CN112659091A - 远程控制机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于军械的处理的远程控制机器人（1），其包括连接到机械臂（11）并连接到滚动装置（9,10）的底架，其中，所述底架包括借助可移动铰接接头接合到机械臂（11）的平台（2）和将平台（2）连接到两个传送底座（3,4）的铰接装置，所述两个传送底座连接到滚动装置（9,10）。所述铰接装置被配置为使传送底座（3,4）相对于平台（2）在两个位置之间横向移位。一个折叠位置，在其中传送底座（3,4）相对于平台（2）折叠；和一个展开位置，在所述展开位置处传送底座（3,4）相对于所述平台（2）延伸。

Description

远程控制机器人

发明目的

以下发明涉及一种远程控制机器人，属于中型机器人的领域，并且以下列项作为其主要目的：简易爆炸设备（IED）的检测、处理和解除；爆炸军械处置（EOD）或核的、放射的、生物的和化学的（NRBC）环境中的活动；以及在对个人有危险的形势下执行实情调查任务和侦察以及在任何时候依赖与它们关联的爆炸力（payload）的其他操作。

这样，中型远程控制机器人的目的是在民用或军用环境中应对可能的威胁（EOD/IED/NRBC），并在面临化学、石化或核基础设施等方面的复杂形势的情况下执行实情调查任务和侦察。

因此，机器人能够在民用和军事领域给与服务，在操作中主要需要紧凑型机器人，其易于运输，具有中等重量、良好的机动性和灵活性（dexterity）以及足够处理具有中等重量的目标并允许无法进入的环境可视化的能力。

本发明的另一个目的是提供机器人，其具有可变几何结构，当基于操作需要调整其宽度时，使其具有显著的稳定性；此外，所述系统被配置为自动将平台保持在水平位置，不受地形不规则的影响，移动为该目的所需的滚动元件并因此在其提升重物时调整其重心，以借助移动对应的滚动元件来平衡平台。

背景技术

众所周知，当必须处理爆炸设备或进行危险操作时，且在人命受到威胁时更是，使用通常由操作员借助便携式控制台远程控制的机器人。

所述机器人还能用于其他领域，因为它们包括允许它们适应不同需求的特征，因此能够基于设计特征调整它们的尺寸、它们的用途，并且因此能够用于诸如石化和核电站的关键基础设施以及需要高度安全控制的大型工业的周界监视。

有时，可以要求机器人具有小型或中型尺寸，使得文件ES2546053可以被引用为最接近的现有技术，在其中描述了“处理可疑军械的机器人（robot for handlingsuspicious ordnance）”，其属于设置有可移动牵引装置（means）和缩小的尺寸以便进入缩小的空间（诸如公共汽车、火车和飞机的内部）的机器人类型，能够检查，处理和解除爆炸性军械，在坦克主体的上表面中并入带有负载传感器的旋转基座，并具有四个借助履带（track）机构可移动的牵引装置，在坦克主体的每一侧部处各有两个，由带有对应编码器的相应电机致动，独立控制位置、速度和扭矩，且每个可移动装置带有牵引带，所述可移动装置由用于它们的两个两个的传送的一对电机以及惯性传感器和倾斜传感器致动，它们与履带机构的独立控制一起，基于需要将坦克主体保持在水平位置或倾斜位置。

发明内容

这样，本发明由远程控制机器人组成，所述远程控制机器人被配置为或者借助电缆的或无线的连接，由操作员经由操作员控制单元远程使用，或者具有预先编程的自主控制。

它的优选功能由处理军械（优选地，爆炸性军械）组成，还包括进行预先编程的路线或循环的能力，给予其自主监视的能力。

所述机器人包括连接到机械臂并连接到滚动装置的底架，其中，所述底架包括借助可移动铰接接头接合到机械臂的平台、将平台连接到两个传送底座的铰接装置、以及连接到滚动装置的两个传送底座。

铰接装置被配置为当被致动时使传送底座相对于平台在两个可调节位置之间横向移位，所述两个可调节位置选自：折叠位置，在其中传送底座相对于平台折叠；和展开位置，在所述展开位置处传送底座相对于所述平台延伸。这些位置可以由机器人的操作员选择，或者由机器人自动选择。

这种折叠和展开横向移位意味着平台的定向相对于传送底座的定向不变化，它是平行的移位。这样，机器人的宽度可以适应于所要进行的操作的需要。

此外，假设在传送底座的横向移位期间，它们相对于平台保持在相同的方向上定向，则滚动装置始终保持在操作位置，机器人能够在传送底座采用的任何位置与滚动装置一起起作用。

在一个实施例中，在折叠位置，传送底座位于平台下方，而在展开位置，传送底座位于移位到平台的相对侧部，覆盖机器人可采用的整个宽度。

在传送底座的这种横向移位中，当借助连接到平台的铰接装置来进行时，在分别产生展开或折叠时，传送底座靠近或远离滚动装置支撑在其上的地面。

在一个实施例中，每个铰接装置都包括驱动杆和从动杆，所述驱动杆包括连接到平台的一侧部的一个端部和连接到传送底座的另一端部，所述从动杆包括连接到平台的下表面的一个端部和连接到传送底座的另一端部。

术语杆用于解释它涉及端部铰接并且因此将旋转运动转换成纵向运动的件。

杆与平台以及与传送底座的所述连接是铰接的，并且驱动杆连接到其的平台的侧部是相对的。

驱动杆优选地二者以相同的高度且对称地通过平台的中央部分连接，而从动杆以阶梯的方式布置在平台的不同长度处，这以四边形的方式为铰接结构提供了更大的稳定性。

当所述铰接装置包括两个铰接杆而不是一个时，其允许传送底座不偏心；它们仅横向移位，始终保持在相同方向上定向。

在一个实施例中，每个铰接装置包括连接到驱动杆的齿轮电机，使得所述齿轮电机起动传送底座相对于平台的折叠和展开。

在一个实施例中，铰接装置被配置为调整传送底座相对于平台的倾斜度。如果驱动的或被驱动的杆中的一个由线性致动器组成或包括线性致动器，当所述线性致动器被扩展或伸展，与杆自身的铰接接头接合时，允许底座的旋转，这一目的就实现了。

在一个实施例中，将机械臂连接到平台的可移动铰接接头是可移除的，并且位于所述平台的上表面上，被配置为使得机械臂相对于所述上表面的法向轴线旋转。

在一个实施例中，使传送底座相对于平台横向移位的铰接装置中的每一个都包括用于每一个的独立致动，使得如果所述致动是由于连接到驱动杆的齿轮电机中的每一个产生的，则所述电机不连接。此特征允许机器人不总是对称地布置，而是适应外部使用条件，能够使一个底座折叠而另一个底座展开。

在另一个实施例中，使传送底座相对于平台横向移位的两个铰接装置包括用于两个传送底座的从属致动。这样，如果所述致动是由于连接到驱动杆的齿轮电机产生的，则所述电机被连接成使得两者的移位相同。此特征允许机器人始终对称地移位，有助于机器人在平坦地形上的稳定性。

在一个实施例中，每个传送底座连接到两个滚动装置，每个所述滚动装置位于所述底座的外部侧部的端部处。这样，滚动装置始终位于机器人的最外部分上。

在一个实施例中，滚动装置以可移除的连接连接到传送底座的第二连接器，并在由履带转换系统、轮子和前述项的组合所组成的组内选择。

在优选实施例中，所述履带转换系统中的每一个包括三角形或梯形形状，也就是说，其包括对于地面的各种平的支撑表面。

在一个实施例中，履带机构中的每一个包括致动，所述致动被配置为使所述机构旋转调整它们相对于传送底座的定向。这样，梯形或三角形形状可以绕其一些点旋转，允许将机构支撑在其所包括的不同平表面上，这可以增大或降低平台相对于机器人支撑在其上的地面的高度。可以基于连接到履带转换机构中的每一个的线性致动器来致动所述致动。

在优选实施例中，履带转换系统中的每一个的致动相对于包括在机器人中的滚动装置的其余履带转换系统是独立的。

所指示用于平台的移位和用于滚动装置的所有致动被配置为使得机器人的平台始终保持在水平位置，从而有助于要由机器人进行的工作，无论是处理军械还是任何其他工作。

在一个实施例中，机械臂包括：

转塔，所述转塔以铰接方式连接到平台的上表面的第一连接器，所述转塔被配置为相对于所述上表面的法向轴线旋转；

三段式连杆，所述三段式连杆连续地并以铰接方式接合，在所述连杆的一个第一端部处以铰接方式连接到转塔，并在第二端部处连接到处理工具；以及

处理工具，所述处理工具被配置为在扭转方向上绕自身旋转。

在一个实施例中，三个段中的每一个可以包括线性致动器，所述线性致动器被配置为延长和减小所述段的长度。通过该配置，机械臂具有在较长距离处采用多种配备的能力。

段之间的接头中的每一个包括具有角移动的齿轮电机，所述齿轮电机具有编码器，其允许每个段相对于其前任（predecessor）移动。

处理工具可以有不同的用途，诸如，夹具、固定元件、操作或甚至是各种工具与摄像机的组合，其允许在难以进入的位置中的可视化。

在一个实施例中，远程控制机器人包括机器人的处理单元，其被配置为控制机器人的功能，也就是说，控制其所包括的以电缆的方式或无线地连接到远程操作员控制单元的其部件中的每一个的功能。

在一个实施例中，滚动装置、机械臂、铰接装置和传送底座它们各自包括电子识别系统。同时，机器人包括通信系统，所述通信系统将所述电子识别系统连接到机器人的处理单元，其被配置为检测和识别所述电子系统，并向操作员控制单元传输滚动装置、机械臂、铰接装置和传送底座是否连接，而无需视觉确认。

在一个实施例中，远程控制机器人包括连接到机器人的处理单元的一组传感器，所述传感器被配置为测量诸如倾斜度、定向、位置、温度和由机器人支撑的重量的参数。

所述控制单元接收由所指示的传感器测量的信号，并且基于所述信号配置机器人的部件。实际上，在一个实施例中，机器人的处理单元包括被配置为基于其所包括的传感器来可视化，识别和映射靠近远程控制机器人的环境的系统。

这样，控制单元允许机器人具有以自主方式自由移动的能力，具有防撞系统，所述防撞系统允许机器人在其操作期间检测并避免障碍物。

作为对在本文中所提供的描述的补充，并且出于帮助使本发明的特征更易于理解的目的，此说明书附有一组附图，这些附图通过说明而非限制的方式表示本发明的最典型的细节。

附图说明

图1示出了远程控制机器人的分解图，在其中，包括在机器人中的主要部件被可视化，此处滚动元件是处于传送底座中的每一个的一侧部的端部处的四个履带机构。

图2示出了不具有滚动元件的远程控制机器人的透视图，其中，传送底座相对于平台处于展开位置，并且包括部分展开的机械臂。

图3示出了具有四个履带机构作为滚动装置的远程控制机器人的透视图，其中，传送底座相对于平台处于折叠位置。

图4示出了图3的远程控制机器人的透视图，其中，两个传送底座相对于平台处于展开位置，所述平台具有比处于图3的底座的折叠位置的平台相对于地面更低的高度。

图5a示出了远程控制机器人的侧部视图，其中传送底座相对于平台部分地展开，并且机械臂完全折叠。

图5b示出了图5a的远程控制机器人的前视图。

图5c示出了图5a的远程控制机器人的平面视图。

图6a示出了远程控制机器人的前视图，其中，传送底座处于折叠位置，处于平台下方，滚动装置为四个履带机构，这些履带机构相对于图5a至图5c所示的位置旋转，平台相对于地面在大于所述附图中所示高度的高度处。

图6b示出了图6a的远程控制机器人的侧部视图。

图7示出了不具有滚动装置的远程控制机器人的底架的前截面图，在其中示出了将平台连接到传送底座上的铰接接头装置，所述传送底座处于折叠位置，在平台下方。

图8示出了图7中所示的底架的平截面图。

图9示出了不具有滚动装置的远程控制机器人的底架的前截面图，其中，传送底座相对于平台处于展开位置，对称地向侧部移位。

图10示出了图9中所示的底架的平截面图。

图11示出了远程控制机器人的透视图，其滚动装置为四个轮子，传送底座处于折叠位置，并且所述四个轮子在平台下方。

图12示出了图11的远程控制机器人的透视图，其中，传送底座相对于平台处于展开位置。

图13示出了具有四个滚动装置的远程控制机器人的透视图，四个滚动装置中的每一个包括轮子与履带机构的组合，传送底座处于折叠位置。

图14示出了图13的远程控制机器人的透视图，其中，传送底座相对于平台处于展开位置。

图15示出了沿不规则表面处于使用或移位的位置的远程控制机器人的前视图，传送底座被部分地展开，滚动装置包括四个履带机构，所述履带机构相对于平台部分地旋转，平台保持水平位置。

图16示出了图15的远程控制机器人的正视图。

具体实施方式

鉴于所提供的附图，特别地在图1和图3中，并且根据所采用的编号，可以观察到远程控制机器人1，所述机器人1包括基本上基于机器人1的平台2或主体的模块配置，所述平台2或主体借助铰接装置通过其侧部并通过其下表面分别连接到两个传送底座3、4。

如在图7至图10中可见的，机器人1包括彼此独立操作的所述两个铰接装置，每个铰接装置位于平台2的每一侧部处，其中，所述装置中的每一个包括驱动杆5、7和从动杆6、8，所述驱动杆5、7包括连接到平台2的一侧部的一端部和连接到传送底座3、4的另一端部，所述从动杆6、8包括连接到平台2的下表面的一端部和也连接到传送底座3、4的另一端部。也就是说，每个传送底座3、4借助两个杆连接到平台2，使得这些连接都是铰接的。此外，驱动杆5、7连接到齿轮电机14，其是起动底座3、4的横向移位的元件，所述齿轮电机14独立于两个铰接装置之间。

如在图8和图10中可观察到的，从动杆6、8在横断（transversal to）机器人1的纵向轴线的不同平面中彼此不对齐。

由于铰接装置由杆组成的事实，两个传送底座3、4能从图7和图8中所示的折叠位置横向移位到如图9和图10中所示的展开位置，使机器人1的宽度和高度适应由机器人所进行的操作的需要，在传动装置底座3、4未调整它们相对于平台2的定向的情况下，在平行位置移位。此外，由于所提到的独立功能，有可能的是传送底座3、4中的一个处于与另一个不同的位置，也就是说，在机器人1的使用条件要求的情况下，相对于平台2不对称，以改进平台2的平衡或者进入受限空间。

机器人1还包括滚动装置9、10和机械臂11，所述滚动装置9、10借助可移除接头接合到传送底座3、4，所述机械臂11以铰接接头连接到平台2的上表面的第一连接器12。

由于支撑滚动装置9、10的传送底座3、4之间的距离可以变化，因此机器人1的形状和尺寸可以基于操作需要变化，然后所述机器人1包括总宽度在400 mm与680 mm之间的尺寸。此外，由于支撑件3、4仅在横向和平行方向上移动的事实，滚动装置9、10可以在所述底座3、4采用的从折叠位置到展开位置的任何位置上起作用，而无需停止其功能。

就滚动装置9、10而言，附图示出了机器人1可以具有的不同配置，使得优选地，所述滚动装置9、10是连接在传送底座3、4的外端部处的四个装置，即，在每个底座3、4的每个端部处的装置9、10。

这些滚动装置9、10可以由图1和图3至图6中所示的履带转换系统9、图11和图12中所示的轮子10、或者图13和图14中所示的上述履带转换系统9和轮子10的组合组成。

由履带转换系统9组成的滚动装置9、10包括三角形或梯形形状，具有叠接的或倒圆的角，半径取决于形成它的旋转部件的尺寸。

本发明的此实施例的显著优点之一是，除了能够借助铰接装置调整机器人1的宽度之外，还影响平台2的高度，它可以调整履带转换系统9相对于平台2的位置，能够使它们相对于一点旋转，调整平台2相对于地面所处的高度。实际上，履带转换系统可以旋转，直到仅在它们的角上被支撑，同时其保持平台2的平衡。

履带转换系统9的位置的这种调整是由于每个所包括的致动产生的，所述致动中的每一个在所有履带转换系统9之中是独立的。也就是说，如图15和图16中所示，履带转换系统9中的每一个可以定位在不同的定向或位置中。

履带转换系统9的独立致动以及将平台2连接到传送底座3、4上的铰接装置（也是独立的）的目的是能够保持平台2在适合使用的位置，在大多数情况下为水平的，或者在必须补偿由机器人1和/或机械臂11负载的重量的情况下为不同位置。

此外，与机器人1中包括的滚动装置9，10是什么无关，由于铰接装置和平台2二者的配置，在折叠位置，所有滚动装置9、10位于平台2下方，如图3、图6、图11和图13中所示，并且在展开位置，它们与平台2的侧部隔开一距离定位，如图 4、图5、图12、图14至图16中所示。

就机械臂11而言，如在附图中可观察到的，它包括以铰接方式连接到平台2的上表面的第一连接器12的转塔15，所述转塔15被配置为相对于平台2的所述上表面的法向轴线旋转360°的角度。

所述转塔15借助铰接连接连接到三段式连杆16、17、18的第一端部，所述三段式连杆连续地并且也以铰接方式彼此接合，使得连杆的第二端部连接到处理工具19上，所述处理工具被配置为在扭转方向上绕自身旋转，所述处理工具19是夹具，如图2中所示。

为了使包括在机器人1中的元件正确地起作用，机器人包括处理单元，所述处理单元控制所述机电元件并与之通信。所述处理单元或者借助射频、蓝牙或Wi-Fi无线地连接到远程操作员控制单元，所述远程操作员控制单元允许位于远离机器人一距离处的操作员的操作和控制。

此外，滚动装置9、10、机械臂11、铰接装置和传送底座3、4包括电子识别系统，所述电子识别系统借助通信系统连接到机器人1的处理单元。这些电子控制系统检测并识别滚动装置9、10、机械臂11、铰接装置和传送底座3、4是否连接到平台2，而无需操作员的视觉确认。

机器人1还包括连接到机器人1的处理单元的一组传感器，所述传感器被配置为测量倾斜度、定向、位置、温度和由机器人1或由机械臂11支撑的重量。此外，机器人1包括被配置为基于强大的计算算法可视化，识别和映射靠近机器人1的环境的系统，所述计算算法是基于由所述传感器执行的测量进行的。

一旦已对所提供的地形数据进行了分析，此系统允许处理单元作用在滚动元件9、10的位置上，尤其是作用在履带转换系统9上，使它们移动，使得平台始终保持在水平位置或适合进行使用的位置。

包括在机器人1中的元件的模块化与其可运输性的优点相关联，因为不同的机器人用户在其运输方面有机器人须满足的两个主要要求，它们是：

- 它可以在小型车辆上运输；以及

- 如果它不能自己达到位置或通过在车辆中被运输达到位置，则它可以由两个人从一个位置运输到另一个位置。

因此，假设机器人1基本上由平台2、传送底座3、4、滚动装置9、10和机械臂11组成，其总重量约为120 kg，并且在组装时其占用的体积是高的，阻碍其在不使用机械的情况下被两个人运输，也阻碍其被轻松地携带在小型车辆上，所引用的模块化能够使先前的两个要求被满足，使得所包括的元件可以快速且容易地被拆卸和组装。这意味着每个单独部件的重量可以由一个或两个人适当地携带，允许将元件从一个位置移动到另一个位置。

这样，在机械臂11与机器人1的平台2之间的接合机构是由定位器元件组成的快速组装系统，所述定位器元件允许两个部件容易地彼此面对，而无需寻找已建立的调节位置。实际上，一旦机械臂11被定位在第一连接器12中，就可以致动零件之间的锚固系统，从而在两个元件之间提供刚性接头。

另一方面，履带转换系统9可以借助可移除接头接合到传送底座3、4，因为所述系统包括接头衬套机构20，在所述接头衬套机构20中，履带转换系统9自身的铰接和牵引机构共存，使得每个衬套机构20都包括定位器法兰，所述定位器法兰简单且直观地连接到每个传送底座3、4的第二连接器13。一旦定位，就应当拧紧单个中央接合螺栓，这以牢固的方式接合了两个零件。

由于机器人1可以分为各种元件，因此每个元件本身的体积小于机器人1的整体体积，并且每个模块都可以单独定位和存储。

除了夹具之外，机器人1还可以基于要进行的需要合并一系列附件，所述附件还包括连接到机器人1的处理单元的电子识别系统，使得其可以识别设备被连接到机器人1，而无需使其可视化。

Claims (18)

1.一种用于处理军械的远程控制机器人（1），其包括连接到臂并连接到滚动装置（9,10）的底架，其特征在于，所述底架包括：

平台（2），所述平台（2）借助可移动铰接接头接合到机械臂（11）；

铰接装置，所述铰接装置将所述平台（2）连接到两个传送底座（3, 4）；以及

所述两个传送底座（3, 4），所述两个传送底座（3, 4）连接到所述滚动装置（9, 10）；

其中，所述铰接装置被配置为当被致动时使所述传送底座（3, 4）相对于所述平台（2）在两个可调节位置之间横向移位，所述两个可调节位置选自：

折叠位置，在所述折叠位置处，所述传送底座（3, 4）相对于所述平台（2）折叠；以及

展开位置，在所述展开位置处，所述传送底座（3, 4）相对于所述平台（2）延伸；

其中，在所述传送底座（3, 4）的所述横向移位期间，所述传送底座（3, 4）保持相对于所述平台（2）在一个相同方向上定向。

2. 根据权利要求1所述的远程控制机器人（1），其特征在于，在所述折叠位置中所述传送底座（3, 4）位于所述平台（2）下方，并且在所述展开位置中所述传送底座（3, 4）位于移位到所述平台（2）的相对侧部。

3. 根据前述权利要求中任一项所述的远程控制机器人（1），其特征在于，每个铰接装置包括：

驱动杆（5, 7），所述驱动杆（5, 7）包括连接到所述平台（2）的一侧部的一个端部和连接到所述传送底座（3, 4）的另一端部；以及

从动杆（6, 8），所述从动杆（6, 8）包括连接到所述平台（2）的下表面的一个端部和连接到所述传送底座（3, 4）的另一端部；

其中，所述杆（5, 6, 7, 8）到所述平台（2）和到所述传送底座（3, 4）之间的所述连接是铰接的；并且

其中，所述驱动杆（5, 7）连接到其的所述平台（2）的侧部彼此面对。

4. 根据前项权利要求所述的远程控制机器人（1），其特征在于，每个铰接装置包括连接到所述驱动杆（5, 7）的齿轮电机（14）。

5.根据前述权利要求中任一项所述的远程控制机器人（1），其特征在于，所述铰接装置被配置为调整所述传送底座相对于所述平台（2）的倾斜度。

6.根据前述权利要求中任一项所述的远程控制机器人（1），其特征在于，将所述机械臂（11）连接到所述平台（2）的所述可移动铰接接头是可移除的，并且位于所述平台（2）的上表面上，并且被配置为使得所述机械臂（11）相对于所述上表面的法向轴线旋转。

7. 根据前述权利要求中任一项所述的远程控制机器人（1），其特征在于，使所述传送底座（3, 4）相对于所述平台（2）横向移位的所述铰接装置中的每一个包括用于所述两个传送底座（3, 4）中的每一个的独立致动。

8. 根据权利要求1至6中任一项所述的远程控制机器人（1），其特征在于，使所述传送底座（3, 4）相对于所述平台（2）横向移位的所述两个铰接装置包括用于所述两个传送底座（3, 4）中的每一个的从属致动。

9. 根据前述权利要求中任一项所述的远程控制机器人（1），其特征在于，每个传送底座（3, 4）连接到各自位于所述底座（3, 4）的外侧部的端部处的两个滚动装置（9, 10）。

10. 根据前述权利要求中任一项所述的远程控制机器人（1），其特征在于，所述滚动装置（9, 10）借助可移除连接连接到所述传送底座（3, 4）的第二连接器（13），并且选自由履带转换系统（9）、轮子（10）和前述项的组合所组成的组。

11.根据前项权利要求所述的远程控制机器人（1），其特征在于，所述履带转换系统（9）中的每一个包括三角形或梯形形状的截面。

12. 根据前项权利要求所述的远程控制机器人（1），其特征在于，所述履带机构（9）中的每一个包括致动，所述致动被配置为使所述机构（9）旋转调整其相对于所述传送底座（3,4）的定向。

13.根据前项权利要求所述的远程控制机器人（1），其特征在于，所述履带机构（9）的所述致动相对于包括在所述机器人（1）中的所述滚动装置的其余所述履带转换系统（9）是独立的。

14.根据前述权利要求中任一项所述的远程控制机器人（1），其特征在于，所述机械臂（11）包括：

转塔（15），所述转塔（15）以铰接方式连接到所述平台（2）的上表面的第一连接器（12），所述转塔（15）被配置为相对于所述上表面的法向轴线旋转；

三段式连杆（16, 17, 18），所述三段式连杆（16, 17, 18）连续地并以铰接方式接合，在所述连杆的一个第一端部处以铰接方式连接到所述转塔（15），并在第二端部处连接到处理工具（19）；以及

所述处理工具（19），所述处理工具（19）被配置为在扭转方向上绕自身旋转。

15. 根据前述权利要求中任一项所述的远程控制机器人（1），其特征在于，其包括所述机器人（1）的处理单元，所述处理单元被配置为用于控制以电缆的方式连接或无线地连接到远程操作员控制单元的所述机器人（1）的功能。

16. 根据前项权利要求所述的远程控制机器人（1），其特征在于，所述滚动装置（9,10）、所述机械臂（11）、所述铰接装置和所述传送底座（3, 4）它们各自包括电子识别系统；并且

其中，所述机器人（1）包括通信系统，所述通信系统将所述电子识别系统连接到所述机器人（1）的所述处理单元，其被配置为检测和识别所述电子系统，并向所述操作员控制单元传输所述滚动装置（9, 10）、所述机械臂（11）、所述铰接装置和所述传送底座（3, 4）是否连接。

17.根据权利要求15或16中任一项所述的远程控制机器人（1），其特征在于，其包括连接到所述机器人（1）的所述处理单元的一组传感器，所述传感器被配置为测量选自倾斜度、定向、位置、温度和由所述机器人（1）支撑的重量的参数中的至少一个。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的远程控制机器人（1），其特征在于，所述机器人（1）的所述处理单元包括被配置为可视化，识别和映射靠近所述远程控制机器人（1）的环境的系统。

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