CN112536802B - 一种穿衣辅助的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种穿衣辅助的方法及系统，其中穿衣辅助的方法包括应用于穿衣辅助系统，所述穿衣辅助系统包括第一穿衣辅助机器人和第二穿衣辅助机器人，所述方法包括所述第一穿衣辅助机器人获取用户关联的衣物信息，并将所述衣物信息发送至所述第二穿衣辅助机器人，所述第二穿衣辅助机器人获取所述衣物信息关联的待穿衣物，并根据所述衣物信息中包含的衣物类型确定所述待穿衣物的穿衣策略，按照所述穿衣策略将所述待穿衣物穿于所述用户身上。本申请可以快速将不同类型的衣物穿于用户身上，从而提高用户穿衣的效率。

Description

一种穿衣辅助的方法及系统

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种穿衣辅助的方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

随着经济的发展，人们对着装的要求也大大提高，往往会穿着各式各样的衣物出行，然而现有穿衣辅助系统的功能较为单一，无法快速将不同类型的衣物穿于用户身上，影响用户的穿衣效率。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供了一种穿衣辅助的方法及系统，可以快速将不同类型的衣物穿于用户身上，从而提高用户穿衣的效率。

本申请实施例的第一方面提供了一种穿衣辅助的方法，应用于穿衣辅助系统，所述穿衣辅助系统包括第一穿衣辅助机器人和第二穿衣辅助机器人，所述方法包括：

所述第一穿衣辅助机器人获取用户关联的衣物信息，并将所述衣物信息发送至所述第二穿衣辅助机器人；

所述第二穿衣辅助机器人获取所述衣物信息关联的待穿衣物，并根据所述衣物信息中包含的衣物类型确定所述待穿衣物的穿衣策略，按照所述穿衣策略将所述待穿衣物穿于所述用户身上。

在一个实施例中，所述第一穿衣辅助机器人获取用户关联的衣物信息，包括：

所述第一穿衣辅助机器人获取所述用户的形体信息，以及所述用户所处环境的环境参数；

所述第一穿衣辅助机器人根据所述环境参数和所述形体信息，确定所述衣物信息。

在一个实施例中，所述第二穿衣辅助机器人包含第一机械手臂和第二机械手臂；

所述按照所述穿衣策略将所述待穿衣物穿于所述用户身上，包括：

当所述穿衣策略为第一穿衣策略时，若检测到所述用户的左右手臂在所述第一机械手臂的作用下位于第一预设位置，则在所述第二机械手臂撑开所述待穿衣物时，控制所述第二机械手臂将撑开的所述待穿衣物的衣身穿于所述用户的身上；

若检测到所述用户的左右手臂在所述第一机械手臂的作用下由所述第一预设位置移动至第二预设位置，则控制所述第二机械手臂将撑开的所述待穿衣物的衣袖穿于所述用户的左右手臂上。

在一个实施例中，所述第二穿衣辅助机器人包含第一机械手臂和第二机械手臂；

所述按照所述穿衣策略将所述待穿衣物穿于所述用户身上，包括：

当所述穿衣策略为第二穿衣策略时，若检测到所述用户的第一手臂在所述第一机械手臂的作用下移动至第三预设位置，则控制所述第二机械手臂将所述待穿衣物的第一衣袖穿于所述第一手臂上；

若检测到所述待穿衣物的第一衣袖穿于所述第一手臂上，且所述用户的第二手臂在所述第一机械手臂的作用下移动至第四预设位置，则控制所述第二机械手臂将所述待穿衣物的第二衣袖穿于所述第二手臂上；

当检测到所述第二衣袖穿于所述第二手臂上时，控制所述第二机械手臂将所述待穿衣物的扣子扣上。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述第一穿衣辅助机器人检测所述用户手部的位置，并将检测结果发送至所述第二穿衣辅助机器人；

当检测结果为所述第一穿衣辅助机器人未检测到所述用户手部的位置时，所述第二穿衣辅助机器人控制所述第二机械手臂沿用户的手臂方向移动目标衣袖直至检测到所述用户手部的位置，所述目标衣袖包含所述衣袖、所述第一衣袖或所述第二衣袖。

在一个实施例中，所述穿衣策略中包含所述待穿衣物对应的穿衣动作；

所述根据所述衣物信息中包含的衣物类型确定所述待穿衣物的穿衣策略，按照所述穿衣策略将所述待穿衣物穿于所述用户身上，包括：

所述第二穿衣辅助机器人将所述衣物类型输入预先训练完成的穿衣规划模型中，得到所述穿衣策略；

所述第二穿衣辅助机器人执行所述穿衣策略中的所述穿衣动作将所述待穿衣物穿于所述用户身上。

在一个实施例中，所述穿衣规划模型包括总任务层、行为层和动作层；

所述第二穿衣辅助机器人将所述衣物信息中包含的衣物类型输入预先训练完成的穿衣规划模型中，得到所述穿衣策略的操作中，所述穿衣规划模型对所述衣物信息的处理过程，包括：

利用所述总任务层对所述衣物类型进行处理，得到与所述衣物类型对应的总任务；

将所述总任务输入所述行为层进行处理，得到与所述总任务对应的子任务；

将所述子任务输入所述动作层进行处理，得到与所述子任务对应的所述穿衣动作；

获取所述第二穿衣辅助机器人执行所述穿衣动作的结果；

将执行所述穿衣动作的结果输入所述总任务层，得到更新后的所述总任务；

将更新后的所述总任务输入所述行为层，得到与更新后的所述总任务对应的更新后的子任务；

将更新后的所述子任务输入所述动作层，得到调整后的穿衣动作。

在一个实施例中，所述方法还包括：

通过深度Q学习网络算法获得预先训练完成的穿衣规划模型。

本申请实施例的有益效果是：通过衣物信息中包含的衣物类型确定待穿衣物的穿衣策略，并按照确定的穿衣策略将待穿衣物穿于用户身上，可以快速将不同类型的衣物穿于用户身上，从而提高用户穿衣的效率；还可在穿衣策略为第一穿衣策略时，通过先将待穿衣物的衣身穿于用户的身上，再将待穿衣物的衣袖穿于用户的左右手臂上，有利于快速将无扣型的待穿衣物穿于用户身上，此外，还可对已穿于用户左右手臂上的衣袖进行相应的位置校正，从而保证待穿衣物被正确穿于用户身上；也可在穿衣策略为第二穿衣策略时，通过先将待穿衣物的第一衣袖穿于用户的第一手臂上，再将待穿衣物的第二衣袖穿于用户的第二手臂上，最后在检测到用户手部的位置时，将待穿衣物的扣子扣上，有利于快速将有扣型的待穿衣物穿于用户身上；又可将衣物信息中包含的衣物类型输入预先训练完成的穿衣规划模型中，从而得到待穿衣物的穿衣策略，有利于执行穿衣策略的第二穿衣辅助机器人快速将待穿衣物穿于用户身上，具有较强的易用性和实用性。

本申请实施例的第二方面提供了一种穿衣辅助系统，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在穿衣辅助系统上运行时，使得穿衣辅助系统执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的穿衣辅助的方法的流程示意图；

图2为本申请实施例二提供的穿衣辅助的方法的流程示意图；

图3为本申请实施例三提供的穿衣辅助的方法的流程示意图；

图4为本申请实施例四提供的穿衣辅助的方法的流程示意图；

图5为本申请实施例五提供的穿衣辅助系统的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。其中本申请仅以待穿衣物为上衣为例进行解释和说明，若待穿衣物为下衣，则可对实施例中的步骤进行相应的变形和处理，此处不做过多限制。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的穿衣辅助的方法的流程示意图，可以包括以下步骤：

S101：第一穿衣辅助机器人获取用户关联的衣物信息，并将获取的衣物信息发送至第二穿衣辅助机器人。

其中用户可为某些可自主穿衣的普通用户，也可为某些无法自主穿衣的特殊用户，如老年人和/或残障人，其中用户关联的衣物信息包括但不限于与用户相关的待穿衣物的颜色、大小、类型和厚薄程度。

在一个实施例中，可通过第一穿衣辅助机器人上设有的拍照模块获取用户关联的衣物信息，如摄像头，具体可以为：

A1：第一穿衣辅助机器人获取用户的形体信息，以及用户所处环境的环境参数。

其中可通过第一穿衣辅助机器人上的摄像头对处于坐立姿势或躺卧姿势的用户进行人体扫描，并建立与扫描结果对应的人体三维模型，从而得到用户的形体信息；其中可通过第一穿衣辅助机器人和/或第二穿衣辅助机器人上的传感器获取用户所处环境的环境参数，其中用户所述处环境的环境参数包括但不限于用户所处环境的温度、湿度、风速和/或光照强度。

A2：第一穿衣辅助机器人根据获取的环境参数和形体信息，确定用户关联的衣物信息。

为了尽可能地为用户匹配到合适的衣物，在一个实施例中，第一穿衣辅助机器人还可结合人体穿衣规律确定用户关联的衣物信息。

在一个实施例中，当第一穿衣辅助机器人上设有显示模块时，可在确定用户关联的衣物信息后，通过该显示模块进行相应的显示，以供用户通过脑机接口、眼球识别和/或语音交互的方式对该衣物信息进行选择。此外，第一穿衣辅助机器人在获取用户的形体信息后，还可根据该形体信息中包含的面部信息获取用户的健康信息，从而在进行穿衣推荐时，仅显示该用户可穿的衣服。

在一个实施例中，可通过第一穿衣辅助机器人和第二穿衣辅助机器人建立的通信连接，将获取的衣物信息发送至第二穿衣辅助机器人，如蓝牙连接或Wifi连接。

S102：第二穿衣辅助机器人获取衣物信息关联的待穿衣物，并根据衣物信息中包含的衣物类型确定待穿衣物的穿衣策略，按照确定穿衣策略将关联的待穿衣物穿于用户身上。

其中第二穿衣辅助机器人可围绕穿衣区移动，第二穿衣辅助机器人获取衣物信息关联的待穿衣物包括但不限于第二穿衣辅助机器人抓取该待穿衣物。

由上可见，本申请实施例通过衣物信息中包含的衣物类型确定待穿衣物的穿衣策略，并按照确定的穿衣策略将待穿衣物穿于用户身上，可以快速将不同类型的衣物穿于用户身上，从而提高用户穿衣的效率，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的穿衣辅助的方法的流程示意图，是对上述实施例一的进一步细化和补充说明，该方法可以包括以下步骤：

S1011：第一穿衣辅助机器人获取用户关联的衣物信息，并将获取的衣物信息发送至包含第一机械手臂和第二机械手臂的第二穿衣辅助机器人。

其中第一机械手臂和第二机械手臂的数量均可为多个。

S1021：第二穿衣辅助机器人获取衣物信息关联的待穿衣物，并根据衣物信息中包含的衣物类型确定待穿衣物的穿衣策略，当穿衣策略为第一穿衣策略时，若检测到用户的左右手臂在第一机械手臂的作用下位于第一预设位置，则在第二机械手臂撑开待穿衣物时，控制第二机械手臂将撑开的待穿衣物穿于用户的身上，若检测到用户的左右手臂在第一机械手臂的作用下由第一预设位置移动至第二预设位置，则控制第二机械手臂将撑开的待穿衣物的衣袖穿于用户的左右手臂上。

其中第一穿衣策略为穿着无扣子类上衣的策略，如T恤或毛衣；其中可通过第一穿衣辅助机器人上的拍照模块检测用户的左右手臂的位置，并将用户的左右手臂的位置发送至第二穿衣服辅助机器人，以指示第二机械手臂撑开待穿衣服；其中第一预设位置为适宜用户穿入待穿衣物的衣身的位置，如用户的左右手臂在被向上举起后左右指尖可以接触到待穿衣物的衣身下边缘的位置；其中第二机械手臂可沿自下而上的方向撑开待穿衣物，以使得撑开的待穿衣物呈某种预设的形状，如撑开的衣身与衣袖可呈Y字型；其中第二预设位置为用户的左右手臂在由第一预设位置向外打开时到达的某一位置，如与所述第一预设位置沿逆时针方向呈90度的位置或与所述第一预设位置沿顺时针方向呈90度的位置；其中可参照实施例三中的步骤S1021’来控制第二机械手臂将撑开的待穿衣物的衣袖穿于用户的左右手臂上。

S1022：第一穿衣辅助机器人检测用户手部的位置，并将检测结果发送至第二穿衣辅助机器人，当检测结果为第一穿衣辅助机器人未检测到用户手部的位置时，第二穿衣辅助机器人控制第二机械手臂沿用户的手臂方向移动待穿衣物的衣袖直至检测到用户手部的位置。

由于实际应用中在为用户穿完待穿衣物的衣袖后，可能出现衣袖未穿到位的情形，如用户的手部未从左右衣袖中露出，因而还需对左右衣袖的位置进行相应的检测和调整。

其中可采用上述步骤S1021中第一穿衣辅助机器人检测用户左右手臂的方法检测用户手部的位置；其中第二机械手臂上设有多种传感器，以辅助第二机械手臂沿手臂方向移动待穿衣物的衣袖。

由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，可在穿衣策略为第一穿衣策略时，通过先将待穿衣物的衣身穿于用户的身上，再将待穿衣物的衣袖穿于用户的左右手臂上，有利于快速将无扣型的待穿衣物穿于用户身上；此外，还可对已穿于用户左右手臂上的衣袖进行相应的位置校正，从而保证待穿衣物被正确穿于用户身上，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3为本申请实施例三提供的穿衣辅助的方法的流程示意图，是对上述实施例一的又一细化和补充说明，该方法可以包括以下步骤：

S1011：第一穿衣辅助机器人获取用户关联的衣物信息，并将获取的衣物信息发送至包含第一机械手臂和第二机械手臂的第二穿衣辅助机器人。

其中上述步骤S1011与实施例二中的步骤S1011相同，其具体实施过程可参见步骤S1011的描述，在此不作重复赘述。

S1021’：第二穿衣辅助机器人获取衣物信息关联的待穿衣物，并根据衣物信息中包含的衣物类型确定待穿衣物的穿衣策略，当穿衣策略为第二穿衣策略时，若检测到用户的第一手臂在第一机械手臂的作用下移动至第三预设位置，则控制第二机械手臂将待穿衣物的第一衣袖穿于用户的第一手臂上，若检测到待穿衣物的第一衣袖穿于第一手臂上，且用户的第二手臂在第一机械手臂的作用下移动至第四预设位置，则控制第二机械手臂将待穿衣物的第二衣袖穿于用户的第二手臂上。

其中第二穿衣策略为穿着有扣子类上衣，如衬衣或西服；其中用户的第一手臂可为用户的左手臂或用户的右手臂，其中待穿衣物的第一衣袖与用户的第一手臂对应，其中待穿衣物的第二衣袖与用户的第二手臂对应，具体来说，当用户的第一手臂为用户的左手臂时，待穿衣物的第一衣袖为待穿衣物的左衣袖，此时用户的第二手臂为用户的右手臂，待穿衣物的第二衣袖为待穿衣物的右衣袖，而当用户用户的第一手臂为用户的右手臂时，待穿衣物的第一衣袖为待穿衣物的右衣袖，此时用户的第二手臂为用户的左手臂，待穿衣物的第二衣袖为待穿衣物的左衣袖；其中第三预设位置可为沿逆时针方向与步骤S1021中的第一预设位置呈90度的位置；其中第四预设位置为与第三预设位置对应的位置，如沿顺时针方向与步骤S1021中的第一预设位置呈90度的位置。

在一个实施例中，第二机械手臂可按照自上而下、自下而上或随机选取的顺序将待穿衣物的扣子扣上。

S1022’：当检测到第二衣袖穿于用户的第二手臂上时，第一穿衣辅助机器人检测用户手部的位置，并将检测结果发送至第二穿衣辅助机器人，当检测结果为第一穿衣辅助机器人未检测到用户手部的位置时，第二穿衣辅助机器人控制第二机械手臂沿手臂方向移动待穿衣物的衣袖直至检测到用户手部的位置，当检测到用户手部的位置时，控制第二机械手臂将待穿衣物的扣子扣上。

其中上述步骤S1022’与实施例二中的步骤S1022基本相同，其具体实施过程可参见步骤S1022的描述，在此不作重复赘述。

其中扣子的种类包括但不限于纽扣、暗扣和魔术贴。

由上可见，本申请实施例三相比于实施例一，可在穿衣策略为第二穿衣策略时，通过先将待穿衣物的第一衣袖穿于用户的第一手臂上，再将待穿衣物的第二衣袖穿于用户的第二手臂上，最后在检测到用户手臂的位置时，将待穿衣物的扣子扣上，有利于快速将有扣型的待穿衣物穿于用户身上，具有较强的易用性和实用性。

实施例四

图4为本申请实施例四提供的穿衣辅助的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的另一细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S101：第一穿衣辅助机器人获取用户关联的衣物信息，并将获取的衣物信息发送至第二穿衣辅助机器人。

S1021”：第二穿衣辅助机器人获取衣物信息关联的待穿衣物，并将衣物信息中包含的衣物类型输入预先训练完成的穿衣规划模型中，得到待穿衣物的穿衣策略，执行穿衣策略中的穿衣动作将待穿衣物穿于用户身上。

为了实现从感知到动作的端到端学习，在一个实施例中，可通过深度Q学习网络(Deep Q-Learning，DQN)算法获得预先训练完成的穿衣规划模型。

为了提高训练的效果，在训练穿衣规划模型时，可根据待穿衣物的完好度和第二穿衣辅助机器人将待穿衣物穿于用户身上的速度，设置相关的奖励函数和惩罚函数，从而通过该奖励函数和惩罚函数对机器人执行正确的穿衣动作进行奖励，并对机器人执行错误的穿衣动作进行惩罚。具体可以为：当待穿衣物完好时，可获得一个正向奖励，如+1；当待穿衣物被撕裂时，可获得一个负向奖励，如-1；当左衣袖未穿过左手臂时，获得一个负向奖励，如-0.4；当左衣袖部分穿于左手臂上时，获得一个正向奖励，如+0.4；当左衣袖完全穿于左手臂上时，获得一个正向奖励，如+1。

在一个实施例中，当穿衣规划模型包括总任务层、行为层和动作层时，第二穿衣辅助机器人将衣物信息中包含的衣物类型输入预先训练完成的穿衣规划模型中，得到待穿衣物的穿衣策略的操作中，穿衣规划模型对衣物信息的处理过程可以包括：

B1：利用总任务层对衣物信息中包含的衣物类型进行处理，得到与衣物类型对应的总任务。

其中总任务层为该穿衣规划模型中的最高层。

B2：将总任务输入行为层进行处理，得到与总任务对应的子任务。

其中行为层为该穿衣规划模型中的中间层，其中可以行为动作序列的形式将总任务输入行为层。

B3：将子任务输入动作层进行处理，得到与子任务对应的穿衣动作。

其中动作层为该穿衣规划模型中的最底层。

B4：获取第二穿衣辅助机器人执行穿衣动作的结果。

B5：将执行穿衣动作的结果输入总任务层，得到更新后的总任务。

B6：将更新后的总任务输入行为层，得到与更新后的总任务对应的更新后的子任务。

B7：将更新后的子任务输入动作层，得到调整后的穿衣动作。

以一种具体的应用场景为例对上述步骤B1～B7进行解释和说明，当利用总任务层得到的总任务为穿衬衣时，将穿衬衣输入行为层，得到与穿衬衣对应的子任务1(穿衬衣的左衣袖)、子任务2(穿衬衣的右衣袖)和子任务3(扣扣子)。将子任务1、子任务2和子任务3输入动作层，得到与穿衣任务1对应的穿衣动作1(抓取衬衣的左衣袖)、与穿衣任务1对应的穿衣动作2(将左衣袖穿入用户的左手臂)、与穿衣任务1对应的穿衣动作3(向上提拉左衣袖)、与穿衣任务2对应的穿衣动作4(抓取衬衣的右衣袖)、与穿衣任务2对应的穿衣动作5(将右衣袖穿入用户的右手臂)、与穿衣任务2对应的穿衣动作6(向上提拉右衣袖)和与穿衣任务3对应的穿衣动作7(扣扣子)。获取第二穿衣辅助机器人执行穿衣动作1、穿衣动作2、穿衣动作3、穿衣动作4、穿衣动作5、穿衣动作6和穿衣动作7的结果，并将首次获取的执行的结果输入总任务层，当将执行的结果为已完成穿衣动作1、穿衣动作2和穿衣动作3时，得到首次更新后的总任务为穿衬衣中除左衣袖以外的其余部分，并将首次更新后的总任务输入行为层，得到更新后的子任务为子任务2和子任务3，并将子任务2和子任务3输入动作层，得到调整后的穿衣动作为穿衣动作4、穿衣动作5、穿衣动作6和穿衣动作7。获取第二穿衣辅助机器人执行穿衣动作4、穿衣动作5、穿衣动作6和穿衣动作7的结果，并将再次获取的执行的结果输入总任务层，当再次获取的执行的结果为已完成穿衣动作4、穿衣动作5和穿衣动作6时，得到二次更新后的总任务为穿衬衣中除左右衣袖以外的其余部分，并将二次更新后的总任务输入行为层，得到更新后的子任务为子任务3，并将子任务3输入动作层，得到调整后的穿衣动作为穿衣动作7。获取第二穿衣辅助机器人执行穿衣动作7的结果，当当前获取的执行结果为已完成穿衣动作7时，将总任务、子任务和穿衣动作清零，结束当前的穿衣规划。

由上可见，本申请实施例四相比于实施例一，可将衣物信息中包含的衣物类型输入预先训练完成的穿衣规划模型中，从而得到待穿衣物的穿衣策略，有利于执行穿衣策略的第二穿衣辅助机器人快速将待穿衣物穿于用户身上，具有较强的易用性和实用性。

实施例五

图5是本申请实施例五提供的穿衣辅助系统的结构示意图。如图5所示，该实施例的穿衣辅助系统5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述方法实施例一至实施例四中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。

所述穿衣辅助系统5可包括第一穿衣辅助机器人和第二穿衣辅助机器人，所述第二穿衣辅助机器人包含第一机械手臂和第二机械手臂。所述穿衣辅助系统可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是穿衣辅助系统5的示例，并不构成对穿衣辅助系统5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述穿衣辅助系统还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述穿衣辅助系统5的内部存储单元，例如穿衣辅助系统5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述穿衣辅助系统5的外部存储设备，例如所述穿衣辅助系统5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述穿衣辅助系统5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述穿衣辅助系统所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种穿衣辅助的方法，其特征在于，应用于穿衣辅助系统，所述穿衣辅助系统包括第一穿衣辅助机器人和第二穿衣辅助机器人，所述第二穿衣辅助机器人包含第一机械手臂和第二机械手臂，所述方法包括：

所述第一穿衣辅助机器人获取用户关联的衣物信息，并将所述衣物信息发送至所述第二穿衣辅助机器人；

所述第二穿衣辅助机器人获取所述衣物信息关联的待穿衣物，并根据所述衣物信息中包含的衣物类型确定所述待穿衣物的穿衣策略，按照所述穿衣策略将所述待穿衣物穿于所述用户身上；

所述按照所述穿衣策略将所述待穿衣物穿于所述用户身上，包括：

当所述穿衣策略为第一穿衣策略时，若检测到所述用户的左右手臂在所述第一机械手臂的作用下位于第一预设位置，则在所述第二机械手臂撑开所述待穿衣物时，控制所述第二机械手臂将撑开的所述待穿衣物的衣身穿于所述用户的身上；其中，第一穿衣策略为穿着无扣子类上衣的策略；

若检测到所述用户的左右手臂在所述第一机械手臂的作用下由所述第一预设位置移动至第二预设位置，则控制所述第二机械手臂将撑开的所述待穿衣物的衣袖穿于所述用户的左右手臂上。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一穿衣辅助机器人获取用户关联的衣物信息，包括：

所述第一穿衣辅助机器人获取所述用户的形体信息，以及所述用户所处环境的环境参数；

所述第一穿衣辅助机器人根据所述环境参数和所述形体信息，确定所述衣物信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二穿衣辅助机器人包含第一机械手臂和第二机械手臂；

所述按照所述穿衣策略将所述待穿衣物穿于所述用户身上，包括：

当所述穿衣策略为第二穿衣策略时，若检测到所述用户的第一手臂在所述第一机械手臂的作用下移动至第三预设位置，则控制所述第二机械手臂将所述待穿衣物的第一衣袖穿于所述第一手臂上；

若检测到所述待穿衣物的第一衣袖穿于所述第一手臂上，且所述用户的第二手臂在所述第一机械手臂的作用下移动至第四预设位置，则控制所述第二机械手臂将所述待穿衣物的第二衣袖穿于所述第二手臂上；

当检测到所述第二衣袖穿于所述第二手臂上时，控制所述第二机械手臂将所述待穿衣物的扣子扣上。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一穿衣辅助机器人检测所述用户手部的位置，并将检测结果发送至所述第二穿衣辅助机器人；

当检测结果为所述第一穿衣辅助机器人未检测到所述用户手部的位置时，所述第二穿衣辅助机器人控制所述第二机械手臂沿用户的手臂方向移动目标衣袖，直至检测到所述用户手部的位置，所述目标衣袖包含所述衣袖、所述第一衣袖或所述第二衣袖。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述穿衣策略中包含所述待穿衣物对应的穿衣动作；

所述根据所述衣物信息中包含的衣物类型确定所述待穿衣物的穿衣策略，按照所述穿衣策略将所述待穿衣物穿于所述用户身上，包括：

所述第二穿衣辅助机器人将所述衣物类型输入预先训练完成的穿衣规划模型中，得到所述穿衣策略；

所述第二穿衣辅助机器人执行所述穿衣策略中的所述穿衣动作将所述待穿衣物穿于所述用户身上。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述穿衣规划模型包括总任务层、行为层和动作层；

所述第二穿衣辅助机器人将所述衣物信息中包含的衣物类型输入预先训练完成的穿衣规划模型中，得到所述穿衣策略的操作中，所述穿衣规划模型对所述衣物信息的处理过程，包括：

利用所述总任务层对所述衣物类型进行处理，得到与所述衣物类型对应的总任务；

将所述总任务输入所述行为层进行处理，得到与所述总任务对应的子任务；

将所述子任务输入所述动作层进行处理，得到与所述子任务对应的所述穿衣动作；

获取所述第二穿衣辅助机器人执行所述穿衣动作的结果；

将执行所述穿衣动作的结果输入所述总任务层，得到更新后的所述总任务；

将更新后的所述总任务输入所述行为层，得到与更新后的所述总任务对应的更新后的子任务；

将更新后的所述子任务输入所述动作层，得到调整后的穿衣动作。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过深度Q学习网络算法获得预先训练完成的穿衣规划模型。

8.一种穿衣辅助系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

Images