CN112627869A - 双换钎机构锚杆施工系统及方法 - Google Patents
双换钎机构锚杆施工系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112627869A CN112627869A CN202011522683.9A CN202011522683A CN112627869A CN 112627869 A CN112627869 A CN 112627869A CN 202011522683 A CN202011522683 A CN 202011522683A CN 112627869 A CN112627869 A CN 112627869A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- drill
- rod
- manipulator
- anchor rod
- drill rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 78
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 239000011435 rock Substances 0.000 claims description 73
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 47
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 10
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 3
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 2
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 229910001294 Reinforcing steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005422 blasting Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000003116 impacting effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 1
- 238000004064 recycling Methods 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D20/00—Setting anchoring-bolts
- E21D20/003—Machines for drilling anchor holes and setting anchor bolts
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B15/00—Supports for the drilling machine, e.g. derricks or masts
- E21B15/003—Supports for the drilling machine, e.g. derricks or masts adapted to be moved on their substructure, e.g. with skidding means; adapted to drill a plurality of wells
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/08—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods
- E21B19/084—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods with flexible drawing means, e.g. cables
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/08—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods
- E21B19/086—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods with a fluid-actuated cylinder
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/16—Connecting or disconnecting pipe couplings or joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
本发明涉及一种双换钎机构锚杆施工系统及方法。它解决了现有设计不够合理等技术问题。包括凿岩台车推进梁，凿岩台车推进梁上滑动设有能正反转动的凿岩机，凿岩台车推进梁上设有推进复位驱动机构，凿岩机前端设有用于和钻杆或锚杆可拆卸相连的连接头，在凿岩台车推进梁一侧设有第一机械手，第一机械手上设有第一抓钎驱动机构，凿岩台车推进梁和第一机械手之间设有第一送钎驱动机构，凿岩台车推进梁另一侧设有第二机械手，第二机械手上设有第二抓钎驱动机构，凿岩台车推进梁和第二机械手之间设有第二送钎驱动机构。优点在于：利用推进梁两侧的机械手实现钻杆与锚杆的切换，再利用推进梁的推进、回转功能完成锚杆的安装。
Description
技术领域
本发明属于工程设备技术领域，具体涉及一种双换钎机构锚杆施工系统及方法。
背景技术
地下矿山及隧道的施工工序大致可分为：凿岩-爆破-通风-支护-出矿/装运-充填/加固。支护是保证地下施工作业安全及防治地质灾害发生的重要工序。目前，支护的方式较多，按照其材料可分为木支护、锚杆支护和喷锚支护等，其中又以锚杆和喷锚支护应用最广。随着地下工程锚杆支护作业的普及与发展，国外各大矿山设备工程都相继推出了锚杆钻装台车，但是价格较昂贵，目前国内普及率不高，尤其是地下矿山行业，还是以人工锚固为主。但是人工锚杆需要安装人员进行手动安装，需要耗费大量的人力，安全性低，同时，安装效率低。
为了解决现有技术存在的不足，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种立井井筒井壁内锚杆快速安装方法[申请号：201510029671.5]，包括如下步骤：步骤1：确定锚杆安装位置，号出眼孔位置；步骤2：锚杆眼用凿岩机打出；步骤3：打眼过程中如遇钢筋，用电焊手把钳和焊条，将眼孔内钢筋的钢筋通电受热熔化；步骤4：迅速用吹氧管伸入眼孔内直到眼孔内钢筋全部熔化流出。步骤5：凿岩机继续打眼，至所需深度；步骤6：把树脂药包送入孔内，利用风动搅拌器将锚杆迅速向孔内推送到规定深度。上述方案在一定程度上解决了现有锚杆安装效率低的问题，但是该方案依然存在着诸多不足，依然采用人工来安装，自动化程度低，安全性低。
发明内容
本发明的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，能实现钻杆和锚杆切换的双换钎机构锚杆施工系统。
本发明的另一个目的是针对上述问题，提供一种易于实施，自动化程度高的双换钎机构锚杆施工方法。
为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本双换钎机构锚杆施工系统，包括凿岩台车推进梁，其特征在于，所述的凿岩台车推进梁上滑动设有能正反转动的凿岩机，所述的凿岩台车推进梁上设有能驱动凿岩机沿凿岩台车推进梁往复移动的推进复位驱动机构，所述的凿岩机前端设有用于和钻杆或锚杆可拆卸相连的连接头，在凿岩台车推进梁一侧设有至少一个用于定位钻杆的第一机械手，所述的第一机械手上设有用于驱动第一机械手抓取或释放钻杆的第一抓钎驱动机构，且所述的凿岩台车推进梁和第一机械手之间设有用于驱动第一机械手朝向凿岩台车推进梁摆动或远离凿岩台车推进梁的第一送钎驱动机构，且所述的凿岩台车推进梁另一侧设有至少一个用于定位锚杆的第二机械手，所述的第二机械手上设有用于驱动第二机械手抓取或释放锚杆的第二抓钎驱动机构，且所述的凿岩台车推进梁和第二机械手之间设有用于驱动第二机械手朝向凿岩台车推进梁摆动或远离凿岩台车推进梁的第二送钎驱动机构。通过在凿岩台车推进梁两侧各加一套换钎机械手，可以实现锚杆的钻装功能。凿岩台车钻完锚杆孔后，利用推进梁两侧的机械手实现钻杆与锚杆的切换，再利用推进梁的推进、回转功能完成锚杆的安装，这样，成本较低，比人工安全、速度更快。
在上述的双换钎机构锚杆施工系统中，所述的凿岩台车推进梁一端两侧分别铰接有卡钎器，两个卡钎器分别位于钻杆或锚杆两侧，且所述的卡钎器和凿岩台车推进梁之间设有能驱动卡钎器相对于凿岩台车推进梁摆动从而实现两个卡钎器将钻杆或锚杆夹紧或释放的卡钎油缸。
在上述的双换钎机构锚杆施工系统中，所述的推进复位驱动机构包括设置在凿岩台车推进梁上的推进油缸，所述的推进油缸的伸缩杆连接有滑动设置在凿岩台车推进梁上的滑动座，且所述的滑动座上绕设有钢丝绳，且所述的钢丝绳一端和滑动设置在凿岩台车推进梁上的滑座相连，所述的凿岩机设置在滑座上，且所述的钢丝绳另一端绕设于设置在凿岩台车推进梁端部的绕线轮后和滑座另一端相连。
在上述的双换钎机构锚杆施工系统中，所述的第一送钎驱动机构包括设置在凿岩台车推进梁一侧的第一安装座，所述的第一机械手铰接设置在第一安装座上，且所述的第一安装座和第一机械手之间设有第一送钎油缸，且所述的第一送钎油缸一端和第一安装座相连，另一端铰接设置在第一机械手上。
在上述的双换钎机构锚杆施工系统中，所述的第一机械手的前端具有第一固定臂，所述的第一固定臂一侧设有和第一机械手铰接相连的第一活动臂；所述的第一抓钎驱动机构包括设置在第一活动臂和第一机械手之间的第一抓钎油缸，且所述的第一抓钎油缸一端和第一机械手相连，另一端铰接设置在第一活动臂上。
在上述的双换钎机构锚杆施工系统中，所述的第二送钎驱动机构包括设置在凿岩台车推进梁远离具有第一机械手一侧的第二安装座，所述的第二机械手铰接设置在第二安装座上，且所述的第二安装座和第二机械手之间设有第二送钎油缸，且所述的第二送钎油缸一端和第二安装座相连，另一端铰接设置在第二机械手上。
在上述的双换钎机构锚杆施工系统中，所述的第二机械手的前端具有第二固定臂，所述的第二固定臂一侧设有和第二机械手铰接相连的第二活动臂；所述的第二抓钎驱动机构包括设置在第二活动臂和第二机械手之间的第二抓钎油缸，且所述的第二抓钎油缸一端和第二机械手相连，另一端铰接设置在第二活动臂上。
上述的双换钎机构锚杆施工系统的双换钎机构锚杆施工方法如下所述：本双换钎机构锚杆施工方法，包括以下步骤：
S1、凿岩机正转，通过推进复位驱动机构将凿岩机向前推进，钻杆开小冲击钻定位孔，第一机械手松开钻杆并向外摆动，钻杆开大冲击钻锚杆孔后凿岩机反转并后退，开冲击震松连接头与钻杆的连接，第一机械手向内摆动并夹紧钻杆，凿岩机反转并后退使得凿岩机和钻杆脱离，第一机械手抓取钻杆并向外摆动；
S2、第二机械手向内摆动使得凿岩机的连接头和锚杆对齐，凿岩机向前推进正转，使得凿岩机的连接头与锚杆连接，第二机械手松开锚杆并摆动至外侧，凿岩机及锚杆向前推进，凿岩机正转，完成插锚杆动作，开冲击震松连接头与锚杆的连接，凿岩机反转并后退使得凿岩机和钻杆脱离，第二机械手抓取锚杆并向外摆动，继续添加锚杆；
S3、重复步骤S1-S2。
在上述的双换钎机构锚杆施工方法中，所述的步骤S1中，如果凿岩机的连接头与钻杆的连接过紧无法震松，卡钎器的卡钎油缸正向进油,卡钎器夹紧钻杆，凿岩机反转并后退，开冲击震松后，卡钎油缸反向进油，卡钎器松开钻杆。
在上述的双换钎机构锚杆施工方法中，所述的步骤S2中，锚杆安装到位后，停推进、回转，卡钎器的卡钎油缸正向进油,卡钎器夹紧锚杆，推进油缸反向进油，凿岩机反转，开冲击震松并脱开凿岩机连接头与锚杆连接，并将凿岩机后退至凿岩台车推进梁最后端，卡钎器的卡钎油缸反向进油，卡钎器松开锚杆。
与现有的技术相比，本发明的优点在于：结构简单合理，通过在凿岩台车推进梁两侧各加一套换钎机械手，可以实现锚杆的钻装功能。能实现钻杆与锚杆的切换，再利用推进梁的推进、回转功能完成锚杆的安装，自动化程度高，安装效率高，安全性高，使用成本低。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图中，凿岩台车推进梁1、卡钎器11、卡钎油缸12、凿岩机2、钻杆21、锚杆22、连接头23、推进复位驱动机构3、推进油缸31、滑动座32、钢丝绳33、滑座34、绞线轮35、第一机械手4、第一抓钎驱动机构5、第一固定臂51、第一活动臂52、第一抓钎油缸53、第一送钎驱动机构6、第一安装座61、第一送钎油缸62、第二机械手7、第二抓钎驱动机构8、第二固定臂81、第二活动臂82、第二抓钎油缸83、第二送钎驱动机构9、第二安装座91、第二送钎油缸92。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示，本双换钎机构锚杆施工系统，包括凿岩台车推进梁1，凿岩台车推进梁1上滑动设有能正反转动的凿岩机2，凿岩台车推进梁1上设有能驱动凿岩机2沿凿岩台车推进梁1往复移动的推进复位驱动机构3，凿岩机2前端设有用于和钻杆21或锚杆22可拆卸相连的连接头23，这里的连接头23为钎尾，在凿岩台车推进梁1一侧设有至少一个用于定位钻杆21的第一机械手4，第一机械手4上设有用于驱动第一机械手4抓取或释放钻杆21的第一抓钎驱动机构5，且凿岩台车推进梁1和第一机械手4之间设有用于驱动第一机械手4朝向凿岩台车推进梁1摆动或远离凿岩台车推进梁1的第一送钎驱动机构6，且凿岩台车推进梁1另一侧设有至少一个用于定位锚杆22的第二机械手7，第二机械手7上设有用于驱动第二机械手7抓取或释放锚杆22的第二抓钎驱动机构8，且凿岩台车推进梁1和第二机械手7之间设有用于驱动第二机械手7朝向凿岩台车推进梁1摆动或远离凿岩台车推进梁1的第二送钎驱动机构9。通过在凿岩台车推进梁1两侧各加一套换钎机械手，可以实现锚杆22的钻装功能。凿岩台车钻完锚杆孔后，利用凿岩台车推进梁1两侧的机械手实现钻杆21与锚杆22的切换，再利用凿岩台车推进梁1的推进、回转功能完成锚杆22的安装，这样，成本较低，比人工安全、速度更快。
具体来讲，这里的凿岩台车推进梁1一端两侧分别铰接有卡钎器11，两个卡钎器11分别位于钻杆21或锚杆22两侧，且卡钎器11和凿岩台车推进梁1之间设有能驱动卡钎器11相对于凿岩台车推进梁1摆动从而实现两个卡钎器11将钻杆21或锚杆22夹紧或释放的卡钎油缸12，这里的卡钎器11用于钻杆21、锚杆22拆卸时将钻杆21、锚杆22夹紧。
进一步地，这里的推进复位驱动机构3包括设置在凿岩台车推进梁1上的推进油缸31，推进油缸31的伸缩杆连接有滑动设置在凿岩台车推进梁1上的滑动座32，且滑动座32上绕设有钢丝绳33，且钢丝绳33一端和滑动设置在凿岩台车推进梁1上的滑座34相连，凿岩机2设置在滑座34上，且钢丝绳33另一端绕设于设置在凿岩台车推进梁1端部的绞线轮35后和滑座34另一端相连。
其中，这里的第一送钎驱动机构6包括设置在凿岩台车推进梁1一侧的第一安装座61，第一机械手4铰接设置在第一安装座61上，且第一安装座61和第一机械手4之间设有第一送钎油缸62，且第一送钎油缸62一端和第一安装座61相连，另一端铰接设置在第一机械手4上。优选地，这里的第一机械手4的前端具有第一固定臂51，第一固定臂51一侧设有和第一机械手4铰接相连的第一活动臂52；第一抓钎驱动机构5包括设置在第一活动臂52和第一机械手4之间的第一抓钎油缸53，且第一抓钎油缸53一端和第一机械手4相连，另一端铰接设置在第一活动臂52上。
同样地，这里的第二送钎驱动机构9包括设置在凿岩台车推进梁1远离具有第一机械手4一侧的第二安装座91，第二机械手7铰接设置在第二安装座91上，且第二安装座91和第二机械手7之间设有第二送钎油缸92，且第二送钎油缸92一端和第二安装座91相连，另一端铰接设置在第二机械手7上，这里的第二机械手7的前端具有第二固定臂81，第二固定臂81一侧设有和第二机械手7铰接相连的第二活动臂82；第二抓钎驱动机构8包括设置在第二活动臂82和第二机械手7之间的第二抓钎油缸83，且第二抓钎油缸83一端和第二机械手7相连，另一端铰接设置在第二活动臂82上。
本实施例中的双换钎机构锚杆施工方法包括以下步骤：
1、开轻握，凿岩机2正转，推进油缸31正向进油，通过钢丝绳33带动凿岩机及钻杆21向前推进，钻头顶住岩石后开小冲击钻定位孔。正向进油:无杆腔进油，活塞杆伸出，反向进油:有杆腔进油，活塞杆收回。
2、第一机械手4的第一抓钎油缸53反向进油，第一机械手4松开钻杆21，第一送钎油缸62反向进油，第一机械手4往外摆至最外端。
3、开大冲击钻锚杆孔。
4、钻杆21钻到头后，停推进、回转及冲击，凿岩机2反转并后退，开冲击震松凿岩机2钎尾与钻杆21的螺纹连接。如果凿岩机2钎尾与钻杆21的螺纹连接过紧无法震松，卡钎器11的卡钎油缸12正向进油,卡钎器11夹紧钻杆21，凿岩机2反转并后退，开冲击震松后，卡钎油缸12反向进油，卡钎器11松开钻杆21。
5、推进油缸31反向进油，使凿岩机2及钻杆21后退至第一机械手4往里摆刚好可以夹住钻杆21的位置。
6、第一机械手4的第一送钎油缸62正向进油，第一机械手4往里摆至钻杆处，开轻握，第一抓钎油缸53正向进油，第一机械手4夹住钻杆21。
7、凿岩机2及钻杆21继续后退，直到钻杆21完全从锚杆孔中退出，开重握，第一机械手4夹紧钻杆21，凿岩机2反转并再次后退，使得凿岩机2钎尾与钻杆21脱开。
8、第一机械手4的第一送钎油缸62反向进油，第一机械手4夹紧钻杆21往外摆到最外端。
9、第二机械手7的第二送钎油缸92正向进油，第二机械手7往里摆到钻杆21处，开轻握，凿岩机2正转，推进油缸31正向进油，使得凿岩机2向前推进并与锚杆22螺纹拧紧。
10、第二机械手7的第二抓钎油缸83反向进油，第二机械手7松开锚杆5，第二送钎油缸92反向进油，第二机械手7往外摆至最外端。
11、推进油缸31继续正向进油，凿岩机2及锚杆5向前推进，凿岩机2正转，完成插锚杆动作。
12、锚杆5安装到位后，停推进、回转，卡钎器11的卡钎油缸12正向进油,卡钎器11夹紧锚杆22。
13、推进油缸31反向进油，凿岩机2反转，开冲击震松并脱开凿岩机2钎尾与锚杆22螺纹连接，并将凿岩机2后退至凿岩台车推进梁1最后端。
14、卡钎器11的卡钎油缸12反向进油，卡钎器11松开锚杆22。
15、第一机械手4的第一送钎油缸62正向进油，第一机械手4往里摆至钻杆21处，开轻握，凿岩机2正转，推进油缸31正向进油，使得凿岩机2向前推进并与钻杆21螺纹拧紧。
16、往第二机械手7上加锚杆22并夹紧。
17、重复步骤1-16。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了凿岩台车推进梁1、卡钎器11、卡钎油缸12、凿岩机2、钻杆21、锚杆22、连接头23、推进复位驱动机构3、推进油缸31、滑动座32、钢丝绳33、滑座34、绞线轮35、第一机械手4、第一抓钎驱动机构5、第一固定臂51、第一活动臂52、第一抓钎油缸53、第一送钎驱动机构6、第一安装座61、第一送钎油缸62、第二机械手7、第二抓钎驱动机构8、第二固定臂81、第二活动臂82、第二抓钎油缸83、第二送钎驱动机构9、第二安装座91、第二送钎油缸92等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
Claims (10)
1.一种双换钎机构锚杆施工系统，包括凿岩台车推进梁(1)，其特征在于，所述的凿岩台车推进梁(1)上滑动设有能正反转动的凿岩机(2)，所述的凿岩台车推进梁(1)上设有能驱动凿岩机(2)沿凿岩台车推进梁(1)往复移动的推进复位驱动机构(3)，所述的凿岩机(2)前端设有用于和钻杆(21)或锚杆(22)可拆卸相连的连接头(23)，在凿岩台车推进梁(1)一侧设有至少一个用于定位钻杆(21)的第一机械手(4)，所述的第一机械手(4)上设有用于驱动第一机械手(4)抓取或释放钻杆(21)的第一抓钎驱动机构(5)，且所述的凿岩台车推进梁(1)和第一机械手(4)之间设有用于驱动第一机械手(4)朝向凿岩台车推进梁(1)摆动或远离凿岩台车推进梁(1)的第一送钎驱动机构(6)，且所述的凿岩台车推进梁(1)另一侧设有至少一个用于定位锚杆(22)的第二机械手(7)，所述的第二机械手(7)上设有用于驱动第二机械手(7)抓取或释放锚杆(22)的第二抓钎驱动机构(8)，且所述的凿岩台车推进梁(1)和第二机械手(7)之间设有用于驱动第二机械手(7)朝向凿岩台车推进梁(1)摆动或远离凿岩台车推进梁(1)的第二送钎驱动机构(9)。
2.根据权利要求1所述的双换钎机构锚杆施工系统，其特征在于，所述的凿岩台车推进梁(1)一端两侧分别铰接有卡钎器(11)，两个卡钎器(11)分别位于钻杆(21)或锚杆(22)两侧，且所述的卡钎器(11)和凿岩台车推进梁(1)之间设有能驱动卡钎器(11)相对于凿岩台车推进梁(1)摆动从而实现两个卡钎器(11)将钻杆(21)或锚杆(22)夹紧或释放的卡钎油缸(12)。
3.根据权利要求2所述的双换钎机构锚杆施工系统，其特征在于，所述的推进复位驱动机构(3)包括设置在凿岩台车推进梁(1)上的推进油缸(31)，所述的推进油缸(31)的伸缩杆连接有滑动设置在凿岩台车推进梁(1)上的滑动座(32)，且所述的滑动座(32)上绕设有钢丝绳(33)，且所述的钢丝绳(33)一端和滑动设置在凿岩台车推进梁(1)上的滑座(34)相连，所述的凿岩机(2)设置在滑座(34)上，且所述的钢丝绳(33)另一端绕设于设置在凿岩台车推进梁(1)端部的绞线轮(35)后和滑座(34)另一端相连。
4.根据权利要求1或2或3所述的双换钎机构锚杆施工系统，其特征在于，所述的第一送钎驱动机构(6)包括设置在凿岩台车推进梁(1)一侧的第一安装座(61)，所述的第一机械手(4)铰接设置在第一安装座(61)上，且所述的第一安装座(61)和第一机械手(4)之间设有第一送钎油缸(62)，且所述的第一送钎油缸(62)一端和第一安装座(61)相连，另一端铰接设置在第一机械手(4)上。
5.根据权利要求4所述的双换钎机构锚杆施工系统，其特征在于，所述的第一机械手(4)的前端具有第一固定臂(51)，所述的第一固定臂(51)一侧设有和第一机械手(4)铰接相连的第一活动臂(52)；所述的第一抓钎驱动机构(5)包括设置在第一活动臂(52)和第一机械手(4)之间的第一抓钎油缸(53)，且所述的第一抓钎油缸(53)一端和第一机械手(4)相连，另一端铰接设置在第一活动臂(52)上。
6.根据权利要求1或2或3所述的双换钎机构锚杆施工系统，其特征在于，所述的第二送钎驱动机构(9)包括设置在凿岩台车推进梁(1)远离具有第一机械手(4)一侧的第二安装座(91)，所述的第二机械手(7)铰接设置在第二安装座(91)上，且所述的第二安装座(91)和第二机械手(7)之间设有第二送钎油缸(92)，且所述的第二送钎油缸(92)一端和第二安装座(91)相连，另一端铰接设置在第二机械手(7)上。
7.根据权利要求6所述的双换钎机构锚杆施工系统，其特征在于，所述的第二机械手(7)的前端具有第二固定臂(81)，所述的第二固定臂(81)一侧设有和第二机械手(7)铰接相连的第二活动臂(82)；所述的第二抓钎驱动机构(8)包括设置在第二活动臂(82)和第二机械手(7)之间的第二抓钎油缸(83)，且所述的第二抓钎油缸(83)一端和第二机械手(7)相连，另一端铰接设置在第二活动臂(82)上。
8.一种根据权利要求1-7中任意一项所述的双换钎机构锚杆施工系统的双换钎机构锚杆施工方法，其特征在于，本方法包括以下步骤：
S1、凿岩机(2)正转，通过推进复位驱动机构(3)将凿岩机(2)向前推进，钻杆(21)开小冲击钻定位孔，第一机械手(4)松开钻杆(21)并向外摆动，钻杆(21)开大冲击钻锚杆(22)孔后凿岩机(2)反转并后退，开冲击震松连接头(23)与钻杆(21)的连接，第一机械手(4)向内摆动并夹紧钻杆(21)，凿岩机(2)反转并后退使得凿岩机(2)和钻杆(21)脱离，第一机械手(4)抓取钻杆(21)并向外摆动；
S2、第二机械手(7)向内摆动使得凿岩机(2)的连接头(23)和锚杆(22)对齐，凿岩机(2)向前推进正转，使得凿岩机(2)的连接头(23)与锚杆(22)连接，第二机械手(7)松开锚杆(22)并摆动至外侧，凿岩机(2)及锚杆(22)向前推进，凿岩机(2)正转，完成插锚杆(22)动作，开冲击震松连接头(23)与锚杆(22)的连接，凿岩机(2)反转并后退使得凿岩机(2)和钻杆(21)脱离，第二机械手(7)抓取锚杆(22)并向外摆动，继续添加锚杆(22)；
S3、重复步骤S1-S2。
9.根据权利要求8所述的双换钎机构锚杆施工方法，其特征在于，所述的步骤S1中，如果凿岩机(2)的连接头(23)与钻杆(21)的连接过紧无法震松，卡钎器(11)的卡钎油缸(12)正向进油,卡钎器(11)夹紧钻杆(21)，凿岩机(2)反转并后退，开冲击震松后，卡钎油缸(12)反向进油，卡钎器(11)松开钻杆(21)。
10.根据权利要求9所述的双换钎机构锚杆施工方法，其特征在于，所述的步骤S2中，锚杆(22)安装到位后，停推进、回转，卡钎器(11)的卡钎油缸(12)正向进油,卡钎器(11)夹紧锚杆(22)，推进油缸反向进油，凿岩机(2)反转，开冲击震松并脱开凿岩机(2)连接头(23)与锚杆(22)连接，并将凿岩机(2)后退至凿岩台车推进梁(1)最后端，卡钎器(11)的卡钎油缸(12)反向进油，卡钎器(11)松开锚杆(22)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011522683.9A CN112627869A (zh) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | 双换钎机构锚杆施工系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011522683.9A CN112627869A (zh) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | 双换钎机构锚杆施工系统及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112627869A true CN112627869A (zh) | 2021-04-09 |
Family
ID=75320506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011522683.9A Pending CN112627869A (zh) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | 双换钎机构锚杆施工系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112627869A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113137256A (zh) * | 2021-05-14 | 2021-07-20 | 安徽佳乐矿山设备有限公司 | 一种全自动锚杆库及换杆装置 |
| CN113431612A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-09-24 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种锚杆钻机 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202689926U (zh) * | 2012-01-20 | 2013-01-23 | 中船重工中南装备有限责任公司 | 一种具有自动换钎装置的折叠臂凿岩钻车 |
| US20130051928A1 (en) * | 2006-06-07 | 2013-02-28 | Joy Mm Delaware, Inc. | Drilling rig |
| CA2900835A1 (en) * | 2014-04-17 | 2015-10-17 | Yves Nelson | Rock bolter with alignment mechanism for swinging between drilling and bolting |
| CN209308720U (zh) * | 2018-12-25 | 2019-08-27 | 河南省耿力工程设备有限公司 | 一种锚杆机的换杆装置 |
| CN209539352U (zh) * | 2018-12-25 | 2019-10-25 | 河南省耿力工程设备有限公司 | 一种液压锚杆台车 |
| CN209586365U (zh) * | 2019-03-08 | 2019-11-05 | 四川钻神智能机械制造有限公司 | 一种凿岩台车用推进机构 |
| CN209586284U (zh) * | 2019-03-08 | 2019-11-05 | 四川钻神智能机械制造有限公司 | 一种凿岩台车用扶钎机构 |
| CN112392521A (zh) * | 2020-11-23 | 2021-02-23 | 中铁隧道局集团有限公司 | 一种隧道锚杆台车自动换钎杆装置 |
-
2020
- 2020-12-21 CN CN202011522683.9A patent/CN112627869A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130051928A1 (en) * | 2006-06-07 | 2013-02-28 | Joy Mm Delaware, Inc. | Drilling rig |
| CN202689926U (zh) * | 2012-01-20 | 2013-01-23 | 中船重工中南装备有限责任公司 | 一种具有自动换钎装置的折叠臂凿岩钻车 |
| CA2900835A1 (en) * | 2014-04-17 | 2015-10-17 | Yves Nelson | Rock bolter with alignment mechanism for swinging between drilling and bolting |
| CN209308720U (zh) * | 2018-12-25 | 2019-08-27 | 河南省耿力工程设备有限公司 | 一种锚杆机的换杆装置 |
| CN209539352U (zh) * | 2018-12-25 | 2019-10-25 | 河南省耿力工程设备有限公司 | 一种液压锚杆台车 |
| CN209586365U (zh) * | 2019-03-08 | 2019-11-05 | 四川钻神智能机械制造有限公司 | 一种凿岩台车用推进机构 |
| CN209586284U (zh) * | 2019-03-08 | 2019-11-05 | 四川钻神智能机械制造有限公司 | 一种凿岩台车用扶钎机构 |
| CN112392521A (zh) * | 2020-11-23 | 2021-02-23 | 中铁隧道局集团有限公司 | 一种隧道锚杆台车自动换钎杆装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113137256A (zh) * | 2021-05-14 | 2021-07-20 | 安徽佳乐矿山设备有限公司 | 一种全自动锚杆库及换杆装置 |
| CN113431612A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-09-24 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种锚杆钻机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112627869A (zh) | 双换钎机构锚杆施工系统及方法 | |
| CN107559028B (zh) | 一种矿用锚索台车 | |
| CN108086905B (zh) | 用于凿孔、安装锚杆的复合式钻臂和具有该钻臂的凿岩车 | |
| CN106401506B (zh) | 一种凿岩钻机机械化换杆机构 | |
| CN113898390B (zh) | 一种矿用自动化协作式钻锚机器人 | |
| EP1169540B1 (en) | Arrangement in rock drilling apparatus | |
| US20230059714A1 (en) | Rock-piercing flexible rock drilling robot and rock breaking method | |
| CN108119174B (zh) | 用于凿孔、锁紧锚杆的复合式钻臂和具有该钻臂的凿岩车 | |
| CN108150111B (zh) | 多功能钻臂和具有该钻臂的凿岩车 | |
| CN101672191B (zh) | 一种机械化安装树脂锚杆的方法 | |
| CN211201755U (zh) | 单头双管钻机 | |
| CN207420600U (zh) | 一种矿用锚索台车 | |
| CN212454231U (zh) | 凿岩钻车 | |
| CN108049901B (zh) | 自动安装锁紧锚杆的钻臂和具有该钻臂的凿岩车 | |
| KR101686173B1 (ko) | 락드릴 로드 교환장치 | |
| CN114991836B (zh) | 一种锚钻注一体台车的推进梁 | |
| CN114658351A (zh) | 一种具备自动化续接组件的液压锚杆钻车 | |
| CN215907762U (zh) | 一种锚杆钻车用自动钻臂 | |
| CN106869976B (zh) | 一种全自动隧道锚杆安装设备 | |
| CN102061916A (zh) | 一种掘进机用的动力后置式伸缩臂 | |
| CN115637939A (zh) | 凿岩台车换杆装置、凿岩台车及上杆、卸杆方法 | |
| CN210483583U (zh) | 一种从动力头后端上钻杆的水辫拆装装置 | |
| CN210104836U (zh) | 一种带锚杆钻机的挖掘式装载机 | |
| CN112855013A (zh) | 顶锤式跟管钻进推进器及钻进设备 | |
| JPH0996196A (ja) | トンネル用ロックボルト施工装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210409 |