CN112645166B - 基于物联网的矿用斜巷提升机综合控制集成系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了基于物联网的矿用斜巷提升机综合控制集成系统，涉及一种集成控制系统，属于斜巷提升机综合控制技术领域；设置有信号分配模块、信号采集模块、绞车控制模块、视频监控模块、运行报警模块、集中控制模块以及数据存储模块：通过视频监控模块获取斜巷提升机的运行速度以及斜巷提升机的运行轨迹进行监控，确保斜巷提升机在提升货物的斜巷提升机安全以及斜巷提升机运输过程中的人员安全，更多的减少了人员的判断，采集自动识别的工作方式，避免因为人员的操作或是判断不准确造成事故的发生；不断向“自动化、智能化”发展，实现“少人则安、无人则安”。
Description
技术领域
本发明涉及一种集成控制系统，具体为基于物联网的矿用斜巷提升机综合控制集成系统，属于斜巷提升机综合控制技术领域。
背景技术
煤矿斜巷运输提升是煤矿生产的“血管担负着煤岩和材料的运输任务，直接左右着矿井生产。它的安全运行是保证煤矿生产顺利进行的前提条件。煤矿井下斜巷提升系统是井下生产物料提升运输的枢组，随着科学技术的发展，自动化、智能化技术的普及，煤矿井下斜巷提升系统也不断向“自动化、智能化”发展，实现“少人则安、无人则安”。
现有的矿用斜巷提升机大多通过一个控制模块进行控制，缺少对斜巷提升机的综合控制以及管控，没有对斜巷提升机的运行速度以及斜巷提升机的运行轨迹进行监控。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案。
发明内容
本发明的目的在于提供基于物联网的矿用斜巷提升机综合控制集成系统，用于解决现有的矿用斜巷提升机大多通过一个控制模块进行控制，缺少对斜巷提升机的综合控制以及管控，没有对斜巷提升机的运行速度以及斜巷提升机的运行轨迹进行监控问题。本发明设置有信号分配模块、信号采集模块、绞车控制模块、视频监控模块、运行报警模块、集中控制模块以及数据存储模块：所述绞车控制模块用于控制斜巷提升机进行安全运行，所述绞车控制模块包括操作单元、电抗器箱单元以及变频器箱单元；所述操作单元与电抗器箱单元以及变频器箱单元直接电连接，所述变频器箱单元用于接收控制信号，所述变频器箱单元与斜巷提升机电连接；所述信号分配模块用于分配矿用斜巷提升机综合控制集成系统的控制传感器，控制传感器安装于斜巷提升机、绞车控制模块以及集中控制模块上，所述信号采集模块用于采集分配在斜巷提升机、绞车控制模块以及集中控制模块上的控制信号，并将采集的信号发送至绞车控制模块与集中控制模块，所述视频监控模块用于获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频发送至集中控制模块，集中控制模块对斜巷提升机进行安全监控。
通过视频监控模块获取斜巷提升机的运行速度以及斜巷提升机的运行轨迹进行监控，确保斜巷提升机在提升货物的斜巷提升机安全以及斜巷提升机运输过程中的人员安全，更多的减少了人员的判断，采集自动识别的工作方式，避免因为人员的操作或是判断不准确造成事故的发生。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
基于物联网的矿用斜巷提升机综合控制集成系统，包括斜巷提升机、信号分配模块、信号采集模块、绞车控制模块、视频监控模块、运行报警模块、集中控制模块以及数据存储模块：
所述绞车控制模块用于控制斜巷提升机进行安全运行，所述绞车控制模块包括操作单元、电抗器箱单元以及变频器箱单元；所述操作单元与电抗器箱单元以及变频器箱单元直接电连接，所述变频器箱单元用于接收控制信号，所述变频器箱单元与斜巷提升机电连接；
所述信号分配模块用于分配矿用斜巷提升机综合控制集成系统的控制传感器，控制传感器安装于斜巷提升机、绞车控制模块以及集中控制模块上，所述信号采集模块用于采集分配在斜巷提升机、绞车控制模块以及集中控制模块上的控制信号，并将采集的信号发送至绞车控制模块与集中控制模块，所述视频监控模块用于获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频发送至集中控制模块，集中控制模块对斜巷提升机进行安全监控；
视频监控模块还用于获取斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像；并将获取的斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像发送至集中控制模块；
集中控制模块对斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像进行处理，实时获取运行轨迹处的图像信息，进行识别运行轨迹处是否有人员；
当集中控制模块判断有人员时，集中控制模块发送运行报警信号至运行报警模块，运行报警模块进行语音提示人员远离运行轨道；
集中控制模块实时获取斜巷提升机的运行速度Vx与斜巷提升机的实时位置；并获取有人员的监控探头的位置，计算出监控探头的位置与斜巷提升机的实时位置之间的轨道长度Lg；
计算出安全时间Ti，Lg/Vx＝Ti；当Ti大于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道；
当Ti小于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道且集中控制模块发送刹车信号至绞车控制模块，绞车控制模块控制斜巷提升机进行刹车。
进一步地，所述视频监控模块用于在绞车控制模块控制斜巷提升机提升时，沿运行轨迹进行视频监控，具体的工作方式包括以下：
集中控制模块将运行控制信号发送至绞车控制模块，绞车控制模块接收到集中控制模块发送的运行控制信号后，控制斜巷提升机进行运行；
集中控制模块同时发送视频监控信号至视频监控模块，视频监控模块对斜巷提升机运行过程进行视频监控；
通过视频监控模块获取斜巷提升机的运行视频，并将获取的斜巷提升机的运行视频发送至绞车控制模块；
绞车控制模块根据接收到的斜巷提升机的运行视频计算出斜巷提升机的运行速度Vx；
当获取的斜巷提升机的运行速度Vx大于斜巷提升机的运行速度阈值时，绞车控制模块发送报警信号至运行报警模块，并在将运行报警信号、运行报警信号发送时间以及运行报警信号发送时的斜巷提升机的运行速度发送至数据存储模块进行存储。
进一步地，获取的斜巷提升机的运行速度Vx的步骤包括以下：
步骤一：获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频进行视频处理；
步骤二：获取t时刻的斜巷提升机的车头位置X，获取t′时刻的车头位置X′；
步骤三：将斜巷提升机的车头位置X与车头位置X′代入斜巷提升机的运行轨迹中，得出斜巷提升机在t′-t时间内的实际运行长度L；
步骤四：利用计算公式算出斜巷提升机的运行速度Vx，Vx＝α×L/(t′-t)，其中α为修正系数，取值范围是(0，1)。
进一步地，所述绞车控制模块控制斜巷提升机进行刹车包括以下步骤：
绞车控制模块发送刹车信号至变频器箱单元，变频器箱单元与斜巷提升机电连接；变频器箱单元控制斜巷提升机的变频器进行调频，进而控制斜巷提升机的制动器进行抱闸，完成刹车。
进一步地，控制系统的控制过程包括以下步骤：
步骤S1：视频监控模块还用于获取斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像；并将获取的斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像发送至集中控制模块；
步骤S2：集中控制模块对斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像进行处理，实时获取运行轨迹处的图像信息，进行识别运行轨迹处是否有人员；
步骤S21：当集中控制模块判断有人员时，集中控制模块发送运行报警信号至运行报警模块，运行报警模块进行语音提示人员远离运行轨道；
步骤S22：集中控制模块实时获取斜巷提升机的运行速度Vx与斜巷提升机的实时位置；并获取有人员的监控探头的位置，计算出监控探头的位置与斜巷提升机的实时位置之间的轨道长度Lg；
步骤S221：获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频进行视频处理；
步骤S222：获取t时刻的斜巷提升机的车头位置X，获取t′时刻的车头位置X′；
步骤S223：将斜巷提升机的车头位置X与车头位置X′代入斜巷提升机的运行轨迹中，得出斜巷提升机在t′-t时间内的实际运行长度L；
步骤S224：利用计算公式算出斜巷提升机的运行速度Vx，Vx＝α×L/(t′-t)，其中α为修正系数，取值范围是(0，1)；
步骤S23：计算出安全时间Ti，Lg/Vx＝Ti；当Ti大于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道；当Ti小于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道且集中控制模块发送刹车信号至绞车控制模块，绞车控制模块控制斜巷提升机进行刹车。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明设置有信号分配模块、信号采集模块、绞车控制模块、视频监控模块、运行报警模块、集中控制模块以及数据存储模块：所述绞车控制模块用于控制斜巷提升机进行安全运行，所述绞车控制模块包括操作单元、电抗器箱单元以及变频器箱单元；所述操作单元与电抗器箱单元以及变频器箱单元直接电连接，所述变频器箱单元用于接收控制信号，所述变频器箱单元与斜巷提升机电连接；所述信号分配模块用于分配矿用斜巷提升机综合控制集成系统的控制传感器，控制传感器安装于斜巷提升机、绞车控制模块以及集中控制模块上，所述信号采集模块用于采集分配在斜巷提升机、绞车控制模块以及集中控制模块上的控制信号，并将采集的信号发送至绞车控制模块与集中控制模块，所述视频监控模块用于获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频发送至集中控制模块，集中控制模块对斜巷提升机进行安全监控。
2、本发明获取的斜巷提升机的运行速度Vx的步骤具体为获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频进行视频处理；获取t时刻的斜巷提升机的车头位置X，获取t′时刻的车头位置X′；将斜巷提升机的车头位置X与车头位置X′代入斜巷提升机的运行轨迹中，得出斜巷提升机在t′-t时间内的实际运行长度L；利用计算公式算出斜巷提升机的运行速度Vx，Vx＝α×L/(t′-t)，其中α为修正系数，取值范围是(0，1)；集中控制模块实时获取斜巷提升机的运行速度Vx与斜巷提升机的实时位置；并获取有人员的监控探头的位置，计算出监控探头的位置与斜巷提升机的实时位置之间的轨道长度Lg；计算出安全时间Ti，Lg/Vx＝Ti；当Ti大于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道；当Ti小于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道且集中控制模块发送刹车信号至绞车控制模块，绞车控制模块控制斜巷提升机进行刹车。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的原理框图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，基于物联网的矿用斜巷提升机综合控制集成系统，包括斜巷提升机、信号分配模块、信号采集模块、绞车控制模块、视频监控模块、运行报警模块、集中控制模块以及数据存储模块：
所述绞车控制模块用于控制斜巷提升机进行安全运行，所述绞车控制模块包括操作单元、电抗器箱单元以及变频器箱单元；所述操作单元与电抗器箱单元以及变频器箱单元直接电连接，所述变频器箱单元用于接收控制信号，所述变频器箱单元与斜巷提升机电连接；
所述信号分配模块用于分配矿用斜巷提升机综合控制集成系统的控制传感器，控制传感器安装于斜巷提升机、绞车控制模块以及集中控制模块上，所述信号采集模块用于采集分配在斜巷提升机、绞车控制模块以及集中控制模块上的控制信号，并将采集的信号发送至绞车控制模块与集中控制模块，所述视频监控模块用于获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频发送至集中控制模块，集中控制模块对斜巷提升机进行安全监控；
视频监控模块还用于获取斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像；并将获取的斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像发送至集中控制模块；
集中控制模块对斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像进行处理，实时获取运行轨迹处的图像信息，进行识别运行轨迹处是否有人员；
当集中控制模块判断有人员时，集中控制模块发送运行报警信号至运行报警模块，运行报警模块进行语音提示人员远离运行轨道；
集中控制模块实时获取斜巷提升机的运行速度Vx与斜巷提升机的实时位置；并获取有人员的监控探头的位置，计算出监控探头的位置与斜巷提升机的实时位置之间的轨道长度Lg；
计算出安全时间Ti，Lg/Vx＝Ti；当Ti大于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道；
当Ti小于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道且集中控制模块发送刹车信号至绞车控制模块，绞车控制模块控制斜巷提升机进行刹车。
其中，所述视频监控模块还用于获取斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像；并将获取的斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像发送至集中控制模块；
集中控制模块对斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像进行处理，实时获取运行轨迹处的图像信息，进行识别运行轨迹轨道是否有障碍物；
具体的判断障碍物的方式包括以下：
集中控制模块将运行控制信号发送至绞车控制模块，绞车控制模块接收到集中控制模块发送的运行控制信号后，控制斜巷提升机进行运行；
集中控制模块同时发送视频监控信号至视频监控模块，视频监控模块对斜巷提升机运行过程进行视频监控；
通过视频监控模块获取斜巷提升机的运行视频，并将获取的斜巷提升机的运行视频发送至绞车控制模块；
绞车控制模块对运行视频进行处理，获取运行轨迹处的图像，判断运行轨迹处是否存在障碍物，并获取障碍物的体积Tj；
当障碍物的体积大于障碍物的体积阈值时，绞车控制模块发送报警信号至运行报警模块，并在将运行报警信号、运行报警信号发送时间以及运行报警信号发送时的斜巷提升机的运行速度发送至数据存储模块进行存储。
当集中控制模块判断有障碍物时，集中控制模块发送刹车信号至绞车控制模块，绞车控制模块控制斜巷提升机进行刹车。
其中，所述视频监控模块用于在绞车控制模块控制斜巷提升机提升时，沿运行轨迹进行视频监控，具体的工作方式包括以下：
集中控制模块将运行控制信号发送至绞车控制模块，绞车控制模块接收到集中控制模块发送的运行控制信号后，控制斜巷提升机进行运行；
集中控制模块同时发送视频监控信号至视频监控模块，视频监控模块对斜巷提升机运行过程进行视频监控；
通过视频监控模块获取斜巷提升机的运行视频，并将获取的斜巷提升机的运行视频发送至绞车控制模块；
绞车控制模块根据接收到的斜巷提升机的运行视频计算出斜巷提升机的运行速度Vx；
当获取的斜巷提升机的运行速度Vx大于斜巷提升机的运行速度阈值时，绞车控制模块发送报警信号至运行报警模块，并在将运行报警信号、运行报警信号发送时间以及运行报警信号发送时的斜巷提升机的运行速度发送至数据存储模块进行存储。
其中，获取的斜巷提升机的运行速度Vx的步骤包括以下：
步骤一：获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频进行视频处理；
步骤二：获取t时刻的斜巷提升机的车头位置X，获取t′时刻的车头位置X′；
步骤三：将斜巷提升机的车头位置X与车头位置X′代入斜巷提升机的运行轨迹中，得出斜巷提升机在t′-t时间内的实际运行长度L；
步骤四：利用计算公式算出斜巷提升机的运行速度Vx，Vx＝α×L/(t′-t)，其中α为修正系数，取值范围是(0，1)。
其中，所述绞车控制模块控制斜巷提升机进行刹车包括以下步骤：
绞车控制模块发送刹车信号至变频器箱单元，变频器箱单元与斜巷提升机电连接；变频器箱单元控制斜巷提升机的变频器进行调频，进而控制斜巷提升机的制动器进行抱闸，完成刹车。
其中，控制系统的控制过程包括以下步骤：
步骤S1：视频监控模块还用于获取斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像；并将获取的斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像发送至集中控制模块；
步骤S2：集中控制模块对斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像进行处理，实时获取运行轨迹处的图像信息，进行识别运行轨迹处是否有人员；
步骤S21：当集中控制模块判断有人员时，集中控制模块发送运行报警信号至运行报警模块，运行报警模块进行语音提示人员远离运行轨道；
步骤S22：集中控制模块实时获取斜巷提升机的运行速度Vx与斜巷提升机的实时位置；并获取有人员的监控探头的位置，计算出监控探头的位置与斜巷提升机的实时位置之间的轨道长度Lg；
步骤S221：获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频进行视频处理；
步骤S222：获取t时刻的斜巷提升机的车头位置X，获取t′时刻的车头位置X′；
步骤S223：将斜巷提升机的车头位置X与车头位置X′代入斜巷提升机的运行轨迹中，得出斜巷提升机在t′-t时间内的实际运行长度L；
步骤S224：利用计算公式算出斜巷提升机的运行速度Vx，Vx＝α×L/(t′-t)，其中α为修正系数，取值范围是(0，1)；
步骤S23：计算出安全时间Ti，Lg/Vx＝Ti；当Ti大于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道；当Ti小于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道且集中控制模块发送刹车信号至绞车控制模块，绞车控制模块控制斜巷提升机进行刹车。
上述公式均是去量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最近真实情况的一个公式，公式中的预设参数由本领域的技术人员根据实际情况设定。
本发明的工作原理：绞车控制模块发送刹车信号至变频器箱单元，变频器箱单元与斜巷提升机电连接；变频器箱单元控制斜巷提升机的变频器进行调频，进而控制斜巷提升机的制动器进行抱闸，完成刹车。
控制系统的控制过程包括以下步骤：视频监控模块还用于获取斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像；并将获取的斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像发送至集中控制模块；集中控制模块对斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像进行处理，实时获取运行轨迹处的图像信息，进行识别运行轨迹处是否有人员；当集中控制模块判断有人员时，集中控制模块发送运行报警信号至运行报警模块，运行报警模块进行语音提示人员远离运行轨道；集中控制模块实时获取斜巷提升机的运行速度Vx与斜巷提升机的实时位置；并获取有人员的监控探头的位置，计算出监控探头的位置与斜巷提升机的实时位置之间的轨道长度Lg；获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频进行视频处理；获取t时刻的斜巷提升机的车头位置X，获取t′时刻的车头位置X′；将斜巷提升机的车头位置X与车头位置X′代入斜巷提升机的运行轨迹中，得出斜巷提升机在t′-t时间内的实际运行长度L；利用计算公式算出斜巷提升机的运行速度Vx，Vx＝α×L/(t′-t)，其中α为修正系数，取值范围是(0，1)；计算出安全时间Ti，Lg/Vx＝Ti；当Ti大于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道；当Ti小于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道且集中控制模块发送刹车信号至绞车控制模块，绞车控制模块控制斜巷提升机进行刹车。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (5)
1.基于物联网的矿用斜巷提升机综合控制集成系统，其特征在于，包括斜巷提升机、信号分配模块、信号采集模块、绞车控制模块、视频监控模块、运行报警模块、集中控制模块以及数据存储模块：
所述绞车控制模块用于控制斜巷提升机进行安全运行，所述绞车控制模块包括操作单元、电抗器箱单元以及变频器箱单元；所述操作单元与电抗器箱单元以及变频器箱单元直接电连接，所述变频器箱单元用于接收控制信号，所述变频器箱单元与斜巷提升机电连接；
所述信号分配模块用于分配矿用斜巷提升机综合控制集成系统的控制传感器，控制传感器安装于斜巷提升机、绞车控制模块以及集中控制模块上，所述信号采集模块用于采集分配在斜巷提升机、绞车控制模块以及集中控制模块上的控制信号，并将采集的信号发送至绞车控制模块与集中控制模块，视频监控模块用于获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频发送至集中控制模块，集中控制模块对斜巷提升机进行安全监控；
视频监控模块用于获取斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像；并将获取的斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像发送至集中控制模块；
集中控制模块对斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像进行处理，实时获取运行轨迹处的图像信息，进行识别运行轨迹处是否有人员；
当集中控制模块判断有人员时，集中控制模块发送运行报警信号至运行报警模块，运行报警模块进行语音提示人员远离运行轨道；
集中控制模块实时获取斜巷提升机的运行速度Vx与斜巷提升机的实时位置；并获取有人员的监控探头的位置，计算出监控探头的位置与斜巷提升机的实时位置之间的轨道长度Lg；
计算出安全时间Ti，Lg/Vx＝Ti；当Ti大于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道；
当Ti小于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道且集中控制模块发送刹车信号至绞车控制模块，绞车控制模块控制斜巷提升机进行刹车。
2.根据权利要求1所述的基于物联网的矿用斜巷提升机综合控制集成系统，其特征在于：所述视频监控模块用于在绞车控制模块控制斜巷提升机提升时，沿运行轨迹进行视频监控，具体的工作方式包括以下：
集中控制模块将运行控制信号发送至绞车控制模块，绞车控制模块接收到集中控制模块发送的运行控制信号后，控制斜巷提升机进行运行；
集中控制模块同时发送视频监控信号至视频监控模块，视频监控模块对斜巷提升机运行过程进行视频监控；
通过视频监控模块获取斜巷提升机的运行视频，并将获取的斜巷提升机的运行视频发送至绞车控制模块；
绞车控制模块根据接收到的斜巷提升机的运行视频计算出斜巷提升机的运行速度Vx；
当获取的斜巷提升机的运行速度Vx大于斜巷提升机的运行速度阈值时，绞车控制模块发送报警信号至运行报警模块，并在将运行报警信号、运行报警信号发送时间以及运行报警信号发送时的斜巷提升机的运行速度发送至数据存储模块进行存储。
3.根据权利要求1所述的基于物联网的矿用斜巷提升机综合控制集成系统，其特征在于：获取的斜巷提升机的运行速度Vx的步骤包括以下：
步骤一：获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频进行视频处理；
步骤二：获取t时刻的斜巷提升机的车头位置X，获取t′时刻的车头位置X′；
步骤三：将斜巷提升机的车头位置X与车头位置X′代入斜巷提升机的运行轨迹中，得出斜巷提升机在t′-t时间内的实际运行长度L；
步骤四：利用计算公式算出斜巷提升机的运行速度Vx，Vx＝α×L/(t′-t)，其中α为修正系数，取值范围是(0，1)。
4.根据权利要求1所述的基于物联网的矿用斜巷提升机综合控制集成系统，其特征在于：所述绞车控制模块控制斜巷提升机进行刹车包括以下步骤：
绞车控制模块发送刹车信号至变频器箱单元，变频器箱单元与斜巷提升机电连接；变频器箱单元控制斜巷提升机的变频器进行调频，进而控制斜巷提升机的制动器进行抱闸，完成刹车。
5.根据权利要求1所述的基于物联网的矿用斜巷提升机综合控制集成系统，其特征在于，控制系统的控制过程包括以下步骤：
步骤S1：视频监控模块还用于获取斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像；并将获取的斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像发送至集中控制模块；
步骤S2：集中控制模块对斜巷提升机的运行轨迹处的视频图像进行处理，实时获取运行轨迹处的图像信息，进行识别运行轨迹处是否有人员；
步骤S21：当集中控制模块判断有人员时，集中控制模块发送运行报警信号至运行报警模块，运行报警模块进行语音提示人员远离运行轨道；
步骤S22：集中控制模块实时获取斜巷提升机的运行速度Vx与斜巷提升机的实时位置；并获取有人员的监控探头的位置，计算出监控探头的位置与斜巷提升机的实时位置之间的轨道长度Lg；
步骤S221：获取斜巷提升机的运行视频，并将斜巷提升机的运行视频进行视频处理；
步骤S222：获取t时刻的斜巷提升机的车头位置X，获取t′时刻的车头位置X′；
步骤S223：将斜巷提升机的车头位置X与车头位置X′代入斜巷提升机的运行轨迹中，得出斜巷提升机在t′-t时间内的实际运行长度L；
步骤S224：利用计算公式算出斜巷提升机的运行速度Vx，Vx＝α×L/(t′-t)，其中α为修正系数，取值范围是(0，1)；
步骤S23：计算出安全时间Ti，Lg/Vx＝Ti；当Ti大于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道；当Ti小于预设值时，运行报警模块进行持续语音提示人员远离运行轨道且集中控制模块发送刹车信号至绞车控制模块，绞车控制模块控制斜巷提升机进行刹车。
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