CN112642821A - 一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统 - Google Patents
一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112642821A CN112642821A CN202011633418.8A CN202011633418A CN112642821A CN 112642821 A CN112642821 A CN 112642821A CN 202011633418 A CN202011633418 A CN 202011633418A CN 112642821 A CN112642821 A CN 112642821A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cleaning
- underwater
- robot
- cleaning robot
- unmanned ship
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 198
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 51
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims abstract description 14
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 30
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 9
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 5
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 6
- 238000007726 management method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 239000013535 sea water Substances 0.000 description 3
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 3
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 241000195493 Cryptophyta Species 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 238000009364 mariculture Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 235000015170 shellfish Nutrition 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
- B08B9/093—Cleaning containers, e.g. tanks by the force of jets or sprays
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K63/00—Receptacles for live fish, e.g. aquaria; Terraria
- A01K63/10—Cleaning bottoms or walls of ponds or receptacles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B13/00—Accessories or details of general applicability for machines or apparatus for cleaning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
- B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Marine Sciences & Fisheries (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
Abstract
本发明属于海洋作业工具领域，并具体公开了一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统，其包括岸基远程监控中心、无人船和水下清洗机器人，其中：所述岸基远程监控中心用于规划渔场清洗任务并通过无线通信传递给所述无人船，并对所述无人船和水下清洗机器人进行实时远程监控；所述无人船用于为所述水下清洗机器人提供搭载平台、运动动力、清洗动力，以及根据渔场清洗任务规划水下清洗机器人的作业路径；所述水下清洗机器人与所述无人船通过复合线缆连接，水下清洗机器人用于根据作业路径对渔场网箱进行清洗。本发明使用岸基、无人船、水下清洗机器人的三位一体系统进行自主日常维护，适用于深远海渔场的网箱清理，可满足渔场智能化管理需求。
Description
技术领域
本发明属于海洋作业工具领域，更具体地，涉及一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统。
背景技术
近年来，在食物供给端面临巨大压力的情况下，以海水养殖业为代表的海洋生物资源利用正迅速崛起，深海网箱养殖近年呈现了跃进式发展的显著特征。无论从产量角度还是面积角度，深海网箱养殖增长速度已在众多海水养殖方式中位列榜首，因此，网箱在实际渔业养殖中的具体应用具有极大的实施前景，构建深远海渔场这一构想因此而提出，这使得渔业养殖区的范围不仅仅局限于内海范围。
深远海渔场采用网箱进行海水鱼养殖，在运营过程中网箱会持续接触大量的藻类、贝类或鱼类的排泄物，导致网眼被堵塞降低海水的功率性，使得网箱丧失正常机能，因此对网箱的日常清理维护是必要的，目前网衣清洗方式有定期换网法、人工清洗法、上提下沉法、生物清除法和机械清洗法等，但大部分技术要求人工执行，存在清洗周期长，清洁度低，清洗成本高，效率低等缺点。
水下清洗机器人和无人船协同控制系统是促进深海养殖向无人化、智能化转变的重要装备，将在深远海养殖牧场的日常维护中起到举足轻重的作用。在深远海这一特殊背景下，实现网箱清洗要面临以下问题：
1.深远海区域环境恶劣，传统清洗方式受到较大限制；
2.网箱结构复杂，传统网箱清洗方式效率低下、清洗效果不佳；
3.深远海区域通信质量差，对设备自动化、智能化程度要求高；
4.深远海区域补给困难，对设备续航能力要求高。
当前对网箱清洗技术的研究尚待进一步深入，相关产品也不成熟，特别是无人船和水下机器人协同对深远海渔场进行清洗的相关研究尚处于起步阶段。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统，其目的在于，使用岸基、无人船、水下清洗机器人的三位一体系统进行自主日常维护，适用于深远海渔场的网箱清理，作为一种新型深远海渔场维护系统，可满足智能化管理的日常应用需求。
为实现上述目的，本发明提出了一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统，包括所述岸基远程监控中心用于规划渔场清洗任务并通过无线通信传递给所述无人船，并对所述无人船和水下清洗机器人进行实时远程监控；
所述无人船用于为所述水下清洗机器人提供搭载平台、运动动力、清洗动力，以及根据渔场清洗任务规划水下清洗机器人的作业路径；
所述水下清洗机器人与所述无人船通过复合线缆连接，水下清洗机器人用于根据作业路径对渔场网箱进行清洗。
作为进一步优选的，所述无人船包括船体以及设置在船体上的上位控制器、水泵、布放回收装置、机器人停靠平台，其中，所述上位控制器用于根据清洗任务控制水下清洗机器人的清洗路径，所述水泵用于为水下清洗机器人提供清洗动力，所述布放回收装置用于对水下清洗机器人进行布放和回收，所述机器人停靠平台用于在水下清洗机器人回收时，对水下清洗机器人进行搭载和锁紧。
作为进一步优选的，所述布放回收装置包括门形吊架、卷扬机和吊缆，所述吊缆一端连接所述水下清洗机器人，另一端通过所述门形吊架上的吊轮，缠绕在所述卷扬机上。
作为进一步优选的，所述水下清洗机器人包括机器人本体以及设置在机器人本体上的清洗盘、螺旋桨和下位控制器，其中，所述清洗盘中设置有喷头，该喷头与所述水泵连接，所述清洗盘包括分别设置在所述机器人本体侧面和底面的侧面清洗盘、底面清洗盘；所述螺旋桨用于驱动水下清洗机器人航行；所述下位控制器用于接收所述上位控制器指令，并根据作业路径控制所述螺旋桨和清洗盘。
作为进一步优选的，所述机器人本体上安装有水下摄像头，该水下摄像头用于拍摄渔场网箱。
作为进一步优选的，所述复合缆线包括充电线缆、通讯线缆、水管和拖缆，其中，所述充电线缆用于为水下清洗机器人供电，所述通讯线缆用于连接所述上位控制器和下位控制器，所述水管用于连接所述喷头和水泵，所述拖缆用于连接所述无人船和水下清洗机器人。
作为进一步优选的，所述岸基远程监控中心与所述无人船之间采用冗余通信，该冗余通信包括4G通信、卫星通信和无线电通信。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，主要具备以下的技术优点：
1.本发明使用岸基、无人船、水下清洗机器人的三位一体系统进行自主日常维护，适用于深远海渔场的网箱清理；具体通过无人船的通信中继作用，以及可与无人船无线通信的岸基，解决了深远海区域通信质量差的问题，同时通过无人船与水下清洗机器人的协同方案，克服了单一清洗装置难以应对深远海区域环境恶劣和补给困难的问题，可满足深远海渔场的智能化管理日常应用需求。
2.本发明无人船具有较好的抗风浪能力，保证网箱清洗作业在深远海这一背景下能正常进行，能够应对深远海的恶劣条件以及一些突发状况；同时在无人船上设置有布放回收装置，水下清洗机器人在完成一个网箱的清洗作业后自动挂靠到无人船上，由无人船快速运到下一个作业区域，保证清洗作业的连续性和高效性，也降低了水下清洗机器人遇到意外的风险。
3.本发明中无人船与水下清洗机器人作为一个整体，在航行过程中，水下清洗机器人收纳在无人船中，到达作业地点后被放出，整个作业流程中无人船与水下清洗机器人进行协同，二者之间通过复合缆线进行连接，通过通讯线缆进行短程通信，而无人船与岸基之间通过电磁波进行远程无线通信，通过有线、无线相结合的方式解决了水下清洗机器人与岸基的通信问题，使岸基能够对网箱清理作业进行实时监控。
4.本发明水下清洗机器人底面和侧面均安装有清洗盘，其中设置有高压水喷头，在机器人下位控制系统控制下可以同时对侧面和底面进行清洗，提高了清洗效率。
5.本发明水面无人船与岸站之间采用冗余通信方案，所述冗余通信方案包含4G通信、卫星通信、无线电通信等多种通信方式，保证无人船与岸站之间实时可靠的数据传输。
附图说明
图1为本发明实施例深远海渔场无人一体化异构清洗系统工作原理示意图；
图2为本发明实施例深远海渔场无人一体化异构清洗系统架构示意图；
图3为本发明实施例水下清洗机器人结构示意图；
图4为本发明实施例无人船结构示意图。
在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：1-无人船，2-门形吊架，3-桅杆，4-水泵，5-卷扬机，6-水下清洗机器人，7-左推进器，8-右推进器，9-吊缆，10-复合线缆，11-液压站，12-行走轮，13-侧面清洗盘，14-底面清洗盘，15-推进器，16-水下摄像头，17-复合线缆接头，18-渔场网箱。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本发明实施例提供的一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统，如图1和图2所示，包括岸基远程监控中心、无人船1和水下清洗机器人6，其中：
所述岸基远程监控中心用于规划和分配渔场清洗任务，并通过无线通信传递给所述无人船，并对所述无人船和水下清洗机器人进行实时远程监控，同时兼具对无人船自主控制的差错纠正及应急处理功能；
所述无人船1用于为所述水下清洗机器人提供搭载平台、运动动力、清洗动力，以及根据渔场清洗任务规划水下清洗机器人的作业路径(包括运动路径以及清洗作业方式)，接收机器人的状态反馈，对水下清洗机器人发送控制命令，对水下清洗机器人的运动进行智能控制；
所述水下清洗机器人6与所述无人船1通过复合线缆10连接，用于执行水下清洗作业任务，水下清洗机器人接收和执行无人船的控制命令，水下清洗机器人根据无人船规划的作业路径对渔场网箱18进行清洗，并反馈作业状态，以完成对渔场网箱的高效清洗任务。
进一步的，如图4所示，所述无人船包括船体以及设置在船体上的上位控制器、动力装置、布放回收装置、机器人停靠平台和定位和导航装置，其中：所述上位控制器用于根据清洗任务控制水下清洗机器人的清洗路径，其具有自主决策和自动控制功能，包括清洗效果评判、作业路径更新和优化选择、任务分析与规划、船体自适应性调整等，可实现对无人船的路径决策、运动控制、对船上设备及水下清洗机器人发布控制命令，可以确保在通信状况较差甚至无法与岸基进行通信时能够自主完成任务；具体通过传感器群组采集系统状态信息，应用上位控制器内置算法，判断系统状态并进行相应地自动调整。所述动力装置包括电机和水泵4，电机用于为水下清洗机器人提供运动动力，水泵4用于为水下清洗机器人提供高压冲洗水源动力；所述布放回收装置用于对水下清洗机器人进行布放和回收；所述机器人停靠平台用于在水下清洗机器人回收时，对水下清洗机器人进行搭载和锁紧；定位和导航装置用于确定无人船位置，并根据位置和任务需求进行导航。此外，无人船上还安装有常规的桅杆3，以及左推进器7和右推进器8。
更进一步的，所述布放回收装置包括门形吊架2、卷扬机5、吊缆9和液压站11，其中，所述卷扬机5通过电机带动；所述吊缆9一端连接所述水下清洗机器人，另一端通过所述门形吊架2上的吊轮，缠绕在所述卷扬机5上；液压站11用于为门形吊架2提供液压动力。水下清洗机器人下水时，门型吊架2将水下清洗机器人由机器人停靠平台吊至水面上方，卷扬机5释放吊缆9，缓慢放下水下清洗机器人，然后吊缆9与水下清洗机器人，水下清洗机器人对网箱进行清洗；水下清洗机器人作业完成后，自动游回水面，卷扬机5转动使卷扬筒收缆，由门形吊架2通过吊缆9把水下清洗机器人垂直吊起，然后控制门形吊架2和卷扬机5，使水下清洗机器人停放在机器人停靠平台上。
进一步的，如图3所示，所述水下清洗机器人包括机器人本体以及设置在机器人本体上的清洗盘、螺旋桨15和下位控制器，其中：所述清洗盘中设置有喷头，该喷头通过高压水管接到水面无人船的水泵上，在下位控制器的控制下喷出高压水进行清洗作业；所述清洗盘包括分别设置在所述机器人本体侧面和底面的侧面清洗盘13、底面清洗盘14，分别清洗网箱侧壁和底部；所述螺旋桨15用于驱动水下清洗机器人航行，且机器人本体上两侧还设置有行走轮12，工作时，螺旋桨15和行走轮12吸附在网箱上驱动水下清洗机器人运动；所述下位控制器用于接收所述上位控制器指令，并根据作业路径控制所述螺旋桨15和清洗盘；所述机器人本体上安装有水下摄像头16，该水下摄像头16用于拍摄渔场网箱并传送给无人船，以评判清洗效果。
进一步的，水下清洗机器人上设有复合线缆接头17，用于接入与无人船连接的复合线缆10，该复合缆线10包括充电线缆、通讯线缆、水管和拖缆，保证无人船对水下清洗机器人清洗作业的异构协同控制功能及动力补给功能；具体的，复合线缆10一端连接水下清洗机器人，另一端缠绕在卷扬机5上；所述充电线缆用于为水下清洗机器人供电，解决了单台机器人续航能力受限的问题；所述通讯线缆用于连接所述上位控制器和下位控制器，所述水管用于连接所述喷头和水泵，所述拖缆用于连接所述无人船和水下清洗机器人。
进一步的，所述岸基远程监控中心与所述无人船之间采用冗余通信，该冗余通信包括4G通信、卫星通信和无线电通信；具体的，水面无人船船载有通信系统，其是整个无人清洗系统的通信中继站，其采用无线电通信、卫星通信、4G网络与岸基远程监控中心通信，采用局域网在无人船内部通信；无人船与水下清洗机器人间通过通信线缆(如以太网)进行通讯。
上述深远海渔场无人一体化异构清洗系统的工作过程如下：
首先，无人船与水下清洗机器人作为一个整体，在航行过程中，水下清洗机器人收纳在无人船中，到达作业地点后被放出，整个作业流程中无人船与水下清洗机器人进行协同，二者之间通过复合缆线进行连接，通过通讯线缆进行短程通信，而无人船与岸基之间通过电磁波进行远程无线通信，通过有线、无线相结合的方式解决了水下清洗机器人与岸基的通信问题，使岸基能够对网箱清理作业进行实时监控。此外可利用携带的传感器监测无人船的燃料状况，并通过算法绘制燃料的消耗曲线图，分析其使用趋势，判断燃料不足或整个任务完成后，无人船携带水下清洗机器人自动返航。
其次，在到达作业地点后，无人船通过声纳等设备探测水下地形和网箱分布情况，并结合给定工作点进行分析，从而对水下清洗机器人规划出合理的作业路径，之后水下清洗机器人会根据给出的指令进行移动和清洗作业。水下清洗机器人在完成一个网箱的清洗作业后自动挂靠到无人船上，由无人船快速运到下一个作业区域，保证清洗作业的连续性和高效性，也降低了水下清洗机器人遇到意外的风险。
最后，由于深远海渔场的网箱体积庞大、形状复杂、清洗过程难度大，当水下清洗机器人无法独立完成清洗作业时，可通过无人船对水下清洗机器人进行清洗控制，两者的协同可以将水下清洗机器人的部分设备转移到无人船上，使水下清洗机器人的功能专一化。特别地，当无人船遭遇紧急突发情况时，岸基远程监控中心可对其进行直接控制，保证清洗任务的有效完成。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统，其特征在于，包括岸基远程监控中心、无人船和水下清洗机器人，其中：
所述岸基远程监控中心用于规划渔场清洗任务并通过无线通信传递给所述无人船，并对所述无人船和水下清洗机器人进行实时远程监控；
所述无人船用于为所述水下清洗机器人提供搭载平台、运动动力、清洗动力，以及根据渔场清洗任务规划水下清洗机器人的作业路径；
所述水下清洗机器人与所述无人船通过复合线缆连接，水下清洗机器人用于根据作业路径对渔场网箱进行清洗。
2.如权利要求1所述的深远海渔场无人一体化异构清洗系统，其特征在于，所述无人船包括船体以及设置在船体上的上位控制器、水泵、布放回收装置、机器人停靠平台，其中，所述上位控制器用于根据清洗任务控制水下清洗机器人的清洗路径，所述水泵用于为水下清洗机器人提供清洗动力，所述布放回收装置用于对水下清洗机器人进行布放和回收，所述机器人停靠平台用于在水下清洗机器人回收时，对水下清洗机器人进行搭载和锁紧。
3.如权利要求2所述的深远海渔场无人一体化异构清洗系统，其特征在于，所述布放回收装置包括门形吊架(2)、卷扬机(5)和吊缆(9)，所述吊缆(9)一端连接所述水下清洗机器人，另一端通过所述门形吊架(2)上的吊轮，缠绕在所述卷扬机(5)上。
4.如权利要求2所述的深远海渔场无人一体化异构清洗系统，其特征在于，所述水下清洗机器人包括机器人本体以及设置在机器人本体上的清洗盘、螺旋桨(15)和下位控制器，其中，所述清洗盘中设置有喷头，该喷头与所述水泵连接，所述清洗盘包括分别设置在所述机器人本体侧面和底面的侧面清洗盘(13)、底面清洗盘(14)；所述螺旋桨(15)用于驱动水下清洗机器人航行；所述下位控制器用于接收所述上位控制器指令，并根据作业路径控制所述螺旋桨(15)和清洗盘。
5.如权利要求4所述的深远海渔场无人一体化异构清洗系统，其特征在于，所述机器人本体上安装有水下摄像头(16)，该水下摄像头(16)用于拍摄渔场网箱。
6.如权利要求5所述的深远海渔场无人一体化异构清洗系统，其特征在于，所述复合缆线包括充电线缆、通讯线缆、水管和拖缆，其中，所述充电线缆用于为水下清洗机器人供电，所述通讯线缆用于连接所述上位控制器和下位控制器，所述水管用于连接所述喷头和水泵，所述拖缆用于连接所述无人船和水下清洗机器人。
7.如权利要求1-6任一项所述的深远海渔场无人一体化异构清洗系统，其特征在于，所述岸基远程监控中心与所述无人船之间采用冗余通信，该冗余通信包括4G通信、卫星通信和无线电通信。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011633418.8A CN112642821A (zh) | 2020-12-31 | 2020-12-31 | 一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011633418.8A CN112642821A (zh) | 2020-12-31 | 2020-12-31 | 一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112642821A true CN112642821A (zh) | 2021-04-13 |
Family
ID=75366825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011633418.8A Pending CN112642821A (zh) | 2020-12-31 | 2020-12-31 | 一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112642821A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113320663A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-08-31 | 飞马滨(青岛)智能科技有限公司 | 一种水下智能清洗检测机器人 |
| CN113359568A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-07 | 飞马滨(青岛)智能科技有限公司 | 一种水下作业综合运营系统及作业远程控制方法 |
| EP4434873A1 (en) | 2023-03-22 | 2024-09-25 | University of Zagreb Faculty of Electrical Engineering and Computing | A scalable, modular and reconfigurable floatable energy platform for docking, charging and cleaning of multiple resident marine vehicles |
-
2020
- 2020-12-31 CN CN202011633418.8A patent/CN112642821A/zh active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113320663A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-08-31 | 飞马滨(青岛)智能科技有限公司 | 一种水下智能清洗检测机器人 |
| CN113359568A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-07 | 飞马滨(青岛)智能科技有限公司 | 一种水下作业综合运营系统及作业远程控制方法 |
| EP4434873A1 (en) | 2023-03-22 | 2024-09-25 | University of Zagreb Faculty of Electrical Engineering and Computing | A scalable, modular and reconfigurable floatable energy platform for docking, charging and cleaning of multiple resident marine vehicles |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112642821A (zh) | 一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统 | |
| CN105107772B (zh) | 智能化光伏阵列清洗车 | |
| CN104920313B (zh) | 一种无人驾驶灯光诱鱼艇 | |
| CN205183207U (zh) | 智能化光伏阵列清洗车 | |
| CN112806290A (zh) | 适用于深远海的大型漂浮式钢结构智能化渔业养殖网箱 | |
| WO2013032818A1 (en) | Automated open ocean fish farm structures and systems for open ocean fish farming | |
| CN103329824A (zh) | 水产养殖机器人 | |
| CN114074747B (zh) | 一种新型无人潜航器的布放回收系统及方法 | |
| CN107580865A (zh) | 一种海带采收整理方法及机器人 | |
| CN112660312A (zh) | 一种大型深远海环保型养殖工船 | |
| CN112474527A (zh) | 一种水下清洗机器人 | |
| CN111011268A (zh) | 一种海洋声学牧场养殖方法 | |
| CN214413052U (zh) | 一种深远海渔场无人一体化异构清洗系统 | |
| CN109523215A (zh) | 自动化码头船舶进出港口的智能管理方法 | |
| CN208616164U (zh) | 一种水面垃圾清理机 | |
| CN113401322B (zh) | 一种用于模块化水下智能装备平台的多功能收放舱 | |
| CN107980686A (zh) | 水产养殖管理机器人及其使用方法 | |
| CN106697193A (zh) | 一种船载舱养管理系统的移动平台 | |
| CN111422314A (zh) | 一种船体表面附着物清理设备 | |
| CN210998722U (zh) | 一种水下清洗机器人系统 | |
| CN214524321U (zh) | 一种大型深远海环保型养殖工船 | |
| CN113619782B (zh) | 一种海洋浮油清理快速反应无人机 | |
| CN212220510U (zh) | 一种船体表面附着物清理设备 | |
| CN110861105B (zh) | 一种螺旋桨清理机器人 | |
| CN112407175B (zh) | 一种模块化无人智能拖轮结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |