CN112505599B - 一种三轴磁强计的校正方法及装置 - Google Patents

一种三轴磁强计的校正方法及装置 Download PDF

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CN112505599B CN202011128039.3A CN202011128039A CN112505599B CN 112505599 B CN112505599 B CN 112505599B CN 202011128039 A CN202011128039 A CN 202011128039A CN 112505599 B CN112505599 B CN 112505599B
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Abstract

本申请涉及一种三轴磁强计的校正方法及装置，应用于安装有目标三轴磁强计和参考三轴磁强计的载体，目标三轴磁强计的Z轴方向和所述参考三轴磁强计的Z轴方向相反；该校正方法包括：在所述载体移动时，采集目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值和参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值；利用至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；利用目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值。本申请无需对目标三轴磁强计进行翻滚运动就可以采集目标三轴磁强计的Z轴方向的样本，以对目标三轴磁强计的Z轴进行校正。

Description

一种三轴磁强计的校正方法及装置
技术领域
本申请涉及传感器校正技术领域，尤其涉及一种三轴磁强计的校正方法及装置。
背景技术
当前利用地磁场测定方位并实现导航定向功能的系统，称为磁航向系统，利用磁传感器对地磁场进行测量并转化为数字量，然后由微处理器根据采集到的地磁场数据计算航向角或方位角。
但是，磁传感器有一个较大的缺点是易受外部环境的干扰，因此由磁传感器获得的测量值需要校正后，才能获取精确的结果；
而在实际应用过程中，由于磁强计安装到载体上后，磁场环境会发生变化，需要在使用前现场进行初始校正，此时需要对椭球拟合所需的样本进行采集。
现有技术一般是将采集的样本通过可视界面显示出来，通过人眼观察确认样本是否采集完成，采集完成后再通过手动操作校正过程进行校正，但是对于某些应用，无法提供可视界面显示样本的采集情况；
另外，对于某些无法对磁强计的Z轴进行翻滚运动的载体，例如：对于拖拉机等重型机械，由于无法对拖拉机等进行翻滚运动来获取Z轴方向的样本，就无法对磁强计的Z轴方向进行校正。
发明内容
为了克服上述现有技术中的至少一个技术问题，本申请提供了一种三轴磁强计的校正方法及装置。
第一方面，本申请提供了一种三轴磁强计的校正方法，所述校正方法应用于安装有目标三轴磁强计和参考三轴磁强计的载体，其中，所述目标三轴磁强计的Z轴方向和所述参考三轴磁强计的Z轴方向相反；所述校正方法包括：
在所述载体移动时，采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值；以及，采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值；
利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；
利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值。
可选的，所述采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值，包括：
采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值；
从所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值中查找测量值最大的第一历史测量值和测量值最小的第二历史测量值；
将所述第一历史测量值和第二历史测量值分别作为一个所述目标测量值。
可选的，所述采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值，包括：
采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值；
从所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值中查找测量值最大的第三历史测量值和测量值最小的第四历史测量值；
将所述第三历史测量值和第四历史测量值分别作为一个所述参考测量值。
可选的，所述利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数，包括：
获取所述第一历史测量值、第二历史测量值、第三历史测量值和第四历史测量值；
对所述第一历史测量值、第二历史测量值、第三历史测量值和第四历史测量值进行均值计算，将均值计算的结果作为所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数。
可选的，所述校正方法还包括：
在所述载体在X轴和Y轴所组成的平面上进行画圆运动时，采集所述目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值；
利用所述平面测量值计算出所述目标三轴磁强计的平面零偏值；
利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出所述目标三轴磁强计的平面校正参数；
利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，得到所述目标三轴磁强计的平面校正值。
可选的，所述平面测量值包括目标三轴磁强计在X轴方向上的多个X轴历史测量值和目标三轴磁强计在Y轴方向上的多个Y轴历史测量值；
所述利用所述平面测量值计算出所述目标三轴磁强计的平面零偏值，包括：
从所述目标三轴磁强计在X轴方向上的多个X轴历史测量值中查找测量值最大的第五历史测量值和测量值最小的第六历史测量值；对所述第五历史测量值和第六历史测量值进行均值计算，计算出所述目标三轴磁强计的X轴零偏值；
以及，从所述目标三轴磁强计在Y轴方向上的多个Y轴历史测量值中查找测量值最大的第七历史测量值和测量值最小的第八历史测量值；对所述第七历史测量值和第八历史测量值进行均值计算，计算出所述目标三轴磁强计的Y轴零偏值。
可选的，所述利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出目标三轴磁强计的平面校正参数，包括：
构建所述目标三轴磁强计的平面校正模型，其中，所述目标三轴磁强计的平面校正模型为：
y＝(b1+k1x)2+(b2+k2x)2
其中，x为目标三轴磁强计在X轴方向上的X轴历史测量值,y为目标三轴磁强计在Y轴方向上的Y轴历史测量值；b1为目标三轴磁强计的X轴零偏值,b2为目标三轴磁强计的Y轴零偏值；k1为第一标度因子，k2为第二标度因子；
将所述目标三轴磁强计在X轴方向上的X轴历史测量值、目标三轴磁强计在Y轴方向上的Y轴历史测量值、目标三轴磁强计的X轴零偏值和目标三轴磁强计的Y轴零偏值输入所述目标三轴磁强计的平面校正模型，获得第一标度因子和第二标度因子；
将所述目标三轴磁强计的X轴零偏值、目标三轴磁强计的Y轴零偏值、第一标度因子、第二标度因子作为所述目标三轴磁强计的平面校正参数。
可选的，所述利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，得到所述目标三轴磁强计的平面校正值，包括：
利用所述目标三轴磁强计的X轴零偏值和第一标度因子对所述目标三轴磁强计在X轴方向上的X轴历史测量值进行校正，得到目标三轴磁强计校正后的X轴测量值；
利用所述目标三轴磁强计的Y轴零偏值和第二标度因子对所述目标三轴磁强计在Y轴方向上的Y轴历史测量值进行校正，得到目标三轴磁强计校正后的Y轴测量值。
可选的，在利用所述平面测量值计算出目标三轴磁强计的平面零偏值之前，所述校正方法还包括：
判断所述载体的航向角是否位于预设平面坐标系中的预设角度区域，且判断所述载体的倾角是否小于预设倾角阈值，并且判断第一采集点是否是干扰散点，其中，所述第一采集点为当前采集点；
若所述载体的航向角位于所述预设平面坐标系中的预设角度区域、所述载体的倾角小于预设倾角阈值且所述第一采集点不是干扰散点时，执行利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出目标三轴磁强计的平面校正参数的步骤。
第二方面，本申请提供了一种三轴磁强计的校正装置，所述校正装置应用于安装有目标三轴磁强计和参考三轴磁强计的载体上，其中，所述目标三轴磁强计的Z轴方向和所述参考三轴磁强计的Z轴方向相反；所述校正装置包括：
第一采集模块，用于在所述载体在移动时，采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值；以及，采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值；
Z轴校正参数获取模块，用于利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；
第二校正模块，用于利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值。
可选地，所述校正装置还包括：
第二采集模块，用于在所述载体在X轴和Y轴所组成的平面上进行画圆运动时，采集所述目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值；
第一平面零偏值获取模块，用于利用所述平面测量值计算出所述目标三轴磁强计的平面零偏值；
第一平面校正参数获取模块，用于利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出所述目标三轴磁强计的平面校正参数；
第二校正模块，用于利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，得到所述目标三轴磁强计的平面校正值。
本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本发明的一种三轴磁强计的校正方法及装置，该校正方法应用于安装有目标三轴磁强计和参考三轴磁强计的载体，其中，所述目标三轴磁强计的Z轴方向和所述参考三轴磁强计的Z轴方向相反；所述校正方法包括：在所述载体移动时，采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值；以及，采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值；利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值，该校正方法在应用时，载体在移动颠簸时，可以通过采集两个三轴磁强计的测量结果，模拟载体正常和翻转两个姿态下的Z轴测量情况，进而通过上述校正方法无需对目标三轴磁强计进行翻滚运动就可以对目标三轴磁强计的Z轴方向的样本进行采集，以对三轴磁强计的Z轴进行校正，为校正目标三轴磁强计提供了便捷性和可用性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例的一种三轴磁强计的校正方法的硬件环境的示意图；
图2为本申请实施例一提供的一种三轴磁强计的校正方法的流程示意图；
图3为本申请实施例一提供的载体安装三轴磁强计的示意图；
图4为本申请实施例一提供的一种三轴磁强计的校正装置的结构示意图；
图5为本申请实施例二提供的一种三轴磁强计的校正方法的流程示意图；
图6为本申请实施例二提供的对目标三轴磁强计进行平面校正过程中，载体的航向角的变化示意图；
图7为本申请实施例二提供的一种三轴磁强计的校正装置的结构示意图；
图8为本申请实施例三提供的一种三轴磁强计的校正方法的流程示意图；
图9为本申请实施例三提供的一种三轴磁强计的校正装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使用。
实施例一
可选地，在本申请实施例中，上述三轴磁强计的校正方法可以应用于如图1所示的由终端101和服务器103所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器103通过网络与终端101进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务，可在服务器上或独立于服务器设置数据库105，用于为服务器103提供数据存储服务，上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网，终端101包括但不限于机器人。
本申请实施例中的一种三轴磁强计的校正方法可以由服务器103来执行，还可以是由服务器103和终端101共同执行，本实施例中的三轴磁强计的校正方法可应用于安装有目标三轴磁强计和参考三轴磁强计的载体，其中，所述目标三轴磁强计的Z轴方向和所述参考三轴磁强计的Z轴方向相反，参见图2，图2为本申请实施例一提供的一种三轴磁强计的校正方法的流程示意图，该校正方法包括：
S202：在所述载体移动时，采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值；以及，采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值。
在本申请的实施例中，载体移动是指载体在平面上的移动，以农机为例，可以为农机在地面上移动。由于地面不平整，所以农机运动时会出现起伏以及颠簸。载体在平面上移动时，其上安装的目标三轴磁强计在Z轴的测量值会出现变化，进而可以通过Z轴的测量值对Z轴进行校准。
在载体上安装可以安装至少两个三轴磁强计时，以目标三轴磁强计的Z轴指向方向为垂直地平面向上为例，那么参考三轴磁强计的Z轴指向方向为垂直地平面向下。在载体运动时，目标三轴磁强计的Z轴测量值可以作为载体正常姿态下的测量值，参考三轴磁强计的Z轴测量值可以作为载体翻转180度下的测量值。
如图3所示，图3中的载体11上安装目标三轴磁强计12和参考三轴磁强计13，其中，目标三轴磁强计12和参考三轴磁强计13的Z轴相反，图3中所示的目标三轴磁强计12和参考三轴磁强计13之间有间距，在实际安装时，目标三轴磁强计12和参考三轴磁强计13之间也可以没有间距，或者也可以将目标三轴磁强计12和参考三轴磁强计13上下分布设置等。
S204：利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数。
在载体上安装时，以目标三轴磁强计的Z轴指向方向为垂直地平面向上为例，那么参考三轴磁强计的Z轴指向方向为垂直地平面向下，在载体运动过程中，所述目标测量值可以计算载体在垂直地面向上方向的偏离；而参考测量值，可以计算载体在垂直地面向下方向上的偏离，因此，对目标三轴磁强计的Z轴进行校正时，可以通过目标测量值和参考测量值进行均值计算，就可以计算目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数，进而在垂直地面向上和垂直地面向下两个方向进行校正。
S206：利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值。
通过上述目标测量值和参考测量值计算出目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数，来对目标测量值进行校正，从而就可以得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值。
本实施例通过采集目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值和参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值；利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值，该校正方法在应用时，例如载体在移动颠簸时，可以通过采集两个三轴磁强计的测量结果，模拟载体正常和翻转两个姿态下的Z轴测量情况，进而通过上述校正方法无需对目标三轴磁强计进行翻滚运动就可以对目标三轴磁强计的Z轴方向的样本进行采集，以对目标三轴磁强计的Z轴进行校正，为校正目标三轴磁强计提供了便捷性和可用性。
可选地，步骤S202中，采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值，包括以下子步骤：
S21：采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值；
S22：从所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值中查找测量值最大的第一历史测量值和测量值最小的第二历史测量值；
S23：将所述第一历史测量值和第二历史测量值分别作为一个所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的目标测量值；
具体的，在载体移动的过程中，可以采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值Z11、Z12…Z1n，从该多个Z轴历史测量值Z11、Z12…Z1n中查找出测量值最大的第一历史测量值max_Z1和测量值最小的第二历史测量值min_Z1,将第一历史测量值max_Z1和第二历史测量值min_Z1分别作为该目标三轴磁强计在Z轴方向上的目标测量值，通过上述步骤S21-S23，可以采集到目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值，便于后续计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数。
可选地，可选地，步骤S202中，所述采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值，包括以下子步骤：
S24：采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值；
S25：从所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值中查找测量值最大的第三历史测量值和测量值最小的第四历史测量值；
S26：将所述第三历史测量值和第四历史测量值分别作为一个所述参考测量值；
具体的，在载体移动的过程中，还可以采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值Z21、Z22…Z2n，从该多个Z轴历史测量值Z21、Z22…Z2n中查找出测量值最大的第三历史测量值max_Z2和测量值最小的第四历史测量值min_Z2,将该第三历史测量值max_Z2和第四历史测量值min_Z2分别作为该参考三轴磁强计在Z轴方向上的参考测量值；通过上述步骤S24-S26，可以采集到参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值，便于计算出所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数。
可选地，在步骤S204中，所述利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数，包括以下子步骤：
S31：获取所述第一历史测量值、第二历史测量值、第三历史测量值和第四历史测量值；
S32：对所述第一历史测量值、第二历史测量值、第三历史测量值和第四历史测量值进行均值计算，将均值计算的结果作为所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；
具体的，在获取到第一历史测量值max_Z1、第二历史测量值min_Z1、第三历史测量值max_Z2和第四历史测量值min_Z2后，利用以下公式可以得到所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数Zoff,该校正参数Zoff即是目标三轴磁强计的z轴零偏值：
Zoff＝(max_Z1+min_Z1+max_Z2+min_Z2)/4。
通过上述步骤S31-S32，本实施例可以得到目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数Zoff，计算过程较为简单，并且利用该目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数Zoff以对目标三轴磁强计的目标测量值进行校正，从而得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值，这里利用目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数Zoff(目标三轴磁强计的z轴零偏值)对该目标三轴磁强计的目标测量值进行校正的过程为现有技术，在此不再具体赘述。
另外，在利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正的基础上，所述校正方法还可以采用以下步骤S302-S308来对目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值进行平面校正，具体步骤如下：
S302：在所述载体在X轴和Y轴所组成的平面上进行画圆运动时，采集所述目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值；
S304：利用所述平面测量值计算出所述目标三轴磁强计的平面零偏值；
S306：利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出所述目标三轴磁强计的平面校正参数；
S308：利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，得到所述目标三轴磁强计的平面校正值；
该平面校正方法，无需可视界面来确认椭球拟合的样本收集数据，只需通过上述步骤S302-S308,就可以对所述目标三轴磁强计的进行平面校正，校正过程只需要采集目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值，就可以对目标三轴磁强计的进行平面校正，在实际应用中提高了目标三轴磁强计平面校正的便捷性和可用性。
基于同一发明构思，本实施例还提供了一种三轴磁强计的校正装置，该校正装置应用于安装有目标三轴磁强计和参考三轴磁强计的载体上，其中，所述目标三轴磁强计的Z轴方向和所述参考三轴磁强计的Z轴方向相反，参见图4，图4为本申请实施例一提供的一种三轴磁强计的校正装置的结构示意图，包括：
第一采集模块110，用于在所述载体在移动时，采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值；以及，采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值；
第一Z轴校正参数获取模块120，用于利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；
第一校正模块130，用于利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值。
实施例二
参见图5，图5为本申请实施例二提供的一种三轴磁强计的校正方法的流程示意图，该校正方法包括：
S402：在所述载体在X轴和Y轴所组成的平面上进行画圆运动时，采集所述目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值；
例如，可以采集目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值，以对该目标三轴磁强计进行椭圆拟合。
S404：利用所述平面测量值计算出所述目标三轴磁强计的平面零偏值；
S406：利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出所述目标三轴磁强计的平面校正参数；
S408：利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，得到所述目标三轴磁强计的平面校正值；
通过上述步骤S402-S408,在实际应用中，可以对所述目标三轴磁强计的进行平面校正，校正过程只需要采集目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值，不需要通过可视界面来确认椭球拟合的样本收集情况，就可以对目标三轴磁强计的进行平面校正，在实际应用中提高了目标三轴磁强计平面校正的便捷性和可用性。
可选地，所述平面测量值包括目标三轴磁强计在X轴方向上的多个X轴历史测量值和目标三轴磁强计在Y轴方向上的多个Y轴历史测量值；在步骤S404中，所述利用所述平面测量值计算出所述目标三轴磁强计的平面零偏值，包括以下子步骤：
S41：从所述目标三轴磁强计在X轴方向上的多个X轴历史测量值中查找测量值最大的第五历史测量值和测量值最小的第六历史测量值；对所述第五历史测量值和第六历史测量值进行均值计算，计算出所述目标三轴磁强计的X轴零偏值；
S42：以及，从所述目标三轴磁强计在Y轴方向上的多个Y轴历史测量值中查找测量值最大的第七历史测量值和测量值最小的第八历史测量值；对所述第七历史测量值和第八历史测量值进行均值计算，计算出所述目标三轴磁强计的Y轴零偏值；
具体的，可以采集目标三轴磁强计在X轴方向上的多个X轴历史测量值X1、X2…XK,从该多个X轴历史测量值X1、X2…XK中查找出测量值最大的第五历史测量值max_x和测量值最小的第六历史测量值min_x,可以利用以下公式计算出目标三轴磁强计的X轴零偏值Xoff:
Xoff＝(max_x+min_x)/2；
以及采集目标三轴磁强计在Y轴方向上的多个Y轴历史测量值Y1、Y2…YK,从该多个Y轴历史测量值Y1、Y2…YK中查找出测量值最大的第七历史测量值max_y和测量值最小的第八历史测量值min_y；可以利用以下公式计算出目标三轴磁强计的Y轴零偏值Yoff:
Yoff＝(max_y+min_y)/2。
可选地，在步骤406中，所述利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出目标三轴磁强计的平面校正参数，包括以下子步骤：
S51：构建所述目标三轴磁强计的平面校正模型，其中，所述目标三轴磁强计的平面校正模型为：
y＝(b1+k1x)2+(b2+k2x)2
其中，x为目标三轴磁强计在X轴方向上的X轴历史测量值,y为目标三轴磁强计在Y轴方向上的Y轴历史测量值；b1为目标三轴磁强计的X轴零偏值,b2为目标三轴磁强计的Y轴零偏值；k1为第一标度因子，k2为第二标度因子；
S52：将所述目标三轴磁强计在X轴方向上的X轴历史测量值、目标三轴磁强计在Y轴方向上的Y轴历史测量值、目标三轴磁强计的X轴零偏值和目标三轴磁强计的Y轴零偏值输入所述目标三轴磁强计的平面校正模型，获得第一标度因子和第二标度因子；
S53：将所述目标三轴磁强计的X轴零偏值、目标三轴磁强计的Y轴零偏值、第一标度因子、第二标度因子作为所述目标三轴磁强计的平面校正参数。
可选地，在步骤S408中，所述利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，得到所述目标三轴磁强计的平面校正值，包括以下子步骤：
S61：利用所述目标三轴磁强计的X轴零偏值和第一标度因子对所述目标三轴磁强计在X轴方向上的X轴历史测量值进行校正，得到目标三轴磁强计校正后的X轴测量值；
S62：利用所述目标三轴磁强计的Y轴零偏值和第二标度因子对所述目标三轴磁强计在Y轴方向上的Y轴历史测量值进行校正，得到目标三轴磁强计校正后的Y轴测量值。
可选地，在利用所述平面测量值计算出目标三轴磁强计的平面零偏值之前，所述校正方法还包括以下步骤：
S401：判断所述载体的航向角是否位于预设平面坐标系中的预设角度区域，且判断所述载体的倾角是否小于预设倾角阈值，并且判断第一采集点是否是干扰散点，其中，所述第一采集点为当前采集点；
具体的，本实施例的预设平面坐标系为大地坐标系的X轴和Y轴所组成的平面的坐标系；可选地，可以通过倾角测量装置来测量获得载体的倾角，例如可以通过加速计传感器来测量获得载体的倾角；
S403：若所述载体的航向角位于预设平面坐标系中的预设角度区域、所述载体的倾角小于预设倾角阈值并且所述第一采集点不是干扰散点时，执行利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出目标三轴磁强计的平面校正参数的步骤。
例如，可以将载体的航向角范围的0-360度分为N个区域，通过校正后的X轴测量值、目标三轴磁强计在第一采集点校正后的Y轴测量值计算航载体的向角，当载体的航向角落在上述N个区域中的其中一个区域时，且判断所述载体的倾角是否小于预设倾角阈值，并且判断第一采集点是否是干扰散点，则存储当前的目标三轴磁强计在X轴方向上的X轴历史测量值和目标三轴磁强计在Y轴方向上的Y轴历史测量值，当将位于这N个区域的X轴历史测量值和Y轴历史测量值全部存储完毕后，可以利用最小二乘法对目标三轴磁强计进行椭圆拟合，以得到该目标三轴磁强计的平面校正参数。
可选地，在步骤S401中，所述判断第一采集点是否是干扰散点包括以下子步骤：
S71：利用所述目标三轴磁强计在第一采集点校正后的X轴测量值、目标三轴磁强计在第一采集点校正后的Y轴测量值、目标磁强计在第一采集点的X轴零偏值和目标磁强计在第一采集点的Y轴零偏值计算出所述载体在第一采集点的航向角，具体的，可以利用以下公式来计算载体在第一采集点的航向角：
yaw1＝atan((magx1-Xoff1)/(magy1-Yoff1))；
其中，yaw1为载体在第一采集点的航向角，magx1为目标三轴磁强计在第一采集点校正后的X轴测量值,magy1为目标三轴磁强计在第一采集点校正后的Y轴测量值，Xoff1为目标磁强计在第一采集点的X轴零偏值，Yoff1为目标磁强计在第一采集点的Y轴零偏值；
S72：利用所述目标三轴磁强计在第二采集点校正后的X轴测量值、目标三轴磁强计第二采集点校正后的Y轴测量值、目标磁强计在第二采集点的X轴零偏值和目标磁强计在第二采集点的Y轴零偏值计算出所述载体在第二采集点的航向角，其中，所述第二采集点为第一采集点所在时刻之前的采集点；具体的，可以利用以下公式来计算载体在第二采集点的航向角：
yaw2＝atan((magx2-Xoff2)/(magy2-Yoff2))；
其中，yaw2为载体在第二采集点的航向角，magx2为目标三轴磁强计在第二采集点校正后的X轴测量值,magy2为目标三轴磁强计第二采集点校正后的Y轴测量值,Xoff2为目标磁强计在第二采集点的X轴零偏值，Yoff2为目标磁强计在第二采集点的Y轴零偏值；
S73：计算所述载体在第一采集点的航向角与所述载体在第二采集点的航向角之间的差值；
S74：在所述差值小于预设数值的情况下，确定所述第一采集点不是干扰散点。
可选的，所述校正方法还包括以下步骤：
S502：获取所述目标三轴磁强计校正后的X轴测量值和目标三轴磁强计校正后的Y轴测量值；
S504：利用所述目标三轴磁强计校正后的X轴测量值、目标三轴磁强计校正后的Y轴测量值、目标三轴磁强计的X轴零偏值和目标三轴磁强计的Y轴零偏值计算出所述载体的航向角：
S506：使所述载体的航向遍历0～360°，获取所述载体的航向在0～360°的遍历次数；
S508：当所述遍历次数不超过预设次数时，执行所述利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正的步骤S408；
具体的，参见图6，图6为对目标三轴磁强计进行校正的过程示意图，载体的航向角在各采样点的变化示意图，在初始时刻对目标三轴磁强计的平面测量值进行采样时，由于受目标三轴磁强计的X轴零偏值和Y轴零偏值的影响，载体在X轴和Y轴所组成的平面上进行圆周运动的过程中，载体的航向角并未按照0～360°变化，在对目标三轴磁强计的X轴零偏值和Y轴零偏值持续更新时，从某一采样点开始，载体的航向角就开始按照0～360°线性变化，当载体的航向角在0～360°中的遍历次数不超过预设次数时，(例如：预设次数的值可以为65)，所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，若载体的航向角在0～360°中的遍历次数超过预设次数时，则确定该目标三轴磁强计的x轴和y轴的零偏校正完成。
可选的，在步骤S506中，所述获取所述载体的航向在0～360°的遍历次数，包括以下子步骤：
S81：使所述载体的航向遍历0～360°，将所述载体的航向角的角度0～360°划分为M个区间，M远大于N；
S82：对所述载体的航向角位于所述M个区间中的各个区间的次数进行累加，得到所述载体的航向在0～360°的遍历次数。
另外，在利用所述目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值进行平面校正的基础上，所述校正方法还可以采用以下步骤来对目标三轴磁强计在Z轴的测量值进行校正，包括以下步骤：
S602：在所述载体在移动时，采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值；以及，采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值；
S604：利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；
S606：利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值。
通过采集目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值和参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值；利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值，
该校正方法在应用时，载体在移动颠簸时，可以通过采集两个三轴磁强计的测量结果，模拟载体正常和翻转两个姿态下的Z轴测量情况，进而通过上述校正方法无需对目标三轴磁强计进行翻滚运动就可以对目标三轴磁强计的Z轴方向的样本进行采集，以对三轴磁强计的Z轴进行校正，为校正三轴磁强计提供了便捷性和可用性。
基于同一发明构思，本实施例还提供了一种三轴磁强计的校正装置，该校正装置应用于安装有目标三轴磁强计载体上，参见图7，图7为本申请实施例二提供的一种三轴磁强计的校正装置的结构示意图，包括：
第二采集模块210，用于在所述载体在X轴和Y轴所组成的平面上进行画圆运动时，采集所述目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值；
第一平面零偏值获取模块220，用于利用所述平面测量值计算出所述目标三轴磁强计的平面零偏值；
第一平面校正参数获取模块230，用于利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出所述目标三轴磁强计的平面校正参数；
第二校正模块240，用于利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，得到所述目标三轴磁强计的平面校正值。
实施例三
在本实施例中，三轴磁强计的校正方法可应用于安装有目标三轴磁强计和参考三轴磁强计的载体，其中，所述目标三轴磁强计的Z轴方向和所述参考三轴磁强计的Z轴方向相反，参见图8，图8为本申请实施例三提供的一种三轴磁强计的校正方法的流程示意图，该校正方法包括：
S801：在所述载体进行圆周运动时，采集所述目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值；
S802：利用所述平面测量值计算出所述目标三轴磁强计的平面零偏值；
S803：利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出所述目标三轴磁强计的平面校正参数；
S804：利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，得到所述目标三轴磁强计的平面校正值；
S805：在所述载体移动时，采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值；以及，采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值；
S806：利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；
S807：利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值。
通过上述步骤S801-S807,该校正方法在应用时，校正过程只需要采集目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值，不需要通过可视界面来确认椭球拟合的样本收集情况，就可以对目标三轴磁强计的进行平面校正；而且，例如载体在移动颠簸时，可以通过采集两个三轴磁强计的测量结果，模拟载体正常和翻转两个姿态下的Z轴测量情况，进而通过上述校正方法无需对目标三轴磁强计进行翻滚运动就可以对目标三轴磁强计的Z轴方向的样本进行采集，以对三轴磁强计的Z轴进行校正；因此，通过对目标三轴磁强计的平面校正和Z轴方向的校正都为校正目标三轴磁强计提供了便捷性和可用性。
需要说明的是，在其他实施例中，也可以先进行步骤S803-S807,在进行步骤801-804，在此仅为举例，对目标三轴磁强计校正后的Z轴进行校正或平面校正的先后顺序不做限制。
本实施例中对目标三轴磁强计的X轴、Y轴的进行校正的具体过程与实施例二中对目标三轴磁强计的X轴、Y轴进行校正过程相一致；以及，本实施例中对目标三轴磁强计的Z轴的具体校正过程与实施例一中对目标三轴磁强计的Z轴进行校正的具体过程也基本一致，在本实施例中，将不再具体赘述。
基于同一发明构思，本实施例还提供了一种三轴磁强计的校正装置，该校正装置应用于安装有目标三轴磁强计载体上，参见图9，图9为本申请实施例三提供的一种三轴磁强计的校正装置的结构示意图，包括：
第三采集模块310，在所述载体在X轴和Y轴所组成的平面上进行画圆运动时，采集所述目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值；
第二平面零偏值获取模块320，用于利用所述平面测量值计算出所述目标三轴磁强计的平面零偏值；
第二平面校正参数获取模块330，用于利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出所述目标三轴磁强计的平面校正参数；
第三校正模块340，用于利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，得到所述目标三轴磁强计的平面校正值；
第四采集模块350，用于在所述载体在移动时，采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值；以及，采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值；
第二Z轴校正参数获取模块360，用于利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；
第四校正模块370，用于利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种三轴磁强计的校正方法，其特征在于，所述校正方法应用于安装有目标三轴磁强计和参考三轴磁强计的载体，其中，所述目标三轴磁强计的Z轴方向和所述参考三轴磁强计的Z轴方向相反；所述校正方法包括：
在所述载体移动时，采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值；以及，采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值；
利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；
利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值；
所述采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值，包括：
采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值；
从所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值中查找测量值最大的第一历史测量值和测量值最小的第二历史测量值；
将所述第一历史测量值和第二历史测量值分别作为一个所述目标测量值；
所述采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值，包括：
采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值；
从所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值中查找测量值最大的第三历史测量值和测量值最小的第四历史测量值；
将所述第三历史测量值和第四历史测量值分别作为一个所述参考测量值；
所述利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数，包括：
获取所述第一历史测量值、第二历史测量值、第三历史测量值和第四历史测量值；
对所述第一历史测量值、第二历史测量值、第三历史测量值和第四历史测量值进行均值计算，将均值计算的结果作为所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数。
2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：
在所述载体在X轴和Y轴所组成的平面上进行画圆运动时，采集所述目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值；
利用所述平面测量值计算出所述目标三轴磁强计的平面零偏值；
利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出所述目标三轴磁强计的平面校正参数；
利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，得到所述目标三轴磁强计的平面校正值。
3.根据权利要求2所述的校正方法，其特征在于，所述平面测量值包括目标三轴磁强计在X轴方向上的多个历史测量值和目标三轴磁强计在Y轴方向上的多个历史测量值；
所述利用所述平面测量值计算出所述目标三轴磁强计的平面零偏值，包括：
从所述目标三轴磁强计在X轴方向上的多个X轴历史测量值中查找测量值最大的第五历史测量值和测量值最小的第六历史测量值；对所述第五历史测量值和第六历史测量值进行均值计算，计算出所述目标三轴磁强计的X轴零偏值；
以及，从所述目标三轴磁强计在Y轴方向上的多个Y轴历史测量值中查找测量值最大的第七历史测量值和测量值最小的第八历史测量值；对所述第七历史测量值和第八历史测量值进行均值计算，计算出所述目标三轴磁强计的Y轴零偏值。
4.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，所述利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出目标三轴磁强计的平面校正参数，包括：
构建所述目标三轴磁强计的平面校正模型，其中，所述目标三轴磁强计的平面校正模型为：
y＝(b1+k1x)2+(b2+k2x)2
其中，x为目标三轴磁强计在X轴方向上的X轴历史测量值,y为目标三轴磁强计在Y轴方向上的Y轴历史测量值；b1为目标三轴磁强计的X轴零偏值,b2为目标三轴磁强计的Y轴零偏值；k1为第一标度因子，k2为第二标度因子；
将所述目标三轴磁强计在X轴方向上的X轴历史测量值、目标三轴磁强计在Y轴方向上的Y轴历史测量值、目标三轴磁强计的X轴零偏值和目标三轴磁强计的Y轴零偏值输入所述目标三轴磁强计的平面校正模型，获得第一标度因子和第二标度因子；
将所述目标三轴磁强计的X轴零偏值、目标三轴磁强计的Y轴零偏值、第一标度因子、第二标度因子作为所述目标三轴磁强计的平面校正参数。
5.根据权利要求4所述的校正方法，其特征在于，所述利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，得到所述目标三轴磁强计的平面校正值，包括：
利用所述目标三轴磁强计的X轴零偏值和第一标度因子对所述目标三轴磁强计在X轴方向上的X轴历史测量值进行校正，得到目标三轴磁强计校正后的X轴测量值；
利用所述目标三轴磁强计的Y轴零偏值和第二标度因子对所述目标三轴磁强计在Y轴方向上的Y轴历史测量值进行校正，得到目标三轴磁强计校正后的Y轴测量值。
6.根据权利要求2所述的校正方法，其特征在于，在利用所述平面测量值计算出目标三轴磁强计的平面零偏值之前，所述校正方法还包括：
判断所述载体的航向角是否位于预设平面坐标系中的预设角度区域，且判断所述载体的倾角是否小于预设倾角阈值，并且判断第一采集点是否是干扰散点，其中，所述第一采集点为当前采集点；
若所述载体的航向角位于所述预设平面坐标系中的预设角度区域、所述载体的倾角小于预设倾角阈值且所述第一采集点不是干扰散点时，执行利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出目标三轴磁强计的平面校正参数的步骤。
7.一种三轴磁强计的校正装置，其特征在于，所述校正装置应用于安装有目标三轴磁强计和参考三轴磁强计的载体上，其中，所述目标三轴磁强计的Z轴方向和所述参考三轴磁强计的Z轴方向相反；所述校正装置包括：
第一采集模块，用于在所述载体在移动时，采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值；以及，采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值；
Z轴校正参数获取模块，用于利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数；
第二校正模块，用于利用所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数对所述目标测量值进行校正，得到所述目标三轴磁强计校正后的Z轴测量值；
所述采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个目标测量值，包括：
采集所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值；
从所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值中查找测量值最大的第一历史测量值和测量值最小的第二历史测量值；
将所述第一历史测量值和第二历史测量值分别作为一个所述目标测量值；
所述采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的至少一个参考测量值，包括：
采集所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值；
从所述参考三轴磁强计在Z轴方向上的多个Z轴历史测量值中查找测量值最大的第三历史测量值和测量值最小的第四历史测量值；
将所述第三历史测量值和第四历史测量值分别作为一个所述参考测量值；
所述利用所述至少一个目标测量值和所述至少一个参考测量值，计算所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数，包括：
获取所述第一历史测量值、第二历史测量值、第三历史测量值和第四历史测量值；
对所述第一历史测量值、第二历史测量值、第三历史测量值和第四历史测量值进行均值计算，将均值计算的结果作为所述目标三轴磁强计在Z轴方向上的校正参数。
8.根据权利要求7所述的校正装置，其特征在于，所述校正装置还包括：
第二采集模块，用于在所述载体在X轴和Y轴所组成的平面上进行画圆运动时，采集所述目标三轴磁强计在X轴和Y轴所组成的平面上的平面测量值；
第一平面零偏值获取模块，用于利用所述平面测量值计算出所述目标三轴磁强计的平面零偏值；
第一平面校正参数获取模块，用于利用所述平面测量值和所述平面零偏值计算出所述目标三轴磁强计的平面校正参数；
第二校正模块，用于利用所述目标三轴磁强计的平面校正参数对所述平面测量值进行平面校正，得到所述目标三轴磁强计的平面校正值。
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