CN112527024B - 一种平台调直系统及其调直方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种平台调直系统及其调直方法，涉及地面大型装备调直领域。本平台调直系统中的监测单元设于待调直设备上，并用于采集待调直设备的角度信息，调直单元包括至少四个间隔设于待调直设备底部的调直模块，并用于采集自身相对于待调直设备对应位置的状态信息，及调节待调直设备对应位置的高度，控制单元与监测单元和调直模块均相连，并用于接收角度信息和状态信息，以驱动所有的调直模块同步调节待调直设备对应位置的高度，并使得调节过程中所有的调直模块的顶部均处于同一平面。本申请提供的平台调直系统及其调直方法，解决相关技术中调直过程容易出现多点调直虚接或不同面导致卡死的问题。

Description

一种平台调直系统及其调直方法

技术领域

本申请涉及地面大型装备调直领域，特别涉及一种平台调直系统及其调直方法。

背景技术

目前，在很多大型设备工作时，常常需要一个高精度的设备调直平台帮助其实现高精度的垂直度调节，例如用于火箭垂直发射的发射平台，待调直设备在考验调直平台水平度的前提下，更多的是考验设备自身的垂直度。

相关技术中，传统的设备调直方法中大多采用三点调直方法，即通过三点确定一个平面的原理，动态调节其中两个点，从而使待调直设备处于稳定调直的状态。但随着待调直设备重量的不断增加，三点调直设备支撑点少、千斤顶推力有限等问题逐步凸显，而采用多点调直则存在虚接、刚性平台下不易调直等难题，加之待调直设备提供的俯仰角、偏航和滚动角度信息随时都可能存在变化，也给调直平台自动化控制设计和操作增加了难度，其稳定性设计也会随之降低。

发明内容

本申请实施例提供一种平台调直系统及其调直方法，以解决相关技术中调直过程容易出现多点调直虚接或不同面导致卡死的问题。

第一方面，提供了一种平台调直系统，其包括：

监测单元，其用于设于待调直设备上，所述监测单元用于采集所述待调直设备的角度信息；

调直单元，其包括至少四个用于间隔设于所述待调直设备底部的调直模块，所述调直模块用于采集自身相对于所述待调直设备对应位置的状态信息，并用于调节所述待调直设备对应位置的高度；

控制单元，其与所述监测单元和调直模块均相连，所述控制单元用于接收所述角度信息和状态信息，以驱动所有的所述调直模块同步调节所述待调直设备对应位置的高度，并使得调节过程中所有的所述调直模块的顶部实时处于同一平面。

一些实施例中，所述监测单元包括：

设备陀螺，其用于设于所述待调直设备内部，所述设备陀螺用于采集所述待调直设备的角度数据；

第一传感器，其用于设于所述待调直设备内部，所述第一传感器用于采集所述设备陀螺的滚动角。

一些实施例中，所述调直模块包括：

调直组件，其包括执行电机和千斤顶，所述执行电机与控制单元相连，并用于在所述控制单元的控制下驱动所述千斤顶调节所述待调直设备对应位置的高度；

第二传感组件，其包括分别设于所述千斤顶侧面的第二传感器和第三传感器，所述第二传感器用于采集所述千斤顶的活塞的长度值，所述第三传感器用于采集所述千斤顶的顶部所受的压力值。

一些实施例中，所述角度数据包括俯仰角和偏航角，所述控制单元包括：

采集模块，其分别与所述设备陀螺、所述第一传感器、所述第二传感器和第三传感器相连，并用于分别收集所述俯仰角、偏航角、滚动角、长度值和压力值；

控制模块，其与所述采集模块相连，所述控制模块用于通过接收所述俯仰角、偏航角、滚动角、长度值和压力值以分别计算每一所述千斤顶活塞的调节行程和调节速度；

输出模块，其与所述控制模块相连，所述输出模块用于根据所述控制模块的计算结果发出对应的驱动信号，以控制所述千斤顶调节所述待调直设备对应位置的高度，并使得调节过程中所有的所述调直模块的顶部均处于同一平面。

一些实施例中，每一所述调直模块还包括一驱动件，所述驱动件与输出模块和执行电机均相连，所述驱动件用于将所述输出模块发出的驱动信号进行放大后传输至对应的所述执行电机。

第二方面，提供了一种平台调直系统的调直方法，其步骤包括：

分别采集待调直设备的角度信息和调直模块相对于所述待调直设备对应位置的状态信息；

根据所述角度信息和状态信息得到调直偏差参数；

根据所述调直偏差参数分别确定每一调直模块的调节行程和调节速度，所述调节行程和调节速度被配置为使得调节过程中所有的所述调直模块的顶部实时处于同一平面；

根据对应的所述调节行程和调节速度对所述待调直设备进行同步调直。

一些实施例中，在所述根据所述角度信息和状态信息得到调直偏差参数前，还包括：

判断所述角度信息中所述待调直设备的俯仰角和偏航角是否均小于调直目标角度值；

若是，调直结束，

若否，则依次判断所述状态信息中所有千斤顶活塞顶部所受的压力值是否不小于预设压力值，若小于所述预设压力值，则对对应的所述千斤顶进行调节，直至对应的所述压力值不小于所述预设压力值。

一些实施例中，所述调直偏差参数包括所述待调直设备相对于所述千斤顶所在的调直平台的相对俯仰角和相对偏航角，以及每一所述千斤顶的高度偏移值，根据所述角度信息和状态信息得到调直偏差参数，其步骤包括：

根据设备陀螺的滚动角，将所述待调直设备的所述俯仰角和偏航角转换为相对于所述千斤顶所在的调直平台的相对俯仰角和相对偏航角；

在所述调直平台的顶面建立空间坐标系，以其中一所述千斤顶为坐标原点，并将至少一所述千斤顶设于Y轴上，至少一所述千斤顶设于X轴上；

根据所述相对俯仰角和相对偏航角分别计算每一所述千斤顶的高度偏移值，以确定每一所述千斤顶的Z轴偏移量。

一些实施例中，根据所述调直偏差参数分别计算每一调直模块的调节行程和调节速度，其步骤包括：

根据所有所述千斤顶的Z轴偏移量确定所有所述千斤顶沿Z轴方向的最低点Zmin；

根据所述最低点Zmin分别计算剩余所述千斤顶与所述最低点Zmin沿Z轴方向上的高度差值，以确定剩余所述千斤顶对应的调节行程；

确定所有所述千斤顶的调节行程中的最大调节行程Hmax，根据确定的每一所述千斤顶对应的所述调节行程和最大调节行程Hmax分别计算每一所述千斤顶的调节速度。

一些实施例中，每一所述千斤顶调直结束后，均先稳定预设时间；

判断所有的所述千斤顶活塞顶部所受的所述压力值是否不小于预设压力值，若小于所述预设压力值，则对对应的所述千斤顶进行调节，直至对应的所述压力值不小于所述预设压力值；

再次判断所述待调直设备的俯仰角和偏航角是否均小于调直目标角度值，若是，则调直结束，若否，则重新根据当前的角度信息和状态信息得到调直偏差参数，并对所述待调直设备重新进行调直。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

本申请实施例提供了一种平台调直系统，其分别包括监测单元、调直单元和控制单元，其中，监测单元用于采集待调直设备的角度信息，调直单元既可以采集自身相对于待调直设备对应位置的状态信息，还可以调节待调直设备对应位置的高度，控制单元用于接收角度信息和状态信息，以驱动所有的调直模块同步调节待调直设备对应位置的高度，以使得调节过程中所有的调直模块的顶部均处于同一平面，实现对待调直设备的平稳下降过程的控制，实现全角度放置设备的稳定、安全、快速调直。本平台调直系统可有效缩短多点调直的时间，提高调直自动化控制能力，通过控制单元的综合控制，使得调节过程中所有的调直模块的顶部实时处于同一平面，可有效防止调直过程中出现多点调直虚接或不同面导致卡死的问题，并可以提高及控制精度在有效范围内。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的平台调直系统的系统图；

图2为本申请实施例提供的平台调直系统的结构示意图。

图中：1-监测单元，10-设备陀螺，11-第一传感器，2-调直模块，20-执行电机，21-千斤顶，22-第二传感器，23-第三传感器，24-驱动件，3-控制单元，31-采集模块，32-控制模块，33-输出模块，4-调直平台，5-待调直设备。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种平台调直系统，其能解决相关技术中调直过程容易出现多点调直虚接或不同面导致卡死的问题。

参见图1和图2所示，本平台调直系统具体包括监测单元1、调直单元和控制单元3，其中，监测单元1用于设于待调直设备5上，监测单元1用于采集待调直设备5的角度信息；调直单元包括至少四个用于间隔设于待调直设备5底部的调直模块2，调直模块2用于采集自身相对于待调直设备5对应位置的状态信息，并用于调节待调直设备5对应位置的高度；控制单元3与监测单元1和调直模块2均相连，控制单元3用于接收角度信息和状态信息，以驱动所有的调直模块2同步调节待调直设备5对应位置的高度，并使得调节过程中所有的调直模块2的顶部实时处于同一平面。

进一步的，监测单元1具体包括设备陀螺10和第一传感器11，其中，设备陀螺10用于设于待调直设备5的内部，设备陀螺10主要用于采集待调直设备5的角度数据，第一传感器11用于设于待调直设备5的内部，第一传感器11用于采集设备陀螺10的滚动角。调直模块2具体包括调直组件和第二传感组件，其中，调直组件包括执行电机20和千斤顶21，执行电机20与控制单元3相连，并用于在控制单元3的控制下驱动千斤顶21调节待调直设备5对应位置的高度；第二传感组件包括分别设于千斤顶21侧面的第二传感器22和第三传感器23，第二传感器22用于采集千斤顶21的活塞的长度值，第三传感器23用于采集千斤顶21的顶部所受的压力值。这里，设备陀螺10采集的待调直设备5的角度数据具体指待调直设备5的俯仰角和偏航角，而角度信息则既包括角度数据的俯仰角和偏航角，还包括第一传感器11采集到的设备陀螺10的滚动角。多个千斤顶21一般设于调直平台4上，且呈长方形分布，例如若千斤顶21的数量刚好为4台，则4台千斤顶21分别设于长方形的顶角上。

进一步的，控制单元3具体包括采集模块31、控制模块32和输出模块33，其中，采集模块31分别与设备陀螺10、第一传感器11、第二传感器22和第三传感器23相连，并用于分别收集俯仰角、偏航角、滚动角、活塞长度值和压力值，控制模块32与采集模块31相连，并用于通过接收俯仰角、偏航角、滚动角、活塞长度值和压力值以分别计算每一千斤顶21活塞的调节行程和调节速度，输出模块33与控制模块32相连，并主要用于根据控制模块32的计算结果发出对应的驱动信号，以控制千斤顶21调节待调直设备5对应位置的高度，使得调节过程中所有的调直模块2的顶部均处于同一平面，避免在调直过程中出现虚接的问题。

进一步的，每一调直模块2还包括一驱动件24，驱动件24与输出模块33和执行电机20均相连，驱动件24用于将输出模块33发出的驱动信号进行放大后传输至对应的执行电机20。

本申请还提供一种平台调直系统的调直方法，其步骤包括：

分别采集待调直设备5的角度信息和调直模块2相对于待调直设备5对应位置的状态信息；

根据角度信息和状态信息得到调直偏差参数；

根据调直偏差参数分别确定每一调直模块2的调节行程和调节速度，调节行程和调节速度被配置为使得调节过程中所有的调直模块2的顶部实时处于同一平面；

根据对应的调节行程和调节速度对待调直设备5进行同步调直。

进一步的，由于待调直设备5体积和重量均较大，调直一次费时费力，为了尽可能的提高调直效率以及提高调直精度，消除影响因素，因此，在根据角度信息和状态信息得到调直偏差参数前，还包括需先判断角度信息中待调直设备5的俯仰角和偏航角是否均小于调直目标角度值，若是，则调直结束，表明此时待调直设备5已经达到了调直要求，无需再进行后续的调直操作；若否，则依次判断状态信息中所有千斤顶21活塞顶部所受的压力值是否不小于预设压力值，若小于预设压力值，则表明出现了虚接的情况，为了不影响后续的调节精度，尽可能地减小误差，则对对应的千斤顶21进行调节，直至对应的压力值不小于预设压力值。

进一步的，调直偏差参数包括待调直设备5相对于千斤顶21所在的调直平台4的相对俯仰角和相对偏航角，以及每一千斤顶21的高度偏移值，根据角度信息和状态信息得到调直偏差参数，其步骤包括先将待调直设备5的俯仰角和偏航角转换为相对于千斤顶21所在的调直平台4的相对俯仰角和相对偏航角，然后在调直平台4的顶面建立空间坐标系，以其中一千斤顶21为坐标原点，并将至少一千斤顶21设于Y轴上，至少一千斤顶21设于X轴上，最后根据相对俯仰角和相对偏航角分别计算每一千斤顶21的高度差值，以确定每一千斤顶21的Z轴偏移量。

具体的，将待调直设备5的俯仰角和偏航角转换为相对于千斤顶21所在的调直平台4的相对俯仰角和相对偏航角的计算公式为：

Ap＝Ayg*sin(Arg)+Apg*cos(Arg) (1)

Ay＝Ayg*cos(Arg)-Apg*sin(Arg) (2)

其中，公式(1)和公式(2)中Ap为相对俯仰角，Ay为相对偏航角，Apg为俯仰角，Ayg为偏航角，Arg为滚动角。

具体的，千斤顶21的数量优选为4个，四个千斤顶21分别间隔安装在调直平台4上，呈长方形分布，调直平台4中心位于该长方形的中心点，参见图2所示，以位于左后方的千斤顶21作为坐标原点，调直平台4的面作为XOY平面建议空间坐标系，其他三个千斤顶21的方位分别为左前、右前和右后，其中位于左前方的调直模块2为A，位于右前方的调直模块2为B，位于右后方的调直模块2为C，位于左后方的调直模块2为D。平台相邻两千斤顶的X轴间距为Lx，X轴间距为Ly，根据相对俯仰角Ap和相对偏航角Ay分别计算4个千斤顶21的Z轴偏移量，具体计算公式如下：

Az1＝Ly*sinAp*cosAy (3)

Bz1＝Lx*sinAy*cosAp+Ly*sinAp*cosAy (4)

Cz1＝Lx*sinAy*cosAp (5)

Dz1＝0 (6)

其中，公式(3)中的Az1为位于左前方的千斤顶21的Z轴偏移量，公式(4)中的Bz1为位于右前方的千斤顶21的Z轴偏移量，公式(5)中的Cz1为位于右后方的千斤顶21的Z轴偏移量，公式(6)中的Dz1为位于左后方的千斤顶21的Z轴偏移量。

进一步的，根据调直偏差参数分别计算每一调直模块2的调节行程和调节速度，其步骤包括先根据所有千斤顶21的Z轴偏移量确定所有千斤顶21沿Z轴方向的最低点Zmin，即Zmin＝min(Az1，Bz1，Cz1，Dz1)，以最低点不动为原则，根据最低点Zmin分别计算剩余千斤顶21与最低点Zmin沿Z轴方向上的高度差值，以确定剩余千斤顶21对应的调节行程，具体计算公式如下：

Ha＝Az1-Zmin (7)

Hb＝Bz1-Zmin (8)

Hc＝Cz1-Zmin (9)

Hd＝Dz1-Zmin (10)

其中，公式(7)中的Ha为位于左前方的千斤顶21的调节行程，公式(8)中的Hb为位于右前方的千斤顶21的调节行程，公式(9)中的Hc为位于右后方的千斤顶21的调节行程，公式(10)中的Hd为位于左后方的千斤顶21的调节行程。

随后确定所有千斤顶21的调节行程中的最大调节行程Hmax，即：Hmax＝max(Ha，Hb，Hc，Hd)，再根据确定的每一千斤顶21对应的调节行程和最大调节行程Hmax分别计算每一千斤顶21的调节速度，具体计算公式如下：

Va＝V*Ha/Hmax (11)

Vb＝V*Hb/Hmax (12)

Vc＝V*Hc/Hmax (13)

Vd＝V*Hd/Hmax (14)

其中，公式(11)～(14)中的V为执行电机20在调直过程中的最大速度，公式(11)中的Va为位于左前方的千斤顶21的调节速度，公式(12)中的Vb为位于右前方的千斤顶21的调节速度，公式(13)中的Vc为位于右后方的千斤顶21的调节速度，公式(14)中的Vd为位于左后方的千斤顶21的调节速度。

调节行程和调节速度计算完成后，通过待调直设备5下降调直的原理，根据计算的调节行程和调节速度，输出模块33控制相应的驱动件24驱动对应的执行电机20同步调节四个千斤顶21，直至四个千斤顶21全部下降完成；最后，在每一千斤顶21调直结束后，均先稳定预设时间，预设时间一般为15s，再判断所有的千斤顶21活塞顶部所受的压力值是否不小于预设压力值，若小于预设压力值，则对对应的千斤顶21进行调节，直至对应的压力值不小于预设压力值；再次判断待调直设备5此时的俯仰角和偏航角是否均小于调直目标角度值，若是，则调直结束，若否，则重新根据当前的角度信息和状态信息得到调直偏差参数，重新计算新的调节行程和调节速度，并对待调直设备5重新进行调直，重复相关调直步骤，保证待调直设备5调节符合要求。

本平台调直系统可以保证调节过程中所有的调直模块2的顶部均尽量处于同一平面，实现对待调直设备5的平稳下降过程的控制，实现全角度放置设备的稳定、安全、快速的调直，大大减少了现有技术中在调试大型设备时遇到的困难，有效缩短多点调直的时间，提高调直自动化控制能力。通过控制单元3的综合控制，使得调节过程中所有的调直模块2的顶部实时处于同一平面，可有效防止调直过程中出现多点调直虚接或不同面导致卡死的问题，调直过程不需要人工参与判断，可以提高及控制精度在有效范围内。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种平台调直系统，其特征在于，其包括：

监测单元（1），其用于设于待调直设备（5）上，所述监测单元（1）用于采集所述待调直设备（5）的角度信息，所述监测单元（1）包括：

-设备陀螺（10），其用于设于所述待调直设备（5）内部，所述设备陀螺（10）用于采集所述待调直设备（5）的角度数据，所述角度数据包括俯仰角和偏航角；

-第一传感器（11），其用于设于所述待调直设备（5）内部，所述第一传感器（11）用于采集所述设备陀螺（10）的滚动角；

调直单元，其包括至少四个用于间隔设于所述待调直设备（5）底部的调直模块（2），所述调直模块（2）用于采集自身相对于所述待调直设备（5）对应位置的状态信息，并用于调节所述待调直设备（5）对应位置的高度，所述调直模块（2）包括：

-调直组件，其包括执行电机（20）和千斤顶（21），所述执行电机（20）与控制单元（3）相连，并用于在所述控制单元（3）的控制下驱动所述千斤顶（21）调节所述待调直设备（5）对应位置的高度；

-第二传感组件，其包括分别设于所述千斤顶（21）侧面的第二传感器（22）和第三传感器（23），所述第二传感器（22）用于采集所述千斤顶（21）的活塞的长度值，所述第三传感器（23）用于采集所述千斤顶（21）的顶部所受的压力值；

控制单元（3），其与所述监测单元（1）和调直模块（2）均相连，所述控制单元（3）用于接收所述角度信息和状态信息，以驱动所有的所述调直模块（2）同步调节所述待调直设备（5）对应位置的高度，并使得调节过程中所有的所述调直模块（2）的顶部实时处于同一平面，所述控制单元（3）包括：

-采集模块（31），其分别与所述设备陀螺（10）、所述第一传感器（11）、所述第二传感器（22）和第三传感器（23）相连，并用于分别收集所述俯仰角、偏航角、滚动角、长度值和压力值；

-控制模块（32），其与所述采集模块（31）相连，所述控制模块（32）用于通过接收所述俯仰角、偏航角、滚动角、长度值和压力值以分别计算每一所述千斤顶（21）活塞的调节行程和调节速度；

-输出模块（33），其与所述控制模块（32）相连，所述输出模块（33）用于根据所述控制模块（32）的计算结果发出对应的驱动信号，以控制所述千斤顶（21）调节所述待调直设备（5）对应位置的高度，并使得调节过程中所有的所述调直模块（2）的顶部均处于同一平面。

2.如权利要求1所述的一种平台调直系统，其特征在于：每一所述调直模块（2）还包括一驱动件（24），所述驱动件（24）与输出模块（33）和执行电机（20）均相连，所述驱动件（24）用于将所述输出模块（33）发出的驱动信号进行放大后传输至对应的所述执行电机（20）。

3.一种基于权利要求1所述的平台调直系统的调直方法，其特征在于，其步骤包括：

分别采集待调直设备（5）的角度信息和调直模块（2）相对于所述待调直设备（5）对应位置的状态信息；

根据所述角度信息和状态信息得到调直偏差参数；

根据所述调直偏差参数分别确定每一调直模块（2）的调节行程和调节速度，所述调节行程和调节速度被配置为使得调节过程中所有的所述调直模块（2）的顶部实时处于同一平面；

根据对应的所述调节行程和调节速度对所述待调直设备（5）进行同步调直。

4.如权利要求3所述的调直方法，其特征在于，在所述根据所述角度信息和状态信息得到调直偏差参数前，还包括：

判断所述角度信息中所述待调直设备（5）的俯仰角和偏航角是否均小于调直目标角度值；

若是，调直结束，

若否，则依次判断所述状态信息中所有千斤顶（21）活塞顶部所受的压力值是否不小于预设压力值，若小于所述预设压力值，则对对应的所述千斤顶（21）进行调节，直至对应的所述压力值不小于所述预设压力值。

5.如权利要求4所述的调直方法，其特征在于，所述调直偏差参数包括所述待调直设备（5）相对于所述千斤顶（21）所在的调直平台（4）的相对俯仰角和相对偏航角，以及每一所述千斤顶（21）的高度偏移值，根据所述角度信息和状态信息得到调直偏差参数，其步骤包括：

根据设备陀螺（10）的滚动角，将所述待调直设备（5）的所述俯仰角和偏航角转换为相对于所述千斤顶（21）所在的调直平台（4）的相对俯仰角和相对偏航角；

在所述调直平台（4）的顶面建立空间坐标系，以其中一所述千斤顶（21）为坐标原点，并将至少一所述千斤顶（21）设于Y轴上，至少一所述千斤顶（21）设于X轴上；

根据所述相对俯仰角和相对偏航角分别计算每一所述千斤顶（21）的高度偏移值，以确定每一所述千斤顶（21）的Z轴偏移量。

6.如权利要求5所述的调直方法，其特征在于，根据所述调直偏差参数分别计算每一调直模块（2）的调节行程和调节速度，其步骤包括：

根据所有所述千斤顶（21）的Z轴偏移量确定所有所述千斤顶（21）沿Z轴方向的最低点Zmin；

根据所述最低点Zmin分别计算剩余所述千斤顶（21）与所述最低点Zmin沿Z轴方向上的高度差值，以确定剩余所述千斤顶（21）对应的调节行程；

确定所有所述千斤顶（21）的调节行程中的最大调节行程Hmax，根据确定的每一所述千斤顶（21）对应的所述调节行程和最大调节行程Hmax分别计算每一所述千斤顶（21）的调节速度。

7.如权利要求4所述的调直方法，其特征在于：

每一所述千斤顶（21）调直结束后，均先稳定预设时间；

判断所有的所述千斤顶（21）活塞顶部所受的所述压力值是否不小于预设压力值，若小于所述预设压力值，则对对应的所述千斤顶（21）进行调节，直至对应的所述压力值不小于所述预设压力值；

再次判断所述待调直设备（5）的俯仰角和偏航角是否均小于调直目标角度值，若是，则调直结束，若否，则重新根据当前的角度信息和状态信息得到调直偏差参数，并对所述待调直设备（5）重新进行调直。