CN112664633A - 一种大功率双余度直线输出电动执行机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种大功率双余度直线输出电动执行机构，包括壳体组件以及位于壳体中的电机组件、行星差动组件、行星滚柱丝杠组件、电位器，所述电机组件通过所述行星差动组件和所述行星滚柱丝杠组件，将高速旋转运动转化成直线位移，所述电位器与所述行星滚柱丝杠组件平行布置，并通过插槽联接，形成位置反馈。本发明极大提高了机电作动器的承载能力，有效的解决了传统力综合式余度方案引起的力纷争和备份通道反向发电问题，整体结构简单，径向包络尺寸小，装配方便。
Description
技术领域
本发明属于机电伺服技术领域，尤其涉及以一种差动轮系作为减速机构的双余度直线输出大功率电动执行机构。
背景技术
在航天运载领域，飞控系统要求火箭发动机推力矢量伺服机构具有极高的可靠性，以确保即使在推力矢量伺服机构出现故障时，运载火箭仍能顺利完成飞行任务，现有成熟技术通常采用多余度液压伺服机构。
相较于液压伺服机构，机电作动器具有体积小、重量轻、易维护、能源清洁等特点，但其功率小，承载能力低，无法满足运载火箭飞控系统要求，尤其是火箭一级伺服系统。因此，研发出同功率等级的余度机电伺服机构意义重大。
发明内容
本发明提供了一种大功率双余度直线输出电动执行机构，极大提高了机电作动器的承载能力，有效的解决了传统力综合式余度方案引起的力纷争和备份通道反向发电问题，整体结构简单，径向包络尺寸小，装配方便。
本发明的技术方案：
包括壳体组件以及位于壳体中的电机组件、行星差动组件、行星滚柱丝杠组件、电位器，所述电机组件通过所述行星差动组件和所述行星滚柱丝杠组件，将高速旋转运动转化成直线位移，所述电位器与所述行星滚柱丝杠组件平行布置，并通过插槽联接，形成位置反馈。
进一步地，所述电机组件包括第一电机组件和第二电机组件，所述第一电机组件和所述第二电机组件并行布置；
其中，第一电机组件中第一电机齿轮17、第一电机11、第一电磁制动器13和第一旋转变压器15依次同轴布置，第二电机齿轮18、第二电机12、第二电磁制动器14和第二旋转变压器16也依次同轴布置；第一电机齿轮17和第二电机齿轮18分别通过销轴与第一电机11和第二电机12输出轴相连，第一电磁制动器13和第二电磁制动器14分别用于控制第一电机11和第二12电机的启动和制动，第一旋转变压器15和第二旋转变压器16分别用于反馈第一电机11和第二电机12的位置信息。
进一步地，所述行星差动组件包括行星架组件、内外齿圈22、两个外齿圈支撑轴承23、24、惰轮25和两个惰轮支撑轴承26、27；
所述行星架组件与位于其内部的所述第一电机齿轮17外齿啮合，所述行星架组件还与位于其外部的所述内外齿圈22的内侧轮齿相啮合，所述内外齿圈22的外侧轮齿与所述惰轮25外齿啮合，所述惰轮25与所述第二电机齿轮18外齿啮合；
所述第一电机齿轮17和所述第二电机齿轮18作为所述行星差动组件的两个输入端，所述行星架组件作为行星差动组件的输出端，所述输入端和所述输出端位于所述行星差动组件两侧；
行星架组件为左右分体式中空结构，包括第一行星架2101、第二行星架2102、三个行星轮2103、三个行星轮轴2104、九个行星轮支撑轴承2105、第一行星架支撑轴承2106和第二行星架支撑轴承2107；所述第一行星架2101和所述第二行星架2102通过所述三个行星轮轴2104左右连接为一体，所述三个行星轮2103分别安装于所述行星轮轴2104上，所述行星轮2103能同时与所述内外齿圈22的内侧轮齿和所述第一电机11齿轮相啮合；
所述第一行星架2101一端侧壁沿圆周均布三个轴向通孔，所述行星轮轴2104通过此孔连接所述第一行星架2101与所述第二行星架2102，所述第一行星架2101同轴的另一端有输出外齿轮；
所述第二行星架2102侧壁沿圆周均布三个轴向通孔，所述行星轮轴2104通过此孔连接所述第二行星架2102与所述第一行星架2101；
所述行星轮2103为中空结构，分别通过三组行星轮支撑轴承2105安装于所述第一行星架2101和所述第二行星架2102之间的所述行星轮轴2104上；
所述行星轮轴2104中间为光滑阶梯轴段，两端带有螺纹，通过双螺母锁紧所述第一行星架2101和所述第二行星架2102；
所述行星轮支撑轴承2105位于所述行星轮2103内部，一段通过孔用挡圈定位，另一端通过孔肩定位；
所述第一行星架支撑轴承2106和所述第二行星架支撑轴承2107位于所述第一行星架2101两端，支撑整个所述行星架组件，所述第一行星架支撑轴承2106位于所述内外齿圈22内侧，所述第二行星架支撑轴承2107位于所述行星架输出齿轮外侧；
所述内外齿圈22为圆筒状结构，中间部段内外侧均有轮齿，内侧轮齿与所述行星架组件的行星轮2103通过内齿相啮合，外侧轮齿与所述惰轮2525通过外齿相啮合，所述内外齿圈22两端外侧通过所述外齿圈支撑轴承23、24支撑；
所述惰轮25同时与所述内外齿圈22的外齿和所述第二电机齿轮18相啮合，三者回转轴线共面，所述惰轮25位于中间；
所述惰轮支撑轴承26、27位于所述惰轮25两侧，支撑所述惰轮25。
进一步地，所述行星滚柱丝杠组件包括丝杆31、螺母输出轴32、铜套33、两个滚柱丝杠支撑轴承34、第一锁紧螺母35和第二锁紧螺母36；
所述丝杆31和所述螺母输出轴组成行星滚柱丝杠副，将回转运动转化为所述螺母输出轴32的直线运动，所述丝杆31一端有外齿轮和所述第一行星架2101输出齿轮相啮合，传递旋转运动的同时也将所述螺母输出轴32轴线置于所述电机组件的对称面内，所述铜套33为圆筒结构，支撑所述螺母输出轴32；
所述丝杆31一端有外齿轮，靠近外齿轮的轴段上并排安装一对滚柱丝杠支撑轴承，靠近所述滚柱丝杠支撑轴承并远离外齿轮的一侧轴段上有外螺纹，用于安装第一锁紧螺母35和第二锁紧螺母36；
所述螺母输出轴32为轴向中空结构，输出轴一端有内螺纹用于与外部零件接口，螺母上带有开横向通槽的防倾转键；
所述铜套33为圆筒状结构，内壁圆周向开有梯形截面密封槽，所述螺母输出轴32沿轴向穿过所述铜套33；
所述滚柱丝杠支撑轴承34成对并排安装于所述丝杠上，两滚柱丝杠支撑轴承34之间安装有调整垫片，所述滚柱丝杠轴承外侧一端用轴肩定位，另一端用所述第一锁紧螺母35定位；
所述第一锁紧螺母35安装于所述丝杠的外螺纹上，一端与所述滚柱丝杠支撑轴承34内环接触，一端与所述第二锁紧螺母36接触，用于所述滚柱丝杠支撑轴承34定位；
所述第二锁紧螺母36安装于所述丝杠的外螺纹上，一端与所述第一锁紧螺母35接触，起到防松的作用，另一端结构为环状圆盘结构，用于所述螺母输出轴32的限位。
进一步地，所述电位器平行放置于所述螺母输出轴32上，所述电位器为三余度直线电位器，其上的滑动输出轴直插到所述螺母输出轴32防倾转键的横向通槽内，与所述螺母输出轴32一起直线运动。
进一步地，所述壳体组件包括电机壳体组件、行星差动壳体46、行星滚柱丝杠壳体47；
所述电机壳体组件包括电机壳体41、制动器壳体42、43、旋转变压器壳体44、45，分别用于安装所述同步电机、所述电磁制动器、所述旋转变压器，其中所述电机壳体41为一体化设计，同时并排安装两个同步电机；
所述行星差动壳体46用于安装大部分行星差动组件；
所述行星滚柱丝杠壳体47用于安装所有行星滚柱丝杠组件，并且在正对所述第二电机齿轮18一侧开有机械调零窗口。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1、本发明所采用的行星滚柱丝杠具有大承载、高精度、高频响、高效率以及寿命等特点。尤其是在大承载工况下，行星滚柱丝杠机构更加紧凑，空间利用率更高。
2、本发明所采用的行星差动传动装置有效的解决了传统力综合机构的力纷争问题，允许电机输入转速存在差异，降低了传动机构间齿轮的磨损。
3、本发明可以实现包括冷备份、热备份在内的多种工作模式，为余度管理系统根据故障问题实现模式切换和故障隔离提供可能。
4、本发明通过对行星差动传动装置进行配齿计算，可实现任何工作模式下具有完全一致的传动比，保证了各通道在各种工作模式下具有相同的控制特性。
5、本发明所采用的行星差动传动装置以及制动器的引入，使双通道之间实现解耦，避免了传统力综合方案下备份通道电机反向发电对电路产生的冲击问题。同时，各通道之间的解耦也减小了冷备份工作模式下系统的转动惯量。
6、本发明所采用的三余度直线电位器可以提供系统更加充分的反馈数据，供系统表决参考，进一步增加了可靠性。
7、本发明整体结构采用直线异侧对称式布局，这种布局在满足较长零位长度要求的同时，使得机构整体沿前后支耳对称轴线的径向包络尺寸最小。
8、本发明所涉及的行星差动组件均集中在一个单独的壳体内，其内部所有零部件可通过壳体两侧进行装配。相较于现有同类技术，实现了结构最简化，便于装配。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种双余度直线输出大功率电动执行机构剖面示意图；
图2为本发明实施例提供的部分行星差动组件剖面示意图；
图3为本发明实施例提供的电位器与螺母输出轴连接方式示意图。
图中：第一电机11，第二电机12，第一电磁制动器13，第二电磁制动器14，第一旋转变压器15，第二旋转变压器16，第一电机齿轮17，第二电机齿轮18，第一行星架2101，第二行星架2102，行星轮2103，行星轮轴2104，行星轮支撑轴承2105，第一行星架支撑轴承2106，第二行星架支撑轴承2107，内外齿圈22，外齿圈支撑轴承23、24，惰轮25，惰轮支撑轴承26、27，丝杆31，螺母输出轴32，铜套33，滚柱丝杠支撑轴承34，第一锁紧螺母35，第二锁紧螺母36，电机壳体41，制动器壳体42、43，旋转变压器壳体44、45，行星差动壳体46，行星滚柱丝杠壳体47。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
本发明实施例提供了一种大功率双余度直线输出电动执行机构，包括壳体组件以及位于壳体中的电机组件、行星差动组件、行星滚柱丝杠组件、电位器，所述电机组件通过所述行星差动组件和所述行星滚柱丝杠组件，将高速旋转运动转化成直线位移，所述直线电位器与所述行星滚柱丝杠组件平行布置，并通过插槽联接，形成位置反馈。
参见图1，电机组件包括第一电机组件和第二电机组件，且第一电机组件和第二电机组件并行布置。其中，第一电机组件中第一电机齿轮17、第一电机11、第一电磁制动器13和第一旋转变压器15依次同轴布置，第二电机齿轮18、第二电机12、第二电磁制动器14和第二旋转变压器16也依次同轴布置；第一电机齿轮17和第二电机齿轮18分别通过销轴与第一电机11和第二电机12输出轴相连，第一电磁制动器13和第二电磁制动器14分别用于控制第一电机11和第二12电机的启动和制动，第一旋转变压器15和第二旋转变压器16分别用于反馈第一电机11和第二12电机的位置信息。
参见图2，行星架组件为左右分体式中空结构，包括第一行星架2101、第二行星架2102、三个行星轮2103、三个行星轮轴2104、九个行星轮支撑轴承2105、第一行星架支撑轴承2106和第二行星架支撑轴承2107。第一行星架2101分为两部分，一端侧壁沿圆周均布三个轴向通孔，另一端有一体化设计的输出外齿轮；第二行星架2102为圆盘结构，侧壁沿圆周均布三个轴向通孔；行星轮轴2104同时穿过第一行星架2101和第二行星架2102对应轴向通孔，将两者连接在一起。行星轮轴2104左右两端带有外螺纹，第一行星架2101和第二行星架2102外侧的双螺母分别安装在此外螺纹上，用于保证两行星架可靠安装；行星轮轴2104中间为光滑阶梯轴段，用于安装行星轮支撑轴承2105。行星轮2103为中空结构，内部有孔肩和孔用挡圈沟槽，用于定位行星轮2103。行星轮2103安装于行星轮支撑轴承2105上，位于第一行星架2101和第二行星架2102之间。第一行星架支撑轴承2106和第二行星架支撑轴承2107分别安装于第一行星架2101两端，用于支撑整个行星架组件。第一行星架支撑轴承2106位于所述内外齿圈22内侧，第二行星架支撑轴承2107位于所述行星架输出齿轮外侧。整个行星架组件可以沿轴线回转，第一行星架2101的输出外齿轮将该回转运动传递至下一级；行星架组件内部的行星轮2103在绕行星架组件轴线周转的同时，还可以绕各自行星轮轴2104的轴线转动。内外齿圈22为圆筒状结构，中段内侧和外侧均有轮齿，两端为光滑轴段。行星架组件沿轴向安装于内外齿圈22内部，内外齿圈22的内侧轮齿与行星架组件的行星轮2103啮合；第一行星架支撑轴承2106的内环安装在第一行星架2101上，外环安装在内外齿圈22靠近外齿圈支撑轴承24的内侧。外齿圈支撑轴承23、24安装于内外齿圈22两端外侧的光滑轴段上，用于支撑内外齿圈22。参见图1，惰轮25同时与内外齿圈22的外侧轮齿和第二电机齿轮18啮合，三者回转轴线共面，惰轮25位于中间，惰轮支撑轴承26、27支撑惰轮25两侧。第一电机齿轮17在行星架组件中空内部，与三个行星轮2103啮合。第一电机齿轮17和第二电机齿轮18作为整个行星差动组件的输入，第一行星架2101的外齿轮为输出。
参见图1，行星滚柱丝杠组件用于将回转运动转化为直线运动，包括丝杆31、螺母输出轴32、铜套33、两个滚柱丝杠支撑轴承34、第一锁紧螺母35和第二锁紧螺母36。丝杆31和螺母输出轴32作为该组件的核心部件，组成行星滚柱丝杠副。丝杠31一端有外齿轮，与第一行星架2101输出齿轮相啮合，在传递旋转运动的同时也将螺母输出轴32轴线置于电机组件的对称面内；靠近外齿轮的轴段上并排安装一对滚柱丝杠支撑轴承34，两轴承之间有内环调整垫片；继续向外的轴段上有外螺纹，其上的第一锁紧螺母35用于定位滚柱丝杠支撑轴承34，第二锁紧螺母36用于第一锁紧螺母35的防松；第二锁紧螺母36靠近螺母输出轴32的一端结构为环状圆盘结构，圆盘外径大于第二锁紧螺母36其他部分的径向尺寸，用于螺母输出轴32的限位。螺母输出轴32的螺母上带有开横向通槽的防倾转键，限制其绕自身轴线旋转。铜套33为圆筒状结构，内壁圆周向开有梯形截面密封槽，螺母输出轴32沿轴向穿过铜套33，铜套33与滚柱丝杠支撑轴承34共同支撑行星滚柱丝杠组件。
参见图3，电位器5为三余度直线电位器，平行放置于螺母输出轴32上，其上的滑动输出轴直插到所述螺母输出轴32防倾转键的横向通槽内，与螺母输出轴32一起直线运动，反馈其位置信息。
参见图1，壳体组件包括电机壳体组件、行星差动壳体46、行星滚柱丝杠壳体47，其中电机壳体组件包括电机壳体41、制动器壳体42、43、旋转变压器壳体44、45，分别用于安装电机11、12、电磁制动器13、14、旋转变压器15、16；其中电机壳体41为一体化设计，同时并排安装两个电机11、、12。行星差动壳体46用于安装大部分行星差动组件，行星滚柱丝杠壳体47用于安装所有行星滚柱丝杠组件，并且在正对所述第二电机齿轮18一侧开有机械调零窗口，各壳体之间通过螺钉和定位销连接。
本发明提供的一种大功率双余度直线输出电动执行机构实现功能的方式如下：
当第二电机齿轮18被第二电磁制动器14锁死，只有第一电机齿轮17输出转动时，与第二电机齿轮18相啮合的惰轮25以及与惰轮25相啮合的内外齿圈22均无法转动。第一电机齿轮17输出的转动经与之相啮合的行星轮2103传递给行星架组件；行星架组件输出回转运动，再经丝杆31一端的外齿轮传递给行星滚柱组丝杠件，并将回转运动转化为螺母输出轴32的直线输出。
当第一电机齿轮17被第一电磁制动器13锁死，只有第二电机齿轮18输出转动时，第二电机齿轮18输出的转动经与之相啮合的惰轮25传递到内外齿圈22，内外齿圈22的转动通过与之相啮合的行星轮2103传递给整个行星架组件；行星架组件输出回转运动，再经丝杆31一端的外齿轮传递给行星滚柱组丝杠件，并将回转运动转化为螺母输出轴32的直线输出。
当第一电机齿轮17和第二电机齿轮18同时转动时，两者的运动通过行星差动组件实现速度合成，通过行星架组件输出传递给后级。当第一电机齿轮17和第二电机齿轮18转向相同时，则合成输出后的速度减小；反之，速度增大。
上述具体实施方式仅限于解释和说明本发明的技术方案，但并不能构成对权利要求保护范围的限定。本领域技术人员应当清楚，在本发明的技术方案的基础上做任何简单的变形或替换而得到的新的技术方案，均落入本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种大功率双余度直线输出电动执行机构，其特征在于，包括壳体组件以及位于壳体中的电机组件、行星差动组件、行星滚柱丝杠组件、电位器，所述电机组件通过所述行星差动组件和所述行星滚柱丝杠组件，将高速旋转运动转化成直线位移，所述电位器与所述行星滚柱丝杠组件平行布置，并通过插槽联接，形成位置反馈。
2.根据权利要求1所述的一种大功率双余度直线输出电动执行机构，其特征在于，所述电机组件包括第一电机组件和第二电机组件，所述第一电机组件和所述第二电机组件并行布置；
其中，第一电机组件中第一电机齿轮(17)、第一电机(11)、第一电磁制动器(13)和第一旋转变压器(15)依次同轴布置，第二电机齿轮(18)、第二电机(12)、第二电磁制动器(14)和第二旋转变压器(16)也依次同轴布置；第一电机齿轮17和第二电机齿轮18分别通过销轴与第一电机(11)和第二电机(12)输出轴相连，第一电磁制动器(13)和第二电磁制动器(14)分别用于控制第一电机(11)和第二12电机的启动和制动，第一旋转变压器(15)和第二旋转变压器(16)分别用于反馈第一电机(11)和第二电机(12)的位置信息。
3.根据权利要求2所述的一种大功率双余度直线输出电动执行机构，其特征在于，所述行星差动组件包括行星架组件、内外齿圈(22)、两个外齿圈支撑轴承(23、24)、惰轮(25)和两个惰轮支撑轴承(26、27)；
所述行星架组件与位于其内部的所述第一电机齿轮(17)外齿啮合，所述行星架组件还与位于其外部的所述内外齿圈(22)的内侧轮齿相啮合，所述内外齿圈(22)的外侧轮齿与所述惰轮(25)外齿啮合，所述惰轮(25)与所述第二电机齿轮(18)外齿啮合；
所述第一电机齿轮(17)和所述第二电机齿轮(18)作为所述行星差动组件的两个输入端，所述行星架组件作为行星差动组件的输出端，所述输入端和所述输出端位于所述行星差动组件两侧；
行星架组件为左右分体式中空结构，包括第一行星架(2101)、第二行星架(2102)、三个行星轮(2103)、三个行星轮轴(2104)、九个行星轮支撑轴承(2105)、第一行星架支撑轴承(2106)和第二行星架支撑轴承(2107)；所述第一行星架(2101)和所述第二行星架(2102)通过所述三个行星轮轴(2104)左右连接为一体，所述三个行星轮(2103)分别安装于所述行星轮轴(2104)上，所述行星轮(2103)能同时与所述内外齿圈(22)的内侧轮齿和所述第一电机(11)齿轮相啮合；
所述第一行星架(2101)一端侧壁沿圆周均布三个轴向通孔，所述行星轮轴(2104)通过此孔连接所述第一行星架(2101)与所述第二行星架(2102)，所述第一行星架(2101)同轴的另一端有输出外齿轮；
所述第二行星架(2102)侧壁沿圆周均布三个轴向通孔，所述行星轮轴(2104)通过此孔连接所述第二行星架(2102)与所述第一行星架(2101)；
所述行星轮(2103)为中空结构，分别通过三组行星轮支撑轴承(2105)安装于所述第一行星架(2101)和所述第二行星架(2102)之间的所述行星轮轴(2104)上；
所述行星轮轴(2104)中间为光滑阶梯轴段，两端带有螺纹，通过双螺母锁紧所述第一行星架(2101)和所述第二行星架(2102)；
所述行星轮支撑轴承(2105)位于所述行星轮(2103)内部，一段通过孔用挡圈定位，另一端通过孔肩定位；
所述第一行星架支撑轴承(2106)和所述第二行星架支撑轴承(2107)位于所述第一行星架(2101)两端，支撑整个所述行星架组件，所述第一行星架支撑轴承(2106)位于所述内外齿圈(22)内侧，所述第二行星架支撑轴承(2107)位于所述行星架输出齿轮外侧；
所述内外齿圈(22)为圆筒状结构，中间部段内外侧均有轮齿，内侧轮齿与所述行星架组件的行星轮(2103)通过内齿相啮合，外侧轮齿与所述惰轮(25)(25)通过外齿相啮合，所述内外齿圈(22)两端外侧通过所述外齿圈支撑轴承(23、24)支撑；
所述惰轮(25)同时与所述内外齿圈(22)的外齿和所述第二电机齿轮(18)相啮合，三者回转轴线共面，所述惰轮(25)位于中间；
所述惰轮支撑轴承(26、27)位于所述惰轮(25)两侧，支撑所述惰轮(25)。
4.根据权利要求3所述的一种大功率双余度直线输出电动执行机构，其特征在于，所述行星滚柱丝杠组件包括丝杆(31)、螺母输出轴(32)、铜套(33)、两个滚柱丝杠支撑轴承(34)、第一锁紧螺母(35)和第二锁紧螺母(36)；
所述丝杆(31)和所述螺母输出轴组成行星滚柱丝杠副，将回转运动转化为所述螺母输出轴(32)的直线运动，所述丝杆(31)一端有外齿轮和所述第一行星架(2101)输出齿轮相啮合，传递旋转运动的同时也将所述螺母输出轴(32)轴线置于所述电机组件的对称面内，所述铜套(33)为圆筒结构，支撑所述螺母输出轴(32)；
所述丝杆(31)一端有外齿轮，靠近外齿轮的轴段上并排安装一对滚柱丝杠支撑轴承，靠近所述滚柱丝杠支撑轴承并远离外齿轮的一侧轴段上有外螺纹，用于安装第一锁紧螺母(35)和第二锁紧螺母(36)；
所述螺母输出轴(32)为轴向中空结构，输出轴一端有内螺纹用于与外部零件接口，螺母上带有开横向通槽的防倾转键；
所述铜套(33)为圆筒状结构，内壁圆周向开有梯形截面密封槽，所述螺母输出轴(32)沿轴向穿过所述铜套(33)；
所述滚柱丝杠支撑轴承(34)成对并排安装于所述丝杠上，两滚柱丝杠支撑轴承(34)之间安装有调整垫片，所述滚柱丝杠轴承外侧一端用轴肩定位，另一端用所述第一锁紧螺母(35)定位；
所述第一锁紧螺母(35)安装于所述丝杠的外螺纹上，一端与所述滚柱丝杠支撑轴承(34)内环接触，一端与所述第二锁紧螺母(36)接触，用于所述滚柱丝杠支撑轴承(34)定位；
所述第二锁紧螺母(36)安装于所述丝杠的外螺纹上，一端与所述第一锁紧螺母(35)接触，起到防松的作用，另一端结构为环状圆盘结构，用于所述螺母输出轴(32)的限位。
5.根据权利要求4所述的一种大功率双余度直线输出电动执行机构，其特征在于，所述电位器平行放置于所述螺母输出轴(32)上，所述电位器为三余度直线电位器，其上的滑动输出轴直插到所述螺母输出轴(32)防倾转键的横向通槽内，与所述螺母输出轴(32)一起直线运动。
6.根据权利要求5所述的一种大功率双余度直线输出电动执行机构，其特征在于，所述壳体组件包括电机壳体组件、行星差动壳体(46)、行星滚柱丝杠壳体(47)；
所述电机壳体组件包括电机壳体(41)、制动器壳体(42、43)、旋转变压器壳体(44、45)，分别用于安装所述同步电机、所述电磁制动器、所述旋转变压器，其中所述电机壳体(41)为一体化设计，同时并排安装两个同步电机；
所述行星差动壳体(46)用于安装大部分行星差动组件；
所述行星滚柱丝杠壳体(47)用于安装所有行星滚柱丝杠组件，并且在正对所述第二电机齿轮(18)一侧开有机械调零窗口。
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