CN112597946A - 障碍物表示方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种障碍物表示方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：根据获得的目标障碍物的点云集中各点云的位置信息、目标障碍物对应的预设投影方程及地面的地面方程，计算得到各点云到地面的距离，并根据距离确定目标高度；将点云集垂直投影到地面，得到目标障碍物的投影点云集；根据投影点云集及目标高度，构建用于表示目标障碍物的柱状物体。如此，即使获得的目标障碍物的点云集中缺失了目标障碍物底部的点云，依然可以使得构建出的用于表示目标障碍物的柱状物体的底部是完整的、没有缺失，进而使得通过该柱状物体能够准确获得目标障碍物的底部信息，以便自动化设备进行自动化作业。

Description

障碍物表示方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种障碍物表示方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着生活、工业、农业智能化进程的推进，越来越多的自动化设备(比如，无人车)在日常生活、工厂仓库、农业场景等中作业。在自动化设备自动化作业过程中，需要获得障碍物信息，以便进行避障等操作。目前一般会通过探测获得障碍物的点云，然后直接将获得的点云构建成障碍物，也就是说，构建出的障碍物中仅包括了获得的点云，进而获得障碍物信息。但是，若由于障碍物的底部被遮挡或其他因素的影响，造成获得的点云中缺失了障碍物底部的部分点云，则会导致构建出的障碍物底部缺失、不完整，进而导致得到的障碍物信息中的底部信息有缺失，不利于进行避障等操作。

发明内容

本申请的目的在于提供一种障碍物表示方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够根据障碍物的点云集构建出底部完整的障碍物，从而避免由于构建出的障碍物底部有缺失导致自动化设备的自动化作业受到影响。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种障碍物表示方法，所述方法包括：

根据获得的目标障碍物的点云集中各点云的位置信息、所述目标障碍物对应的预设投影方程及地面的地面方程，计算得到所述各点云到所述地面的距离，并根据所述距离确定目标高度；

将所述点云集垂直投影到所述地面，得到所述目标障碍物的投影点云集；

根据所述投影点云集及所述目标高度，构建用于表示所述目标障碍物的柱状物体。

在可选的实施方式中，所述根据所述投影点云集及所述目标高度，构建用于表示所述目标障碍物的柱状物体，包括：

对所述投影点云集进行多边形边界搜索，获得多边形边界；

根据所述多边形边界及所述目标高度，构建多边形柱状物体。

在可选的实施方式中，所述对所述投影点云集进行多边形边界搜索，获得多边形边界，包括：

对所述投影点云集进行抽稀处理，得到抽稀后的投影点云集；

对所述抽稀后的投影点云集进行多边形边界搜索，得到所述多边形边界。

在可选的实施方式中，所述根据所述距离确定目标高度，包括：

通过比较所述各点云到所述地面的距离，得到所述各点云到所述地面的距离中的最大距离，并将所述最大距离作为所述目标高度。

在可选的实施方式中，所述将所述点云集垂直投影到所述地面，得到所述目标障碍物的投影点云集，包括：

根据所述目标障碍物的各点云的位置信息、所述目标障碍物对应的预设投影方程及所述地面的地面方程，计算得到所述目标障碍物的各点云对应的投影点云的位置信息，以得到所述投影点云集。

在可选的实施方式中，所述地面方程为：

Ax+By+Cz+D＝0

其中，A、B、C及D均为预先设置好的参数；

所述预设投影方程为：

其中，(x_i,y_i,z_i)表示所述点云集中点云的位置信息，(x,y,z)表示所述点云集中点云投影后的位置信息，t表示所述点云集中点云到所述地面的距离；

根据所述地面方程及预设方程得到：

在可选的实施方式中，在所述根据所述投影点云集及所述目标高度，构建用于表示所述目标障碍物的柱状物体之后，所述方法还包括：

根据所述柱状物体，控制自动化设备移动。

第二方面，本申请实施例提供一种障碍物表示装置，所述装置包括：

高度确定模块，用于根据获得的目标障碍物的点云集中各点云的位置信息、所述目标障碍物对应的预设投影方程及地面的地面方程，计算得到所述各点云到所述地面的距离，并根据所述距离确定目标高度；

投影模块，用于将所述点云集垂直投影到所述地面，得到所述目标障碍物的投影点云集；

处理模块，用于根据所述投影点云集及所述目标高度，构建用于表示所述目标障碍物的柱状物体。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式中任一项所述的障碍物表示方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的障碍物表示方法。

本申请实施例提供的障碍物表示方法、装置、电子设备及可读存储介质，将目标障碍物的点云集垂直投影到地面，得到投影点云集；然后根据该投影点云集及确定的目标高度，构建出用于表示目标障碍物的柱状物体。其中，根据目标障碍物的点云集中各点云的位置信息、目标障碍物对应的预设投影方程及地面的地面方程，计算得到各点云到所述地面的距离，并根据该距离确定上述目标高度。由此，即使点云集中缺失了目标障碍物底部的部分点云，通过位于地面的投影点云集及目标高度，依然可构建出用于表示目标障碍物的底部完整的柱状物体，进而使得通过该柱状物体能够准确获得目标障碍物的底部信息，以便自动化设备进行自动化作业。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电子设备的方框示意图；

图2为本申请实施例提供的障碍物表示方法的流程示意图之一；

图3为本申请实施例提供的效果示意图；

图4为本申请实施例提供的投影示意图；

图5为图2中步骤S130包括的子步骤的流程示意图；

图6为图5中子步骤S131包括的子步骤的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的障碍物表示方法的流程示意图之二；

图8为本申请实施例提供的障碍物表示装置的方框示意图。

图标：100-电子设备；110-存储器；120-处理器；130-通信单元；200-障碍物表示装置；210-高度确定模块；220-投影模块；230-处理模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

在本申请发明人提出本申请实施例中的技术方案之前，一般会通过二维识别或者激光雷达、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与制图)方式获得障碍物信息。上述方案都存在一些不足，导致不便于自动化设备的自动化作业。

二维识别，是指在图像上检测障碍物的二维位置。但是在自动化作业中，需要得到的是障碍物在世界中的真实位置信息，因此通过二维识别方式并不能获得自动化作业所需的障碍物信息。

激光雷达方式，是指通过激光雷达生成三维场景的点云，再进行障碍物位置检测。其中，三维场景的点云包括了障碍物点云及非障碍物点云。SLAM方式，是指根据障碍物的点云，通过三维建图和自动导航，实时绕开障碍物。但是在受到一些因素影响时，比如，当点云稀疏或者实际障碍物的底部有遮挡时，得到的障碍物点云中会缺失障碍物底部的部分点云，由此则会导致直接根据得到的障碍物点云确定出来的障碍物底部是有缺失的，若根据底部有缺失的障碍物进行自动化作业，则会导致自动化作业效果不佳。

为了解决以上问题，本申请实施例提出了一种障碍物表示方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够根据障碍物的点云集构建出底部完整的障碍物，从而避免由于障碍物底部有缺失导致自动化设备的自动化作业受到影响。

下面结合附图对本申请实施例进行详细的说明。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的电子设备100的方框示意图。所述电子设备100可以是，但不限于，终端、服务器、地面工作站、无人机、无人车等，其中，终端可以是智能手机、平板电脑等。如图1所示，所述电子设备100可以包括：存储器110、处理器120及通信单元130。所述存储器110、处理器120以及通信单元130各元件之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，所述存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。

所述处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或者程序，并执行相应的功能。比如，存储器110中存储有障碍物表示装置200，所述障碍物表示装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中的软件功能模块。所述处理器120通过运行存储在存储器110内的软件程序以及模块，如本申请实施例中的障碍物表示装置200，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的障碍物表示方法。

所述通信单元130用于通过网络建立所述电子设备100与其他通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。比如，所述电子设备100与检测设备(比如，激光雷达)通信连接，所述检测设备用于通过检测获得目标障碍物的点云集位置信息，并将所述点云集位置信息发送给所述电子设备100。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

请参照图2，图2为本申请实施例提供的障碍物表示方法的流程示意图之一。该方法可应用于上述电子设备100。下面对障碍物表示方法的具体流程进行详细阐述。

步骤S110，根据获得的目标障碍物的点云集中各点云的位置信息、所述目标障碍物对应的预设投影方程及地面的地面方程，计算得到所述各点云到所述地面的距离，并根据所述距离确定目标高度。

在本实施例中，所述目标高度与构建出来的柱状物体相对于地面的高度相关，柱状物体相对于所述地面的高度可以大于或等于所述目标高度，也可以小于所述目标高度。可选地，该目标高度可以是预先设置的固定值，也可以是根据一定策略设置的值，还可以是通过其他方式设置的值，比如，将用户输入的值作为所述目标高度。

在本实施例中，可以先获得目标障碍物的点云集，以便结合所述点云集确定所述目标高度。其中，可以通过与检测设备的通信连接，从所述检测设备处获得所述目标障碍物的点云集。该检测设备可以是用于通过检测获得障碍物点云的设备，比如，激光雷达设备。还可以从存储有各障碍物点云集的设备(比如，服务器)处获得所述目标障碍物的点云集。当然可以理解的是，也可以通过其他方式获得所述目标障碍物的点云集。其中，所述目标障碍物的点云集中包括所述目标障碍物的各点云，各点云的位置信息可以用一个三维坐标表示。

所述目标障碍物为即将要构建的柱状物体所表示的障碍物，具体可以根据实际情况进行确定。比如，若一实际场景中多个障碍物，则可以将该多个障碍物依次作为所述目标障碍物，从而构建出用于表示各个障碍物的多个柱状物体。

在获得所述目标障碍物的点云集的情况下，可将所述目标障碍物的各点云垂直投影到该目标障碍物对应的地面，获得所述目标障碍物的各点云所对应的投影点云。然后计算出对应的点云与投影点云之间的距离，并将该距离作为所述各点云到所述地面的距离，进而结合该距离设置所述目标高度。其中，一个点云与所述地面之间的距离，表示该点云与该点云对应的投影点云之间的距离，该点云对应的投影点云为该点云在所述地面上的垂直投影。所述投影点云为位于所述地面上的点。

所述电子设备100中可以预先存储有所述目标障碍物对应的预设投影方程、所述目标障碍物所在地面的地面方程。其中，所述地面方程，可以是预先根据所述地面的点云构建出的方程，也可以是通过其他方式确定出来的方程。在计算时，可以根据所述目标障碍物的各点云的位置信息、所述目标障碍物对应的所述预设投影方程及所述地面的地面方程，计算得到所述各点云到所述地面的距离。

步骤S120，将所述点云集垂直投影到所述地面，得到所述目标障碍物的投影点云集。

在获得所述目标障碍物的点云集的情况下，可将所述目标障碍物的各点云垂直投影到所述地面，从而获得所述目标障碍物的各点云对应的投影点云。所述目标障碍物的各点云对应的投影点云构成所述目标障碍物的投影点云集。

其中，步骤S110与步骤S120的执行顺序不做具体限定，步骤S110可以在步骤S120之前或之后执行，也可以与步骤S120同时执行。

步骤S130，根据所述投影点云集及所述目标高度，构建用于表示所述目标障碍物的柱状物体。

在本实施例中，在获得所述目标高度及投影点云集的情况下，可以将所述投影点云集作为底面，并根据所述目标高度确定所述柱状物体的高度，然后构建出一个柱状物体，用于表示所述目标障碍物。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的效果示意图。当所述目标障碍物的点云集如图3所示时，在获得所述目标障碍物的投影点云集及目标高度H后，可构建出图3所示的高度为H的柱状物体，该柱状物体用于表示所述目标障碍物。

由此，即使目标障碍物的点云集中缺失了目标障碍物底部的部分点云，通过位于地面的投影点云集及目标高度，依然可构建出用于表示目标障碍物的底部完整的柱状物体，进而使得通过该柱状物体能够准确获得障碍物的底部信息，以便自动化设备进行自动化作业。

在本实施例中，在确定所述目标高度时，可以结合所述点云集中各点云到地面之间的距离以及应用场景进行设置。可选地，在本实施例的一种实施方式中，当自动化设备为在地面行驶且仅在自身高度范围内进行自动化作业的设备(比如，无人车)时，可结合该自动化设备的高度、以及所述点云集中各点云到地面之间的距离设置所述目标高度，由此可构建出满足实际需求的柱状物体。比如，所述自动化设备的高度为1.4米，而各点云到地面之间的最大距离大于1.4米，那么可以设置所述目标高度大于或等于1.4米。

可选地，在本实施例的另一种实施方式中，当自动化设备为在空中对障碍物进行自动化作业的设备(比如，喷洒农药的无人机)时，可根据障碍物的常规高度、所述点云集中各点云到地面之间的距离设置所述目标高度。比如，对水稻喷洒农药，水稻的普遍高度为1.1米，所述点云集中各点云到地面之间的距离为1米左右，则可以设置所述目标高度大于或等于1米，以保证能够对水稻喷洒农药。

可选地，为了提高构建出的柱状物体与实际目标障碍物的相似性，以达到准确表征所述目标障碍物的目的，还可以在获得各点云到所述地面的距离后，则将得到的距离进行比较，从而确定出上述距离中的最大距离，并将该最大距离作为后续用于构建所述柱状物体使用的所述目标高度。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的投影示意图。下面结合图4对计算各点云到地面的距离的过程进行举例说明。其中，V_i(x_i,y_i,z_i)表示点云V_i的位置信息为(x_i,y_i,z_i)，V_i'(x,y,z)表示投影点云V_i'的位置信息为(x,y,z)，点云V_i被垂直投影到所述地面后为投影点云V_i'。假设所述地面的地面方程为Ax+By+Cz+D＝0，其中，A、B、C及D均为预先设置好的参数。预设投影方程为：

其中，t表示点云到所述地面的距离，也即各点云与各点云对应的投影点云之间的距离。

将地面方程及点云的位置信息代入上述预设投影方程后，可获得：

由此，根据所述目标障碍物的各点云的位置信息、所述目标障碍物对应的所述预设投影方程及所述地面的地面方程，得到了所述目标障碍物的各点云到所述地面之间的距离。

在本实施中，作为一种可选的实施方式，可通过如下方式获得所述投影点云集：根据所述目标障碍物的各点云的位置信息、所述目标障碍物对应的预设投影方程及所述地面的地面方程，计算得到所述目标障碍物的各点云对应的投影点云的位置信息，以得到所述投影点云集。

在投影时，按照所述预设投影方程，可将各点云投影到所述地面方程表示的所述地面上，从而获得所述投影点云集。

继续以图4为例，在根据点云的位置信息、预设投影方程及地面方程，计算得到该点云与投影点云之间的距离t后，可将该距离t代入所述预设投影方程，从而获得各投影点云的位置信息。由此即可获得所述投影点云集。

在确定所述目标高度及所述投影点云集后，作为一种可选的实施方式，可以直接在各投影点云上，根据所述目标高度，朝向远离地面的方向进行延伸，从而构建出所述柱状物体。

作为另一种可选的实施方式，可先获得所述投影点云集的边界，然后基于该边界构建所述柱状物体，从而加快构建所述柱状物体的速度。请参照图5，图5为图2中步骤S130包括的子步骤的流程示意图。步骤S130可以包括子步骤S131及子步骤S132。

子步骤S131，对所述投影点云集进行多边形边界搜索，获得多边形边界。

通常目标障碍物的投影点云集的边界都是多边形，因此在获得所述投影点云集后，可利用alpha shape算法或其他方式，对所述投影点云集中的投影点云进行多边形边界搜索，从而得到所述多边形边界。

可选地，在进行多边形边界搜索时，可先对所述投影点云集进行处理，以减少投影点云的数量，从而减缓稠密点云对边界计算的压力，进一步加快构建所述柱状物体的速度。请参照图6，图6为图5中子步骤S131包括的子步骤的流程示意图。子步骤S131可以包括子步骤S1311及子步骤S1312。

子步骤S1311，对所述投影点云集进行抽稀处理，得到抽稀后的投影点云集。

子步骤S1312，对所述抽稀后的投影点云集进行多边形边界搜索，得到所述多边形边界。

在获得所述投影点云集后，可对所述投影点云集中所包括的投影点云进行抽稀处理，以减少投影点云的数量。可选地，可以使用预设的空间分辨率对所述投影点云集中的投影点云进行体素化，然后将最靠近每个体素中心的投影点云作为该体素的代表，最终体素数量即为抽稀处理后的投影点云的数量。抽稀处理后的投影点云组成了抽稀后的投影点云集。接着对抽稀处理后的投影点云进行多边形搜索，并根据得到的搜索结果确定所述多边形边界。

子步骤S132，根据所述多边形边界及所述目标高度，构建多边形柱状物体。

可将所述目标高度作为所述柱状物体的高度，或将大于所述目标高度的值作为所述柱状物体的高度。然后根据所述多边形边界以及所述柱状物体的高度，构建出用于表示所述目标障碍物的多边形的柱状物体。由此，可获得能够准确表示所述目标障碍物的柱状物体。

本申请实施例提供的障碍物表示方法，即使获得的目标障碍物的点云中缺失了部分底部点云，但通过利用目标障碍物的地面投影构建柱状物体，有利于将缺失部分包含进去，从而生成底部完整的柱状物体。进一步地，通过基于目标障碍物最高点的离地高度构建柱状物体，便于构建出准确表示所述目标障碍物的柱状物体，有利于自动化设备的精细化作业(比如，无人机或无人机的避障擦边绕行)。

请参照图7，图7为本申请实施例提供的障碍物表示方法的流程示意图之二。在步骤S130之后，所述方法还可以包括步骤S140。

步骤S140，根据所述柱状物体，控制自动化设备移动。

在构建出所述柱状物体后，可根据该柱状物体获得所述目标障碍物的形状、位置等信息，然后控制自动化设备移动，以便完成自动化作业。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种障碍物表示装置200的实现方式，可选地，该障碍物表示装置200可以采用上述图1所示的电子设备100的器件及结构。进一步地，请参照图8，图8为本申请实施例提供的障碍物表示装置200的方框示意图。需要说明的是，本实施例所提供的障碍物表示装置200，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。所述障碍物表示装置200可以包括：高度确定模块210、投影模块220及处理模块230。

所述高度确定模块210，用于根据获得的目标障碍物的点云集中各点云的位置信息、所述目标障碍物对应的预设投影方程及地面的地面方程，计算得到所述各点云到所述地面的距离，并根据所述距离确定目标高度。

所述投影模块220，用于将所述点云集垂直投影到所述地面，得到所述目标障碍物的投影点云集。

所述处理模块230，用于根据所述投影点云集及所述目标高度，构建用于表示所述目标障碍物的柱状物体。

可选地，在本实施例中，所述处理模块230还用于根据所述柱状物体，控制自动化设备移动。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图1所示的存储器110中或固化于该电子设备100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图1中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。

可选地，本申请实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的障碍物表示方法。

综上所述，本申请实施例提供了一种障碍物表示方法、装置、电子设备及可读存储介质，将目标障碍物的点云集垂直投影到地面，得到投影点云集；然后根据该投影点云集及确定的目标高度，构建出用于表示目标障碍物的柱状物体。其中，根据目标障碍物的点云集中各点云的位置信息、目标障碍物对应的预设投影方程及地面的地面方程，计算得到各点云到所述地面的距离，并根据该距离确定上述目标高度。由此，即使点云集中缺失了目标障碍物底部的部分点云，通过位于地面的投影点云集及目标高度，依然可构建出用于表示目标障碍物的底部完整的柱状物体，进而使得通过该柱状物体能够准确获得目标障碍物的底部信息，以便自动化设备进行自动化作业。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种障碍物表示方法，其特征在于，所述方法包括：

根据获得的目标障碍物的点云集中各点云的位置信息、所述目标障碍物对应的预设投影方程及地面的地面方程，计算得到所述各点云到所述地面的距离，并根据所述距离确定目标高度；

将所述点云集垂直投影到所述地面，得到所述目标障碍物的投影点云集；

根据所述投影点云集及所述目标高度，构建用于表示所述目标障碍物的柱状物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影点云集及所述目标高度，构建用于表示所述目标障碍物的柱状物体，包括：

对所述投影点云集进行多边形边界搜索，获得多边形边界；

根据所述多边形边界及所述目标高度，构建多边形柱状物体。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述投影点云集进行多边形边界搜索，获得多边形边界，包括：

对所述投影点云集进行抽稀处理，得到抽稀后的投影点云集；

对所述抽稀后的投影点云集进行多边形边界搜索，得到所述多边形边界。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离确定目标高度，包括：

通过比较所述各点云到所述地面的距离，得到所述各点云到所述地面的距离中的最大距离，并将所述最大距离作为所述目标高度。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述将所述点云集垂直投影到所述地面，得到所述目标障碍物的投影点云集，包括：

根据所述目标障碍物的各点云的位置信息、所述目标障碍物对应的预设投影方程及所述地面的地面方程，计算得到所述目标障碍物的各点云对应的投影点云的位置信息，以得到所述投影点云集。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述地面方程为：

Ax+By+Cz+D＝0

其中，A、B、C及D均为预先设置好的参数；

所述预设投影方程为：

其中，(x_i,y_i,z_i)表示所述点云集中点云的位置信息，(x,y,z)表示所述点云集中点云投影后的位置信息，t表示所述点云集中点云到所述地面的距离；

根据所述地面方程及预设方程得到：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述投影点云集及所述目标高度，构建用于表示所述目标障碍物的柱状物体之后，所述方法还包括：

根据所述柱状物体，控制自动化设备移动。

8.一种障碍物表示装置，其特征在于，所述装置包括：

高度确定模块，用于根据获得的目标障碍物的点云集中各点云的位置信息、所述目标障碍物对应的预设投影方程及地面的地面方程，计算得到所述各点云到所述地面的距离，并根据所述距离确定目标高度；

投影模块，用于将所述点云集垂直投影到所述地面，得到所述目标障碍物的投影点云集；

处理模块，用于根据所述投影点云集及所述目标高度，构建用于表示所述目标障碍物的柱状物体。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-7中任一项所述的障碍物表示方法。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的障碍物表示方法。

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