CN112536789A - 一种刚柔结合式外肢体机械臂及其辅助作业装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种刚柔结合式外肢体机械臂及其辅助作业装置，涉及柔性作业臂领域，包括依次布置的收卷机构、角度调整机构、柔性连续体和机械爪，柔性连续体首端连接角度调整机构，末端连接机械爪，柔性连续体包括通过球铰依次串联的多个节段，收卷机构连接一组柔性索一端，该组柔性索另一端依次穿过角度调整机构、柔性连续体后固定在柔性连续体末端，收卷机构用于通过收卷或释放牵引索调整柔性连续体相邻节段的夹角，机械臂的前端由刚性机械臂组成，后端由柔性连续体组成，连续体末端设有用于夹持物体的机械爪；采用刚性机械臂与柔性连续体相结合的机械臂，解决了现有刚性机械臂柔顺性和环境自适应能力较差、人机交互安全性较差等问题。

Description

一种刚柔结合式外肢体机械臂及其辅助作业装置

技术领域

本公开涉及柔性作业臂领域，特别涉及一种刚柔结合式外肢体机械臂及其辅助作业装置。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

随着机器人技术的发展，外肢体辅助作业机械臂的研究取得了一定进展。增加可穿戴仿人机械臂，扩展人的肢体，可有效增强人的生产效率和技能水平，使其在外肢体机械臂的辅助下能完成复杂的任务。外肢体机械臂将很好地理解使用者的意图，与人的协作将更加紧密。

有别于传统的外骨骼助力机器人，外肢体机械臂可以独立于使用者肢体完成作业，可以与人协同完成复杂的任务，也可以代替人类肢体完成某些工作。例如，对于手臂无法正常运动的人，外肢体机械臂可以代替患者手臂完成日常所需的动作，增强患者生活自理能力。外肢体机器人在建筑装饰、消防营救等领域的研究也取得了一定的进展。

发明人发现，目前外肢体机械臂多采用刚性结构。刚性结构外肢体的质量大、转动惯量大，导致机械臂的承载、响应能力及运行速度受到了极大地限制；刚性结构机械臂的柔顺性和环境自适应能力较差，人机交互安全性较差，因此刚性外肢体机械臂并不能满足目前外肢体机械臂的应用需求。

发明内容

本公开的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种刚柔结合式外肢体机械臂及其辅助作业装置，机械臂的前端由刚性机械臂组成，后端由柔性连续体组成，连续体末端设有用于夹持物体的机械爪；采用刚性机械臂与柔性连续体相结合的机械臂，解决了现有刚性机械臂柔顺性和环境自适应能力较差，人机交互安全性较差等问题。

本公开的第一目的是提供一种刚柔结合式外肢体机械臂，采用以下技术方案：

包括依次布置的收卷机构、角度调整机构、柔性连续体和机械爪，柔性连续体首端连接角度调整机构，末端连接机械爪，柔性连续体包括通过球铰依次串联的多个节段，收卷机构连接一组柔性索一端，该组柔性索另一端依次穿过角度调整机构、柔性连续体后固定在柔性连续体末端，收卷机构用于通过收卷或释放牵引索调整柔性连续体相邻节段的夹角，以改变柔性连续体的弯曲状态。

进一步地，所述收卷机构连接另一组柔性索一端，该组柔性索的另一端依次穿过角度调整机构、柔性连续体后连接机械爪，收卷机构用于通过收卷或释放该组柔性索驱动机械爪的夹持和释放动作。

进一步地，所述机械爪连接柔性索的数目与机械爪的夹爪数目相等，且柔性索与夹爪一一对应连接；角度调整机构与收卷机构之间设有丝鞘始盘，机械爪与柔性连续体之间设有丝鞘末盘，柔性索位于丝鞘末盘与丝鞘始盘之间区域的外部套设有丝鞘。

进一步地，所述角度调整机构与收卷机构之间设有丝鞘始盘，角度调整机构与柔性连续体之间设有丝鞘中盘，连接柔性连续体的柔性索，位于丝鞘始盘和丝鞘中盘之间区域的外部套设有丝鞘。

进一步地，所述收卷机构包括与柔性索一一对应的多个收卷辊，收卷机构与丝鞘始盘之间设有导轮盘，柔性索与导轮盘上预设的导轮一一对应配合后穿过导轮盘。

进一步地，所述角度调整机构包括内部均设有通道的第一转动机构和第二转动机构，第一转动机构执行末端连接第二转动机构，第二转动机构执行末端连接柔性连续体，柔性索穿过通道。

进一步地，收卷机构通过四根柔性索连接柔性连续体末端，四根柔性索绕柔性连续体轴线环向均匀分布。

本公开的第二目的是提供一种辅助作业装置，利用如上所述的刚柔结合式外肢体机械臂。

进一步地，刚柔结合式外肢体机械臂成对设置，分别通过对应的角度调整机构连接背包的箱体，收卷机构位于箱体内，角度调整机构、柔性连续体和机械爪位于箱体外。

进一步地，一对刚柔结合式外肢体机械臂分别布置在箱体的两侧，角度调整机构带动柔性连续体进行多自由度调整。

与现有技术相比，本公开具有的优点和积极效果是：

(1)机械臂的前端由刚性机械臂组成，后端由柔性连续体组成，连续体末端设有用于夹持物体的机械爪；采用刚性机械臂与柔性连续体相结合的机械臂，解决了现有刚性机械臂柔顺性和环境自适应能力较差，人机交互安全性较差等问题；

(2)连续体采用轻型高强度材料，并将驱动连续体与末端夹爪装置的电机组置于箱体内，有利于降低机械臂的转动惯量，提高机械臂的响应能力与运行速度，解决了刚性外肢体重量大、转动惯量大、响应能力与运行速度差问题；

(3)为收卷机构输出柔性索后配置导轮盘进行导向，导轮轴承在导轮盘中呈圆周排列，减小柔性索与机械臂摩檫的同时，简化了结构，具有较好的紧凑性；

(4)使用丝鞘解除刚性机械臂、柔性连续体与末端夹爪装置之间的运动耦合，解耦方式简单，在实现相同功能的前提下，简化了装置的机械结构。

附图说明

构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1为本公开实施例1、2中外肢体机械臂配合箱体的结构示意图；

图2为本公开实施例1、2中外肢体机械臂的结构示意图；

图3为本公开实施例1、2中箱体与角度调整机构的结构示意图；

图4是本公开实施例1、2中导轮盘的结构示意图；

图5是本公开实施例1、2中第一刚性机械臂电机的结构示意图；

图6是本公开实施例1、2中第二刚性机械臂电机的结构示意图；

图7是本公开实施例1、2中柔性连续体与角度调整机构连接的示意图；

图8是本公开实施例1、2中收卷机构的结构示意图；

图9是本公开实施例1、2中夹爪装置的结构示意图。

图中，1、背包，2、箱体，3、支架，4、连续体电机组,5、导轮盘,5-1、导轮外盘，5-2、导轮内盘，5-3、导轮轴承，6、第一刚性机械臂电机组，6-1、电机外壳，6-2、第一角接触球轴承，6-3、第一外套，6-4、第一套筒，6-5、第一无框力矩电机内圈，6-6、第一无框力矩电机外圈，6-7、第二外套，6-8、第一内套，6-9、第二内套，6-10、第三内套，6-11、第一压圈，6-12、第一交叉滚子轴承内圈，6-13、第四内套，6-14、第一交叉滚子轴承外圈，6-15、第一谐波减速器的柔轮，6-16、第一谐波减速器的波发生器，6-17、第一谐波减速器的刚轮，7、第一刚性机械臂，8、第二刚性机械臂电机组，8-1、第二角接触球轴承，8-2、第二套筒，8-3、第二无框力矩电机内圈，8-4、第二无框力矩电机外圈，8-5、第五内套，8-6、第二压圈，8-7、第六内套，8-8、第二谐波减速器的波发生器，8-9、第二谐波减速器的刚轮，8-10、第二谐波减速器的柔轮，8-11、第三压圈，8-12、第七内套，8-13、第二交叉滚子轴承内圈，8-14、第二交叉滚子轴承外圈，9、第二刚性机械臂，10、连续体，11、末端夹爪装置，11-1、末端夹爪，11-2、夹爪基体，12、柔性索，13、丝鞘始盘，14、丝鞘末盘,15、丝鞘中盘。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步地说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；

为了方便叙述，本公开中如果出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用，仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中刚性结构外肢体的质量大、转动惯量大，导致机械臂的承载、响应能力及运行速度受到了极大地限制；针对上述问题，本公开提出了一种刚柔结合式外肢体机械臂及其辅助作业装置。

实施例1

本公开的一种典型的实施方式中，如图1-图9所示，提出了一种刚柔结合式外肢体机械臂。

主要包括收卷机构、角度调整机构、柔性连续体和机械爪；

其中，柔性连续体首端连接角度调整机构，末端连接机械爪，柔性连续体包括通过球铰依次串联的多个节段，收卷机构连接一组柔性索12一端，该组柔性索另一端依次穿过角度调整机构、柔性连续体后固定在柔性连续体末端；

收卷机构用于通过收卷或释放牵引索调整柔性连续体相邻节段的夹角，以改变柔性连续体的弯曲状态。

机械臂的前端由刚性机械臂组成，后端由柔性连续体组成，连续体末端设有用于夹持物体的机械爪；采用刚性机械臂与柔性连续体相结合的机械臂，解决了现有刚性机械臂柔顺性和环境自适应能力较差，人机交互安全性较差等问题。

在本实施例中，所述的收卷机构为安装在支架3上的连续体电机组4，连续体电机组对应的多个电机末端均安装有收卷辊，收卷辊配合柔性索实现对柔性连续体的驱动和机械爪的驱动；

角度调整装置包括第一刚性机械臂电机组、第一刚性机械臂、第二刚性机械臂电机组和第二刚性机械臂；

机械爪为末端夹爪装置11；柔性索12选用韧性良好的绳子。

对于柔性连续体，每个节段为柔性连续体的一个关节，连续体关节之间的连接为球铰式连接；

连续体采用锥形设计结构，与第二刚性机械臂连接的连续体关节直径最粗，与夹爪基体连接的连续体关节直径最细。

需要特别指出的是，连续体采用轻型高强度材料，并将驱动连续体与末端夹爪装置的电机组置于箱体内，有利于降低机械臂的转动惯量，提高机械臂的相应能力与运行速度，解决了刚性外肢体重量大、转动惯量大、响应能力与运行速度差问题。

作业机械臂还包括导轮盘、丝鞘始盘、丝鞘中盘、连续体、丝鞘末盘和末端夹爪装置。

具体的，支架与连续体电机组相连，连续体电机组通过柔性索与导轮盘相连，导轮盘通过柔性索与连续体和末端夹爪装置相连，第一刚性机械臂电机组与第一刚性机械臂相连，第一刚性机械臂与第二刚性机械臂电机组相连，第二刚性机械臂电机组与第二刚性机械臂相连，第二刚性机械臂与连续体相连，连续体与末端夹爪装置相连。

对于收卷机构，收卷机构连接另一组柔性索一端，该组柔性索的另一端依次穿过角度调整机构、柔性连续体后连接机械爪，收卷机构用于通过收卷或释放该组柔性索驱动机械爪的夹持和释放动作；

机械爪连接柔性索的数目与机械爪的夹爪数目相等，且柔性索与夹爪一一对应连接；机械爪与柔性连续体之间设有丝鞘末盘，柔性索位于丝鞘末盘与收卷机构之间区域的外部套设有丝鞘。

在本实施例中，末端夹爪装置为三爪式夹爪，通过三根柔性索分别连接三个夹爪。

对于角度调整机构，角度调整机构与收卷机构之间设有丝鞘始盘，角度调整机构与柔性连续体之间设有丝鞘中盘，连接柔性连续体的柔性索，位于丝鞘始盘和丝鞘中盘之间区域的外部套设有丝鞘；丝鞘末盘固定于夹爪基体的始端；

具体的，所述第一刚性机械臂电机组固定于箱体，所述第一刚性机械臂电机组中的电机为中空式无框力矩电机，所述第一刚性机械臂电机组中的减速器为中空式谐波减速器；所述的丝鞘中盘固定于第二刚性机械臂的末端。

所述第二刚性机械臂电机组固定于第一刚性机械臂，所述第二刚性机械臂电机组中的电机为中空式无框力矩电机，所述第二刚性机械臂电机组中的减速器为中空式谐波减速器；

第一刚性机械臂与第二刚性机械臂之间的轴承为交叉滚子轴承。

收卷机构包括与柔性索一一对应的多个收卷辊，收卷机构与丝鞘始盘之间设有导轮盘，柔性索与导轮盘上预设的导轮一一对应配合后穿过导轮盘。

所述导轮盘由导轮外盘、导轮内盘、圆周排列的8个导轮轴承和固定导轮轴承的8个导轮柱组成，用于对连续体电机组驱动的柔性索进行导向，并减小所述柔性索与机械臂的摩擦；

为收卷机构输出柔性索后配置导轮盘进行导向，导轮轴承在导轮盘中呈圆周排列，减小柔性索与机械臂摩檫的同时，简化了结构，具有较好的紧凑性。

丝鞘始盘固定于支架，支架固定于外部的箱体上。

所述角度调整机构包括内部均设有通道的第一转动机构和第二转动机构，第一转动机构执行末端连接第二转动机构，第二转动机构执行末端连接柔性连续体，柔性索穿过通道；

收卷机构通过四根柔性索连接柔性连续体末端，四根柔性索绕柔性连续体轴线环向均匀分布。

使用丝鞘解除刚性机械臂、柔性连续体与末端夹爪装置之间的运动耦合，解耦方式简单，在实现相同功能的前提下，简化了装置的机械结构。

结合附图，对上述各个元件的结构进行详细描述：

单臂第一刚性机械臂7的转动，由第一刚性机械臂电机组6驱动；

所述的第一刚性机械臂电机组，由电机外壳6-1、第一角接触轴承6-2、第一外套6-3、第一套筒6-4、第一无框力矩电机内圈6-5、第一无框力矩电机外圈6-6、第二外套6-7、第一内套6-8、第二内套6-9、第三内套6-10、第一压圈6-11、第一交叉滚子轴承内圈6-12、第四内套6-13、第一交叉滚子轴承外圈6-14、第一谐波减速器的柔轮6-15、第一谐波减速器的波发生器6-16、第一谐波减速器的刚轮6-17组成。

如图5所示，第一无框力矩电机内圈6-5的左端与第一套筒6-4连接，第一无框力矩电机内圈6-5的右端与第一内套6-8连接，第一内套6-8与第二内套6-9连接，第二内套6-9与第三内套6-10连接，第三内套6-10与第一谐波减速器的波发生器6-16连接，第一谐波减速器的柔轮6-15与第一压圈6-11连接，第一压圈6-11与第四内套6-13连接，第四内套6-13与第一交叉滚子轴承内圈6-12连接，第一交叉滚子轴承内圈6-12与第一刚性机械臂7连接，第一交叉滚子轴承外圈6-14与箱体2连接，第一套筒6-4的左端与第一角接触轴承6-2的外圈连接，电机外壳6-1的内圈与第一角接触轴承6-2的内圈连接，电机外壳6-1的外圈与第一外套6-3连接，第一外套6-3与第二外套6-7连接，第二外套6-7与箱体2连接，第一谐波减速器的刚轮6-17固定于箱体2内。

电机转动时，第一无框力矩电机内圈6-5带动第一角接触轴承6-2外圈、第一套筒6-4、第一内套6-8、第二内套6-9、第三内套6-10、第一谐波减速器的波发生器6-16、第一谐波减速器的柔轮6-15、第一压圈6-11、第四内套6-13、第一交叉滚子轴承内圈6-12与第一刚性机械臂7同步转动，而电机外壳6-1、第一角接触轴承6-2的内圈、第一外套6-3、第二外套6-7、第一交叉滚子轴承外圈6-14与第一谐波减速器的刚轮6-17相对于箱体2固定不动。

所述的单臂第二刚性机械臂9的转动，由第二刚性机械臂电机组8驱动；

所述的第二刚性机械臂电机组，由第二角接触轴承8-1、第二套筒8-2、第二无框力矩电机内圈8-3、第二无框力矩电机外圈8-4、第五内套8-5、第二压圈8-6、第六内套8-7、第二谐波减速器的波发生器8-8、第二谐波减速器的刚轮8-9、第二谐波减速器的柔轮8-10、第三压圈8-11、第七内套8-12、第二交叉滚子轴承内圈8-13、第二交叉滚子轴承外圈8-14组成。

如图6所示，第二无框力矩电机内圈8-3的下端与第五内套8-5连接，第五内套8-5与第六内套8-7连接，第六内套8-7与第二谐波减速器的波发生器8-8连接，第二谐波减速器的柔轮8-10与第三压圈8-11连接，第三压圈8-11与第七内套8-12连接，第七内套8-12与第二交叉滚子轴承内圈8-13连接，第二交叉滚子轴承内圈8-13与第二刚性机械臂9连接，第二无框力矩电机内圈8-3的上端与第二套筒8-2连接，第二套筒8-2与第二角接触轴承8-1的外圈连接，第二角接触轴承8-1的内圈与第一刚性机械臂7连接，第二无框力矩电机外圈8-4的上端与第一刚性机械臂7连接，第二无框力矩电机外圈8-4的下端与第二压圈8-6连接，第二谐波减速器的刚轮8-9固定于第一刚性机械臂7。

电机转动时，第二无框力矩电机内圈8-3带动第二角接触球轴承8-1外圈、第二套筒8-2、第五内套8-5、第六内套8-7、第二谐波减速器的波发生器8-8、第二谐波减速器的柔轮8-10、第三压圈8-11、第七内套8-12、第二交叉滚子轴承内圈8-13与第二刚性机械臂9同步转动，而第二角接触轴承8-1的内圈、第二无框力矩电机外圈8-4、第二压圈8-6、第二谐波减速器的刚轮8-9与第二交叉滚子轴承外圈8-14相对于第一刚性机械臂7固定不动。

所述的单臂连续体10具有2个自由度，由4根柔性索12驱动，所述4根柔性索12由连续体电机组4中的4个电机组驱动，所述电机组固定于支架3，所述支架3固定于箱体2内，所述箱体固定于背包2内。

具体的，所述的4个电机组分别与柔性索12相连，所述柔性索12经导轮盘5的导轮轴承5-3导向后，依次穿过第一刚性机械臂电机组6、第一刚性机械臂7、第二刚性机械臂电机组8与第二刚性机械臂9，终止于丝鞘中盘15。

特别的，穿过第一刚性机械臂电机组6、第一刚性机械臂7、第二刚性机械臂电机组8与第二刚性机械臂9的柔性索12外部设有丝鞘，所述丝鞘起始于丝鞘始盘13，终止于丝鞘中盘15。

所述的单臂末端夹爪装置11由3个末端夹爪11-1和1个夹爪基体11-2组成，如图9所示，3个末端夹爪11-1的运动相互独立；

3个末端夹爪11-1由3根柔性索12驱动，所述3根柔性索12由连续体电机组4中的3个电机组驱动，所述电机组固定于支架3，所述支架3固定于箱体2内，所述箱体固定于背包2内。

具体的，所述的3个电机组分别与柔性索12相连，所述柔性索12经导轮盘5的导轮轴承5-3导向后，依次穿过第一刚性机械臂电机组6、第一刚性机械臂7、第二刚性机械臂电机组8、第二刚性机械臂9与连续体10，终止于末端夹爪装置11的夹爪基体11-2。特别的，穿过第一刚性机械臂电机组6、第一刚性机械臂7、第二刚性机械臂电机组8、第二刚性机械臂9与连续体10的柔性索12外部设有丝鞘，所述丝鞘起始于丝鞘始盘13，终止于丝鞘末盘14。

实施例2

本公开的另一典型实施方式中，如图所示，提出了一种辅助作业装置，利用如实施例1所述的刚柔结合式外肢体机械臂。

刚柔结合式外肢体机械臂成对设置，分别通过对应的角度调整机构连接背包的箱体，收卷机构位于箱体内，角度调整机构、柔性连续体和机械爪位于箱体外；

一对刚柔结合式外肢体机械臂分别布置在箱体的两侧，角度调整机构带动柔性连续体进行多自由度调整。

在本实施例中，每个外肢体辅助作业装置包括两个如实施例1所述的刚柔结合式外肢体机械臂，对于刚柔结合式外肢体机械臂的配置，实施例1中已经详细表述，在此不再赘述。

所述连续体电机组由支架固定于箱体内，所述箱体固定于背包内，箱体与第一刚性机械臂之间的轴承为交叉滚子轴承。

将机械臂集成于箱体，箱体位于背包内，便于使用者快速穿戴与脱离本发明所设计的刚柔结合式机械臂。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种刚柔结合式外肢体机械臂，其特征在于，包括依次布置的收卷机构、角度调整机构、柔性连续体和机械爪，柔性连续体首端连接角度调整机构，末端连接机械爪，柔性连续体包括通过球铰依次串联的多个节段，收卷机构连接一组柔性索一端，该组柔性索另一端依次穿过角度调整机构、柔性连续体后固定在柔性连续体末端，收卷机构用于通过收卷或释放牵引索调整柔性连续体相邻节段的夹角，以改变柔性连续体的弯曲状态。

2.如权利要求1所述的刚柔结合式外肢体机械臂，其特征在于，所述收卷机构连接另一组柔性索一端，该组柔性索的另一端依次穿过角度调整机构、柔性连续体后连接机械爪，收卷机构用于通过收卷或释放该组柔性索驱动机械爪的夹持和释放动作。

3.如权利要求2所述的刚柔结合式外肢体机械臂，其特征在于，所述机械爪连接柔性索的数目与机械爪的夹爪数目相等，且柔性索与夹爪一一对应连接；角度调整机构与收卷机构之间设有丝鞘始盘，机械爪与柔性连续体之间设有丝鞘末盘，柔性索位于丝鞘末盘与丝鞘始盘之间区域的外部套设有丝鞘。

4.如权利要求1所述的刚柔结合式外肢体机械臂，其特征在于，所述角度调整机构与收卷机构之间设有丝鞘始盘，角度调整机构与柔性连续体之间设有丝鞘中盘，连接柔性连续体的柔性索，位于丝鞘始盘和丝鞘中盘之间区域的外部套设有丝鞘。

5.如权利要求4所述的刚柔结合式外肢体机械臂，其特征在于，所述收卷机构包括与柔性索一一对应的多个收卷辊，收卷机构与丝鞘始盘之间设有导轮盘，柔性索与导轮盘上预设的导轮一一对应配合后穿过导轮盘。

6.如权利要求1所述的刚柔结合式外肢体机械臂，其特征在于，所述角度调整机构包括内部均设有通道的第一转动机构和第二转动机构，第一转动机构执行末端连接第二转动机构，第二转动机构执行末端连接柔性连续体，柔性索穿过通道。

7.如权利要求1所述的刚柔结合式外肢体机械臂，其特征在于，收卷机构通过四根柔性索连接柔性连续体末端，四根柔性索绕柔性连续体轴线环向均匀分布。

8.一种辅助作业装置，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的刚柔结合式外肢体机械臂。

9.如权利要求8所述的辅助作业装置，其特征在于，刚柔结合式外肢体机械臂成对设置，分别通过对应的角度调整机构连接背包的箱体，收卷机构位于箱体内，角度调整机构、柔性连续体和机械爪位于箱体外。

10.如权利要求9所述的辅助作业装置，其特征在于，一对刚柔结合式外肢体机械臂分别布置在箱体的两侧，角度调整机构带动柔性连续体进行多自由度调整。

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