CN112506189A - 一种控制机器人移动的方法 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人移动的方法，应用于控制机器人移动的系统，该方法包括：第一机器人从第一镜面获取第一图像，第一机器人是至少一个机器人中的一个，第一镜面是至少一个镜面中的一个，第一机器人根据第一图像确定障碍物的第一坐标，根据障碍物的第一坐标确定运动路径，并按照运动路径进行移动。本申请提供的方法能够有效避开障碍物，解决水平方向障碍物前后重叠时第一机器人无法感知障碍物的问题，扩大障碍物检测范围，提高障碍物检测精度，同时能够提高障碍物检测速度。

Description

一种控制机器人移动的方法

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人移动的方法。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人逐渐向智能化发展，可以帮助人们完成一些任务。比如，在KTV、餐馆、酒店、医院、大型活动等场景，智能机器人可以提供送餐、送药、运输物品、活动引流等服务。

移动机器人在运行过程中，会面临各种各样障碍物，如果不能合理的避开这些障碍物，则会导致移动机器人与障碍物碰撞。现有技术中，移动机器人通过传感器检测障碍物，但是传感器会受到离传感器最近的障碍物的遮挡，导致传感器无法有效识别最近的障碍物后方的障碍物。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制机器人移动的方法，能够检测到被遮挡的障碍物，扩大障碍物检测范围。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制机器人移动的方法，应用于控制机器人移动的系统，所述系统包括至少一个机器人与至少一个镜面，所述至少一个镜面分布在所述至少一个机器人所处的环境中，所述方法包括：

所述第一机器人从第一镜面获取第一图像，所述第一镜面用于显示所述第一机器人所处的环境，所述第一机器人是所述至少一个机器人中的一个，所述第一镜面是所述至少一个镜面中的一个；

所述第一机器人根据所述第一图像，确定障碍物的第一坐标；

所述第一机器人根据所述障碍物的第一坐标，确定运动路径；

所述第一机器人根据所述运动路径进行移动。

特别的，所述第一图像包括所述第一机器人，所述第一机器人根据所述第一图像，确定障碍物的第一坐标，包括：

所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述第一机器人在所述环境中的坐标；

所述第一机器人根据所述第一图像及所述第一机器人在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标。

特别的，所述第一图像还包括参考物，所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述第一机器人在所述环境中的坐标，包括：

所述第一机器人获取所述环境的地图信息；

所述第一机器人根据所述地图信息，确定所述参考物在所述环境中的坐标；

所述第一机器人根据所述参考物与所述第一机器人在所述第一图像中的相对位置，以及所述参考物在所述环境中的坐标，确定所述第一机器人在所述环境中的坐标。

在本申请实施例中，确定参考物的坐标后，根据参考物与第一机器人在第一图像中的相对位置，可以准确的确定第一机器人在环境中的坐标，进而提高障碍物检测的准确度。

特别的，所述地图信息包括多个物体的外部特征及坐标，所述第一机器人根据所述地图信息，确定所述参考物在所述环境中的坐标，包括：

所述第一机器人识别所述参考物的外部特征；

所述第一机器人将所述参考物的外部特征与所述地图信息中多个物体的外部特征进行匹配，确定所述地图信息中与所述参考物的相似度最大的物体的坐标，为所述参考物在所述环境中的坐标。

特别的，所述第一机器人根据所述第一图像及所述第一机器人在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标，包括：

所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标；

所述第一机器人根据所述第一机器人在所述环境中的坐标与所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标。

特别的，所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标，包括：

所述第一机器人在所述第一图像中确定预设的多个参考点；

所述第一机器人在所述第一图像中，将所述多个参考点中距离所述障碍物最近的参考点在所述环境中的坐标确定为所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标。

特别的，所述第一机器人根据所述第一机器人在所述环境中的坐标与所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标，包括：

所述第一机器人根据所述第一机器人在所述环境中的坐标，确定所述第一机器人在竖直方向上的对称点的坐标；

所述第一机器人根据所述第一机器人在竖直方向上的对称点的坐标、所述第一机器人在所述环境中的坐标、所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标，确定第一距离和第一角度，所述第一距离为所述第一机器人与所述障碍物在所述第一镜面中的实像之间的距离，所述第一角度为所述障碍物在所述第一镜面中成像时反射角的角度；

所述第一机器人根据所述第一距离和所述第一角度，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标。

特别的，所述第一镜面与所述第一机器人所处的水平面之间的夹角的取值范围为大于或等于0°且小于90°。

特别的，所述系统还包括第二机器人，所述第二机器人是所述至少一个机器人中除所述第一机器人外的一个，在所述第一机器人根据所述第一图像，确定障碍物的第一坐标之后，所述方法还包括：

所述第一机器人接收所述第二机器人发送的第一指示信息，所述第一指示信息包括所述第二机器人确定的所述障碍物的第二坐标；

所述第一机器人根据所述第一指示信息，更新所述第一机器人存储的所述障碍物的第一坐标。

特别的，所述方法还包括：

所述第一机器人向所述第二机器人在所述第一镜面中的实像发送第一光信号，所述第一光信号携带第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二机器人向所述第一机器人发送所述第一指示信息；

所述第一机器人接收所述第二机器人发送的所述第一指示信息，包括：

所述第一机器人通过所述第一镜面接收所述第二机器人发送的第二光信号，所述第二光信号携带所述第一指示信息。

在本申请实施例中，对于同一个障碍物，第二机器人的检测结果更加准确，第一机器人获取第二机器人确定的障碍物的坐标信息，更新第一机器人存储的障碍物的第一坐标，能够提高障碍物检测的准确度。

第二方面，本申请实施例还提供了一种控制机器人移动的系统，所述系统包括至少一个机器人与至少一个镜面，所述至少一个镜面分布在所述至少一个机器人所处的环境中，所述至少一个机器人包括第一机器人，所述第一机器人用于实现如第一方面所述的由第一机器人执行的方法。

第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的控制机器人移动的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种装置，应用于控制机器人移动的系统，所述系统包括至少一个机器人与至少一个镜面，所述至少一个镜面分布在所述至少一个机器人所处的环境中，所述装置包括：

获取单元，用于从第一镜面获取第一图像，所述第一镜面用于显示所述第一机器人所处的环境，所述第一机器人是所述至少一个机器人中的一个，所述第一镜面是所述至少一个镜面中的一个；

处理单元，用于根据所述第一图像，确定障碍物的第一坐标；根据所述障碍物的第一坐标，确定运动路径；根据所述运动路径进行移动。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的控制机器人移动的方法。

第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时，实现如第一方面所述的控制机器人移动的方法。

本申请实施例提供了一种控制机器人移动的方法，第一机器人从第一镜面获取第一图像，根据第一图像确定障碍物的第一坐标，进而规划第一机器人的运动路径，并按照运动路径进行运动，能够有效避开障碍物，扩大障碍物检测范围。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种控制机器人移动的系统100的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种控制机器人移动的方法200的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种确定障碍物的第一坐标的原理示意图；

图4是本申请实施例提供的一种控制机器人移动的方法400的流程图；

图5是本申请实施例提供的装置500的结构示意图。

图6是本申请实施例提供的机器人600的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本申请提供一种控制机器人移动的系统100，如图1所示，该系统100包括镜面101、机器人102，机器人102在所处的环境中移动，镜面101分布在机器人102所处的环境中，镜面101用于显示机器人102所处的环境，机器人102所处的环境中包括障碍物103和障碍物104。在机器人102的移动方向上，障碍物104被障碍物103遮挡，机器人102不仅可以检测到障碍物103，还能够在镜面101中观察到障碍物104的像。

机器人102安装有摄像头，通过对镜面101显示的画面进行拍摄或录像，获取第一图像。基于后续的实施例的说明，第一机器人上安装的摄像头的角度可以根据机器人102在所处环境中的坐标和障碍物104在镜面101中的实像在环境中的坐标计算出来。

机器人102根据第一图像确定障碍物104的第一坐标，根据障碍物104的第一坐标确定运动路径，并按照运动路径进行移动，从而在移动的过程中避开障碍物104。

机器人102所处的环境可以是医院、酒店、餐厅、活动中心等室内环境。

镜面101与机器人102所处的水平面之间的垂直高度大于或等于预设高度，从而保证镜面101不被遮挡。预设高度可以是2.5米，或者3米，可根据机器人102所处的环境的实际高度进行调整。本申请实施例中，由于镜面101不易被遮挡，第一机器人不仅可以获取较近的障碍物，还可以获取较近障碍物后方的障碍物，能够解决水平方向障碍物前后重叠时第一机器人无法感知障碍物的问题，扩大障碍物检测范围；进一步的，第一机器人获取了后方的障碍物的信息，可以在规划运动路径时提前避开该障碍物，而不是接近该障碍物时才检测到该障碍物，从而提高障碍物检测速度。

镜面101可以分布在机器人102所处的环境的整个天花板上，也可以只分布在机器人102所处的环境中可通行路面对应的天花板上。除此之外，镜面101还可以分布在机器人102所处的环境中的墙体上，在墙体上的安装位置应使得镜面101能够显示机器人102和机器人102所处的环境。

镜面101可以是一个整体镜面，也可以由多个镜面组合而成。镜面101可以是平面镜，也可以是有角度的镜面，比如凸面镜，有角度的镜面可以使机器人101观察到更广的范围，比如观察到拐角或者死角的障碍物。

障碍物104可以静态障碍物，也可以是动态障碍物，静态障碍物包括柱子、门、桌子或者垃圾桶等，动态障碍物包括移动的人、或者移动的机器人、或者其他移动的物体等。动态障碍物可能有一个、两个或者多个，静态障碍物也可能有一个、两个或者多个。同理，本申请实施例中，对障碍物103的类型、数量不做限定。

需要说明的是，图1只是一种示例，控制机器人移动的系统100包括两个或者多个镜面101，从而机器人102在移动过程中的多个位置都可以获取到第一图像，确定障碍物的第一坐标，能够在移动过程中规划运动路径，不同的镜面101可以设置不同的标识进行区分。

在其他的可实现方式中，控制机器人移动的系统100可以包括两个或者多个机器人102，多个机器人102所处的环境相同，多个机器人102之间能够进行信息共享，一个机器人102获取另一个机器人102确定的障碍物信息，对自身存储的障碍物的第一坐标进行更新，提高识别障碍物的准确率。

从一个机器人的角度出发，以镜面101设置在可通行路面对应的天花板上为例，对本申请实施例提供的控制机器人移动的方法200进行说明，以下描述中，第一镜面为系统100包括的镜面101中的一个，第一机器人为系统100包括的机器人102中的一个，第二机器人为系统100包括的机器人102中除第一机器人之外的一个。如图2所示，该方法200包括以下步骤：

S201：第一机器人从第一镜面获取第一图像，第一镜面用于显示第一机器人所处的环境；

S202：第一机器人根据第一图像，确定障碍物的第一坐标；

S203：第一机器人根据障碍物的第一坐标，确定运动路径；

S204：第一机器人根据运动路径进行移动。

假设第一机器人在A点，目标位置在B点，第一机器人需要从A点移动到B点，在第一机器人确定目标位置B点时，第一机器人会规划一条原始路径，并按照该原始路径进行运动。但是实际上，A点与B点之间存在很多障碍物，因此，第一机器人在移动过程中，需要检测障碍物的位置，并根据障碍物的位置重新确定运动路径，从而避开障碍物。

本申请实施例中，通过镜面显示的方式确定障碍物的第一坐标。第一机器人在获取第一图像之前，可以检测是否存在第一镜面。在一种实现方式中，第一机器人按照预设的时间间隔，检测是否存在第一镜面。在另一种实现方式中，第一机器人安装传感器，当传感器探测到前方有物体时，第一机器人检测是否存在第一镜面。除此之外，机器人还可以实时检测是否存在第一镜面。

当第一机器人从某一画面中观察到自身图像时，确定第一镜面存在，显示的画面中包括第一机器人的镜面即为第一镜面。或者第一机器人观察到预设标识，并在该预设标识对应的镜面显示的画面中观察到自身图像时，确定该预设标识对应的镜面为第一镜面。

本申请实施例中，第一机器人通过对第一镜面显示的画面进行拍摄或者录像得到第一图像，可以将第一镜面显示的全部画面作为第一图像，也可以截取第一镜面显示的部分画面作为第一图像。

因为第一镜面显示了第一机器人所处的环境，所以第一图像中包括第一机器人所处的环境。基于后续的实施例的说明，第一机器人能够根据第一图像确定第一机器人的坐标、第一机器人所在的路面、第一机器人周围的参考物、障碍物的第一坐标等等。第一机器人在确定障碍物的第一坐标之后，规划一条运动路径，该运动路径上没有障碍物，从而第一机器人根据运动路径移动时能够避开障碍物，避免发生碰撞。

利用本申请实施例提供的方法，通过镜面显示的方式检测障碍物的位置，进而规划第一机器人的运动路径，能够有效避开障碍物；进一步地，本申请实施例中，第一镜面与第一机器人所处的水平面之间的垂直高度大于或等于预设高度，因此第一镜面不易被遮挡，第一机器人不仅可以获取较近的障碍物，还可以获取较近障碍物后方的障碍物，能够解决水平方向障碍物前后重叠时第一机器人无法感知障碍物的问题，扩大障碍物检测范围；进一步的，第一机器人获取了后方的障碍物的信息，可以在规划运动路径时提前避开该障碍物，而不是接近该障碍物时才检测到该障碍物，从而提高障碍物检测速度。

应理解的是，第一机器人在规划运动路径时，需要有第一机器人所处环境的地图信息，本申请实施例中，将所处环境的地图信息称为导航地图，第一机器人可以预先存储导航地图，也可以从服务器中下载导航地图。

在移动过程中第一机器人当前所在位置与第一机器人在导航地图中的坐标可能会出现偏差，因此在确定障碍物的第一坐标之前，需要确定第一机器人本体所在位置，控制机器人移动的方法200中，步骤S202具体包括以下步骤：

S2021：第一机器人根据第一图像，确定第一机器人在环境中的坐标；

S2022：第一机器人根据第一图像及第一机器人在环境中的坐标，确定障碍物在环境中的第一坐标。

本申请实施例中，第一图像中包括第一机器人所处的环境，在第一图像中包括第一机器人的情况下，可以根据第一机器人在第一图像中的位置，确定第一机器人在所处环境中实际上的位置。

第一图像还包括参考物，步骤S2021具体包括以下步骤：

第一机器人获取环境的地图信息；

第一机器人根据地图信息，确定参考物在环境中的坐标；

第一机器人根据参考物与第一机器人在第一图像中的相对位置，以及参考物在环境中的坐标，确定第一机器人在环境中的坐标。

导航地图中标记各种不能移动的物体的坐标、类型及其外部特征，外部特征包括轮廓、颜色等，且多个物体间的相对位置关系是固定的。不能移动的物体即为参考物，参考物即静态障碍物。参考物可以是一个物体，也可以是多个物体。在第一机器人没有移动之前，导航地图中没有动态障碍物的坐标。第一机器人在移动的过程中检测动态障碍物，并将已经确定的动态障碍物的坐标标记在导航地图中。应理解的是，导航地图中还标记可通行路面，以及可通行路面的类型，第一机器人是在可通行路面上移动的。

第一机器人根据参考物和第一机器人在第一图像中的相对位置确定本体所在位置之前，需要确定第一图像中显示的参考物对应在环境中的坐标。第一机器人、障碍物在地图中的坐标和在所处的环境中的坐标是相互对应的，在所处的环境中的坐标即在所处的环境中的位置。坐标指的是障碍物或者第一机器人中心点的坐标。

在一种实现方式中，第一机器人用第一图像的整体图像在导航地图中进行逐块匹配。从导航地图中某一块区域开始，将该区域的导航地图与第一图像重叠，判断第一图像中的参考物与导航地图中的物体是否重合，当重合度最高时，对应的导航地图中物体的坐标即为参考物在环境中的坐标，将第一图像中参考物与第一机器人的相对位置对应到导航地图中，当第一图像中参考物与导航地图中的物体重合时，将导航地图中与第一机器人重合的点，确定为第一机器人在环境中的坐标。未在导航地图中匹配到的物体为动态障碍物。

在另一种实现方式中，第一机器人根据地图信息，确定参考物在环境中的坐标，包括：

第一机器人识别参考物的外部特征；

第一机器人将参考物的外部特征与地图信息中多个物体的外部特征进行匹配，确定地图信息中与参考物的相似度最大的物体的坐标，为参考物在环境中的坐标。

本申请实施例中，第一机器人获取到第一图像后，利用轮廓识别算法对第一图像进行分割，得到参考物的轮廓，进一步地，利用预先训练的外观模型识别参考物的类型，即利用多种类型的物体的轮廓预先训练一个外观模型，将参考物的轮廓输入到外观模型中进行匹配，外观模型中与参考物的轮廓的匹配度大于或等于预设阈值的物体的类型即为参考物的类型，物体的类型可以是墙体、电梯、柱子、门、桌子或者垃圾桶等。

根据参考物的类型、轮廓在导航地图中进行匹配，当导航地图中某一物体的轮廓与参考物的轮廓相似度最高，且该物体的类型与参考物的类型相同时，确定该物体的坐标为参考物在环境中的坐标。

当有多个参考物时，还需要确定导航地图中多个物体的相对位置与多个参考物之间的相对位置是否匹配。除此之外，当有多个物体的类型与参考物类型相同，且轮廓相似度相等时，可以判断物体的颜色与参考物的颜色是否匹配。

在确定参考物的坐标之后，结合第一机器人和参考物在第一图像中的相对位置关系，可以计算出第一机器人在环境中的坐标。相对位置关系的表示可以是第一机器人在参考物左侧1米，或者第一机器人在参考物的东南方向45°且直线距离1米，或者第一机器人在参考物的西南方向且水平距离为1米且垂直距离为2米，等等。

根据步骤S2021确定的第一机器人在环境中的坐标即为第一机器人在所处环境中的当前位置，如果第一机器人在导航地图中的坐标与确定出的坐标不相同，则修正第一机器人在导航地图中的坐标，从而确保能够准确计算出动态障碍物的第一坐标，确保第一机器人移动在正确的路径上。

在确定动态障碍物坐标时，控制机器人移动的方法200中，步骤S2022具体包括以下步骤：

第一机器人根据第一图像，确定障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标；

第一机器人根据第一机器人在环境中的坐标与障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标，确定障碍物在环境中的第一坐标。

本申请实施例中，如图3所示，根据镜面反射原理，计算障碍物本体的第一坐标。其中A点为第一机器人在环境中的坐标，B点为障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标，C点为障碍物在环境中的第一坐标，CB为入射光线，BA为反射光线，BD为法线。障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标，指的是障碍物的虚像C′与A点之间的连线与第一镜面的交点在环境中的坐标。

本申请实施例中通过在镜面上设置参考点，确定障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标。第一机器人根据第一图像，确定障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标，包括：

第一机器人在第一图像中确定预设的多个参考点；

第一机器人在第一图像中，将多个参考点中距离障碍物最近的参考点在环境中的坐标确定为障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标。

具体的，按照预设方式在第一镜面上设置多个参考点，每个参考点在所处环境中对应一个坐标，比如在第一镜面上画一个网格，一个网格点为一个参考点。参考点的坐标是三维坐标，包括水平面方向上的二维坐标以及垂直水平面方向上的高度。一个参考点除了表征其在镜面的位置和所在镜面距离地面的高度外，还可以根据参考点的坐标计算两个参考点之间的距离。

第一镜面对应设置一个标识，标识用于表示第一镜面、以及第一镜面在所处环境中的位置和高度。第一镜面的标识与该镜面上的参考点的坐标、参考点的设置方式存在对应关系。第一机器人可以预先存储第一镜面的标识，并且存储第一镜面上每个参考点的坐标、标识与参考点的对应关系、以及标识与参考点的设置方式的对应关系。或者第一机器人预先存储第一镜面的标识，当需要使用第一镜面对应的信息时，第一机器人从服务器获取该标识对应的第一镜面的位置、高度、参考点的坐标、参考点的设置方式等信息。

第一机器人从第一镜面获取了第一图像，然后将第一镜面上的参考点对应到第一图像中。第一机器人识别第一镜面的标识，通过标识获取与参考点相关的信息。一种实现方式中，按照第一镜面上参考点的设置方式，在第一图像上描绘出参考点。另一种实现方式中，将带有参考点的第一镜面的影像与第一图像重叠，从而在第一图像中确定多个参考点。

如果障碍物在第一图像中的位置与某一个参考点重合，则确定该参考点对应的坐标为障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标。如果在第一图像中没有与障碍物重合的参考点，则在第一图像中以障碍物的位置为中心点，确定多个参考点中距离障碍物最近的参考点，将该最近的参考点的坐标作为障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标。

特别的，第一机器人根据第一机器人在环境中的坐标与障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标，确定障碍物在环境中的第一坐标，包括：

第一机器人根据第一机器人在环境中的坐标，确定第一机器人在竖直方向上的对称点的坐标；

第一机器人根据第一机器人在竖直方向上的对称点的坐标、第一机器人在环境中的坐标、障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标，确定第一距离和第一角度，第一距离为第一机器人与障碍物在第一镜面中的实像之间的距离，第一角度为障碍物在第一镜面中成像时反射角的角度；

第一机器人根据第一距离和第一角度，确定障碍物在环境中的第一坐标。

特别的，第一镜面可以是有角度的镜面，第一镜面与第一机器人所处的水平面之间的夹角的取值范围为大于或等于0°且小于90°。

具体的，第一机器人所处的水平面与天花板是平行的，第一镜面与天花板之间具有夹角，即第一镜面与第一机器人所处的水平面之间的夹角，记为第一夹角，相应的，参考点还可以表明镜面相对于水平面的角度。在竖直方向上，在天花板与第一机器人之间，在某一特定高度取一个点作为第一机器人的对称点，第一机器人与对称点相对于二者的中点对称。比如，在第一机器人本体正上方对应的天花板上的确定对称点A′，A′点在水平面方向上的二维坐标与第一机器人相同，垂直水平面方向上的高度为天花板的高度，对称点A′对应角度值为0。

如图3所示，以第一夹角为0°进行说明，根据对称点A′的坐标、B点的坐标、A点的坐标，可以计算出第一机器人与障碍物在第一镜面中的实像之间的距离，即边AB；以及障碍物在第一镜面中成像时的反射角，即∠DBA。或者，还可以根据B点的坐标、B点对应的参考点表征的镜面相对于水平面的角度及镜面相对于地面的高度，计算出BD的长度。

此时，由A、B、C三点构成的三角形中，已知A点和B点、边AB的长度、反射角∠DBA，则结合入射角等于反射角的原理，可以计算出边AC的长度，即第一机器人与障碍物之间的距离。并且，根据A点和B点的坐标，可以计算出二维平面内A点与C点之间的相对角度，根据A点的坐标、边AC的长度以及二维平面内A点与C点之间的相对角度可以确定出C点的坐标，即障碍物在环境中的第一坐标。

应理解的是，当第一夹角的角度值为其他值时，根据对称点A′的坐标、B点的坐标、A点的坐标、B点对应的参考点表征的镜面相对于水平面的角度及镜面相对于地面的高度、对称点A′对应的角度及高度，同样可以计算出边AB和∠DBA。应理解的是，凸面镜可以看作是具有角度的平面镜。当第一机器人在拐角处通过有角度的镜面检测到障碍物时，降低自身移动速度，并发出警示信息。

在控制机器人移动的方法200的基础上，本申请实施例提供一种控制机器人移动的方法400，如图4所示，该方法400包括以下步骤：

S401：第一机器人从第一镜面获取第一图像，第一镜面用于显示第一机器人所处的环境；

S402：第一机器人根据第一图像，确定障碍物的第一坐标；

S403：第一机器人接收第二机器人发送的第一指示信息，第一指示信息包括第二机器人确定的障碍物的第二坐标；

S404：第一机器人根据第一指示信息，更新第一机器人存储的障碍物的第一坐标；

S405：第一机器人根据障碍物的第一坐标，确定运动路径；

S406：第一机器人根据运动路径进行移动。

本申请实施例中，第一机器人在检测障碍物的时候，第二机器人同样在检测障碍物，则第一机器人与第二机器人可能检测到同一个障碍物，即第一机器人检测到障碍物1，第二机器人同样检测到障碍物1，但是第一机器人检测到的障碍物1的坐标为第一坐标，第二机器人检测到的障碍物1的坐标为第二坐标，第一坐标与第二坐标之间存在一定的误差，此时，距离障碍物近的机器人，检测的准确度较高。

第一机器人与第二机器人可以进行信息交互。一种实现方式中，处于同一环境下的机器人能够进行无线连接，第一机器人向第二机器人发送第一广播信息，第一广播信息中包括第二指示信息，当第二机器人接收到第一广播信息时，向第一机器人发送第二广播信息，第二广播信息中包括第一指示信息。

在另一种实现方式中，第一机器人向第二机器人在第一镜面中的实像发送第一光信号，第一光信号携带第二指示信息，第二指示信息用于指示第二机器人向第一机器人发送第一指示信息；

第一机器人接收第二机器人发送的第一指示信息，包括：

第一机器人通过第一镜面接收第二机器人发送的第二光信号，第二光信号携带第一指示信息。

本申请实施例中，在机器人上安装光电传感器，第一机器人通过第一镜面识别到第二机器人，然后向第二机器人在第一镜面中的实像发送第一光信号，比如红外线信号，基于光反射原理，第二机器人能够接收到第一机器人发送的具有指向性的第一光信号，第一光信号携带第二指示信息，然后两个机器人之间建立数据连接，第二机器人沿着接收到第一光信号的方向，向第一机器人发送第二光信号，第二光信号携带第一指示信息，第二机器人发送的第二光信号到达第一镜面的某一点，经过镜面反射后由第一机器人接收。第一指示信息包括第二机器人确定的障碍物的第二坐标，还可以包括第二机器人本体的坐标。第二指示信息可以包括预先设定的一种指令，第二机器人接收到该指令后，会向第一机器人发送第一指示信息，第二指示信息还可以包括第一机器人的坐标，或者第一机器人的标识，等等。

第一机器人接收第二机器人发送的指示信息后，对于障碍物1，第一机器人判断是否第二机器人距离障碍物1更近，如果是，则对自身存储的障碍物1的第一坐标进行更新，将第二机器人确定的障碍物1的第二坐标作为更新后的第一坐标。

除此之外，第二机器人可能检测到第一机器人未检测到的障碍物。将第一机器人检测到的障碍物称为第一障碍物，将第一机器人未检测到的障碍物称为第二障碍物，第二机器人发送的指示信息还可以包括第二障碍物的坐标。第一机器人接收第二机器人发送的指示信息后，确定自身没有检测出第二障碍物，则将第二障碍物的坐标添加到自身存储的障碍物信息中。根据第二障碍物的坐标与第一障碍物的第一坐标确定运动路径。

本申请实施例中，第一机器人与第二机器人之间进行信息共享，对自身存储的障碍物的信息进行更新，可以提高识别障碍物的准确率。

上文结合图1至图4详细介绍了本申请实施例的控制机器人移动的方法，下文结合图5至图6详细地描述本申请实施例的提供的装置与设备。

图5为本申请实施例提供的装置500的示意性框图，该装置500应用于控制机器人移动的系统，系统包括至少一个机器人与至少一个镜面，至少一个镜面分布在至少一个机器人所处的环境中，该装置500是安装在机器人中的，该装置500包括获取单元501与处理单元502。

获取单元501，用于从第一镜面获取第一图像，第一镜面用于显示第一机器人所处的环境，第一机器人是至少一个机器人中的一个，第一镜面是至少一个镜面中的一个；

处理单元502，用于根据第一图像，确定障碍物的第一坐标；根据障碍物的第一坐标，确定运动路径；根据运动路径进行移动。

特别的，第一图像包括第一机器人，处理单元502，还用于根据第一图像，确定第一机器人在环境中的坐标；根据第一图像及第一机器人在环境中的坐标，确定障碍物在环境中的第一坐标。

特别的，第一图像还包括参考物，处理单元502，还用于获取环境的地图信息；根据地图信息，确定参考物在环境中的坐标；根据参考物与第一机器人在第一图像中的相对位置，以及参考物在环境中的坐标，确定第一机器人在环境中的坐标。

特别的，地图信息包括多个物体的外部特征及坐标，处理单元502，还用于识别参考物的外部特征；第一机器人将参考物的外部特征与地图信息中多个物体的外部特征进行匹配，确定地图信息中与参考物的相似度最大的物体的坐标，为参考物在环境中的坐标。

特别的，处理单元502，还用于根据第一图像，确定障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标；根据第一机器人在环境中的坐标与障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标，确定障碍物在环境中的第一坐标。

特别的，处理单元502，还用于在第一图像中确定预设的多个参考点；在第一图像中，将多个参考点中距离障碍物最近的参考点在环境中的坐标确定为障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标。

特别的，处理单元502，还用于根据第一机器人在环境中的坐标，确定第一机器人在竖直方向上的对称点的坐标；第一机器人根据第一机器人在竖直方向上的对称点的坐标、第一机器人在环境中的坐标、障碍物在第一镜面中的实像在环境中的坐标，确定第一距离和第一角度，第一距离为第一机器人与障碍物在第一镜面中的实像之间的距离，第一角度为障碍物在第一镜面中成像时反射角的角度；第一机器人根据第一距离和第一角度，确定障碍物在环境中的第一坐标。

特别的，第一镜面与第一机器人所处的水平面之间的夹角的取值范围为大于或等于0°且小于90°。

特别的，控制机器人移动的系统还包括第二机器人，第二机器人是至少一个机器人中除第一机器人外的一个。

装置500还包括接收单元503，用于接收第二机器人发送的第一指示信息，第一指示信息包括第二机器人确定的障碍物的第二坐标。

处理单元502，还用于根据第一指示信息，更新第一机器人存储的障碍物的第一坐标。

处理单元502，还用于向第二机器人在第一镜面中的实像发送第一光信号，第一光信号携带第二指示信息，第二指示信息用于指示第二机器人向第一机器人发送第一指示信息。

处理单元502，还用于通过第一镜面接收第二机器人发送的第二光信号，第二光信号携带第一指示信息。

应理解的是，本申请实施例的装置500可以通过专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)实现，或可编程逻辑器件(programmable logicdevice，PLD)实现，上述PLD可以是复杂程序逻辑器件(complex programmable logicaldevice，CPLD)，现场可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。也可以通过软件实现图2所示的控制机器人移动的方法，当通过软件实现图2所示的控制机器人移动的方法时，装置500及其各个模块也可以为软件模块。

图6为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。如图6所示，该机器人600包括处理器601、存储器602、通信接口603和总线604。其中，处理器601、存储器602、通信接口603通过总线604进行通信，也可以通过无线传输等其他手段实现通信。该存储器602用于存储指令，该处理器601用于执行该存储器602存储的指令。该存储器602存储程序代码6021，且处理器601可以调用存储器602中存储的程序代码6021执行图2所示的控制机器人移动的方法。

应理解，在本申请实施例中，处理器601可以是CPU，处理器601还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。

该存储器602可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601提供指令和数据。存储器602还可以包括非易失性随机存取存储器。该存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double datadate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

该总线604除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线604。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载或执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘(solid state drive，SSD)。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制机器人移动的方法，应用于控制机器人移动的系统，其特征在于，所述系统包括至少一个机器人与至少一个镜面，所述至少一个镜面分布在所述至少一个机器人所处的环境中，所述方法包括：

所述第一机器人从第一镜面获取第一图像，所述第一镜面用于显示所述第一机器人所处的环境，所述第一机器人是所述至少一个机器人中的一个，所述第一镜面是所述至少一个镜面中的一个；

所述第一机器人根据所述第一图像，确定障碍物的第一坐标；

所述第一机器人根据所述障碍物的第一坐标，确定运动路径；

所述第一机器人根据所述运动路径进行移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像包括所述第一机器人，所述第一机器人根据所述第一图像，确定障碍物的第一坐标，包括：

所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述第一机器人在所述环境中的坐标；

所述第一机器人根据所述第一图像及所述第一机器人在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一图像还包括参考物，所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述第一机器人在所述环境中的坐标，包括：

所述第一机器人获取所述环境的地图信息；

所述第一机器人根据所述地图信息，确定所述参考物在所述环境中的坐标；

所述第一机器人根据所述参考物与所述第一机器人在所述第一图像中的相对位置，以及所述参考物在所述环境中的坐标，确定所述第一机器人在所述环境中的坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地图信息包括多个物体的外部特征及坐标，所述第一机器人根据所述地图信息，确定所述参考物在所述环境中的坐标，包括：

所述第一机器人识别所述参考物的外部特征；

所述第一机器人将所述参考物的外部特征与所述地图信息中多个物体的外部特征进行匹配，确定所述地图信息中与所述参考物的相似度最大的物体的坐标，为所述参考物在所述环境中的坐标。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一机器人根据所述第一图像及所述第一机器人在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标，包括：

所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标；

所述第一机器人根据所述第一机器人在所述环境中的坐标与所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标，包括：

所述第一机器人在所述第一图像中确定预设的多个参考点；

所述第一机器人在所述第一图像中，将所述多个参考点中距离所述障碍物最近的参考点在所述环境中的坐标确定为所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一机器人根据所述第一机器人在所述环境中的坐标与所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标，包括：

所述第一机器人根据所述第一机器人在所述环境中的坐标，确定所述第一机器人在竖直方向上的对称点的坐标；

所述第一机器人根据所述第一机器人在竖直方向上的对称点的坐标、所述第一机器人在所述环境中的坐标、所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标，确定第一距离和第一角度，所述第一距离为所述第一机器人与所述障碍物在所述第一镜面中的实像之间的距离，所述第一角度为所述障碍物在所述第一镜面中成像时反射角的角度；

所述第一机器人根据所述第一距离和所述第一角度，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一镜面与所述第一机器人所处的水平面之间的夹角的取值范围为大于或等于0°且小于90°。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统还包括第二机器人，所述第二机器人是所述至少一个机器人中除所述第一机器人外的一个，在所述第一机器人根据所述第一图像，确定障碍物的第一坐标之后，所述方法还包括：

所述第一机器人接收所述第二机器人发送的第一指示信息，所述第一指示信息包括所述第二机器人确定的所述障碍物的第二坐标；

所述第一机器人根据所述第一指示信息，更新所述第一机器人存储的所述障碍物的第一坐标。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一机器人向所述第二机器人在所述第一镜面中的实像发送第一光信号，所述第一光信号携带第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二机器人向所述第一机器人发送所述第一指示信息；

所述第一机器人接收所述第二机器人发送的第一指示信息，包括：

所述第一机器人通过所述第一镜面接收所述第二机器人发送的第二光信号，所述第二光信号携带所述第一指示信息。

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