CN112673330A - 无人机下降的控制方法和装置、无人机 - Google Patents
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Abstract
一种无人机下降的控制方法和装置、无人机，所述方法包括：在无人机下降时，获取无人机的当前位置的位置信息和无人机的目标下降位置的位置信息；根据当前位置的位置信息和目标下降位置的位置信息，确定无人机的下降策略；根据下降策略，控制无人机下降；下降策略包括：螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种。本申请避免了无人机高速下降时遇到的“涡环”导致无人机姿态不稳定问题，实现了无人机平稳可控地高速下降，无人机可以在更大的高度范围内实现更久的飞行，可以省下更多的作业时间用于产生实际价值，为无人机在更高高度实现更高效率的应用作业奠定了基础；适用于无人机返航、降落等自动化过程中，不依赖操控者的操作水平，便于推广。
Description
技术领域
本申请涉及无人机控制领域，尤其涉及这一种无人机下降的控制方法和装置、无人机。
背景技术
这些年无人机被广泛地应用到民用领域中，承担起航拍、巡检、测绘等高空作业，随着无人机所承担的空域任务越来越大，也在尝试在几千米以上的作业，比如高山电塔巡检、气象观测等。目前，无人机在手动下降或者自动下降时，一般采用垂直下降的策略。而在高空作业环境下，无人机从指定高度垂直下降到降落点将耗费较多时间。以多旋翼无人机为例，考虑到当前多旋翼无人机续航时间大多在40分钟以内，且短时间内无法大幅提升，节省这段下降时间就显得非常关键。以4000米作业高度为例，光预留给无人机下降的时间就要至少需要14分钟，占据无人机整个续航时间三分之一以上。因此，提升无人机的垂直下降速度将极大的提升有效作业时间，提高作业效率。然而，一旦垂直下降速度增大，无人机就会进入到旋翼所产生的涡环中，因为涡环干扰的不确定性，将导致无人机的陷入剧烈的晃动中。因此，这类设计的无人机受限于“旋翼涡环”问题，最大下降速度一般在3～5m/s，较低的垂直下降速度将占用飞行器有限的续航飞行时间。
发明内容
本申请提供一种无人机下降的控制方法和装置、无人机。
第一方面，本申请实施例提供一种无人机下降的控制方法，所述方法包括：
在无人机准备下降时，获取所述无人机的当前位置的位置信息和所述无人机的目标下降位置的位置信息；
根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述无人机的下降策略；
根据所述下降策略，控制所述无人机下降；
其中，所述下降策略包括：螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种。
第二方面，本申请实施例提供一种无人机下降的控制装置，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
在无人机准备下降时，获取所述无人机的当前位置的位置信息和所述无人机的目标下降位置的位置信息；
根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述无人机的下降策略；
根据所述下降策略，控制所述无人机下降；
其中，所述下降策略包括：螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种。
第三方面，本申请实施例提供一种无人机，所述无人机包括：
动力系统，用于给所述无人机飞行提供动力；和
处理器，与所述动力系统电连接，其中，所述处理器被配置成用于实施如下操作：
在所述无人机准备下降时，获取所述无人机的当前位置的位置信息和所述无人机的目标下降位置的位置信息；
根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述无人机的下降策略；
根据所述下降策略，控制所述无人机下降；
其中，所述下降策略包括：螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种。
根据本申请实施例提供的技术方案，本申请在控制无人机下降时，根据无人机的当前位置的位置信息和无人机的目标下降位置的位置信息，选择螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种，控制无人机下降，避免了无人机高速下降时遇到的“涡环”导致无人机姿态不稳定问题，有利于实现无人机平稳可控地高速下降，使得无人机可以在更大的高度范围内实现更久的飞行，因而可以省下更多的作业时间用于产生实际价值，为无人机在更高高度实现更高效率的应用作业奠定了基础；且适用于无人机返航、降落等自动化过程中，不依赖操控者的操作水平，便于推广。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例中的无人机下降的控制方法的方法流程示意图；
图2是本申请一实施例中的根据当前位置的位置信息和目标下降位置的位置信息，确定无人机的下降策略的一种实现过程示意图；
图3是本申请一实施例中的无人机的当前位置和目标下降位置的位置关系示意图；
图4是本申请一实施例中的无人机下降的路径示意图；
图5是本申请一实施例中的无人机的机身平面与水平面的位置关系示意图；
图6是本申请一实施例中的无人机的当前位置和无人机进行倾斜下降飞行的终点位置的位置关系示意图；
图7是本申请另一实施例中的无人机下降的路径示意图；
图8是本申请另一实施例中的无人机下降的路径示意图；
图9是本申请一实施例中的无人机下降的控制装置的结构框图；
图10是本申请一实施例中的无人机的结构示意图。
具体实施方式
目前无人机受限于“旋翼涡环”问题，最大下降速度一般在3～5m/s，较低的垂直下降速度将占用飞行器有限的续航飞行时间。
对于此，本申请在控制无人机下降时，根据无人机的当前位置的位置信息和无人机的目标下降位置的位置信息，选择螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种，控制无人机下降，避免了无人机高速下降时遇到的“涡环”导致无人机姿态不稳定问题，有利于实现无人机平稳可控地高速下降，使得无人机可以在更大的高度范围内实现更久的飞行，因而可以省下更多的作业时间用于产生实际价值，为无人机在更高高度实现更高效率的应用作业奠定了基础；且适用于无人机返航、降落等自动化过程中，不依赖操控者的操作水平，便于推广。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
本申请实施例的无人机可以为多旋翼无人机，也可以为固定翼无人机或其他类型的无人机，如直升无人机等。另外，本申请实施例的无人机下降的控制方法也适用于其他飞行器，如有人飞行器。
图1是本申请一实施例中的无人机下降的控制方法的方法流程示意图；本申请实施例的无人机下降的控制方法的执行主体可以为无人机，也可以为设于无人机上的并与无人机通信连接的控制装置。请参见图1，本申请实施例的无人机下降的控制方法可以包括步骤S101～S103。
其中，在S101中，在无人机准备下降时，获取无人机的当前位置的位置信息和无人机的目标下降位置的位置信息。
当前位置的位置信息可以通过无人机上的定位模块检测获得，定位模块可以为GPS定位模块、TTK(Real-time kinematic，实时动态)定位模块或北斗定位模块等；应当理解地，定位模块也可以为上述列举的几种定位模块的组合，或者定位模块也可以其他。
目标下降位置可以为用户的实时位置，也可以为无人机的起飞点，还可以为其他，具体根据需要设定。
目标下降位置的位置信息也可以采用不同的方式获取，例如，在某些实施例中，无人机预先存储目标下降位置的位置信息，无人机在进入下降程序(即无人机执行步骤S101～S103)时，直接调用预先存储的目标下降位置的位置信息即可。
在某些实施例中，无人机的目标下降位置的位置信息由外部输入。示例地，在无人机下降前，用户通过外部设备发送目标下降位置的位置信息至无人机。该外部设备可以包括但不限于遥控器或智能终端(如手机、平板电脑、智能手环等)等。可选地，目标下降位置为用户的实时位置，用户的实时位置可以通过外部终端上的定位模块定位获得。应当理解地，目标下降位置也可以为其他位置。
本申请实施例的无人机下降的控制方法还包括：在检测到无人机满足特定条件时，控制无人机进入下降程序。其中，在无人机进入下降程序时，即无人机准备下降，而并未开始下降。可选地，在某些实施例中，检测到无人机满足特定条件，包括：无人机的电量小于预设电量阈值。预设电量阈值的大小可以根据需要设置，在本实施例中，预设电量阈值的大小满足无人机下降所需的电量即可。在某些实施例中，检测到无人机满足特定条件，包括：接收到外部发送的下降触发指令。示例地，用户操作外部设备使得外部设备产生下降触发指令，再由外部设备发送下降触发指令至无人机。该外部设备可以包括但不限于遥控器或智能终端(如手机、平板电脑、智能手环等)等。应当理解地，特定条件也可以包括其他。
在S102中，根据当前位置的位置信息和目标下降位置的位置信息，确定无人机的下降策略；其中，下降策略包括：螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种。
请参见图2，一种根据当前位置的位置信息和目标下降位置的位置信息，确定无人机的下降策略的实现过程可以包括：
S1021、根据当前位置的位置信息和目标下降位置的位置信息，确定当前位置和目标下降位置之间的第一水平距离；
如图3所示，当前位置A1的位置信息为(x1,y1)，目标下降位置A2的位置信息为(x2,y2)，第一水平距离S1＝|x1-x2|。
S1022、根据第一水平距离，确定无人机的下降策略。
若无人机进行螺旋下降飞行的速度和无人机进行倾斜下降飞行的速度大小相同，则无人机采用螺旋下降飞行策略由当前位置下降至目标下降位置所需花费的时长大于无人机采用倾斜下降飞行策略由当前位置下降至目标下降位置所需花费的时长。
而在确定无人机的下降策略时，不仅要考虑由当前位置下降至目标下降位置所需花费时长，还需考虑无人机在水平方向的移动空间大小。其中，当无人机在水平方向存在较大的安全移动空间时，无人机可以采用倾斜下降飞行策略进行下降；当无人机在水平方向的空间较小时，若继续采用倾斜下降飞行策略，会存在较大的飞行安全风险，则可以采用螺旋下降飞行策略；当无人机在水平方向的空间适中时，可以采用倾斜下降飞行和螺旋下降飞行策略的组合，考虑飞行安全的同时，最大程度地减少下降时长。
因此，可以根据目标下降位置附近的空域状况、下降时长以及下降速度等灵活调整下降策略。例如，在某些实施例中，当第一水平距离小于或等于第一距离阈值时，确定下降策略包括螺旋下降飞行，确保无人机安全下降，且避免了在倾斜下降时由于倾斜下降角度的增大而受限于“旋翼涡环”的问题，有利于高速下降；在某些实施例中，当第一水平距离大于第一距离阈值，并小于或等于第二距离阈值时，确定下降策略包括螺旋下降飞行和倾斜下降飞行，确保无人机安全下降的同时，最大程度地减少下降时长；在某些实施例中，当第一水平距离大于第二距离阈值时，确定下降策略包括倾斜下降飞行，最大程度地减少下降时长。第一距离阈值、第二距离阈值的大小可以根据需要设置，以确保无人机下降的安全性。
无人机进行螺旋下降飞行和/或倾斜下降飞行的竖向速度可以为预设值，也即，无人机进行螺旋下降飞行和/或倾斜下降飞行的竖向速度为一固定不变的数值大小，如10m/s其他数值大小，确保无人机平稳地下降；应当理解地，无人机进行螺旋下降飞行和/或倾斜下降飞行的竖向速度也可以是变化的，以满足特定的拍摄需求或避免碰撞障碍物。
本申请实施例中，无人机进行螺旋下降飞行的水平速度与无人机进行螺旋下降飞行的合速度的夹角形成第一下滑角，无人机进行螺旋下降飞行合速度由无人机进行螺旋下降飞行的水平速度与无人机进行螺旋下降飞行的竖向速度合成。如图4所示，无人机进行螺旋下降飞行的水平速度为VH1，无人机进行螺旋下降飞行的竖向速度为VD1，第一下滑角为θG1。
可以采用不同方式确定无人机进行螺旋下降飞行的水平速度，例如，在某些实施例中，无人机进行螺旋下降飞行的水平速度为根据竖向速度和无人机进行螺旋下降飞行的运动轨迹的第一下滑角确定。可选地，无人机进行螺旋下降飞行的水平速度VH1的计算公式为：
VH1＝VD1*cotθG1 (1)；
采用公式(1)计算无人机进行螺旋下降飞行的水平速度，通过调整第一下滑角可以调整无人机进行螺旋下降飞行时的所占空域大小，确保无人机下降的安全性，也能够保证无人机的高速下降而减少下降时间，提高无人机的作业效率。可以理解，VH1的计算公式也可以为其他。
在某些实施例中，当获取到无人机的水平久航速度时，无人机进行螺旋下降飞行的水平速度为第一速度和水平久航速度中的一个。其中，第一速度为根据竖向速度和无人机进行螺旋下降飞行的运动轨迹的第一下滑角确定。无人机在悬停时，耗电量不是最小，无人机在水平方向稍微有点速度最省电，这个水平方向的速度也称作无人机的经济速度。本申请实施例的水平久航速度也指无人机的经济速度，无人机处于水平久航速度运行时，耗电量最小。因此，若考虑采用最省能源地下降方式，无人机进行螺旋下降飞行的水平速度VH1＝VE，VE为无人机的水平久航速度。可选地，在某些实施例中，无人机进行螺旋下降飞行的水平速度为第一速度和水平久航速度中的最大者，综合考虑了无人机进行螺旋下降飞行时的所占空域大小、无人机下降速度和无人机进行螺旋下降飞行的耗电量大小，使得无人机采用较适合的耗电量进行螺旋下降飞行，确保无人机螺旋下降的安全性以及高速性。本实施例中，无人机进行螺旋下降飞行的水平速度VH1的计算公式为：
VH1＝max{V1，VE} (2)；
公式(2)中，V1为第一速度，VE为无人机的水平久航速度。
可选地，第一速度V1的计算公式为：
V1＝VD1*cotθG1 (3)；
结合公式(2)和(3)，即可确定无人机进行螺旋下降飞行的水平速度VH1。
第一下滑角可以小于或等于第一角度阈值，第一角度阈值的大小可以依据无人机机型参数和无人机所处环境而定，以确保无人机螺旋下降飞行过程中避开下洗涡流。可选地，第一角度阈值为45度，第一下滑角小于或等于45度；当然，第一角度阈值也可以设置为其他数值大小，第一角度阈值的大小只要能确保无人机螺旋下降飞行过程中能够避开下洗涡流即可。本申请实施例对第一角度阈值的数值不作具体限定。
可以通过约束无人机进行螺旋下降飞行时，在水平方向的飞行半径的大小来约束无人机进行螺旋下降飞行时的所占空域大小，从而确保无人机螺旋下降的安全性。故在某些实施例中，无人机进行螺旋下降飞行时，无人机在水平方向的飞行半径为根据无人机进行螺旋下降飞行的水平速度和无人机的倾斜角确定。其中，无人机的倾斜角为机身平面和水平面的夹角。无人机水平放置时，机身平面平行于水平面。如图5所示，无人机的倾斜角为θ。可选地，飞行半径的最小值与无人机进行螺旋下降飞行的水平速度正相关，并与倾斜角负相关；但不限于此。进一步可选地，倾斜角为无人机允许的最大倾斜角。
示例地，无人机由于推重比、控制带宽、抗扰能力等约束，在高速运动时倾斜角不能过大，记无人机允许的最大倾斜角为θmax。无人机依靠升力倾斜分量能够提供的最大加速度为amax＝gtanθmax，根据向心力公式
可推导出：
得出：
公式(4)中，Rs为无人机进行螺旋下降飞行时在水平方向的飞行半径大小，Rmin为无人机进行螺旋下降飞行时在水平方向允许的最小飞行半径，VH1为无人机进行螺旋下降飞行的水平速度，g为重力加速度，θmax为无人机允许的最大倾斜角。可以理解，Rs的计算公式并不限于公式(4)。
进一步地，在某些实施例中，无人机进行螺旋下降飞行时，在水平方向的飞行半径还与环境特征相关，可以根据环境特征进行调整。示例地，无人机处于大风下，通过上述公式(4)确定出Rmin后，飞行半径可以大于或等于Rmin与预设倍数的乘积，预设倍数的大小可以根据需要设置，如1.5或其他数值。可选地，飞行半径可以与环境风速正相关，也即，无人机所处环境的环境风速越大，飞行半径也越大。
在某些实施例中，无人机进行螺旋下降飞行的水平速度和/或竖向速度与目标下降位置上方的空域的大小相关，例如，可以呈正相关，也即，目标下降位置上方的空域越大，无人机进行螺旋下降飞行的水平速度和/或竖向速度也越大。当目标下降位置上方的空域较小时，可以适当减小无人机进行螺旋下降飞行的水平速度和/或竖向速度的大小，避免无人机碰撞障碍物，确保无人机下降的安全性。其中，空域即指无障碍物的空间范围。
无人机进行倾斜下降飞行的水平速度的确定方式也可以根据需要选择，在某些实施例中，无人机进行倾斜下降飞行的水平速度为根据第三水平距离、第一竖向距离和无人机进行倾斜下降飞行的竖向速度确定。其中，第三水平距离为当前位置和无人机进行倾斜下降飞行的终点位置在水平方向的距离，第一竖向距离为当前位置和倾斜下降飞行的终点位置在竖直方向的距离。示例地，请参见图6，当前位置A1的位置信息为(x1,y1)，无人机进行倾斜下降飞行的终点位置A3的位置信息为(x3,y3)，第三水平距离S2＝|x1-x3|，第一竖向距离H1＝|y1-y3|。无人机进行倾斜下降飞行的水平速度VH2的计算公式可以为：
公式(5)中，S2为第三水平距离，H1为第一竖向距离，VD2为无人机进行倾斜下降飞行的竖向速度；应当理解地，无人机进行倾斜下降飞行的水平速度VH2的计算公式也可以为其他。
无人机进行倾斜下降飞行的终点位置可以根据需要选择，例如，在某些实施例中，无人机进行倾斜下降飞行的终点位置为目标下降位置；在某些实施例中，无人机进行倾斜下降飞行的终点位置位于目标下降位置的上方，其中，无人机进行倾斜下降飞行的终点位置可以位于目标下降位置的正上方，也可以位于目标下降位置的斜上方。
其中，当无人机进行倾斜下降飞行的终点位置位于目标下降位置的上方时，终点位置和目标下降位置在竖直方向的距离大于或等于预设高度，确保无人机安全地由终点位置垂直下降到目标下降位置或目标下降位置的周围。本实施例中，预设高度的大小可以根据需要设置。
本申请实施例中，无人机进行倾斜下降飞行的水平速度与无人机进行倾斜下降飞行的合速度的夹角形成第二下滑角，无人机进行倾斜下降飞行合速度由无人机进行倾斜下降飞行的水平速度与无人机进行倾斜下降飞行的竖向速度合成。如图7所示，无人机进行倾斜下降飞行的水平速度为VH2，无人机进行倾斜下降飞行的竖向速度为VD2，第二下滑角为θG2。
可选地，无人机进行倾斜下降飞行的运动轨迹的第二下滑角θG2可以小于或等于第二角度阈值，第二角度阈值的大小可以依据无人机机型参数和无人机所处环境而定，以确保无人机倾斜下降飞行过程中避开下洗涡流。可选地，第二角度阈值为45度，第二下滑角小于或等于45度；当然，第二角度阈值也可以设置为其他数值大小，第二角度阈值的大小只要能确保无人机倾斜下降飞行过程中能够避开下洗涡流即可。本申请实施例对第二角度阈值的数值不作具体限定。
进一步地，第二下滑角为根据水平距离和竖向距离确定。请参见图7，由几何关系可以确定出：
另外，在某些实施例中，一种根据当前位置的位置信息和目标下降位置的位置信息，确定无人机的下降策略的实现过程可以包括如下步骤：
(1)、根据当前位置的位置信息与目标下降位置的位置信息，确定当前位置与目标下降位置之间的第二竖向距离；
沿用图3所示的实施例，当前位置A1与目标下降位置A2之间的第二竖向距离为|y1-y2|。
(2)、当第二竖向距离大于或等于预设高度时，确定无人机的下降策略。
由于无人机对下方的观测距离有限，因此，若第二竖向距离小于预设高度，仍然采用螺旋下降飞行和/或倾斜下降飞行中进行高速下降，飞控或者飞行操作手可能来不及减速而导致无人机直接砸到地面上。当第二竖向距离小于预设高度时，可以直接控制无人机垂直下降，或者先控制无人机水平飞行，再控制无人机垂直下降。其中，控制无人机水平飞行的目的是确保无人机垂直下降的安全性。
预设高度的大小可以根据需要设置，如10米或其他。
在S103中，根据下降策略，控制无人机下降。
示例地，下降策略包括螺旋下降飞行，S103的实现过程可以包括：控制无人机进行螺旋下降飞行。
示例地，下降策略包括倾斜下降飞行，S103的实现过程可以包括：控制无人机进行倾斜下降飞行。
示例地，下降策略包括螺旋下降飞行和倾斜下降飞行，S103的实现过程可以包括：先控制无人机进行倾斜下降飞行，再控制无人机进行螺旋下降飞行，如图8所示。进一步可选地，倾斜下降飞行的终点位置与目标下降位置的第二水平距离小于或等于第一距离阈值，无人机先进行倾斜下降飞行快速倾斜下降到目标下降位置正上方，或水平方向距离目标下降位置较近且位于目标下降位置上方的位置处，再切换进行螺旋下降。应当理解地，下降策略也可以包括一次螺旋下降飞行和多次倾斜下降飞行的组合、多次螺旋下降飞行和一次倾斜下降飞行的组合、多次螺旋下降飞行和多次倾斜下降飞行的组合。
本申请实施例中，根据下降策略，控制无人机下降的实现过程可以包括：根据下降策略，控制无人机运动至第一位置。第一位置可以为目标下降位置，也可以位于目标下降位置的上方。
可选地，在某些实施例中，第一位置为目标下降位置，也即，在控制无人机下降时，根据下降策略，控制无人机运动至目标下降位置。这种策略适用于目标下降位置附近的空域满足预设条件的情况(如空域较大，不会影响无人机的倾斜下降飞行或螺旋下降飞行)，无人机可以低速螺旋下降飞行至目标下降位置，或者低速倾斜下降飞行至目标下降位置，对于有近地自动减速功能的无人机，可以依靠无人机自身减速功能实现平稳落地。
然而，多数无人机对下方的观测距离有限，如果在数预设高度(如10米)以下高度仍然采用螺旋下降飞行和/或倾斜下降飞行中进行高速下降，飞控或者飞行操作手可能来不及减速而导致无人机直接砸到地面上；同时，考虑到目标下降位置附近可能是树木、电塔等非空旷环境，可以在距离目标下降位置附近将无人机切为低速垂直下降策略(如图4、图7和图8所示)或其他下降策略，从而防止无人机在水平方向撞到物体或者直接砸地而损坏。因此，在某些实施例中，第一位置位于目标下降位置的上方，第一位置可以位于目标下降位置的正上方，也可以位于目标下降位置的斜上方。
进一步地，当第一位置位于目标下降位置的上方时，根据下降策略，控制无人机运行至第一位置之后，无人机下降的控制方法还可以包括：控制无人机由第一位置垂直降落至目标下降位置，从而防止无人机在水平方向撞到物体或者直接砸地而损坏。
对于有近地自动减速功能的无人机，可以依靠无人机自身减速功能实现平稳落地。
另外，在某些实施例中，无人机下降的控制方法还包括：在无人机下降过程中，控制无人机进行螺旋下降飞行和/或倾斜下降飞行的水平速度的速度方向在无人机的避障范围内，适用于具有水平避障功能的无人机，确保无人机安全下降。对于多旋翼无人机，此时，多旋翼无人机类似于“固定翼飞行”模式。对于无避障功能的且水平面上各个方向上的操纵能力相同的无人机，可以不进行无人机机体航向的调整。
本申请实施例中提到的无人机下降的控制方法不仅适用于无人机返航降落场景中，也可以适用于无人机任意需求下的下降场景，如跨高度层连续作业。
对应于上述实施例的无人机下降的控制方法，本申请实施例还提供一种无人机下降的控制装置，请参见图9，无人机下降的控制装置可以包括存储装置和一个或多个处理器。
其中，存储装置，用于存储程序指令。所述存储装置存储所述无人机下降的控制方法的可执行指令计算机程序，所述存储装置可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，所述无人机下降的控制装置可以与通过网络连接执行存储器的存储功能的网络存储装置协作。存储器可以是无人机下降的控制装置的内部存储单元，例如无人机下降的控制装置的硬盘或内存。存储器也可以是无人机下降的控制装置的外部存储设备，例如无人机下降的控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器还可以既包括无人机下降的控制装置的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储计算机程序以及设备所需的其他程序和数据。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：在无人机准备下降时，获取无人机的当前位置的位置信息和无人机的目标下降位置的位置信息；根据当前位置的位置信息和目标下降位置的位置信息，确定无人机的下降策略；根据下降策略，控制无人机下降；其中，下降策略包括：螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种。本实施例的处理器可以实现如本申请图1、2所示实施例的无人机下降的控制方法，可参见上述实施例的无人机下降的控制方法对本实施例的无人机下降的控制装置进行说明。
请参见图10，本申请实施例还提供一种无人机，所述无人机可以包括动力系统100和处理器200，其中，动力系统100用于给无人机飞行提供动力，处理器200与动力系统电连接。示例地，无人机为多旋翼无人机，动力系统100包括螺旋桨。
本申请实施例的处理器200被配置成用于实施如下操作：在无人机下降时，获取无人机的当前位置的位置信息和无人机的目标下降位置的位置信息；根据当前位置的位置信息和目标下降位置的位置信息，确定无人机的下降策略；根据下降策略，控制无人机下降；其中，下降策略包括：螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种。本实施例的处理器200可以实现如本申请图1、2所示实施例的无人机下降的控制方法，可参见上述实施例的无人机下降的控制方法对本实施例的无人机进行说明。本实施例的处理器200可以为无人机的飞行控制器，也可以为设于无人机上的其他处理器。
上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的无人机下降的控制方法的步骤。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人机的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是无人机的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括无人机的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述无人机所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本申请部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。
Claims (75)
1.一种无人机下降的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在无人机准备下降时，获取所述无人机的当前位置的位置信息和所述无人机的目标下降位置的位置信息；
根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述无人机的下降策略；
根据所述下降策略，控制所述无人机下降；
其中，所述下降策略包括：螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述无人机的下降策略，包括：
根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述当前位置和所述目标下降位置之间的第一水平距离；
根据所述第一水平距离，确定所述无人机的下降策略。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一水平距离，确定所述无人机的下降策略，包括：
当所述第一水平距离小于或等于第一距离阈值时，确定所述下降策略包括所述螺旋下降飞行。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一水平距离，确定所述无人机的下降策略，包括：
当所述第一水平距离大于第一距离阈值，并小于或等于第二距离阈值时，确定所述下降策略包括所述螺旋下降飞行和所述倾斜下降飞行。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述下降策略，控制所述无人机飞行，包括：
先控制所述无人机进行所述倾斜下降飞行，再控制所述无人机进行所述螺旋下降飞行。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述倾斜下降飞行的终点位置与所述目标下降位置的第二水平距离小于或等于所述第一距离阈值。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一水平距离，确定所述无人机的下降策略，包括：
当所述第一水平距离大于第二距离阈值时，确定所述下降策略包括所述倾斜下降飞行。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行和/或所述倾斜下降飞行的竖向速度为预设值。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度为根据所述无人机进行所述螺旋下降飞行的竖向速度和所述无人机进行所述螺旋下降飞行的运动轨迹的第一下滑角确定；
其中，所述第一下滑角为所述水平速度与合速度的夹角，所述合速度由所述水平速度与所述竖向速度合成。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当获取到所述无人机的水平久航速度时，所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度为第一速度和所述水平久航速度中的一个；
其中，所述第一速度为根据所述无人机进行所述螺旋下降飞行的竖向速度和所述无人机进行所述螺旋下降飞行的运动轨迹的第一下滑角确定，所述第一下滑角为所述水平速度与合速度的夹角，所述合速度由所述水平速度与所述竖向速度合成。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度为所述第一速度和所述水平久航速度中的最大者。
12.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述第一下滑角小于或等于第一角度阈值。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行时，所述无人机在水平方向的飞行半径为根据所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度和所述无人机的倾斜角确定；
其中，所述无人机的倾斜角为机身平面和水平面的夹角。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述飞行半径的最小值与所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度正相关，并与所述倾斜角负相关。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述倾斜角为所述无人机允许的最大倾斜角。
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述飞行半径与环境风速正相关。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度和/或竖向速度与所述目标下降位置上方的空域的大小正相关。
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机进行所述倾斜下降飞行的水平速度为根据第三水平距离、第一竖向距离和所述无人机进行所述倾斜下降飞行的竖向速度确定；
所述第三水平距离为所述当前位置和所述倾斜下降飞行的终点位置在水平方向的距离，所述第一竖向距离为所述当前位置和所述倾斜下降飞行的终点位置在竖直方向的距离；
所述终点位置为所述目标下降位置，或者，所述终点位置位于所述目标下降位置的上方。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，当所述终点位置位于所述目标下降位置的上方时，所述终点位置和所述目标下降位置在竖直方向的距离大于或等于预设高度。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述无人机进行所述倾斜下降飞行的运动轨迹的第二下滑角小于或等于第二角度阈值，且所述第二下滑角为根据所述水平距离和所述竖向距离确定。
21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述下降策略，控制所述无人机下降，包括：
根据所述下降策略，控制所述无人机运动至第一位置；
其中，所述第一位置为所述目标下降位置，或者，所述第一位置位于所述目标下降位置的上方。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，当所述第一位置位于所述目标下降位置的上方时，所述根据所述下降策略，控制所述无人机运行至第一位置之后，还包括：
控制所述无人机由所述第一位置垂直降落至所述目标下降位置。
23.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述无人机的下降策略，包括：
根据所述当前位置的位置信息与所述目标下降位置的位置信息，确定所述当前位置与所述目标下降位置之间的第二竖向距离；
当所述第二竖向距离大于或等于预设高度时，确定所述无人机的下降策略。
24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述无人机下降过程中，控制所述无人机进行所述螺旋下降飞行和/或所述倾斜下降飞行的水平速度的速度方向在所述无人机的避障范围内。
25.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的当前位置的位置信息和所述无人机的目标下降位置的位置信息之前，还包括：
当所述无人机的电量小于预设电量阈值时，控制所述无人机进入下降程序；或者，
当接收到外部发送的下降触发指令时，控制所述无人机进入下降程序。
26.一种无人机下降的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
在无人机准备下降时，获取所述无人机的当前位置的位置信息和所述无人机的目标下降位置的位置信息；
根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述无人机的下降策略；
根据所述下降策略，控制所述无人机下降；
其中，所述下降策略包括：螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述无人机的下降策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述当前位置和所述目标下降位置之间的第一水平距离；
根据所述第一水平距离，确定所述无人机的下降策略。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第一水平距离，确定所述无人机的下降策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述第一水平距离小于或等于第一距离阈值时，确定所述下降策略包括所述螺旋下降飞行。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第一水平距离，确定所述无人机的下降策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述第一水平距离大于第一距离阈值，并小于或等于第二距离阈值时，确定所述下降策略包括所述螺旋下降飞行和所述倾斜下降飞行。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述下降策略，控制所述无人机飞行时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
先控制所述无人机进行所述倾斜下降飞行，再控制所述无人机进行所述螺旋下降飞行。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述倾斜下降飞行的终点位置与所述目标下降位置的第二水平距离小于或等于所述第一距离阈值。
32.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第一水平距离，确定所述无人机的下降策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述第一水平距离大于第二距离阈值时，确定所述下降策略包括所述倾斜下降飞行。
33.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行和/或所述倾斜下降飞行的竖向速度为预设值。
34.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度为根据所述无人机进行所述螺旋下降飞行的竖向速度和所述无人机进行所述螺旋下降飞行的运动轨迹的第一下滑角确定；
其中，所述第一下滑角为所述水平速度与合速度的夹角，所述合速度由所述水平速度与所述竖向速度合成。
35.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，当获取到所述无人机的水平久航速度时，所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度为第一速度和所述水平久航速度中的一个；
其中，所述第一速度为根据所述无人机进行所述螺旋下降飞行的竖向速度和所述无人机进行所述螺旋下降飞行的运动轨迹的第一下滑角确定，所述第一下滑角为所述水平速度与合速度的夹角，所述合速度由所述水平速度与所述竖向速度合成。
36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度为所述第一速度和所述水平久航速度中的最大者。
37.根据权利要求34或35所述的装置，其特征在于，所述第一下滑角小于或等于第一角度阈值。
38.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行时，所述无人机在水平方向的飞行半径为根据所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度和所述无人机的倾斜角确定；
其中，所述无人机的倾斜角为机身平面和水平面的夹角。
39.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述飞行半径的最小值与所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度正相关，并与所述倾斜角负相关。
40.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述倾斜角为所述无人机允许的最大倾斜角。
41.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述飞行半径与环境风速正相关。
42.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度和/或竖向速度与所述目标下降位置上方的空域的大小正相关。
43.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述无人机进行所述倾斜下降飞行的水平速度为根据第三水平距离、第一竖向距离和所述无人机进行所述倾斜下降飞行的竖向速度确定；
所述第三水平距离为所述当前位置和所述倾斜下降飞行的终点位置在水平方向的距离，所述第一竖向距离为所述当前位置和所述倾斜下降飞行的终点位置在竖直方向的距离；
所述终点位置为所述目标下降位置，或者，所述终点位置位于所述目标下降位置的上方。
44.根据权利要求43所述的装置，其特征在于，当所述终点位置位于所述目标下降位置的上方时，所述终点位置和所述目标下降位置在竖直方向的距离大于或等于预设高度。
45.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述无人机进行所述倾斜下降飞行的运动轨迹的第二下滑角小于或等于第二角度阈值，且所述第二下滑角为根据所述水平距离和所述竖向距离确定。
46.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述下降策略，控制所述无人机下降时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述下降策略，控制所述无人机运动至第一位置；
其中，所述第一位置为所述目标下降位置，或者，所述第一位置位于所述目标下降位置的上方。
47.根据权利要求46所述的装置，其特征在于，当所述第一位置位于所述目标下降位置的上方时，所述一个或多个处理器在根据所述下降策略，控制所述无人机运行至第一位置之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
控制所述无人机由所述第一位置垂直降落至所述目标下降位置。
48.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述无人机的下降策略时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述当前位置的位置信息与所述目标下降位置的位置信息，确定所述当前位置与所述目标下降位置之间的第二竖向距离；
当所述第二竖向距离大于或等于预设高度时，确定所述无人机的下降策略。
49.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
在所述无人机下降过程中，控制所述无人机进行所述螺旋下降飞行和/或所述倾斜下降飞行的水平速度的速度方向在所述无人机的避障范围内。
50.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器获取所述无人机的当前位置的位置信息和所述无人机的目标下降位置的位置信息之前，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
当所述无人机的电量小于预设电量阈值时，控制所述无人机进入下降程序；或者，
当接收到外部发送的下降触发指令时，控制所述无人机进入下降程序。
51.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
动力系统，用于给所述无人机飞行提供动力；和
处理器，与所述动力系统电连接，其中，所述处理器被配置成用于实施如下操作：
在所述无人机准备下降时，获取所述无人机的当前位置的位置信息和所述无人机的目标下降位置的位置信息；
根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述无人机的下降策略；
根据所述下降策略，控制所述无人机下降；
其中，所述下降策略包括：螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种。
52.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述无人机的下降策略时，被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述当前位置和所述目标下降位置之间的第一水平距离；
根据所述第一水平距离，确定所述无人机的下降策略。
53.根据权利要求52所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据所述第一水平距离，确定所述无人机的下降策略时，被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述第一水平距离小于或等于第一距离阈值时，确定所述下降策略包括所述螺旋下降飞行。
54.根据权利要求52所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据所述第一水平距离，确定所述无人机的下降策略时，被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述第一水平距离大于第一距离阈值，并小于或等于第二距离阈值时，确定所述下降策略包括所述螺旋下降飞行和所述倾斜下降飞行。
55.根据权利要求54所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据所述下降策略，控制所述无人机飞行时，被进一步配置成用于实施如下操作：
先控制所述无人机进行所述倾斜下降飞行，再控制所述无人机进行所述螺旋下降飞行。
56.根据权利要求55所述的无人机，其特征在于，所述倾斜下降飞行的终点位置与所述目标下降位置的第二水平距离小于或等于所述第一距离阈值。
57.根据权利要求52所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据所述第一水平距离，确定所述无人机的下降策略时，被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述第一水平距离大于第二距离阈值时，确定所述下降策略包括所述倾斜下降飞行。
58.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行和/或所述倾斜下降飞行的竖向速度为预设值。
59.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度为根据所述无人机进行所述螺旋下降飞行的竖向速度和所述无人机进行所述螺旋下降飞行的运动轨迹的第一下滑角确定；
其中，所述第一下滑角为所述水平速度与合速度的夹角，所述合速度由所述水平速度与所述竖向速度合成。
60.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，当获取到所述无人机的水平久航速度时，所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度为第一速度和所述水平久航速度中的一个；
其中，所述第一速度为根据所述无人机进行所述螺旋下降飞行的竖向速度和所述无人机进行所述螺旋下降飞行的运动轨迹的第一下滑角确定，所述第一下滑角为所述水平速度与合速度的夹角，所述合速度由所述水平速度与所述竖向速度合成。
61.根据权利要求60所述的无人机，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度为所述第一速度和所述水平久航速度中的最大者。
62.根据权利要求59或60所述的无人机，其特征在于，所述第一下滑角小于或等于第一角度阈值。
63.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行时，所述无人机在水平方向的飞行半径为根据所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度和所述无人机的倾斜角确定；
其中，所述无人机的倾斜角为机身平面和水平面的夹角。
64.根据权利要求63所述的无人机，其特征在于，所述飞行半径的最小值与所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度正相关，并与所述倾斜角负相关。
65.根据权利要求63所述的无人机，其特征在于，所述倾斜角为所述无人机允许的最大倾斜角。
66.根据权利要求63所述的无人机，其特征在于，所述飞行半径与环境风速正相关。
67.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述无人机进行所述螺旋下降飞行的水平速度和/或竖向速度与所述目标下降位置上方的空域的大小正相关。
68.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述无人机进行所述倾斜下降飞行的水平速度为根据第三水平距离、第一竖向距离和所述无人机进行所述倾斜下降飞行的竖向速度确定；
所述第三水平距离为所述当前位置和所述倾斜下降飞行的终点位置在水平方向的距离，所述第一竖向距离为所述当前位置和所述倾斜下降飞行的终点位置在竖直方向的距离；
所述终点位置为所述目标下降位置，或者，所述终点位置位于所述目标下降位置的上方。
69.根据权利要求68所述的无人机，其特征在于，当所述终点位置位于所述目标下降位置的上方时，所述终点位置和所述目标下降位置在竖直方向的距离大于或等于预设高度。
70.根据权利要求69所述的无人机，其特征在于，所述无人机进行所述倾斜下降飞行的运动轨迹的第二下滑角小于或等于第二角度阈值，且所述第二下滑角为根据所述水平距离和所述竖向距离确定。
71.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据所述下降策略，控制所述无人机下降时，被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述下降策略，控制所述无人机运动至第一位置；
其中，所述第一位置为所述目标下降位置，或者，所述第一位置位于所述目标下降位置的上方。
72.根据权利要求71所述的无人机，其特征在于，当所述第一位置位于所述目标下降位置的上方时，所述处理器在根据所述下降策略，控制所述无人机运行至第一位置之后，还被配置成用于实施如下操作：
控制所述无人机由所述第一位置垂直降落至所述目标下降位置。
73.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述处理器在根据所述当前位置的位置信息和所述目标下降位置的位置信息，确定所述无人机的下降策略时，被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述当前位置的位置信息与所述目标下降位置的位置信息，确定所述当前位置与所述目标下降位置之间的第二竖向距离；
当所述第二竖向距离大于或等于预设高度时，确定所述无人机的下降策略。
74.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述处理器还被配置成用于实施如下操作：
在所述无人机下降过程中，控制所述无人机进行所述螺旋下降飞行和/或所述倾斜下降飞行的水平速度的速度方向在所述无人机的避障范围内。
75.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取所述无人机的当前位置的位置信息和所述无人机的目标下降位置的位置信息之前，还被配置成用于实施如下操作：
当所述无人机的电量小于预设电量阈值时，控制所述无人机进入下降程序；或者，
当接收到外部发送的下降触发指令时，控制所述无人机进入下降程序。
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