CN112654884A - 雷达系统、信号处理方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种雷达系统、信号处理方法及装置，该雷达系统包括：发射组件、接收组件和控制器，其中，所述发射组件用于，生成并发射N个第一信号，所述N个第一信号的特性不同，所述特性包括波长和/或时延，所述N为大于1的整数；所述接收组件用于，接收第二信号；所述控制器用于，根据所述N个第一信号的特性，判断所述第二信号是否包括所述第一信号对应的回波信号。提高了雷达系统的测量精确度。

Description

雷达系统、信号处理方法及装置
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种雷达系统、信号处理方法及装置。
背景技术
雷达系统可以对对象(例如，车辆、行人等)进行测量(例如，测速、测距、定位等)，雷达系统在很多领域(例如无人驾驶领域、智能交通领域等)得到广泛的应用。
在实际应用过程中，雷达系统向周围发送发射信号，在发射信号达到障碍物(对象)之后，障碍物对发射信号进行反射，雷达系统可以接收反射信号。雷达系统可以根据发射信号和反射信号对对象进行测量。然而，在实际应用过程中，雷达系统可以接收到很多干扰信号，例如干扰信号包括其他雷达系统发射的信号、黑客恶意攻击的信号、环境干扰信号等，雷达由于很多干扰信号与真实的反射信号的特性很像，导致雷达系统无法准确的区分真实的反射信号和干扰信号，导致雷达系统无法对对象进行准确的测量。
发明内容
本申请实施例提供一种雷达系统、信号处理方法及装置。提高了雷达系统对对象进行测量的准确度。
第一方面，本申请实施例提供一种雷达系统，包括：发射组件、接收组件和控制器。发射组件用于生成并发射N个第一信号，N个第一信号的特性不同，特性包括波长和/或时延，N为大于1的整数。接收组件用于接收第二信号。控制器用于根据N个第一信号的特性，判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号。
在上述过程中，发射组件发射的发射信号中包括N(N为大于1的整数)个第一信号，该N个第一信号的波长不同和/或时延不同，控制器可以根据发射信号的特性(N个第一信号的波长不同和/或时延不同)，在接收组件接收到的信号中确定回波信号。回波信号的特性与发射信号的特性相同，因此，控制器根据发射信号的特性可以在接收组件接收到的信号中准确的确定得到回波信号，进而提高了对对象进行测量的准确性。
在一种可能的实施方式中，发射组件包括激光器和信号处理器。激光器用于生成第三信号，并向信号处理器发送第三信号。信号处理器用于对第三信号进行处理，以得到N个第一信号。
在上述过程中，在雷达系统中设置一个激光器即可获取得到N个波长不同的第一信号，使得雷达系统的成本较低，且体积较小。
在一种可能的实施方式中，信号处理器包括倍频晶体组和/或延时器件组。倍频晶体组用于将单波长的信号转换为N种波长的信号。延时器件组用于将单时延的信号转换为N种时延的信号。
在上述过程中，通过倍频晶体组即可实现生成N种波长的信号，以及通过延时器件即可实现生成N种时延的信号。无需在雷达系统中设置多个激光器，使得雷达系统的成本较低，且体积较小。
在一种可能的实施方式中，可以通过如下方式将单波长的信号转换为N种波长的信号：将第三信号转换为N个第一信号，N个第一信号的波长不同。
在上述过程中，将激光器生成的第三信号转换为N个波长不同的第一信号，进而实现生成N个波长不同的信号，上述操作过程简单易实现。
在一种可能的实施方式中，倍频晶体组包括N-1个倍频晶体，N个第一信号中包括第三信号和N-1个倍频晶体输出的信号，每个倍频晶体输出的信号的波长不同。
在上述过程中，每个倍频晶体可以输出一种波长的信号，则N-1个倍频晶体输出N-1个波长不同的信号，该N-1个信号的波长与第三信号的波长均不相同，则该N-1个倍频晶体输出的N-1个信号和第三信号构成了N种不同波长的信号。
在一种可能的实施方式中，可以通过如下方式将单时延的信号转换为N种时延的信号：将第三信号转换为N个第一信号，N个第一信号的时延不同。
在上述过程中，将激光器生成的第三信号转换为N个时延不同的第一信号，进而实现生成N个时延不同的信号，上述操作过程简单易实现。
在一种可能的实施方式中，延时器组包括N-1个延时器，N个第一信号包括第三信号和N-1个延时器输出的信号，每个延时器输出的信号的时延不同。
在上述过程中，每个延时器可以输出一种时延的信号，则N-1个延时器输出N-1个时延不同的信号，该N-1个信号与第三信号的时延均不相同，则该N-1个延时器输出的N-1个信号和第三信号构成了N种不同时延的信号。
在一种可能的实施方式中，可以通过如下方式将单波长的信号转换为N种波长的信号：将第三信号转换为N个第四信号，并向延时器组件发送第四信号，N个第四信号的波长不同。延时器组件分别对N个第四信号进行延时处理，以得到N个第一信号，N个第一信号的波长不同，N个第一信号的时延不同。
在上述过程中，先将激光器输出的第三信号转换为N个波长不同的第四信号，再向延时器组件发送该N个第四信号，以使延时器组件对该N个第四信号进行不同的延时处理，得到N个波长不同、且时延不同的第一信号。只需一个激光器即可实现获取N个波长不同、且时延不同的第一信号，使得雷达系统的成本较低，且体积较小。
在一种可能的实施方式中，信号处理器还包括光纤耦合器、第一光纤和信号分离组件，第一光纤分别与光纤耦合器和信号分离组件连接。光纤耦合器用于将N个第四信号耦合至光纤。第一光纤用于将N个第四信号传输至信号分离组件。信号分离组件用于将N个第四信号分离，并向延时器件组发送分离后的N个第四信号。
在上述过程中，通过在雷达系统中设置第一光纤，可以使得发射组件的部署更加灵活。
在一种可能的实施方式中，信号分离组件包括N-1个光栅元件，延时器组件包括N-1个延时器，每个光栅元件用于反射一种波长的信号。第i个光栅元件用于反射第i个第四信号并将第i个第四信号传输至第i个延时器。第i个延时器用于对第i个第四信号进行延时处理，以得到第i个第一信号，其中，i为小于N的正整数。第N-1个光栅元件还用于透射第N个第四信号，以得到第N个第一信号。
在上述过程中，每个光栅元件可以反射一种波长的信号、以及投射其它波长的信号，这样，可以准确的将多种波长的信号进行分离。
在一种可能的实施方式中，信号处理器还包括N-1个环形器，在将第i个第四信号传输至第i个延时器之前，第i个光栅元件还用于将第i个第四信号传输至第i个环形器，第i个环形器用于向预设方向传输第i个第四信号。对应的，还将第i个环形器输出的第i个第四信号传输至第i个延时器。
在上述过程中，通过环形器可以方便的改变信号的传输方向，以使雷达系统中各器件的部署更加灵活。
在一种可能的实施方式中，发射组件还包括光纤准直器、分束器、第一探测器和扫描器。光纤准直器用于将N个第一信号发射至分束器。分束器用于按照第一能量向扫描器发射N个第一信号，以及按照第二能量向第一探测器发射N个第一信号，第一能量和第二能量的比值为预设比值。扫描器用于发射接收到的N个第一信号。第一探测器用于，将接收到的N个第一信号转换为第一电信号，并向控制器发送第一电信号。控制器还用于，在第二信号为回波信号时，根据第二信号和第一电信号进行如下处理中的至少一种：测速、测距、定位。
在上述过程中，分束器可以对第一信号进行分束，使得扫描器可以发射部分第一信号，以及使得第一探测器将部分第一信号转换为第一电信号传输至控制器。使得控制器可以获取得到第一电信号与扫描器发射出去的第一信号匹配，进而使得控制器可以准确的进行测量(例如测速、测距、定位等)。
在一种可能的实施方式中，发射组件还包括中性密度滤波片，中性密度滤波片位于分束器和第一探测器之间。中性密度滤波片用于对分束器向第一探测器发送的N个第一信号进行衰减处理。
在上述过程中，中性密度滤波片可以对分束器向第一探测器发送的N个第一信号进行衰减处理。这样，可以避免由于到达第一探测器的N个第一信号的能量太强而导致对第一探测器造成损坏。
在一种可能的实施方式中，控制器还用于生成扫描控制信号，并向扫描器发送扫描控制信号，扫描控制信号用于控制扫描器进行信号发射的角度。
在一种可能的实施方式中，发射器根据扫描控制信号发射N个第一信号。
在上述过程中，控制器可以对扫描器发射信号的角度进行控制，不但对扫描器的控制灵活，且可以控制扫描器向更广的角度发射信号。
在一种可能的实施方式中，扫描器还用于向控制器发送角度数据，角度数据包括一个或多个发射时刻的发射角度。
在上述过程中，扫描器向控制器发射角度数据之后，可以使得控制器获知扫描器在各个时刻的发射角度。这样，可以使得控制器对扫描器进行更准确的控制，以及可以根据角度数据进行更准确的测量。
在一种可能的实施方式中，控制器还用于生成频率控制信号，并向激光器发送频率控制信号。激光器具体用于根据频率控制信号生成第三信号。
在上述过程中，控制器还可以控制激光器发射第三信号，使得对雷达系统的灵活性较高。
在一种可能的实施方式中，接收组件包括望远镜、第二光纤和第二探测器。望远镜用于接收第二信号，并将第二信号耦合至第二光纤。第二光纤用于将第二信号传输至第二探测器。第二探测器用于将第二信号转换为第二电信号，并向控制器发送第二电信号。
在上述过程中，第二光纤可以传输望远镜接收到的第二信号，使得接收组件中器件的部署更加灵活。
在一种可能的实施方式中，N个第一信号的波长不同，第二探测器的数量为N；接收组件还包括波分复用器。第二光纤具体用于将第二信号传输至波分复用器。波分复用器用于在第二信号中确定N个波长不同的信号，并分别将N个波长不同的信号传输至对应的第二探测器中。
在上述过程中，波分复用器可以准确的区分不同波长的信号，使得可以对接收到的第二信号中的波长分量进行准确的分离。
在一种可能的实施方式中，控制器具体用于：当第二信号中包括N种波长的信号，且N种波长的信号的强度均大于预设阈值时，确定第二信号为回波信号。
在上述过程中，在发射组件发射的发射信号中包括N个波长不同的第一信号时，回波信号的特性与发射信号的特性相同，通过上述方式，控制器可以准确的确定第二信号是否为回波信号。
在一种可能的实施方式中，控制器具体用于：当第二信号中包括N种时延的信号，N种时延的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延，且N种时延的信号的峰值对应的强度均大于预设阈值时，确定第二信号为回波信号。
在上述过程中，在发射组件发射的发射信号中包括N个时延不同的第一信号时，回波信号的特性与发射信号的特性相同，通过上述方式，控制器可以准确的确定第二信号是否为回波信号。
在一种可能的实施方式中，当第二信号中包括N种波长的信号，不同波长的信号间具有不同的时延，N种波长的信号的强度均大于预设阈值，且N种波长的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延时，确定第二信号为回波信号。
在上述过程中，在发射组件发射的发射信号中包括N个波长不同、且时延不同的第一信号时，回波信号的特性与发射信号的特性相同，通过上述方式，控制器可以准确的确定第二信号是否为回波信号。
第二方面，本申请实施例提供一种信号处理方法，包括：获取雷达系统发射的N个第一信号，N个第一信号的特性不同，特性包括波长和/或时延，N为大于1的整数；获取雷达系统接收到的第二信号；根据N个第一信号的特性，判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号。
在上述过程中，发射组件发射的发射信号中包括N(N为大于1的整数)个第一信号，该N个第一信号的波长不同和/或时延不同，控制器可以根据发射信号的特性(N个第一信号的波长不同和/或时延不同)，在接收组件接收到的信号中确定回波信号。回波信号的特性与发射信号的特性相同，因此，控制器根据发射信号的特性可以在接收组件接收到的信号中准确的确定得到回波信号，进而提高了对对象进行测量的准确性。
在一种可能的实施方式中，根据N个第一信号的特性，判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号，包括：当第二信号中包括N种波长的信号，且N种波长的信号的强度均大于预设阈值时，确定第二信号包括回波信号。
在上述过程中，在发射组件发射的发射信号中包括N个波长不同的第一信号时，回波信号的特性与发射信号的特性相同，通过上述方式，控制器可以准确的确定第二信号是否为回波信号。
在一种可能的实施方式中，根据N个第一信号的特性，判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号，包括：当第二信号中包括N种时延的信号，N种时延的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延，且N种时延的信号的峰值对应的强度均大于预设阈值时，确定第二信号包括回波信号。
在上述过程中，在发射组件发射的发射信号中包括N个时延不同的第一信号时，回波信号的特性与发射信号的特性相同，通过上述方式，控制器可以准确的确定第二信号是否为回波信号。
在一种可能的实施方式中，根据N个第一信号的特性，判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号，包括：当第二信号中包括N种波长的信号，不同波长的信号间具有不同的时延，N种波长的信号的强度均大于预设阈值，且N种波长的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延时，确定第二信号包括回波信号。
在上述过程中，在发射组件发射的发射信号中包括N个波长不同、且时延不同的第一信号时，回波信号的特性与发射信号的特性相同，通过上述方式，控制器可以准确的确定第二信号是否为回波信号。
第三方面，本申请实施例提供一种信号处理装置，包括第一获取模块、第二获取模块和判断模块，其中，
所述第一获取模块用于，获取雷达系统发射的N个第一信号，所述N个第一信号的特性不同，所述特性包括波长和/或时延，所述N为大于1的整数；
所述第二获取模块用于，获取所述雷达系统接收到的第二信号；
所述判断模块用于，根据所述N个第一信号的特性，判断所述第二信号是否包括所述第一信号对应的回波信号。
在一种可能的实施方式中，所述判断模块具体用于：
当所述第二信号中包括N种波长的信号，且所述N种波长的信号的强度均大于预设阈值时，确定所述第二信号包括所述回波信号。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述N个第一信号的特性，判断所述第二信号是否包括所述第一信号对应的回波信号，包括：
当所述第二信号中包括N种时延的信号，所述N种时延的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延，且所述N种时延的信号的峰值对应的强度均大于预设阈值时，确定所述第二信号包括所述回波信号。
在一种可能的实施方式中，所述判断模块具体用于：
当所述第二信号中包括N种波长的信号，不同波长的信号间具有不同的时延，所述N种波长的信号的强度均大于预设阈值，且所述N种波长的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延时，确定所述第二信号包括所述回波信号。
第四方面，本申请实施例提供一种一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序用于实现如第三方面任一项所述的信号处理方法。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行上述第三方面任一项所述的信号处理方法。
本申请实施例提供的雷达系统、信号处理方法及装置，发射组件发射的发射信号中包括N(N为大于1的整数)个第一信号，该N个第一信号的波长不同和/或时延不同，控制器可以根据发射信号的特性(N个第一信号的波长不同和/或时延不同)，在接收组件接收到的信号中确定回波信号。回波信号的特性与发射信号的特性相同，因此，控制器根据发射信号的特性可以在接收组件接收到的信号中准确的确定得到回波信号，进而提高了对对象进行测量的准确性。
附图说明
图1为本申请实施例提供的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的对对象进行测量的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种雷达系统的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种雷达系统的结构示意图；
图5A为本申请实施例提供的一种倍频晶体组的结构示意图；
图5B为本申请实施例提供的另一种倍频晶体组的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种雷达系统的结构示意图；
图7A为本申请实施例提供的一种延时器件组的结构示意图；
图7B为本申请实施例提供的另一种延时器件组的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的又一种雷达系统的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的发射组件中的部分器件示意图；
图10A为本申请实施例提供的一种确定回波信号的示意图；
图10B为本申请实施例提供的另一种确定回波信号的示意图；
图10C为本申请实施例提供的一种确定回波信号的示意图；
图11A为本申请实施例提供的一种确定回波信号的示意图；
图11B为本申请实施例提供的又一种确定回波信号的示意图；
图11C为本申请实施例提供的再一种确定回波信号的示意图；
图11D为本申请实施例提供的又一种确定回波信号的示意图；
图12为本申请实施例提供的一种信号处理方法的流程示意图；
图13为本申请实施例提供的一种信号处理装置的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解，首先结合图1对本申请所涉及的应用场景进行说明。
图1为本申请实施例提供的应用场景示意图。请参见图1，包括雷达系统10和车辆(障碍物)。雷达系统10可以包括发射组件101、接收组件102和控制器103。
发射组件101可以进行信号发射。为了便于描述，下文将发射组件101发射的信号称为发射信号。发射组件101可以向多个方向发射信号，例如，控制器103可以控制发射组件向不同的方向发射信号。在发射信号到达障碍物之后，障碍物会对发射信号进行反射，障碍物对发射信号进行反射的信号可以称为回波信号。
接收组件102可以进行信号接收。接收组件102可以接收回波信号和干扰信号。例如，干扰信号可以包括环境噪声信号、黑客攻击信号、障碍物对其它雷达系统的发射信号进行反射的信号等。雷达系统10中可以包括一个或多个接收组件102，当雷达系统10中包括多个接收组件102时，该多个接收组件102可以设置在不同位置，进而使得接收组件102可以接收到更多探测目标反射的回波信号。
控制器103可以获取接收组件102接收到的信号，并在接收组件102接收到的信号中确定回波信号。控制器103还可以获取发射组件101发射的信号，并根据发射信号和回波信号对对象(障碍物)进行测量。对对象的测量可以包括：测量对象的速度(测速)、测量对象与雷达之间的距离(测距)、测量对象的位置(定位)等。对象可以为人、车辆、飞机等。
下面，结合图2，对对象的测量过程进行说明。
图2为本申请实施例提供的对对象进行测量的示意图。请参加图2，发射组件发射的信号到达目标对象之后，目标对象对发射信号进行反射，反射信号达到接收组件。根据发射组件发射信号的时间、接收组件接收到反射信号的时间、以及光速，确定雷达系统与目标对象之间的距离R。该距离满足如下公式：
Figure BDA0002956322170000061
其中，R为雷达系统与目标对象之间的距离，c为光速，τd为飞行时长，飞行时间是指发射组件发射信号至接收组件接收到信号之间的时长。
需要说明的是，图2只是以示例的形式示意测量目标对象与雷达系统之间的距离，并非对此进行的限定。测量对象的速度、位置的方式该该过程类似，此处不再进行赘述。
例如，请参见图1，在发射组件101发射的发射信号到达车辆以后，车辆可以对该发射信号进行反射。接收组件102可以接收车辆对发射信号进行反射的回波信号，由于还存在环境噪声信号、黑客攻击信号等，因此，接收组件102还可能接收到环境噪声信号、黑客攻击信号等。控制器103可以在接收组件102中确定回波信号，并根据该回波信号和发射信号对车辆进行测量(测速、测距、定位等)。
需要说明的是，图1只是以示例的形式示意本申请所适用的应用场景，并非对应用场景进行的限定。图1只是以示例的形式示意雷达系统10中所包括的部件，并非对雷达系统10进行的限定。
在实际应用过程中，接收组件102接收到的干扰信号可能与回波信号的特性的相似度较高，导致控制器无法在接收组件102接收到的信号中准确的识别得到回波信号，进而导致控制器无法对对象进行准确的测量。
为了解决上述问题，本申请设计一种雷达系统，本申请设计的雷达系统中可以包括发射组件、接收组件和控制器。发射组件发射的发射信号中包括N(N为大于1的整数)个第一信号，该N个第一信号的波长不同和/或时延不同，控制器可以根据发射信号的特性(N个第一信号的波长不同和/或时延不同)，在接收组件接收到的信号中确定回波信号。回波信号的特性与发射信号的特性相同，因此，控制器根据发射信号的特性可以在接收组件接收到的信号中准确的确定得到回波信号，进而提高了对对象进行测量的准确性。
下面，通过具体实施例对本申请所示的方法进行详细说明。需要说明的是，下面几个实施例可以独立存在，也可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再重复说明。
图3为本申请实施例提供的一种雷达系统的结构示意图。请参见图3，该雷达系统10可以包括：发射组件101、接收组件102和控制器103。发射组件101用于，生成并发射N个第一信号，N个第一信号的特性不同，特性包括波长和/或时延，N为大于1的整数。接收组件102用于，接收第二信号。控制器103用于，根据N个第一信号的特性，判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号。
可选的，N个第一信号的特性可以包括如下三种情况：
情况一、N个第一信号中每两个第一信号的波长均不同。
在该种情况下，发射组件101可以通过如下方式生成N个第一信号：
方式1：发射组件101中可以包括一个激光器，该激光器可以生成单波长的信号，发射组件101对该单波长的信号进行处理，以得到N个波长不同的第一信号。
在该种方式中，只需一个激光器即可获取得到N个波长不同的第一信号，使得雷达系统的成本较低，且体积较小。
方式2：发射组件101中可以包括N个激光器，每个激光器生成一个第一信号，每个激光器生成的第一信号的波长均不相同。
在该种方式中，通过N个激光器即可生成N个波长不同的第一信号，无需对信号进行额外的处理，方案实现过程较为简单。
当然，发射组件101还可以通过其他方式生成N个第一信号，本申请实施例对此不做具体限定。
在该种情况下，N个第一信号的时延可以相同也可以不同。例如，N个第一信号的时延全部相同，或者，N个第一信号的时延部分相同、部分不同，或者，N个第一信号中每两个第一信号的时延均不相同。
情况二、N个第一信号中每两个第一信号的时延均不相同。
在该种情况下，发射组件101可以通过如下方式生成N个第一信号：
方式1、发射组件101中可以包括一个激光器，该激光器先生成信号，发射组件101对该信号进行不同的延时处理，得到N个时延不同的第一信号。
例如，假设N为3，激光器生成信号1，发射组件101对信号1进行延时处理，得到到信号2。发射组件101对信号1或者信号2进行延时处理，得到信号3。则得到的N(3)个第一信号分别为信号1、信号2和信号3，且信号1、信号2和信号3的时延均不同。
在该种方式中，只需一个激光器即可获取得到N个时延不同的第一信号，使得雷达系统的成本较低，且体积较小。
方式2、发射组件101中可以包括N个激光器，每个激光器生成一种信号。发射组件101分别对每个激光器生成信号进行不同的延时处理，得到N个时延不同的第一信号。
例如，假设N为3，则发射组件101中可以包括3个激光器，分别记为激光器1、激光器2和激光器3。激光器1可以生成信号1，激光器2可以生成信号2，激光器3可以生成信号3，则对信号1、信号2和信号3进行不同的延时处理，得到3个第一信号，且该3个第一信号的延时分别不同。
在该种情况下，N个第一信号的波长可以相同也可以不同。例如，N个第一信号的波长全部相同，或者，N个第一信号的波长部分相同、部分不同，或者，N个第一信号中每两个第一信号的波长均不相同。
情况三、N个第一信号中每两个第一信号的波长均不同，且每两个第一信号的时延均不相同。
在该种情况下，可以通过如下方式生成N个第一信号：生成N个波长不同的信号，对该N个波长不同的信号进行延时处理，得到N个第一信号。
可以通过情况一中的方式1和方式2生成N个波长不同的信号，该N个波长不同的信号的时延相同。在获取得到N个波长不同的信号以后，可以对该N个波长不同的信号进行不同的时延处理，得到N个第一信号。
在发射组件101生成N个第一信号之后，发射组件101可以发射N个第一信号。可选的，发射组件101可以向多个方向发射N个第一信号。例如，发射组件101可以以扫描的形式向多个方向发射N个第一信号。
接收组件102用于接收第二信号，雷达系统10可以包括一个或多个接收组件102。当雷达系统10中包括多个接收组件102时，该多个接收组件102可以设置在不同位置，使得接收组件102可以接收更多探测目标反射的回波信号。接收组件102接收到的第二信号可能为回波信号，也可能为干扰信号，或者，第二信号也可能包括回波信号和干扰信号。
控制器103可以根据N个第一信号的特性对第二信号进行分析处理，以判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号。
可选的，若N个第一信号的波长不同，则可以对第二信号进行波长分离处理，以在第二信号中区分出不同波长的信号，根据在第二信号中区分出的信号的波长，判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号。例如，若N为3，且该3个第一信号的波长分别为λ1、λ2、λ3，则在接收到第二信号以后，若可以在第二信号中区分出3种波长的信号，且该3种信号的波长分别为λ1、λ2、λ3，则可以确定第二信号包括第一信号对应的回波信号。
可选的，若N个第一信号的时延不同，则可以对第二信号中包括的信号的时延判断第二信号中是否包括第一信号对应的回波信号。例如，若N为3，该三个第一信号分别记为信号1、信号2和信号3，若信号1与信号2之间的时延为t1，信号2与信号3之间的时延为t2，则在接收到第二信号以后，若第二信号中存在三个信号(存在三个峰值)，且该三个峰值之间的时延依次为t1和t2，则可以确定第二信号包括第一信号对应的回波信号。
可选的，若N个第一信号的波长不同，且该N个第一信号的时延不同，则可以对第二信号进行波长分离处理，以在第二信号中区分出不同波长的信号，根据在第二信号中区分出的信号波长和时延，判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号。例如，若N为3，该三个第一信号分别记为信号1、信号2和信号3，信号1、信号2和信号3的波长分别为λ1、λ2、λ3，信号1与信号2之间的时延为t1，信号2与信号3之间的时延为t2，则在接收到第二信号以后，若可以在第二信号中区分出3种波长的信号，且该3种信号的波长分别为λ1、λ2、λ3，且该三种信号之间的时延依次为t1和t2，则可以确定第二信号包括第一信号对应的回波信号。
在图3所示的雷达系统中，发射组件发射的发射信号中包括N(N为大于1的整数)个第一信号，该N个第一信号的波长不同和/或时延不同，控制器可以根据发射信号的特性(N个第一信号的波长不同和/或时延不同)，在接收组件接收到的信号中确定回波信号。回波信号的特性与发射信号的特性相同，因此，控制器根据发射信号的特性可以在接收组件接收到的信号中准确的确定得到回波信号，进而提高了对对象进行测量的准确性。
在上述任意一个实施例的基础上，雷达系统判断第二信号中是否包括回波信号的依据(下文简称判断依据)可以包括N个第一信号的波长特性和/或时延特性。当雷达系统的判断依据不同时，雷达系统的结构也不同，下面，结合图4-图9所示的实施例，对不同结构的雷达系统进行说明。
图4为本申请实施例提供的另一种雷达系统的结构示意图。在图4所述的实施例中，雷达系统的判断依据为N个第一信号的波长。下面，在图3所示实施例的基础上，结合图4，对雷达系统中的各个部件进行说明。
请参见图4，发射组件101包括激光器、倍频晶体组(信号处理器)、光纤准直器、分束器、反射镜、中性密度滤波片、第一探测器、直角棱镜和扫描器。下面，分别对发射组件101中包括的器件进行介绍。
激光器用于生成第三信号，并将该第三信号发射至倍频晶体组。第三信号为单波长信号，第三信号为光信号。该第三信号的能量在人员安全范围内。可选的，控制器103可以向激光器发射频率控制信号，以使激光器根据该频率控制信号生成第三信号，频率控制器用于控制激光器生成的第三信号的频率。
倍频晶体组可以将第三信号转换为N个第一信号，该N个第一信号的波长不同，第一信号为光信号。可选的，倍频晶体组中可以包括N-1个倍频晶体，每个倍频晶体可以输出一种波长的第一信号，相应的，N个第一信号包括第三信号和N-1个倍频晶体输出的信号。倍频晶体用于改变信号的频率进而实现改变信号的波长。倍频晶体具有倍频系数，当倍频晶体的倍频系数不同时，倍频晶体可以对信号的波长进行不同程度的改变。
下面，结合图5A-图5B，对倍频晶体组的结构进行说明。
图5A为本申请实施例提供的一种倍频晶体组的结构示意图。倍频晶体组中的倍频晶体依次排列，激光器发射出的第三信号发射至第1个倍频晶体和光纤准直器，第i个倍频晶体与第i+1个倍频晶体之间部分重合，使得第i个倍频晶体出射的一部分信号发射至光纤准直器，另一部分信号发射至第i+1个倍频晶体。i为1至N-2之间的整数。第N-1个倍频晶体出射的信号发射至光纤准直器。倍频晶体组中不同倍频晶体的倍频系数可以相同，也可以不同。
为了便于描述，图5A以倍频晶体组中包可以3个倍频晶体为例进行说明。请参见图5A，倍频晶体组中包括倍频晶体1、倍频晶体2和倍频晶体3。假设激光器发射的第三信号的波长为λ1，激光器发射的第三信号(波长为λ1)发射至倍频晶体1和光纤准直器。倍频晶体1对波长为λ1的信号的波长进行处理，并出射波长为λ2的信号。波长为λ2的信号发射至倍频晶体2和光纤准直器，倍频晶体2对波长为λ2的信号的波长进行处理，并出射波长为λ3的信号。波长为λ3的信号发射至倍频晶体3和光纤准直器，倍频晶体3对波长为λ3的信号的波长进行处理，并出射波长为λ4的信号。波长为λ4的信号发射至光纤准直器。由上可知，倍频晶体组通过对激光器发射的第三信号进行处理，可以得到波长为λ1、λ2、λ3、λ4的第一信号，并将波长为λ1、λ2、λ3、λ4的第一信号发射至光纤准直器。
图5B为本申请实施例提供的另一种倍频晶体组的结构示意图。倍频晶体组中的倍频晶体依次排列，激光器发射出的第三信号分别发射至每个倍频晶体和光纤准直器。每个倍频晶体的倍频系数不同，每个倍频晶体可以对第三信号的波长进行不同程度的改变，每个倍频晶体输出的信号发射至光纤准直器。
为了便于描述，图5B以倍频晶体组中包可以3个倍频晶体为例进行说明。请参见图5B，倍频晶体组中包括倍频晶体1、倍频晶体2和倍频晶体3。假设激光器发射的第三信号的波长为λ1，激光器发射的第三信号(波长为λ1)发射至倍频晶体1、倍频晶体2、倍频晶体3和光纤准直器。倍频晶体1对波长为λ1的信号的波长进行处理，得到波长为λ2的信号，并将波长为λ2的信号发射至光纤准直器。倍频晶体2对波长为λ1的信号的波长进行处理，得到波长为λ的信号，并将波长为λ3的信号发射至光纤准直器。倍频晶体3对波长为λ1的信号的波长进行处理，得到波长为λ4的信号，并将波长为λ4的信号发射至光纤准直器。由上可知，倍频晶体组通过对激光器发射的第三信号进行处理，可以得到波长为λ1、λ2、λ3、λ4的第一信号，并将波长为λ1、λ2、λ3、λ4的第一信号发射至光纤准直器。
需要说明的是，当倍频晶体组中包括N-1个倍频晶体时，则从倍频晶体组射出的光信号为N-1个，激光器还向光纤准直器发射光信号。
光纤准直器可以对N个第一信号进行准直处理，并向分束器发射准直后的N个第一信号。光纤准直器接收到的N个第一信号为N束光信号，光纤准直器可以将该N束光信号合并为一束光信号(即，准直后的N个第一信号为一束光信号)，并向分束器发射该一束光信号。
分束器可以按照第一能量向扫描器发射N个第一信号，并按照第二能量向第一探测器发射N个第一信号，第一能量和第二能量的比值为预设比值。还可以理解为：分束器将N个第一信号分为两束信号，该两束信号的能量分别为第一能量和第二能量，该两束信号中均包括N个第一信号。第一能量和第二能量之和可以为分束前的N个第一信号的能量。可选的，预设比值可以为9:1、8:2等，可以根据实际需要设置该预设比值，图4中只是以示例的形式示意预设比值，并非限定。
分束器向扫描器发射的N个第一信号可以经过直角棱镜，直角棱镜用于改变光的传输方向。当然，发射组件101中还可以不包括该直角棱镜，或者，该直角棱镜可以采用其它器件替代。
扫描器接收到N个第一信号之后，可以向多个方向发射该N个第一信号。例如，扫描器可以实现水平与垂直方向的360度信号发射。可选的，可以通过电机和控制器103控制扫描器向不同方向发射N个第一信号。例如，控制器103可以向电机发送扫描控制信号，电机根据扫描控制信号进行转动，进而带动扫描器转动，在扫描器转动的同时，扫描器进行信号发射，进而实现向不同方向发射N个第一信号。扫描器还可以向控制器发送角度数据，角度数据中包括扫描器在一个或多个时刻的发射角度。
分束器向第一探测器发射的N个第一信号可以经过反射镜和中性密度滤波片。反射镜用于改变光信号的传播方向，当然，发射组件101中还可以不包括反射镜，或者反射镜可以采用其它器件替换。中性密度滤波片用于对分束器向第一探测器发送的N个第一信号进行衰减处理。这样，可以避免由于到达第一探测器的N个第一信号的能量太强而导致对第一探测器造成损坏。
第一探测器用于将接收到的N个第一信号转换为第一电信号，并向控制器发送该第一电信号。
需要说明的是，图4只是以示例的形式示意发射组件101中包括的器件，并非对发射组件101中包括的器件进行的限定。例如，发射组件101中的器件还可以用其它具有相同功能的器件替换，或者，发射组件101中的部分器件(例如反射镜)为可选的器件(可以去除的器件)，或者，还可以在发射组件101中增加额外的器件以使发射组件具有额外的其它功能。
请参见图4，接收组件102包括望远镜、第二光纤、波分复用器和N个第二探测器。下面，分别对接收组件102中包括的器件进行介绍。
望远镜用于接收第二信号，并将第二信号耦合至第二光纤，第二信号为光信号。第二光纤用于将第二信号传输至波分复用器。可选的，接收组件102还可以包括窄带滤波片，再带滤波片设置在望远镜和第二光纤之间，望远镜射出的第二信号可以发射至窄带滤波器，由窄带滤波片对第二信号进行处理。窄带滤波器可以将处理后的信号发射至第二光纤。
波分复用器用于在第二信号中确定N个波长不同的信号，并分别将N个波长不同的信号传输至对应的第二探测器中。需要说明的是，若第二信号中包括回波信号，则波分复用器可以在第二信号中确定N个波长不同的信号。若第二信号中不包括回波信号，则波分复用器可能无法在第二信号中确定N个波长不同的信号，在该种情况下，若波分复用器在第二信号中确定得到M(小于N的整数)个波长不同的信号，则波分复用器可以将该M个波长不同的信号发射至任意的M个第二探测器中。
第二探测器用于将第二信号转换为第二电信号，并向控制器发送第二电信号。由于第二探测器的个数为N个，则控制器可以接收到N个第二电信号。
需要说明的是，图4只是以示例的形式示意接收组件102中包括的器件，并非对接收组件102中包括的器件进行的限定。
控制器在接收到第二电信号之后，控制器可以根据N个第一信号的N个波长和第二电信号，判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号。可选的，控制器可以通过如下步骤1至步骤3判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号：
步骤1：对第二电信号进行降噪处理。
可以通过预设滤波器对第二电信号进行降噪处理，进而消除环境噪声对回波信号的影响。
步骤2：获取N个第二电信号的峰值强度。
可以采用波形拟合算法获取N个第二电信号的峰值强度。
步骤3：若N个第二电信号满足如下条件a和条件b，则确定第二信号中包括第一信号对应的回波分量。
条件a、N个第二电信号中包括N种波长分量。
条件b、N个第二电信号的峰值强度均大于预设强度。
在上述条件a中，若N个第二电信号中包括N种波长分量，则第二信号中包括N种波长的信号。在上述条件b中，若N个第二电信号的峰值强度大于预设强度，则第二信号中包括的N个波长的信号的强度大于预设阈值。
在控制器确定第二信号中包括第一信号对应的回波分量时，控制器可以在第二信号中确定回波分量，并根据回波分量和第一电信号对对象进行测量。在对对象进行测距时，可以基于飞行时间原理解算出N个第二电信号的强度与距离并进行叠加平均处理，进而提高测距的信噪比。
在图4所示的的雷达系统中，发射组件发射的发射信号中包括N(N为大于1的整数)个第一信号，该N个第一信号的波长不同，控制器可以根据发射信号的特性(N个第一信号的波长不同)，在接收组件接收到的信号中确定回波信号。回波信号的特性与发射信号的特性相同，因此，控制器根据发射信号的特性可以在接收组件接收到的信号中准确的确定得到回波信号，进而提高了对对象进行测量的准确性。
图6为本申请实施例提供的另一种雷达系统的结构示意图。在图6所述的实施例中，雷达系统的判断依据为N个第一信号的时延。下面，在图3所示实施例的基础上，结合图6，对雷达系统中的各个部件进行说明。
请参见图6，发射组件101包括激光器、延时器件组(信号处理器)、光纤准直器、分束器、反射镜、中性密度滤波片、第一探测器、直角棱镜和扫描器。
需要说明的是，图6中所示的激光器、光纤准直器、分束器、反射镜、中性密度滤波片、第一探测器、直角棱镜和扫描器的介绍可以参见图4所述的实施例，此处不再进行赘述。
延时器件组可以将激光器生成的第三信号转换为N个第一信号，该N个第一信号的时延不同，N个第一信号为光信号。可选的，延时器组包括N-1个延时器，每个延时器可以输出一种时延的第一信号，相应的，N个第一信号包括第三信号和N-1个延时器输出的信号，每个延时器输出的信号的时延不同。延时器用于改变信号的时延。不同的延时器可以对信号进行不同时长的时延。
下面，结合图7，对延时器件组的结构进行说明。
图7A为本申请实施例提供的一种延时器件组的结构示意图。延时器件组中的延时器件依次排列，激光器发射出的第三信号发射至第1个延时器件和光纤准直器，第i个延时器件处理后的信号可以发射至第i个延时器件和光纤准直器。i为1至N-2之间的整数。第N-1个延时器处理后的信号发射至光纤准直器。延时器件组中不同延时器件的延时时长可以相同，也可以不同。
为了便于描述，图7A以延时器件组中包可以3个延时器件为例进行说明。请参见图7A，延时器件组中包括延时器1、延时器2和延时器3。假设激光器发射的第三信号的时延为t1，激光器发射的第三信号(时延为t1)发射至延时器1和光纤准直器。延时器1对时延为t1的信号进行延时处理，并出射时延为t2的信号。时延为t2的信号发射至延时器2和光纤准直器，延时器2对时延为t2的信号进行延时处理，并出射时延为t3的信号。时延为t3的信号发射至延时器3和光纤准直器，延时器3对时延为t3的信号进行延时处理，并出射时延为t4的信号。时延为t4的信号发射至光纤准直器。由上可知，延时器件组通过对激光器发射的第三信号进行处理，可以得到时延为t1、t2、t3、t4的第一信号，并将时延为t1、t2、t3、t4的第一信号发射至光纤准直器。
图7B为本申请实施例提供的另一种延时器件组的结构示意图。延时器件组中的延时器件依次排列，激光器发射出的第三信号分别发射至每个延时器件和光纤准直器。每个延时器件可以对第三信号进行不同时长的时延，每个延时器件输出的信号发射至光纤准直器。
为了便于描述，图7B以延时器件组中包可以3个延时器件为例进行说明。请参见图7B，延时器件组中包括延时器1、延时器2和延时器3。假设激光器发射的第三信号的时延为t1，激光器发射的第三信号(时延为t1)发射至延时器1、延时器2、延时器3和光纤准直器。延时器1对时延为t1的信号进行延时处理，得到时延为t2的信号，并将时延为t2的信号发射至光纤准直器。延时器2对时延为t1的信号进行延时处理，得到时延为t3的信号，并将时延为t3的信号发射至光纤准直器。延时器3对时延为t1的信号进行延时处理，得到时延为t4的信号，并将时延为t4的信号发射至光纤准直器。由上可知，延时器件组通过对激光器发射的第三信号进行处理，可以得到时延为t1、t2、t3、t4的第一信号，并将时延为t1、t2、t3、t4的第一信号发射至光纤准直器。
需要说明的是，图7只是以示例的形式示意发射组件101中包括的器件，并非对发射组件101中包括的器件进行的限定。例如，发射组件101中的器件还可以用其它具有相同功能的器件替换，或者，发射组件101中的部分器件(例如反射镜)为可选的器件(可以去除的器件)，或者，还可以在发射组件101中增加额外的器件以使发射组件具有额外的其它功能。
需要说明的是，当延时器件组中包括N-1个延时器件时，则从延时器件组射出的光信号为N-1个，激光器还向光纤准直器发射光信号。
请参见图6，接收组件102包括望远镜、第二光纤和第二探测器。下面，分别对接收组件102中包括的器件进行介绍。
需要说明的是，图6中所示的望远镜和第二光纤可以参见图4实施例中的描述，此处不再进行赘述。
第二探测器用于将第二信号转换为第二电信号，并向控制器发送第二电信号。控制器在接收到第二电信号之后，控制器可以根据N个第一信号的N个时延和第二电信号，判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号。可选的，控制器可以通过如下步骤1至步骤3判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号：
步骤1：对第二电信号进行降噪处理。
可以通过预设滤波器对第二电信号进行降噪处理，进而消除环境噪声对回波信号的影响。
步骤2：获取N个第二电信号的峰值强度和峰值时刻。
可以采用波形拟合算法获取N个第二电信号的峰值强度。假设N个第二电信号的峰值强度分别为：Ap1、Ap2、……、ApN。
步骤3：若N个第二电信号满足如下条件a和条件b，则确定第二信号中包括第一信号对应的回波分量。
条件a、N个峰值时刻之间的时延满足预设时延。
条件b、N个第二电信号的峰值强度均大于预设强度。
在上述条件a中，若N个峰值时刻之间的时延满足预设时延，则第二信号中包括的N种时延的信号的峰值时刻之间满足预设时延。在上述条件b中，若N个第二电信号的峰值强度大于预设强度，则第二信号中包括的N个波长的信号的强度大于预设阈值。
在控制器确定第二信号中包括第一信号对应的回波分量时，控制器可以在第二信号中确定回波分量，并根据回波分量和第一电信号对对象进行测量。在对对象进行测距时，可以基于飞行时间原理解算出N个第二电信号的强度与距离并进行叠加平均处理，进而提高测距的信噪比。
在图6所示的的雷达系统中，发射组件发射的发射信号中包括N(N为大于1的整数)个第一信号，该N个第一信号的时延不同，控制器可以根据发射信号的特性(N个第一信号的时延不同)，在接收组件接收到的信号中确定回波信号。回波信号的特性与发射信号的特性相同，因此，控制器根据发射信号的特性可以在接收组件接收到的信号中准确的确定得到回波信号，进而提高了对对象进行测量的准确性。
图8为本申请实施例提供的又一种雷达系统的结构示意图。在图8所述的实施例中，雷达系统的判断依据为N个第一信号的波长和时延。下面，在图3所示实施例的基础上，结合图8，对雷达系统中的各个部件进行说明。
请参见图8，发射组件101包括激光器、倍频晶体组、光纤耦合器、第一光纤、信号分离组件、环形器、延时器件组、光纤准直器、分束器、反射镜、中性密度滤波片、第一探测器、直角棱镜和扫描器。
需要说明的是，图8实施例中所示的发射组件101中包括的激光器、倍频晶体组、光纤准直器、分束器、反射镜、中性密度滤波片、第一探测器、直角棱镜和扫描器的介绍可以参见图4所述的实施例，此处不再进行赘述。当倍频晶体组中包括N-1个倍频晶体时，则从倍频晶体组射出的光信号为N-1个，激光器还向光纤耦合器发射光信号。
需要说明的是，图8实施例中所示的发射组件中包括的延时器件组可以参见图6所示的实施例，此处不再进行赘述。
在图8所示的实施例中，可以将倍频晶体组件对激光器发射的第三信号进行转换后的N个信号称为N个第四信号，该N个第四信号的波长不同。
光纤耦合器接收到倍频晶体组发射的N个第四信号之后，可以将该N个第四信号耦合至第一光纤，在第一光纤中，N个第四信号为一束光信号。第一光纤可以将该N个第四信号传输至信号分离组件。通过设置第一光纤，可以使得发射组件101的部署更加灵活。
信号分离组件用于将N个第四信号分离，并向延时器件组发送分离后的N个第四信号。分离后的N个第四信号为N束光信号。分离后的N个第四信号的波长不同。信号分离组件向环形器发送该N个第四信号。
可选的，信号分离组件可以包括N-1个光栅元件，每个光栅元件可以反射一种波长的信号以及透射光信号中除反射信号之外的其它波长的信号。例如，假设发射到光栅元件的光信号中包括X(大于或等于2)种波长的信号，则光栅元件反射该光信号中一种波长的信号，透射X-1种波长的信号。
需要说明的是，若环形器的数量为N-1个，延时器件组中包括N-1个延时器，则信号分离组件可以分别向N-1个环形器发送N-1个第四信号，第四信号与环形器一一对应，例如，信号分离组件向第i个环形器发送第i个第四信号，i为1至N-1之间的整数。第i个环形器向第i个延时器件组发送第i个第四信号。信号分离组件还向光纤准直器发送将一种波长的第四信号。
下面，结合图9，对环形器的数量为N-1，延时器件组中包括N-1个延时器的情况进行说明。
图9为本申请实施例提供的发射组件中的部分器件示意图。请参见图9，为了便于描述，以N＝4，信号分离组件中包括3个光栅元件(分别记为光栅元件1、光栅元件2和光栅元件3)、环形器的数量为3个(分别记为环形器1、环形器2和环形器3)、延时器件组中包括三个延时器(分别记为延时器1、延时器2和延时器3)为例进行说明。
请参见图9，假设从第一光纤射出的N个第四信号(该N个第四信号可以为一束光信号)中包括四种波长的信号，该四种波长分别记为λ1、λ2、λ3和λ4。
该四种波长的信号到达光栅元件1之后，光栅元件1反射波长为λ1的信号，透射波长为λ2、λ3和λ4的信号。光栅元件1反射的波长为λ1的信号发射至环形器1，环形器1根据延时器1所在的方向发射波长为λ1的信号，延时器1对波长为λ1的信号进行延时处理，假设延时处理后的信号的时延为t1，则延时器向光纤准直器发射的信号的波长为λ1、时延为t1。
光栅元件1透射的波长为λ2、λ3和λ4的信号到达光栅元件2之后，光栅元件2反射波长为λ2的信号，透射波长为λ3和λ4的信号。光栅元件2反射的波长为λ2的信号发射至环形器2，环形器2根据延时器2所在的方向发射波长为λ2的信号，延时器2对波长为λ2的信号进行延时处理，假设延时处理后的信号的时延为t2，则延时器向光纤准直器发射的信号的波长为λ2、时延为t2。
光栅元件2透射的波长为λ3和λ4的信号到达光栅元件3之后，光栅元件3反射波长为λ3的信号，透射波长为λ4的信号。光栅元件3反射的波长为λ3的信号发射至环形器3，环形器3根据延时器3所在的方向发射波长为λ3的信号，延时器3对波长为λ3的信号进行延时处理，假设延时处理后的信号的时延为t3，则延时器向光纤准直器发射的信号的波长为λ3、时延为t3。
光栅元件3透射的波长为λ4的信号发射至光纤准直器，假设信号的时延为t4，则延时器向光纤准直器发射的信号的波长为λ4、时延为t4。
由上可知，光纤准直器接收到的4个信号，该4个信号分别为：波长为λ1、时延为t1的信号，波长为λ2、时延为t2的信号，波长为λ2、时延为t2的信号，波长为λ4、时延为t4的信号。
需要说明的是，图8实施例中所示的接收组件102中包括的望远镜、第二光纤、波分复用器和第二探测器可以参见图4实施例中的介绍，此处不再进行赘述。
控制器在接收到第二电信号之后，控制器可以根据N个第一信号的N个波长和第二电信号，判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号。可选的，控制器可以通过如下步骤1至步骤3判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号：
步骤1：对第二电信号进行降噪处理。
可以通过预设滤波器对第二电信号进行降噪处理，进而消除环境噪声对回波信号的影响。
步骤2：获取N个第二电信号的峰值强度和峰值时刻。
可以采用波形拟合算法获取N个第二电信号的峰值强度。
步骤3：若N个第二电信号满足如下条件a、条件b和条件c，则确定第二信号中包括第一信号对应的回波分量。
条件a、N个第二电信号中包括N种波长分量。
条件b、N个峰值时刻之间的时延满足预设时延。
条件c、N个第二电信号的峰值强度均大于预设强度。
在上述条件a中，若N个第二电信号中包括N种波长分量，则第二信号中包括N种波长的信号。在上述条件b中，若N个峰值时刻之间的时延满足预设时延，则第二信号中包括的N种时延的信号的峰值时刻之间满足预设时延。在上述条件c中，若N个第二电信号的峰值强度大于预设强度，则第二信号中包括的N个波长的信号的强度大于预设阈值。
在控制器确定第二信号中包括第一信号对应的回波分量时，控制器可以在第二信号中确定回波分量，并根据回波分量和第一电信号对对象进行测量。在对对象进行测距时，可以基于飞行时间原理解算出N个第二电信号的强度与距离并进行叠加平均处理，进而提高测距的信噪比。
在图8所示的的雷达系统中，发射组件发射的发射信号中包括N(N为大于1的整数)个第一信号，该N个第一信号的波长不同、时延不同，控制器可以根据发射信号的特性(N个第一信号的波长不同、时延不同)，在接收组件接收到的信号中确定回波信号。回波信号的特性与发射信号的特性相同，因此，控制器根据发射信号的特性可以在接收组件接收到的信号中准确的确定得到回波信号，进而提高了对对象进行测量的准确性。
下面，通过示例1和示例2，对图8实施例所示的雷达系统进行说明。
示例1、假设N为2，则倍频晶体组中包括一个倍频晶体，环形器的数量为1，延时器件组中包括一个延时器件。
假设激光器发射的信号的波长为1064nm(纳米)，激光器发射的信号一部分传输至光纤耦合器，另一部分传输至倍频晶体。倍频晶体对该信号进行处理，处理后的信号的波长为532nm，倍频晶体处理后的信号发送至光纤耦合器。光纤耦合器将该两种波长的信号耦合第一光纤，通过第一光纤将该两种波长的信号传输至信号分离组件。信号分离组件可以分离得到该两种波长的信号，信号分离组件可以将波长为1064nm的信号发射至光纤准直器，将波长为532nm的信号发射至环形器，环形器根据延时器所在的位置，将波长为532nm的信号发射至延时器，延时器将该信号延时30ns后，将延时处理后的信号发射至光纤准直器。
光纤准直器接收到波长1064nm和波长532nm的信号，且该两种信号的时延差值为30nm，光纤准直器发射该两种波长的信号，该两种波长的信号经过分束器和直角棱镜到达扫描器，扫描器发射该两种波长的信号，且该两种波长的信号之间的时延差值为30nm。
为了提高确定回波信号的准确性，可以设置该两种波长的信号的幅值不同。下面，结合图10A-图10C，对回波信号的确定过程进行说明。
图10A为本申请实施例提供的一种确定回波信号的示意图。在该示例中，波长1064nm的信号与波长532nm的信号的幅值比值为1:1。请参见图10A，包括图示1和图示2。
请参见图示1，包括三个第二信号和滤波后的第二信号。其中，图示1中的三个脉冲对应的信号可以分别称为一个第二信号。控制器根据图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)、以及幅值比值分别判断该三个第二信号是否为回波信号。
针对第一个第二信号，该第二信号中包括两种波长的信号，该两种波长的信号之间的时延差值为30nm，该两种波长的信号的幅值均大于预设阈值，且该两种波长的信号之间的幅值比为1:1，因此，可以确定该第二信号为回波信号。
针对第二个第二信号和第三个第二信号，该两个第二信号均无法同时满足图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)，因此，该两个第二信号均不是回波信号。
请参见图示2，由于第一个第二信号为回波信号，第二个和第三个第二信号均不是回波信号，因此，在上述三个第二信号中确定得到的回波信号如图示2所示。
图10B为本申请实施例提供的另一种确定回波信号的示意图。在该示例中，波长1064nm的信号与波长532nm的信号的幅值比值为1:2。请参见图10B，包括图示1和图示2。
请参见图示1，包括两个第二信号和滤波后的第二信号。其中，图示1中的两个脉冲对应的信号可以分别称为一个第二信号。控制器根据图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)、以及幅值比值分别判断该两个第二信号是否为回波信号。
针对第一个第二信号，该第二信号均无法同时满足图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)，因此，该第二信号均不是回波信号。
针对第二个第二信号，该第二信号中包括两种波长的信号，该两种波长的信号之间的时延差值为30nm，该两种波长的信号的幅值均大于预设阈值，且该两种波长的信号之间的幅值比为1:2，因此，可以确定该第二信号为回波信号。
请参见图示2，由于第二个第二信号为回波信号，第一个第二信号不是回波信号，因此，在上述两个第二信号中确定得到的回波信号如图示2所示。
图10C为本申请实施例提供的一种确定回波信号的示意图。在该示例中，波长1064nm的信号与波长532nm的信号的幅值比值为2:1。请参见图10A，包括图示1和图示2。
请参见图示1，包括三个第二信号和滤波后的第二信号。其中，图示1中的三个脉冲对应的信号可以分别称为一个第二信号。控制器根据图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)、以及幅值比值分别判断该三个第二信号是否为回波信号。
针对第一个第二信号，该第二信号中包括两种波长的信号，该两种波长的信号之间的时延差值为30nm，该两种波长的信号的幅值均大于预设阈值，且该两种波长的信号之间的幅值比为2:1，因此，可以确定该第二信号为回波信号。
针对第二个第二信号和第三个第二信号，该两个第二信号均无法同时满足图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)，因此，该两个第二信号均不是回波信号。
请参见图示2，由于第一个第二信号为回波信号，第二个和第三个第二信号均不是回波信号，因此，在上述三个第二信号中确定得到的回波信号如图示2所示。
在实际应用过程中，N个第一信号的幅值比不同时，成功提取回波信号的概率也不同，下面，以N为2为例，结合表1说明不同幅值比时的回波信号提取成功率。
表1
幅值比 提取成功个数 提取失败个数 成功率
1 882 118 88.2％
1:2 745 155 74.5％
2:1 754 246 75.4％
请参见表1，当两个第一信号的幅值比为1时，提取回波信号的成功率较高。需要说明的是，表1只是示意实验中获取的数据，并非对成功率进行的限定。当实验环境有所变化时，上述成功率可能发生改变。
示例2、假设N为2，则倍频晶体组中包括一个倍频晶体，环形器的数量为1，延时器件组中包括一个延时器件。
假设激光器发射的信号的波长为1064nm(纳米)，激光器发射的信号一部分传输至光纤耦合器，另一部分传输至倍频晶体。倍频晶体对该信号进行处理，处理后的信号的波长为532nm，倍频晶体处理后的信号发送至光纤耦合器。光纤耦合器将该两种波长的信号耦合第一光纤，通过第一光纤将该两种波长的信号传输至信号分离组件。信号分离组件可以分离得到该两种波长的信号，信号分离组件可以将波长为1064nm的信号发射至光纤准直器，将波长为532nm的信号发射至环形器，环形器根据延时器所在的位置，将波长为532nm的信号发射至延时器，延时器将该信号进行延时后，将延时处理后的信号发射至光纤准直器。
光纤准直器接收到波长1064nm和波长532nm的信号，且该两种信号之间具有时延，光纤准直器发射该两种波长的信号，该两种波长的信号经过分束器和直角棱镜到达扫描器，扫描器发射该两种波长的信号。
在实际应用过程中，延时器对信号进行的时延不同，控制器提取回波信号的成功率可能不同。下面，结合图11A-图11D，对回波信号的确定过程进行说明。
图11A为本申请实施例提供的一种确定回波信号的示意图。在该示例中，两种波长的信号的半波宽均为10ns(纳秒)，两种波长之间的时延差值为30ns。参见图10A，包括图示1和图示2。
请参见图示1，包括两个第二信号和滤波后的第二信号。其中，图示1中的两个脉冲对应的信号可以分别称为一个第二信号。控制器根据图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)分别判断该两个第二信号是否为回波信号。
针对第一个第二信号，该第二信号无法同时满足图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)，因此，该第二信号不是回波信号。
针对第二个第二信号，该第二信号中包括两种波长的信号，该两种波长的信号之间的时延差值为30nm，该两种波长的信号的幅值均大于预设阈值，因此，可以确定该第二信号为回波信号。
请参见图示2，由于第二个第二信号为回波信号，第一个第二信号不是回波信号，因此，在上述两个第二信号中确定得到的回波信号如图示2所示。
图11B为本申请实施例提供的又一种确定回波信号的示意图。在该示例中，两种波长的信号的半波宽均为10ns(纳秒)，两种波长之间的时延差值为20ns。参见图11B，包括图示1和图示2。
请参见图示1，包括三个第二信号和滤波后的第二信号。其中，图示1中的三个脉冲对应的信号可以分别称为一个第二信号。控制器根据图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)分别判断该三个第二信号是否为回波信号。
针对第一个第二信号，该第二信号中包括两种波长的信号，该两种波长的信号之间的时延差值为20nm，该两种波长的信号的幅值均大于预设阈值，因此，可以确定该第二信号为回波信号。
针对第二个和第三个第二信号，该两个第二信号均无法同时满足图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)，因此，该两个第二信号均不是回波信号。
请参见图示2，由于第一个第二信号为回波信号，第二个和第三个第二信号不是回波信号，因此，在上述三个第二信号中确定得到的回波信号如图示2所示。
图11C为本申请实施例提供的再一种确定回波信号的示意图。在该示例中，两种波长的信号的半波宽均为10ns(纳秒)，两种波长之间的时延差值为15ns。参见图11C，包括图示1和图示2。
请参见图示1，包括三个第二信号和滤波后的第二信号。其中，图示1中的三个脉冲对应的信号可以分别称为一个第二信号。控制器根据图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)分别判断该三个第二信号是否为回波信号。
针对第一个和第二个第二信号，该两个第二信号均无法同时满足图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)，因此，该两个第二信号均不是回波信号。
针对第三个第二信号，该第二信号中包括两种波长的信号，该两种波长的信号之间的时延差值为15nm，该两种波长的信号的幅值均大于预设阈值，因此，可以确定该第二信号为回波信号。
请参见图示2，由于第三个第二信号为回波信号，第一个和第二个第二信号不是回波信号，因此，在上述三个第二信号中确定得到的回波信号如图示2所示。
图11D为本申请实施例提供的又一种确定回波信号的示意图。在该示例中，两种波长的信号的半波宽均为10ns(纳秒)，两种波长之间的时延差值为10ns。参见图11D，包括图示1和图示2。
请参见图示1，包括四个第二信号和滤波后的第二信号。其中，图示1中的四个脉冲对应的信号可以分别称为一个第二信号。控制器根据图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)分别判断该四个第二信号是否为回波信号。
针对第一个第二信号，该第二信号中包括两种波长的信号，该两种波长的信号之间的时延差值为15nm，该两种波长的信号的幅值均大于预设阈值，因此，可以确定该第二信号为回波信号。
针对第二至第四个第二信号，该三个第二信号均无法同时满足图8实施例中的三个判定条件(条件a、条件b和条件c)，因此，该三个第二信号均不是回波信号。
请参见图示2，由于第一个第二信号为回波信号，第一个至第四个第二信号不是回波信号，因此，在上述四个第二信号中确定得到的回波信号如图示2所示。
在实际应用过程中，N个第一信号之间的时间间隔(时延的差值)不同时，成功提取回波信号的概率也不同，下面，以N为2为例，结合表2说明不同时间间隔时的回波信号提取成功率。
表2
时间间隔 提取成功个数 提取失败个数 成功率
30 913 87 91.3％
20 908 92 90.8％
15 949 51 94.9％
10 498 502 49.8％
请参见表2，在两个第一信号的半波宽为10ns的情况下，当两个第一信号之间的时间间隔为15ns时，提取回波信号的成功率较高。需要说明的是，表2只是示意实验中获取的数据，并非对成功率进行的限定。当实验环境有所变化时，上述成功率可能发生改变。
通过上述示例1和示例2可知，通过本申请所示的雷达系统，可以较为准确的提取回波信号。
下面，结合图12所示的实施例，对雷达系统对信号的处理过程进行说明。
图12为本申请实施例提供的一种信号处理方法的流程示意图。请参见图12，该方法可以包括：
S1201、获取雷达系统发射的N个第一信号。
本申请实施例的执行主体可以为雷达系统中的控制器，或者控制器中的信息处理装置。可选的，信号处理装置可以通过软件实现，也可以通过软件和硬件的结合实现。
其中，N个第一信号的特性不同，特性包括波长和/或时延，N为大于1的整数。
需要说明的是，该N个第一信号可以为上述任一实施例所示的雷达系统中的发射组件发射的，发射组件以及N个第一信号可以参见上述任一实施例的描述，此处不再进行赘述。
S1202、获取雷达系统接收到的第二信号。
需要说明的是，可以是雷达系统中的接收组件接收到上述第二信号，控制器从接收组件中获取该第二信号。接收组件和第二信号可以参见上述任一实施例的描述，此处不再进行赘述。
S1203、根据N个第一信号的特性，判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号。
当N个第一信号的波长不同时，可以同如下方式判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号：当第二信号中包括N种波长的信号，且N种波长的信号的强度均大于预设阈值时，则确定第二信号包括回波信号。
当N个第一信号的时延不同时，可以同如下方式判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号：当第二信号中包括N种时延的信号，N种时延的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延，且N种时延的信号的峰值对应的强度均大于预设阈值时，确定第二信号包括回波信号。
当N个第一信号的波长不同、且时延不同时，可以同如下方式判断第二信号是否包括第一信号对应的回波信号：当第二信号中包括N种波长的信号，不同波长的信号间具有不同的时延，N种波长的信号的强度均大于预设阈值，且N种波长的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延时，确定第二信号包括回波信号。
需要说明的是，S1203的执行过程可以参见上述实施例，此次不再进行赘述。
下面，通过具体示例，对图12实施例所示的方法进行说明。
示例性的，假设雷达系统发射两个第一信号，该两个第一信号的波长不同、且时延不同。假设两个第一信号的波长分别为1064nm和532nm，该两个第一信号的时间间隔为30ns。
假设雷达系统接收到第二信号之后，利用波形拟合算法提取出2个脉冲，该两个脉冲的峰值分别为Ap1和Ap2，该两个脉冲的峰值时刻分别为tp1和tp2。通过如下条件a、条件b和条件c分别判断该两个脉冲是否为回波信号。
条件a：同时包含2种波长分量。
条件b：峰值时刻tp1和tp2的时间间隔满足预设时延。
条件c：峰值强度(幅值)Ap1、Ap2均大于预设强度。例如，预设强度可以为100mv。
假设在四个不同时间段接收的第二信号(不同时段接收到的第二信号可以称为一组数据)的参数如表3所示：
表3
Figure BDA0002956322170000201
在表3中，通道1可以是指一个第二探测器，通道2可以是指另一个第二探测器。
请参见第一组数据，由于第一组数据中仅包括一种波长的信号，不满足上述条件a，因此，第一组数据对应的第二信号不是回波信号。
请参见第二组数据，由于第二组数据同时满足上述条件a、条件b和条件c，因此，第二组数据对应的第二信号为回波信号。
请参见第三组数据，由于第三组数据中通道2接收到的信号的强度小于预设强度，不满足上述条件c，因此，第三组数据对应的第二信号不是回波信号。
请参见第四组数据，由于第四组数据中的两种信号的时间间隔不为30ns，不满足上述条件b，因此，第四组数据对应的第二信号不是回波信号。
在图12所示实施例中，发射组件发射的发射信号中包括N(N为大于1的整数)个第一信号，该N个第一信号的波长不同、时延不同，控制器可以根据发射信号的特性(N个第一信号的波长不同、时延不同)，在接收组件接收到的信号中确定回波信号。回波信号的特性与发射信号的特性相同，因此，控制器根据发射信号的特性可以在接收组件接收到的信号中准确的确定得到回波信号，进而提高了对对象进行测量的准确性。
图13为本申请实施例提供的一种信号处理装置的结构示意图。信号处理装置130可以为雷达系统中的控制器，或者信号处理装置可以为控制器中的一部分。请参见图13，信号处理装置130可以包括第一获取模块131、第二获取模块132和判断模块133，其中，
所述第一获取模块131用于，获取雷达系统发射的N个第一信号，所述N个第一信号的特性不同，所述特性包括波长和/或时延，所述N为大于1的整数；
所述第二获取模块132用于，获取所述雷达系统接收到的第二信号；
所述判断模块133用于，根据所述N个第一信号的特性，判断所述第二信号是否包括所述第一信号对应的回波信号。
可选的，第一获取模块131可以执行图12实施例中的S1201。
可选的，第二获取模块132可以执行图12实施例中的S1202。
可选的，判断模块133可以执行图12实施例中的S1203。
需要说明的是，本申请实施例所示的信号处理装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
在一种可能的实施方式中，所述判断模块133具体用于：
当所述第二信号中包括N种波长的信号，且所述N种波长的信号的强度均大于预设阈值时，确定所述第二信号包括所述回波信号。
在一种可能的实施方式中，所述判断模块133具体用于：
当所述第二信号中包括N种时延的信号，所述N种时延的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延，且所述N种时延的信号的峰值对应的强度均大于预设阈值时，确定所述第二信号包括所述回波信号。
在一种可能的实施方式中，所述判断模块133具体用于：
当所述第二信号中包括N种波长的信号，不同波长的信号间具有不同的时延，所述N种波长的信号的强度均大于预设阈值，且所述N种波长的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延时，确定所述第二信号包括所述回波信号。
需要说明的是，本申请实施例所示的信号处理装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
本申请提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序用于实现如上述任意实施例所述的信号处理方法。
本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行上述信号处理方法。
实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetic tape)、软盘(英文：floppydisk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理单元以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理单元执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
在本申请中，术语“包括”及其变形可以指非限制性的包括；术语“或”及其变形可以指“和/或”。本本申请中术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。本申请中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

Claims (29)

1.一种雷达系统，其特征在于，包括：发射组件、接收组件和控制器，其中，
所述发射组件用于，生成并发射N个第一信号，所述N个第一信号的特性不同，所述特性包括波长和/或时延，所述N为大于1的整数；
所述接收组件用于，接收第二信号；
所述控制器用于，根据所述N个第一信号的特性，判断所述第二信号是否包括所述第一信号对应的回波信号。
2.根据权利要求1所述的雷达系统，其特征在于，所述发射组件包括激光器和信号处理器，其中，
所述激光器用于，生成第三信号，并向所述信号处理器发送所述第三信号；
所述信号处理器用于，对所述第三信号进行处理，以得到所述N个第一信号。
3.根据权利要求2所述的雷达系统，其特征在于，所述信号处理器包括倍频晶体组和/或延时器件组，其中，
所述倍频晶体组用于，将单波长的信号转换为N种波长的信号；
所述延时器件组用于，将单时延的信号转换为N种时延的信号。
4.根据权利要求3所述的雷达系统，其特征在于，所述将单波长的信号转换为N种波长的信号，包括：
将所述第三信号转换为所述N个第一信号，所述N个第一信号的波长不同。
5.根据权利要求4所述的雷达系统，其特征在于，所述倍频晶体组包括N-1个倍频晶体，所述N个第一信号中包括所述第三信号和所述N-1个倍频晶体输出的信号，每个倍频晶体输出的信号的波长不同。
6.根据权利要求3所述的雷达系统，其特征在于，所述将单时延的信号转换为N种时延的信号，包括：
将所述第三信号转换为所述N个第一信号，所述N个第一信号的时延不同。
7.根据权利要求6所述的雷达系统，其特征在于，所述延时器组包括N-1个延时器，所述N个第一信号包括所述第三信号和所述N-1个延时器输出的信号，每个延时器输出的信号的时延不同。
8.根据权利要求3所述的雷达系统，其特征在于，所述将单波长的信号转换为N种波长的信号，包括：
将所述第三信号转换为N个第四信号，并向所述延时器组件发送所述第四信号，所述N个第四信号的波长不同。
9.根据权利要求8所述的雷达系统，其特征在于，所述将单时延的信号转换为N种时延的信号，包括：
分别对所述N个第四信号进行延时处理，以得到N个所述第一信号，所述N个第一信号的波长不同，所述N个第一信号的时延不同。
10.根据权利要求8或9所述的雷达系统，其特征在于，所述信号处理器还包括光纤耦合器、第一光纤和信号分离组件，所述第一光纤分别与所述光纤耦合器和所述信号分离组件连接，其中，
所述光纤耦合器用于，将所述N个第四信号耦合至所述光纤；
所述第一光纤用于，将所述N个第四信号传输至所述信号分离组件；
所述信号分离组件用于，将所述N个第四信号分离，并向所述延时器件组发送所述分离后的N个第四信号。
11.根据权利要求10所述的雷达系统，其特征在于，所述信号分离组件包括N-1个光栅元件，所述延时器组件包括N-1个延时器，每个光栅元件用于反射一种波长的信号，其中，
第i个光栅元件用于，反射第i个第四信号并将所述第i个第四信号传输至第i个延时器；
所述第i个延时器用于，对所述第i个第四信号进行延时处理，以得到第i个第一信号，其中，所述i为小于N的正整数；
第N-1个光栅元件还用于透射第N个第四信号，以得到第N个第一信号。
12.根据权利要求11所述的雷达系统，其特征在于，所述信号处理器还包括N-1个环形器，在所述将所述第i个第四信号传输至第i个延时器之前，
所述第i个光栅元件还用于将所述第i个第四信号传输至第i个环形器，所述第i个环形器用于向预设方向传输所述第i个第四信号；
对应的，所述将所述第i个第四信号传输至第i个延时器，包括：
将所述第i个环形器输出的第i个第四信号传输至所述第i个延时器。
13.根据权利要求2-12任一项所述的雷达系统，其特征在于，所述发射组件还包括光纤准直器、分束器、第一探测器和扫描器，其中，
所述光纤准直器用于，将所述N个第一信号发射至所述分束器；
所述分束器用于，按照第一能量向所述扫描器发射所述N个第一信号，以及按照第二能量向所述第一探测器发射所述N个第一信号，所述第一能量和所述第二能量的比值为预设比值；
所述扫描器用于，发射接收到的所述N个第一信号；
所述第一探测器用于，将接收到的所述N个第一信号转换为第一电信号，并向所述控制器发送所述第一电信号；
所述控制器还用于，在所述第二信号为回波信号时，根据所述第二信号和所述第一电信号进行如下处理中的至少一种：测速、测距、定位。
14.根据权利要求13所述的雷达系统，其特征在于，所述发射组件还包括中性密度滤波片，所述中性密度滤波片位于所述分束器和所述第一探测器之间，其中，
所述中性密度滤波片用于对所述分束器向所述第一探测器发送的所述N个第一信号进行衰减处理。
15.根据权利要求13或14所述的雷达系统，其特征在于，
所述控制器还用于，生成扫描控制信号，并向所述扫描器发送所述扫描控制信号，所述扫描控制信号用于控制所述扫描器进行信号发射的角度。
16.根据权利要求15所述的雷达系统，其特征在于，发射接收到的所述N个第一信号，包括：
根据所述扫描控制信号发射所述N个第一信号。
17.根据权利要求15或16所述的雷达系统，其特征在于，所述扫描器还用于，向所述控制器发送角度数据，所述角度数据包括一个或多个发射时刻的发射角度。
18.根据权利要求2-17任一项所述的雷达系统，其特征在于，
所述控制器还用于，生成频率控制信号，并向所述激光器发送所述频率控制信号；
所述激光器具体用于，根据所述频率控制信号生成所述第三信号。
19.根据权利要求1-18任一项所述的雷达系统，其特征在于，所述接收组件包括望远镜、第二光纤和第二探测器，其中，
所述望远镜用于，接收所述第二信号，并将所述第二信号耦合至所述第二光纤；
所述第二光纤用于，将所述第二信号传输至所述第二探测器；
所述第二探测器用于，将所述第二信号转换为第二电信号，并向所述控制器发送所述第二电信号。
20.根据权利要求19所述的雷达系统，其特征在于，所述N个第一信号的波长不同，所述第二探测器的数量为N；所述接收组件还包括波分复用器，其中，
所述第二光纤具体用于，将所述第二信号传输至所述波分复用器；
所述波分复用器用于，在所述第二信号中确定N个波长不同的信号，并分别将所述N个波长不同的信号传输至对应的第二探测器中。
21.根据权利要求1-20任一项所述的雷达系统，其特征在于，所述控制器具体用于：
当所述第二信号中包括N种波长的信号，且所述N种波长的信号的强度均大于预设阈值时，确定所述第二信号为回波信号。
22.根据权利要求1-20任一项所述的雷达系统，其特征在于，所述控制器具体用于：
当所述第二信号中包括N种时延的信号，所述N种时延的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延，且所述N种时延的信号的峰值对应的强度均大于预设阈值时，确定所述第二信号为回波信号。
23.根据权利要求1-20任一项所述的雷达系统，其特征在于，所述控制器具体用于：
当所述第二信号中包括N种波长的信号，不同波长的信号间具有不同的时延，所述N种波长的信号的强度均大于预设阈值，且所述N种波长的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延时，确定所述第二信号为回波信号。
24.一种信号处理方法，其特征在于，包括：
获取雷达系统发射的N个第一信号，所述N个第一信号的特性不同，所述特性包括波长和/或时延，所述N为大于1的整数；
获取所述雷达系统接收到的第二信号；
根据所述N个第一信号的特性，判断所述第二信号是否包括所述第一信号对应的回波信号。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个第一信号的特性，判断所述第二信号是否包括所述第一信号对应的回波信号，包括：
当所述第二信号中包括N种波长的信号，且所述N种波长的信号的强度均大于预设阈值时，确定所述第二信号包括所述回波信号。
26.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个第一信号的特性，判断所述第二信号是否包括所述第一信号对应的回波信号，包括：
当所述第二信号中包括N种时延的信号，所述N种时延的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延，且所述N种时延的信号的峰值对应的强度均大于预设阈值时，确定所述第二信号包括所述回波信号。
27.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个第一信号的特性，判断所述第二信号是否包括所述第一信号对应的回波信号，包括：
当所述第二信号中包括N种波长的信号，不同波长的信号间具有不同的时延，所述N种波长的信号的强度均大于预设阈值，且所述N种波长的信号的峰值时刻之间的时延满足预设时延时，确定所述第二信号包括所述回波信号。
28.一种信号处理装置，其特征在于，包括第一获取模块、第二获取模块和判断模块，其中，
所述第一获取模块用于，获取雷达系统发射的N个第一信号，所述N个第一信号的特性不同，所述特性包括波长和/或时延，所述N为大于1的整数；
所述第二获取模块用于，获取所述雷达系统接收到的第二信号；
所述判断模块用于，根据所述N个第一信号的特性，判断所述第二信号是否包括所述第一信号对应的回波信号。
29.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序用于实现如权利要求24-27任一项所述的信号处理方法。
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