CN112628073B - 风力发电机组的偏航控制方法和装置 - Google Patents

风力发电机组的偏航控制方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种风力发电机组的偏航控制方法和装置，该偏航控制方法包括：确定风力发电机组的动态偏航对风偏差，其中，动态偏航对风偏差指由于风向变化造成的偏航对风偏差；确定风力发电机组的静态偏航对风偏差，其中，静态偏航对风偏差指由于风向测量装置的固有偏差或者由于人为原因造成的偏航对风偏差；基于所确定的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差，获得合成偏航对风偏差；基于获得的合成偏航对风偏差，控制风力发电机组执行偏航动作。采用本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制方法和装置，能够提高风力发电机组的偏航对风准确度，并提升风力发电机组的出力。

Description

风力发电机组的偏航控制方法和装置
技术领域
本发明总体说来涉及风电技术领域，更具体地讲，涉及一种风力发电机组的偏航控制方法和装置。
背景技术
现代大型风力发电机组一般配置有自动偏航控制系统，从硬件角度来说，该偏航控制系统一般包含风向标、机舱位置传感器、偏航轴承、偏航液压系统、偏航刹车盘、偏航闸片、偏航电机以及偏航减速器等硬件，该偏航控制系统的主要作用是基于风向标的信号确定对风偏差，启动偏航电机，从而控制风力发电机组的机舱偏转，使风力发电机组的叶轮平面正对叶轮前方自由来流风向，使叶片最大程度吸收风能。
一般来说，偏航对风偏差包括动态偏航对风偏差以及静态偏航对风偏差，而目前的偏航控制都是基于动态偏航对风偏差进行，忽略了静态偏航对风偏差，导致实际对风偏差与测量对风偏差之间误差过大，使得风力发电机组一直在无法正对来流风向的状态下执行偏航动作。
发明内容
本发明的示例性实施例的目的在于提供一种风力发电机组的偏航控制方法和装置，以克服上述至少一个缺陷。
在一个总体方面，提供一种风力发电机组的偏航控制方法，包括：确定风力发电机组的动态偏航对风偏差，其中，动态偏航对风偏差指由于风向变化造成的偏航对风偏差；确定风力发电机组的静态偏航对风偏差，其中，静态偏航对风偏差指由于风向测量装置的固有偏差或者由于人为原因造成的偏航对风偏差；基于所确定的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差，获得合成偏航对风偏差；基于获得的合成偏航对风偏差，控制风力发电机组执行偏航动作。
在另一总体方面，提供一种风力发电机组的偏航控制装置，包括：动态偏差确定模块，确定风力发电机组的动态偏航对风偏差，其中，动态偏航对风偏差指由于风向变化造成的偏航对风偏差；静态偏差确定模块，确定风力发电机组的静态偏航对风偏差，其中，静态偏航对风偏差指由于风向测量装置的固有偏差或者由于人为原因造成的偏航对风偏差；合成偏差确定模块，基于所确定的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差，获得合成偏航对风偏差；偏航控制模块，基于获得的合成偏航对风偏差，控制风力发电机组执行偏航动作。
在另一总体方面，提供一种风力发电机组的控制器，包括：处理器；输入\输出接口；存储器，用于存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现上述的风力发电机组的偏航控制方法。
在另一总体方面，提供一种风力发电机组的控制系统，包括：风向测量装置，获取风力发电机组的运行数据，所述运行数据包括风速和风向角；控制器，获取所述运行数据，确定风力发电机组的动态偏航对风偏差以及静态偏航对风偏差，基于所确定的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差，获得合成偏航对风偏差，基于获得的合成偏航对风偏差，控制风力发电机组执行偏航动作，其中，动态偏航对风偏差指由于风向变化造成的偏航对风偏差，静态偏航对风偏差指由于风向测量装置的固有偏差或者由于人为原因造成的偏航对风偏差。
在另一总体方面，提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的风力发电机组的偏航控制方法。
采用本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制方法和装置，基于动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差进行偏航控制，能够有效提高风力发电机组的偏航对风准确度，并提升风力发电机组的出力。
附图说明
通过下面结合附图进行的描述，本发明的上述和其他目的和特点将会变得更加清楚，其中：
图1示出根据本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制方法的流程图；
图2示出根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的静态偏航对风偏差的步骤的流程图；
图3示出根据本发明示例性实施例的确定多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系的步骤的流程图；
图4示出根据本发明示例性实施例的形成偏航对风偏差的示意图；
图5示出根据本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制装置的框图；
图6示出根据本发明示例性实施例的风力发电机组的控制器的框图；
图7示出根据本发明示例性实施例的风力发电机组的控制系统的框图。
具体实施方式
现在，将参照附图更充分地描述不同的示例实施例，一些示例性实施例在附图中示出。
图1示出根据本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制方法的流程图。
参照图1，在步骤S10中，确定风力发电机组的动态偏航对风偏差。
目前，风力发电机组均具备偏航控制系统(Yaw Control System)，可以根据风向测量装置(例如，风向标)检测的风向偏差，驱动偏航执行结构，例如，启动偏航电机，偏航电机通过偏航减速器输出高扭矩，用于驱动偏航轴承，以一定的速率驱动整个机舱-叶轮系统正对风，从而提高风力发电机机组的出力。
风力发电机组在运行过程中，机头方向与叶轮前方自由来流风向并非重合，而是存在一定角度的偏差，该偏差可称之为偏航对风偏差(yaw misalignment)。
偏航对风偏差可包括动态偏航对风偏差，该动态偏航对风偏差指由于风向变化造成的偏航对风偏差。
这里，可利用各种方法来确定风力发电机组的动态偏航对风偏差，作为示例，可根据风向测量装置所检测的风向偏差来确定。应理解，根据风向测量装置所检测的风向偏差来确定风力发电机组的动态偏航对风偏差的方法为本领域的公知常识，本发明对此部分内容不再赘述。
优选地，针对动态偏航对风偏差具有时变性的特点，在本发明示例性实施例中，可将预定时间周期内所确定的动态偏航对风偏差的均值作为风力发电机组的动态偏航对风偏差。
除此之外，在一优选实施例中，还可以对确定的动态偏航对风偏差进行滤波，将滤波后的动态偏航对风偏差用于后续处理中。这里，可利用现有的各种滤波方式来对动态偏航对风偏差进行滤波处理。
在步骤S20中，确定风力发电机组的静态偏航对风偏差。
这里，偏航对风偏差除包括动态偏航对风偏差之外，可还包括静态偏航对风偏差，该静态偏航对风偏差指由于风向测量装置的固有偏差或者由于人为原因造成的偏航对风偏差。
作为示例，风向测量装置的固有偏差可指由于风向测量装置的制造工艺带来的偏差。由于人为原因造成的偏航对风偏差可指在安装、调试风向测量装置的阶段、在对风力发电机组的后期维护阶段、在更换风向测量装置时，现场操作人员手动调整风向测量装置而引入的对风偏差。由于个人之间存在的差异，不同的现场操作人员引入的偏航对风偏差可能均不相同。
风力发电机组的静态偏航对风偏差具有如下特点。
(1)时变性。风力发电机组在不同工况条件下，静态偏航对风偏差的角度可能不同。由于目前风力发电机组的风速仪大多安装于叶轮后方的机舱顶部，在风力发电机组运行过程中，风速仪不可避免受到叶轮旋转过程中产生的扰流影响，且不同的叶轮转速条件下叶轮扰流情况不相同。由于叶轮转速与风速大小密切相关，因此，由于风速的时变性，导致了叶轮扰流作用的时变性，从而使风力发电机组的静态偏航对风偏差也存在时变性。
(2)不确定性。一般风力发电机组的设计寿命一般为20年，在风力发电机组整个寿命周期内，风力发电机组偏航系统传感器、机械式的机舱位置传感器和风向标，均可能在运行一段时间后，产生信号漂移，导致风向测量不准，从而导致偏航对风不准。
(3)受人为因素影响。在对风力发电机组调试时，风向标一般是通过手动调整对风，由于个人之间存在的差异，不同的调试人员引入的静态偏航对风偏差可能均不相同。同时，在风力发电机组运行过程中，运维人员需要不定时维护或者更换风向标，也会引入风力发电机组的静态偏航对风偏差，导致风力发电机组对风不准。
也就是说，由于风力发电机组的叶轮扰流作用、风向标安装误差以及风向标或者机舱位置传感器信号漂移，能够导致出现静态偏航对风偏差，该静态偏航对风偏差一般与风速大小和叶轮转速有关，而且现有技术中对于静态偏航对风偏差一般无法进行检测。
应理解，步骤S10和步骤S20的执行顺序可以是先执行步骤S10，再执行步骤S20，也可以先执行步骤S20，再执行步骤S10，或者也可以同时执行步骤S10和步骤S20。
也就是说，只要在步骤S30之前获得了动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差即可，本发明对确定动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差的先后顺序不做限定。
在一优选实施例中，根据本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制方法可还包括：确定风力发电机组当前所处的运行状态。
当确定风力发电机组当前所处的运行状态为非限功率状态时，执行上述的步骤S10和步骤S20，以确定风力发电机组的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差。
当确定风力发电机组当前所处的运行状态为限功率状态时，不执行本发明的风力发电机组的偏航控制方法。
在本发明示例性实施例中，可通过获取一段时间内的风力发电机组的运行数据来确定动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差，此时，可通过限功率标志位来确定所获取的这些数据是否可用，当限功率标志位指示风力发电机组当前所处的运行状态为限功率状态时，所获取的数据不可用，当限功率标志位指示风力发电机组当前所处的运行状态为非限功率状态时，所获取的数据可用。
风力发电机组的静态偏航对风偏差是固有存在的，且随着风力发电机组的运行工况(对应不同的叶轮转速)而不同。当静态偏航对风偏差存在时，目前现有的偏航控制系统无法检测，此时偏航控制系统认为风力发电机组处于偏航对风状态。对于风力发电机组未达到满发输出功率的阶段(即，风速小于额定风速的阶段)，偏航对风不准将影响叶片吸收风能，会降低整机的出力。对于风力发电机组处于额定功率的阶段(即，风速大于或者等于额定风速的阶段)，偏航对风偏差较大可能会增大整机载荷，不利于风力发电机组长期安全稳定运行。
在本发明示例性实施例中，提出一种确定风力发电机组的静态偏航对风偏差的方法，以最大可能减少风力发电机组发电量损失和降低载荷。
下面参照图2来介绍确定风力发电机组的静态偏航对风偏差的步骤。应理解，图2所示的确定静态偏航对风偏差的方式仅为一优选示例，本发明不限于此，还可以通过其他方式来确定风力发电机组的静态偏航对风偏差。
图2示出根据本发明示例性实施例的确定风力发电机组的静态偏航对风偏差的步骤的流程图。
参照图2，在步骤S201中，确定当前的风速。
这里，可利用各种测风装置来检测当前的风速。在一优选实施例中，可将在当前时刻之前的预定时间周期内获取的风速的平均值作为当前的风速。
在步骤S202中，确定当前的风速所处的风速区间。
例如，可以预先设置多个风速区间，在确定出当前的风速之后，确定当前的风速属于多个风速区间中的哪一个风速区间。
在步骤S203中，将与所确定的风速区间对应的静态偏航对风偏差确定为风力发电机组的静态偏航对风偏差。
例如，可基于预先确定的多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系，确定与所确定的风速区间对应的静态偏航对风偏差。
下面参照图3来介绍确定多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系的步骤。应理解，图3所示的确定多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系的方式仅为一优选示例，本发明不限于此，还可以通过其他方式来确定风速区间与静态偏航对风偏差的对应关系。
图3示出根据本发明示例性实施例的确定多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系的步骤的流程图。
参照图3，在步骤S31中，获取风力发电机组的运行数据。
优选地，获取的风力发电机组的运行数据应为风力发电机组处于非限功率状态下的运行数据。作为示例，风力发电机组的运行数据可包括但不限于风速和风向角。
这里，为保证最终确定出的多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系的准确性，应确保用于确定上述对应关系的运行数据足够充足。例如，在获取了风力发电机组的运行数据之后，可判断所获取的运行数据的数据量是否满足计算需求，如果满足计算需求，则执行后续的步骤，如果不满足计算需求，则继续获取风力发电机组的运行数据。以运行数据为风速为例，判断运行数据的数据量是否满足计算需求，可指判断所获取的风速的数量是否达到预设值，如果达到预设值，则表明运行数据的数据量满足计算需求，如果没有达到预设值，则表明运行数据的数据量不满足计算需求。这里，可针对运行数据中包含的每一种数据分别判断是否满足计算需求。
在步骤S32中，按照风速进行分仓，获得多个风速区间。
在本发明示例性实施例中，可通过风速和风向角分别进行分仓处理来确定与风速区间对应的静态偏航对风偏差。
例如，当运行数据中包含的每种数据量均分别满足计算需求时，对获取的风速进行分仓。
作为示例，可将风力发电机组处于非限功率状态时对应的风速范围V1～Vout进行分仓，来获得多个风速区间。这里，风速范围V1～Vout包括了风力发电机组未达到满发输出功率阶段时对应的第一风速范围(V1～V2)以及风力发电机组达到额定功率阶段时对应的第二风速范围(V2～Vout)。例如，V1可指切入风速，V2可指额定风速，该额度风速可指能够使风力发电机组达到满发输出功率的风速，Vout可指切出风速。
优选地，可将上述第一风速范围按照一定的步长进行分仓处理(例如可以选择步长为0.5米/秒)，划分出不同的风速区间，将第二风速范围确定为一个风速区间，每个风速区间对应一个代表风速。
在步骤S33中，针对每个风速区间，按照该风速区间内各风速所对应的风向角进行分仓，获得多个风向角区间，分别计算风力发电机组在每个风向角区间内的累积发电量，并根据风力发电机组在每个风向角区间内的累积发电量，确定出与该风速区间对应的静态偏航对风偏差。
在一优选实施例中，运行数据可还包括风力发电机组的输出功率。在此情况下，可通过以下方式确定风力发电机组在任一风向角区间内的累积发电量。
获取任一风向角区间内各风向角所对应的风力发电机组的输出功率，通过对预定时间段内的风力发电机组的输出功率进行积分，获得风力发电机组在所述任一风向角区间内的累积发电量。
例如，可利用如下公式来计算风力发电机组在任一风向角区间内的累积发电量：
Figure BDA0002212869620000071
公式(1)中，W(v,α,t)为风力发电机组在任一风速区间下的任一风向角区间内的累积发电量，v为任一风速区间对应的代表风速，α为任一风向角区间对应的代表风向角，因此，W(v,α,t)可表示风力发电机组在代表风速为v时、代表风向角为α时、在预定时间段T内的累积发电量，p(v,α,t)为风力发电机组在任一风速区间下的任一风向角区间内的t时刻的输出功率，即，风力发电机组在代表风速为v时、代表风向角为α时、在t时刻的输出功率。
优选地，与任一风速区间对应的静态偏航对风偏差可为风力发电机组在任一风速区间下的各风向角区间内的累积发电量中的最大值所对应的风向角。
例如，可利用如下公式来计算与任一风速区间对应的静态偏航对风偏差：
β＝arg(max(W(v,α,T))) (2)
公式(2)中，β为风力发电机组处于功率过渡段时在任一风速区间下的静态偏航对风偏差。
查找任一风速区间下的所有风向角区间对应的累积发电量W(v,α,t)中的最大值，将累积发电量的最大值所对应的风向角α确定为与任一风速区间对应的静态偏航对风偏差。这里，应理解，在计算各风向角区间内的累积发电量时，每个风向角区间内累计时间应是一致的。
应理解，上述确定与任一风速区间对应的静态偏航对风偏差的方式仅为示例，本发明不限于此，还可以通过其他方式来确定与任一风速区间对应的静态偏航对风偏差。例如，可以针对任一风速区间下的每个风向角区间，计算该风向角区间内各风向角所对应的风力发电机组的输出功率的平均值，将所有风向角区间中输出功率的平均值最大的风向角区间对应的代表风向角确定为与该任一风速区间对应的静态偏航对风偏差。
在一优选实施例中，可以针对风力发电机组未达到满发输出功率阶段时对应的第一风速范围进行分仓所得到的多个风速区间，通过步骤S33中所示的方法来确定与各风速区间对应的静态偏航对风偏差。
在此情况下，针对风力发电机组达到额定功率阶段时对应的第二风速范围，可基于预先确定的多个风速区间以及与多个风速区间对应的多个静态偏航对风偏差，来确定与第二风速范围所对应的静态偏航对风偏差。例如，可通过图3所示的方法来确定多个风速区间以及与多个风速区间对应的多个静态偏航对风偏差。
也就是说，如果当前的风速处于第二风速范围之内时，可通过计算与多个风速区间对应的多个静态偏航对风偏差的加权平均值，来获得静态偏航对风偏差。
作为示例，可通过如下公式来计算风力发电机组处于额定功率段时的静态偏航对风偏差：
Figure BDA0002212869620000081
公式(3)中，β′为风力发电机组处于额定功率段时的静态偏航对风偏差，vi为第i个风速区间对应的代表风速，β(vi)为与第i个风速区间对应的静态偏航对风偏差，1≤i≤k，k为风速区间的个数。
应理解，上述所列举的计算与第二风速范围所对应的静态偏航对风偏差的方式仅为一优选示例，本发明不限于此，还可以通过其他方式来计算与第二风速范围对应的静态偏航对风偏差。
优选地，随着风力发电机组的运行，基于实时获取到的风力发电机组的运行数据通过上述方式来计算与各风速区间对应的静态偏航对风偏差，以不断完善和更新多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系。
例如，可采用定期在线计算的方式(例如，每隔3个月)，通过上述方式来确定多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系，并自动替换在上一周期计算出的对应关系，这样可以有效消除由于现场更换风向标或者手动调整风向标带来的静态偏航对风偏差变化。
除此之外，也可以使用风力发电机组的历史运行数据，通过离线计算的方法来获得多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系，此时可以通过手动方式来定期更新该对应关系。
返回图1，在步骤S30中，基于所确定的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差，获得合成偏航对风偏差。
例如，可将动态偏航对风偏差与静态偏航对风偏差之和，确定为合成偏航对风偏差。
作为示例，可通过如下公式来确定合成偏航对风偏差：
γ(t,v,ω)＝β(t)+ε(v,w) (4)
公式(4)中，γ(t,v,ω)表示代表风速为v、叶轮转速为ω时、在t时刻的合成偏航对风偏差，β(t)表示在t时刻的动态偏航对风偏差，ε(v,w)表示代表风速为v、叶轮转速为ω时的静态偏航对风偏差。这里，由于风速v和叶轮转速ω相关(正相关)，在一优选实施例中，静态偏航对风偏差可以表示为ε(v)，即，不同风速区间对应不同的静态偏航对风偏差。
应理解，上述所列举的获得合成偏航对风偏差的方式仅为示例，本发明不限于此，还可以通过其他方式来基于动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差来获得合成偏航对风偏差。
在步骤S40中，基于获得的合成偏航对风偏差，控制风力发电机组执行偏航动作。
例如，可将获得的合成偏航对风偏差作为风力发电机组的偏航控制系统的输入信号，以控制风力发电机组按照该合成偏航对风偏差进行偏航。
图4示出根据本发明示例性实施例的形成偏航对风偏差的示意图。
如图4所示，1表示叶轮前方自由来流风向，2表示叶轮平面，γ表示合成偏航对风偏差。
根据上述公式(4)可知，合成偏航对风偏差γ与时间、叶轮转速和风速大小相关。当风力发电机组存在一定大小的合成偏航对风偏差时，如果同时风速较大(例如，风速大于额定风速)，且湍流强度较大，则风力发电机组可能存在较大的偏航载荷。根据载荷计算结果，当合成偏航对风偏差达到30度时，在大风条件下，风力发电机组此时经受的偏航载荷较大，如果此时风力发电机组执行偏航动作，很可能会出现偏航过载的情况，导致风力发电机组故障停机，由于此时处于大风发电工况，故障停机将会导致较大的发电量损失。
另一方面，由于现有技术中目前只能实时检测出动态偏航对风偏差，无法在线实时检测出风力发电机组的静态偏航对风偏差，对于某些存在较大静态偏航对风偏差的风力发电机组，可能导致风力发电机组长时间运行在偏航对风偏差较大的运行工况中(例如，对风偏差达到30度左右)，这将增大风力发电机组的整体载荷，不利于风力发电机组的长期安全运行。
针对上述情况，本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制方法通过综合考虑风速与合成偏航对风偏差，来控制风力发电机组执行偏航动作。
在一优选实施例中，所述偏航控制方法可以首先确定当前的风速，然后在步骤S40中，可基于当前的风速与额定风速的比较结果以及合成偏航对风偏差与对风偏差区间的比较结果，控制风力发电机组执行偏航动作。
一种情况，当前的风速大于额定风速，且合成偏航对风偏差处于对风偏差区间内。
在此情况下，风力作用在叶轮平面的扭矩可能大于偏航电机的额定输出扭矩，即，风力发电机组偏航电机可能无法克服叶轮推力而导致偏航电机过载，此时应启动偏航过载保护。作为示例，偏航过载保护可包括但不限于禁止风力发电机组偏航。也就是说，针对上述情况风力发电机组仅禁止偏航，但并不停机，因此可以有效减小风力发电机组在大风状态下的发电量损失，并降低风力发电机组出现偏航过载的可能性。
另一种情况，当前的风速不大于(小于或者等于)额定风速，和/或合成偏航对风偏差小于风向角偏差第一阈值。
在此情况下，可控制风力发电机组基于合成偏航对风偏差执行偏航动作，以使风力发电机组最大程度地捕获风能，提升风力发电机组在风速未达到额定风速阶段的发电量。即，将合成偏航对风偏差作为偏航控制系统的输入，控制风力发电机组按照预设的偏航控制策略运行。
也就是说，利用所确定的合成偏航对风偏差，可以在提高偏航控制系统对风准确度的同时，提升风力发电机组的整体出力。
此外，当合成偏航对风偏差大于风向角偏差第二阈值时，可控制风力发电机组停机，或者执行其他控制策略。
在一优选实施例中，可通过以下方式确定对风偏差区间：将风向角偏差第一阈值作为对风偏差区间的下限，将风向角偏差第二阈值作为对风偏差区间的上限。这里，对风偏差区间为闭区间。
作为示例，风向角偏差第一阈值可为能够触发风力发电机组偏航过载的风向角偏差阈值与风向角偏差裕度的差值，风向角偏差第二阈值可为风向角偏差阈值与风向角偏差裕度之和。
在一优选示例中，风向角偏差阈值可包括但不限于30度，风向角偏差裕度可包括但不限于5度，此时，合成偏航对风偏差处于对风偏差区间内的情况可表示为：30-Δ≤γ≤30+Δ，这里，Δ表示风向角偏差裕度。
应理解，上述所列举的数值仅为示例，本发明不限于此，本领域技术人员可以根据实际需求来调整上述风向角偏差阈值和风向角偏差裕度的取值大小。
采用根据本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制方法，能够基于运行数据计算风力发电机组在各风速区间的静态偏航对风偏差，并结合实际测量的动态偏航对风偏差，监控风力发电机组在大风发电工况条件下的合成偏航对风偏差，通过设计的偏航控制策略，有效避免了风力发电机组在合成偏航对风偏差较大时的长时间停留。
图5示出根据本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制装置的框图。
如图5所示，根据本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制装置100包括：动态偏差确定模块101、静态偏差确定模块102、合成偏差确定模块103和偏航控制模块104。
具体说来，动态偏差确定模块101确定风力发电机组的动态偏航对风偏差。这里，动态偏航对风偏差指由于风向变化造成的偏航对风偏差。
静态偏差确定模块102确定风力发电机组的静态偏航对风偏差。这里，静态偏航对风偏差指由于风向测量装置的固有偏差或者由于人为原因造成的偏航对风偏差。
作为示例，风向测量装置的固有偏差可指由于风向测量装置的制造工艺带来的偏差。由于人为原因造成的偏航对风偏差可指在安装、调试风向测量装置的阶段、在对风力发电机组的后期维护阶段、在更换风向测量装置时，现场操作人员手动调整风向测量装置而引入的对风偏差。由于个人之间存在的差异，不同的现场操作人员引入的偏航对风偏差可能均不相同。
在一优选实施例中，根据本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制装置可还包括：运行状态确定模块(图中未示出)，确定风力发电机组当前所处的运行状态。
当运行状态确定模块确定风力发电机组当前所处的运行状态为非限功率状态时，动态偏差确定模块101确定风力发电机组的动态偏航对风偏差，且静态偏差确定模块102确定风力发电机组的静态偏航对风偏差。
当确定风力发电机组当前所处的运行状态为限功率状态时，动态偏差确定模块101和静态偏差确定模块102不动作。
在一优选实施例中，根据本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制装置还可包括用于确定当前的风速的风速获取模块。在这种情况下，静态偏差确定模块102可确定当前的风速所处的风速区间，将与所确定的风速区间对应的静态偏航对风偏差确定为风力发电机组的静态偏航对风偏差。
例如，静态偏差确定模块102可基于预先确定的多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系，确定与所确定的风速区间对应的静态偏航对风偏差。
例如，根据本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制装置可还包括：对应关系确定模块(图中未示出)，可通过以下方式确定多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系。
获取风力发电机组的运行数据；按照风速进行分仓，获得多个风速区间；针对每个风速区间，按照该风速区间内各风速所对应的风向角进行分仓，获得多个风向角区间，分别计算风力发电机组在每个风向角区间内的累积发电量，并根据风力发电机组在每个风向角区间内的累积发电量，确定出与该风速区间对应的静态偏航对风偏差。
优选地，获取的风力发电机组的运行数据应为风力发电机组处于非限功率状态下的运行数据。作为示例，风力发电机组的运行数据可包括但不限于风速和风向角。
作为示例，对应关系确定模块可将风力发电机组处于非限功率状态时对应的风速范围V1～Vout进行分仓，来获得多个风速区间。这里，风速范围V1～Vout包括了风力发电机组未达到满发输出功率阶段时对应的第一风速范围以及风力发电机组达到额定功率阶段时对应的第二风速范围。例如，V1可指切入风速，V2可指额定风速，该额度风速可指能够使风力发电机组达到满发输出功率的风速，Vout可指切出风速。
优选地，对应关系确定模块可将上述第一风速范围按照一定的步长进行分仓处理，划分出不同的风速区间，将第二风速范围确定为一个风速区间，每个风速区间对应一个代表风速。
优选地，风力发电机组的运行数据除包括风速和风向角之外，可还包括风力发电机组的输出功率。在此情况下，对应关系确定模块可通过以下方式确定风力发电机组在任一风向角区间内的累积发电量。
获取任一风向角区间内各风向角所对应的风力发电机组的输出功率；通过对预定时间段内的风力发电机组的输出功率进行积分，获得风力发电机组在该任一风向角区间内的累积发电量。
作为示例，与任一风速区间对应的静态偏航对风偏差可为风力发电机组在所述任一风速区间下的各风向角区间内的累积发电量中的最大值所对应的风向角。
在一优选实施例中，可以针对风力发电机组未达到满发输出功率阶段时对应的第一风速范围进行分仓所得到的多个风速区间，通过上述方式来确定与各风速区间对应的静态偏航对风偏差。
针对风力发电机组达到额定功率阶段时对应的第二风速范围，可基于预先确定的多个风速区间以及与多个风速区间对应的多个静态偏航对风偏差，来确定与第二风速范围所对应的静态偏航对风偏差。
例如，可通过上述方式来确定多个风速区间以及与多个风速区间对应的多个静态偏航对风偏差。也就是说，如果当前的风速处于第二风速范围之内时，可通过计算与多个风速区间对应的多个静态偏航对风偏差的加权平均值，来获得静态偏航对风偏差。
合成偏差确定模块103基于所确定的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差，获得合成偏航对风偏差。
例如，合成偏差确定模块103可将动态偏航对风偏差与静态偏航对风偏差之和，确定为合成偏航对风偏差。
偏航控制模块104基于获得的合成偏航对风偏差，控制风力发电机组执行偏航动作。
如上所述，偏航控制装置还可包括用于确定当前的风速的风速获取模块。在这种情况下，偏航控制模块104可基于当前的风速与额定风速的比较结果以及合成偏航对风偏差与对风偏差区间的比较结果，控制风力发电机组执行偏航动作。
一种情况，当前的风速大于额定风速，且合成偏航对风偏差处于对风偏差区间内。
在此情况下，偏航控制模块104启动偏航过载保护。作为示例，偏航过载保护可包括但不限于禁止风力发电机组偏航。也就是说，针对上述情况风力发电机组仅禁止偏航，但并不停机。
另一种情况，当前的风速不大于额定风速，和/或合成偏航对风偏差小于风向角偏差第一阈值。
在此情况下，偏航控制模块104可控制风力发电机组基于合成偏航对风偏差执行偏航动作，以使风力发电机组最大程度地捕获风能，提升风力发电机组在风速未达到额定风速阶段的发电量。
在一优选实施例中，根据本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制装置可还包括：对风偏差区间确定模块(图中未示出)，可通过以下方式确定对风偏差区间：将风向角偏差第一阈值作为对风偏差区间的下限，将风向角偏差第二阈值作为对风偏差区间的上限。这里，对风偏差区间为闭区间。
作为示例，风向角偏差第一阈值可为能够触发风力发电机组偏航过载的风向角偏差阈值与风向角偏差裕度的差值，风向角偏差第二阈值可为风向角偏差阈值与风向角偏差裕度之和。
图6示出根据本发明示例性实施例的风力发电机组的控制器的框图。
如图6所示，根据本发明示例性实施例的风力发电机组的控制器200包括：处理器201、输入\输出接口202和存储器203。
具体说来，存储器203用于存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器201执行时实现上述的风力发电机组的偏航控制方法。该输入\输出接口202用于连接各种输入\输出设备。
这里，图1所示的风电机组的偏航控制方法可在图6所示的处理器201中执行。也就是说，图5所示的各模块可由数字信号处理器、现场可编程门阵列等通用硬件处理器来实现，也可通过专用芯片等专用硬件处理器来实现，还可完全通过计算机程序来以软件方式实现，例如，可被实现为图6中所示的处理器201中的各个模块。
图7示出根据本发明示例性实施例的风力发电机组的控制系统的框图。
如图7所示，根据本发明示例性实施例的风力发电机组的控制系统300包括风向测量装置301和控制器302。
风向测量装置301获取风力发电机组的运行数据。这里，运行数据可包括但不限于风速和风向角。
例如，风向测量装置301可包括各种能够测量风速和/或风向角的装置，以用于测量当前的风速和风向角。作为示例，风向测量装置301可包括但不限于风向标、测风仪、激光镭达。
除此之外，根据本发明示例性实施例的风力发电机组的控制系统可还包括功率检测装置(图中未示出)，用于检测风力发电机组的输出功率，并将检测到的输出功率传输至控制器302。
控制器302获取风力发电机组的运行数据，基于获取的运行数据来确定风力发电机组的动态偏航对风偏差以及静态偏航对风偏差，基于所确定的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差，获得合成偏航对风偏差，基于获得的合成偏航对风偏差，控制风力发电机组执行偏航动作。这里，动态偏航对风偏差指由于风向变化造成的偏航对风偏差，静态偏航对风偏差指由于风向测量装置的固有偏差或者由于人为原因造成的偏航对风偏差。
控制器302从风向测量装置301获取当前的风向角和风速，从功率检测装置获取风力发电机组的功率，以利用所获取的各项数据来确定风力发电机组的动态偏航对风偏差以及静态偏航对风偏差。
也就是说，在控制器302中执行图1所示的风电机组的偏航控制方法，并利用合成的偏航对风偏差来控制风力发电机组执行偏航动作，本发明对此部分的内容不再赘述。
根据本发明的示例性实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有当被处理器执行时使得处理器执行上述风力发电机组的偏航控制方法的计算机程序。该计算机可读记录介质是可存储由计算机系统读出的数据的任意数据存储装置。计算机可读记录介质的示例包括：只读存储器、随机存取存储器、只读光盘、磁带、软盘、光数据存储装置和载波(诸如经有线或无线传输路径通过互联网的数据传输)。
本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制方法和装置，提出一种确定静态偏航对风偏差的方式，并将所确定的静态偏航对风偏差引入到偏航对风偏差中，能够提高风力发电机组的偏航对风准确度，并提升了风力发电机组的出力。
此外，本发明示例性实施例的风力发电机组的偏航控制方法和装置，降低风力发电机组在某些工况条件下发生偏航过载故障的可能性，减少因故障停机而导致的发电量损失。
尽管已参照优选实施例表示和描述了本发明，但本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，可以对这些实施例进行各种修改和变换。

Claims (13)

1.一种风力发电机组的偏航控制方法，其特征在于，所述偏航控制方法包括：
确定风力发电机组的动态偏航对风偏差，其中，动态偏航对风偏差指由于风向变化造成的偏航对风偏差；
确定风力发电机组的静态偏航对风偏差，其中，静态偏航对风偏差指由于风向测量装置的固有偏差或者由于人为原因造成的偏航对风偏差；
基于所确定的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差，获得合成偏航对风偏差；
基于获得的合成偏航对风偏差，控制风力发电机组执行偏航动作，
其中，控制风力发电机组执行偏航动作的步骤包括：
如果当前的风速大于额定风速，且合成偏航对风偏差处于对风偏差区间内，则启动偏航过载保护；
如果当前的风速不大于额定风速，且合成偏航对风偏差小于风向角偏差作为对风偏差区间的下限的第一阈值，则控制风力发电机组基于合成偏航对风偏差执行偏航动作，
其中，额定 风速指能够使风力发电机组达到满发输出功率的风速。
2.如权利要求1所述的偏航控制方法，其特征在于，通过以下方式确定对风偏差区间：
将风向角偏差第二阈值作为对风偏差区间的上限，其中，对风偏差区间为闭区间，
其中，风向角偏差第一阈值为能够触发风力发电机组偏航过载的风向角偏差阈值与风向角偏差裕度的差值，风向角偏差第二阈值为风向角偏差阈值与风向角偏差裕度之和。
3.如权利要求1所述的偏航控制方法，其特征在于，基于所确定的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差，获得合成偏航对风偏差的步骤包括：
将动态偏航对风偏差与静态偏航对风偏差之和，确定为合成偏航对风偏差。
4.如权利要求1所述的偏航控制方法，其特征在于，确定风力发电机组的静态偏航对风偏差的步骤包括：
确定当前的风速所处的风速区间；
将与所述风速区间对应的静态偏航对风偏差确定为风力发电机组的静态偏航对风偏差。
5.如权利要求4所述的偏航控制方法，其特征在于，通过以下方式确定与所述风速区间对应的静态偏航对风偏差：
基于预先确定的多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系，确定与所述风速区间对应的静态偏航对风偏差。
6.如权利要求5所述的偏航控制方法，其特征在于，通过以下方式确定多个风速区间与多个静态偏航对风偏差的对应关系：
获取风力发电机组的运行数据，所述运行数据包括风速和风向角；
按照风速进行分仓，获得多个风速区间；
针对每个风速区间，按照该风速区间内各风速所对应的风向角进行分仓，获得多个风向角区间，分别计算风力发电机组在每个风向角区间内的累积发电量，并根据风力发电机组在每个风向角区间内的累积发电量，确定出与该风速区间对应的静态偏航对风偏差。
7.如权利要求6所述的偏航控制方法，其特征在于，所述运行数据还包括风力发电机组的输出功率，通过以下方式确定风力发电机组在任一风向角区间内的累积发电量：
获取所述任一风向角区间内各风向角所对应的风力发电机组的输出功率；
通过对预定时间段内的风力发电机组的输出功率进行积分，获得风力发电机组在所述任一风向角区间内的累积发电量。
8.如权利要求7所述的偏航控制方法，其特征在于，与任一风速区间对应的静态偏航对风偏差为风力发电机组在所述任一风速区间下的各风向角区间内的累积发电量中的最大值所对应的风向角。
9.如权利要求1所述的偏航控制方法，其特征在于，所述偏航控制方法还包括：确定风力发电机组当前所处的运行状态，
其中，如果确定风力发电机组当前所处的运行状态为非限功率状态，则确定风力发电机组的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差。
10.一种风力发电机组的偏航控制装置，其特征在于，所述偏航控制装置包括：
动态偏差确定模块，确定风力发电机组的动态偏航对风偏差，其中，动态偏航对风偏差指由于风向变化造成的偏航对风偏差；
静态偏差确定模块，确定风力发电机组的静态偏航对风偏差，其中，静态偏航对风偏差指由于风向测量装置的固有偏差或者由于人为原因造成的偏航对风偏差；
合成偏差确定模块，基于所确定的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差，获得合成偏航对风偏差；
偏航控制模块，基于获得的合成偏航对风偏差，控制风力发电机组执行偏航动作，
其中，所述偏航控制模块被配置为：
如果当前的风速大于额定风速，且合成偏航对风偏差处于对风偏差区间内，则启动偏航过载保护；
如果当前的风速不大于额定风速，且合成偏航对风偏差小于风向角偏差作为对风偏差区间的下限的第一阈值，则控制风力发电机组基于合成偏航对风偏差执行偏航动作，
其中，额度风速指能够使风力发电机组达到满发输出功率的风速。
11.一种风力发电机组的控制器，其特征在于，包括：
处理器；
输入\输出接口；
存储器，用于存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任意一项所述的风力发电机组的偏航控制方法。
12.一种风力发电机组的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
风向测量装置，获取风力发电机组的运行数据，所述运行数据包括风速和风向角；
控制器，获取所述运行数据，确定风力发电机组的动态偏航对风偏差以及静态偏航对风偏差，基于所确定的动态偏航对风偏差和静态偏航对风偏差，获得合成偏航对风偏差，基于获得的合成偏航对风偏差，控制风力发电机组执行偏航动作，其中，动态偏航对风偏差指由于风向变化造成的偏航对风偏差，静态偏航对风偏差指由于风向测量装置的固有偏差或者由于人为原因造成的偏航对风偏差，
其中，所述控制器被配置为：
如果当前的风速大于额定风速，且合成偏航对风偏差处于对风偏差区间内，则启动偏航过载保护；
如果当前的风速不大于额定风速，且合成偏航对风偏差小于风向角偏差作为对风偏差区间的下限的第一阈值，则控制风力发电机组基于合成偏航对风偏差执行偏航动作，
其中，额度风速指能够使风力发电机组达到满发输出功率的风速。
13.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1至9中任意一项所述的风力发电机组的偏航控制方法。
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