CN112587092B - 一种力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于中医诊疗设备领域，公开了一种力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，具有力触觉激励的主从叩压力反馈装置、声音采集装置、LMS多声道信号分析仪和控制终端组成。叩压力反馈装置通过“穴道定位”方式寻找肝脏位置，对肝脏进行力触觉反馈控制的精准主从按摩叩压操作，实现“嘘声”声音信号激励和增益；声音采集装置对“嘘声”声源精准定位，绳牵引并联机构调整阵列麦克风位姿，阵列麦克风标定声源位置；被激励的“嘘声”信号传递到远端LMS多声通道信号动态分析仪，控制终端可调整具有力触觉激励的叩压力反馈装置和声音采集装置位姿。多通道信号分析仪进行A计权声压、响度，尖锐度等参数分析，所得声品质为中医精准闻诊系统提供基础。

Description

一种力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统

技术领域

本发明属于中医诊疗设备领域，具体涉及一种力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统。

背景技术

中医声诊是一种通过闻听声音来诊断疾病的方法，是中医四诊方法中闻诊的重要组成部分。《黄帝内经》曰：“五脏相音，可以意识”，说明五脏的病变可以通过相关联的特定发音的变化表现出来，医生可以通过闻听声音来诊断五脏的异常病变。

目前，现有的中医对于肝脏进行声诊的过程为：令患者发出“嘘声”(在中国古代的“宫商角徵羽”五音系统中，肝脏发出的相音为角音，因此，嘘声能够体现出肝脏的相音)，此时，医生在患者肝脏的预定穴位进行叩压，从而对“嘘声”中的肝脏相音进行增益，医生通过倾听肝脏相音来对患者的肝脏的症候进行分析。

但这种做法的缺点在于：1)肝脏作为以代谢功能为主的人体最大内脏器官，位于人体腹部位置，大部分为肋弓所覆盖。由于肝脏处于腹腔较深处，听诊方式受其他器官干扰无法进行诊断；2)目前肝脏快速诊断手段包括肝脏触诊和肝上下界叩诊，但由于肝脏与结肠、胃等重叠，很难找准肝脏位置，对诊断人员技术有着较高要求；3)这种中医方式需要医生对叩压力的感觉、预定穴位的认穴以及对肝脏相音的辨识非常精准，因此在技艺的传承和推广方面存在极大难度。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，该肝脏相音闻诊辅助系统结合机构学、力触觉、主从控制技术、语音信号采集和图像处理等多种方法；基于并联机构多自由度调整位姿，位姿精度高的优势，采用并联机构力触觉装置远程操作按摩叩压装置实现具有触觉和力反馈按摩叩压，调整阵列麦克风位姿的绳牵引并联机构保证声音信号采集，实现患者按摩叩压刺激、声音收集、声音指标分析处理等功能，能够为肝脏病变判别提供了一定的客观依据，从而推动中医医疗设备实现产业化。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案为：

一种力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，用于通过在叩压人体肝脏的预定穴位时，从人体发出的嘘声中获取肝脏相音的参数信号，其特征在于，包括：主从叩压力反馈装置，用于通过主从控制对预定穴位进行叩压，主从叩压力反馈装置包括操作主端和从动端，从动端具有叩压件，叩压件用于叩压预定穴位；采音头盔，封闭式佩戴在人体的头部；以及声音采集装置，具有设置在采音头盔的内部的采集板，且采集板位于人体的口部的下方，用于采集肝脏相音的参数信号，其中，肝脏相音的参数信号包括A计权声压信号、响度信号、尖锐度信号、粗糙度信号以及波动度信号，叩压件上设置有多维力传感器，多维力传感器用于将叩压件对预定穴位的压力值作为叩压压力值反馈给操作主端，操作主端将叩压压力值与预定叩压压力值进行比较，一旦叩压压力值大于等于预定叩压压力值，主从叩压力反馈装置将预定叩压压力值作为叩压压力值。

优选地，操作主端具有用于即时显示叩压压力值的显示屏，预定叩压压力值通过外部指令进行可调节地设置。

优选地，操作主端包括第一基座，操作组件以及第一联动单元，第一联动单元包括三条第一运动链构成的DELTA机构，第一运动链的两端分别铰接于第一基座和操作组件上；从动端包括第二基座、从动组件以及第二联动单元，第二联动单元包括多条第二运动链；主从叩压力反馈装置还包括第一控制部，第一控制部包括第一采集单元和第一处理单元，第一处理单元包括第一处理器和第一存储器，第一存储器用于存储第一处理程序，第一处理器用于执行第一处理程序，第二运动链具有多个旋转副，第二运动链的一端与第二基座构成移动副，另一端与从动组件构成旋转副，第二运动链控制从动组件进行空间运动，第一采集单元包括多个位置传感器和多个速度传感器，多个位置传感器和多个速度传感器均一一对应安装在第一运动链上，位置传感器用于根据第一运动链的即时位置生成位置信号，速度传感器用于根据第一运动链的即时速度生成速度信号，第一处理程序包括位置操控程序和速度操控程序，位置操控程序用于根据位置信号生成位置指令，速度操控程序用于根据速度信号生成速度指令，当操作组件进行空间运动时，三条第一运动链进行空间运动，第二运动链根据位置指令和速度指令进行空间运动，从而使得从动组件与操作组件同步同速运动。

进一步地，第二运动链的数量为5条，沿从动组件的边缘均匀分布，第二运动链具有4个旋转副，从而使得第二安装架相对于第二基座进行空间3个移动自由度及空间2个旋转自由度的运动。

进一步地，操作组件包括安装在第一运动链上的第一安装架和安装在第一安装架上的操作手柄，从动组件包括安装在第二运动链上的第二安装架和安装在第二安装架上的叩压件。

进一步地，第一采集单元包括多维力传感器，将第一运动链与第一基座的铰接点作为第一铰接点，第一处理程序还包括力反馈程序，力反馈程序根据力反馈信号生成制动指令，第一联动单元根据制动指令对第一铰接点施加制动力矩，从而使得叩压压力值反馈在操作手柄上，一旦叩压压力值大于等于预定叩压压力值，主从叩压力反馈装置将预定叩压压力值作为叩压压力值。

优选地，声音采集装置包括声音采集组件和第二控制部，声音采集组件包括采集板、用于承载采集板的承载板、多条驱动运动链、多条约束运动链以及安装在采音头盔上的第三基座，承载板通过弹性件设置在采音头盔上；第二控制部，包括第二采集单元和第二处理单元，第二处理单元包括第二处理器和第二存储器，第二存储器用于存储第二处理程序，第二处理器用于执行第二处理程序，多条驱动运动链和多条约束运动链均均匀地分布在承载板的边缘，驱动运动链的一端安装在采音头盔上，另一端安装在承载板上，驱动运动链具有一个驱动移动副，驱动移动副用于伸缩驱动运动链，约束运动链的一端与第三基座构成旋转副，另一端通过球关节安装在承载板上，约束运动链具有一个移动副，第二采集单元包括多个麦克风，多个麦克风均匀设置在采集板上，采集板用于通过多个麦克风采集人体的口部发出的嘘声，作为多路初始声音，第二处理程序包括转换程序、调整程序、信号选择程序以及信号解耦程序，转换程序用于将多路初始声音对应转换成多个预定声音信号，调整程序用于根据多个预定声音信号的强度控制驱动移动副，从而使得承载板在约束运动链的约束下进行运动，进而使得承载板的中心与人体的口部的位置对应，信号选择程序用于根据麦克风与承载板的中心的距离选择麦克风采集的预定声音信号，作为采样声音信号，信号解耦程序从采样声音信号中获取肝脏相音的A计权声压信号、响度信号、尖锐度信号、粗糙度信号以及波动度信号。

进一步地，采集板为凹状圆板，且圆心位于承载板的中心，多个麦克风形成多个声音采集组，多个声音采集组分为对应位于以采集板的中心为圆心的不同半径的圆周上，每个声音采集组的麦克风均均匀设置且数量相同。

优选地，采音头盔的内部设置有消噪层，消噪层为微孔结构。

优选地，肝脏相音闻诊辅助系统还包括示装置和/或播放装置，显示装置用于将肝脏相音的参数信号可视化，播放装置用于即时扩声播放人体发出的嘘声。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.因为本发明的肝脏相音闻诊辅助系统具有用于通过主从控制叩压预定穴位且具有用于叩压预定穴位的叩压件的主从叩压力反馈装置、封闭式采音头盔以及用于采集肝脏相音的参数信号的采集板，肝脏相音的参数信号包括A计权声压信号、响度信号、尖锐度信号、粗糙度信号以及波动度信号，叩压件上设置有多维力传感器，多维力传感器用于将叩压件对预定穴位的压力值作为叩压压力值反馈给操作主端，操作主端将叩压压力值与预定叩压压力值进行比较，一旦叩压压力值大于等于预定叩压压力值，主从叩压力反馈装置将预定叩压压力值作为叩压压力值，因此，本发明结合机构学、力触觉、主从控制技术、语音信号采集和图像处理等多种方法；基于并联机构多自由度调整位姿，位姿精度高的优势，采用并联机构力触觉装置远程操作按摩叩压装置实现具有触觉和力反馈按摩叩压，调整阵列麦克风位姿的绳牵引并联机构保证声音信号采集，实现患者按摩叩压刺激、声音收集、声音指标分析处理等功能，能够为肝脏声诊的操作提供了一定的可标准化客观依据，例如，通过主从操作及反馈能够使得对叩压力的感觉、预定穴位的认穴以及对肝脏相音的辨识能够通过重复训练而迅速掌握，能够更有利于肝脏声诊的技艺传承和推广，从而迅速推动中医医疗设备实现产业化。

2.因为本发明的操作主端具有用于即时显示叩压压力值的显示屏，预定叩压压力值通过外部指令进行可调节地设置，因此，本发明能够根据患者的不同身体特征参数，例如胖瘦、轻重、心血管的相应指标等设置进行不同的标准化设置。

3.因为本发明的第二运动链具有多个旋转副，第二运动链的一端与第二基座构成移动副，另一端与从动组件构成旋转副，第二运动链控制从动组件进行空间运动，因此，本发明的从动端能够方便的实现三维运动，从而对预定穴位进行有效的激励和增益，并且位姿精度高。

4.因为本发明的调整程序用于根据多个预定声音信号的强度控制驱动移动副，从而使得承载板在约束运动链的约束下进行运动，进而使得承载板的中心与人体的口部的位置对应，因此，本发明能够始终保持对“嘘声”的声源的跟踪采集，避免了“嘘声”的失真。

5.因为本发明的多个麦克风形成多个声音采集组，多个声音采集组分为对应位于以采集板的中心为圆心的不同半径的圆周上，每个声音采集组的麦克风均均匀设置且数量相同，因此，能够精准地对“嘘声”进行多路采集。

6.因为本发明的采音头盔的内部设置有消噪层，消噪层为微孔结构，因此，本发明的采音头盔能够对“嘘声”以外的干扰噪音以及相关回音进行有效地吸收，从而进一步提高了肝脏相音采集的精准性。

7.因为本发明还包括显示装置和/或播放装置，显示装置用于将肝脏相音的参数信号可视化，播放装置用于即时扩声播放人体发出的嘘声，因此，本发明能够进行数据具化和/或实声扩声播放，更有利于声诊技艺的现场培训及推广。

附图说明

图1为本发明的实施例的肝脏相音闻珍辅助系统的系统结构图；

图2为本发明的实施例的操作主端的结构示意图；

图3为本发明的实施例的从动端的运行机制示意图；

图4为本发明的实施例的主从叩压力反馈装置的控制过程示意图；

图5为本发明的实施例的采音头盔的人体佩戴示意图；

图6为本发明的实施例的声音采集装置的运行机制示意图；

图7为本发明的实施例的采集板的结构示意图；以及

图8为本发明的实施例的声音采集装置的控制过程示意图。

图中：1000、肝脏相音闻珍辅助系统，A、人体肝脏，B、控制终端，C、LMS多声道信号分析仪，100、主从叩压力反馈装置，110、操作主端，111、第一基座，112、第一联动单元，1121、第一运动链，113、操作组件，1131、第一安装架，1132、操作手柄，120、从动端，121、第二基座，122、第二联动单元，1221、第二运动链，123、从动组件，1231、第二安装架，1232、叩压件，200、采音头盔，300、声音采集装置，310、声音采集组件，311、第三基座，312、承载板，313、采集板，3131、轮辋部，3132、辐条部，314、驱动运动链，315、约束运动链，321、麦克风，D、弹性件。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明的一种肝脏相音闻珍辅助系统作具体阐述，需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。

如图1所示，本实施例中的一种肝脏相音闻珍辅助系统1000，用于通过在叩压人体肝脏A的预定穴位(附图中未标出)时，从人体发出的嘘声中获取肝脏相音的参数信号，肝脏相音的参数信号包括A计权声压信号、响度信号、尖锐度信号、粗糙度信号以及波动度信号。

肝脏相音闻珍辅助系统1000包括主从叩压力反馈装置100、采音头盔200、声音采集装置300以及显示装置和/或播放装置(附图中未标出)，在本实施例中，通过控制终端B实现对主从叩压力反馈装置100的相关控制，通过控制终端B和LMS多声道信号分析仪C实现对主从叩压力反馈装置100的相关控制。

主从叩压力反馈装置100用于通过主从控制对预定穴位进行叩压，包括操作主端110、从动端120以及第一控制部(附图中未标出)，在本实施例中，第一控制部位于控制终端B内。

如图2所示，操作主端110包括第一基座111、第一联动单元112、操作组件113以及用于即时显示叩压压力值的显示屏(附图中未示出)。

第一联动单元112包括三条第一运动链1121构成的DELTA机构，第一运动链1121的一端铰接于第一基座111上。

操作组件113包括第一安装架1131和操作手柄1132，第一安装架1131铰接安装在第一运动链1121的另一端上，操作手柄1132安装在第一安装架1131上，在本实施例中，操作手柄1132由医生握持操作，通过第一安装架1131与第一联动单元112的配合能够至少实现空间三个移动自由度和两个旋转自由度的运动。

如图3所示，从动端120包括第二基座121、第二联动单元122以及从动组件123。

第二联动单元122包括5条第二运动链1221，第二运动链1221的一端与第二基座121构成移动副，第二运动链1221具有4个旋转副，从而使得第二安装架1231相对于第二基座121进行空间3个移动自由度及空间2个旋转自由度的运动，在本实施例中，3个旋转副均能够产生在第一平面内的转动，1个旋转副能够产生在第二平面内的转动，第一平面和第二平面相互垂直且均垂直于第二基座121。

从动组件123包括第二安装架1231和叩压件1232。

从动组件123通过第二安装架1231与第二运动链1221构成旋转副，从而第二运动链1221能够控制从动组件123进行空间运动，具体地，5条第二运动链1221的另一端均匀的沿第二安装架1231的边缘均匀分布，从而使得第二安装架1231在运动时的受力更均衡，运动更平衡。

叩压件1232安装在第二安装架1231上，叩压件1232用于叩压人体肝脏A的预定穴位。

第一控制部包括第一采集单元和第一处理单元，第一处理单元包括第一处理器和第一存储器，第一存储器用于存储预定压力值和第一处理程序，第一处理器用于执行第一处理程序，预定叩压压力值通过外部指令进行可调节地设置。

第一采集单元包括多个位置传感器(附图上未示出)、多个速度传感器(附图上未示出)以及多维力传感器(附图上未示出)。

多个位置传感器一一对应安装在第一运动链1121上，位置传感器用于根据第一运动链1121的即时位置生成位置信号，多个速度传感器一一对应安装在第一运动链1121上，速度传感器用于根据第一运动链1121的即时速度生成速度信号。

第一处理程序包括位置操控程序、速度操控程序以及力反馈程序中。

位置操控程序用于根据位置信号生成位置指令，速度操控程序用于根据速度信号生成速度指令，当医生握持操作手柄1132对从动端120进行主从控制时，操作组件113进行空间运动，三条第一运动链1121随之进行空间运动，第二运动链1221根据位置指令和速度指令进行空间运动，从而使得从动组件123与操作组件113同步同速运动，使得医生能够通过操作操作手柄1132主从控制叩压件1232对人体肝脏A的预定穴位进行叩压。

多维力传感器用于将叩压件1232对预定穴位的压力值作为叩压压力值反馈给操作主端110，在本实施例中，当叩压件1232对预定穴位产生压力时，相应的多维力传感器将根据压力产生的相应的形变生成相应大小的电流，从而使得电流的大小与叩压压力值相关。

将第一运动链1121与第一基座111的铰接点作为第一铰接点，力反馈程序根据力反馈信号生成制动指令，第一联动单元112根据制动指令对第一铰接点施加制动力矩，从而使得叩压压力值反馈在操作手柄1132上，操作主端110将叩压压力值与预定叩压压力值进行比较，一旦叩压压力值大于等于预定叩压压力值，主从叩压力反馈装置将预定叩压压力值作为叩压压力值，在本实施例中，在将预定叩压压力值作为叩压压力值的同时，力反馈程序还将生成报警信号，以便实现实时叩压力的超力示警，从而在声诊教学中，教导医生可以先通过主从控制获得一个标准叩压压力值，然后将该标准叩压压力值设定为预定叩压压力值，接着受训医生以该预定叩压压力值为标准操作操作手柄1132进行训练，从而使得对叩压力的感觉、预定穴位的认穴以及对肝脏相音的辨识能够通过重复训练而迅速掌握，能够更有利于肝脏声诊的技艺传承和推广，从而迅速推动中医医疗设备实现产业化。

上述主从叩压力反馈装置100的控制过程如图4所示。

如图5，采音头盔200封闭式佩戴在人体的头部，采音头盔200的内部设置有消噪层，消噪层为微孔结构，在本实施例中，消噪层优选材料为二氧化硅的气凝胶，能够避免外界声音对口腔声音信号的采集造成干扰，同时既保证人佩戴的舒适性，又起到吸音，防止回音的作用，提高了嘘声采集的准确性。

如图6和图7所示，声音采集装置300包括声音采集组件310和第二控制部(附图上)，在本实施例中，第二控制部的功能由控制终端B和LMS多声道信号分析仪C共同实现。

声音采集组件310包括第三基座311、承载板312、采集板313、多条驱动运动链314以及多条约束运动链315，在本实施例中，驱动运动链314以及约束运动链315的数量均为3个。

第三基座311固定安装在采音头盔200的内壁上，多条驱动运动链314和多条约束运动链315均均匀地分布在承载板312的边缘，驱动运动链314的一端安装在采音头盔200上，另一端安装在承载板312上，驱动运动链314具有一个驱动移动副，驱动移动副用于伸缩驱动运动链314，约束运动链315的一端与第三基座311构成旋转副，另一端通过球关节安装在承载板312上，约束运动链315具有一个移动副。

承载板312通过弹性件D设置在采音头盔200内，在本实施例中，弹性件D优选弹簧。

采集板313安装在承载板312上，采集板313位于人体的口部的下方，用于采集肝脏相音的参数信号，采集板313为凹状圆板，且圆心位于承载板312的中心，在本实施例中，采集板313为轮毂结构，具有轮辋部3131和辐条部3132，轮辋部3131为多个同心设置的圆周，辐条部3132以轮辋部3131为中心均匀分布且呈辐射状展开。

第二控制部，包括第二采集单元和第二处理单元，第二处理单元包括第二处理器和第二存储器，第二存储器用于存储第二处理程序，第二处理器用于执行第二处理程序。

第二采集单元包括多个麦克风321，多个麦克风321均匀设置在采集板313上，采集板313用于通过多个麦克风321采集人体的口部发出的嘘声，作为多路初始声音，具体地，多个麦克风321形成多个声音采集组，每个声音采集组的麦克风321均均匀设置且数量相同，多个声音采集组分为对应位于以采集板313的中心为圆心的不同半径的圆周上，在本实施例中，每个麦克风321均安装在轮辋部3131和辐条部3132的相交处。

第二处理程序包括转换程序、调整程序、信号选择程序以及信号解耦程序，在本实施例中，转换程序和调整程序在LMS多声道信号分析仪C内执行，信号选择程序和信号解耦程序在控制终端B内执行。

转换程序用于将多路初始声音对应转换成多个预定声音信号，调整程序用于根据多个预定声音信号的强度控制驱动移动副，从而使得承载板312在约束运动链315的约束下进行运动，进而使得承载板312的中心与人体的口部的位置对应。

信号选择程序用于根据麦克风321与承载板312的中心的距离选择麦克风321采集的预定声音信号，作为采样声音信号，信号解耦程序用于从采样声音信号中获取肝脏相音的A计权声压信号、响度信号、尖锐度信号、粗糙度信号以及波动度信号。

上述声音采集装置300的控制过程如图8所示。

显示装置用于将肝脏相音的参数信号可视化，从而使得参数信号直观化，便于对其进行进一步研究分析以及保存，播放装置用于即时扩声播放人体发出的嘘声，使得嘘声中的肝脏相音随嘘声的扩声而扩声，从而更利于声诊技艺的现场培训及推广，在本实施例中，显示装置优选为控制终端B的终端显示屏，播放装置优选为与采集板313信号连接的扩音音箱。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围，本领域普通技术人员在所附权利要求范围内不需要创造性劳动就能做出的各种变形或修改仍属本专利的保护范围。

Claims (10)

1.一种力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，用于通过在叩压人体肝脏的预定穴位时，从该人体发出的嘘声中获取肝脏相音的参数信号，其特征在于，包括：

主从叩压力反馈装置，用于通过主从控制对所述预定穴位进行叩压，所述主从叩压力反馈装置包括操作主端和从动端，该从动端具有叩压件，该叩压件用于叩压所述预定穴位；

采音头盔，为封闭式，佩戴在所述人体的头部；以及

声音采集装置，具有设置在所述采音头盔的内部的采集板，且该采集板位于所述人体的口部的下方，用于采集所述肝脏相音的参数信号，

其中，所述肝脏相音的参数信号包括A计权声压信号、响度信号、尖锐度信号、粗糙度信号以及波动度信号，

所述叩压件上设置有多维力传感器，所述多维力传感器用于将所述叩压件对所述预定穴位的多维力和力矩作为叩压压力值反馈给所述操作主端，

所述操作主端将所述叩压压力值与预定叩压压力值进行比较，一旦所述叩压压力值大于等于所述预定叩压压力值，所述主从叩压力反馈装置将所述预定叩压压力值作为所述叩压压力值。

2.根据权利要求1所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于：

其中，所述操作主端具有用于即时显示所述叩压压力值的显示屏，

所述预定叩压压力值通过外部指令进行可调节地设置。

3.根据权利要求1所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于：

其中，所述操作主端包括第一基座，操作组件以及第一联动单元，该第一联动单元包括三条第一运动链构成的DELTA机构，该第一运动链的两端分别铰接于所述第一基座和所述操作组件上；

所述从动端包括第二基座、从动组件以及第二联动单元，该第二联动单元包括多条第二运动链；

所述主从叩压力反馈装置还包括第一控制部，该第一控制部包括第一采集单元和第一处理单元，该第一处理单元包括第一处理器和第一存储器，该第一存储器用于存储第一处理程序，所述第一处理器用于执行所述第一处理程序，

所述第二运动链具有多个旋转副，

所述第二运动链的一端与所述第二基座构成移动副，另一端与所述从动组件构成旋转副，所述第二运动链控制所述从动组件进行空间运动，

所述第一采集单元包括多个位置传感器和多个速度传感器，

多个所述位置传感器和多个所述速度传感器均一一对应安装在所述第一运动链上，所述位置传感器用于根据所述第一运动链的即时位置生成位置信号，所述速度传感器用于根据所述第一运动链的即时速度生成速度信号，

所述第一处理程序包括位置操控程序和速度操控程序，

所述位置操控程序用于根据所述位置信号生成位置指令，所述速度操控程序用于根据所述速度信号生成速度指令，

当所述操作组件进行空间运动时，三条所述第一运动链进行空间运动，所述第二运动链根据所述位置指令和所述速度指令进行空间运动，从而使得所述从动组件与所述操作组件同步同速运动。

4. 根据权利要求3所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于：

其中，所述第二运动链的数量为5条，沿所述从动组件的边缘均匀分布，所述第二运动链具有4个旋转副，从而使得所述第二安装架相对于所述第二

基座进行空间3个移动自由度及空间2个旋转自由度的运动。

5.根据权利要求3所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于：

其中，所述操作组件包括安装在所述第一运动链上的第一安装架和安装在该第一安装架上的操作手柄，

所述从动组件包括安装在所述第二运动链上的第二安装架和安装在该第二安装架上的所述叩压件。

6.根据权利要求3所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于：

其中，所述第一采集单元包括所述多维力传感器，

将所述第一运动链与所述第一基座的铰接点作为第一铰接点，

所述第一处理程序还包括力反馈程序，

所述力反馈程序根据所述力反馈信号生成制动指令，

所述第一联动单元根据所述制动指令对所述第一铰接点施加制动力矩，从而使得所述叩压压力值反馈在所述操作手柄上，一旦所述叩压压力值大于等于所述预定叩压压力值，所述主从叩压力反馈装置将所述预定叩压压力值作为所述叩压压力值。

7.根据权利要求1所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于：

其中，所述声音采集装置包括声音采集组件和第二控制部，

所述声音采集组件包括所述采集板、用于承载所述采集板的承载板、多条驱动运动链、多条约束运动链以及安装在所述采音头盔上的第三基座，所述承载板通过弹性件设置在所述采音头盔上；

第二控制部，包括第二采集单元和第二处理单元，该第二处理单元包括第二处理器和第二存储器，该第二存储器用于存储第二处理程序，所述第二处理器用于执行所述第二处理程序，

多条所述驱动运动链和多条所述约束运动链均均匀地分布在所述承载板的边缘，

所述驱动运动链的一端安装在所述采音头盔上，另一端安装在所述承载板上，所述驱动运动链具有一个驱动移动副，该驱动移动副用于伸缩所述驱动运动链，

所述约束运动链的一端与所述第三基座构成旋转副，另一端通过球关节安装在所述承载板上，所述约束运动链具有一个移动副，

所述第二采集单元包括多个麦克风，

多个所述麦克风均匀设置在所述采集板上，该采集板用于通过多个所述麦克风采集所述人体的口部发出的嘘声，作为多路初始声音，

所述第二处理程序包括转换程序、调整程序、信号选择程序以及信号解耦程序，

所述转换程序用于将多路所述初始声音对应转换成多个预定声音信号，

所述调整程序用于根据多个所述预定声音信号的强度控制所述驱动移动副，从而使得所述承载板在所述约束运动链的约束下进行运动，进而使得所述承载板的中心与所述人体的口部的位置对应，

所述信号选择程序用于根据所述麦克风与所述承载板的中心的距离选择所述麦克风采集的所述预定声音信号，作为采样声音信号，

所述信号解耦程序从所述采样声音信号中获取所述肝脏相音的A计权声压信号、响度信号、尖锐度信号、粗糙度信号以及波动信号。

8.根据权利要求7所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于：

其中， 所述采集板为凹状圆板，且圆心位于所述承载板的中心，

多个所述麦克风形成多个声音采集组，多个所述声音采集组分为对应位于以所述采集板的中心为圆心的不同半径的圆周上，

每个所述声音采集组的所述麦克风均均匀设置且数量相同。

9.根据权利要求1所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于：

其中，所述采音头盔的内部设置有消噪层，该消噪层为微孔结构。

10.根据权利要求1所述的力触觉激励的肝脏相音中医精准闻诊系统，其特征在于，还包括：

显示装置和/或播放装置，

所述显示装置用于将所述肝脏相音的参数信号可视化，所述播放装置用于即时扩声播放所述人体发出的嘘声。

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