CN112511738A - 控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 Download PDF

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CN112511738A CN202011304210.1A CN202011304210A CN112511738A CN 112511738 A CN112511738 A CN 112511738A CN 202011304210 A CN202011304210 A CN 202011304210A CN 112511738 A CN112511738 A CN 112511738A
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Abstract

本公开实施例公开了一种控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：控制伺服电机带动转盘持续旋转；响应于获得第一控制指令，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度。根据本公开实施例，通过从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够改善拍照的清晰度，同时减弱重力的累积效应。

Description

控制方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
本公开涉及生物仪器技术领域，具体涉及一种控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
目前，关于植物幼苗的一些向重性研究依赖于失重环境，例如，Paul等人在2012年发表的论文，通过在国际空间站的环境中进行试验，研究了拟南芥种子在失重条件下萌发后根尖生长方向。然而，这种研究方式成本过高，普通研究团队难以复现。
发明内容
为了解决相关技术中的问题，本发明人设计了重力培养皿架，可在电机的带动下使培养皿旋转，通过持续的旋转扰乱重力对植物的影响。然而，在这一过程中，为了观测植物的生长过程，需要对培养皿内的植物样本多次拍照，如果拍照时植物样本处于旋转状态将极大地影响图像的清晰度。为了解决该技术问题，本公开实施例提供一种控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。
第一方面，本公开实施例中提供了一种控制方法。
具体地，所述控制方法，包括：
控制伺服电机带动转盘持续旋转；
响应于获得第一控制指令，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度。
结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述从至少两个候选角度中确定一个目标角度包括：
生成随机数；
根据所述随机数，从至少两个候选角度中确定一个目标角度。
结合第一方面，本公开在第一方面的第二种实现方式中，所述从至少两个候选角度中确定一个目标角度包括：
获取当前状态信息；
根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度。
结合第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，所述根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，包括：
若所述当前状态信息满足第一条件，则确定第一角度为目标角度；
若所述当前状态信息满足第二条件，则确定第二角度为目标角度，
其中，所述第一角度与所述第二角度不同。
结合第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，所述至少两个候选角度包括n个候选角度，所述根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，包括：
确定所述当前状态信息对应的整数除以n所得余数；
基于所述余数从所述n个候选角度中确定一个目标角度。
结合第一方面的第二种至第四种实现方式中的任一项，本公开在第一方面的第五种实现方式中，所述当前状态信息包括以下一种或多种：
当前时间；
当前角度；
本次任务中所述转盘停止的次数。
结合第一方面，本公开在第一方面的第六种实现方式中，还包括以下至少一种：
记录本次的目标角度；
在预定时间后控制所述转盘继续旋转；或者
响应于获得第二控制指令，控制所述转盘继续旋转。
第二方面，本公开实施例中提供了一种控制装置。
具体地，所述控制装置，包括：
第一控制模块，被配置为控制伺服电机带动转盘持续旋转；
第二控制模块，被配置为响应于获得目标指令，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度。
第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面、第一方面的第一种至第六种实现方式中任一项所述的方法。
第四方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面、第一方面的第一种至第六种实现方式中任一项所述的方法。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过控制伺服电机带动转盘持续旋转，响应于获得第一控制指令，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够改善拍照的清晰度，同时减弱重力的累积效应。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：
图1A和图1B示出根据本公开实施例的重力培养皿架的示意图；
图2示出根据本公开实施例的植物幼苗成像设备的示意图；
图3A示出正常培养条件下植物根尖方向的分布示意图；
图3B示出根据本公开实施例的重力扰乱条件下的植物根尖方向的分布示意图；
图4示出根据本公开实施例的控制方法的流程图；
图5示出根据本公开实施例的控制装置的结构框图；
图6示出根据本公开实施例的电子设备的结构框图；
图7示出适于用来实现根据本公开实施例的控制方法的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。
在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
目前，关于植物幼苗的一些向重性研究依赖于失重环境，例如，Paul等人在2012年发表的论文，通过在国际空间站中进行试验，研究了拟南芥种子在失重条件下萌发后根尖生长方向。然而，这种研究方式成本过高，普通研究团队难以复现。
为了解决相关技术中的问题，本发明人设计了重力培养皿架，可在电机的带动下使培养皿旋转，通过持续的旋转扰乱重力对植物的影响。然而，在这一过程中，为了观测植物的生长过程，需要对培养皿内的植物样本多次拍照，如果拍照时植物样本处于旋转状态将极大地影响图像的清晰度。本发明人发现，如果每次拍照时将样本旋转到同一角度停留一段时间，待拍照结束后继续旋转，这种方案容易导致重力效应在该方向上累积，从而不能很好地模拟失重效果。
为了解决该技术问题，本公开实施例提供一种控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。该控制方法包括控制伺服电机带动转盘持续旋转，响应于获得第一控制指令，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度。通过从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够改善拍照的清晰度，同时减弱重力的累积效应。
下面首先结合图1A、图1B和图2，介绍本公开实施例的控制方法的示例性应用场景。
图1A和图1B示出根据本公开实施例的重力培养皿架的示意图。
如图1A和图1B所示，重力培养皿架可以包括底座67、转盘68、伺服电机69、顶置培养光源支架70、顶置培养光源44。转盘68上可以通过螺丝或弹簧夹固定培养皿71，转盘中心与伺服电机69连接，伺服电机固定在底座67上。通过控制电路向伺服电机发送信号，可以控制转盘带动培养皿旋转固定角度，或以某个转速持续匀速旋转。
图2示出根据本公开实施例的植物幼苗成像设备的示意图。
如图2所示，该植物幼苗成像设备可以包括外壳1、光学隔震平台2、成像模块3、培养箱4、旋转架5。旋转架5上可以安装如图1A和图1B所示意的重力培养皿架，重力培养皿架上可以固定培养皿。可控制重力培养皿架的伺服电机带动培养皿在竖直平面内转动或停止转动。成像模块3透过培养箱4侧壁的观察窗采集培养皿内的植物幼苗样本的图像。
图3A示出正常培养条件下植物根尖方向的分布示意图，图3B示出根据本公开实施例的重力扰乱条件下的植物根尖方向的分布示意图，其中，图中条形长度表示各个方向上根的数量所占比例，图3A中箭头指向为重力方向。
本公开实施例的方法可以有效减弱重力效应在某个方向上的累积。在正常重力条件下，如图3A所示，拟南芥幼苗根尖的方向集中于竖直方向；而在本公开实施例的方法模拟失重的条件下，如图3B所示，根尖方向均匀分布于各个方向，该实验结果与Paul等人于2012报道的国际空间站内植物幼苗生长的状态是一致的，验证了该方法模拟失重环境的有效性。因此，本公开实施例的技术方案可以在地面环境中模拟太空中的失重环境，为以往必须在空间站上进行的植物学研究提供地面上的可行方法。
图4示出根据本公开的实施例的控制方法的流程图。如图4所示，该控制方法包括以下步骤S410～S420：
在步骤S410中，控制伺服电机带动转盘持续旋转；
在步骤S420中，响应于获得第一控制指令，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过控制伺服电机带动转盘持续旋转，响应于获得第一控制指令，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够改善拍照的清晰度，同时减弱重力的累积效应。另一方面，在既定的候选角度停下拍摄有利于后期图像对齐与分析。
根据本公开实施例，伺服电机带动转盘及培养皿在竖直平面内持续旋转，可扰乱重力对培养皿内的植物样本的影响，以模拟失重环境。
根据本公开实施例，第一控制指令例如可以基于拍照指令产生，用于控制所述伺服电机停止旋转，从而使得所述转盘及培养皿停止旋转，以改善拍照的清晰度。
根据本公开实施例，可以预先设置至少两个候选角度，例如0度和180度，也可以设置更多个候选角度，例如0度、120度和240度。响应于获得第一控制指令，控制转盘停止在其中一个候选角度上，即目标角度。由于存在两个以上的候选角度，因此不会每次拍照时都停在相同的位置，减弱了在拍照过程中的重力累积效应。
根据本公开实施例，所述从至少两个候选角度中确定一个目标角度包括：
生成随机数；
根据所述随机数，从至少两个候选角度中确定一个目标角度。
例如，在存在3个候选角度的情况下，可以生成取值范围为{0,1,2}的随机数，每个数字对应一个候选角度，从而可以根据随机数从候选角度中确定一个目标角度，控制伺服电机旋转到该目标角度后停止转动。
又如，在存在3个候选角度的情况下，可以生成具有较大取值范围的随机整数或随机浮点数，通过算法将生成的随机数映射到{0,1,2}的值域内，后续操作与前述实施例相同。对于整数，该算法例如可以是取余数的运算，浮点数也可以通过取整处理为整数再执行取余数的运算。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过随机数从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够提高随机性，减弱重力的累积效应。
根据本公开实施例，所述从至少两个候选角度中确定一个目标角度包括：
获取当前状态信息；
根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度。
根据本公开实施例，所述当前状态信息例如可以包括当前时间、当前角度、本次任务中所述转盘停止的次数等，只要是在获得第一控制指令时可以确定的，并且不是一成不变的状态都可以采用。例如，可以基于当前时间中的秒、10-1秒、10-2秒、10-3秒中的任意一位或多位数字，从至少两个候选角度中确定一个目标角度。又如，本次任务中所述转盘停止的次数是指在该第一控制指令之前已停止的次数或包含本次第一控制指令在内的停止的次数。该次数可以与拍照次数是一一对应的，例如第50次拍照时已停止的次数也为50次，可以基于该次数从至少两个候选角度中确定一个目标角度。再如，还可以选择距离当前角度最近的一个候选角度为目标角度。其中，最近的一个候选角度可以是指按照当前旋转方向继续旋转所能够到达的第一个候选角度。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过当前状态信息从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够使每个候选角度被选中的概率相似，减弱重力的累积效应。
根据本公开实施例，所述根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，包括：
若所述当前状态信息满足第一条件，则确定第一角度为目标角度；
若所述当前状态信息满足第二条件，则确定第二角度为目标角度，
其中，所述第一角度与所述第二角度不同。
例如，在当前状态信息为本次任务中所述转盘停止的次数的情况下，第一条件例如可以是次数为奇数，第二条件例如可以是次数为偶数，即，当转盘停止的次数为奇数时停止在候选角度中的第一角度，例如0度；当转盘停止次数为偶数时停止在候选角度中与第一角度不同的第二角度，例如180度。类似地，还可以设置更多的预设条件，从而对应更多的候选角度。
又如，在当前状态信息为当前角度的情况下，第一条件可以是按照当前旋转方向继续旋转所能够到达的第一个候选角度为第一角度，第二条件可以是按照当前旋转方向继续旋转所能够到达的第一个候选角度为第二角度。类似地，也可以设置更多的预设条件，从而对应更多的候选角度。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过预定条件从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够减弱重力的累积效应。
根据本公开实施例，所述至少两个候选角度包括n个候选角度，所述根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，包括：
确定所述当前状态信息对应的整数除以n所得余数；
基于所述余数从所述n个候选角度中确定一个目标角度。
根据本公开实施例，当前状态信息可以对应于一个整数，例如本次任务中所述转盘停止的次数，或者，基于当前时间中的秒、10-1秒、10-2秒、10-3秒中的任意一位或多位数字对应的整数等。确定该整数与n相除后所得余数，为{0,1,2,…,n-1}中的任意一个元素，建立该些元素与候选角度之间的一一对应关系，从而可以确定目标角度。例如，当前状态信息对应的整数为50，n＝4，{0,1,2,3}依次对应第一个至第四个候选角度，则可以确定50 mod4＝2，即确定元素2所对应的第三个候选角度为目标角度。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过除以n得到的余数从n个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够减弱重力的累积效应。
根据本公开实施例，在暂停伺服电机后采集图像，由于暂停时转盘所处的角度是随机的，曝光得到的图像中培养皿的朝向也是随机的。可采用图像特征识别——仿射变换的方法进行图像对齐，将所有图像校正为统一的朝向。
根据本公开实施例，该方法还可以包括记录本次的目标角度。通过记录本次的目标角度，从而能够方便地对本次拍摄的图像进行旋转处理，对于生长过程中拍摄的多张图像，分别按照每张图像的目标角度进行旋转处理，最终使所有图像的角度一致，便于后续分析。
根据本公开实施例，该方法还可以包括在预定时间后控制所述转盘继续旋转，或者，响应于获得第二控制指令，控制所述转盘继续旋转。通过在预定时间后或响应于获得第二控制指令控制所述转盘继续旋转，从而能够保持植物样本持续处于重力扰乱状态。
下面以研究拟南芥种子萌发时的形态建成受重力影响的机制为例进行说明。
a)种子表面灭菌：适量拟南芥种子置于1.5mL离心管中，75％酒精+0.01％TritonX-100浸泡并充分震荡10min，倒去液体；加95％酒精冲洗一遍，倒去液体；在超净工作台中敞口彻底风干后盖紧管盖；
b)配置培养基：4.33g/L Murashige-Skoog盐、10g/L蔗糖、8g/L Phytagel植物凝胶，加入去离子水配置成1L培养液，使用KOH和HCl调节pH至5.7～5.8；121℃灭菌15min，冷却至60℃左右，在超净工作台中倾倒至直径约90mm的无菌透明圆形塑料培养皿中，培养基厚度约为2～3mm；静置冷却凝固备用；
c)播种：在超净工作台中使用镊子将灭菌种子播在培养基表面，间隔约5mm均匀散布于整个培养基；盖上培养皿盖，不要使用封口膜进行密封；避光放置于4℃环境中吸胀4d后取出准备上机；
d)重力培养皿架的安装：通过重力培养皿架底座67两侧的固定孔，将重力培养皿架安装在旋转架5上，将伺服电机和顶置培养光源的接线插入电气插座接口；
e)样品装载：将培养皿封口膜拆除以减弱盖上结露和促进内外气体交换，背面朝外、盖朝内固定在转盘68上，在培养皿和转盘之间可夹一层黑色植绒布或涂有黑色吸光涂料的硬纸，以提高拍摄时植物样品与背景之间的对比度；
f)启动植物幼苗成像系统的各个设备模块：通过计算机软件控制密闭培养箱4为箱内提供22℃恒温环境；控制气体控制模块向培养箱内持续提供新鲜空气；控制顶置光源44提供混合白光照明；开启前置红外成像照明模块，使用940nm红外光从样品的侧前方提供照明；控制成像模块为每一个重力培养皿架上的培养皿进行连续动态成像，即每隔设定的时间间隔(如5min)移动相机位置并旋转主支架，为每一个培养皿进行一轮拍摄；
g)模拟失重环境：从实验开始即通过计算机软件控制伺服电机持续顺时针旋转，转速控制为5～15转/min，不可太快以减弱径向的加速度对植物生长造成影响从而产生系统性误差，也不可太慢会减弱重力干扰的效果；需要拍摄时，先将相机、八向主支架移动到目标对应位置；控制要拍摄的培养皿对应的伺服电机的旋转位置，在奇数次拍摄轮中旋转到360°时停止，在偶数次拍摄轮中旋转到180°时停止，其他伺服电机继续旋转；相机立即曝光拍摄，曝光完成后立即重新启动对应伺服电机的旋转，方向与转速同前；
h)继续进行连续动态成像至实验预定时刻；统计分析种子萌发后根尖、下胚轴生长的朝向分布。
图5示出根据本公开的实施例的控制装置的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。
如图5所示，所述控制装置500包括第一控制模块510和第二控制模块520。
第一控制模块510，被配置为控制伺服电机带动转盘持续旋转；
第二控制模块520，被配置为响应于获得目标指令，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够改善拍照的清晰度，同时减弱重力的累积效应。
根据本公开实施例，所述第二控制模块520被配置为生成随机数，根据所述随机数，从至少两个候选角度中确定一个目标角度。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过随机数从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够提高随机性，减弱重力的累积效应。
根据本公开实施例，所述第二控制模块520被配置为获取当前状态信息，根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过当前状态信息从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够使每个候选角度被选中的概率相似，减弱重力的累积效应。
根据本公开实施例，所述根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，包括：
若所述当前状态信息满足第一条件，则确定第一角度为目标角度；
若所述当前状态信息满足第二条件，则确定第二角度为目标角度，
其中，所述第一角度与所述第二角度不同。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过预定条件从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够减弱重力的累积效应。
根据本公开实施例，所述至少两个候选角度包括n个候选角度，所述根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，包括：
确定所述当前状态信息对应的整数除以n所得余数；
基于所述余数从所述n个候选角度中确定一个目标角度。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过除以n得到的余数从n个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够减弱重力的累积效应。
根据本公开实施例，所述当前状态信息包括当前时间和/或本次任务中所述转盘停止的次数。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过当前时间和/或本次任务中所述转盘停止的次数从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度，从而能够减弱重力的累积效应。
根据本公开实施例，该装置还可以包括记录模块，被配置为记录本次的目标角度。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过记录本次的目标角度，从而能够方便地对本次拍摄的图像进行旋转处理，对于生长过程中拍摄的多张图像，分别按照每张图像的目标角度进行旋转处理，最终使所有图像的角度一致，便于后续分析。
根据本公开实施例，该装置还可以包括第三控制模块或第四控制模块，第三控制模块被配置为在预定时间后控制所述转盘继续旋转；第四控制模块被配置为响应于获得第二控制指令，控制所述转盘继续旋转。
根据本公开实施例提供的技术方案，通过在预定时间后或响应于获得第二控制指令控制所述转盘继续旋转，从而能够保持植物样本持续处于重力扰乱状态。
本公开还公开了一种电子设备，图6示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。
如图6所示，所述电子设备600包括存储器601和处理器602，其中，存储器601用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器602执行以实现以下步骤：
控制伺服电机带动转盘持续旋转；
响应于获得第一控制指令，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度。
根据本公开实施例，所述从至少两个候选角度中确定一个目标角度包括：
生成随机数；
根据所述随机数，从至少两个候选角度中确定一个目标角度。
根据本公开实施例，所述从至少两个候选角度中确定一个目标角度包括：
获取当前状态信息；
根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度。
根据本公开实施例，所述根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，包括：
若所述当前状态信息满足第一条件，则确定第一角度为目标角度；
若所述当前状态信息满足第二条件，则确定第二角度为目标角度，
其中，所述第一角度与所述第二角度不同。
根据本公开实施例，所述至少两个候选角度包括n个候选角度，所述根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，包括：
确定所述当前状态信息对应的整数除以n所得余数；
基于所述余数从所述n个候选角度中确定一个目标角度。
根据本公开实施例，所述当前状态信息包括当前时间和/或本次任务中所述转盘停止的次数。
根据本公开实施例，该方法还可以包括记录本次的目标角度。
根据本公开实施例，该方法还可以包括在预定时间后控制所述转盘继续旋转。
根据本公开实施例，该方法还可以包括响应于获得第二控制指令，控制所述转盘继续旋转。
图7示出适于用来实现根据本公开实施例的控制方法的计算机系统的结构示意图。
如图7所示，计算机系统700包括处理单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行上述实施例中的各种处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。处理单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。其中，所述处理单元701可实现为CPU、GPU、TPU、FPGA、NPU等处理单元。
特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行上述方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：
控制伺服电机带动转盘持续旋转；
响应于获得第一控制指令，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从至少两个候选角度中确定一个目标角度包括：
生成随机数；
根据所述随机数，从至少两个候选角度中确定一个目标角度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从至少两个候选角度中确定一个目标角度包括：
获取当前状态信息；
根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，包括：
若所述当前状态信息满足第一条件，则确定第一角度为目标角度；
若所述当前状态信息满足第二条件，则确定第二角度为目标角度，
其中，所述第一角度与所述第二角度不同。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少两个候选角度包括n个候选角度，所述根据所述当前状态信息，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，包括：
确定所述当前状态信息对应的整数除以n所得余数；
基于所述余数从所述n个候选角度中确定一个目标角度。
6.根据权利要求3～5任一项所述的方法，其特征在于，所述当前状态信息包括以下一种或多种：
当前时间；
当前角度；
本次任务中所述转盘停止的次数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下至少一种：
记录本次的目标角度；
在预定时间后控制所述转盘继续旋转；或者
响应于获得第二控制指令，控制所述转盘继续旋转。
8.一种控制装置，其特征在于，包括：
第一控制模块，被配置为控制伺服电机带动转盘持续旋转；
第二控制模块，被配置为响应于获得目标指令，从至少两个候选角度中确定一个目标角度，并控制所述转盘停止在所述目标角度。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1～7任一项所述的方法步骤。
10.一种可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1～7任一项所述的方法步骤。
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