CN112641486A - 一种骨磨削动态安全控制系统及设备、介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种骨磨削动态安全控制系统及设备、介质，用以解决现有的骨组织磨削手术通过人工操作进行磨削，效率不高，手术时间过长，无法保证磨削精度的问题问题。该系统包括：路径规划模块，用于根据磨削部位的三维图像，确定待去除的骨组织，规划磨削路径；运动控制模块，用于接收路径规划模块发送的磨削路径，并控制末端执行器按照磨削路径进行磨削；传感器模块，用于检测磨削过程中的操作信息；控制软件模块，用于获取传感器模块检测到的操作信息，并根据操作信息对磨削过程进行调整。能够在磨削环境值偏离预设值时，及时对末端执行器进行调整，形成了对磨削过程动态控制的闭环，保证了磨削的精确性，有效提高了磨削过程的安全可靠性。

Description

一种骨磨削动态安全控制系统及设备、介质

技术领域

本申请涉及领域，尤其涉及一种骨磨削动态安全控制系统及设备、介质。

背景技术

骨组织疾病近年已成为对人类危害较严重的疾病，给人们的工作和生活都带来了严重影响。磨削作为一种传统的精密加工方法，近年来被逐渐用于骨外科手术，骨组织磨削技术因其细腻、不锐利的加工特点而广泛应用于神经外科手术、脊柱外科手术、牙科等领域。

现有医疗手术中骨组织磨削方式主要有两种，一种是医生手持电动磨削钻头直接磨削需要去除的骨组织，这种方式的缺点是长时间手持磨钻磨削操作十分麻烦、费时费力，无法保证磨削精度，同时容易因医生疲劳导致骨组织损伤，增加了病人的危险系数；另一种是半自动式骨组织磨削系统辅助医生进行骨组织磨削，这种方法只能医生凭借经验控制磨削路径，导致骨组织磨削的效率不高，手术时间过长。

发明内容

本申请实施例提供一种骨磨削动态安全控制系统及设备、介质，用以解决现有的骨组织磨削手术通过人工操作进行磨削，效率不高，手术时间过长，无法保证磨削精度的问题。

本申请实施例提供的一种骨磨削动态安全控制系统，包括：

路径规划模块，用于根据磨削部位的三维图像，确定待去除的骨组织，规划磨削路径；运动控制模块，用于接收所述路径规划模块发送的磨削路径，并控制末端执行器按照所述磨削路径进行磨削；传感器模块，用于检测磨削过程中的操作信息，所述操作信息包括磨削过程中的力、温度、声音信息；控制软件模块，用于获取所述传感器模块检测到的操作信息，并根据所述操作信息对磨削过程进行调整。

在一个示例中，控制软件模块还包括：三维重建模块，用于计算磨削部位的二维图像中预设定点的坐标，并根据所述坐标的转换得到所述磨削部位的三维图像。

在一个示例中，控制软件模块还包括：磨削参数预设定模块，用于设定磨削过程的初始参数；所述初始参数包括所述末端执行器的转速、所述末端执行器的进给速度。

在一个示例中，传感器模块包括：力传感器，用于检测磨削过程中的三维力信息；声音传感器，用于检测磨削过程中的声音信息；温度传感器，用于检测磨削过程中的温度信息。

在一个示例中，系统还包括：图像采集模块，用于采集磨削过程的图像；显示模块，用于显示力传感器、声音传感器、温度传感器检测到的操作信息，还用于显示所述末端执行器的磨削过程。

在一个示例中，运动控制模块包括：位置调控模块，用于根据所述磨削路径，调控所述末端执行器的位置；速度调控模块，用于根据所述操作信息，调整所述末端执行器的进给速度。

在一个示例中，骨组织的类型包括骨密质、骨松质；所述系统还包括：骨质识别模块，用于在磨削过程中，实时检测磨削部位骨组织的类型，并根据检测到的所述骨组织的类型变化，指示所述速度调控模块调整所述末端执行器的进给速度。

在一个示例中，系统还包括：定位模块，用于检测磨削过程中所述末端执行器的位置，并将所述末端执行器的位置与所述磨削路径进行对比，当误差大于预设值时，指示所述位置调控模块调整所述末端执行器的位置。

本申请实施例提供的一种骨磨削动态安全控制设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：根据磨削部位的三维图像，确定待去除的骨组织，规划磨削路径；接收磨削路径，并按照磨削路径进行磨削；检测磨削过程中的操作信息，操作信息包括磨削过程中的力、温度、声音信息；获取检测到的操作信息，并根据操作信息对磨削过程进行调整。

本申请实施例提供的一种骨磨削动态安全控制的非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：根据磨削部位的三维图像，确定待去除的骨组织，规划磨削路径；接收磨削路径，并按照磨削路径进行磨削；检测磨削过程中的操作信息，操作信息包括磨削过程中的力、温度、声音信息；获取检测到的操作信息，并根据操作信息对磨削过程进行调整。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过路径规划模块根据骨组织的三维图像预先计算出磨削路径，规划出最科学的磨削路径，然后控制末端执行器按照预设的磨削途径进行磨削，同时利用传感器模块对模型过程进行实时监测，能够在磨削偏离路径时或者磨削环境值偏离预设值时，及时对末端执行器进行调整，形成了对磨削过程动态控制的闭环，保证了磨削的精确性，有效提高了磨削过程的安全可靠性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种骨磨削动态安全控制系统结构示意图；

图2为本申请实施例提供的控制软件模块结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种骨磨削动态安全控制设备结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有医疗手术中骨组织磨削方式主要有两种，一种是医生手持电动磨削钻头直接磨削需要去除的骨组织，这种方式的缺点是利用人工来长时间手持磨钻磨削，不仅操作十分麻烦、费时费力，而且无法保证磨削精度，同时容易因医生疲劳导致骨组织损伤，增加了病人的危险系数，给手术过程带来一定的风险；另一种是半自动式骨组织磨削系统辅助医生进行骨组织磨削，这种方法由医生凭借经验来确定磨削路径，并控制磨钻沿着磨削路径进行磨削，导致骨组织磨削的效率不高，手术时间过长，同时也会因为医生经验的误差无法精确的找到完全正确的磨削路径，增加了磨削过程的风险。

本申请实施例通过路径规划模块根据骨组织的三维图像预先计算出磨削路径，规划出最科学的磨削路径，然后控制末端执行器按照预设的磨削途径进行磨削，同时利用传感器模块对模型过程进行实时监测，能够在磨削偏离路径时或者磨削环境值偏离预设值时，及时对末端执行器进行调整，形成了对磨削过程动态控制的闭环，保证了磨削的精确性，有效提高了磨削过程的安全可靠性。

图1为本申请实施例提供的骨磨削动态安全控制系统结构示意图，系统主要包括：路径规划模块110、运动控制模块120、传感器模块130、控制软件模块140、末端执行器150、图像采集模块160、显示模块170、骨质识别模块180、定位模块190。

其中，控制软件模块140与路径规划模块110相连，路径规划模块110与传感器模块130、运动控制模块120相连，运动控制模块120与末端执行器150相连，图像采集模块160与显示模块170相连，定位模块190分别与骨质识别模块180、末端执行器150、运动控制模块120相连。

在本申请实施例中，路径规划模块110，用于根据磨削部位的三维图像，确定待去除的骨组织，规划磨削路径；运动控制模块120，用于接收路径规划模块110发送的磨削路径，并控制末端执行器150按照磨削路径进行磨削；传感器模块130，用于检测磨削过程中的操作信息，操作信息包括磨削过程中的力、温度、声音信息；控制软件模块140，用于获取传感器模块130检测到的操作信息，并根据操作信息对磨削过程进行调整；末端执行器150，用于根据运动控制模块120的控制，按照磨削路径对骨组织进行磨削。

其中，骨组织是一种坚硬的结缔组织，也是由细胞、纤维和基质构成的。纤维为骨胶纤维(和胶原纤维一样)，基质含有大量的固体无机盐。末端执行器150是去除骨组织的主要器械，在本申请实施例中具体为磨钻。

在本申请实施例中，如图2所示，控制软件模块140包括三维重建模块141，用于计算磨削部位的二维图像中预设定点的坐标，并根据坐标的转换得到所述磨削部位的三维图像。

具体的，进行磨削手术之前，需要在待磨削的骨组织上设置若干定点装置，然后，拍摄定点装置和骨组织的不同方位的CT图像，通过红外摄像头反射出其中一个定位装置的位置坐标，再根据其中一个定位装置的位置坐标得出其余定位装置的位置坐标，并计算出骨组织不同部位的位置坐标，将计算出的坐标进行矩阵转换，得到整体坐标系，进而得出磨削部位的三维图像。通过路径规划模块利用骨组织的三维图像能够规划出最科学的磨削路径，降低了由人工经验判断磨削路径带来的风险，在保证安全的前提下，能够高效率的完成磨削过程。

控制软件模块140还包括磨削参数预设定模块142，进行磨削时，需要提前给末端执行器150设定初始参数，使末端执行器150在开始磨削过程时按照初始参数进行运作。其中，初始参数包括末端执行器150的转速、末端执行器150的进给速度。

在本申请实施例中，传感器模块130包括力传感器131、声音传感器132、温度传感器133。力传感器131，用于检测磨削过程中的三维力信息；进行磨削之前，需要预先设置三维力范围，当作用在骨组织上的三维力超出预先设置的三维力范围时，表示末端执行器150对骨组织造成的压力较大，可能会破坏骨组织，因此要适当的降低末端执行器150的进给速度，减少末端执行器150对骨组织作用的力。声音传感器132，用于检测磨削过程中的声音信息，末端执行器150磨削骨头时会产生声音，声音越大表示末端执行器150的转速越快；温度传感器133，用于检测磨削过程中的温度信息，进行磨削之前，需要预先设置温度范围，当末端执行器150的钻头转速或者进给速度过快，与骨组织之间因为摩擦生热造成的热量过大，导致温度超出预先设置的范围时，要及时调整末端执行器150的钻头转速或者进给速度，避免热量过高破坏骨组织的细胞活性。

其中，三维力指的是两个方向以上力及力矩分量的力，在笛卡尔坐标系中力和力矩可以各自分解为三个分量，因此，多维力最完整的形式是六维力，即三个力分量和三个力矩分量。

本申请实施例通过传感器对磨削过程中的力、声音、温度进行实时监测，实现了对磨削过程的动态安全控制，当磨削过程的环境值偏离正常值的时候，及时对末端执行器的转速和进给速度进行相应的动态调整，防止磨削过程对骨组织造成不可逆的损伤，给病人带来危险，能够有效提高磨削过程的安全可靠性。

在本申请实施例中，系统还包括图像采集模块160，用于采集磨削过程的图像，并将采集到的图像发送给显示模块170；显示模块170，用于实时显示力传感器131、声音传感器132、温度传感器133检测到的磨削过程的操作信息，还用于显示来自图像采集模块的末端执行器150的磨削过程。

具体的，末端执行器150上预先设置有微型摄像头(图中未示出)，微型摄像头可以在进行磨削时，监测到末端执行器150具体的磨削路径和骨组织的内部情况，显示模块170将微型摄像头监测到的骨组织的内部情况展示出来，便于医生对磨削的情况进行观察。

在本申请实施例中，运动控制模块120包括位置调控模块121，用于根据磨削路径，调控末端执行器150，使末端执行器150按照预设的磨削路径的位置进行磨削；速度调控模块122，用于根据传感器模块130检测的操作信息，调整末端执行器150的进给速度。

其中，传感器模块130与运动控制模块120相连，形成闭环反馈，能够实现系统全自动对磨削过程进行控制，提高系统的稳定性和可靠性。

在本申请实施例中，系统还包括定位模块190，用于检测磨削过程中末端执行器150的位置，并将末端执行器150的位置与磨削路径进行对比，当误差大于预设值时，指示位置调控模块121调整末端执行器150的位置。

具体的，在末端执行器150上设置微型定位器(图中未示出)，用于检测磨削过程中末端执行器150的位置，并根据定位出的位置判断末端执行器是否沿着磨削路径进行磨削，当末端执行器150偏离磨削路径时，指示位置调控模块121控制末端执行器150的位置，使末端执行器150按照磨削路径进行磨削。

本申请实施例通过对磨削过程进行监测，并根据监测信息实时应用于系统进行反馈，形成闭环控制系统，实现骨磨削的动态安全控制，能够动态调整磨削参数以达到安全磨骨的需求，有效提高磨削过程的精确性。

骨质由于结构不同主要分为骨密质和骨松质，几乎每一块骨头均由这两种类型的骨组织构成。其中骨密质主要分布在长骨骨干和其他类型骨的表面，由多层紧密排列的骨板构成，维持骨质坚硬，骨松质遍布于骨的内部，含有造血细胞、脂肪和血管，硬度往往比骨密质低，在人的成熟的骨骼中，骨密质形成于外层包绕内层骨松质。在磨削过程中，在对骨密质进行磨削时，一般会将磨钻的进给速度和钻头速度调高，当磨削完骨密质，进入骨松质磨削时，需要将磨钻的进给速度和钻头速度调低以适应骨松质的硬度，避免速度过快破坏骨组织。

在本申请实施例中，系统还包括骨质识别模块180，用于在磨削过程中，实时检测磨削部位骨组织的类型，判断当前磨削的骨组织是骨密质还是骨松质。当判断出末端执行器150磨削的骨组织的类型由骨密质转变为骨松质的时候，由于骨松质的硬度比骨密质的硬度小，因此，需要指示速度调控模块122将末端执行器150的进给速度降低到适合骨松质的数值，避免末端执行器150的进给速度过快破坏骨组织，给磨削过程带来一定的风险。

本申请实施例通过对骨组织的类型进行识别，判断磨削的骨组织是骨密质还是骨松质，能够在末端执行器从骨密质磨削到骨松质时，及时降低末端执行器的进给速度，避免进给速度过快损坏骨组织，降低磨削过程的风险。

进一步的，由于末端执行器150降速需要一定时间，磨削到骨松质时再调整末端执行器150的速度，在降速期间可能会对骨松质带来一定损伤。本申请实施例可通过骨质预测模型来预测骨密质和骨松质之间的界限，在末端执行器150从骨密质磨削到骨松质之前，提前缓慢降低末端执行器150的速度，使末端执行器150在磨削到骨松质时就已经将速度降低到适合骨松质的速度。

具体的，可采集大量已有数据中的患者生理情况、病理情况、CT照，以及对应的骨密质、骨松质厚度作为训练数据，对卷积神经网络的骨质预测模型进行训练，得到最终的骨质预测模型。

于是，在对当前患者进行手术之前，可通过将当前患者的生理情况、病理情况、CT照等输入骨质预测模型，预测出该患者的骨密质和骨松质的界限。之后，通过末端执行器150的定位装置判断末端执行器150与骨松质之间的距离，并在末端执行器150距离骨松质小于预设距离时，按一定的速率降低末端执行器的速度，使得末端执行器在磨削到骨松质时的速度，刚好为预设的适合骨松质磨削的速度。通过提前减速，能够有效消除降速时间内末端执行器150对骨松质造成的损伤。

由于人的生长环境不同和个体之间存在差异，不同个体的骨头硬度都是不同的。

在本申请实施例中，可对就诊的不同患者的骨头硬度进行识别并记录，在需要进行骨磨削手术时，可调取患者的就诊记录，并根据就诊记录里记录的患者骨头硬度来设置末端执行器150的初始参数。其中，骨头硬度可表示患者的骨密质的硬度。

若就诊记录中不存在患者的骨头硬度的记录，且手术时间紧急、难以及时对患者进行骨头硬度的检测，则可根据患者的生理情况、病理情况，从所有历史就诊记录中，确定与当前患者相似的其他患者的骨头硬度的记录，以此作为参考来设置末端执行器150的初始参数。其中，生理情况包括年龄、性别、身高等，病理情况包括患病种类、患病阶段、手术类型等。

本申请实施例通过将患者的骨头硬度记录在就诊记录里，能够根据患者的骨头硬度对磨削参数进行调整，对于没有记录的患者，根据与之相似的患者的骨头硬度来确定磨削参数，能够减少因个体骨头硬度差异带来的误差，提高磨削过程的安全性，减少手术风险。

以上为本申请实施例提供的一种骨磨削动态安全控制系统，基于同样的发明思路，本申请实施例还提供了相应的骨磨削动态安全控制设备，如图2所示。

图2为本申请实施例提供的设备结构示意图，具体包括：

至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：根据磨削部位的三维图像，确定待去除的骨组织，规划磨削路径；接收磨削路径，并按照磨削路径进行磨削；检测磨削过程中的操作信息，操作信息包括磨削过程中的力、温度、声音信息；获取检测到的操作信息，并根据操作信息对磨削过程进行调整。

本申请的一些实施例提供的对应于图1的一种骨磨削动态安全控制的非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：根据磨削部位的三维图像，确定待去除的骨组织，规划磨削路径；接收磨削路径，并按照磨削路径进行磨削；检测磨削过程中的操作信息，操作信息包括磨削过程中的力、温度、声音信息；获取检测到的操作信息，并根据操作信息对磨削过程进行调整。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的设备和介质与系统是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的系统类似的有益技术效果，由于上面已经对系统的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于系统实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种骨磨削动态安全控制系统，其特征在于，包括：

路径规划模块，用于根据磨削部位的三维图像，确定待去除的骨组织，规划磨削路径；

运动控制模块，用于接收所述路径规划模块发送的磨削路径，并控制末端执行器按照所述磨削路径进行磨削；

传感器模块，用于检测磨削过程中的操作信息，所述操作信息包括磨削过程中的力、温度、声音信息；

控制软件模块，用于获取所述传感器模块检测到的操作信息，并根据所述操作信息对磨削过程进行调整。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制软件模块还包括：

三维重建模块，用于计算磨削部位的二维图像中预设定点的坐标，并根据所述坐标的转换得到所述磨削部位的三维图像。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制软件模块还包括：

磨削参数预设定模块，用于设定磨削过程的初始参数；所述初始参数包括所述末端执行器的转速、所述末端执行器的进给速度。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器模块包括：

力传感器，用于检测磨削过程中的三维力信息；

声音传感器，用于检测磨削过程中的声音信息；

温度传感器，用于检测磨削过程中的温度信息。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

图像采集模块，用于采集磨削过程的图像；

显示模块，用于显示力传感器、声音传感器、温度传感器检测到的操作信息，还用于显示所述末端执行器的磨削过程。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动控制模块包括：

位置调控模块，用于根据所述磨削路径，调控所述末端执行器的位置；

速度调控模块，用于根据所述操作信息，调整所述末端执行器的进给速度。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述骨组织的类型包括骨密质、骨松质；所述系统还包括：

骨质识别模块，用于在磨削过程中，实时检测磨削部位骨组织的类型，并根据检测到的所述骨组织的类型变化，指示所述速度调控模块调整所述末端执行器的进给速度。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

定位模块，用于检测磨削过程中所述末端执行器的位置，并将所述末端执行器的位置与所述磨削路径进行对比，当误差大于预设值时，指示所述位置调控模块调整所述末端执行器的位置。

9.一种骨磨削动态安全控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

根据磨削部位的三维图像，确定待去除的骨组织，规划磨削路径；

接收磨削路径，并按照所述磨削路径进行磨削；

检测磨削过程中的操作信息，所述操作信息包括磨削过程中的力、温度、声音信息；

获取检测到的操作信息，并根据所述操作信息对磨削过程进行调整。

10.一种骨磨削动态安全控制的非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：

根据磨削部位的三维图像，确定待去除的骨组织，规划磨削路径；

接收磨削路径，并按照所述磨削路径进行磨削；

检测磨削过程中的操作信息，所述操作信息包括磨削过程中的力、温度、声音信息；

获取检测到的操作信息，并根据所述操作信息对磨削过程进行调整。

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