CN112559659B - 电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备，其中，该电子地图的生成方法包括：获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据；基于获取的移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，产生包括行驶区域对应的点云数据的初始地图；响应于针对初始地图的预定操作，根据预定操作在初始地图的操作位置的坐标，查找与坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标；基于满足第一预定条件的点云的坐标以及满足第一预定条件的点云对应的车道线的类别属性，生成与满足第一预定条件的点云对应的车道线；基于生成的车道线产生包括行驶车道的电子地图，其中，行驶车道由生成的车道线被确定。本申请能够提高电子地图的生成效率和精度。

Description

电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备
技术领域
本申请涉及高精度电子地图技术领域，尤其涉及电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备。
背景技术
实际中，随着无人驾驶技术的快速发展，与无人驾驶技术相关联的高精度电子地图技术逐渐成为研究的热点。
现阶段，高精度电子地图的制作方式为：使用特定的数据采集设备对目标区域内的点云数据进行采集，将采集到的点云数据输入至预先训练好的电子地图生成模型中，获取电子地图生成模型输出的电子地图。
但是，该种电子地图的生成方式，只能还原实际中真实存在的行驶车道，无法在电子地图中指定特定的行驶车道，或者，绘制待修建的行驶车道，该种电子地图的生成方式无法适用多种应用场合，电子地图的生成效率低。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备，能够适用指定特定行驶车道，绘制待建行驶车道等电子地图的应用场合，提高了电子地图的生成效率。
第一方面，本申请实施例提供了一种电子地图的生成方法，所述生成方法包括：
获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据；
基于获取的移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，产生包括行驶区域对应的点云数据的初始地图；
响应于针对所述初始地图的预定操作，根据所述预定操作在所述初始地图的操作位置的坐标，查找与所述坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标；
基于所述满足第一预定条件的点云的坐标以及所述满足第一预定条件的点云对应的车道线的类别属性，生成与所述满足第一预定条件的点云对应的车道线；
基于生成的车道线产生包括行驶车道的电子地图，其中，所述行驶车道由生成的车道线被确定。
在一种可能的实施方式中，所述车道线的类别属性至少包括车道中心线，所述生成方法还包括：
获取所述移动设备行驶的起始地和目的地，其中，所述起始地和所述目的地均位于所述电子地图的行驶车道内；
基于所述起始地和所述目的地，确定所述移动设备的行驶车道；
控制所述移动设备按照确定的行驶车道的车道中心线的轨迹行驶。
在一种可能的实施方式中，所述生成方法还包括：
获取所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据；
根据所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据，确定所述移动设备当前的行驶状态；
若所述行驶状态满足第二预定条件，则控制所述移动设备按照与所述行驶状态相匹配的调整方案调整当前的行驶状态。
第二方面，本申请实施例提供了一种行驶数据的采集方法，所述采集方法包括：
采集行驶区域内的行驶数据，并将所述行驶区域内的行驶数据发送给电子地图生成设备，以使所述电子地图生成设备基于所述行驶区域内的行驶数据生成包括行驶车道的电子地图；
接收所述电子地图生成设备发送的包括行驶车道的电子地图。
在一种可能的实施方式中，所述采集方法还包括：
获取执行所述采集方法的移动设备的起始地和目的地，其中，所述起始地和所述目的地均位于所述电子地图的行驶车道内；
将所述起始地和所述目的地发送给所述电子地图生成设备；
接收所述电子地图生成设备发送的行驶车道；
控制执行所述采集方法的移动设备按照接收到的行驶车道的车道中心线的轨迹行驶。
在一种可能的实施方式中，所述采集方法还包括：
在执行所述采集方法的移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集行驶数据，并将所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据发送给所述电子地图生成设备，以使所述电子地图生成设备基于所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据，确定所述移动设备对应的调整方案；
接收所述电子地图生成设备发送的所述调整方案；
控制执行所述采集方法的移动设备按照所述调整方案调整当前的行驶状态。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子地图生成设备，所述电子地图生成设备包括：
第一行驶数据获取模块，用于获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据；
初始地图产生模块，用于基于获取的移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，产生包括行驶区域对应的点云数据的初始地图；
查找模块，用于响应于针对所述初始地图的预定操作，根据所述预定操作在所述初始地图的操作位置的坐标，查找与所述坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标；
车道线生成模块，用于基于所述满足第一预定条件的点云的坐标以及所述满足第一预定条件的点云对应的车道线的类别属性，生成与所述满足第一预定条件的点云对应的车道线；
电子地图产生模块，用于基于生成的车道线产生包括行驶车道的电子地图，其中，所述行驶车道由生成的车道线被确定。
第四方面，本申请实施例提供了一种移动设备，所述移动设备包括：
第一行驶数据采集模块，用于采集行驶区域内的行驶数据；
第一行驶数据发送模块，用于将所述行驶区域内的行驶数据发送给电子地图生成设备，以使所述电子地图生成设备基于所述行驶区域内的行驶数据生成包括行驶车道的电子地图；
电子地图接收模块，用于接收所述电子地图生成设备发送的包括行驶车道的电子地图。
第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行第一方面任一项所述的电子地图的生成方法的步骤，或者，执行第二方面任一项所述的行驶数据的采集方法的步骤。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面任一项所述的电子地图的生成方法的步骤，或者，执行第二方面任一项所述的行驶数据的采集方法的步骤。
本申请实施例提供的电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备，其中，电子地图的生成方法包括：获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据；基于获取的移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，产生包括行驶区域对应的点云数据的初始地图；响应于针对所述初始地图的预定操作，根据所述预定操作在所述初始地图的操作位置的坐标，查找与所述坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标；基于所述满足第一预定条件的点云的坐标以及所述满足第一预定条件的点云对应的车道线的类别属性，生成与所述满足第一预定条件的点云对应的车道线；基于生成的车道线产生包括行驶车道的电子地图，其中，所述行驶车道由生成的车道线被确定。本申请实施例能够适用指定特定行驶车道，绘制待建行驶车道等电子地图的应用场合，提高了电子地图的生成效率。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例提供的一种电子地图的生成方法的流程图；
图2示出了本申请实施例提供的另一种电子地图的生成方法的流程图；
图3示出了本申请实施例提供的另一种电子地图的生成方法的流程图；
图4示出了本申请实施例提供的一种行驶数据的采集方法的流程图；
图5示出了本申请实施例提供的另一种行驶数据的采集方法的流程图；
图6示出了本申请实施例提供的另一种行驶数据的采集方法的流程图；
图7示出了本申请实施例提供的一种电子地图生成设备的结构示意图；
图8示出了本申请实施例提供的一种移动设备的结构示意图；
图9示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
现阶段，高精度电子地图的制作方式为：使用特定的数据采集设备对目标区域内的点云数据进行采集，将采集到的点云数据输入至预先训练好的电子地图生成模型中，获取电子地图生成模型输出的电子地图。
但是，该种电子地图的生成方式，只能还原实际中真实存在的行驶车道，无法在电子地图中指定特定的行驶车道，或者，绘制待修建的行驶车道，该种电子地图的生成方式无法适用多种应用场合，电子地图的生成效率低。
基于上述问题，本申请实施例提供的电子地图的生成方法及设备、行驶数据的采集方法及设备，其中，电子地图的生成方法包括：获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据；基于获取的移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，产生包括行驶区域对应的点云数据的初始地图；响应于针对所述初始地图的预定操作，根据所述预定操作在所述初始地图的操作位置的坐标，查找与所述坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标；基于所述满足第一预定条件的点云的坐标以及所述满足第一预定条件的点云对应的车道线的类别属性，生成与所述满足第一预定条件的点云对应的车道线；基于生成的车道线产生包括行驶车道的电子地图，其中，所述行驶车道由生成的车道线被确定。本申请实施例能够适用指定特定行驶车道，绘制待建行驶车道等电子地图的应用场合，提高了电子地图的生成效率。
针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本申请针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本申请过程中对本申请做出的贡献。
下面将结合本申请中附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种电子地图的生成方法进行详细介绍。
参见图1所示，图1为本申请实施例提供的一种电子地图的生成方法的流程图，该生成方法包括以下步骤：
S101、获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据。
该步骤中，移动设备是一种可以在地面上移动的设备，同时，移动设备可以在移动的过程中采集行驶数据，移动设备可以是搭载采集装置的大型车辆，也可以是搭载采集装置的无人小车，其中，无人小车体积小，可以适应山区、洼地等颠簸不平的行驶路面，可以在禁止机动车进入、或者不适合机动车行驶的环境中行驶，比如，封闭园区、公园、学校等小型开放环境。
具体的，采集装置包括采集原始点云数据的激光扫描仪、采集位置信息的定位装置、采集行驶环境图像的图像采集装置、采集行驶姿势的IMU(Inertial MeasurementUnit)，其中，IMU是测量物体三轴姿态角及加速度的装置，IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，9轴IMU还包括三轴磁力计，可选的，定位装置为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)。
可选的，移动设备的底层为长1米、宽1米的无人小车，在无人小车上搭载了一整套采集装置。
行驶区域为移动设备的数据采集区域，移动设备在行驶区域内行驶的过程中采集行驶数据，由于移动设备是搭载了激光扫描仪、定位装置、图像采集装置、IMU等采集装置的设备，相应的，移动设备在行驶区域内采集的行驶数据具体包括：原始点云数据、位置信息、行驶环境图像、姿态角和加速度(行驶姿势)，具体的，移动设备在行驶区域内的每个采集点处均采集该采集点对应的原始点云数据、位置信息、行驶环境图像、姿态角和加速度。
移动设备在采集了行驶区域内的行驶数据后，将采集到的行驶区域内的行驶数据发送给对应的电子地图生成设备，以便电子地图生成设备获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据。
S102、基于获取的移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，产生包括行驶区域对应的点云数据的初始地图。
该步骤中，电子地图生成设备在获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据之后，针对行驶区域内的每个采集点，根据该采集点对应的位置信息、姿态角和加速度，对该采集点的原始点云数据进行解算，得到该采集点的解算后的点云数据，并对解算后的点云数据进行渲染，生成初始地图，并将初始地图发送给对应的显示屏，以使显示屏对初始地图进行显示，其中，初始地图中包括行驶区域对应的点云数据，即多个点云，获取每个点云在初始地图中的坐标，点云的坐标是三维坐标，相应的，初始地图为三维地图。
S103、响应于针对所述初始地图的预定操作，根据所述预定操作在所述初始地图的操作位置的坐标，查找与所述坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标。
该步骤中，开发了一种新的制图软件，基于移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，生成行驶区域对应的电子地图，具体的制图过程为：电子地图生成设备在向显示屏发送包括多个点云的初始地图之后，绘图工作人员对显示屏显示的初始地图进行预定操作，比如，使用鼠标对显示屏显示的初始地图进行点击操作，或者，使用手指对显示屏(触摸屏)显示的初始地图进行点击操作、长按操作、滑动操作等操作，电子地图生成设备响应针对初始地图的预定操作，获取该预定操作在初始地图的操作位置的坐标，并根据该预定操作在初始地图的操作位置的坐标，以及初始地图中每个点云的坐标，计算该预定操作在初始地图的操作位置与初始地图中每个点云的距离，从初始地图包括的多个点云中，查找与该预定操作在初始地图的操作位置的距离满足第一预定条件的点云，作为与该预定操作在初始地图的操作位置相匹配的点云，并获取与该预定操作在初始地图的操作位置相匹配的点云的坐标，其中，第一预定条件可以为距离最近。
S104、基于所述满足第一预定条件的点云的坐标以及所述满足第一预定条件的点云对应的车道线的类别属性，生成与所述满足第一预定条件的点云对应的车道线。
该步骤中，连续多次响应针对初始地图的预定操作，确定车道线的位置趋势，具体的，每响应一次针对初始地图的预定操作，确定一个与该次预定操作在初始地图的操作位置的坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标，在响应多次针对初始地图的预定操作后，获取多个点云的坐标，根据上述多个点云中的每个点云的坐标，以及上述多个点云的绘制顺序，确定车道线的位置趋势，并在获取上述多个点云对应的车道线的类别属性后，根据车道线的位置趋势以及车道线的类别属性，生成一条车道线。
其中，车道线的类别属性包括车道中心线、车道边缘线、车道终止线，以及每种线型下的车道分流情况(无、向左分流、向右分流、向左合并、向右合并)、车道数、车道号、车道类型(直行、左转、右转)、限制速度、参考速度等信息。
S105、基于生成的车道线产生包括行驶车道的电子地图，其中，所述行驶车道由生成的车道线被确定。
该步骤中，在生成多条车道线后，根据每两条车道线之间的位置关系，生成电子地图，上述位置关系包括相邻和相离；具体的，获取每条车道线的起始点坐标和终止点的坐标；针对每两条车道线，若该两条车道线中的任一条车道线的起始点坐标与另一条车道线的终止点坐标相一致，则将该两条车道线的位置关系确定为相邻；若该两条车道线中的任一条车道线的起始点坐标与另一条车道线的终止点坐标不一致，则将该两条车道线的位置关系确定为相离，根据每两条车道线之间相邻或者相离的位置关系，生成电子地图。
电子地图中包括多条行驶车道，行驶车道由生成的车道线确定，具体的，每条行驶车道至少由一条车道中心线和两条车道边缘线确定。
本申请实施例提供的电子地图的生成方法，在获取行驶区域的行驶数据后，生成包括行驶区域对应的多个点云的初始地图，根据预定操作在初始地图的操作位置的坐标，从初始地图的多个点云中查找坐标与操作位置的坐标距离最近的点云，将查找到的点云的坐标作为预定操作选中的位置点的坐标，以保证每次预定操作在初始地图中选中的位置点均为点云，并根据查找到的点云的坐标和查找到的点云对应的车道线的类别属性，生成车道线，进而产生由多条车道线组成的包括行驶车道的电子地图，基于预定操作选中的点云的坐标生成电子地图中的行驶车道，提高了电子地图的精度，并且，由于车道线是基于针对初始地图的特定操作确定的，本申请实施例可以适用于指定特定行驶车道、绘制待建行驶车道等电子地图的应用场合，提高了电子地图的生成效率。
进一步的，参见图2所示，图2为本申请实施例提供的另一种电子地图的生成方法的流程图，所述车道线的类别属性至少包括车道中心线，所述生成方法还包括：
S201、获取所述移动设备行驶的起始地和目的地，其中，所述起始地和所述目的地均位于所述电子地图的行驶车道内。
该步骤中，电子地图生成设备将包括行驶车道的高精度的电子地图载入移动设备的无人驾驶系统，无人驾驶系统采用了开源自动驾驶软件Autoware，并遵循ApacheLicence2.0协议对源码进行修改，使其更加符合移动设备的实际应用场合，具体的操作过程为：启动Autoware软件，导入包括行驶车道的电子地图。
在移动设备存在无人驾驶任务时，工作人员通过布置在移动设备上的显示屏，或者，与移动设备电连接(无线连接或者有线连接)的通讯设备，输入移动设备行驶的起始地和目的地，并将输入的移动设备行驶的起始地和目的地发送给电子地图生成设备，以使电子地图生成设备获取移动设备行驶的起始地和目的地，这里，由于移动设备在无人驾驶的过程中，只能沿着电子地图包括的行驶车道行驶，因此，移动设备行驶的起始地和目的地均位于电子地图的行驶车道内。
S202、基于所述起始地和所述目的地，确定所述移动设备的行驶车道。
该步骤中，电子地图生成设备在接收到起始地和目的地后，分别获取起始地和目的地在电子地图中分别对应的坐标，并根据起始地的坐标、目的地的坐标，以及电子地图中每条行驶车道的车道中心线包括的连续多个点云的坐标，确定移动设备行驶车道。
S203、控制所述移动设备按照确定的行驶车道的车道中心线的轨迹行驶。
该步骤中，电子地图生成设备在确定移动设备的起始地和目的地对应的行驶车道后，将行驶车道发送给移动设备，并控制移动设备按照行驶车道的车道中心线的轨迹行驶，以控制移动设备实现无人驾驶。
进一步的，参见图3所示，图3为本申请实施例提供的另一种电子地图的生成方法的流程图，所述生成方法还包括：
S301、获取所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据。
该步骤中，在移动设备按照行驶车道的车道中心线的轨迹行驶的过程中，搭载在移动设备上的采集装置持续采集行驶数据，具体的，移动设备上搭载的采集装置包括：激光扫描仪、定位装置、图像采集装置、IMU。
需要说明的是，移动设备上搭载的采集装置，既可以采集移动设备在行驶区域内行驶时的行驶数据，也可以采集移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时的行驶数据，简单来说，采集装置既可以采集用于生成电子地图的行驶数据，也可以在生成电子地图后，在基于电子地图进行无人驾驶的过程中采集行驶数据，移动设备按照车道中心线的轨迹行驶时采集行驶数据，并将采集的行驶数据发送给电子地图生成设备，进而，电子地图生成设备获取移动设备按照车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据。
S302、根据所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据，确定所述移动设备当前的行驶状态。
该步骤中，移动设备按照车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据包括激光扫描仪采集的点云数据、定位装置采集的位置信息、图像采集装置采集的行驶环境图像，电子地图生成设备根据点云数据、位置信息以及行驶环境图像，确定移动设备当前的行驶状态。
具体的，根据点云数据和/或行驶环境图像，确定移动设备附近是否存在障碍物，若存在障碍物，则判断障碍物所在的具体位置；根据位置信息，判断移动设备是否偏移行驶车道(即车道中心线的轨迹)。
S303、若所述行驶状态满足第二预定条件，则控制所述移动设备按照与所述行驶状态相匹配的调整方案调整当前的行驶状态。
该步骤中，电子地图生成设备判断移动设备当前的行驶状态是否满足第二预定条件，如果行驶状态满足第二预定条件，说明移动设备当前的行驶状态需要进行调整，进而生成与移动设备当前的行驶状态相匹配的调整方案，将生成的调整方案发送给移动设备，并控制移动设备基于调整方案调整当前的行驶状态。
具体的，若确定移动设备的周围存在障碍物，并确定了障碍物所在的具体位置，则生成与障碍物所在的具体位置相匹配的调整方案，比如，移动设备的右方存在障碍物，则生成向左偏移的调整方案，将调整方案发送给移动设备，并控制移动设备的行驶方向向左偏移。
若确定移动设备已偏移行驶车道，则生成与移动设备偏移行驶车道相匹配的调整方案，比如，确定移动设备偏移车道中心线的轨迹0.5米，则生成向右偏移0.5米的调整方案，将调整方案发送给移动设备，并控制移动设备的行驶方向向右偏移0.5米。
本申请实施例提供的另一种电子地图的生成方法，既可以基于移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据生成电子地图，也可以基于移动设备按照车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据，生成与移动设备当前的行驶状态相匹配的调整方案，以调整移动设备的行驶状态，系统地解决了电子地图制作和自动驾驶环节的驾驶状态调整。
如下文所示，对本申请实施例所公开的一种行驶数据的采集方法进行详细介绍。
参见图4所示，图4为本申请实施例提供的一种行驶数据的采集方法的流程图，该生成方法包括以下步骤：
S401、采集行驶区域内的行驶数据，并将所述行驶区域内的行驶数据发送给电子地图生成设备，以使所述电子地图生成设备基于所述行驶区域内的行驶数据生成包括行驶车道的电子地图。
该步骤中，移动设备用于执行行驶数据的采集方法，移动设备是一种可以在地面上移动的设备，同时，移动设备可以在移动的过程中采集行驶数据，移动设备可以是搭载采集装置的大型车辆，也可以是搭载采集装置的无人小车，其中，无人小车体积小，可以适应山区、洼地等颠簸不平的行驶路面，可以在禁止机动车进入、或者不适合机动车行驶的环境中行驶，比如，封闭园区、公园、学校等小型开放环境。
移动设备上搭载的采集装置包括激光扫描仪、定位装置、图像采集装置、IMU(Inertial Measurement Unit)，其中，激光扫描仪用于采集原始点云数据，定位装置用于采集位置信息，图像采集装置用于采集行驶环境图像，IMU用于采集行驶姿势，行驶数据包括原始点云数据，位置信息，行驶环境图像，行驶姿势。
可选的，移动设备的底层为长1米、宽1米的无人小车，在无人小车上搭载了一整套采集装置。
行驶区域为移动设备的数据采集区域，移动设备在行驶区域内行驶的过程中采集行驶数据，并将采集到的行驶区域内的行驶数据发送给对应的电子地图生成设备，以使电子地图生成设备在接收到行驶区域内的行驶数据后，基于行驶区域内的行驶数据生成包括行驶车道的电子地图，电子地图生成设备生成电子地图的过程参见步骤101-步骤104，这里不再赘述。
S402、接收所述电子地图生成设备发送的包括行驶车道的电子地图。
该步骤中，移动设备接收电子地图生成设备返回的包括行驶车道的电子地图，电子地图生成设备将高精度的电子地图载入移动设备的无人驾驶系统，无人驾驶系统采用了开源自动驾驶软件Autoware，并遵循ApacheLicence2.0协议对源码进行修改，使其更加符合移动设备的实际应用场景，具体的操作过程为：启动Autoware软件，导入包括行驶车道的电子地图，移动设备导入了包括行驶车道的电子地图后，移动设备可以沿着电子地图中包括的行驶车道进行无人驾驶。
本申请实施例提供的一种行驶数据的采集方法，移动设备采集行驶区域内的行驶数据，并将行驶区域内的行驶数据发送给电子地图生成设备，以使电子地图生成设备基于行驶区域内的行驶数据，生成行驶区域对应的包括行驶车道的电子地图，接收电子地图生成设备返回的包括行驶车道的电子地图，并在接收到控制指令后沿着电子地图的特定行驶车道进行无人驾驶，移动设备既可以采集生成电子地图的驾驶数据，也可以基于接收到的电子地图实现无人驾驶，移动设备具备数据采集和无人驾驶的双重功能。
进一步的，参见图5所示，图5为本申请实施例提供的另一种行驶数据的采集方法的流程图，所述采集方法包括：
S501、获取执行所述采集方法的移动设备的起始地和目的地，其中，所述起始地和所述目的地均位于所述电子地图的行驶车道内。
该步骤中，在移动设备存在无人驾驶任务时，工作人员通过布置在移动设备上的显示屏，或者，与移动设备电连接(无线连接或者有线连接)的通讯设备，输入移动设备行驶的起始地和目的地，这里，由于移动设备在无人驾驶的过程中，只能沿着电子地图包括的行驶车道行驶，因此，移动设备行驶的起始地和目的地均位于电子地图的行驶车道内。
S502、将所述起始地和所述目的地发送给所述电子地图生成设备。
该步骤中，在获取执行采集方法的移动设备的起始地和目的地之后，将起始地和目的地发送给电子地图生成设备，以使电子地图生成设备在接收到起始地和目的地后，获取起始地和目的地在电子地图中分别对应的坐标，并根据起始地的坐标、目的地的坐标，以及电子地图中每条行驶车道的车道中心线对应的连续多个点云的坐标，确定移动设备的行驶车道，并将确定的行驶车道发送给移动设备。
S503、接收所述电子地图生成设备发送的行驶车道。
该步骤中，接收电子地图生成设备发送的行驶车道，该行驶车道为移动设备的起始地和目的地对应的行驶车道，每条行驶车道均包括一条车道中心线和两条车道边缘线。
S504、控制执行所述采集方法的移动设备按照接收到的行驶车道的车道中心线的轨迹行驶。
该步骤中，控制移动设备按照接收到的行驶车道的车道中心线的轨迹行驶，以实现移动设备的无人驾驶。
进一步的，参见图6所示，图6为本申请实施例提供的另一种行驶数据的采集方法的流程图，所述采集方法包括：
S601、在执行所述采集方法的移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集行驶数据，并将所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据发送给所述电子地图生成设备，以使所述电子地图生成设备基于所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据，确定所述移动设备对应的调整方案。
该步骤中，在移动设备按照行驶车道的车道中心线的轨迹行驶的过程中，搭载在移动设备上的采集装置持续采集行驶数据，具体的，移动设备上搭载的采集装置包括：激光扫描仪、定位装置、图像采集装置、IMU。
需要说明的是，移动设备上搭载的采集装置，既可以采集移动设备在行驶区域内行驶时的行驶数据，也可以采集移动设备按照车道中心线的轨迹行驶时的行驶数据，简单来说，采集装置既可以采集用于生成电子地图的行驶数据，也可以在生成电子地图后，在基于电子地图无人驾驶的过程中采集行驶数据，移动设备按照车道中心线的轨迹行驶时采集行驶数据，并将移动设备按照车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据发送给电子地图生成设备，进而，电子地图生成设备采用步骤302和步骤303的处理方法，基于移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据，确定移动设备对应的调整方案。
S602、接收所述电子地图生成设备发送的所述调整方案。
该步骤中，移动设备接收电子地图生成设备发送的调整方案，该调整方案用于调整移动设备当前的行驶状态。
S603、控制执行所述采集方法的移动设备按照所述调整方案调整当前的行驶状态。
该步骤中，在接收到调整方案后，基于接收到的调整方案调整移动设备当前的行驶状态。
比如，移动设备的当前行驶状态为偏移车道中心线的轨迹0.5米，基于向右偏移0.5米的调整方案，控制移动设备的行驶方向向右偏移0.5米。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与电子地图的生成方法对应的电子地图生成设备，由于本申请实施例中的设备解决问题的原理与本申请实施例上述电子地图的生成方法相似，因此设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参见图7所示，图7为本申请一实施例提供的一种电子地图生成设备的结构示意图，该电子地图生成设备包括：
第一行驶数据获取模块701，用于获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据；
初始地图产生模块702，用于基于获取的移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，产生包括行驶区域对应的点云数据的初始地图；
查找模块703，用于响应于针对所述初始地图的预定操作，根据所述预定操作在所述初始地图的操作位置的坐标，查找与所述坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标；
车道线生成模块704，用于基于所述满足第一预定条件的点云的坐标以及所述满足第一预定条件的点云对应的车道线的类别属性，生成与所述满足第一预定条件的点云对应的车道线；
电子地图产生模块705，用于基于生成的车道线产生包括行驶车道的电子地图，其中，所述行驶车道由生成的车道线被确定。
在一种可能的实施方式中，所述车道线的类别属性至少包括车道中心线，所述电子地图生成设备还包括：
起始地和目的地获取模块，用于获取所述移动设备行驶的起始地和目的地，其中，所述起始地和所述目的地均位于所述电子地图的行驶车道内；
行驶车道确定模块，用于基于所述起始地和所述目的地，确定所述移动设备的行驶车道；
行驶轨迹控制模块，用于控制所述移动设备按照确定的行驶车道的车道中心线的轨迹行驶。
在一种可能的实施方式中，所述电子地图生成设备还包括：
第二行驶数据获取模块，用于获取所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据；
行驶状态确定模块，用于根据所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据，确定所述移动设备当前的行驶状态；
行驶状态调整模块，用于若所述行驶状态满足第二预定条件，则控制所述移动设备按照与所述行驶状态相匹配的调整方案调整当前的行驶状态。
本申请实施例提供的电子地图生成设备，在获取行驶区域的行驶数据后，生成包括行驶区域对应的多个点云的初始地图，根据预定操作在初始地图的操作位置的坐标，从初始地图的多个点云中查找坐标与操作位置的坐标距离最近的点云，将查找到的点云的坐标作为预定操作选中的位置点的坐标，以保证每次预定操作在初始地图中选中的位置点均为点云，并根据查找到的点云的坐标和查找到的点云对应的车道线的类别属性，生成车道线，进而产生由多条车道线组成的包括行驶车道的电子地图，基于预定操作选中的点云的坐标生成电子地图中的行驶车道，提高了电子地图的精度，并且，由于车道线是基于针对初始地图的特定操作确定的，本申请实施例可以适用于指定特定行驶车道、绘制待建行驶车道等电子地图的应用场合，提高了电子地图的生成效率。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与行驶数据的采集方法对应的移动设备，由于本申请实施例中的设备解决问题的原理与本申请实施例上述行驶数据的采集方法相似，因此设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参见图8所示，图8为本申请一实施例提供的一种移动设备的结构示意图，该移动设备包括：
第一行驶数据采集模块801，用于采集行驶区域内的行驶数据；
第一行驶数据发送模块802，用于将所述行驶区域内的行驶数据发送给电子地图生成设备，以使所述电子地图生成设备基于所述行驶区域内的行驶数据生成包括行驶车道的电子地图；
电子地图接收模块803，用于接收所述电子地图生成设备发送的包括行驶车道的电子地图。
在一种可能的实施方式中，所述移动设备还包括：
起始地和目的地获取模块，用于获取执行所述采集方法的移动设备的起始地和目的地，其中，所述起始地和所述目的地均位于所述电子地图的行驶车道内；
起始地和目的地发送模块，用于将所述起始地和所述目的地发送给所述电子地图生成设备；
行驶车道接收模块，用于接收所述电子地图生成设备发送的行驶车道；
行驶轨迹控制模块，用于控制执行所述采集方法的移动设备按照接收到的行驶车道的车道中心线的轨迹行驶。
在一种可能的实施方式中，所述移动设备还包括：
第二行驶数据采集模块，用于在执行所述采集方法的移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集行驶数据；
第二行驶数据发送模块，用于将所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据发送给所述电子地图生成设备，以使所述电子地图生成设备基于所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据，确定所述移动设备对应的调整方案；
调整方案接收模块，用于接收所述电子地图生成设备发送的所述调整方案；
行驶状态调整模块，用于控制执行所述采集方法的移动设备按照所述调整方案调整当前的行驶状态。
本申请实施例提供的一种移动设备，移动设备采集行驶区域内的行驶数据，并将行驶区域内的行驶数据发送给电子地图生成设备，以使电子地图生成设备基于行驶区域内的行驶数据，生成行驶区域对应的包括行驶车道的电子地图，接收电子地图生成设备返回的包括行驶车道的电子地图，并在接收到控制指令后沿着电子地图的特定行驶车道进行无人驾驶，移动设备既可以采集生成电子地图的驾驶数据，也可以基于接收到的电子地图实现无人驾驶，移动设备具备数据采集和无人驾驶的双重功能。
参见图9所示，图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备900包括：处理器901、存储器902和总线903，所述存储器902存储有所述处理器901可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器901与所述存储器902之间通过总线903通信，所述处理器901执行所述机器可读指令，以执行如上述电子地图的生成方法的步骤，或者，执行如上述行驶数据的采集方法的步骤。
具体地，上述存储器902和处理器901能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器901运行存储器902存储的计算机程序时，能够执行如上述电子地图的生成方法的步骤，或者，执行如上述行驶数据的采集方法的步骤。
对应于上述电子地图的生成方法，或者，行驶数据的采集方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述电子地图的生成方法，或者，行驶数据的采集方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子地图生成设备，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种电子地图的生成方法，其特征在于，所述生成方法包括：
获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据；
基于获取的移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，产生包括行驶区域对应的点云数据的初始地图；
响应于针对所述初始地图的预定操作，根据所述预定操作在所述初始地图的操作位置的坐标，查找与所述坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标；
基于所述满足第一预定条件的点云的坐标以及所述满足第一预定条件的点云对应的车道线的类别属性，生成与所述满足第一预定条件的点云对应的车道线；
基于生成的车道线产生包括行驶车道的电子地图，其中，所述行驶车道由生成的车道线确定。
2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述车道线的类别属性至少包括车道中心线，所述生成方法还包括：
获取所述移动设备行驶的起始地和目的地，其中，所述起始地和所述目的地均位于所述电子地图的行驶车道内；
基于所述起始地和所述目的地，确定所述移动设备的行驶车道；
控制所述移动设备按照确定的行驶车道的车道中心线的轨迹行驶。
3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，所述生成方法还包括：
获取所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据；
根据所述移动设备按照所述车道中心线的轨迹行驶时采集的行驶数据，确定所述移动设备当前的行驶状态；
若所述行驶状态满足第二预定条件，则控制所述移动设备按照与所述行驶状态相匹配的调整方案调整当前的行驶状态。
4.一种电子地图生成设备，其特征在于，所述电子地图生成设备包括：
第一行驶数据获取模块，用于获取移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据；
初始地图产生模块，用于基于获取的移动设备在行驶区域内行驶时采集的行驶数据，产生包括行驶区域对应的点云数据的初始地图；
查找模块，用于响应于针对所述初始地图的预定操作，根据所述预定操作在所述初始地图的操作位置的坐标，查找与所述坐标的距离满足第一预定条件的点云的坐标；
车道线生成模块，用于基于所述满足第一预定条件的点云的坐标以及所述满足第一预定条件的点云对应的车道线的类别属性，生成与所述满足第一预定条件的点云对应的车道线；
电子地图产生模块，用于基于生成的车道线产生包括行驶车道的电子地图，其中，所述行驶车道由生成的车道线确定。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至3任一所述的电子地图的生成方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至3任一所述的电子地图的生成方法的步骤。
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