CN112565794A - 一种点云孤立点编码、解码方法及装置 - Google Patents

一种点云孤立点编码、解码方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供的一种点云孤立点编码、解码方法及装置，通过获取待编码点云的几何信息；对待编码点云的几何位置进行坐标平移及坐标量化以使待编码点云包含在一个包围盒中；基于待编码点云进行坐标量化后的几何位置对包围盒迭代进行多叉树划分，获得每一次划分后的该层当前待编码块；针对每一个当前待编码块，基于点云点的几何位置和点数判断该当前待编码块是否满足截止划分条件；如果不满足截止划分条件，则继续执行多叉树划分；将满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点熵编码为二进制码流。本发明提供的截止划分条件对于存在重复点的当前待编码块，如果满足截止划分条件，则无需继续划分，直接进行熵编码，从而降低了编解码复杂度。

Description

一种点云孤立点编码、解码方法及装置
技术领域
本发明属于编码技术领域，具体涉及一种点云孤立点编码、解码方法及装置。
背景技术
点云是空间中一组无规则分布的、表达三维物体或场景的空间结构及表面属性的离散点集。点云中的每个点至少具有三维位置信息，根据应用场景的不同，还可能具有色彩、材质或其他信息。通常，点云中的每个点都具有相同数量的附加属性。
点云可以灵活方便地表达三维物体或场景的空间结构及表面属性，因而应用广泛。现有的一些点云数据应用场景，根据数据使用和处理特点的不同，目前主要可归为两大类别：类别一是机器感知点云，例如自主导航系统、实时巡检系统、地理信息系统、视觉分拣机器人、抢险救灾机器人；类别二是人眼感知点云，例如数字文化遗产、自由视点广播、三维沉浸通信、三维沉浸交互等应用场景。针对以上不同的点云应用场景，其相应的点云表示和压缩的需求也进行了进一步细化。
目前，我国数字音视频编解码标准工作组(AVS,Audio Video coding StandardWorkgroup of China)正在制订面向点云的压缩编码标准。其编码框架将点云的几何信息和属性信息分开进行编码。AVS的编码过程如图1所示，首先对几何信息进行坐标转换，使点云全都包含在一个包围盒中。然后再进行量化，这一步量化主要起到缩放的作用，由于量化取整，使得一部分点的几何信息相同，根据参数来决定是否移除重复点，量化和移除重复点这一过程又被称为体素化。对包围盒进行多叉树划分。在基于多叉树的几何信息编码框架中，将包围盒进行迭代划分，对非空的(包含点云中的点)的子块继续进行划分，直到划分得到的叶子结点为1x1x1的单位立方体时停止划分，对叶子结点中的点进行编码生成二进制码流，几何编码完成后对几何信息进行重建。属性信息的编码主要针对颜色信息进行。首先，将颜色信息从RGB颜色空间转换到YUV颜色空间。然后，利用重建的几何信息对点云重新着色，使得未编码的属性信息与重建的几何信息对应起来。在颜色信息编码中，用莫顿码对点云进行排序后，利用几何空间关系搜索待预测点的最近邻，并利用所找到邻居的重建属性值对待预测点进行插值预测得到预测属性值，然后将真实属性值和预测属性值进行差分得到预测残差，最后对预测残差进行量化并编码，生成二进制码流。解码过程如图2所示，解码过程与编码过程互逆。
在对点云进行几何编码的时候，不论是使用八叉树结构还是其他树结构，对于孤立点的处理都是使用直接编码模式更加有利。
当前AVS平台在进行多叉树几何编码过程中，由于点云在进行坐标平移以及坐标量化后，点的坐标可能相同，在多叉树的当前待编码块内点云点将互相叠加在一起，即节点内会出现点的几何坐标相等的情况。按照现有技术对于该种状态点云并不是孤立点，还要继续进行树结构的划分。因此现有技术熵编码的时间复杂度上升，导致编码效率不高。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种点云孤立点编码、解码方法及装置。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
第一方面，本发明提供的一种点云孤立点编码方法包括：
S1a，获取待编码点云的几何信息；
其中，所述几何信息为几何位置坐标；
S2a，对待编码点云的几何位置进行坐标平移后，进行坐标量化以使待编码点云包含在一个包围盒中；
S3a，基于待编码点云进行坐标量化后的几何位置，对所述包围盒迭代进行多叉树划分，获得每一次划分后的该层当前待编码块；
S4a，针对该层中的每一个当前待编码块，基于当前待编码块中的点云点的几何位置判断该块是否满足截止划分条件；
其中，所述截止划分条件为当前待编码块中点云点的几何位置相同或当前待编码块内仅有一个点云点；
S5a，如果当前待编码块不满足截止划分条件，则重复执行S3a至S4a的步骤直至当前待编码块满足截止划分条件或当前待编码块为体素块；
S6a，将满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点熵编码为二进制码流。
可选的，所述S4的步骤包括：
针对该层中的每一个当前待编码块，基于当前待编码块中的点量化后的几何位置，若当前待编码块中的点云点满足孤立点条件，则当前待编码块满足截止划分条件；
其中，所述孤立点条件为：若几何参数集中孤立点的直接编码模式标识为1，当前待编码块的三个维度待编码比特位数大于最小维度待编码比特位数的二倍，去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为1时当前待编码块内包含的点云点数为1，以及去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为0时，当前待编码块内包含的所有点云点几何坐标均相等或只包含1个点云点。
可选的，所述S6包括：
当满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点为孤立点时，将当前待编码块的占位码置为0；
当去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为0时，则当前待编码块中有可能存在重复点；
对当前待编码块中的点云点坐标以及点云点的点数进行熵编码，获得二进制码流。
第二方面，本发明提供的一种点云孤立点解码方法包括：
S1b，获取待解码二进制码流；
其中，待解码二进制码流包括占位码码流；
S2b，对当前待解码块的占位码码流进行解码，得到占位码值，若解码得到的占位码值为0，则确定当前待解码块满足截止划分条件；
其中，所述截止划分条件为当前待解码块中点云点的几何位置相同或当前待解码块内仅有一个点云点；
S3b，对满足截止划分条件的当前待解码块进行熵解码。
可选的，所述对满足截止划分条件的当前待解码块进行熵解码的步骤包括：
根据几何参数集中的参数判断满足截止划分条件的当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag是否为0，若当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag为0，则待解码二进制码流包括占位码码流、当前待解码块包含的点数目码流以及几何坐标码流，若当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag不为0，则待解码二进制码流包括占位码码流以及几何坐标码流；
基于待解码二进制码流包括的内容，对当前待解码块进行熵解码。
第三方面，本发明提供的一种点云孤立点编码装置包括：
获取模块，用于获取待编码点云的几何信息；
其中，所述几何信息为几何位置坐标；
量化模块，用于对待编码点云的几何位置进行坐标平移后，进行坐标量化以使待编码点云包含在一个包围盒中；
划分模块，用于基于待编码点云进行坐标量化后的几何位置，对所述包围盒迭代进行多叉树划分，获得每一次划分后该层当前待编码块；
判断模块，用于针对该层中的每一个当前待编码块，基于当前待编码块中的点云点的几何位置判断该当前待编码块是否满足截止划分条件；
其中，所述截止划分条件为当前待编码块中点云点的几何位置相同或当前待编码块内仅有一个点云点；
重复模块，用于如果当前待编码块不满足截止划分条件，则重复执行多叉树划分直至当前待编码块满足截止划分条件或当前待编码块为体素块；
编码模块，用于将满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点熵编码为二进制码流。
可选的，所述判断模块，具体用于：
针对该层中的每一个当前待编码块，基于当前待编码块中的点量化后的几何位置，若当前待编码块中的点云点满足孤立点条件，则当前待编码块满足截止划分条件；
其中，所述孤立点条件为：若几何参数集中孤立点的直接编码模式标识为1，当前待编码块的三个维度待编码比特位数大于最小维度待编码比特位数的二倍，去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为1时当前待编码块内包含的点云点数为1，以及去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为0时，当前待编码块内包含的所有点云点几何坐标均相等或只包含1个点云点。
可选的，所述编码模块具体用于：
当满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点为孤立点时，将当前待编码块的占位码置为0；
当去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为0时，则当前待编码块中有可能存在重复点；
对当前待编码块中的点云点坐标以及点云点的点数进行熵编码，获得二进制码流。
第四方面，本发明提供的一种点云孤立点解码装置包括：
获取模块，用于获取待解码二进制码流；
其中，待解码二进制码流包括占位码码流；
确定模块，用于对当前待解码块的占位码码流进行解码，得到占位码值，若解码得到的占位码值为0，则确定当前待解码块满足截止划分条件；
其中，所述截止划分条件为当前待解码块中点云点的几何位置相同或当前待解码块内仅有一个点云点；
解码模块，对满足截止划分条件的当前待解码块进行熵解码。
可选的，所述解码模块，具体用于：
根据几何参数集中的参数判断满足截止划分条件的当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag是否为0，若当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag为0，则待解码二进制码流包括占位码码流、当前待解码块包含的点数目码流以及几何坐标码流，若当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag不为0，则待解码二进制码流包括占位码码流以及几何坐标码流；
基于待解码二进制码流包括的内容，对当前待解码块进行熵解码。
本发明提供的一种点云孤立点编码、解码及装置，通过获取待编码点云的几何信息；对待编码点云的几何位置进行坐标平移及坐标量化，以使待编码点云包含在一个包围盒中；基于待编码点云进行坐标量化后的几何位置，对包围盒迭代进行多叉树划分，获得每一次划分后的该层当前待编码块；针对该层中的每一个当前待编码块，基于点云点的几何位置和点数判断该当前待编码块是否满足截止划分条件；如果不满足截止划分条件，则继续执行多叉树划分；将满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点熵编码为二进制码流。本发明提供的截止划分条件对于存在重复点的当前待编码块，如果满足截止划分条件，则无需继续划分，直接进行熵编码，从而降低了编解码复杂度。
以下将结合附图及实施例对本发明做进一步详细说明。
附图说明
图1是本发明实施例提供的AVS编码过程的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的AVS解码过程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种点云孤立点编码方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种点云孤立点解码方法的流程图
图5是本发明实施例提供的一种点云孤立点编码装置的结构图；
图6是本发明实施例提供的一种点云孤立点解码装置的结构图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明做进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
实施例一
如图3所示，本发明实施例提供的一种点云孤立点编码方法包括：
S1a，获取待编码点云的几何信息；
其中，所述几何信息为几何位置坐标；
S2a，对待编码点云的几何位置进行坐标平移后，进行坐标量化以使待编码点云包含在一个包围盒中；
S3a，基于待编码点云进行坐标量化后的几何位置，对所述包围盒迭代进行多叉树划分，获得每一次划分后的该层当前待编码块；
S4a，针对该层中的每一个当前待编码块，基于当前待编码块中的点云点的几何位置判断该块是否满足截止划分条件；
其中，所述截止划分条件为当前待编码块中点云点的几何位置相同或当前待编码块内仅有一个点云点；
S5a，如果当前待编码块不满足截止划分条件，则重复执行S3a至S4a的步骤直至当前待编码块满足截止划分条件或当前待编码块为体素块；
S6a，将满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点熵编码为二进制码流。
可以理解，当前AVS平台在进行多叉树几何编码过程中，当前结点同时满足下列三个条件时生效孤立点直接编码模式：
①若几何参数集中孤立点直接编码模式标识符为1；
②当前待编码块内仅含有一个点云数据；
③当前待编码块的三个维度待编码比特位数大于最小维度待编码比特位数的二倍。
其中，三个维度是几何坐标维度，分别为x，y，z。
当上述三个条件均成立时进入该分支，由于当前待编码块内仅含有一个点云点，则直接编码该点云点几何坐标对应莫顿码的未编码的比特，具体的按照x，y，z顺序依次编码，其中已经达到最小边长的方向不需要编码。
根据上述原理，现有的AVS在进行孤立点直接编码模式判断时，将条件限制在节点内只能包含一个点云点导致某些节点内只有重复点的存在，所有点的几何坐标都一样，还要继续进行树结构的划分，提升了时间复杂度，导致编码效率不高。
本发明提供的一种点云孤立点编码方法，通过获取待编码点云的几何信息；对待编码点云的几何位置进行坐标平移及坐标量化，以使待编码点云包含在一个包围盒中；基于待编码点云进行坐标量化后的几何位置，对包围盒迭代进行多叉树划分，获得每一次划分后的该层当前待编码块；针对该层中的每一个当前待编码块，基于点云点的几何位置和点数判断该当前待编码块是否满足截止划分条件；如果不满足截止划分条件，则继续执行多叉树划分；将满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点熵编码为二进制码流。本发明提供的截止划分条件对于存在重复点的当前待编码块，如果满足截止划分条件，则无需继续划分，直接进行熵编码，从而降低了编解码复杂度。
实施例二
作为本发明可选的一种实施例，所述S4的步骤包括：
针对该层中的每一个当前待编码块，基于当前待编码块中的点量化后的几何位置，若当前待编码块中的点云点满足孤立点条件，则当前待编码块满足截止划分条件；
其中，所述孤立点条件为：若几何参数集中孤立点的直接编码模式标识为1，当前待编码块的三个维度待编码比特位数大于最小维度待编码比特位数的二倍，去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为1时当前待编码块内包含的点云点数为1，以及去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为0时，当前待编码块内包含的所有点云点几何坐标均相等或只包含1个点云点。
其中，三个维度是几何坐标维度，分别为x，y，z。
实施例三
作为本发明可选的一种实施例，所述S6包括：
步骤a：当满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点为孤立点时，将该点云点的占位码置为0；
步骤b：当去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为0时，则当前待编码块中有可能存在重复点；
步骤d：对当前待编码块中的点云点坐标以及点云点的点数进行熵编码，获得二进制码流。
实施例四
作为本发明可选的一种实施例，在所述S6的步骤之后，本发明实施例提供的一种点云孤立点编码方法还包括：
步骤a：基于二进制码流对几何信息进行重构；
步骤b：获取点云点的属性信息；
步骤c：对所述属性信息进行空间变换；
步骤d：利用重构后的几何信息对点云点进行着色，以使空间变换后的属性信息与重建的几何信息对应。
实施例五
作为本发明可选的一种实施例，在所述S6的步骤之后，本发明实施例提供的一种点云孤立点编码方法还包括：
步骤a：使用莫顿码对点云点进行重排序；
步骤b：利用几何空间关系搜索待预测点云的最近邻，确定该最近邻点云；
步骤c：利用最近邻点云的重建属性值对待预测点云进行插值预测，得到预测属性值；
步骤d：将点云的真实属性值和预测属性值进行差分，得到预测残差；
步骤e：对预测残差进行量化并熵编码，生成属性信息的二进制码流。
实施例六
如图4所示，本发明实施例提供的一种点云孤立点解码方法包括：
S1b，获取待解码二进制码流；
其中，待解码二进制码流包括占位码码流；
S2b，对当前待解码块的占位码码流进行解码，得到占位码值，若解码得到的占位码值为0，则确定当前待解码块满足截止划分条件；
其中，所述截止划分条件为当前待解码块中点云点的几何位置相同或当前待解码块内仅有一个点云点；
S3b，对满足截止划分条件的当前待解码块进行熵解码。
实施例七
作为本发明可选的一种实施例，所述对满足截止划分条件的当前待解码块进行熵解码的步骤包括：
根据几何参数集中的参数判断满足截止划分条件的当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag是否为0，若当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag为0，则待解码二进制码流包括占位码码流、当前待解码块包含的点数目码流以及几何坐标码流，若当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag不为0，则待解码二进制码流包括占位码码流以及几何坐标码流；
基于待解码二进制码流包括的内容，对当前待解码块进行熵解码。
实施例八
如图5所示，本发明实施例提供的一种点云孤立点编码装置包括：
获取模块51，用于获取待编码点云的几何信息；
其中，所述几何信息为几何位置坐标；
量化模块52，用于对待编码点云的几何位置进行坐标平移后，进行坐标量化以使待编码点云包含在一个包围盒中；
划分模块53，用于基于待编码点云进行坐标量化后的几何位置，对所述包围盒迭代进行多叉树划分，获得每一次划分后该层当前待编码块；
判断模块54，用于针对该层中的每一个当前待编码块，基于当前待编码块中的点云点的几何位置判断该当前待编码块是否满足截止划分条件；
其中，所述截止划分条件为当前待编码块中点云点的几何位置相同或当前待编码块内仅有一个点云点；
重复模块55，用于如果当前待编码块不满足截止划分条件，则重复执行多叉树划分直至当前待编码块满足截止划分条件或当前待编码块为体素块；
编码模块56，用于将满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点熵编码为二进制码流。
实施例九
作为本发明可选的一种实施例，所述判断模块，具体用于：
针对该层中的每一个当前待编码块，基于当前待编码块中的点量化后的几何位置，若当前待编码块中的点云点满足孤立点条件，则当前待编码块满足截止划分条件；
其中，所述孤立点条件为：若几何参数集中孤立点的直接编码模式标识为1，当前待编码块的三个维度待编码比特位数大于最小维度待编码比特位数的二倍，去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为1时当前待编码块内包含的点云点数为1，以及去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为0时，当前待编码块内包含的所有点云点几何坐标均相等或只包含1个点云点。
实施例十
作为本发明可选的一种实施例，所述编码模块具体用于：
当满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点为孤立点时，将当前待编码块的占位码置为0；
当去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为0时，则当前待编码块中有可能存在重复点；
对当前待编码块中的点云点坐标以及点云点的点数进行熵编码，获得二进制码流。
实施例十一
如图6所示，本发明实施例提供的一种点云孤立点解码装置包括：
获取模块61，用于获取待解码二进制码流；
其中，待解码二进制码流包括占位码码流；
确定模块62，用于对当前待解码块的占位码码流进行解码，得到占位码值，若解码得到的占位码值为0，则确定当前待解码块满足截止划分条件；
其中，所述截止划分条件为当前待解码块中点云点的几何位置相同或当前待解码块内仅有一个点云点；
解码模块63，对满足截止划分条件的当前待解码块进行熵解码。
实施例十二
作为本发明可选的一种实施例，所述解码模块，具体用于：
根据几何参数集中的参数判断满足截止划分条件的当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag是否为0，若当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag为0，则待解码二进制码流包括占位码码流、当前待解码块包含的点数目码流以及几何坐标码流，若当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag不为0，则待解码二进制码流包括占位码码流以及几何坐标码流；
基于待解码二进制码流包括的内容，对当前待解码块进行熵解码。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种点云孤立点编码方法，其特征在于，包括：
S1a，获取待编码点云的几何信息；
其中，所述几何信息为几何位置坐标；
S2a，对待编码点云的几何位置进行坐标平移后，进行坐标量化以使待编码点云包含在一个包围盒中；
S3a，基于待编码点云进行坐标量化后的几何位置，对所述包围盒迭代进行多叉树划分，获得每一次划分后的该层当前待编码块；
S4a，针对该层中的每一个当前待编码块，基于当前待编码块中的点云点的几何位置判断该块是否满足截止划分条件；
其中，所述截止划分条件为当前待编码块中点云点的几何位置相同或当前待编码块内仅有一个点云点；
S5a，如果当前待编码块不满足截止划分条件，则重复执行S3a至S4a的步骤直至当前待编码块满足截止划分条件或当前待编码块为体素块；
S6a，将满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点熵编码为二进制码流。
2.根据权利要求1所述的点云孤立点编码方法，其特征在于，所述S4的步骤包括：
针对该层中的每一个当前待编码块，基于当前待编码块中的点量化后的几何位置，若当前待编码块中的点云点满足孤立点条件，则当前待编码块满足截止划分条件；
其中，所述孤立点条件为：若几何参数集中孤立点的直接编码模式标识为1，当前待编码块的三个维度待编码比特位数大于最小维度待编码比特位数的二倍，去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为1时当前待编码块内包含的点云点数为1，以及去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为0时，当前待编码块内包含的所有点云点几何坐标均相等或只包含1个点云点。
3.根据权利要求2所述的点云孤立点编码方法，其特征在于，所述S6包括：
当满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点为孤立点时，将当前待编码块的占位码置为0；
当去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为0时，则当前待编码块中有可能存在重复点；
对当前待编码块中的点云点坐标以及点云点的点数进行熵编码，获得二进制码流。
4.一种点云孤立点解码方法，其特征在于，包括：
S1b，获取待解码二进制码流；
其中，待解码二进制码流包括占位码码流；
S2b，对当前待解码块的占位码码流进行解码，得到占位码值，若解码得到的占位码值为0，则确定当前待解码块满足截止划分条件；
其中，所述截止划分条件为当前待解码块中点云点的几何位置相同或当前待解码块内仅有一个点云点；
S3b，对满足截止划分条件的当前待解码块进行熵解码。
5.根据权利要求4所述的点云孤立点解码方法，其特征在于，所述对满足截止划分条件的当前待解码块进行熵解码的步骤包括：
根据几何参数集中的参数判断满足截止划分条件的当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag是否为0，若当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag为0，则待解码二进制码流包括占位码码流、当前待解码块包含的点数目码流以及几何坐标码流，若当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag不为0，则待解码二进制码流包括占位码码流以及几何坐标码流；
基于待解码二进制码流包括的内容，对当前待解码块进行熵解码。
6.一种点云孤立点编码装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待编码点云的几何信息；
其中，所述几何信息为几何位置坐标；
量化模块，用于对待编码点云的几何位置进行坐标平移后，进行坐标量化以使待编码点云包含在一个包围盒中；
划分模块，用于基于待编码点云进行坐标量化后的几何位置，对所述包围盒迭代进行多叉树划分，获得每一次划分后该层当前待编码块；
判断模块，用于针对该层中的每一个当前待编码块，基于当前待编码块中的点云点的几何位置判断该当前待编码块是否满足截止划分条件；
其中，所述截止划分条件为当前待编码块中点云点的几何位置相同或当前待编码块内仅有一个点云点；
重复模块，用于如果当前待编码块不满足截止划分条件，则重复执行多叉树划分直至当前待编码块满足截止划分条件或当前待编码块为体素块；
编码模块，用于将满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点熵编码为二进制码流。
7.根据权利要求6所述的点云孤立点编码装置，其特征在于，所述判断模块，具体用于：
针对该层中的每一个当前待编码块，基于当前待编码块中的点量化后的几何位置，若当前待编码块中的点云点满足孤立点条件，则当前待编码块满足截止划分条件；
其中，所述孤立点条件为：若几何参数集中孤立点的直接编码模式标识为1，当前待编码块的三个维度待编码比特位数大于最小维度待编码比特位数的二倍，去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为1时当前待编码块内包含的点云点数为1，以及去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为0时，当前待编码块内包含的所有点云点几何坐标均相等或只包含1个点云点。
8.根据权利要求7所述的点云孤立点编码装置，其特征在于，所述编码模块具体用于：
当满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点为孤立点时，将当前待编码块的占位码置为0；
当去除重复点的标志位geomRemoveDuplicateFlag为0时，则当前待编码块中有可能存在重复点；
对当前待编码块中的点云点坐标以及点云点的点数进行熵编码，获得二进制码流。
9.一种点云孤立点解码装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待解码二进制码流；
其中，待解码二进制码流包括占位码码流；
确定模块，用于对当前待解码块的占位码码流进行解码，得到占位码值，若解码得到的占位码值为0，则确定当前待解码块满足截止划分条件；
其中，所述截止划分条件为当前待解码块中点云点的几何位置相同或当前待解码块内仅有一个点云点；
解码模块，对满足截止划分条件的当前待解码块进行熵解码。
10.根据权利要求9所述的点云孤立点解码装置，其特征在于，所述解码模块，具体用于：
根据几何参数集中的参数判断满足截止划分条件的当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag是否为0，若当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag为0，则待解码二进制码流包括占位码码流、当前待解码块包含的点数目码流以及几何坐标码流，若当前待解码块的去除重复点标志位geomRemoveDuplicateFlag不为0，则待解码二进制码流包括占位码码流以及几何坐标码流；
基于待解码二进制码流包括的内容，对当前待解码块进行熵解码。
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