CN112641612B - 多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供的多级可调的主动式可穿戴式下肢康复装置的制作方法，其具体包括如下步骤：S1：预设弹性片的尺寸，将EAP人工肌肉材料按预设尺寸进行裁切作为第一弹性片层；S2：在第一弹性片层的下表面均匀涂敷第一硅胶导线电极，在其上表面均匀涂覆第二硅胶导线电极；S3：将导电胶带分别与第一硅胶导线电极和第二硅胶导线电极连接，引出正、负电极，制备得到主动压缩的穿着驱动部；S4：在所述穿着驱动部包覆人体腿部一侧表面设置可拉伸层，形成柔性套筒结构。本发明提供的多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置，其为主动式可穿戴下肢康复套筒装置，能够有效地解决血栓医疗设备及弹力袜现存的问题。

Description

多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置

技术领域

本发明属于康复医疗技术领域，尤其涉及一种多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置。

背景技术

无论是下肢静脉曲张还是下肢静脉血栓的形成都是常见的、严重影响生活质量甚至威胁生命的病患。在欧美国家，下肢静脉曲张的发病率高达20％到40％。在我国，下肢静脉曲张的发病率也很高，具体地，15岁以上的我国人群中,该病的患病率为8.6％，45岁以上的患病率为16.4％。这种病多见于从事长久站立的职业及体力劳动者。严重静脉曲张不但影响美观，还容易引起下肢皮肤溃疡、皮疹甚至形成血栓，严重影响病人的工作及生活。

通过弹力袜预防下肢静脉曲张属于物理疗法，其可适用于轻症、妊娠期女性、全身情况差且无法耐受手术的患者。在卧床患者中下肢静脉血栓形成的发生率高达10％-20％。一旦下肢血栓形成，容易发生致命的血栓脱落导致肺栓塞风险。临床上常规给予弹力袜抗血栓护理，应用弹力袜后血栓形成风险可降低到6.4％。弹力袜在预防和治疗以上两种疾病中具有重要作用。但是目前市面上常见弹力袜是一种被动压力式袜子，其存在过紧、过松的可能，也不具备自动收缩按摩作用，严重限制了其实际应用。

另一种是气压式血液循环驱动，其可按照从下向上的模式逐步加压，将血液向躯干方向驱动，比起弹力袜的静态压迫，有动态增强血液循环的作用，但是其不可便携穿戴，设备占地大，目前仅在医院病房中使用，导致存在不同病人之间交替使用、交叉感染风险。因此，迫切需要一种自适应性好、功能丰富、便携性强的主动型辅助康复设备。

人工肌肉是一种新型智能柔性材料，它能够通过材料内部结构的改变而实现伸缩、弯曲、束紧或膨胀。目前，常用的人工肌肉材料有电致变形聚合物、压电陶瓷、形状记忆聚合物等，基于这类材料的驱动器具有应变高、柔软性好、质轻、无噪声等特点，且与肌肉有着极为相似的特性，甚至在某些方面的性能已经超过了肌肉。应用此类材料研制的柔性穿戴结构具有可任意设计、与人体匹配性较高，可实现驱动-传感-发电一体化，因此在辅助康复医疗方面具有重要的应用价值。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明的目的在于提供一种多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置，其为主动式可穿戴下肢康复套筒装置，能够有效地解决血栓医疗设备及弹力袜现存的问题。

本发明的技术方案如下：

一种多级可调的主动式可穿戴式下肢康复装置的制作方法，其具体包括如下步骤：

S1：预设弹性片的尺寸，将EAP人工肌肉材料按预设尺寸进行裁切作为第一弹性片层；

S2：在第一弹性片层的下表面均匀涂敷第一硅胶导线电极，在其上表面均匀涂覆第二硅胶导线电极，进行固化处理；

S3：将导电胶带分别与第一硅胶导线电极和第二硅胶导线电极连接，引出正、负电极，制备得到主动压缩的穿着驱动部；

S4：在所述穿着驱动部包覆人体腿部一侧表面设置可拉伸层，形成柔性套筒结构。

优选的，重复所述步骤S2：

在第二硅胶导线电极上表面另附上第二弹性片层，并在该第二弹性片层的上表面涂敷第三硅胶导线电极；

该步骤至少重复一次，形成堆叠多层结构；

第二弹性片层的弹性片采用EAP人工肌肉材料。

优选的，所述固化处理为：将形成的堆叠多层结构在100-160℃下烘烤1-30min后形成多层膜电极。

优选的，所述堆叠多层结构的层数为2层-6层。

优选的，当堆叠多层结构的层数是2层，所述输出压力的范围值为15～25mmHg；

当堆叠多层结构的层数是3层，所述输出压力的范围值为20～30mmHg；

当堆叠多层结构的层数是4层，所述输出压力的范围值为30～40mmhg；

当堆叠多层结构的层数是5层，所述输出压力的范围值为40～50mmhg；

当堆叠多层结构的层数是6层，所述输出压力的范围值为50～60mmhg。

优选的，所述弹性片作为驱动结构的预设尺寸为长度170-260mm，宽度100-130mm，其中脚踝部尺寸180cm*105cm，小腿中部尺寸223cm*125cm，膝盖部尺寸250cm*125cm；所述硅胶导线电极的涂敷长度160mm-240mm，宽度60mm-90mm，涂敷厚度0.01mm-0.5mm。

优选的，所述硅胶导线电极包括三部分，其分别为脚踝部电极、小腿中部电极和膝盖部电极，脚踝部电极的尺寸160*65mm，小腿中部电极的尺寸210*85mm，膝盖部电极的尺寸235*85mm；各电极均设置在相应的穿着驱动部的中心。

优选的，在可拉伸层上设置有可调节连接固定部，所述可调节连接固定部为三级卡扣，对穿着驱动部分级拉伸以实现对腿部施加压力的调节。

优选的，根据医疗效果的具体需要，确定驱动电路需要负载的电流电压：采用定制的电压箱提供2-5v范围内的电压，利用高压放大器放大输出电压至2.8-11.3kV的范围；所述穿着驱动部包覆在腿部后产生初始压应力，对肌肉提供收缩补偿；通电模式下，电控装置向穿着驱动部的弹性片两侧施加电压，弹性片产生电致伸缩变形，使得柔性套筒结构径向扩张，作用在腿部的压应力下降，收缩-舒张压差为5％～8％；电刺激撤去后，压应力恢复，如此循环反复实现对小腿的按摩，通过控制通断电间隔控制助力频率：0.2-2Hz。

本发明的另一技术方案如下：

一种多级可调的主动式可穿戴式下肢康复装置，通过上述制备方法制得。

有益效果：

本发明通过将EAP(Electro-active polymers)人工肌肉材料按预设尺寸进行裁切作为弹性片层，并在弹性片层的上、下表面均匀涂敷硅胶导线电极，且进一步以弹性片层与硅胶导线电极交替设置，并引出正、负电极，形成柔性套筒结构，其以EAP人工肌肉材料为弹性片层的功能单元，与现有技术相比，集合整套助力结构、电路、控制多模块为主动式抗血栓下肢康复装置，与人体匹配性较高、结构简单、功能丰富，同时可以根据需求改变压力的大小，针对不同腿部尺寸和血液动力学特征的人群施加不同的压力。并且，结合EAP材料力电相互转化特性，该装置可提供主动式伸缩功能，将极大的提高康复治疗效果，在辅助康复医疗方面具有重要应用价值。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明一个实施例多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置的结构示意图；

图2为本发明一个实施例多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置引出正负电极的示意图；

图3为本发明又一个实施例多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置的结构示意图；

图4为本发明又一个实施例多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置的结构示意图。

图中：101-第一弹性片层；102-第二弹性片层；103-第三弹性片层；201-第一导电硅胶电极；202-第二导电硅胶电极；203-第三导电硅胶电极；204-第四导电硅胶电极；3-导电胶带；4-穿着驱动部；5-可拉伸层；6-可调节连接固定部。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合附图和实施方式予以说明。

本发明多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置的制作方法，其具体包括如下步骤：

S1：预设弹性片的尺寸，将EAP人工肌肉材料按预设尺寸进行裁切作为第一弹性片层；

其中，弹性片作为驱动结构的预设尺寸为长度170-260mm，宽度100-130mm，优选长度180-230mm，宽度110-120mm；

S2：在第一弹性片层的下表面均匀涂敷第一硅胶导线电极，在其上表面均匀涂覆第二硅胶导线电极，进行固化处理；

所述固化处理为在100-160℃下烘烤1-30min后形成多层膜电极，优选烘烤温度为130-150℃，烘烤时间为1-10min，进一步优选烘烤温度为130℃，烘烤时间为3min；

其中，硅胶导线电极的涂敷长度160mm-240mm，宽度60mm-90mm，涂敷厚度0.01mm-0.5mm，优选涂敷长度180mm-220mm，宽度70mm-80mm，涂敷厚度0.1mm-0.3mm；如此设置以便驱动弹性片使之变形时，也预留了安全距离，防止电极通电后漏电；

并且，硅胶导线电极包括三部分，其分别为脚踝部电极、小腿中部电极和膝盖部电极，各电极均设置在相应的驱动部的中心；

S3：将导电胶带分别与第一硅胶导线电极和第二硅胶导线电极连接，引出正、负电极，制备得到主动压缩的穿着驱动部；

S4：在所述穿着驱动部包覆人体腿部一侧表面设置可拉伸层，形成柔性套筒结构，以避免测试过程中穿着驱动部与小腿之间发生电接触，形成人体高压防护结构。

其中，步骤S2至少重复一次，使得弹性片与硅胶导线电极交替设置，形成堆叠多层结构，所述堆叠多层结构的层数优选为2层-6层，进一步优选为3层-4层；实际使用过程中根据堆叠多层结构的层数控制达到不同的输出压力，当堆叠多层结构的层数是2层，所述输出压力的范围值为15～25mmHg；当堆叠多层结构的层数是3层，所述输出压力的范围值为20～30mmHg；当堆叠多层结构的层数是4层，所述输出压力的范围值为30～40mmHg；当堆叠多层结构的层数是5层，所述输出压力的范围值为40～50mmHg；当堆叠多层结构的层数是6层，所述输出压力的范围值为50～60mmHg；每层弹性片均采用EAP人工肌肉材料。

此外，在可拉伸层上设置有可调节连接固定部，所述可调节连接固定部为三级卡扣，对穿着驱动部分级拉伸以实现对腿部施加压力的调节。

进一步，在穿着驱动部上设置传感器，优选贴片传感器，优选设置在腿部与本发明装置中间；通过贴片传感器收集数据，测试EAP膜片拉伸后穿戴在腿上，对腿部的一个初始压力，以及在通电后，EAP膜舒张后，其压力的变化，例如，压差。

本发明装置还包括供电模块和控制模块，供电模块与穿着驱动部相连，传感器、供电模块均与控制模块相连；当供电模块向穿着驱动部供电时，穿着驱动部发生形变实现对小腿主动按压。根据医疗效果的具体需要，确定驱动电路需要负载的电流电压：采用定制的电压箱提供2-5V范围内的电压，利用高压放大器放大输出电压至2.8-11.3kV的范围。集合整套助力结构、电路、控制多模块为主动式抗血栓下肢康复装置。

使用本发明装置时，将穿着驱动部4包覆在小腿上，通过三级卡扣连接，形成柔性套筒结构。由于穿着驱动部4的拉伸，穿上后作用在腿部一个初始压应力，对肌肉提供收缩补偿，利用堆叠多层结构及拉伸倍率提供不同档位的按摩效果。通过贴片传感器收集数据，通电模式下，电控装置向驱动部的介电型EAP薄膜两侧施加电压，库仑力诱导EAP弹性体产生电致伸缩变形，导致柔性套筒径向扩张，作用在腿部的压应力下降，收缩-舒张压差：5％～8％；电刺激撤去，压应力恢复，循环反复实现对小腿的按摩，通过控制通断电间隔控制助力频率：0.2-2Hz(市面上气动按摩装置5秒一次循环)。

本发明多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置，以EAP弹性体为基体，在其表面涂敷碳素柔性电极，在电场作用下库仑力诱导弹性体产生电致伸缩变形。EAP材料本身具有很大的拉伸预应力，穿上后作用在患者腿部一个初始压应力，对肌肉提供收缩补偿；电刺激下材料变形，导致柔性套筒径向扩张，作用在腿部的压应力下降，电刺激撤去，压应力恢复，循环反复实现对下肢患处的按摩。基于这种材料的柔性套筒结构还可根据患者的腿部直径、所需压应力大小而进行设计优化。该主动式可穿戴下肢康复装置不仅解决了抗血栓医疗设备及弹力袜现存的问题，而且能够提供更好的人体匹配性及定制化设计，在康复医疗领域具有很好的发展前景。

本发明采用的EAP人工肌肉是一种新型智能柔性材料，它能够通过材料内部结构的改变而实现伸缩。本发明应用此类材料研制的柔性穿戴结构具有可任意设计、与人体匹配性较高，因此在辅助康复医疗方面具有重要的应用价值。

实施例1

本实施例中，参见图1和图3，所述穿着驱动部4包括第一硅胶导线电极201、第一弹性片层101、第二硅胶导线电极202和导电胶带3。在第一弹性片层101的表面，通过所述导电胶带3与第一硅胶导线电极201、第二硅胶导线电极202进行连接，引出正电极(+)和负电极(-)，得到能够进行主动压缩的穿着驱动部4。

本实施例中所述第一弹性片层101采用EAP人工肌肉材料作为弹性片，在第一弹性片层101的两侧表面均匀涂敷第一硅胶导线电极201和第二硅胶导线电极202，进行固化处理，在140℃下烘烤10min后形成多层膜电极；第一硅胶导线电极201和第二硅胶导线电极202的涂敷长度均为240mm，涂敷宽度均为90mm，如此设置以便驱动弹性片使之变形的同时，预留了安全距离，防止电极通电后漏电。

进一步，本实施例中所述穿着驱动部4包括第一部分、第二部分和第三部分，所述穿着驱动部4的第一部分为脚踝部，所述穿着驱动部4的第二部分为小腿部，所述穿着驱动部4的第三部分为膝盖部，其中穿着驱动部4的小腿部设置在小腿中部。与穿着驱动部相对应的，硅胶导线电极2包括三部分，其分别为第一部分、第二部分和第三部分，其中硅胶导线电极的第一部分为脚踝部电极，所述硅胶导线电极的第二部分为小腿部电极，所述硅胶导线电极的第三部分为膝盖部电极。脚踝部电极设置在穿着驱动部4的脚踝部，小腿部电极设置在穿着驱动部4的小腿部，膝盖部电极设置在穿着驱动部4的膝盖部。

具体地，脚踝部电极的尺寸为160mm*65mm，小腿部电极的尺寸为210mm*85mm，膝盖部电极的尺寸为235mm*85mm。

实施例2

本实施例提供多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置，参见图2在第一弹性片层101上表面的第二硅胶导线电极202上设置第二弹性片层102，在第二弹性片层102的上表面涂敷第三硅胶导线电极203，进行固化，烘烤温度为130℃，烘烤时间为3min，在所述第三硅胶导线电极203上设置第三弹性片层103，在第三弹性片层103的上表面涂敷第四硅胶导线电极204，进行固化，烘烤温度为130℃，烘烤时间为3min，形成弹性片与硅胶导线电极交替设置的结构，形成堆叠多层结构，本实施例形成堆叠多层结构的层数为3层，所述输出压力的范围值为20～30mmHg。其中，所述第二弹性片102、第三弹性片103同样采用EAP人工肌肉材料。

本实施例中，弹性片作为驱动结构的预设尺寸为长度220mm，宽度115mm；所述硅胶导线电极的涂敷长度200mm，宽度75mm，涂敷厚度0.2mm；具体地，脚踝部电极的尺寸为160mm*65mm，小腿部电极的尺寸为190mm*75mm，膝盖部电极的尺寸为200mm*75mm。

本实施例中，可拉伸层5优选采用可拉伸的布，覆盖于所述穿着驱动部4，形成柔性套筒结构，同时避免测试过程中穿着驱动部4与小腿之间发生电接触。优选地，在可拉伸的布上设置有可调节连接固定部6，通过对穿着驱动部4的分级拉伸实现对腿部施加压力的调节。

本实施例中，所述可调节连接固定部为三级卡扣，包括第一级卡扣、第二级卡扣和第三级卡扣，所述第一级卡扣、第二级卡扣和第三级卡扣力的分级拉伸比为1.1～1.3；1.2～1.4；1.3～1.6；使用者根据腿围调节卡扣级别。

优选地，所述供电装置为电压箱；根据医疗效果的具体需要，确定驱动电路需要负载的电流电压：采用定制的电压箱提供2V-5V范围内的电压，利用高压放大器放大输出电压至2.8-11.3kV的范围。具体地，所述供电装置为高压电源，所述高压电源的正极和负极分别与驱动部的正极和负极进行连接。

本实施例中传感器优选贴片传感器，贴片传感器设置在腿部与穿戴装置中间；通过所述贴片传感器收集数据。贴片传感器为压力贴片传感器，是用来测试EAP膜片拉伸后穿戴在腿上，对腿部的一个初始压力，以及在通电后，EAP膜舒张后，其压力的变化，例如，压差。

本实施例中EAP人工肌肉材料为介电型EAP薄膜，通电模式下，控制模块向穿着驱动部的介电型EAP薄膜两侧施加电压，库仑力诱导EAP薄膜产生电致伸缩变形，使得穿戴后所形成的柔性套筒径向扩张，作用在腿部的压应力下降，收缩压与舒张压的差为5％～8％；当电刺激撤去后，恢复初始压应力，如此通电和撤电循环反复实现对小腿的按摩，通过控制通断电间隔控制助力频率：0.2-2Hz。

优选地，所述控制模块为电控装置。

本实施例多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置在使用过程中，将穿着驱动部包覆至小腿，通过三级卡扣连接穿着驱动部。由于穿着驱动部的拉伸，穿着后在腿部形成初始压应力，所述初始压应力为肌肉提供收缩补偿，利用堆叠多层结构及拉伸倍率提供不同档位的按摩效果。其中，拉伸倍率即分级拉伸比，EAP膜本身就有弹性，扣到三个地方即可施加三个初始压力。

本发明的穿戴式下肢康复套筒装置以EAP弹性体为基体，在其表面涂敷碳素柔性电极，在电场作用下库仑力诱导弹性体产生电致伸缩变形。EAP材料本身具有很大的拉伸预应力，穿上后作用在患者腿部一个初始压应力，对肌肉提供收缩补偿；电刺激下材料变形，导致套筒径向扩张，作用在腿部的压应力下降，电刺激撤去，压应力恢复，循环反复实现对下肢患处的按摩。基于这种材料的套筒结构还可根据患者的腿部直径、所需压应力大小而进行设计优化。该主动式可穿戴下肢康复装置不仅解决了抗血栓医疗设备及弹力袜现存的问题，而且能够提供更好的人体匹配性及定制化设计，在康复医疗领域具有很好的发展前景。

实施例3

本实施例提供多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置，其中堆叠多层结构的层数为4层，输出压力的范围值为30～40mmHg；弹性片作为驱动结构的预设尺寸为长度210mm，宽度110mm；所述硅胶导线电极的涂敷长度230mm，宽度80mm，涂敷厚度0.05mm；具体地，脚踝部电极的尺寸为185mm*70mm，小腿部电极的尺寸为215mm*80mm，膝盖部电极的尺寸为230mm*80mm。其他均与实施例2相同。

实施例4

本实施例提供多级可调的主动式可穿戴下肢康复装置，如图4所示，其形状按人体小腿腿型设计为梯形，更符合人体工程学。其他均与实施例2相同。

上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种多级可调的主动式可穿戴式下肢康复装置的制作方法，其特征在于，其具体包括如下步骤：

S1：预设弹性片的尺寸，将EAP人工肌肉材料按预设尺寸进行裁切作为第一弹性片层；

所述弹性片作为驱动结构的预设尺寸为长度170-260mm，宽度100-130mm，其中脚踝部尺寸180cm*105cm，小腿中部尺寸223cm*125cm，膝盖部尺寸250cm*125cm；

S2：在第一弹性片层的下表面均匀涂敷第一硅胶导线电极，在其上表面均匀涂覆第二硅胶导线电极，进行固化处理；

所述固化处理为在100-160℃下烘烤1-30min后形成多层膜电极；

第一硅胶导线电极、第二硅胶导线电极均包括三部分，其分别为脚踝部电极、小腿中部电极和膝盖部电极，各电极均设置在相应的驱动部的中心；所述第一硅胶导线电极、第二硅胶导线电极的涂敷长度160mm-240mm，宽度60mm-90mm，涂敷厚度0.01mm-0.5mm；以便驱动第一弹性片层使之变形时，也预留了安全距离，防止电极通电后漏电；

在第二硅胶导线电极上表面另附上第二弹性片层，并在该第二弹性片层的上表面涂敷第三硅胶导线电极；

该步骤至少重复一次，形成堆叠多层结构；所述堆叠多层结构的层数为2层-6层；根据堆叠多层结构的层数控制达到不同的输出压力；

S3：将导电胶带分别与第一硅胶导线电极和第二硅胶导线电极连接，引出正、负电极，制备得到主动压缩的穿着驱动部；

S4：在所述穿着驱动部包覆人体腿部一侧表面设置可拉伸层，将穿着驱动部包覆在小腿上，在可拉伸层上设置有可调节连接固定部，所述可调节连接固定部为三级卡扣，通过三级卡扣连接，形成柔性套筒结构，避免测试过程中穿着驱动部与小腿之间发生电接触，形成人体高压防护结构；穿着驱动部拉伸，穿上后作用在腿部一个初始压应力，对肌肉提供收缩补偿，利用堆叠多层结构及拉伸倍率提供不同档位的按摩效果；可调节连接固定部对穿着驱动部分级拉伸以实现对腿部施加压力的调节；三级卡扣，包括第一级卡扣、第二级卡扣和第三级卡扣，所述第一级卡扣、第二级卡扣和第三级卡扣力的分级拉伸比为1.1～1.3；1.2～1.4；1.3～1.6；

穿着驱动部上设置传感器，传感器为贴片传感器；通过贴片传感器收集数据，测试穿着驱动部拉伸后穿戴在腿上，对腿部的一个初始压力，以及在通电后，穿着驱动部舒张后，其压力的变化，

供电模块与穿着驱动部相连，传感器、供电模块均与控制模块相连；当供电模块向穿着驱动部供电时，穿着驱动部发生形变实现对小腿主动按压；采用定制的电压箱提供2-5V范围内的电压，利用高压放大器放大输出电压至2.8-11.3kV的范围；

通过贴片传感器收集数据，通电模式下，控制模块向穿着驱动部的EAP人工肌肉材料两侧施加电压，库仑力诱导EAP人工肌肉材料产生电致伸缩变形，导致柔性套筒结构径向扩张，作用在腿部的压应力下降，收缩-舒张压差：5％～8％；电刺激撤去，压应力恢复，循环反复实现对小腿的按摩，通过控制通断电间隔控制助力频率：0.2-2Hz。

2.如权利要求1所述的多级可调的主动式可穿戴式下肢康复装置的制作方法，其特征在于，

第二弹性片层的弹性片采用EAP人工肌肉材料。

3.如权利要求2所述的多级可调的主动式可穿戴式下肢康复装置的制作方法，其特征在于，

当堆叠多层结构的层数是2层，所述输出压力的范围值为15～25mmHg；

当堆叠多层结构的层数是3层，所述输出压力的范围值为20～30mmHg；

当堆叠多层结构的层数是4层，所述输出压力的范围值为30～40mmHg；

当堆叠多层结构的层数是5层，所述输出压力的范围值为40～50mmHg；

当堆叠多层结构的层数是6层，所述输出压力的范围值为50～60mmHg。

4.如权利要求1所述的多级可调的主动式可穿戴式下肢康复装置的制作方法，其特征在于，脚踝部电极的尺寸160*65mm，小腿中部电极的尺寸210*85mm，膝盖部电极的尺寸235*85mm；各电极均设置在相应的穿着驱动部的中心。

5.如权利要求1所述的多级可调的主动式可穿戴式下肢康复装置的制作方法，其特征在于，根据医疗效果的具体需要，确定驱动电路需要负载的电流电压。

6.一种多级可调的主动式可穿戴式下肢康复装置，其特征在于，通过权利要求1-5任一所述的制作方法制得。

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