CN112591039B - 故障处理方法、装置、ecu、存储介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种故障处理方法、装置、ECU、存储介质及程序产品。船舶包括：控制手柄、发动机和螺旋桨。发动机包括：执行器和设置在执行器上的位移传感器。控制手柄用于控制执行器的位移，以使执行器调节螺旋桨的螺距。该方法包括获取控制手柄向执行器发送的移动控制信号，以及，位移传感器采集的执行器基于移动控制信号执行的实际位移；基于移动控制信号，以及，执行器的位移与移动控制信号的映射关系，获取执行器的目标位移；基于实际位移和目标位移，确定执行器是否存在故障；在执行器存在故障、且发动机停止工作时，对执行器进行故障修复。本申请实现了自动化的对发动机的执行器进行故障识别和修复。

Description

故障处理方法、装置、ECU、存储介质及程序产品

技术领域

本申请涉及船舶技术，尤其涉及一种故障处理方法、装置、ECU、存储介质及程序产品。

背景技术

用户在驾驶船舶时，可以通过在船舶的驾驶室操作控制手柄，控制船舶发动机的执行器的位移，进而调节与发动机的执行器连接的可调螺距螺旋桨的螺距，从而改变船舶的行驶工况(例如加速、减速等)。

随着发动机的执行器使用时间增长，执行器可能会出现卡滞故障，以及，磨损性故障等。若发动机的执行器出现卡滞故障，可能会导致执行器无法基于控制手柄的控制进行移动，进而可能无法调节可调螺距螺旋桨的螺距，即船舶可能无法正常行驶。若发动机的执行器出现磨损性故障，则执行器基于控制手柄的控制进行移动的准确性可能降低，即可调螺距螺旋桨的螺距的准确性可能降低，进而可能导致船舶无法达到预设的行驶工况(即可能导致船舶控制的准确性较低)。

发明内容

本申请提供一种故障处理方法、装置、ECU、存储介质及程序产品，以实现自动化的对发动机的执行器进行故障识别和修复。

第一方面，本申请提供一种故障处理方法，船舶包括：控制手柄、发动机和螺旋桨，所述发动机包括：执行器和设置在所述执行器上的位移传感器，所述控制手柄用于控制所述执行器的位移，以使所述执行器调节所述螺旋桨的螺距，所述方法包括：

获取所述控制手柄向所述执行器发送的移动控制信号，以及，所述位移传感器采集的所述执行器基于所述移动控制信号执行的实际位移；

基于所述移动控制信号，以及，所述执行器的位移与移动控制信号的映射关系，获取所述执行器的目标位移；

基于所述实际位移和所述目标位移，确定所述执行器是否存在故障；

在所述执行器存在故障、且所述发动机停止工作时，对所述执行器进行故障修复。

可选的，所述基于所述实际位移和所述目标位移，确定所述执行器是否存在故障，包括：

若所述实际位移与所述目标位移之间的差值的绝对值大于或等于第一预设阈值，则确定所述执行器存在卡滞故障；或者，

若所述实际位移与所述目标位移之间的差值的绝对值大于或等于第二预设阈值、且小于所述第一预设阈值，则确定所述执行器存在磨损性故障；或者，

若所述实际位移与所述目标位移之间的差值的绝对值小于所述第二预设阈值，则确定所述执行器无故障。

可选的，若所述执行器存在卡滞故障，则对所述执行器进行故障修复，包括：

控制所述执行器以预设频率，沿所述执行器的第一开度和第二开度进行往复移动，以修复所述故障；其中，所述第一开度大于所述第二开度。

可选的，所述确定所述执行器存在卡滞故障之后，所述方法还包括：

输出所述执行器存在卡滞故障的报警信息。

可选的，若所述执行器存在磨损性故障，则对所述执行器进行故障修复，包括：

获取所述位移传感器采集的所述执行器基于不同移动控制信号执行的实际位移；

基于所获取的基于不同移动控制信号执行的实际位移，更新所述执行器的位移与移动控制信号的映射关系，以修复所述故障。

可选的，所述获取所述控制手柄向所述执行器发送的移动控制信号，以及，所述执行器基于所述移动控制信号执行的实际位移之前，所述方法还包括：

确定所述控制手柄，以及，所述位移传感器无故障。

第二方面，本申请提供一种故障处理装置，船舶包括：控制手柄、发动机和螺旋桨，所述发动机包括：执行器和设置在所述执行器上的位移传感器，所述控制手柄用于控制所述执行器的位移，以使所述执行器调节所述螺旋桨的螺距，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述控制手柄向所述执行器发送的移动控制信号，以及，所述位移传感器采集的所述执行器基于所述移动控制信号执行的实际位移；

第二获取模块，用于基于所述移动控制信号，以及，所述执行器的位移与移动控制信号的映射关系，获取所述执行器的目标位移；

确定模块，用于基于所述实际位移和所述目标位移，确定所述执行器是否存在故障；

修复模块，用于在所述执行器存在故障、且所述发动机停止工作时，对所述执行器进行故障修复。

第三方面，本申请提供一种ECU，包括：至少一个处理器、存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述ECU执行第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的方法。

本申请提供一种故障处理方法、装置、ECU、存储介质及程序产品，通过控制手柄向执行器发送的移动控制信号，以及，执行器的位移与移动控制信号的映射关系，获取执行器的目标位移。然后ECU基于获取到的执行器的实际位移，与执行器的目标位移，确定执行器是否存在故障，实现了执行器故障的自动化检测。在确定执行器存在故障之后，ECU可以在船舶的发动机停止工作时，对执行器进行故障修复，以实现执行器故障的自动化修复，以保障船舶的正常行驶，以及，提高船舶控制的准确性。此外，不需要在船舶上另外安装任何其他部件，只需在船舶的发动机的ECU中加入相应的控制逻辑，即可实现本申请的技术方案，即不会给船舶增加额外的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的故障处理方法的应用场景示意图；

图2为本申请提供的一种故障处理方法的流程示意图；

图3为本申请提供的一种确定执行器是否存在故障的方法的流程示意图；

图4为本申请提供的一种故障处理装置的结构示意图；

图5为本申请提供的一种ECU结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了便于描述，本申请中涉及到的可调螺距螺旋桨，以及，螺旋桨均表示可调螺距螺旋桨，即一种通过改变螺距来适应船舶不同行驶工况的螺旋桨。其中，螺距指的是可调螺距螺旋桨的桨叶与可调螺距螺旋桨的桨毂之间的角度。上述桨叶与桨毂之间的角度越大，可调螺距螺旋桨的螺距越大。增大可调螺距螺旋桨的螺距，可以使船舶的行驶速度变快。桨叶与桨毂之间的角度越小，可调螺距螺旋桨的螺距越小。减小可调螺距螺旋桨的螺距，可以使船舶的行驶速度变慢。

用户在驾驶船舶时，可以在船舶的驾驶室操作船舶的控制手柄。控制手柄可以向船舶的发动机的执行器发送移动控制信号(该移动控制信号的大小与执行器所需达到的位移的大小相关)。然后，发动机的执行器可以根据接收到的移动控制信号进行移动，进而带动与执行器相连的可调螺距螺旋桨的桨叶转动，使得可调螺距螺旋桨的桨叶与可调螺距螺旋桨的桨毂之间的角度(即螺距)发生变化。

然而，随着上述执行器使用时间增长，执行器本身的机械构造方式可能会导致执行器出现卡滞故障，或者，磨损性故障等。船舶行驶时，若发动机的执行器出现卡滞故障，可能会导致执行器无法产生位移，进而可能无法带动与执行器相连的可调螺距螺旋桨的桨叶转动，即无法调节可调螺距螺旋桨的螺距。也就是说，若发动机的执行器出现卡滞故障，船舶可能无法正常行驶。若发动机的执行器出现磨损性故障，则执行器移动的准确性可能降低，进而可能无法使得与执行器相连的可调螺距螺旋桨的桨叶转动到需要达到的位置，即调整的可调螺距螺旋桨的螺距的准确性可能降低，进而可能导致船舶无法达到预设的行驶工况(即可能导致船舶控制的准确性较低)。

考虑到执行器存在故障可能会导致船舶在行驶过程中出现上述问题，本申请提出一种故障处理方法，以实现自动化的对发动机的执行器进行故障识别和修复。具体的，本申请基于执行器在控制手柄控制下所产生的实际位移，以及，用户基于控制手柄期望执行器执行的位移之间的偏差，识别执行器是否存在故障，并在执行器存在故障时，对其执行故障修复。具体实现时，上述故障处理方法可以由船舶的发动机的电子控制单元(ElectronicControl Unit，ECU)执行。

图1为本申请提供的故障处理方法的应用场景示意图。如图1所示，本申请提供的故障处理方法应用于船舶。该船舶包括控制手柄、发动机和螺旋桨。其中，该发动机包括执行器，以及，设置在执行器上的位移传感器。

其中，上述船舶可以是任何一种使用可调螺距螺旋桨的船舶，例如港作拖船、轮渡、渔船、货船等。上述控制手柄用于控制执行器的位移，以使执行器调节螺旋桨的螺距。

上述发动机的执行器例如可以是发动机的液压控制单元(Hydraulic ControlUnit，HCU)等。上述位移传感器例如可以是电位器式位移传感器、电感式位移传感器、电容式位移传感器，或者，电涡流式位移传感器等。

应理解，图1仅是示例性的给出了船舶和发动机中与本申请相关的部分部件，对于该船舶和发动机是否还包括其他组成部分不进行限定。

下面结合具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2为本申请提供的一种故障处理方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

S101、获取控制手柄向执行器发送的移动控制信号，以及，位移传感器采集的执行器基于移动控制信号执行的实际位移。

其中，上述移动控制信号例如可以是模拟电压信号、模拟电流信号，或者，模拟压力信号等，该移动控制信号的大小与执行器所需达到的位移的大小相关。

具体的，当用户在船舶的驾驶室操作控制手柄时，可以使得控制手柄向执行器发送移动控制信号。示例性的，该移动控制信号的大小例如可以由控制手柄移动的幅度，或者位移决定。例如，用户操作该控制手柄时，控制手柄移动的幅度越大，上述移动控制信号越大。控制手柄移动的幅度越小，上述移动控制信号越小。

执行器在接收到控制手柄发送的移动控制信号之后，例如可以根据接收到的移动控制信号的大小，控制自身进行移动(执行器基于移动控制信号进行移动产生的位移，即为实际位移)，以带动与执行器相连的可调螺距螺旋桨的桨叶转动，从而调节可调螺距螺旋桨的螺距。

可选的，ECU例如可以通过与控制手柄连接以获取移动控制信号。示例性的，在控制手柄向执行器发送的移动控制信号时，控制手柄还可以将该移动控制信号同步给ECU。或者，ECU还可以向控制手柄发送移动控制信号获取请求，以获取移动控制信号。控制手柄在接收到ECU发送的移动控制信号获取请求之后，可以将过去某一时刻的移动控制信号发送给ECU。

S102、基于移动控制信号，以及，执行器的位移与移动控制信号的映射关系，获取执行器的目标位移。

上述目标位移指的是执行器基于移动控制信号所需达到的位移。在执行器达到目标位移时，执行器才能准确的调节可调螺距螺旋桨的螺距，使得船舶达到目标行驶工况。

可选的，上述执行器的位移与移动控制信号的映射关系例如可以是预先存储在ECU中的。ECU在获取控制手柄向执行器发送的移动控制信号之后，可以基于移动控制信号，以及，自身存储的执行器的位移与移动控制信号的映射关系，获取执行器的目标位移。示例性的，上述移动控制信号的大小与执行器目标位移的大小例如可以是正相关的，即上述移动控制信号越大，执行器的目标位移越大。移动控制信号越小，执行器的目标位移越小。

示例性的，ECU例如还可以在确定执行器没有故障时，获取上述移动控制信号，以及，执行器相应的实际位移，并将获取到的移动控制信号，以及，执行器相应的实际位移作为上述执行器的位移与移动控制信号的映射关系。或者，上述执行器的位移与移动控制信号的映射关系例如还可以是根据线下实验进行标定，并预先存储在ECU中的。

S103、基于实际位移和目标位移，确定执行器是否存在故障。

示例性的，ECU可以将执行器的实际位移与目标位移的差值的绝对值与预设阈值进行比较。若执行器的实际位移与目标位移的差值的绝对值大于或等于预设阈值，说明执行器的实际位移与目标位移相差过大，则ECU可以确定执行器存在故障。若执行器的实际位移与目标位移的差值的绝对值小于预设阈值，说明执行器的实际位移相对于目标位移的误差的在允许范围内，则ECU可以确定执行器不存在故障。在该实现方式下，可选地，ECU在基于上述方法确定执行器存在故障之后，还可以对执行器存在的故障类型进行判断(例如执行器可能存在卡滞故障，或者，磨损性故障等)。例如，ECU可以基于执行器的工作时长，判断执行器存在的故障类型。当执行器的工作时长超过预设时长时，则确定执行器存在的故障为磨损性故障，当执行器的工作时长小于或等于预设时长时，则确定执行器存在的故障为卡滞故障。

再或者，ECU还可以将执行器的实际位移与目标位移的差值的绝对值与卡滞故障预设阈值进行比较。若执行器的实际位移与目标位移的差值的绝对值大于或等于卡滞故障预设阈值，则ECU可以确定执行器存在卡滞故障。或者，ECU还可以将执行器的实际位移与目标位移的差值的绝对值与磨损故障预设阈值进行比较。若执行器的实际位移与目标位移的差值的绝对值大于或等于磨损故障预设阈值，则ECU可以确定执行器存在磨损性故障。

S104、在执行器存在故障、且发动机停止工作时，对执行器进行故障修复。

在ECU确定执行器存在故障之后，可以在船舶的发动机停止工作时，对执行器进行故障修复。可选的，针对不同的故障，ECU对执行器进行故障修复的方式可以不同。

示例性的，若执行器存在卡滞故障，在船舶的发动机停止工作时，ECU例如可以控制执行器以执行器的最大开度和最小开度往复移动，以修复执行器的卡滞故障。若执行器存在磨损性故障，在船舶的发动机停止工作时，ECU例如可以控制执行器以不同移动控制信号进行移动，并根据执行器的实际位移，更新上述执行器的位移与移动控制信号的映射关系，以修复执行器的磨损性故障。

在本实施例中，通过控制手柄向执行器发送的移动控制信号，以及，执行器的位移与移动控制信号的映射关系，获取执行器的目标位移。然后ECU基于获取到的执行器的实际位移，与执行器的目标位移，确定执行器是否存在故障，实现了执行器故障的自动化检测。在确定执行器存在故障之后，ECU可以在船舶的发动机停止工作时，对执行器进行故障修复，以实现执行器故障的自动化修复，以保障船舶的正常行驶，以及，提高船舶控制的准确性。此外，不需要在船舶上另外安装任何其他部件，只需在船舶的发动机的ECU中加入相应的控制逻辑，即可实现本申请的技术方案，即不会给船舶增加额外的成本。

进一步的，考虑到ECU需要基于控制手柄发送的移动控制信号，以及，位移传感器采集的执行器的实际位移对确定执行器是否存在故障进行判断。因此，在获取控制手柄向执行器发送的移动控制信号，以及，执行器基于移动控制信号执行的实际位移之前，ECU还可以确定控制手柄，以及，位移传感器是否无故障，以确保ECU基于控制手柄获取的移动控制信号的准确性，以及，基于位移传感器获取的执行器的实际位移的准确性，进而提高ECU对执行器故障进行识别和修复的准确性。

以上述控制手柄，以及，位移传感器均需要在各自预设工作电压下才能正常工作为例，示例性的，ECU例如可以获取控制手柄，以及，位移传感器的电压值，然后根据获取到的控制手柄和位移传感器的电压值，判断控制手柄，以及，位移传感器是否无故障。若控制手柄的电压值与控制手柄预设工作电压相同，则ECU可以确定控制手柄无故障。若位移传感器的电压值与位移传感器预设工作电压相同，则ECU可以确定控制手柄无故障。若控制手柄的电压值为零，则控制手柄可能存在开路或者短路的故障。若位移传感器的电压值为零，则位移传感器可能存在开路或者短路的故障。

进一步的，针对前述步骤S103所说的基于实际位移和目标位移，确定执行器是否存在故障。作为一种可能的实现方式，图3为本申请提供的一种确定执行器是否存在故障的方法的流程示意图。如图3所示，上述步骤S103具体可以包括以下步骤：

S201、判断实际位移与目标位移之间的差值的绝对值是否大于或等于第一预设阈值。

可选的，在获取实际位移和目标位移之后，ECU可以先执行步骤S201。考虑到执行器的实际位移可能大于执行器的目标位移，也可能小于执行器的目标位移，因此，ECU可以判断执行器的实际位移与执行器的目标位移之间的差值的绝对值，是否大于或等于第一预设阈值。

若执行器的实际位移与执行器的目标位移之间的差值的绝对值，大于或等于第一预设阈值，说明实际位移与目标位移的差距较大，上述执行器可能无法移动，则ECU可以确定执行器存在卡滞故障，即ECU可以执行步骤S202。

若执行器的实际位移与执行器的目标位移之间的差值的绝对值，小于第一预设阈值，说明上述执行器是能够移动的，则ECU可以确定执行器不存在卡滞故障。在确定执行器不存在卡滞故障之后，可选的，ECU还可以执行步骤S203。

可选的，上述第一预设阈值例如可以是根据人工经验确定，并预先存储在ECU中的。或者，ECU还可以获取执行器历史实际位移数据中出现卡滞时的数据，以及，相应的历史目标位移数据，然后根据该历史实际位移数据中出现卡滞时的数据，以及，相应的历史目标位移数据差值的绝对值，确定第一预设阈值，以提高获取第一预设阈值的准确性，进而提高ECU确定执行器是否存在卡滞故障的准确性。

S202、确定执行器存在卡滞故障。

在ECU确定执行器存在卡滞故障之后，ECU可以对所述执行器进行故障修复。

在该实现方式下，ECU可以控制执行器以预设频率，沿执行器的第一开度和第二开度进行往复移动，以使执行器在往复移动过程中多次通过卡滞位置，减小执行器发生卡滞位置的摩擦力，进而实现修复执行器的卡滞故障。可选的，上述预设频率、第一开度和第二开度例如可以是根据人工经验确定，也可以是根据历史人工处理卡滞故障时，所采用的频率确定的。

其中，该第一开度大于该第二开度。示例性的，该第一开度例如可以是执行器所能达到的最大开度，该第二开度例如可以是执行器所能达到的最小开度。

在该实现方式下，可选的，在控制执行器以预设频率，沿执行器的第一开度和第二开度进行往复移动预设次数之后，执行器例如可以获取移动控制信号，然后基于移动控制信号进行移动。ECU可以获取执行器的实际位移与移动控制信号对应的目标位移的差值的绝对值，然后判断该绝对值是否小于第一预设阈值。若执行器的实际位移与目标位移的差值的绝对值，小于第一预设阈值，则ECU可以确定执行器卡滞故障修复完成。若执行器的实际位移与目标位移的差值的绝对值，大于或等于第一预设阈值，说明执行器未完成卡滞故障修复。因此，ECU可以继续控制执行器以预设频率，沿执行器的第一开度和第二开度进行往复移动。或者，ECU可以还可以输出执行器卡滞故障修复失败的提示信息。

可选的，在ECU确定执行器存在卡滞故障之后，ECU还可以输出执行器存在卡滞故障的报警信息，以提醒用户及时发现执行器存在卡滞故障。示例性的，ECU例如可以向船舶的语音输出装置，或者，显示装置等输出上述执行器存在卡滞故障的报警信息。以ECU向船舶的语音输出装置输出上述报警信息为例，在ECU确定执行器存在卡滞故障之后，ECU可以控制船舶的语音输出装置发出例如“执行器卡滞”等报警信息。

S203、判断实际位移与目标位移之间的差值的绝对值是否大于或等于第二预设阈值、且小于第一预设阈值。

若执行器的实际位移与目标位移之间的差值的绝对值，大于或等于第二预设阈值、且小于第一预设阈值，说明执行器虽然不存在卡滞故障，但是执行器的实际位移误差较大，船舶可能会无法达到预设的行驶工况。则，ECU可以确定执行器存在磨损性故障，即ECU可以实行步骤S204。

若执行器的实际位移与目标位移之间的差值的绝对值，不满足“大于或等于第二预设阈值、且小于第一预设阈值”的约束条件，则ECU可以确定执行器的实际位移与目标位移之间的差值的绝对值小于第二预设阈值。若执行器的实际位移与目标位移之间的差值的绝对值小于第二预设阈值，说明执行器的实际位移在误差允许范围内，可以视为执行器无故障，则ECU可以执行步骤S205。应理解，在获取实际位移和目标位移之后，ECU也可以先执行判断执行器的实际位移与目标位移之间的差值的绝对值是否小于第二预设阈值的步骤。

可选的，上述第二预设阈值例如可以是根据人工经验确定，并预先存储在ECU中的。或者，ECU还可以获取执行器工作的历史实际位移数据中出现卡滞时的数据，以及，相应的历史目标位移数据，然后根据该历史实际位移数据中出现卡滞时的数据，以及，相应的历史目标位移数据差值的绝对值，确定第二预设阈值，以提高获取第二预设阈值的准确性，进而提高ECU确定执行器是否存在磨损性故障的准确性。

S204、确定执行器存在磨损性故障。

在ECU确定执行器存在磨损性故障之后，需要对执行器进行故障修复。在该实现方式下，ECU可以获取位移传感器采集的执行器基于不同移动控制信号执行的实际位移。然后基于所获取的基于不同移动控制信号执行的实际位移，更新上述执行器的位移与移动控制信号的映射关系，以修复磨损性故障。例如，ECU可以将执行器基于不同移动控制信号执行的实际位移，与相应的移动控制信号的映射关系，作为更新后的上述执行器的位移与移动控制信号的映射关系。用户在之后驾驶该船舶时，执行器可以根据移动控制信号，以及，更新后的执行器的位移与移动控制信号的映射关系，获取执行器的目标位移，并根据该目标位移进行移动，进而调节可调螺旋桨的螺距。因为更新后的执行器的位移与移动控制信号的映射关系，是基于执行器存在磨损性故障时获取的，所以，在执行器存在磨损性故障时，基于更新后的执行器的位移与移动控制信号的映射关系，对螺距进行调节，能够提高船舶行驶的准确性，进而达到对执行器进行磨损性故障修复的效果。

应理解，本申请对ECU执行步骤S201和S203的顺序不进行限定。图3所示的方法流程示意图仅是ECU先执行步骤S201，再执行步骤S203的实现方式。具体实现时，ECU还可以先执行步骤S203，再执行步骤S201，或者两个步骤同时执行。

S205、确定执行器无故障。

在本实施例中，通过将执行器的实际位移与目标位移之间的差值的绝对值与第一预设阈值和第二预设阈值进行比较，实现了对执行器是否存在故障，以及，执行器故障类型(卡滞故障、磨损性故障)的自动化检测。

图4为本申请提供的一种故障处理装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：第一获取模块31、第二获取模块32、确定模块33，以及，修复模块34。其中，

第一获取模块31，用于获取所述控制手柄向所述执行器发送的移动控制信号，以及，所述位移传感器采集的所述执行器基于所述移动控制信号执行的实际位移。

第二获取模块32，用于基于所述移动控制信号，以及，所述执行器的位移与移动控制信号的映射关系，获取所述执行器的目标位移。

确定模块33，用于基于所述实际位移和所述目标位移，确定所述执行器是否存在故障。

修复模块34，用于在所述执行器存在故障、且所述发动机停止工作时，对所述执行器进行故障修复。

可选的，确定模块33，具体用于在所述实际位移与所述目标位移之间的差值的绝对值大于或等于第一预设阈值时，确定所述执行器存在卡滞故障；或者，在所述实际位移与所述目标位移之间的差值的绝对值大于或等于第二预设阈值、且小于所述第一预设阈值时，确定所述执行器存在磨损性故障；或者，在所述实际位移与所述目标位移之间的差值的绝对值小于所述第二预设阈值时，确定所述执行器无故障。

可选的，修复模块34，具体用于在所述执行器存在卡滞故障时，控制所述执行器以预设频率，沿所述执行器的第一开度和第二开度进行往复移动，以修复所述故障。其中，所述第一开度大于所述第二开度。

可选的，如图4所示，该故障处理装置还可以包括输出模块35，用于在所述确定模块33确定所述执行器存在卡滞故障之后，输出所述执行器存在卡滞故障的报警信息。

可选的，修复模块34，具体用于在所述执行器存在磨损性故障时，获取所述位移传感器采集的所述执行器基于不同移动控制信号执行的实际位移。基于所获取的基于不同移动控制信号执行的实际位移，更新所述执行器的位移与移动控制信号的映射关系，以修复所述故障。

可选的，确定模块33，还用于在所述第一获取模块31获取所述控制手柄向所述执行器发送的移动控制信号，以及，所述执行器基于所述移动控制信号执行的实际位移之前，确定所述控制手柄，以及，所述位移传感器无故障。

本申请提供的故障处理装置，用于执行前述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，对此不再赘述。

图5为本申请提供的一种ECU结构示意图。如图5所示，该ECU400可以包括：至少一个处理器401和存储器402。

存储器402，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。

存储器402可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器401用于执行存储器402存储的计算机执行指令，以实现上述方法实施例中的故障处理方法。其中，处理器401可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

可选的，该ECU400还可以包括通信接口403。在具体实现上，如果通信接口403、存储器402和处理器401独立实现，则通信接口403、存储器402和处理器401可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果通信接口403、存储器402和处理器401集成在一块芯片上实现，则通信接口403、存储器402和处理器401可以通过内部接口完成通信。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述实施例中的方法。

本申请还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。ECU的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得ECU实施上述的各种实施方式提供的故障处理方法。

本申请还提供一种船舶，该船舶包括控制手柄、发动机和螺旋桨。其中发动机包括：执行器、设置在执行器上的位移传感器，以及，上述ECU。其中，控制手柄用于控制执行器的位移，以使执行器调节螺旋桨的螺距。ECU用于执行前述方法实施例提供的故障处理方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种故障处理方法，其特征在于，船舶包括：控制手柄、发动机和螺旋桨，所述发动机包括：执行器和设置在所述执行器上的位移传感器，所述控制手柄用于控制所述执行器的位移，以使所述执行器调节所述螺旋桨的螺距，所述方法包括：

获取所述控制手柄向所述执行器发送的移动控制信号，以及，所述位移传感器采集的所述执行器基于所述移动控制信号执行的实际位移；

基于所述移动控制信号，以及，所述执行器的位移与移动控制信号的映射关系，获取所述执行器的目标位移；

基于所述实际位移和所述目标位移，确定所述执行器是否存在故障；

在所述执行器存在故障、且所述发动机停止工作时，对所述执行器进行故障修复；

所述基于所述实际位移和所述目标位移，确定所述执行器是否存在故障，包括：

若所述实际位移与所述目标位移之间的差值的绝对值大于或等于第一预设阈值，则确定所述执行器存在卡滞故障；或者，

若所述实际位移与所述目标位移之间的差值的绝对值大于或等于第二预设阈值、且小于所述第一预设阈值，则确定所述执行器存在磨损性故障；或者，

若所述实际位移与所述目标位移之间的差值的绝对值小于所述第二预设阈值，则确定所述执行器无故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述执行器存在卡滞故障，则对所述执行器进行故障修复，包括：

控制所述执行器以预设频率，沿所述执行器的第一开度和第二开度进行往复移动，以修复所述卡滞故障；其中，所述第一开度大于所述第二开度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述执行器存在卡滞故障之后，所述方法还包括：

输出所述执行器存在卡滞故障的报警信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述执行器存在磨损性故障，则对所述执行器进行故障修复，包括：

获取所述位移传感器采集的所述执行器基于不同移动控制信号执行的实际位移；

基于所获取的基于不同移动控制信号执行的实际位移，更新所述执行器的位移与移动控制信号的映射关系，以修复所述磨损性故障。

5.根据权利要求1-2、4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述控制手柄向所述执行器发送的移动控制信号，以及，所述执行器基于所述移动控制信号执行的实际位移之前，所述方法还包括：

确定所述控制手柄，以及，所述位移传感器无故障。

6.一种故障处理装置，其特征在于，船舶包括：控制手柄、发动机和螺旋桨，所述发动机包括：执行器和设置在所述执行器上的位移传感器，所述控制手柄用于控制所述执行器的位移，以使所述执行器调节所述螺旋桨的螺距，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述控制手柄向所述执行器发送的移动控制信号，以及，所述位移传感器采集的所述执行器基于所述移动控制信号执行的实际位移；

第二获取模块，用于基于所述移动控制信号，以及，所述执行器的位移与移动控制信号的映射关系，获取所述执行器的目标位移；

确定模块，用于基于所述实际位移和所述目标位移，确定所述执行器是否存在故障；

修复模块，用于在所述执行器存在故障、且所述发动机停止工作时，对所述执行器进行故障修复；

所述确定模块，具体用于：

若所述实际位移与所述目标位移之间的差值的绝对值大于或等于第一预设阈值，则确定所述执行器存在卡滞故障；或者，

若所述实际位移与所述目标位移之间的差值的绝对值大于或等于第二预设阈值、且小于所述第一预设阈值，则确定所述执行器存在磨损性故障；或者，

若所述实际位移与所述目标位移之间的差值的绝对值小于所述第二预设阈值，则确定所述执行器无故障。

7.一种ECU，其特征在于，包括：至少一个处理器、存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述ECU执行权利要求1-5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现权利要求1-5任一项所述的方法。

9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法。

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