CN112545582A - 一种具有扩张功能的微纳操作装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种具有扩张功能的微纳操作装置，包括柔性铰链机械臂，所述柔性铰链机械臂的顶部固定连接有主动块，所述主动块的上方固定连接有被动块，所述主动块与被动块之间设置有安装槽；发明提供的具有扩张功能的微纳操作装置及方法，通过电压作用使得第二压电陶瓷驱动器伸长，推动主动块向前运动，实现末端的穿刺功能，然后第一压电陶瓷驱动器在电压作用下伸长，带动被动块向上运动，带动柔性铰链机械臂的末端向两侧扩张用于微组织取样过程中的微纳操作，如细胞组织的摘取，需要通过穿刺与扩张将目标细胞周围组织扒开，再通过其他微操作器进行取样，从而达到了扩张功能更加好的目的。

Description

一种具有扩张功能的微纳操作装置及方法
技术领域
本发明属于医疗器械领域，尤其是一种具有扩张功能的微纳操作装置及方法。
背景技术
医疗器械是指直接或者间接用于人体的仪器、设备、器具、体外诊断试剂及校准物、材料以及其他类似或者相关的物品，包括所需要的计算机软件，目的是疾病的诊断、预防、监护、治疗或者缓解；损伤的诊断、监护、治疗、缓解或者功能补偿；生理结构或者生理过程的检验、替代、调节或者支持；生命的支持或者维持；妊娠控制；通过对来自人体的样本进行检查，为医疗或者诊断目的提供信息，现有技术中的夹持器只提高夹持功能，不具备扩张控制的功能。
因此，有必要提供一种具有扩张功能的微纳操作装置及方法解决上述技术问题。
发明内容
发明目的：针对现有技术中的问题，本发明提供了一种具有扩张功能的微纳操作装置及方法。
技术方案：一种具有扩张功能的微纳操作装置，包括一种具有扩张功能的微纳操作装置，包括柔性铰链机械臂，所述柔性铰链机械臂的顶部固定连接有主动块，所述主动块的上方固定连接有被动块，所述主动块与被动块之间设置有安装槽，所述安装槽的内部固定连接有柔性框，所述柔性框的内部活动连接有第一压电陶瓷驱动器，所述柔性框内壁的两侧均固定连接有限位框，所述第一压电陶瓷驱动器位于限位框的内部，所述主动块的底部活动连接有第二压电陶瓷驱动器，所述柔性铰链机械臂的内底壁固定连接有固定框，所述第二压电陶瓷驱动器的底端位于固定框的内部，所述固定框内壁的两侧均开设有固定槽，所述固定槽的内部活动连接有活动块，所述固定框的两侧均螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆的一端延伸至活动块的外侧，所述活动块的内侧与第二压电陶瓷驱动器接触，所述柔性铰链机械臂正面底部的两侧均开设有螺栓孔。
优选的，所述限位框的顶部和底部均固定连接有安装块，所述安装块的一侧螺纹连接有固定螺栓，所述柔性框与限位框之间通过固定螺栓固定连接。
优选的，所述活动块的内侧固定连接有防滑垫，所述防滑垫的内侧与第二压电陶瓷驱动器接触。
优选的，所述活动块的外侧固定连接有轴承，所述螺纹杆的一端与轴承的内圈固定连接。
优选的，所述螺纹杆的一端并位于固定框的外侧固定连接有借力块，所述借力块的外侧固定连接有凸块。
优选的，所述活动块的顶部和底部均固定连接有滑块，所述固定槽的内壁开设有与滑块对应的滑槽，所述滑块滑动连接于滑槽的内部。
一种具有扩张功能的微纳操作装置的操作方法，具体步骤如下：
S1：采用线切割工艺将柔性铰链机械臂、主动块、柔性框和被动块制造完成；
S2：通过固定螺栓将限位框安装在柔性框的内侧，再将第一压电陶瓷驱动器安装在限位框的内部；
S3：将第二压电陶瓷驱动器安装在固定框的内部，此时手动转动螺纹杆，通过螺纹杆带动活动块向内侧移动，通过活动块对第二压电陶瓷驱动器进行限位；
S4：工作时，第二压电陶瓷驱动器在电压作用下伸长，推动主动块向前运动，实现末端的穿刺功能；
S5：然后第一压电陶瓷驱动器在电压作用下伸长，带动被动块向上运动，带动柔性铰链机械臂的末端向两侧扩张用于微组织取样过程中的微纳操作，如细胞组织的摘取，需要通过穿刺与扩张将目标细胞周围组织扒开，再通过其他微操作器进行取样；
S6：当需要对第二压电陶瓷驱动器和第一压电陶瓷驱动器进行拆除时，反之上述操作即可。
本发明的有益效果：
（1）本发明所述的一种具有扩张功能的微纳操作装置及方法，通过电压作用使得第二压电陶瓷驱动器伸长，推动主动块向前运动，实现末端的穿刺功能，然后第一压电陶瓷驱动器在电压作用下伸长，带动被动块向上运动，带动柔性铰链机械臂的末端向两侧扩张用于微组织取样过程中的微纳操作，如细胞组织的摘取，需要通过穿刺与扩张将目标细胞周围组织扒开，再通过其他微操作器进行取样，从而达到了扩张功能更加好的目的；
（2）本发明所述的一种具有扩张功能的微纳操作装置及方法，通过固定螺栓和安装块使得限位框的安装更为便利和稳固，通过防滑垫提高活动块与第二压电陶瓷驱动器之间的摩擦力，使其安装更加便利和稳固，通过轴承对活动块进行限位，避免其跟随螺纹杆转动，然后通过借力块和凸块使得螺纹杆的转动更为便利，通过滑块和滑槽对活动块进行限位，避免其在左右移动的过程中发生偏移。
附图说明
图1为本发明提出的一种具有扩张功能的微纳操作装置的整体立体示意图；
图2是图1所示的整体结构正面剖视图；
图3是图2所示的A处放大示意图；
图4是图2所示的B处放大示意图。
附图标记为：1、柔性铰链机械臂；2、主动块；3、柔性框；4、被动块；5、安装槽；6、第一压电陶瓷驱动器；7、第二压电陶瓷驱动器；8、限位框；9、安装块；10、固定螺栓；11、活动块；12、借力块；13、固定框；14、防滑垫；15、轴承；16、固定槽；17、螺纹杆；18、滑槽；19、滑块；20、螺栓孔。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-图4所示，本发明所述的一种具有扩张功能的微纳操作装置，包括柔性铰链机械臂1，柔性铰链机械臂1的顶部固定连接有主动块2，主动块2的上方固定连接有被动块4，主动块2与被动块4之间设置有安装槽5，安装槽5的内部固定连接有柔性框3，柔性框3的内部活动连接有第一压电陶瓷驱动器6，柔性框3内壁的两侧均固定连接有限位框8，第一压电陶瓷驱动器6位于限位框8的内部，主动块2的底部活动连接有第二压电陶瓷驱动器7，柔性铰链机械臂1的内底壁固定连接有固定框13，第二压电陶瓷驱动器7的底端位于固定框13的内部，固定框13内壁的两侧均开设有固定槽16，固定槽16的内部活动连接有活动块11，固定框13的两侧均螺纹连接有螺纹杆17，螺纹杆17的一端延伸至活动块11的外侧，活动块11的内侧与第二压电陶瓷驱动器7接触，柔性铰链机械臂1正面底部的两侧均开设有螺栓孔20。
具体的，限位框8的顶部和底部均固定连接有安装块9，安装块9的一侧螺纹连接有固定螺栓10，柔性框3与限位框8之间通过固定螺栓10固定连接，通过固定螺栓10和安装块9使得限位框8的安装更为便利和稳固。
具体的，活动块11的内侧固定连接有防滑垫14，防滑垫14的内侧与第二压电陶瓷驱动器7接触，通过防滑垫14提高活动块11与第二压电陶瓷驱动器7之间的摩擦力，使其安装更加便利和稳固。
具体的，活动块11的外侧固定连接有轴承15，螺纹杆17的一端与轴承15的内圈固定连接，通过轴承15对活动块11进行限位，避免其跟随螺纹杆17转动。
具体的，螺纹杆17的一端并位于固定框13的外侧固定连接有借力块12，借力块12的外侧固定连接有凸块，通过借力块12和凸块使得螺纹杆17的转动更为便利。
具体的，活动块11的顶部和底部均固定连接有滑块19，固定槽16的内壁开设有与滑块19对应的滑槽18，滑块19滑动连接于滑槽18的内部，通过滑块19和滑槽18对活动块11进行限位，避免其在左右移动的过程中发生偏移。
一种具有扩张功能的微纳操作装置的操作方法，具体步骤如下：
S1：采用线切割工艺将柔性铰链机械臂1、主动块2、柔性框3和被动块4制造完成，制造效率和精度都更加高；
S2：通过固定螺栓10将限位框8安装在柔性框3的内侧，再将第一压电陶瓷驱动器6安装在限位框8的内部，通过限位框8对第一压电陶瓷驱动器6进行限位，使其安装更加便利和稳固；
S3：将第二压电陶瓷驱动器7安装在固定框13的内部，此时手动转动螺纹杆17，通过螺纹杆17带动活动块11向内侧移动，通过活动块11对第二压电陶瓷驱动器7进行限位，通过活动块11对第二压电陶瓷驱动器7进行挤压固定，使其安装更加便利和稳固；
S4：工作时，第二压电陶瓷驱动器7在电压作用下伸长，推动主动块2向前运动，实现末端的穿刺功能；
S5：然后第一压电陶瓷驱动器6在电压作用下伸长，带动被动块4向上运动，带动柔性铰链机械臂1的末端向两侧扩张用于微组织取样过程中的微纳操作，如细胞组织的摘取，需要通过穿刺与扩张将目标细胞周围组织扒开，再通过其他微操作器进行取样；
S6：当需要对第二压电陶瓷驱动器7和第一压电陶瓷驱动器6进行拆除时，反之上述操作即可。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种具有扩张功能的微纳操作装置，其特征在于，包括柔性铰链机械臂（1），所述柔性铰链机械臂（1）的顶部固定连接有主动块（2），所述主动块（2）的上方固定连接有被动块（4），所述主动块（2）与被动块（4）之间设置有安装槽（5），所述安装槽（5）的内部固定连接有柔性框（3），所述柔性框（3）的内部活动连接有第一压电陶瓷驱动器（6），所述柔性框（3）内壁的两侧均固定连接有限位框（8），所述第一压电陶瓷驱动器（6）位于限位框（8）的内部，所述主动块（2）的底部活动连接有第二压电陶瓷驱动器（7），所述柔性铰链机械臂（1）的内底壁固定连接有固定框（13），所述第二压电陶瓷驱动器（7）的底端位于固定框（13）的内部，所述固定框（13）内壁的两侧均开设有固定槽（16），所述固定槽（16）的内部活动连接有活动块（11），所述固定框（13）的两侧均螺纹连接有螺纹杆（17），所述螺纹杆（17）的一端延伸至活动块（11）的外侧，所述活动块（11）的内侧与第二压电陶瓷驱动器（7）接触，所述柔性铰链机械臂（1）正面底部的两侧均开设有螺栓孔（20）。
2.如权利要求1所述的一种具有扩张功能的微纳操作装置，其特征在于，所述限位框（8）的顶部和底部均固定连接有安装块（9），所述安装块（9）的一侧螺纹连接有固定螺栓（10），所述柔性框（3）与限位框（8）之间通过固定螺栓（10）固定连接。
3.如权利要求1所述的一种具有扩张功能的微纳操作装置，其特征在于，所述活动块（11）的内侧固定连接有防滑垫（14），所述防滑垫（14）的内侧与第二压电陶瓷驱动器（7）接触。
4.如权利要求1所述的一种具有扩张功能的微纳操作装置，其特征在于，所述活动块（11）的外侧固定连接有轴承（15），所述螺纹杆（17）的一端与轴承（15）的内圈固定连接。
5.如权利要求1所述的一种具有扩张功能的微纳操作装置，其特征在于，所述螺纹杆（17）的一端并位于固定框（13）的外侧固定连接有借力块（12），所述借力块（12）的外侧固定连接有凸块。
6.如权利要求1所述的一种具有扩张功能的微纳操作装置，其特征在于，所述活动块（11）的顶部和底部均固定连接有滑块（19），所述固定槽（16）的内壁开设有与滑块（19）对应的滑槽（18），所述滑块（19）滑动连接于滑槽（18）的内部。
7.一种具有扩张功能的微纳操作装置的操作方法，其特征在于，具体步骤如下：
S1：采用线切割工艺将柔性铰链机械臂（1）、主动块（2）、柔性框（3）和被动块（4）制造完成；
S2：通过固定螺栓（10）将限位框（8）安装在柔性框（3）的内侧，再将第一压电陶瓷驱动器（6）安装在限位框（8）的内部；
S3：将第二压电陶瓷驱动器（7）安装在固定框（13）的内部，此时手动转动螺纹杆（17），通过螺纹杆（17）带动活动块（11）向内侧移动，通过活动块（11）对第二压电陶瓷驱动器（7）进行限位；
S4：工作时，第二压电陶瓷驱动器（7）在电压作用下伸长，推动主动块（2）向前运动，实现末端的穿刺功能；
S5：然后第一压电陶瓷驱动器（6）在电压作用下伸长，带动被动块（4）向上运动，带动柔性铰链机械臂（1）的末端向两侧扩张用于微组织取样过程中的微纳操作，如细胞组织的摘取，需要通过穿刺与扩张将目标细胞周围组织扒开，再通过其他微操作器进行取样；
S6：当需要对第二压电陶瓷驱动器（7）和第一压电陶瓷驱动器（6）进行拆除时，反之上述操作即可。
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