CN112587810A - 一种治疗定位系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了治疗定位系统和方法。所述系统可以包括治疗组件、成像组件和检查台。治疗组件可以包括具有放射等中心的放射源。检查台可以在治疗组件和成像组件之间沿参考轴移动，并且包括具有定位特征的定位线。定位特征具有至少两个特征值，每个特征值对应于检查台特定的横截面，所述特定的横截面与所述参考轴成斜角。所述系统可以在设定位置处使用放射源获取与对象和定位线相关的至少一个第一图像。所述系统还可以在成像位置处使用成像组件来获取与对象和定位线相关的至少一个第二图像。所述系统还可以基于至少一个第二图像来确定对象的目标的治疗等中心，并且基于第一图像、第二图像和定位线来确定对象的治疗位置。

Description

一种治疗定位系统和方法
优先权声明
本申请要求2020年2月20日递交的美国申请16/796,805的优先权，其内容以引用的方式被包含于此。
技术领域
本申请涉及放射治疗(RT)系统和方法，并且更具体地，涉及一种治疗定位系统和方法。
背景技术
放射治疗被广泛用于患者的癌症和其他疾病的临床治疗。通常，在对患者(例如，癌症患者)进行放射治疗之前，可以获取癌症患者的计划图像(例如，计算机断层摄影(CT)图像、磁共振成像(MRI)图像)。可以基于计划图像制定针对癌症患者的治疗计划。根据治疗计划，可以在几个治疗疗程中向患者提供治疗，治疗期为数天(例如，2至5周)。但是，在治疗期间，患者体内可能发生解剖学变化(例如，体重的减轻或增加、肿瘤的生长、缩小或消失、新肿瘤的出现等)。特定器官的大小和/或位置可能在计划和特定治疗疗程的时间之间改变。因此，在当前治疗疗程之前或期间，可以获取患者的治疗图像并通过配准计划图像和治疗图像来确定患者体内的解剖学变化。
在非原位图像引导放射治疗(IGRT)系统中，可以使用与治疗设备间隔一定距离的非原位(non-in-situ)成像设备来获取当前治疗疗程中的治疗图像。患者可能需要被移动到其他位置以进行成像和治疗。在这种情况下，需要确定可以使患者的治疗等中心与治疗设备的放射等中心对齐的治疗位置，以提高当前治疗疗程的准确度。常规上，检查台编码器位置可用于测量检查台在治疗设备和非原位成像设备之间移动的距离，该距离可能容易受到检查台的机械误差(例如，检查台轨迹与理想移动方向的角度偏差)造成的影响。另外，当患者位于治疗设备内时，可能需要执行校准以便于基于治疗图像调整患者的位置，但该过程是耗时的，并且会增加治疗设备的操作者(例如，医生)的工作量。因此，期望开发用于在非原位IGRT系统的治疗定位系统和方法，从而消除对校准的需要并且提高治疗定位和治疗的准确性。
发明内容
本申请实施例之一提供一种治疗定位系统。所述治疗定位系统包括治疗组件、成像组件和检查台。所述治疗组件用于治疗对象的目标并且包括具有放射等中心的放射源。所述检查台可在所述治疗组件和所述成像组件之间沿参考轴移动并包括具有定位特征的定位线，所述定位特征具有至少两个特征值，每个特征值对应于所述检查台特定的横截面，所述特定的横截面与所述参考轴成斜角。所述治疗定位系统还包括至少一个存储设备用于存储指令和可以和所述至少一个存储设备通信的至少一个处理器。当执行所述指令时，所述至少一个处理器可以用于执行以下操作。所述至少一个处理器可以使用所述治疗组件的所述放射源，获取与所述对象和所述定位线相关的至少一个第一图像。在所述至少一个第一图像的获取期间，所述对象相对于所述治疗组件位于设定位置。所述至少一个处理器还用于使用所述成像组件，获取与所述对象和所述定位线相关的至少一个第二图像。在所述至少一个第二图像的获取期间，所述对象相对于所述成像组件位于成像位置。所述至少一个处理器还用于基于所述至少一个第二图像，确定所述目标的治疗等中心。所述至少一个处理器还用于基于所述至少一个第一图像、所述至少一个第二图像和所述定位线，确定所述对象的治疗位置。当所述对象位于所述治疗位置时，所述目标的治疗等中心与所述放射等中心对齐。
附图说明
本申请将通过示例性实施例进行进一步描述。这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。附图未按比例绘制。这些实施例是非限制性的示例性实施例，在这些实施例中，各图中相同的编号表示相似的结构，其中：
图1是根据本申请的一些实施例所示的示例性RT系统的示意图；
图2是根据本申请的一些实施例所示的计算设备的示例性硬件和/或软件组件的示意图；
图3是根据本申请的一些实施例所示的移动设备的示例性硬件和/或软件组件的示意图；
图4A和图4B是根据本申请一些实施例所示的示例性放射输送设备的示意图。
图5是根据本申请的一些实施例所示的示例性处理设备的框图；
图6是根据本申请一些实施例所示的用于确定对象的治疗位置的示例性过程的流程图；
图7是根据本申请的一些实施例所示的用于使用放射输送设备的放射源获取对象的至少一个第一图像的示例性过程的示意图；
图8是根据本申请的一些实施例所示的用于确定对象的治疗位置的示例性过程的流程图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。然而，本领域技术人员应该明白，可以在没有这些细节的情况下实施本申请。在其它情况下，为了避免不必要地使本申请的各方面变得晦涩难懂，已经在较高的层次上描述了众所周知的方法、过程、系统、组件和/或电路。对于本领域的普通技术人员来讲，显然可以对所披露的实施例作出各种改变，并且在不偏离本申请的原则和范围的情况下，本申请中所定义的普遍原则可以适用于其他实施例和应用场景。因此，本申请不限于所示的实施例，而是符合与申请专利范围一致的最广泛范围。
本申请中所使用的术语仅出于描述特定示例实施例的目的，而非限制性的。如本申请使用的单数形式“一”、“一个”及“该”同样可以包括复数形式，除非上下文明确提示例外情形。还应当理解，如在本申请说明书中使用的术语“包括”、“包含”仅提示存在所述特征、整数、步骤、操作、组件和/或组件，但并不排除存在或添加一个或以上其它特征、整数、步骤、操作、组件、组件和/或其组合的情况。
可以理解的是，本文使用的术语“系统”、“引擎”、“单元”、“模块”和/或“区块”是用于按升序区分不同级别的不同构件、元件、组件、部分或组件的方法。然而，如果可以达到相同的目的，这些术语也可以被其他表达替换。
通常，这里使用的词语“模块”、“单元”或“块”是指体现在硬件或固件中的逻辑，或者是软件指令的集合。本文描述的模块、单元或块可以被实现为软件和/或硬件，并且可以被存储在任何类型的非暂时性计算机可读介质或另一存储设备中。在一些实施例中，可以编译软件模块/单元/块并将其链接到可执行程序中。应当理解，软件模块可以从其他模块/单元/块或从它们自身调用，和/或可以响应检测到的事件或中断来调用。可以在计算机可读介质上提供被配置为在计算设备上执行的软件模块/单元/块(例如，图2中所示的处理器210)，例如光盘、数字视频盘、闪存驱动器、磁盘或任何其他有形媒体，或者作为数字下载(并且可以最初以需要在执行之前进行安装，解压缩或解密的压缩或可安装格式存储)。这里的软件代码可以被部分的或全部的储存在执行操作的计算设备的存储设备中，并应用在计算设备的操作之中。软件指令可以嵌入在诸如EPROM的固件中。还应当理解，硬件模块/单元/块可以包括在连接的逻辑组件中，例如门和触发器，和/或可以包括可编程单元，例如可编程门阵列或处理器。这里描述的模块/单元/块或计算设备功能可以实现为软件模块/单元/块，但是可以用硬件或固件表示。通常，这里描述的模块/单元/块指的是逻辑模块/单元/块，其可以与其他模块/单元/块组合或者分成子模块/子单元/子块，尽管它们是物理组织或存储器件。该描述可适用于系统、引擎或其一部分。
可以理解的是，除非上下文另有明确说明，当单元、引擎、模块或块被称为在另一单元、引擎、模块或块“上”、“连接”或“耦合至”另一单元、引擎、模块或块时，其可以直接在其它单元、引擎、模块或块上，与其连接或耦合或与之通信，或者可能存在中间单元、引擎、模块或块。在本申请中，术语“和/或”可包括任何一个或以上相关所列条目或其组合。
根据以下对附图的描述，本申请的这些和其它的特征、特点以及相关结构元件的功能和操作方法，以及组件组合和制造经济性，可以变得更加显而易见，这些附图都构成本申请说明书的一部分。然而，应当理解的是，附图仅仅是为了说明和描述的目的，并不旨在限制本申请的范围。应当理解的是，附图并不是按比例绘制的。
本文提供了用于非侵入性成像和/或治疗的系统和组件，例如可用于疾病诊断、治疗或研究目的。在一些实施例中，系统可以包括RT系统、计算机断层摄影(CT)系统、发射计算机断层摄影(ECT)系统、X射线摄影系统、正电子发射断层摄影(PET)系统等，或其任何组合。出于说明目的，本申请描述了放射治疗的系统和方法。
本申请中的术语“图像”用于统称为图像数据(例如，扫描数据、投影数据)和/或各种形式的图像，包括二维(2D)图像、三维(3D)图像、四维(4D)图像等。本申请中的术语“像素”和“体素”可互换地用于指代图像的元素。本申请中的术语“解剖结构”可以指对象的气体(例如，空气)、液体(例如，水)、固体(例如，石头)、细胞、组织、器官或其任何组合，其显示在图像(例如，计划图像或治疗图像等)中，并且真实存在于对象体内或对象的身体上。本申请中的术语“区域”、“位置”和“部位”可以指图像中所示的解剖结构的位置或存在于对象体内或对象身体上的解剖结构的实际位置，因为图像可以指示对象体内或其上存在的某些解剖结构的实际位置。
本申请的一个方面涉及治疗定位系统和方法。该系统可以包括治疗组件、成像组件和检查台。治疗组件可用于治疗对象的目标。治疗组件可以包括具有放射等中心的放射源。检查台可以沿着参考轴在治疗组件和成像组件之间移动。检查台可以包括具有定位特征的定位线。定位特征可以具有至少两个特征值，每个特征值可以对应于检查台的特定的横截面。该系统和方法可以使用治疗组件的放射源来获取与对象和定位线相关的至少一个第一图像。在至少一个第一图像的获取期间，对象可以相对于治疗组件位于设定位置。该系统和方法还可使用成像组件来获取与对象和定位线相关的至少一个治疗图像(或称为至少一个第二图像)。在至少一个治疗图像的获取期间，对象可以相对于成像组件位于成像位置。该系统和方法可以进一步基于至少一个治疗图像来确定目标的治疗等中心，并且基于至少一个第一图像、至少一个治疗图像和定位线来确定对象的治疗位置。当对象位于治疗位置时，目标的治疗等中心可以与放射等中心对齐。
根据本申请的一些实施例，可以在当前治疗疗程之前将对象放置在设定位置。治疗组件的放射源(例如，治疗放射源或另外的放射源)可用于在设定位置执行对象的扫描(例如，断层摄影)。其中，扫描的结果图像(例如，至少一个第一图像)可以用于确定在扫描期间放射等中心相对于定位线的第一位置。基于在成像位置处获取的治疗图像，可以确定在获取治疗图像期间对象的治疗等中心相对于定位线的第二位置。通过将定位线作为参考物并且基于第一位置和第二位置，可以确定治疗位置。这样，不需要基于定位线执行校准，这可以提高治疗定位和治疗的准确性和效率。另外，在一些实施例中，治疗组件的治疗放射源可以用作在设定位置处对对象进行扫描的放射源，这可以简化治疗定位系统。
图1是根据本申请的一些实施例所示的示例性RT系统100的示意图。RT系统100可以包括放射输送设备110、网络120、一个或以上终端130、处理设备140和存储设备150。在一些实施例中，RT系统100的两个或以上组件可以经由无线连接(例如，网络120)、有线连接或其组合而彼此连接和/或彼此通信。RT系统100的组件之间的连接是可变的。仅作为示例，放射输送设备110可以通过网络120或直接连接到处理设备140。作为另一示例，存储设备150可以通过网络120或直接连接到处理设备140。作为又一示例，终端130可以直接或通过网络120连接到处理设备140。
在一些实施例中，放射输送设备110可以是RT设备。RT设备可以被配置为输送用于癌症和其他状况的放射治疗。例如，RT设备可以将一个或以上放射束输送到对象(例如患者)的治疗区域(例如肿瘤)，以减轻对象的症状。在一些实施例中，RT设备可以是适形放射治疗设备、图像引导放射治疗(IGRT)设备、调强放射治疗(IMRT)设备、调强电弧治疗(IMAT)设备等。
如图1中所示，放射输送设备110可以包括成像组件113、治疗组件116、检查台114等。成像组件113可以被配置为在放射治疗之前、放射治疗期间和/或放射治疗之后获取对象的图像。对象可以包括任何生物学对象(例如，人、动物、植物或其一部分)和/或非生物学对象(例如，模体)。例如，成像组件113可以包括计算机断层摄影(CT)设备(例如、锥形束计算机断层摄影(CBCT)设备、扇形束计算机断层摄影(FBCT)设备)、超声成像设备、荧光透视成像设备、磁共振成像(MRI)设备、单光子发射计算机断层摄影(SPECT)设备、正电子发射断层摄影(PET)设备、X射线成像设备等或其任意组合。为了说明的目的，本申请将CT设备作为示例性成像组件113。这并非旨在进行限制。
在一些实施例中，成像组件113可以包括成像放射源115、探测器112、机架111等。成像放射源115和探测器112可以安装在机架111上。成像放射源115可以向对象发射放射性射线。探测器112可以检测从成像组件113的成像区域发射的放射事件(例如，X射线光子、γ射线光子)。在一些实施例中，探测器112可以包括一个或以上探测器单元。探测器单元可以包括闪烁探测器(例如，碘化铯探测器、硫化氧钆探测器)、气体探测器等。探测器单元可以包括单行探测器和/或多行探测器。
治疗组件116可以被配置为向对象输送放射治疗。治疗组件116可包括治疗头和机架118。在一些实施例中，治疗头可包括治疗放射源117、准直器119等。治疗放射源117可以被配置为产生放射束并且朝着对象发射放射束以进行治疗。准直器119可以被配置为控制由治疗放射源117产生的放射束的形状。在一些实施例中，由治疗放射源117发射的放射束可以包括电子、光子或其他类型的放射线。在一些实施例中，放射束的能量可以在兆伏范围内(例如，＞1MeV)，并且可以被称为兆伏(MV)束。在一些实施例中，治疗放射源117可以包括直线加速器(LINAC)，其被配置为加速电子、离子或质子。
在一些实施例中，治疗组件116可以用于对对象进行治疗以及成像(或称为扫描)。例如，治疗放射源117可以是用于向对象发射MV束的MV治疗源。治疗组件116可以包括与治疗放射源117相对的探测器，其被配置为探测从其探测区域发射的射线。MV治疗源与治疗组件116的探测器结合可以用于对对象进行MV成像。附加地或可替代地，除了治疗放射源117之外，治疗组件116还可包括放射源。额外的放射源可以向对象发射放射性射线(例如，粒子射线、光子射线)。例如，额外的放射源可以被配置为发射X射线，其可以被用于对对象执行CBCT扫描、FBCT扫描等。在一些实施例中，额外的放射源可以是用于发射MV束的MV放射源或用于发射KV束(即，其能量在千伏范围(例如，>1KeV)内的放射束)的千伏(KV)放射源。在一些实施例中，额外的放射源可以被安装在与治疗放射源117相同的机架(例如，机架118)上或与治疗放射源117不同的机架上。额外的放射源的等中心可以与治疗放射源117的等中心对齐。
在一些实施例中，成像组件113可以与治疗组件116间隔开一定距离。在一些实施例中，成像组件113的机架111和治疗组件116的机架118可以共享旋转轴。可以将对象放置在检查台114上的不同位置以进行成像和治疗。在一些实施例中，成像放射源115和治疗放射源117可以集成为一个放射源以对对象成像和/或治疗。在一些实施例中，成像组件113和治疗组件116可以共享相同的机架。例如，治疗放射源117可以安装在成像组件113的机架111上。可以将对象放置在检查台114上以进行治疗和/或成像。
检查台114可以被配置为支撑待治疗和/或成像的对象。在一些实施例中，检查台114可以沿着如图1所示的坐标系160的Y轴方向在治疗组件116和成像组件113之间移动。如本文中所使用的，Y轴方向也可以被称为检查台114行进的参考方向(或轴线)。在本申请中，术语“Y轴方向”和术语“参考方向”(或“参考轴”)可以互换使用。在一些实施例中，检查台114可以被配置为沿着不同的方向旋转和/或平移，以便将对象移动到期望位置(例如，用于成像的成像组件113下方的成像位置、用于治疗的治疗组件116下方的治疗位置等)。
在一些实施例中，检查台114可包括沿Y轴方向延伸的定位线170。定位线170可以由诸如胶水、粘合剂等的任何安装机制被安装在检查台114的表面上。可替代地，定位线170可以被嵌入到检查台114中。在一些实施例中，定位线170的密度可以与检查台114的密度不同，从而在包括定位线170(或其一部分)的图像中可以将定位线170与检查台114区分开。例如，定位线170可以包括金属，例如铜、铁、铝或其他具有低密度(例如，密度低于阈值密度)的金属，或其任意组合。
定位线170可以具有任何合适的形状和/或尺寸。在一些实施例中，定位线170的不同部分可以具有均匀的直径。可选地，定位线170的直径可以在预定范围内，使得它可以被成像组件113和/或治疗组件116识别。例如，定位线170的直径可以在从0.2毫米(mm)到1mm、从0.5mm到1mm、从1mm到2mm、从3mm到5mm的范围内。在一些实施例中，定位线170的直径可以等于0.5mm、1mm、2mm、3mm、4mm等。在一些实施例中，定位线170可以覆盖成像组件113的视场(FOV)。如本文所使用的，“覆盖FOV”可以指的是定位线170在坐标系160中沿着Y轴方向的长度等于或大于FOV在Y轴方向上的长度。例如，如果FOV沿着Y轴方向的长度是900mm，则定位线170沿着Y轴方向的长度可以等于大于900mm的任何值，例如1000mm、1100mm、1200mm、1500mm等。
在一些实施例中，定位线170可以具有特定的形状(例如，N形、S形、V形、W形、不规则形、三角形、梯形、多边形)，使得定位线170可以具有定位特征。定位特征可以具有至少两个唯一的特征值，每个特征值可以对应于检查台114的特定的横截面。如本文中所使用的，检查台114的横截面可以指与Y轴方向和对象所在的检查台114的表面成倾斜角(例如，垂直)的横截面。具有定位特征的这种定位线170可以提供检查台114的空间和/或位置信息，并且对象可以躺在检查台114上。例如，定位线170可以用于确定对象在治疗疗程中的治疗位置。关于确定对象的治疗位置的更多描述可以在本申请的其他地方(例如，图4A至图8及其相关描述)找到。
为了说明的目的，以下以图1所示的N形的定位线170为例。应当理解，这并不旨在限制本申请的范围。定位线170可以具有使定位线170具有定位特征的任何其他形状，例如，A形、S形、V形、W形、三角形、梯形、多边形、不规则形状等。对于具有N形的定位线170，检查台的特定横截面可以与N形定位线170形成交点。交点可以包括定位线170的三个点A、B和C，其中点B可以位于点A和C之间。定位线170的示例性定位特征可以包括组合点A和B的坐标(例如，坐标系160中的X坐标)、组合点B和C的坐标、组合点A、B和C的坐标、点A和点B之间的距离(表示为|AB|)、点B和点C之间的距离(表示为|BC|)、|AB|与|BC|的比率、|CB|与|AB|的比率、|AB|与|BC|的差等或其任意组合。
在一些实施例中，检查台114可包括一个或以上基准标记。基准标记可以放置在例如成像组件113可见的检查台114上的任何位置。基准标记可以是任何形状和/或大小。例如，至少两个基准标记可以放置在检查台114的边缘附近。在一些实施例中，基准标记可以具有相对于例如检查台114和/或定位线170已知的相对位置。在一些实施例中，基准标记可以用于确定定位线170的位置。例如，可以基于使用治疗组件116的治疗放射源117获取的包括检查台114的图像来确定基准标记相对于放射等中心的位置。可以基于基准标记相对于放射等中心的位置以及基准标记相对于定位线170的相对位置来确定定位线170相对于放射等中心的位置。
网络120可以包括可以促进RT系统100的信息和/或数据的交换的任何合适的网络。在一些实施例中，RT系统100的一个或以上组件(例如，放射输送设备110、一个或以上终端130、处理设备140、存储设备150等)可以通过网络120与RT系统100的一个或以上其他组件交流信息和/或数据。例如，处理设备140可以经由网络120从放射输送设备110获取图像数据。作为另一个示例，处理设备140可以经由网络120从终端130获取用户指令。网络120可以是或包括公共网络(例如，互联网)、专用网络(例如，局域网(LAN))、有线网络、无线网络(例如，802.11网络、Wi-Fi网络)、帧中继网络、虚拟专用网(VPN)、卫星网络、电话网络、路由器、集线器、交换机、服务器计算机和/或其任何组合。例如，网络120可以包括电缆网络、有线网络、光纤网络、电信网络、内联网、无线局域网(WLAN)、城域网(MAN)、公共电话交换网络(PSTN)、蓝牙TM网络、ZigBeeTM网络、近场通信(NFC)网络等，或它们的任意组合。在一些实施例中，网络120可以包括一个或以上网络接入点。例如，网络120可以包括诸如基站和/或互联网交换点之类的有线和/或无线网络接入点，RT系统100的一个或以上组件可以通过有线和/或无线网络接入点连接到网络120以交换数据和/或信息。
终端130可以实现用户与RT系统100之间的用户交互。在一些实施例中，一个或以上终端130可以包括移动设备131、平板计算机132、膝上型计算机133等，或其任何组合。在一些实施例中，移动设备131可以包括智能家居设备、可穿戴设备、智能移动设备、虚拟现实设备、增强现实设备等或其任意组合。仅作为示例，终端130可以包括如图3所示的移动设备。在一些实施例中，智能家居设备可以包括智能照明设备、智能电器控制设备、智能监控设备、智能电视、智能摄像机、对讲机等，或其任意组合。在一些实施例中，可穿戴设备可以包括手镯、鞋类、眼镜、头盔、手表、衣物、背包、智能配件等，或其任意组合。在一些实施例中，移动设备可以包括移动电话、个人数字助理(PDA)、游戏设备、导航设备、销售点(POS)设备、膝上型计算机、平板计算机、台式计算机等，或其任何组合。在一些实施例中，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括虚拟现实头盔、虚拟现实眼镜、虚拟现实眼罩、增强现实头盔、增强现实眼镜、增强现实眼罩等，或其任意组合。例如，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括Google GlassTM、Oculus RiftTM、HololensTM、Gear VRTM等。在一些实施例中，一个或以上终端130可以是处理设备140的一部分。
处理设备140可以处理从放射输送设备110、终端130和/或存储设备150获取的信息。例如，处理设备140可以通过分析使用治疗组件116获取的对象的图像和使用成像组件113获取的对象的治疗图像来确定要治疗的对象的治疗位置。在一些实施例中，处理设备140可以是计算机、用户控制台、单个服务器、服务器组等。服务器组可以是集中式或分布式的。在一些实施例中，处理设备140可以是本地的或远程的。例如，处理设备140可以经由网络120访问存储在放射输送设备110、终端130和/或存储设备150中的信息。作为另一示例，处理设备140可以直接连接至放射输送设备110、一个或以上终端130和/或存储设备150以访问所存储的信息。在一些实施例中，处理设备140可以被实现在云平台上。仅作为示例，该云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、内部云、多层云等或其任意组合。在一些实施例中，处理设备140可以由具有如图2所示的一个或以上组件的计算设备200来实现。
存储设备150可以存储数据、指令和/或任何其他信息。在一些实施例中，存储设备150可以存储从终端130和/或处理设备140获取的数据。在一些实施例中，存储设备150可以存储数据和/或处理设备140可以执行或用于执行本申请中描述的示例性方法的指令。在一些实施例中，存储设备150可以包括大容量存储设备、可移动存储设备、易失性读写内存、只读内存(ROM)等或其任意组合。示例性大容量存储设备可以包括磁盘、光盘、固态驱动器等。示例性可移动存储设备可包括闪存驱动器、软盘、光盘、存储卡、zip磁盘、磁带等。示例性易失性读写内存可以包括随机存取内存(RAM)。示例性RAM可包括动态随机存取内存(DRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取内存(DDRSDRAM)、静态随机存取内存(SRAM)、晶闸管随机存取内存(T-RAM)和零电容随机存取内存(Z-RAM)等。示例性ROM可包括掩模ROM(MROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、光盘ROM(CD-ROM)和数字多功能盘ROM等在一些实施例中，所述存储设备150可以在云平台上实现。仅作为示例，该云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、内部云、多层云等或其任意组合。
在一些实施例中，存储设备150可以连接到网络120以与RT系统100的一个或以上其他组件(例如，处理设备140、一个或以上终端130)通信。RT系统100的一个或以上组件可以经由网络120访问存储在存储设备150中的数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备150可以直接连接到RT系统100的一个或以上其他组件(例如，处理设备140、一个或以上终端130)或与之通信。在一些实施例中，存储设备150可以是处理设备140的一部分。在一些实施例中，存储设备150可以经由网络120或在处理设备140的后端连接到放射输送设备110或与放射输送设备110通信。
在一些实施例中，可以为RT系统100提供坐标系以定义组件的位置(例如，绝对位置、相对于另一组件的位置)和/或组件的运动。为了说明的目的，在图1中提供了国际电工委员会(IEC)坐标系160。IEC坐标系160可以是包括X轴、Y轴和Z轴的右手笛卡尔坐标系。图1所示的X轴和Y轴可以是水平的，Z轴可以是垂直的。坐标系160的原点可以位于治疗组件116的LINAC的等中心处。如图所示，从放射输送设备110的正面方向观察，X轴正方向可以是从检查台114的左侧到右侧；Y轴正方向可以是从检查台114的尾部到头部。Z轴正Z方向可以是机架118的下部到上部。
应当注意，所提供的坐标系160是说明性的，并且不旨在限制本申请的范围。例如，坐标系160的原点可以位于任何其他位置(例如，位于成像组件113的机架111的旋转中心，从而形成相对于成像组件113的坐标系)。作为另一示例，坐标系160可以仅包括两个轴(例如，X轴和Y轴)。另外，尽管以下描述通过各种示例进行讨论，以通过确定某个坐标系中的实体的坐标来确定实体的位置，但是应当理解，可以通过确定实体在另一坐标系(例如，具有与具体坐标系已知的变换关系的坐标系)中的坐标来确定实体的位置。为了便于描述，实体在坐标系中沿X轴、Y轴和Z轴的坐标也分别称为实体在坐标系中的X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标。
应当注意，关于RT系统100的以上描述仅出于说明的目的而提供，并且不旨在限制本申请的范围。对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本申请的描述，做出各种各样的变化和修改。然而，这些变化和修改不脱离本申请的范围。在一些实施例中，RT系统100可以包括一个或以上附加组件和/或可以省略上述RT系统100的一个或以上组件。附加地或替代地，RT系统100的两个或以上组件可以被集成到单个组件中。RT系统100的组件可以在两个或以上子组件上实现。
图2是根据本申请的一些实施例所示的计算设备200的示例性硬件和/或软件组件的示意图。计算设备200可以用于实现本文所述的RT系统100的任何组件。例如，处理设备140和/或一个或以上终端130可以分别经由其硬件、软件程序、固件或其组合在计算设备200上实现。尽管仅示出了一个这样的计算设备，但是为了方便起见，与本文所述的RT系统100有关的计算机功能可以以分布式方式在多个类似平台上实现，以分配处理负载。如图2所示，计算设备200可以包括处理器210、存储器220、输入/输出(I/O)230和通信端口240。
处理器210可以根据本文描述的技术执行计算机指令(例如，程序代码)并执行处理设备140的功能。计算机指令可以包括例如例程、程序、对象、组件、数据结构、过程、模块和功能，其执行本文描述的特定功能。例如，处理器210可以处理从放射输送设备110、终端130、存储设备150和/或RT系统100的任何其他组件获取的图像数据。在一些实施例中，处理器210可以包括一个或以上硬件处理器、例如微控制器、微处理器、精简指令集计算机(RISC)、专用集成电路(ASIC)、专用指令集处理器(ASIP)、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、物理处理单元(PPU)、微控制器单元、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、高级RISC机器(ARM)、可编程逻辑设备(PLD)、能够执行一个或以上功能的任何电路或处理器等，或其任意组合。
仅仅为了说明，在计算设备200中仅描述了一个处理器。然而，应注意，本申请中的计算设备200还可以包括多个处理器，因此，如本申请中所述的由一个处理器执行的操作和/或方法操作也可以由多个处理器联合或分别执行。例如，如果在本申请中，计算设备200的处理器同时执行操作A和操作B，则应当理解，操作A和操作B也可以由计算设备200中的两个或以上不同的处理器联合或分开地执行(例如，第一处理器执行操作A，第二处理器执行操作B，或者第一处理器和第二处理器共同执行操作A和B)。
存储器220可以存储从RT系统100的一个或以上组件获取的数据。在一些实施例中，存储器220可以包括大容量存储设备、可移动存储设备、易失性读写内存、只读内存(ROM)等或其任意组合。在一些实施例中，存储器220可以存储一个或以上程序和/或指令以执行本申请中描述的示例性方法。例如，存储器220可以存储用于处理设备140执行以检查重新计划中的错误的程序。
I/O230可以输入和/或输出信号、数据、信息等。在一些实施例中，I/O230可以使用户能够与处理设备140交互。在一些实施例中，I/O230可以包括输入设备和输出设备。输入设备可以包括由键盘、触摸屏(例如、带有触觉或触觉反馈)、语音输入、眼睛跟踪输入、大脑监控系统或任何其他可比较的输入机制所输入的字母数字和其他键。通过输入设备接收的输入信息可以经由例如总线被发送到另一组件(例如，处理设备140)，以进行进一步处理。其他类型的输入设备可以包括光标控制设备，例如，鼠标、轨迹球或光标方向键等。输出设备可以包括显示器(例如，液晶显示器(LCD)、基于发光二极管(LED)的显示器、平板显示器、曲面屏幕、电视设备、阴极射线管(CRT)、触摸屏)、扬声器、打印机等或其组合。
通信端口240可以连接到网络(例如，网络120)以促进数据通信。通信端口240可以在处理设备140与放射输送设备110、一个或以上终端130和/或存储设备150之间建立连接。该连接可以是有线连接、无线连接、可以实现数据传输和/或接收的任何其他通信连接和/或这些连接的任意组合。有线连接可以包括例如电缆、光缆、电话线等，或其任何组合。无线连接可以包括例如BluetoothTM链路、Wi-FiTM链路、WiMaxTM链路、WLAN链路、ZigBeeTM链路、移动网络链路(例如3G、4G、5G)等，或其组合。在一些实施例中，通信端口240可以是和/或包括标准化通信端口，例如RS232、RS485等。在一些实施例中，通信端口240可以是专门设计的通信端口。例如，可以根据数字成像和医学通信(DICOM)协议来设计通信端口240。
图3是根据本申请一些实施例所示的移动设备300的示例性硬件和/或软件组件的示意图。在一些实施例中，可以在移动设备300上分别实现终端130和/或处理设备140。如图3所示，移动设备300可以包括通信平台310、显示器320、图形处理单元(GPU)330、中央处理单元(CPU)340、I/O350、内存360和存储器390。在一些实施例中，任何其他合适的组件，包括但不限于系统总线或控制器(未示出)，也可包括在移动设备300内。在一些实施例中，可将移动操作系统370(例如，iOSTM、AndroidTM、Windows PhoneTM)和一个或以上应用380从存储器390加载到内存360中，以便由CPU340执行。应用380可以包括用于接收和呈现与RT系统100有关的信息的浏览器或任何其他合适的移动应用。可以通过I/O350实现与信息流的用户交互，并通过网络120将其提供给处理设备140和/或RT系统100的其他组件。
为了实施本申请描述的各种模块、单元及其功能，计算机硬件平台可用作本文中描述的一个或以上组件的硬件平台。具有用户接口元素的计算机可用于实施个人计算机(PC)或任何其他类型的工作站或终端设备。若计算机被适当的程序化，计算机亦可用作服务器。
图4A和图4B是根据本申请一些实施例所示的示例性放射输送设备110的示意图。放射输送设备110可以包括治疗组件、成像组件(例如，CT设备)、检查台114和检查台基座403。治疗组件可以包括治疗放射源401(例如，MV治疗源)、机架118、准直器、检测器(例如，放置在治疗放射源401关于Y轴的相对放置但未在图中示出)等，或其任何组合。成像组件可以包括机架111、成像放射源、检测器等或其任意组合。检查台基座403可以被配置为支撑检查台114。
在一些实施例中，治疗放射源401可以在治疗期间绕旋转中心(也称为放射等中心)旋转。例如，治疗放射源401可以包括LINAC。治疗放射源401的放射等中心可以是LINAC的旋转等中心。在一些实施例中，穿过放射等中心并且垂直于坐标系404的Y轴的平面可以被称为治疗放射源401的等中心平面，并且与由坐标系限定的X-Z平面重合。坐标系404可以是与结合图1描述的IEC坐标系160相同或相似的坐标系。坐标系404可以包括Y轴、Z轴和X轴(其垂直于由Y轴和Z轴形成的Y-Z平面并且在图4A中未示出)。坐标系404的原点可以与治疗放射源401的放射等中心重合。
在一些实施例中，放射输送设备110可以用于向对象输送放射治疗。该对象可以包括任何生物学对象和/或非生物学对象。示例性的生物学对象可以包括人、动物、植物或其一部分(例如，细胞、组织、器官等)。在一些实施例中，对象可以包括目标402。目标402可包括对象的一个区域，该区域包括至少一部分恶性组织(例如，放射治疗的肿瘤、癌变器官或非癌变目标)和/或其他组织(例如，恶性组织周围的组织)。例如，目标402可以是需要通过放射治疗的肿瘤、具有肿瘤的器官、具有肿瘤的组织或其任意组合。
通常，在对象开始接受放射治疗之前(例如，治疗开始前的几天或几周)，可以使用放射输送设备110(或其他成型设备)的成像组件来获取对象的计划图像(例如，CT图像)。如本文所使用的，计划图像可以指根据针对对象制定的治疗计划的图像。治疗计划可以描述如何计划对对象进行放射治疗，更具体地，在持续一定时间段(例如，天)的治疗过程中，如何在每次治疗疗程中将一个或以上射线束输送到对象的目标402。例如，治疗计划可以提供目标402中的总剂量(例如，0.1Gy、10Gy、50Gy、100Gy等)和剂量分布。
可以在数个治疗疗程中将治疗计划输送给对象，该治疗计划分布在数天的治疗期间(例如，2至5周)中。然而，在治疗期间，可能出现设置错误，并且在对象内可能发生解剖变化(例如，体重减轻、肿瘤的生长、缩小或消失、新肿瘤的出现等)。某个器官的大小和/或位置可以在计划时间和治疗疗程的时间之间改变。因此，每次对象来进行特定治疗疗程时，为了确保对象的准确定位以执行特定治疗疗程，可以扫描对象以生成治疗图像。治疗图像可以指的是在治疗过程期间，例如，正好在当前治疗疗程开始之前(例如，几分钟或几小时之前)或在当前治疗疗程期间采集的对象的图像。可以通过比较(例如，配准)计划图像和治疗图像来识别对象的解剖学变化。然后可以基于计划图像和治疗图像之间的比较结果来确定对象在当前治疗疗程中的治疗位置。
在一些实施例中，可以使用非原位成像设备(即，类似于图1和图2所示的成像组件，其与治疗组件间隔一定距离)来获取治疗图像。换句话说，在治疗疗程中，可能需要由检查台114在成像组件和治疗组件之间移动对象以进行成像和治疗。例如，如图4A所示，在当前疗程之前，可以通过检查台114将对象相对于治疗组件放置在设定位置。设定位置可以靠近治疗组件和远离成像组件，例如，在治疗组件的治疗放射源401下方。在一些实施例中，可以基于例如治疗计划、计划图像或在该治疗疗程的先前的治疗疗程中(例如，紧接在该治疗疗程之前的治疗疗程)获取的先前的治疗图像来确定设定位置。例如，可以将对象放置在设定位置，使得目标402(例如，基于计划图像或先前的治疗图像确定的目标402的等中心)可以位于或接近治疗放射源401的放射等中心。在一些实施例中，可以在治疗期间将对象放置在检查台114上的固定或近似固定位置。当对象位于某一位置(例如，本文公开的设定位置、治疗位置和/或成像位置)时，对象的某一位置可以由检查台114的相应位置(例如，编码器位置)表示。仅通过示例的方式，可以由检查台114的位置编码器测量的检查台114的已知编码器位置来表示设定位置。
对象的位置在被设定之后，对象可以经由用于获取治疗图像的检查台114从相对于成像组件从设定位置移动到计划的成像位置。例如，检查台114可以沿着坐标系404的Y轴方向从图4A所示的位置移动到图4B所示的位置。当检查台114位于如图4B所示的位置时，对象可以相对于成像组件位于成像位置(例如，在成像组件的成像放射源下方)。在一些实施例中，当在获取治疗图像期间对象位于成像位置时，目标402可以位于成像组件的机架111的旋转中心处或附近。
在使用非原位成像设备获取治疗图像的情况下，需要确定治疗位置，该治疗位置可以将从治疗图像中识别出的治疗等中心和放射等中心对齐。在一些实施例中，检查台114可包括本文所公开的定位线(例如，N形定位线)。传统上，可以通过执行定位线的校准来确定治疗位置。例如，在治疗图像中，可以确定穿过治疗等中心的图像平面以及定位线与图像平面的交点。可以确定治疗等中心相对于交点的相对位置。可以执行定位线的校准以确定在检查台的不同编码器位置处，定位线与放射平面的交点以及该交点相对于放射等中心的相对位置是什么。可以基于该校准和治疗等中心相对于在治疗图像中识别出的交点的相对位置来确定治疗位置。然而，定位线的校准是耗时的，并且需要放射输送设备110的操作者(例如，医生)的干预。
为了消除对校准的需要和/或提高定位准确性，期望提供一种用于治疗定位的有效机制。如前所述，在当前治疗疗程之前，对象可以如图4A所示被放置在设定位置。治疗放射源401可以用于在设定位置执行对象的扫描(例如，断层成像)，其中，扫描的结果图像可以用于确定在扫描期间放射等中心相对于定位线的第一位置。基于在成像位置处获取的治疗图像，可以确定在获取治疗图像期间对象的治疗等中心相对于定位线的第二位置。基于第一位置和第二位置，可以确定治疗位置。关于确定治疗位置的更多描述可以在本申请的其他地方(例如，图5至图8及其相关描述)找到。
应当注意，提供放射输送设备110的以上描述是出于说明的目的，并且不旨在限制本申请的范围。对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本申请的原理的情况下，可以对上述方法和系统的应用形式和细节进行各种修改和改变。在一些实施例中，放射输送设备110可以包括一个或以上其他组件和/或可以省略上述的一个或以上组件。例如，治疗组件可以包括除治疗放射源401以外的额外的放射源(例如，KV放射源)，以在设定位置对对象成像。然而，那些变化和修改也落入本申请的范围内。
图5是根据本申请一些实施例所示的示例性处理设备140的框图。如图5所示，处理设备140可以包括控制模块501、获取模块502和确定模块503。
控制模块501可以被配置为控制RT系统100的一个或以上组件。例如，控制模块501可以使检查台114将躺在检查台114上的对象从设定位置移动到用于成像的成像位置。作为另一示例，控制模块501可以使检查台114将对象从成像位置移动到用于治疗的治疗位置。在一些实施例中，控制模块501可以通过将指令发送到RT系统100的组件来控制该组件。关于设定位置、成像位置和治疗位置的更多描述可以在本申请的其他地方(例如，图4和图6及其相关描述)找到。
获取模块502可以被配置为获取与RT系统100有关的信息。在一些实施例中，获取模块502可以从RT系统100的一个或以上组件获取对象的一个或以上图像。例如，获取模块502可以获取对象的一个或以上第一图像。当对象位于设定位置时，可以使用治疗组件116的放射源(例如，MV治疗源或KV放射源)来获取(或采集)第一图像。作为另一示例，获取模块502可以获取对象的一个或以上治疗图像(也称为第二图像)。当对象位于成像位置时，可以使用成像组件113来获取(或采集)治疗图像。在一些实施例中，可以从重建图像的计算设备(例如，处理设备140)、存储图像的存储设备、获取(或采集)图像的设备等或其组合中获取图像。关于第一图像和治疗图像的更多描述可以在本申请的其他地方(例如，图6及其相关描述)找到。
确定模块503可以被配置为根据一种或以上图像分析算法(例如，图像分割算法、图像配准算法)基于治疗图像来确定对象的目标(例如，肿瘤)的治疗等中心。治疗等中心可以指目标的等中心(例如，中心点)。作为另一示例，确定模块503可以基于第一图像、治疗图像和定位线170来确定对象的治疗位置。关于确定治疗等中心和治疗位置的更多描述可以在本申请的其他地方(例如图6和图8及其相关描述)找到。
应当注意，提供处理设备140的以上描述是为了说明的目的，而不是要限制本申请的范围。对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本申请的原理的情况下，可以对上述方法和系统的应用形式和细节进行各种修改和改变。在一些实施例中，处理设备140可以包括一个或以上其他模块和/或可以省略上述一个或以上模块。附加地或替代地，两个或以上模块可以被集成到单个模块中和/或一个模块可以被分成两个或以上单元。然而，那些变化和修改也落入本申请的范围内。
图6是根据本申请一些实施例所示的用于确定对象的治疗位置的示例性过程的流程图。在一些实施例中，过程600可以由RT系统100执行。例如，过程600可以被实现为存储在存储设备(例如，存储设备150、存储器220和/或存储器390)中的指令集(例如，应用程序)。在一些实施例中，处理设备140(例如，计算设备200的处理器210、移动设备300的CPU340和/或图6所示的一个或以上模块)可以执行指令集并且可以相应地引导执行过程600。
在一些实施例中，放射输送设备(例如，放射输送设备110)可以用于对对象(例如，患者、患者的一部分、人造物体等)执行放射治疗。放射输送设备可以包括治疗组件(例如，治疗组件116)、成像组件(例如，成像组件113)以及包括定位线(例如，定位线170)的检查台(例如，检查台114)。为了说明的目的，以下描述是参照N形定位线描述的，并且不旨在限制本申请的范围。治疗组件包括具有放射等中心(即，放射源的旋转中心)的放射源。在一些实施例中，放射源可以是治疗组件的治疗放射源(例如，MV治疗源)。替代地，治疗组件可以包括除治疗放射源以外的额外的放射源(例如，KV放射源)，其中，额外的放射源的放射等中心可以与治疗放射源117的放射等中心重合。放射源可以是除治疗放射源以外的额外的放射源。检查台可以被配置为支撑对象并且可以沿着Y轴方向(或称为参考轴)(例如，坐标系404或坐标系160的Y轴)在治疗组件和成像组件之间移动。
如本申请的其他地方所述，放射治疗可以包括至少两个治疗疗程，并且持续数天的治疗期(例如2至5周)。为了说明的目的，在下文中描述了由放射输送设备执行的当前治疗疗程。在当前治疗疗程之前，可以经由检查台将对象放置在设定位置。例如，如图4A所示，可以将对象放置在邻近治疗组件并且远离成像组件的设定位置。在一些实施例中，可以基于治疗计划或在当前治疗疗程之前获取的对象的图像(例如，计划图像、先前的治疗图像)来确定设定位置。例如，可以基于图像确定与放射等中心对齐的对象的目标(例如，目标的等中心)所在的设定位置。在一些实施例中，可将标记(例如基准标记)放置在目标内部或对象的目标附近的身体表面上。通过将标记与放射等中心对齐，可以通过检查台将对象移动到设定位置。
在601中，处理设备140(例如，获取模块502)可以使用治疗组件的放射源来获取与对象和定位线有关的一个或以上第一图像。在至少一个第一图像的获取期间，对象位于设定位置。
在一些实施例中，第一图像可以包括使用治疗组件的放射源获取的一个或以上2D图像。为了说明的目的，图7为根据本申请一些实施例所示的用于使用放射输送设备的放射源701获取第一图像的示例性过程的示意图。放射源701的放射等中心可以与坐标系703的原点重合，如图7所示。坐标系703可以与图4A中描述的坐标系404相同或相似。坐标系703的Y轴可以与检查台114的移动方向(即，上述参考轴)平行。放射源701的等中心平面705可以与坐标系703定义的X-Z平面重合。在一些实施例中，等中心平面705和定位线170相交并形成一组第一交点(例如，一个或多个第一交点)。如图7所示，一组第一交点可以包括第一交点A、第一交点B和第一交点C。
如图7所示，放射源701可以在等中心平面705上绕其放射等中心旋转以移动到不同的位置。在每个位置处，放射源701可以被配置为对对象进行扫描，并且探测器702(例如，电子门成像设备(EPID))可以被配置为在扫描期间获取对象的图像数据。由探测器702在每次扫描中获取的图像数据可以用于生成与第一交点和对象与等中心平面705的交点有关的2D投影(即2D的第一图像)。2D投影可以包括放射等中心、等中心平面705、Y轴、定位线170、对象等相关的信息，或其任何组合。例如，2D投影可以包括表示放射线等中心的投影的点、表示等中心平面705的投影的线、表示Y轴的投影的线，表示N形定位线170(或其一部分)的投影的三条线、表示一组第一交点的投影的三个点(例如，表示第一交点A、B和C的投影的三个点)等，或其任意组合。
在一些实施例中，放射源701可以被配置为对对象执行有限角度的扫描，以生成至少两个2D投影。在有限角度扫描过程中，放射源701可以在有限的投影角度范围内旋转并且以特定的投影角度扫描对象。例如，放射源701的投影角可以指的是在连接放射源701和放射等中心的线与某一方向(例如，坐标系703的Z轴方向)之间的角度。投影角度的限制范围可以是例如，[-10°，10°]、[-15°，15°]、[-30°，30°]。在一些实施例中，放射源701可以以投影角度的每个固定变化(例如，3°、5°、10°等)扫描对象。例如，投影角度可以在-15°到15°的范围内，并且放射源701可以以投影角度每10°变化扫描对象，从而生成四个2D投影。
在602中，在获取第一图像之后，处理设备140(例如，控制模块501)可以使检查台将对象从设定位置移动到相对于成像组件的成像位置。
成像位置可以指的是可以通过成像组件对对象进行成像以生成治疗图像(或称为第二图像)的位置。在一些实施例中，检查台可以沿着移动路径移动以到达成像位置。如上所述，移动路径可以与Y轴平行或基本平行于Y轴。
在603中，处理设备140(例如，获取模块502)可以使用成像组件来获取与对象和定位线有关的一个或以上治疗图像。在治疗图像的获取期间，对象位于成像位置。
在一些实施例中，治疗图像可以是与对象和定位线有关的三维(3D)图像。可替代地，治疗图像可以包括与对象和定位线有关的至少两个2D图像(例如，切片图像)，其中2D图像的组合可以被认为是对象的3D图像。在一些实施例中，处理设备140可以引导成像组件对对象执行扫描(例如，FBCT扫描)以获取对象的扫描数据。在扫描期间，成像组件的FOV可以覆盖对象和定位线的至少一部分。处理设备140可以基于扫描数据来重建治疗图像。可替换地，处理设备140可以从重建治疗图像的另一计算设备或存储治疗图像的存储设备(例如，存储设备150、存储器220、外部源)获取治疗图像。
在604中，处理设备140(例如，确定模块503)可以基于治疗图像来确定对象的目标(例如，肿瘤)的治疗等中心。
治疗等中心可以指目标的等中心(例如，中心点)。在一些实施例中，处理设备140可以根据一种或以上图像分析算法(例如，图像分割算法)基于治疗图像来确定治疗等中心。仅作为示例，可以通过将治疗图像与对象的计划图像配准来确定治疗等中心。计划图像可以在治疗图像之前，例如，在对象开始接受放射治疗之前(例如，在放射治疗开始之前的几周或几天)使用放射输送设备来获取。可以预先在计划图像中识别计划等中心(即，在获取计划图像时目标的中心点)。处理设备140可以基于计划等中心和治疗图像与计划图像之间的配准结果来确定治疗图像中的治疗等中心。在一些实施例中，在治疗图像中，处理设备140可以识别穿过治疗等中心并且垂直于Y轴方向的图像平面，以及该图像平面和定位线相交形成的一组第二交点(例如，一个或多个第二交点)用于进一步分析，如本申请其他地方所描述的(例如，图8及其相关描述)。
在605中，处理设备140(例如，确定模块503)可以基于第一图像、治疗图像和定位线来确定对象的治疗位置。当对象位于治疗位置时，目标的治疗等中心可以与放射等中心对齐。附加地或可替代地，当对象位于治疗位置时，一组第二交点可以与治疗组件的等中心平面重合。
在一些实施例中，基于(一个或以上)第一图像，处理设备140可以在对象处于设定位置时(即，在获取第一图像时)确定放射等中心相对于定位线的第一位置。基于治疗图像，处理设备140可以在对象处于成像位置时(即，在获取治疗图像时)确定治疗等中心相对于定位线的第二位置。此外，处理设备140可以基于第一位置和第二位置来确定治疗位置，在治疗位置时对象的治疗等中心和放射等中心对齐和/或一组第二交点与等中心平面重合。例如，可以基于第一位置和第二位置确定治疗位置与设定位置之间的偏移(例如，检查台在坐标系703中沿着X轴方向、Y轴方向和/或Z轴方向的偏移、检查台的角度偏差)。可以确定治疗位置以补偿治疗位置和设定位置之间的偏移。在一些实施例中，处理设备140可以通过执行结合图8所述的过程800的一个或以上操作来确定治疗位置。
在一些实施例中，在获取治疗图像之后，处理设备140可以使检查台将对象从成像位置移回到设定位置。处理设备140还可以使检查台将对象从设定位置移动到治疗位置，以去除治疗位置相对于设定位置的偏移。可替代地，处理设备140可以使检查台将对象直接从成像位置移动到治疗位置。可选地，在将对象移动到治疗位置之后，当前治疗疗程可以由治疗组件输送给对象。
应当注意，关于过程600的以上描述仅是出于说明的目的而提供的，并且不旨在限制本申请的范围。对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本申请的描述，做出各种各样的变化和修改。然而，这些变化和修改不脱离本申请的范围。在一些实施例中，过程600可以利用一个或以上未描述的附加操作和/或不使用上述的一个或以上操作来完成。另外，过程600的顺序可以不旨在是限制性的。
图8是根据本申请一些实施例所示的用于确定对象的治疗位置的示例性过程的流程图。在一些实施例中，过程800可以由RT系统100执行。例如，过程800可以被实现为存储在存储设备(例如，存储设备150、存储器220和/或存储器390)中的指令集(例如，应用程序)。在一些实施例中，处理设备140(例如，计算设备200的处理器210、移动设备300的CPU340和/或图6所示的一个或以上模块)可以执行指令集。并且可以相应地被引导执行过程800。在一些实施例中，可以执行过程800的一个或以上操作以实现图6所描述的操作605的至少一部分。
在801中，处理设备140(例如，确定模块503)可以基于一个或以上第一图像确定在一个或以上第一图像获取期间(即对象处于设定位置时)放射等中心相对于定位线的第一位置。
在一些实施例中，一个或以上第一图像可以包括图6和图7所述的定位线和等中心平面(例如，由坐标系703限定的X-Z平面)之间的第一交点相关的至少两个2D投影。放射等中心相对于定位线的第一位置可以由放射等中心相对于一组第一交点的位置表示。例如，一组第一交点可包括三个第一交点(例如，如图7所示的点A、B和C)。第一位置可以包括放射等中心和每个第一交点之间的垂直距离(即，沿着Z轴方向的距离)、放射等中心和一组第一交点之间的垂直距离的平均值、放射等中心与每个第一交点的水平距离(例如，沿X轴)、放射等中心和一组第一交点之间的水平距离的平均值、放射等中心与每个第一交点的纵向距离(例如，沿Y轴方向的距离)、放射等中心和一组第一交点之间的纵向距离的平均值等，或其任意组合。
在一些实施例中，处理设备140可以基于2D投影来确定一个或以上第一交点的坐标。对于某个第一交点，处理设备140可以基于放射等中心和该第一交点的坐标来确定放射等中心相对于该第一交点的位置。例如，第一交点在坐标系703中可以具有未知的但确定的3D坐标。第i个2D投影可以对应于一个2D投影系统和校准的投影矩阵。校准的投影矩阵可以被配置为将第i个2D投影在坐标系703中的3D坐标变换为在第i个2D投影的2D投影系统中的2D坐标。可以分别根据等式(1)至(3)，基于校准的投影矩阵和第一交点的3D坐标来表示2D投影系统中第一交点的投影的2D坐标：
(u1,v1)i＝(x1,y1,z1)×Pi, (1)
(u2,v2)i＝(x2,y2,z2)×Pi, (2)
(u3,v3)i＝(x3,y3,z3)×Pi, (3)
其中，(u1,v1)i，(u2,v2)i和(u3,v3)i分别表示第一交点的投影的2D坐标。处理设备140可以基于与至少两个2D投影相对应的至少两个方程组来确定第一交点的3D坐标。当对象在设定位置时，第一交点的坐标可以指示坐标系703中的N形定位线的精确位置。处理设备140还可以通过基于一组第一交点(或其一部分)和放射等中心在坐标系703中的各自坐标来确定放射等中心相对于一组第一交点(或其一部分)的位置，从而确定放射等中心相对于一组第一交点的位置。
附加地或替代地，放射等中心相对于定位线的第一位置可以由定位线在设定位置处的角度取向来表示。定位线的角度取向可以通过例如N形定位线的两个平行臂之一与参考系统(例如，Y轴、等中心平面)之间的角度来测量。定位线的角度取向可以表示检查台的角度取向。在一些实施例中，一个或以上第一图像可以包括一个或以上2D投影，并且可以基于一个或以上2D投影来确定定位线的角度取向。例如，在2D投影中，基于Y轴的投影(例如，一条线)和N形定位线的两个平行臂的投影(例如，两条平行线)，处理设备140可以将平行臂之一与Y轴之间的角度确定为定位线的角度取向。可替代地，处理设备140可以在一个以上的2D投影中确定Y轴与定位线的平行臂之一之间的角度，并且通过确定例如角度的平均值来确定定位线的角度取向。
在802中，处理设备(例如，确定模块503)可以基于一个或以上治疗图像确定在一个或以上治疗图像的获取期间(即，对象处于成像位置时)治疗等中心相对于定位线的第二位置。
在一些实施例中，治疗图像可以包括结合图6描述的对象的3D图像(例如，一个3D图像或至少两个切片图像的组合)。处理设备140可以识别穿过对象的治疗等中心并且垂直于对象的3D图像中的Y轴的图像平面。处理设备140可以进一步基于3D图像来确定图像平面和定位线之间的一组第二交点。然后，处理设备140可以通过确定治疗等中心相对于一组第二交点的位置来确定治疗等中心相对于定位线的第二位置。在一些实施例中，类似于如上所述的一组第一交点，一组第二交点可以包括定位线和图像平面之间的三个第二交点。相对于一组第二交点的治疗等中心的位置可以包括治疗等中心相对于一个或以上第二交点的位置和/或在成像位置处的定位线的角度取向。
在803中，处理设备140(例如，确定模块603)可以基于第一位置、第二位置和定位线来确定设定位置和治疗位置之间的偏移(表示为O1)。
如本文所使用的，两个位置之间的偏移可以包括两个位置之间沿Z轴方向的垂直偏移、沿Y轴方向的纵向偏移、沿X轴方向的水平偏移等，或其任意组合。附加地或可替代地，两个位置之间的偏移可以包括在两个位置处的定位线(或检查台)的角度偏差(即，角度取向的差值)。该偏移需要被补偿，以使得当对象处于治疗位置时，治疗等中心可以与放射等中心对齐和/或定位线的一组第二交点可以与等中心平面对齐。在一些实施例中，偏移可以仅包括在设定位置和治疗位置处的定位线的角度偏差(例如，如果在601中仅获取一个第一图像)。角度偏差需要被去除，以便在对象处于治疗位置时，定位线的一组第二交点与等中心平面对齐。在这种情况下，如果去除了角度偏差，则可以认为放射等中心和治疗等中心彼此对齐。
在一些实施例中，在经由检查台获取治疗图像之后，可能需要将对象移回到设定位置。在本申请中，假设从设定位置到成像位置再返回到设定位置的移动是可重复的。可以通过确定当对象移回到设定位置时放射等中心和治疗等中心之间的偏移(表示为O2)来确定偏移O1。在对象移回到设定位置之后，定位线(或检查台)可位于与一个或以上第一图像的获取期间相同或基本相同的位置。可以通过将定位线(或检查台)作为参考物来确定偏移O2。仅通过示例的方式，当对象移回到设定位置时，可以确定定位线的一组第一交点和一组第二交点之间的相对位置。可以基于一组第一交点和一组第二交点之间的相对位置、放射等中心相对于一组第一交点的第一位置、治疗等中心相对于一组第二交点的第二位置确定偏移O2。
为了说明的目的，以下描述是参考确定沿Z轴方向的垂直偏移O2(即，在设定位置处的放射等中心和治疗等中心之间的垂直距离)进行描述的，而并非旨在限制本申请的范围。例如，处理设备140可以确定一组第一交点的Z轴坐标平均值为z(例如，三个第一交点的Z轴坐标的平均值等于z)；一组第二个交点的Z轴坐标平均值为z’(例如，三个第二交点的Z轴坐标的平均值等于z’)；放射等中心的Z轴坐标和一组第一交点的Z轴坐标平均值之差为△z；以及一组第二交点的Z轴坐标平均值和治疗等中心的Z轴坐标之差为△z’。在这种情况下，处理设备140可以确定从放射等中心到治疗等中心的垂直偏移O2等于(z-z’+△z+△z’)。从放射等中心到治疗等中心的负垂直偏移可以指示放射等中心位于治疗等中心的下方，而从放射等中心到治疗等中心的正垂直竖直偏移可以指示放射等中心位于治疗等中心的上方。然后可以基于从放射等中心到治疗等中心的垂直偏移O2来确定沿Z轴方向的偏移O1(例如，指定垂直偏移O2为沿Z轴方向的偏移O1)。在一些实施例中，治疗位置和设定位置之间的偏移可以由从在设定位置时检查台的编码器位置到在治疗位置时检查台的目标编码器位置的检查台编码器偏移来表示。
在804中，处理设备140(例如，确定模块503)可以基于偏移和设定位置来确定治疗位置。
治疗位置可以被确定，以便可以补偿偏移O1以将治疗等中心与放射等中心对齐和/或将定位线的一组第二交点与X-Z平面对齐。可选地，治疗位置可以由检查台的目标编码器位置表示。处理设备140可以使检查台移动到目标编码器位置，从而可以将对象移动到治疗位置。
在一些实施例中，当对象仍位于成像位置时，处理设备140可以根据数据分析来执行操作803和/或804。例如，处理设备140可以确定放射等中心和在成像位置处的治疗等中心之间的水平距离，并将所确定的距离指定为沿X轴方向的水平偏移O2。类似地，可以将放射等中心和在成像位置处的治疗等中心之间的垂直距离确定为沿着Z轴方向的垂直偏移O2。作为另一示例，放射等中心与在成像位置处的治疗等中心之间的纵向距离可以等于定位线在设定位置处的一组第一交点与定位线在成像位置处的一组第二交点之间的纵向距离(表示为D)(例如，一组第一交点的Y轴坐标平均值和一组第二交点的Y轴坐标平均值之差)。处理设备140可以确定距离D，并通过从距离D中减去设定位置和成像位置之间的纵向距离来确定沿Y轴方向的纵向偏移O2。在确定偏移O2和治疗位置之后，处理设备140可以使检查台将对象从成像位置移动到治疗位置。
在一些实施例中，在801中，当对象处于设定位置时，放射等中心相对于定位线的第一位置可以由N形定位线的第一交点(例如，图7中的等中心平面705)表示，即由放射等中心相对于N形定位线边缘处的第一交点(例如，图7中的点A或C)的水平距离以及放射等中心相对于第一交点的垂直距离表示。在802中，当对象位于成像位置时，治疗等中心相对于定位线的第二位置可以由N形定位线的一组第二交点表示，即由治疗等中心相对于在N形定位线边缘的一组第二交点的水平距离、治疗等中心相对于一组第二交点的垂直距离表示。因此，当对象回到设定位置时，放射等中心的位置是已知的。由于是N形，可以通过确定一组第一交点和一组第二交点之间的纵向距离来确定放射等中心和治疗等中心之间沿着Y轴方向的纵向偏移。可以基于放射等中心相对于一组第一交点的水平距离和治疗等中心相对于一组第二交点的水平距离来确定放射等中心与治疗等中心之间沿X轴方向的水平偏移。可以基于放射等中心相对于一组第一交点的垂直距离和治疗等中心相对于一组第二交点的垂直距离来确定放射等中心与治疗等中心之间沿Z轴方向的垂直偏移。可以确定从治疗等中心到放射等中心的偏移向量。在将检查到返回到设定位置后，可以通过偏移向量进一步移动检查台，以使治疗等中心可以与放射等中心对齐。
应当注意，关于过程800的以上描述仅是出于说明的目的而提供的，并且无意于限制本申请的范围。对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本申请的描述，做出各种各样的变化和修改。然而，这些变化和修改不脱离本申请的范围。在一些实施例中，过程800可以利用一个或以上未描述的附加操作和/或不使用上述的一个或以上操作来完成。在一些实施例中，两个或以上操作可以被组合成单个操作。例如，操作803和804可以被组合成单个操作。
上文已对基本概念做了描述，显然，对于阅读此申请后的本领域的普通技术人员来说，上述发明披露仅作为示例，并不构成对本申请的限制。虽然此处并未明确说明，但本领域的普通技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。
同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。例如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特性。因此，应当强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或以上提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或以上实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
此外，本领域的普通技术人员可以理解，本申请的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的过程、机器、产品或物质的组合，或对其任何新的和有用的改进。因此，本申请的各方面可以完全以硬件、完全以软件(包括固件、驻留软件、微代码等)来实现，或者以软件和硬件的结合来实现，这些实现在本文中通常都统称为“单元”、“模块”或“系统”。此外，本申请的方面可以采取计算机程序产品的形式，该计算机程序产品体现在一个或以上计算机可读介质中，其上包含计算机可读程序代码。
计算机可读信号介质可以包含一个内含有计算机程序代码的传播数据信号，例如，在基带上或作为载波的一部分。此类传播信号可以有多种形式，包括电磁形式、光形式等或任何合适的组合。计算机可读信号介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通信、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读信号介质上的程序代码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、RF等，或任何上述介质的组合。
可以以一种或多种编程语言的任何组合来编写用于执行本公开各方面的操作的计算机程序代码，所述编程语言包括诸如Java，Scala，Smalltalk，Eiffel，JADE，Emerald，C，C的面向对象的编程语言。程序代码可以完全在用户计算机上执行、部分在用户计算机上作为独立软件包执行、部分在用户计算机上并且部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何类型的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户计算机，或者可以与外部计算机建立连接(用于例如，通过使用Internet服务提供商的Internet)或在云计算环境中或作为服务(例如软件即服务(SaaS))提供。
此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其它名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，尽管上述各种组件的实现可以体现在硬件设备中，但是它也可以实现为纯软件解决方案，例如，安装在现有服务器或移动设备上。
同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或以上发明实施例的理解，前文对本申请的实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。然而，本申请的该方法不应被解释为反映所声称的待扫描对象物质需要比每个权利要求中明确记载的更多特征的意图。相反，发明的主体应具备比上述单一实施例更少的特征。
在一些实施例中，用于描述和要求保护本申请的某些实施例的表示数量或性质的数字应理解为在某些情况下被术语“大约”、“近似”或“基本上”修饰。例如，除非另外说明，否则“大约”、“近似”或“基本上”可以表示其所描述的值的±1％、±5％、±10％或±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
本申请中引用的每一项专利、专利申请、专利申请的出版物和其他材料，例如文章、书籍、规范、出版物、文件、物品等，出于所有目的，在此通过本引用整体并入本申请中，除与之相关的任何起诉文件历史记录、与本文件不一致或冲突的任何文件或可能对现在或以后与之相关的权利要求的最广泛范围产生限制作用的任何文件以外。举例来说，如果在描述、定义和/或与任何所结合的材料相关联的术语的使用和与本文件相关联的术语之间存在任何不一致或冲突，则描述、定义和/或在本文件中使用的术语以本文件为准。
最后，应当理解的是，本申请中所述实施例仅用以说明本申请实施例的原则。其他的变形也可能属于本申请的范围。因此，作为示例而非限制，本申请实施例的替代配置可视为与本申请的教导一致。相应地，本申请的实施例不仅限于本申请明确介绍和描述的实施例。

Claims (11)

1.一种治疗定位系统，包括治疗组件、成像组件和检查台，所述治疗组件用于治疗对象的目标并包括具有放射等中心的放射源，所述检查台可在所述治疗组件和所述成像组件之间沿参考轴移动并包括具有定位特征的定位线，所述定位特征具有至少两个特征值，每个特征值对应于所述检查台特定的横截面，所述特定的横截面与所述参考轴成斜角，其特征在于，所述系统还包括:
至少一个存储设备用于存储指令；和
至少一个处理器，可以和所述至少一个处理器通信，当执行所述指令时，所述至少一个处理器用于：
使用所述治疗组件的所述放射源，获取与所述对象和所述定位线相关的至少一个第一图像，其中，在所述至少一个第一图像的获取期间，所述对象相对于所述治疗组件位于设定位置；
使用所述成像组件，获取与所述对象和所述定位线相关的至少一个第二图像，其中，在所述至少一个第二图像的获取期间，所述对象相对于所述成像组件位于成像位置；
基于所述至少一个第二图像，确定所述目标的治疗等中心；以及
基于所述至少一个第一图像、所述至少一个第二图像和所述定位线，确定所述对象的治疗位置，其中，当所述对象位于所述治疗位置时，所述目标的治疗等中心与所述放射等中心对齐。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，为了确定所述对象的治疗位置，所述至少一个处理器还用于：
基于所述至少一个第一图像，确定在所述至少一个第一图像的获取期间所述放射等中心相对于所述定位线的第一位置；
基于所述至少一个第二图像，确定在所述至少一个第二图像的获取期间所述治疗等中心相对于所述定位线的第二位置；以及
基于所述第一位置、所述第二位置和所述定位线，确定所述对象的所述治疗位置。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，为了基于所述第一位置、所述第二位置和所述定位线确定所述对象的所述治疗位置，所述至少一个处理器还用于：
基于所述第一位置、所述第二位置和所述定位线，确定所述设定位置和所述治疗位置之间的偏移；以及
基于所述偏移和所述设定位置，确定所述治疗位置。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，当所述对象位于所述设定位置时，所述至少一个第一图像包括至少两个二维图像，所述至少两个二维图像与所述定位线和所述放射源的等中心平面之间的一组第一交点相关，所述等中心平面穿过所述放射等中心并且与所述参考轴垂直，以及
为了确定在所述至少一个第一图像的获取期间所述放射等中心相对于所述定位线的第一位置，所述至少一个处理器还用于：
基于所述至少两个二维图像，确定所述放射等中心相对于所述一组第一交点的位置；或者
基于所述至少两个二维图像中的至少一个，确定所述定位线相对于所述参考轴的角度取向。
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述至少一个第二图像包括所述对象的三维图像，以及
为了确定在至少一个第二图像的获取期间所述治疗等中心相对于所述定位线的第二位置，所述至少一个处理器还用于：
从所述对象的所述三维图像中识别出穿过所述治疗等中心并垂直于所述参考轴的图像平面；
确定所述图像平面与所述定位线之间的一组第二交点；以及
确定所述治疗等中心相对于所述一组第二交点的位置。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器还用于：
在获取所述至少一个第一图像之前将所述对象置于所述设定位置；以及
在获取所述至少一个第一图像之后并且在获取所述至少一个第二图像之前，使所述检查台将所述对象从所述设定位置移动到所述成像位置。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述治疗组件包括兆伏治疗源作为所述放射源，或者
所述治疗组件包括兆伏治疗源和千伏放射源，所述放射源为所述千伏放射源。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述成像组件是扇形束计算机断层设备。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位线具有N形、S形、V形、W形、三角形、梯形、多边形或不规则形状中的一种。
10.一种治疗定位系统，包括治疗组件、成像组件和检查台，所述治疗组件用于治疗对象的目标并包括具有放射等中心的放射源，所述检查台可在所述治疗组件和所述成像组件之间沿参考轴移动并包括具有定位特征的定位线，所述定位特征具有至少两个特征值，每个特征值对应于所述检查台特定的横截面，所述特定的横截面与所述参考轴成斜角，其特征在于，所述系统还包括获取模块和确定模块，其中，
所述获取模块用于使用所述治疗组件的所述放射源，获取与所述对象和所述定位线相关的至少一个第一图像；以及使用所述成像组件，获取与所述对象和所述定位线相关的至少一个第二图像，其中，在所述至少一个第一图像的获取期间，所述对象相对于所述治疗组件位于设定位置；在所述至少一个第二图像的获取期间，所述对象相对于所述成像组件位于成像位置；
所述确定模块用于基于所述至少一个第二图像，确定所述目标的治疗等中心；以及基于所述至少一个第一图像、所述至少一个第二图像和所述定位线，确定所述对象的治疗位置，其中，当所述对象位于所述治疗位置时，所述目标的治疗等中心与所述放射等中心对齐。
11.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行一种用于治疗系统的定位方法，所述治疗系统包括治疗组件、成像组件和检查台，所述治疗组件用于治疗对象的目标并包括具有放射等中心的放射源，所述检查台可在所述治疗组件和所述成像组件之间沿参考轴移动并包括具有定位特征的定位线，所述定位特征具有至少两个特征值，每个特征值对应于所述检查台特定的横截面，所述特定的横截面与所述参考轴成斜角；所述定位方法包括：
使用所述治疗组件的所述放射源，获取与所述对象和所述定位线相关的至少一个第一图像，其中，在所述至少一个第一图像的获取期间，所述对象相对于所述治疗组件位于设定位置；
使用所述成像组件，获取与所述对象和所述定位线相关的至少一个第二图像，其中，在所述至少一个第二图像的获取期间，所述对象相对于所述成像组件位于成像位置；
基于所述至少一个第二图像，确定所述目标的治疗等中心；以及
基于所述至少一个第一图像、所述至少一个第二图像和所述定位线，确定所述对象的治疗位置，其中，当所述对象位于所述治疗位置时，所述目标的治疗等中心与所述放射等中心对齐。
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