CN112629537B

CN112629537B - 一种动态选择输送路线方法及系统

Info

Publication number: CN112629537B
Application number: CN202011456446.7A
Authority: CN
Inventors: 姚佳华; 王俊石; 徐丰娟; 李欣
Original assignee: Huasheng Qingdao Intelligent Equipment Technology Co ltd
Current assignee: Huasheng Qingdao Intelligent Equipment Technology Co ltd
Priority date: 2020-12-11
Filing date: 2020-12-11
Publication date: 2023-05-26
Anticipated expiration: 2040-12-11
Also published as: CN112629537A

Abstract

本发明涉及一种动态选择输送路线方法及系统，方法包括：为各输送节点划分节点区域和节点类型；初始化输送线路的起点、终点和参考起点；起点的属性包括起点区域和起点类型，终点的属性包括终点区域和终点类型，参考起点为起点；根据参考起点的起点区域和起点类型获得初级路径列表；各初级路径包括参考起点到目的节点的路径；通过迭代判断初级路径列表中各初级路径的目的节点是否为终点；将可行路径保持入路径数组中；将路径数组中各路径进行串联，根据起点和终点获得可行进路线列表；从起点开始，在可行进路线列表范围内，逐级筛选最优下级节点，确定从起点到终点的输送路线。本发明提高了物流输送的准确性和连续性。

Description

一种动态选择输送路线方法及系统

技术领域

本发明涉及路线选择技术领域，特别是涉及一种动态选择输送路线方法及系统。

背景技术

目前自动化、智能化的生产模式在制造业的需求不断增长，原料供应、产出存储、供应发货等方面的输送效率要求日益提高，自动化、智能化的输送设备在生产过程中得以推广。由于输送路线的可穷举性，目前普遍使用点对点的路径选择方式，在已知起点和终点的情况下，维护所有的可行路线，调度系统根据一定的规则，对路线进行逐条对比，进而选定输送路线及输送设备。

穷举法要求开发人员罗列所有的行走路线，然而千差万别的个性化客户需求，不断缩短的开发周期以及大量的在生产输送中广泛使用的物流输送设备，导致点对点的路径规划和维护工作愈发复杂，出错概率不断提高。此外，点对点的路线选择后，各级输送节点已确认，输送过程中任何一个环节出现问题，输送将被迫停止。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种动态选择输送路线方法及系统，提高了物流输送的准确性和连续性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种动态选择输送路线方法，所述方法包括：

为各输送节点划分节点区域和节点类型；

初始化输送线路的起点、终点和参考起点；所述起点的属性包括起点区域和起点类型，所述终点的属性包括终点区域和终点类型，所述参考起点为所述起点；

根据所述参考起点的起点区域和起点类型获得初级路径列表；各所述初级路径包括参考起点到目的节点的路径；

通过迭代判断初级路径列表中各初级路径的目的节点是否为终点；

若是，则将目的节点所属初级路径记录在路径数组中；

若否，判断目的节点是否为路径终端；

若是，则标记当前路径不可用；

若否，则将目的节点所属初级路径记录在路径数组中，用目的节点更新所述参考起点，返回“根据所述参考起点的起点区域和起点类型获得初级路径列表”；

当初级路径列表中各目的节点均为路径终端或终点时，停止迭代；

将所述路径数组中各路径进行串联，根据所述起点和所述终点获得可行进路线列表；

从所述起点开始，在所述可行进路线列表范围内，根据各节点间路径的业务要求、输送设备状态和路径流量，逐级筛选最优下级节点，确定从所述起点到所述终点的输送路线。

可选地，所述节点区域根据位置进行划分。

可选地，所述节点类型根据作用进行划分。

可选地，所述节点类型包括输送线路的起点、输送线路的终端、产出下料口、异常口、缓存工位、线边库、取放货站台和货位。

可选地，所述输送节点归属一个或多个节点类型。

本发明还公开了一种动态选择输送路线系统，所述系统包括：

节点划分模块，用于为各输送节点划分节点区域和节点类型；

初始化模块，用于初始化输送线路的起点、终点和参考起点；所述起点的属性包括起点区域和起点类型，所述终点的属性包括终点区域和终点类型，所述参考起点为所述起点；

初级路径列表获取模块，用于根据所述参考起点的起点区域和起点类型获得初级路径列表；各所述初级路径包括参考起点到目的节点的路径；

第一判断模块，用于通过迭代判断初级路径列表中各初级路径的目的节点是否为终点；

路径记录模块，用于当初级路径列表中初级路径的目的节点为终点时，将目的节点所属初级路径记录在路径数组中；

第二判断模块，用于当初级路径列表中初级路径的目的节点不是终点时，判断目的节点是否为路径终端；

标记模块，用于当初级路径列表中初级路径的目的节点为路径终端时，标记当前路径不可用；

目的节点更新模块，用于当初级路径列表中初级路径的目的节点不是终点且不是路径终端时，将目的节点所属初级路径记录在路径数组中，用目的节点更新所述参考起点，并返回初级路径列表获取模块；

第三判断模块，用于当初级路径列表中各目的节点均为路径终端或终点时，停止迭代；

可行进路线列表获取模块，用于将所述路径数组中各路径进行串联，根据所述起点和所述终点获得可行进路线列表；

输送路线确定模块，用于从所述起点开始，在所述可行进路线列表范围内，根据各节点间路径的业务要求、输送设备状态和路径流量，逐级筛选最优下级节点，确定从所述起点到所述终点的输送路线。

可选地，所述节点区域根据位置进行划分。

可选地，所述节点类型根据作用进行划分。

可选地，所述输送节点归属一个或多个节点类型。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明通过为各输送节点划分节点区域和节点类型，获取各下级节点的初级路径列表，对初级路径列表中路径进行判断，获得路径数组，将路径数组中各路径进行连接，获得可行进路线列表，在可行进路线列表范围内，依次筛选从起点到终点中各级最优的目的节点，从而获得最优输送路径，提高了物流输送的准确性和连续性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种动态选择输送路线方法流程示意图；

图2为本发明一种动态选择输送路线系统结构示意图；

图3为本发明终端路径示意图；

图4为本发明路径串获取方法流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种动态选择输送路线方法及系统，提高了物流输送的准确性和连续性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明一种动态选择输送路线方法流程示意图，如图1所示，一种动态选择输送路线方法包括以下步骤：

步骤101：为各输送节点划分节点区域和节点类型。

其中，步骤101，具体包括：结合客户输送需求、方案设计、设备布局、输送设备类型(包括链条机、倍速链、堆垛机、AGV、RGV等)等进行节点区域与节点类型的划分。

节点区域：根据其位置划分区域，例如：同一生产车间的生产机台可以划分为一个区域。

节点类型：根据其作用划分类型，例如：生产机台的载货工装缓存位可以定义为一种类型，产出下料口定义为另外一种类型。

每个输送节点根据其所属区域设定其一个或多个归属区域，例如处于多个区域交界位置的节点需要设置多个归属区域。

根据业务类型设定每个输送节点的一个或多个节点类型；

例如：产出下料口、输送线路的起点、输送线路的终端、异常口、缓存工位、线边库、AGV或堆垛机的取放货站台、货位等。

以位置区域、节点类型为单位，按照起始区域、起始类型、目的区域、目的类型、输送设备类型设置单节路线；以此路径内输送设备同一时间可输送的货物量为路径流量峰值；以输送设备的输送能力(速率、载货量等)为依据设置路径权重；将客户要求的业务终点或输送设备的终端节点的区域、类型所在的路径标记为终端路径；如图3所示。终端路径表示根据业务需求或根据输送设备的末端设置的强制终点，实际在获取可行走路径串时，只需要到送达的终点的终点区域与终点类型所在的路径即可。

举例如下：

路径编号001。

路径起点区域：入库区域，编号01.01。

路径起点类型：入库站台，编号3001。

路径终点区域：立体库区域，编号01。

路径终点类型：立体库货位，编号1000。

输送设备类型：堆垛机，编号10。

路径权重：20(数值越小，权重越高)。

是否终端路径：是(此为入库业务的终点，所以设为终端路径)。

峰值流量：根据堆垛机类型设置，单叉为1，双叉为2。

设置时可只设置编号，编号描述可建立区域、类型字典。

步骤102：初始化输送线路的起点、终点和参考起点；所述起点的属性包括起点区域和起点类型，所述终点的属性包括终点区域和终点类型，所述参考起点为所述起点。

步骤103：根据所述参考起点的起点区域和起点类型获得初级路径列表；各所述初级路径包括参考起点到目的节点的路径。

步骤104：当初级路径列表中各目的节点均为路径终端或终点时，停止迭代。具体为，通过递归获得各级初级路径列表，将获取的所有初级路径列表中的目的节点均进行判断后，若所有目的节点均为路径终端或终点时，停止迭代。

步骤105：通过迭代判断初级路径列表中各初级路径的目的节点是否为终点。

若步骤105中目的节点是终点，则执行步骤106。

步骤106：将目的节点所属初级路径记录在路径数组中。

若步骤105中目的节点不是终点，执行步骤107。

步骤107：判断目的节点是否为路径终端。

若步骤107中目的节点是路径终端，执行步骤108。

步骤108：则标记当前路径不可用。

若步骤107中目的节点不是路径终端，执行步骤109。

步骤109：则将目的节点所属初级路径记录在路径数组中，用目的节点更新所述参考起点，返回步骤103。

步骤110：停止迭代后，将所述路径数组中各路径进行串联，根据所述起点和所述终点获得可行进路线列表。

步骤111：从所述起点开始，在所述可行进路线列表范围内，根据各节点间路径的业务要求、输送设备状态和路径流量，逐级筛选最优下级节点，确定从所述起点到所述终点的输送路线。

例如，从起点A开始，可行进路线列表中A的下级节点包括B、C和D，则从起点A开始有路径A-B、路径A-C和路径A-D，根据路径A-B、路径A-C和路径A-D的业务要求、输送设备状态和路径流量，确定最优路径，从而确定最优下级节点，若路径A-B为最优路径，则节点B为起点A的最优下级节点，然后将B作为起点，寻找B的最优下级节点，依次类推，确定从所述起点到所述终点的输送路线。

其中，起点、终点和目的节点均为输送节点，起点区域为起点的节点区域，起点类型为起点的节点类型，终点区域为终点的节点区域，终点类型为终点的节点类型。

下面以具体实施例说明本发明一种动态选择输送路线方法。

Step1、根据起点区域、起点类型获取初级路径列表。

Step2、验证当前的路径目的区域、目的类型是否为终点区域、终点类型，如果是，则将当前路径添加至可执行路径列表中；如果不是，则以当前路径的目的区域、目的类型为下级路径的起始区域、起始类型，获取路径列表。

Step3、重复Step1，连接各段路径，直至初级路径列表均到达终端路径或到达目标节点区域、类型所在的路径，生成路径串，路径串格式可采用(路径一)—(路径二)—(路径三)的形式，本方法对此无任何限制。

本发明通过递归算法，将单节路线逐级串联，直至到达目标节点区域、类型所在的路径或者带有终端路径标志的路径，得到当前位置物流输送的可行进路线列表，获取路径串的流程图如图4所示。

通过对目标区域、目标类型范围内的节点，按照业务要求、输送设备状态、路线流量等进行比较，获取当前路线最优节点。此处需要综合各种条件考虑，不同业务类型选择不一样，以下序号并不代表排序优先级，常用筛选方式为：

通用排序：

路径串内路径权重和越小，优先级越高。

路径串内流量与峰值比例越小，优先级越高。

基于立体库入库业务时：

双伸巷道时，所到达的巷道可配对库位数越多，优先级越高。

基于物料均衡原则，所到达巷道内同种物料与该物料该巷道内可用库位总数比例越小，优先级越高。

巷道内该物料空闲库位比例越高，优先级越高。

基于立体库出库业务时：

基于先入先出原则，巷道内库存生产日期越早，优先级越高。

该巷道堆垛机任务数越少，优先级越高。

双伸巷道为堆垛机一侧或两侧是双排货架的巷道。

每当到达单节路径的终点，则以当前节点作为起点，按照行进路线确认下级节点，以此循环，直至输送至目标位置。

本发明一种动态选择输送路线方法，具有以下技术效果：

通过规划区域、节点类型，对输送的各级节点进行归类，使所有的节点可以根据区域、类型进行相应的操作，无需对各个节点进行比较，从而提高了处理效率。

以起始区域、起始类型、目的区域、目的类型的方式设置路径有效减少了路径量。

通过先确定行进路线再逐级确定目标节点、输送设备的方式，解决了中间节点或设备故障导致输送停止的问题，使物流输送一直行走在最佳路线。

将复杂的多级(≥3)节点路径拆分简化为两级节点路径，再通过递归算法进行拼接。

本发明还公开了一种动态选择输送路线系统，如图2所示，所述系统包括：

节点划分模块201，用于为各输送节点划分节点区域和节点类型；

初始化模块202，用于初始化输送线路的起点、终点和参考起点；所述起点的属性包括起点区域和起点类型，所述终点的属性包括终点区域和终点类型，所述参考起点为所述起点；

初级路径列表获取模块203，用于根据所述参考起点的起点区域和起点类型获得初级路径列表；各所述初级路径包括参考起点到目的节点的路径；

第一判断模块205，用于通过迭代判断初级路径列表中各初级路径的目的节点是否为终点；

路径记录模块206，用于当初级路径列表中初级路径的目的节点为终点时，将目的节点所属初级路径记录在路径数组中；

第二判断模块207，用于当初级路径列表中初级路径的目的节点不是终点时，判断目的节点是否为路径终端；

标记模块208，用于当初级路径列表中初级路径的目的节点为路径终端时，标记当前路径不可用；

目的节点更新模块209，用于当初级路径列表中初级路径的目的节点不是终点且不是路径终端时，将目的节点所属初级路径记录在路径数组中，用目的节点更新所述参考起点，并返回初级路径列表获取模块；

第三判断模块204，用于当初级路径列表中各目的节点均为路径终端或终点时，停止迭代；

可行进路线列表获取模块210，用于将所述路径数组中各路径进行串联，根据所述起点和所述终点获得可行进路线列表；

输送路线确定模块211，用于从所述起点开始，在所述可行进路线列表范围内，根据各节点间路径的业务要求、输送设备状态和路径流量，逐级筛选最优下级节点，确定从所述起点到所述终点的输送路线。

所述节点区域根据位置进行划分。

所述节点类型根据作用进行划分。

所述节点类型包括输送线的起点、输送线的终端、产出下料口、异常口、缓存工位、线边库、取放货站台和货位。

所述输送节点归属一个或多个节点类型。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种动态选择输送路线方法，其特征在于，所述方法包括：

为各输送节点划分节点区域和节点类型；所述节点类型包括输送线路的起点、输送线路的终端、产出下料口、异常口、缓存工位、线边库、取放货站台和货位；

若是，则将目的节点所属初级路径记录在路径数组中；

若否，判断目的节点是否为路径终端；

若是，则标记当前路径不可用；

2.根据权利要求1所述的动态选择输送路线方法，其特征在于，所述节点区域根据位置进行划分。

3.根据权利要求1所述的动态选择输送路线方法，其特征在于，所述节点类型根据作用进行划分。

4.根据权利要求1所述的动态选择输送路线方法，其特征在于，所述输送节点归属一个或多个节点类型。

5.一种动态选择输送路线系统，其特征在于，所述系统包括：

节点划分模块，用于为各输送节点划分节点区域和节点类型；所述节点类型包括输送线路的起点、输送线路的终端、产出下料口、异常口、缓存工位、线边库、取放货站台和货位；

6.根据权利要求5所述的动态选择输送路线系统，其特征在于，所述节点区域根据位置进行划分。

7.根据权利要求5所述的动态选择输送路线系统，其特征在于，所述节点类型根据作用进行划分。

8.根据权利要求5所述的动态选择输送路线系统，其特征在于，所述输送节点归属一个或多个节点类型。