CN112603767A - 一种柔性外骨骼式上肢康复训练器 - Google Patents

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Abstract

本发明属于康复医疗器械领域，具体涉及一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，具有小臂约束机构；小臂约束机构包括：小臂约束安装块，U形安装架，第一导向辊，第二导向辊，第一导向辊和第二导向辊之间夹持滚动连接有小臂弧形约束板；小臂弧形约束板的弧形开口端设置有小臂滑槽，小臂滑槽内滑动连接有小臂滑块，小臂滑块上固定连接有小臂绑带。本发明小臂弧形约束板通过在第一导向辊和第二导向辊之间滚动使人体大臂能够根据自身情况相对大臂组件做小范围转动，通过大臂滑块的滑动使人体大臂相对大臂组件做前后方向小范围移动；通过小臂滑块的前后滑动使人体小臂相对小臂组件做前后方向的小范围移动。

Description

一种柔性外骨骼式上肢康复训练器
技术领域
本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性外骨骼式上肢康复训练器。
背景技术
上肢康复机器人可以分为两大类，一类为末端牵引式上肢康复机器人，另一类为外骨骼式上肢康复机器人。外骨骼式上肢康复机器人因为与人体上肢运动相似，可以更好的辅助患者进行康复训练，但是要求人体的大臂、小臂和手部完全与外骨骼机械臂匹配，一般需要将人的上肢与机械手臂固定在一起，人体上肢运动的过程中难免会出现柔性的窜动和转动，但是由于机械手臂刚性强，限制人的手臂的运动，会增加训练者的不适感，控制系统出现故障或者机械臂的长度调节不当甚至会对患者造成二次伤害。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的外骨骼式上肢康复机器人限制人的手臂的柔性运动，给训练者造成不适的缺陷，提供一种能够使人体手臂柔性适应机械手臂的柔性外骨骼式上肢康复训练器。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，其特征在于：包括小臂组件，所述小臂组件的内侧安装有小臂约束机构；所述人小臂约束机构包括：固定安装在所述小臂组件内侧的小臂约束安装块，所述小臂约束安装块上固定安装有U形安装架，所述U形安装架的端部安装有第一导向辊，所述U形安装架的左右两侧固定安装有侧板，所述侧板的端部转动安装有第二导向辊，所述第一导向辊和所述第二导向辊之间夹持滚动连接有小臂弧形约束板；所述第一导向辊与所述小臂弧形约束板的外侧面接触，所述第二导向辊与所述小臂弧形约束板的内侧面接触；所述小臂弧形约束板的弧形开口端设置有小臂滑槽，所述小臂滑槽内滑动连接有小臂滑块，所述小臂滑块上固定连接有小臂绑带；所述小臂弧形约束板的外侧面上固定有一缓冲块；所述缓冲块上固定有与所述小臂弧形约束板弧形弯曲曲线一致的弧形导向杆，所述U形安装架相对小臂弧形约束板的一侧固定有弧形限位板，所述弧形导向杆的两端穿过弧形限位板的两端；所述缓冲块两侧的弧形导向杆上均套设有第一缓冲弹簧，所述第一缓冲弹簧的两端分别顶紧在缓冲块上和弧形限位板一端的内侧。
进一步地，所述小臂约束机构还包括固定安装在所述小臂组件的小臂上支架上的拉压力传感器，小臂约束安装块于所述拉压力传感器的活动端固定连接。
进一步地，所述U形安装架的端部的四个角均相对转动安装有一个第一导向辊，每个所述侧板的端部均相对转动安装有两个第二导向辊；每一侧的两个第一导向辊的中心转轴组成的圆的圆心、两个第二导向辊的中心转轴组成的圆的圆心均与所述小臂弧形约束板的中心转轴重合。
进一步地，所述小臂滑块的两端均具有第二缓冲弹簧，所述第二缓冲弹簧的两端分别顶紧小臂滑块和小臂弧形约束板。
进一步地，还包括与小臂组件连接的大臂组件，所述大臂组件上安装有大臂约束机构，所述大臂约束机构包括：安装在所述大臂组件的大臂上支架上六维力传感器、安装在所述六维力传感器上的大臂弧形约束板，所述大臂弧形约束板的弧形开口端设置有大臂滑槽，所述大臂滑槽内滑动连接有大臂滑块，两所述大臂滑块上固定安装有大臂绑带，大臂滑块与两侧的大臂弧形约束板之间同样设置有缓冲弹簧。
进一步地，还包括肩关节组件，所述肩关节组件包括X向电机架、安装在所述X向电机架上的X向肩关节电机、一端与所述X向肩关节电机的输出轴连接的第一连接架、安装在所述第一连接架的另一端的Z向肩关节电机、一端与所述Z向肩关节电机的输出轴固定连接的第二连接架以及安装在所述第二连接架另一端的Y向肩关节电机；所述X向肩关节电机、Z向肩关节电机和Y向肩关节电机的转轴相交于一点，且各转轴之间的夹角为72°。
进一步地，还包括与所述肩关节组件连接的肩胛骨运动组件，所述肩胛骨运动组件包括：手臂安装板、固定在手臂安装板上的肩抬升下降支架、安装在所述肩抬升下降支架上的肩抬升下降电机、固定在所述肩抬升下降支架上的肩前探后移支架、安装在所述肩前探后移支架上的肩前探后移电机、一端与所述肩前探后移电机的输出轴固定连接的第一胸锁关节锁骨连杆、与所述第一胸锁关节锁骨连杆的另一端固定连接的肩胛骨连接支架以及与所述第一胸锁关节锁骨连杆平行设置的第二胸锁关节锁骨连杆，所述第二胸锁关节锁骨连杆的两端分别与所述肩前探后移支架和所述肩胛骨连接支架转动连接，所述X向电机架固定安装在所述肩胛骨连接支架上。
进一步地，所述小臂组件的末端连接有腕关节组件，所述腕关节组件包括：一端与所述小臂组件连接的腕关节旋转连臂、一端与所述腕关节旋转连臂的另一端转动连接的L形连杆、固定安装在所述L形连杆上的腕关节从动带轮，所述腕关节从动带轮转动安装在被动带轮安装连杆上，所述被动带轮安装连杆固定安装在腕关节拉压传感器的一端，所述腕关节拉压传感器的另一端固定安装有腕关节电机安装架，所述腕关节电机安装架上固定安装有腕关节驱动电机，所述腕关节驱动电机的输出端固定连接有腕关节主动带轮，所述腕关节主动带轮与所述腕关节从动带轮通过同步带连接。
进一步地，所述小臂组件的小臂调长座上安装有小臂旋转电机，所述小臂旋转电机的输出轴固定连接有小臂旋转主动带轮，所述腕关节旋转连臂的转动安装有小臂旋转从动带轮，所述小臂旋转从动带轮与小臂旋转扭矩传感器连接，所述小臂旋转扭矩传感器的输出端连接所述L形连杆。
更进一步地，还包括座椅、滑动连接在所述座椅的支架上的上肢支撑架，所述上肢支撑架和所述座椅的支架之间连接有电动推杆；所述上肢支撑架的上端固定安装有安装面板；所述手臂安装板固定安装在所述安装面板上
本发明的一种柔性外骨骼式上肢康复训练器的有益效果是：
1、本发明通过设置小臂约束机构和大臂约束机构将人体的上肢固定在机械臂上，小臂弧形约束板通过在第一导向辊和第二导向辊之间滚动使人体大臂能够根据自身情况相对大臂组件做小范围转动，通过大臂滑块的滑动使人体大臂相对大臂组件做前后方向小范围移动；通过小臂滑块的前后滑动使人体小臂相对小臂组件做前后方向的小范围移动。
2、本发明能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的康复训练，该装置的肩锁关节的长度、大臂长度、小臂长度、手腕到小臂的距离以及座椅的高度可根据不同患者的身高体型进行调节，可以满足任意体型的患者进行康复训练，设计人性化。
3、本发明的肩关节处的X、Y、Z向电机转动轴线夹角为72°，具有工作空间大、范围广、避免与人体发生碰撞的优点。肩前探后移电机、肩抬升下降电机与三个肩关节电机共同作用可以帮助患者完成肩部的前探/后移、抬升/下降动作，对患者的上肢进行更彻底全面的康复训练，提高训练效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例整体结构图；
图2是本发明实施例座椅部分结构图；
图3是本发明实施例肩胛骨运动组件结构图；
图4是本发明实施例肩胛骨运动组件部分结构图；
图5是本发明实施例肩关节组件结构图；
图6是本发明实施例大臂组件结构图
图7是本发明实施例小臂组件和腕关节组件结构图；
图8是本发明实施例小臂组件和腕关节组件部分结构图；
图9是本发明实施例小臂组件和腕关节组件另一视角结构图；
图10是本发明实施例腕关节组件结构图；
图11是本发明实施例腕关节组件部分结构图；
图12是本发明实施例机械臂的部分结构图；
图13是本发明实施例小臂约束机构整体结构图；
图14是本发明实施例小臂约束机构缺省小臂绑带结构图；
图15是本发明实施例的大臂约束机构缺省大臂绑带结构图。
图中:1、座椅，3、小臂约束机构，31、小臂约束安装块，32、U形安装架，33、第一导向辊，34、侧板，35、第二导向辊，36、小臂弧形约束板，37、小臂滑槽，38、小臂滑块，39、小臂绑带，310、缓冲块，311、弧形导向杆，312、弧形限位板，313、第一缓冲弹簧，314、拉压力传感器，315、第二缓冲弹簧，4、大臂组件，41、大臂上支架，42、U型安装块，43、主动锥齿轮，44、从动锥齿轮，45、大臂调节丝杆，46、大臂调节螺母，47、大臂下支架，48、大臂调节旋转手柄，49、限位挡环，410、直线位移传感器，411、刻度尺，5、大臂约束机构，51、六维力传感器，52、大臂弧形约束板，53、大臂滑槽，54、大臂滑块，55、大臂绑带，6、肩关节组件，61、X向电机架，62、X向肩关节电机，63、第一连接架，64、Z向肩关节电机，65、第二连接架，66、Y向肩关节电机，7、小臂组件，70、小臂上支架，71、小臂调长座，72、小臂调长固定架，73、小臂调长丝杠，74、导向光轴，79、小臂调节手柄，8、肩胛骨运动组件，81、手臂安装板，82、肩抬升下降支架，83、肩抬升下降电机，84、肩前探后移支架，85、肩前探后移电机，86、第一胸锁关节锁骨连杆，87、肩胛骨连接支架，88、第二胸锁关节锁骨连杆，89、抬升下降大齿轮，810、抬升下降小齿轮，811、抬升下降角度传感器，9、腕关节组件，90、腕关节从动带轮，91、腕关节驱动电机，92、腕关节主动带轮，93、被动带轮安装连杆，94、橡胶套锁座，95、把手橡胶套，96、橡胶套锁，97、L形连杆,98、腕关节旋转连臂，99、腕关节拉压传感器，10、上肢支撑架，11、电动推杆，12、安装面板。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-图15所示的本发明的一种柔性外骨骼式上肢康复训练器的具体实施例，包括可根据人的体型调整的座椅1、肩胛骨运动组件8、大臂组件4、小臂组件7以及腕关节组件9。
参见图2，本发明实施例包括座椅1、滑动连接在座椅1的支架上的上肢支撑架10，所述上肢支撑架10和所述座椅1的支架之间连接有电动推杆11；所述上肢支撑架10的上端固定安装有安装面板12。
结合图1和图3，安装面板12上安装有肩胛骨运动组件8，肩胛骨运动组件8包括：固定安装在安装面板12上的手臂安装板81、固定在手臂安装板81上的肩抬升下降支架82、安装在所述肩抬升下降支架82上的肩抬升下降电机83、固定在所述肩抬升下降支架82上的肩前探后移支架84、安装在所述肩前探后移支架84上的肩前探后移电机85、一端与所述肩前探后移电机85的输出轴固定连接的第一胸锁关节锁骨连杆86、与所述第一胸锁关节锁骨连杆86的另一端固定连接的肩胛骨连接支架87以及与所述第一胸锁关节锁骨连杆86平行设置的第二胸锁关节锁骨连杆88，所述第二胸锁关节锁骨连杆88的两端分别与所述肩前探后移支架84和所述肩胛骨连接支架87转动连接。肩抬升下降电机83的转动轴线为水平方向，肩前探后移电机85的转动轴线与所述肩抬升下降电机83的转动轴线垂直。
参见图4，以肩胛骨关节抬升下降运动为例，肩抬升下降电机83的输出轴上同轴安装有抬升下降大齿轮89，抬升下降大齿轮89通过带传动连接有抬升下降小齿轮810，抬升下降小齿轮810上同轴固定安装有抬升下降角度传感器811。在肩抬升下降支架82的转动面内部设置抬升下降限位块。肩胛骨关节前探后移同样设置如检测肩胛骨关节抬升下降的角度传感器。
结合图1和图5，肩关节组件6包括：固定安装在所述肩胛骨连接支架87上的X向电机架61、安装在所述X向电机架61上的X向肩关节电机62、一端与所述X向肩关节电机62的输出轴连接的第一连接架63、安装在所述第一连接架63的另一端的Z向肩关节电机64、一端与所述Z向肩关节电机64的输出轴固定连接的第二连接架65以及安装在所述第二连接架65另一端的Y向肩关节电机66；所述X向肩关节电机62、Z向肩关节电机64和Y向肩关节电机66的转轴相交于一点，且各转轴之间的夹角为72°。具有工作空间大并且避免发生碰撞的优点，其Z向肩关节电机64位于X向肩关节电机62和Y向肩关节电机66的上方，给肩关节留出合适的空间，不会给患者造成压迫感。其中上述的肩抬升下降电机83、肩前探后移电机85、X向肩关节电机62、Z向肩关节电机64和Y向肩关节电机66均采用带有减速器的减速电机。
参见图6，大臂组件4包括连接在Y向肩关节电机66输出轴上的大臂上支架41、固定安装在大臂上支架41上的U型安装块42、通过轴承转动安装在U型安装块42或者大臂上支架41上的主动锥齿轮43、与主动锥齿轮4362啮合的从动锥齿轮44、作为从动锥齿轮44的转轴的大臂调节丝杆45、螺旋套设在大臂调节丝杆45上的大臂调节螺母46、固定连接在大臂调节螺母上且与大臂上支架41滑动连接的大臂下支架47，主动锥齿轮43的转轴从大臂上支架41伸出端连接有大臂调节旋转手柄48，通过转动大臂调节旋转手柄48驱动大臂调节丝杠旋转，进而带动与大臂调节螺母固定连接的大臂下支架47移动，调节大臂的长度。大臂调节丝杆45的端部具有防止大臂调节螺母脱出的限位挡环49。
为了对大臂的调节长度进行监测和测量，大臂组件4还包括两端分别安装在大臂上支架41和大臂下支架47上的直线位移传感器410；大臂下支架47部分滑动安装在大臂上支架41内，大臂下支架47的外表面还具有用来观察大臂伸长长度的刻度尺411。
参见图7-图11，小臂组件7包括小臂上支架70、滑动连接在小臂上支架70上的小臂调长座71、小臂调长固定架72、通过轴承安装在小臂调长固定架72上的小臂调长丝杠73以及固定在小臂调长固定架72上且与小臂调长丝杠73平行设置的导向光轴74；小臂调长座71通过直线轴承与导向光轴74滑动连接，小臂调长丝杠73的端部固定连接有小臂调节手柄79。
所述腕关节组件9包括：一端与所述小臂组件7连接的腕关节旋转连臂98、一端与所述腕关节旋转连臂98的另一端转动连接的L形连杆97、固定安装在所述L形连杆97上的腕关节从动带轮90，所述腕关节从动带轮90转动安装在被动带轮安装连杆93上，所述被动带轮安装连杆93固定安装在腕关节拉压传感器99的一端，所述腕关节拉压传感器99另一端固定安装有腕关节电机安装架96，所述腕关节电机安装架96上固定安装有腕关节驱动电机9198，所述腕关节驱动电机91的输出端固定连接有腕关节主动带轮92，所述腕关节主动带轮92与所述腕关节从动带轮90通过同步带连接。参见图11，腕关节驱动电机91安装在橡胶套锁座94内，把手橡胶套95作为外壳罩在腕关节驱动电机91外，橡胶套锁96安装在所述橡胶套锁座94外固定把手橡胶套95。腕关节驱动电机91驱动腕关节主动带轮92进而带动腕关节从动带轮90和腕关节旋转手臂转动，实现腕关节的旋转动作。
参见图12-14，所述小臂约束机构3包括：固定安装在所述小臂组件7内侧的小臂约束安装块31，所述小臂约束安装块31上固定安装有U形安装架32，所述U形安装架32的端部安装有第一导向辊33，所述U形安装架32的左右两侧固定安装有侧板34，所述侧板34的端部转动安装有第二导向辊35，所述第一导向辊33和所述第二导向辊35之间夹持滚动连接有小臂弧形约束板36；所述第一导向辊33与所述小臂弧形约束板36的外侧面接触，所述第二导向辊35与所述小臂弧形约束板36的内侧面接触；其中第一导向辊33和第二导向辊35均为尼龙滚轮。所述小臂弧形约束板36的弧形开口端设置有小臂滑槽37，所述小臂滑槽37内滑动连接有小臂滑块38，所述小臂滑块38上固定连接有小臂绑带39；所述小臂弧形约束板36的外侧面上固定有一缓冲块310；所述缓冲块310上固定有与所述小臂弧形约束板36弧形弯曲曲线一致的弧形导向杆311，所述U形安装架32相对小臂弧形约束板36的一侧固定有弧形限位板312，所述弧形导向杆311的两端穿过弧形限位板312的两端；所述缓冲块310两侧的弧形导向杆311上均套设有第一缓冲弹簧313，所述第一缓冲弹簧313的两端分别顶紧在缓冲块310上和弧形限位板312一端的内侧。在人体大臂跟随小臂组件7运动过程中，通过小臂绑带39将人体小臂固定在小臂弧形约束板36的内侧，人体小臂可相对小臂组件7做弹性的弧形运动，第一缓冲弹簧313使人体手臂能够柔性缓和的运动，并最终停止的时候归位。由于小臂弧形约束板36的端部设置有小臂滑槽37，小臂滑槽37设置在向小臂弧形约束板36内凸出的凸块上，保证小臂弧形约束板36的两端不会从第一导向辊33和第二导向辊35之间脱出。
所述小臂约束机构3还包括固定安装在所述小臂组件7的小臂上支架70上的拉压力传感器314，小臂约束安装块31于所述拉压力传感器314的活动端固定连接。所述U形安装架32的端部的四个角均相对转动安装有一个第一导向辊33，每个所述侧板34的端部均相对转动安装有两个第二导向辊35；每一侧的两个第一导向辊33的中心转轴组成的圆的圆心、两个第二导向辊35的中心转轴组成的圆的圆心均与所述小臂弧形约束板36的中心转轴重合。所述小臂滑块38的两端均具有第二缓冲弹簧315，所述第二缓冲弹簧315的两端分别顶紧小臂滑块38和小臂弧形约束板36。此设计在运动过程中人体小臂跟随上肢进行手臂方向的窜动，可提高患者运动过程中的舒适。
所述大臂组件4上安装有大臂约束机构5，所述大臂约束机构5包括：安装在所述大臂组件4的大臂上支架41上六维力传感器51、安装在所述六维力传感器51上的大臂弧形约束板52，所述大臂弧形约束板52的弧形开口端设置有大臂滑槽53，所述大臂滑槽53内滑动连接有大臂滑块54，两所述大臂滑块54上固定安装有大臂绑带55，大臂滑块54与大臂弧形约束板52之间同样设置有对大臂划款进行缓冲的缓冲弹簧、。
通过六维力传感器51能够测量肩关节组件6三个电机以及肩胛骨运动组件8两个电机的扭矩。
本发明实施例中采用的电机均采用带有减速器的减速电机。
本发明实施例中在大臂组件4、小臂组件7以及腕关节组件9处均设有传感器，可对上肢训练过程中的力、力矩的大小实时采集并监测。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，其特征在于：包括小臂组件(7)，所述小臂组件(7)的内侧安装有小臂约束机构(3)；所述小臂约束机构(3)包括：固定安装在所述小臂组件(7)内侧的小臂约束安装块(31)，所述小臂约束安装块(31)上固定安装有U形安装架(32)，所述U形安装架(32)的端部安装有第一导向辊(33)，所述U形安装架(32)的左右两侧固定安装有侧板(34)，所述侧板(34)的端部转动安装有第二导向辊(35)，所述第一导向辊(33)和所述第二导向辊(35)之间夹持滚动连接有小臂弧形约束板(36)；所述第一导向辊(33)与所述小臂弧形约束板(36)的外侧面接触，所述第二导向辊(35)与所述小臂弧形约束板(36)的内侧面接触；所述小臂弧形约束板(36)的弧形开口端设置有小臂滑槽(37)，所述小臂滑槽(37)内滑动连接有小臂滑块(38)，所述小臂滑块(38)上固定连接有小臂绑带(39)；所述小臂弧形约束板(36)的外侧面上固定有一缓冲块(310)；所述缓冲块(310)上固定有与所述小臂弧形约束板(36)弧形弯曲曲线一致的弧形导向杆(311)，所述U形安装架(32)相对小臂弧形约束板(36)的一侧固定有弧形限位板(312)，所述弧形导向杆(311)的两端穿过弧形限位板(312)的两端；所述缓冲块(310)两侧的弧形导向杆(311)上均套设有第一缓冲弹簧(313)，所述第一缓冲弹簧(313)的两端分别顶紧在缓冲块(310)上和弧形限位板(312)一端的内侧。
2.根据权利要求1所述的一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，其特征在于：所述小臂约束机构(3)还包括固定安装在所述小臂组件(7)的小臂上支架(70)上的拉压力传感器(314)，小臂约束安装块(31)于所述拉压力传感器(314)的活动端固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，其特征在于：所述U形安装架(32)的端部的四个角均相对转动安装有一个第一导向辊(33)，每个所述侧板(34)的端部均相对转动安装有两个第二导向辊(35)；每一侧的两个第一导向辊(33)的中心转轴组成的圆的圆心、两个第二导向辊(35)的中心转轴组成的圆的圆心均与所述小臂弧形约束板(36)的中心转轴重合。
4.根据权利要求1所述的一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，其特征在于：所述小臂滑块(38)的两端均具有第二缓冲弹簧(315)，所述第二缓冲弹簧(315)的两端分别顶紧小臂滑块(38)和小臂弧形约束板(36)。
5.根据权利要求1所述的一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，其特征在于：还包括与小臂组件(7)连接的大臂组件(4)，所述大臂组件(4)上安装有大臂约束机构(5)，所述大臂约束机构(5)包括：安装在所述大臂组件(4)的大臂上支架(41)上六维力传感器(51)、安装在所述六维力传感器(51)上的大臂弧形约束板(52)，所述大臂弧形约束板(52)的弧形开口端设置有大臂滑槽(53)，所述大臂滑槽(53)内滑动连接有大臂滑块(54)，两所述大臂滑块(54)上固定安装有大臂绑带(55)。
6.根据权利要求1所述的一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，其特征在于：还包括肩关节组件(6)，所述肩关节组件(6)包括X向电机架(61)、安装在所述X向电机架(61)上的X向肩关节电机(62)、一端与所述X向肩关节电机(62)的输出轴连接的第一连接架(63)、安装在所述第一连接架(63)的另一端的Z向肩关节电机(64)、一端与所述Z向肩关节电机(64)的输出轴固定连接的第二连接架(65)以及安装在所述第二连接架(65)另一端的Y向肩关节电机(66)；所述X向肩关节电机(62)、Z向肩关节电机(64)和Y向肩关节电机(66)的转轴相交于一点，且各转轴之间的夹角为72°。
7.根据权利要求6所述的一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，其特征在于：还包括与所述肩关节组件(6)连接的肩胛骨运动组件(8)，所述肩胛骨运动组件(8)包括：手臂安装板(81)、固定在手臂安装板(81)上的肩抬升下降支架(82)、安装在所述肩抬升下降支架(82)上的肩抬升下降电机(83)、固定在所述肩抬升下降支架(82)上的肩前探后移支架(84)、安装在所述肩前探后移支架(84)上的肩前探后移电机(85)、一端与所述肩前探后移电机(85)的输出轴固定连接的第一胸锁关节锁骨连杆(86)、与所述第一胸锁关节锁骨连杆(86)的另一端固定连接的肩胛骨连接支架(87)以及与所述第一胸锁关节锁骨连杆(86)平行设置的第二胸锁关节锁骨连杆(88)，所述第二胸锁关节锁骨连杆(88)的两端分别与所述肩前探后移支架(84)和所述肩胛骨连接支架(87)转动连接，所述X向电机架(61)固定安装在所述肩胛骨连接支架(87)上。
8.根据权利要求1所述的一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，其特征在于：所述小臂组件(7)的末端连接有腕关节组件(9)，所述腕关节组件(9)包括：一端与所述小臂组件(7)连接的腕关节旋转连臂(98)、一端与所述腕关节旋转连臂(98)(91)的另一端转动连接的L形连杆(97)、固定安装在所述L形连杆(97)上的腕关节从动带轮(90)，所述腕关节从动带轮(90)转动安装在被动带轮安装连杆(94)上，所述被动带轮安装连杆(94)固定安装在腕关节拉压传感器(99)的一端，所述腕关节拉压传感器(99)的另一端固定安装有腕关节电机安装架(96)，所述腕关节电机安装架(96)上固定安装有腕关节驱动电机(91)，所述腕关节驱动电机(91)的输出端固定连接有腕关节主动带轮(92)，所述腕关节主动带轮(92)与所述腕关节从动带轮(90)通过同步带连接。
9.根据权利要求8所述的一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，其特征在于：所述小臂组件(7)的小臂调长座(71)上安装有小臂旋转电机(75)，所述小臂旋转电机(75)的输出轴固定连接有小臂旋转主动带轮(76)，所述腕关节旋转连臂(98)(91)上转动安装有小臂旋转从动带轮(77)，所述小臂旋转从动带轮(77)与小臂旋转扭矩传感器(27)连接，所述小臂旋转扭矩传感器(27)的输出端连接所述L形连杆(97)。
10.根据权利要求9所述的一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，其特征在于：还包括座椅(1)、滑动连接在所述座椅(1)的支架上的上肢支撑架(10)，所述上肢支撑架(10)和所述座椅(1)的支架之间连接有电动推杆(11)；所述上肢支撑架(10)的上端固定安装有安装面板(12)；所述手臂安装板(81)固定安装在所述安装面板(12)上。
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