CN112486124B - 物料混合方法、装置、运输设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种物料混合方法、装置、运输设备和存储介质。所述方法包括：接收服务器发送的物料混合指令，所述物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区域的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息；确定运输设备所处当前位置的当前位置信息；根据所述当前位置信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定运输路径，并按照所述运输路径前往所述目标物料区域；当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行物料装载，并按照所述运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。采用本方法能够提高物料混合效率。
Description
技术领域
本申请涉及工业生产技术领域，特别是涉及一种物料混合法、装置、运输设备和存储介质。
背景技术
在工业生产，经常需要将多种物料或原材料按比例进行混合，例如矿料、饲料等。现有的混合方式主要靠人工物料铲车，进行人工计数混合。比如，当需要混合物料10吨，其中A物料30％，B物料70％。也就是A物料需要3吨，B物料需要7吨。叉车司机根据经验估计一铲子大概能铲多少重量的物料，来计算需要的次数，然后再需要进行人为的称重计算等操作，才能实现准确的物料混合。然而，采用人工计数混合的方式，需要工作人员进行实时的操作、运输和计数称量，需要耗费大量的时间和人力成本，存在混合效率低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高物料混合效率的物料混合方法、装置、运输设备和存储介质。
一种物料混合方法，应用于运输设备，所述方法包括：
接收服务器发送的物料混合指令，所述物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区域的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息；
确定运输设备所处当前位置的当前位置信息；
根据所述当前位置信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定运输路径，并按照所述运输路径前往所述目标物料区域；
当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行物料装载，并按照所述运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。
在其中一个实施例中，所述根据所述当前位置信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定运输路径，包括：
接收服务器下发的区域地图；
确定所述区域地图中与所述当前位置信息对应的当前位置，确定所述区域地图中与所述第一位置信息对应的第一位置，并确定所述区域地图中与所述第二位置信息对应的第二位置；
根据所述区域地图中的障碍物信息和道路信息，生成从所述当前位置开始，经过所述第一位置，直至达到所述第二位置的运输路径。
在其中一个实施例中，所述物料重量信息包括运输次数、以及每次运输的载货量；所述当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行物料装载，并按照所述运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，包括：
当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述每次运输的载货量进行装货，并按照所述运输路径将当次所装载的目标物料运输至物料混合区域；
按照所述运输路径返回至所述目标物料区域，并按照所述载货量进行下一次的装货和运输，直至进行了所述运输次数后的运输后，实现将与所述物料重量信息相匹配的目标物料运输至所述物料混合区域为止。
在其中一个实施例中，所述当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述每次运输的载货量进行装货，包括：
当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，控制所述运输设备的铲斗下放至目标物料区域中放置有目标物料的平台上；
根据预先建立的重量与铲斗前进距离间的对应关系，确定与所述每次运输的载货量相对应的目标距离；
控制所述铲斗在所述平台上，朝放置有所述目标物料的方向前进所述目标距离，以将目标物料装载至所述铲斗中。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
在每次装载物料的过程中，对所装载的目标物料进行称重，得到对应的单次重量值；
对所述运输次数的单次重量值进行统计，得到实际重量总值；
当所述实际重量总值小于根据所述运输次数和载货量所确定的目标重量总值，且所述实际重量总值与所述目标重量总值的差异大于预设阈值时，基于所述实际重量总值和所述目标重量总值的差值进行再一次的物料装载；
当所述实际重量总值与所述目标重量总值的差异小于等于所述预设阈值时，结束物料装载流程，并基于历次装载至所述物料混合区域的目标物料进行物料混合。
在其中一个实施例中，所述在每次装载物料的过程中，对所装载的目标物料进行称重，得到对应的单次重量值，包括：
在每次装载物料的过程中，控制装载有物料的铲斗不断运动至多个预设高度；
记录在每个预设高度处通过所述运输设备采集的油压传感器数据；
根据预先构建的油压值和重量值间的目标函数，以及在各个预设高度处采集的油压传感器数据，计算得到与所述铲斗中所装载的目标物料对应的单次重量值。
在其中一个实施例中，所述目标物料区域周边部署有物料电子围栏；所述当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行物料装载之前，所述方法还包括：
当所述运输设备与所述物料电子围栏间的距离小于第一距离阈值时，触发所述物料电子围栏的开启，以便所述运输设备进入所述目标物料区域；
当所述运输设备与作业区域中的障碍物电子围栏间的距离小于第二距离阈值时，触发告警提示，并触发所述运输设备调整方向后继续前进。
一种物料混合装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收服务器发送的物料混合指令，所述物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区域的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息；
确定模块，用于确定运输设备所处当前位置的当前位置信息；
运动模块，用于根据所述当前位置信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定运输路径，并按照所述运输路径前往所述目标物料区域；
物料装载模块，用于当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行物料装载，并按照所述运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。
一种运输设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
接收服务器发送的物料混合指令，所述物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区域的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息；
确定运输设备所处当前位置的当前位置信息；
根据所述当前位置信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定运输路径，并按照所述运输路径前往所述目标物料区域；
当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行物料装载，并按照所述运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收服务器发送的物料混合指令，所述物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区域的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息；
确定运输设备所处当前位置的当前位置信息；
根据所述当前位置信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定运输路径，并按照所述运输路径前往所述目标物料区域；
当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行物料装载，并按照所述运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。
上述物料混合方法、装置、运输设备和存储介质，接收服务器发送的物料混合指令，根据物料混合指令中的目标物料区域的第一位置信息、物料混合区的第二位置信息、以及运输设备所处当前位置的当前位置信息，生生运输路径。从而可控制运输设备按照所述运输路径前往目标物料区域。当运输设备处于所述目标物料区域内时，按照物料混合指令中的物料重量信息进行物料装载，并按照运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。这样全程自动化的对每一次物料搬运都进行精确的控制，可以保障物料混合的质量。并且全程自动化无需人为手动计算，可以大大提高物料混合效率，减少人力成本。
附图说明
图1为一个实施例中物料混合方法的应用环境图；
图2为一个实施例中物料混合方法的流程示意图；
图3为一个实施例中的运输设备的结构示意图；
图4为一个实施例中实现物料混合方法的系统的原理示意图；
图5为一个实施例中UWB定位方式的原理示意图；
图6为一个实施例中物料混合装置的结构框图；
图7为一个实施例中运输设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的物料混合方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，运输设备102通过网络与服务器104进行通信。运输设备102接收服务器104发送的物料混合指令，物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息。运输设备102确定自身所处当前位置的当前位置信息；运输设备102根据当前位置信息、第一位置信息和第二位置信息确定运输路径，并按照运输路径前往目标物料区域；当运输设备处于目标物料区域内时，按照物料重量信息进行物料装载，并按照运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。
其中，运输设备102具体可以是具有货物装载功能的车辆，比如叉车、货车或推车等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种物料混合方法，以该方法应用于图1中的运输设备102为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S202，接收服务器发送的物料混合指令，物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区域的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息。
需要说明的是，在生产环境中，不同的物料被放置在不同的电子围栏中，电子围栏可以标定不同物料的位置。运输设备上部署有定位模块，用于对运输设备进行实时定位。
具体地，当需要进行物料混合时，工作人员可预先按照物料混合需求确定待进行混合的各种目标物料，以及各种目标物料各自对应的物料重量信息。其中物料重量信息具体可以是所需该目标物料的重量，或者是单次运输的载货量和需要进行运输的运输次数。对于每种待进行物料混合的目标物料，工作人员可基于该目标物料所在目标物料区域的第一位置信息、相应的物料重量信息、以及物料混合区域的第二位置信息，进行配置信息的设置。进而服务器可基于设置的配置信息生成物料混合指令，并发送至对应的运输设备。
在一个实施例中，该运输设备具体可以是物料车，服务器根据物料混合比例要求，计算出运输设备(具体可以是物料车)需要进入各个目标物料区(电子围栏)的次数和每次的物料重量，并把命令发送给物料车。
步骤S204，确定运输设备所处当前位置的当前位置信息。
具体地，运输设备可通过预先部署的定位模块实时对运输设备当前所处的位置进行定位，以确定当前位置信息。可以理解，运输设备中的定位模块在采集运输设备当前的当前位置信息时，可通过多种算法进行采集，比如UWB(Ultra Wide Band，超宽带)定位算法、蓝牙定位算法、wifi定位算法和惯性导航定位算法等不限。在一个实施例中，UWB定位算法具体包括AOA(到达角)算法、TOA(到达时间)算法、TDOA(到达时间差)算法以及RSSI(接收信号强度指示)算法等。
步骤S206，根据当前位置信息、第一位置信息和第二位置信息确定运输路径，并按照运输路径前往目标物料区域。
具体地，运输设备中预先存储有作业区域所对应的区域地图，进而可在区域地图中与当前位置信息对应的当前位置，以及与第一位置信息对应的第一位置，与第二位置信息对应的第二位置。从而运输设备可基于区域地图模拟各种从当前位置出发，经过第一位置并到达第二位置的候选路径。从多条候选路径中选择一条最优路径作为运输路径。可以理解，该最优路径具体可以是耗时最短、路程最短、或者障碍物最少的路径等，不作限定。
进一步地，运输设备可通过驱动放大器控制自身的行驶和转向，从而按照运输路径前往目标物料区域。
在一个实施例中，根据当前位置信息、第一位置信息和第二位置信息确定运输路径，包括：接收服务器下发的区域地图；确定区域地图中与当前位置信息对应的当前位置，确定区域地图中与第一位置信息对应的第一位置，并确定区域地图中与第二位置信息对应的第二位置；根据区域地图中的障碍物信息和道路信息，生成从当前位置开始，经过第一位置，直至达到第二位置的运输路径。
具体地，服务器把区域地图(包括有障碍物、道路、目标物料区、物料混合区的位置等信息)发送至运输设备，运输设备根据区域地图、以及运输设备当前的位置以及行驶方向，选择最优路径，通过驱动放大器控制运输设备的行驶和转向到达目标物料区域。
在一个实施例中，运输设备具体可以是物料车，服务器把区域地图发送至物料车，物料车保存至车中的存储器，完成初始化过程。在使用时直接查找获取即可。之后当区域地图需要更新时，服务器才会再次发送更新后的地图。
上述实施例中，基于区域地图中的障碍物信息和道路信息，可以快速准确的生成从当前位置开始，经过第一位置，直至达到第二位置的运输路径。
步骤S208，当运输设备处于目标物料区域内时，按照物料重量信息进行物料装载，并按照运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。
具体地，运输设备按照运输路径进行行驶。当运输设备行驶至目标物料区域中时，运输设备可按照物料重量信息进行物料装载，并按照运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域。可以理解，对于多种不同的目标物料，运输设备均可采用上述的方式将相应的目标物料运输至物料混合区域，从而实现物料混合。
在一个实施例中，目标物料区域周边部署有物料电子围栏；当运输设备处于目标物料区域内时，按照物料重量信息进行物料装载之前，方法还包括：当运输设备与物料电子围栏间的距离小于第一距离阈值时，触发物料电子围栏的开启，以便运输设备进入目标物料区域；当运输设备与作业区域中的障碍物电子围栏间的距离小于第二距离阈值时，触发告警提示，并触发运输设备调整方向后继续前进。
其中，电子围栏的作用包含标定障碍物的范围、道路、目标物料区和物料混合区的位置。电子围栏可以创建和删除，具有开启和关闭的功能。电子围栏有不同的类型，一种是会触发告警的类型，一种是不会触发告警的类型，用来进行标识和统计分析。
例如：标定障碍物范围的电子围栏会触发告警，该电子围栏可称作障碍物电子围栏。当安装定位模组的运输设备进入该障碍物电子围栏附件时，也就是运输设备与作业区域中的障碍物电子围栏间的距离小于第二距离阈值时，服务器检测到并发出告警，触发运输设备调整方向以避开张爱群后继续前进。
例如，标定目标物料区的电子围栏无需触发告警，该电子围栏可称作物料电子围栏。安装定位模组的运输设备会前往这个物料电子围栏去装货，当运输设备与物料电子围栏间的距离小于第一距离阈值时，触发物料电子围栏的开启，以便运输设备进入目标物料区域，服务器检测到并进行记录。
这样，通过物料电子围栏和障碍物电子围栏进行区域功能的标定和划分，可以协助运输设备准确安全的前往目标物料区域。
上述物料混合方法，接收服务器发送的物料混合指令，根据物料混合指令中的目标物料区域的第一位置信息、物料混合区的第二位置信息、以及运输设备所处当前位置的当前位置信息，生生运输路径。从而可控制运输设备按照所述运输路径前往目标物料区域。当运输设备处于所述目标物料区域内时，按照物料混合指令中的物料重量信息进行物料装载，并按照运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。这样全程自动化的对每一次物料搬运都进行精确的控制，可以保障物料混合的质量。并且全程自动化无需人为手动计算，可以大大提高物料混合效率，减少人力成本。
在一个实施例中，物料重量信息包括运输次数、以及每次运输的载货量；当运输设备处于目标物料区域内时，按照物料重量信息进行物料装载，并按照运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，包括：当运输设备处于目标物料区域内时，按照每次运输的载货量进行装货，并按照运输路径将当次所装载的目标物料运输至物料混合区域；按照运输路径返回至目标物料区域，并按照载货量进行下一次的装货和运输，直至进行了运输次数后的运输后，实现将与物料重量信息相匹配的目标物料运输至物料混合区域为止。
具体地，服务器向运输设备发送的物料混合指令中，指明了运输设备将前往各个目标物料区域的次数，以及每次所对应的载货量。这样，当运输设备处于目标物料区域内时，按照每次运输的载货量进行装货，之后运输设备重新启动，并驶向物料混合区域进行卸货。完成了一次的物料运输后，运输设备将按照运输路径返回至目标物料区域，并按照载货量进行下一次的装货和运输，直至进行了运输次数后的运输后，实现将与物料重量信息相匹配的目标物料运输至物料混合区域为止。
这样，运输设备就可通过多次的运输，将符合混合比例要求的目标物料运输至物料混合区域。当运输设备按照混合比例要求，运输完所有物料后，运输设备将进入待命状态。
在其中一个实施例中，当运输设备处于目标物料区域内时，按照每次运输的载货量进行装货，包括：当运输设备处于目标物料区域内时，控制运输设备的铲斗下放至目标物料区域中放置有目标物料的平台上；根据预先建立的重量与铲斗前进距离间的对应关系，确定与每次运输的载货量相对应的目标距离；控制铲斗在平台上，朝放置有目标物料的方向前进目标距离，以将目标物料装载至铲斗中。
在一个实施例中，运输设备可预先设置铲斗下放并前进的距离，与相应可以铲到并装载的物料的重量间的对应关系。具体可以是通过不间断的、多次实操采集对应的数据，再将对应相同距离的多次采集的重量的中位数或者平均值作为该距离所对应的重量。
这样，运输设备就可基于先建立的重量与铲斗前进距离间的对应关系，确定与每次运输的载货量相对应的目标距离。从而，当需要进行物料装载时，可直接控制运输设备的铲斗下放至目标物料区域中放置有目标物料的平台上，并控制铲斗在平台上，朝放置有目标物料的方向前进目标距离，以将目标物料装载至铲斗中。这样可以准确快速地实现运输设备自动化地进行相应载货量的目标物料的装载。
在其中一个实施例中，该物料混合方法还包括：在每次装载物料的过程中，对所装载的目标物料进行称重，得到对应的单次重量值；对运输次数的单次重量值进行统计，得到实际重量总值；当实际重量总值小于根据运输次数和载货量所确定的目标重量总值，且实际重量总值与目标重量总值的差异大于预设阈值时，基于实际重量总值和目标重量总值的差值进行再一次的物料装载；当实际重量总值与目标重量总值的差异小于等于预设阈值时，结束物料装载流程，并基于历次装载至物料混合区域的目标物料进行物料混合。
在一个实施例中，在每次装载物料的过程中，对所装载的目标物料进行称重，得到对应的单次重量值。运输设备可将该单次总量值发送至服务器以进行记录。服务器可对运输次数的单次重量值进行统计，得到实际重量总值。当实际重量总值小于根据运输次数和载货量所确定的目标重量总值，且实际重量总值与目标重量总值的差异大于预设阈值时，服务器可根据实际重量总值和目标重量总值间的差异，向运输设备再次发送指令，使得运输设备基于实际重量总值和目标重量总值的差值进行再一次的物料装载。当实际重量总值与目标重量总值的差异小于等于预设阈值时，结束物料装载流程，并基于历次装载至物料混合区域的目标物料进行物料混合。当实际重量总值大于目标重量总值，且实际重量总值与目标重量总值的差异小于等于该预设阈值时，也可直接结束装载流程，服务器对实际重量总值进行记录。当实际重量总值大于目标重量总值，且实际重量总值与目标重量总值的差异大于该预设阈值时，服务器可触发报警动作，提醒工作人员该目标物料的分量超过了要求，需要进行人工干预处理。
在一个实施例中，在每次装载物料的过程中，对所装载的目标物料进行称重，得到对应的单次重量值，包括：在每次装载物料的过程中，控制装载有物料的铲斗不断运动至多个预设高度；记录在每个预设高度处通过运输设备采集的油压传感器数据；根据预先构建的油压值和重量值间的目标函数，以及在各个预设高度处采集的油压传感器数据，计算得到与铲斗中所装载的目标物料对应的单次重量值。
在介绍运输设备如何计算铲斗中所装载的目标物料的单次重量时之前，先介绍下运输设备的相关情况。参考图3，图3为一个实施例中的运输设备的结构示意图。如图3所示，该运输设备具体可以是物料车，该物料车具有铲斗，可以用来进行物料的装载。在该物料车的结构中，满足以下力学相关公式：
F1＝P*S 式(2)
其中，如下图，M是物料负载重量，F1是物料车中油缸的推力，B是油缸与水平方向的夹角，L1是升举臂水平投影长度，L2是动臂水平投影长度，L3是固定臂水平投影长度。P是油缸油压，S是油缸缸筒的表面积。G是重力加速度。
那么结合上述式(1)-式(3)，可以得到物料的质量公式如下：
其中，m就表示单次重量值。由公式(4)可知，铲斗中所装载的目标物料对应的单次重量值和油缸油压成正比，即m＝KP，其中K是一个比例系数。
在一个实施例中，可采用以下方式来测试出于运输设备对应的上述的k值：
步骤一：物料车处在水平场地，将标准砝码h放入装载机的铲斗，装载机的铲斗升举至位置A1，采集油压传感器数据P1，计算出K1＝h/P1。
步骤二：物料车的铲斗升举至位置A2，采集油压传感器数据P2，计算出K2＝h/P2。
步骤三：将铲斗升举至不同的高度，重复上述测量和计算步骤，得到另外3组数据K3、K4、K5。
步骤四：根据不同高度所对应的油压值和重量值，构建对应的目标函数并储到服务器。
步骤五：在A1至A5五个位置安装位置开关，当铲斗升举到相应位置时，触发开关记录相应的油压传感器数据。
步骤六：服务器根据目标函数和相应的油压传感器数据，进行滤波处理拟合，计算出物料的重量。
在一个实施例中，服务器可根据K1-K5这多组数据进行求平均值，得到对应的K值。然后在实际的称重过程中，当铲斗升至一定高度时，位置传感器将触发称重过程，称重仪表采集来自装物料车动臂油缸上/下油腔油压传感器的压力信号。进而物料车可根据K值将该压力信号转换成对应的重量值。可以理解，物料车可在铲斗上升的过程中，进行多次记录，如上所述的在A1-A5五个位置分别进行记录，进而将五个位置分别对应的重量值进行求平均，得到铲斗中所装载的目标物料的单次重量值。
在一个实施例中，服务器可根据在A1-A5这多个位置分别采集的油压传感器数据建立对应的目标函数，该目标函数中包括有上述不同位置所对应的油压传感器数据和重量值间的函数关系。从而，当服务器获取到在实际称重过程中采集的各个位置的油压传感器数据时，可以依据该数据模型进行相应的计算，得到各个位置所对应的重量值。进而，服务器可对各个位置分别对应的重量值进行滤波拟合处理，得到最贴近的单次重量值。可以理解，上述实施例中提及的5个位置，只是示意性的说明，在实际操作过程中，还可以是分4个位置进行数据采集和计算，或者6个位置进行数据采集和计算等，本申请实施例对此不作限定。
上述实施例中，记录在每个预设高度处通过运输设备采集的油压传感器数据，并根据对应不同高度的预先构建的油压值和重量值间的目标函数，可以准确快速地计算得到与铲斗中所装载的目标物料对应的单次重量值。
在一个实施例中，参考图4，图4为一个实施例中实现物料混合方法的系统的原理示意图。如图4所示，物料车中包括有控制系统和存储器，并且，物料车上部署有定位模块和计重器。定位模块和物料车的控制系统通过CAN总线通信。该定位模块用于对物料车进行实时定位。该计重器用于实现将油压传感器采集的油压值，转换成对应的单次重量值。在每一次物料装载的过程中，计重器通过串口把每次测量的重量经过定位模块发送至服务器。定位模块通过基站与服务器进行通信。其中，基站与定位模块通过UWB(Ultra Wide Band，超宽带)信号通信，定位模块实时发送位置数据至控制系统。服务器和物料车之间发送指令和地图等信息。
下面来详细解释下关于UWB定位方式。参考图5，图5为一个实施例中UWB定位方式的原理示意图。以TDOA算法为例，TDOA是一种利用时间差进行定位的方法，通过测量信号到达监测站的时间，可以确定信号源的距离。利用信号源到多个无线电监测站的距离(以无线电监测站为中心，距离为半径作圆)，就能确定信号的位置。通过比较信号到达多个监测站的时间差，就能作出以监测站为焦点、距离差为长轴的双曲线，双曲线的交点就是信号的位置。
应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种物料混合装置600，包括：接收模块601、确定模块602、运动模块603和物料装载模块604，其中：
接收模块601，用于接收服务器发送的物料混合指令，物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区域的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息。
确定模块602，用于确定运输设备所处当前位置的当前位置信息。
运动模块603，用于根据当前位置信息、第一位置信息和第二位置信息确定运输路径，并按照运输路径前往目标物料区域。
物料装载模块604，用于当运输设备处于目标物料区域内时，按照物料重量信息进行物料装载，并按照运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。
在其中一个实施例中，确定模块602，还用于接收服务器下发的区域地图；
确定区域地图中与当前位置信息对应的当前位置，确定区域地图中与第一位置信息对应的第一位置，并确定区域地图中与第二位置信息对应的第二位置；根据区域地图中的障碍物信息和道路信息，生成从当前位置开始，经过第一位置，直至达到第二位置的运输路径。
在其中一个实施例中，物料重量信息包括运输次数、以及每次运输的载货量；物料装载模块604，还用于当运输设备处于目标物料区域内时，按照每次运输的载货量进行装货，并按照运输路径将当次所装载的目标物料运输至物料混合区域；按照运输路径返回至目标物料区域，并按照载货量进行下一次的装货和运输，直至进行了运输次数后的运输后，实现将与物料重量信息相匹配的目标物料运输至物料混合区域为止。
在其中一个实施例中，物料装载模块604，还用于当运输设备处于目标物料区域内时，控制运输设备的铲斗下放至目标物料区域中放置有目标物料的平台上；根据预先建立的重量与铲斗前进距离间的对应关系，确定与每次运输的载货量相对应的目标距离；控制铲斗在平台上，朝放置有目标物料的方向前进目标距离，以将目标物料装载至铲斗中。
在其中一个实施例中，物料装载模块604，还用于在每次装载物料的过程中，对所装载的目标物料进行称重，得到对应的单次重量值；对运输次数的单次重量值进行统计，得到实际重量总值；当实际重量总值小于根据运输次数和载货量所确定的目标重量总值，且实际重量总值与目标重量总值的差异大于预设阈值时，基于实际重量总值和目标重量总值的差值进行再一次的物料装载；当实际重量总值与目标重量总值的差异小于等于预设阈值时，结束物料装载流程，并基于历次装载至物料混合区域的目标物料进行物料混合。
在其中一个实施例中，物料装载模块604，还用于在每次装载物料的过程中，控制装载有物料的铲斗不断运动至多个预设高度；记录在每个预设高度处通过运输设备采集的油压传感器数据；根据预先构建的油压值和重量值间的目标函数，以及在各个预设高度处采集的油压传感器数据，计算得到与铲斗中所装载的目标物料对应的单次重量值。
在其中一个实施例中，目标物料区域周边部署有物料电子围栏；运动模块603，用于当运输设备与物料电子围栏间的距离小于第一距离阈值时，触发物料电子围栏的开启，以便运输设备进入目标物料区域；当运输设备与作业区域中的障碍物电子围栏间的距离小于第二距离阈值时，触发告警提示，并触发运输设备调整方向后继续前进。
上述物料混合装置，接收服务器发送的物料混合指令，根据物料混合指令中的目标物料区域的第一位置信息、物料混合区的第二位置信息、以及运输设备所处当前位置的当前位置信息，生生运输路径。从而可控制运输设备按照运输路径前往目标物料区域。当运输设备处于目标物料区域内时，按照物料混合指令中的物料重量信息进行物料装载，并按照运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。这样全程自动化的对每一次物料搬运都进行精确的控制，可以保障物料混合的质量。并且全程自动化无需人为手动计算，可以大大提高物料混合效率，减少人力成本。
关于物料混合装置的具体限定可以参见上文中对于物料混合方法的限定，在此不再赘述。上述物料混合装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于运输设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于运输设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种运输设备，其内部结构图可以如图7所示。该运输设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、定位模块和计重器。其中，该运输设备的处理器用于提供计算和控制能力。该运输设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该运输设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该运输设备的定位模块用于对运输设备进行定位，该运输设备的计重器用于将油压值转换成对应的重量值。该运输设备被处理器执行时以实现一种物料混合方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的运输设备的限定，具体的运输设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种具备信息处理能力的运输设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：接收服务器发送的物料混合指令，物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区域的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息；确定运输设备所处当前位置的当前位置信息；根据当前位置信息、第一位置信息和第二位置信息确定运输路径，并按照运输路径前往目标物料区域；当运输设备处于目标物料区域内时，按照物料重量信息进行物料装载，并按照运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收服务器下发的区域地图；确定区域地图中与当前位置信息对应的当前位置，确定区域地图中与第一位置信息对应的第一位置，并确定区域地图中与第二位置信息对应的第二位置；根据区域地图中的障碍物信息和道路信息，生成从当前位置开始，经过第一位置，直至达到第二位置的运输路径。
在一个实施例中，物料重量信息包括运输次数、以及每次运输的载货量；在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当运输设备处于目标物料区域内时，按照每次运输的载货量进行装货，并按照运输路径将当次所装载的目标物料运输至物料混合区域；按照运输路径返回至目标物料区域，并按照载货量进行下一次的装货和运输，直至进行了运输次数后的运输后，实现将与物料重量信息相匹配的目标物料运输至物料混合区域为止。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当运输设备处于目标物料区域内时，控制运输设备的铲斗下放至目标物料区域中放置有目标物料的平台上；根据预先建立的重量与铲斗前进距离间的对应关系，确定与每次运输的载货量相对应的目标距离；控制铲斗在平台上，朝放置有目标物料的方向前进目标距离，以将目标物料装载至铲斗中。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在每次装载物料的过程中，对所装载的目标物料进行称重，得到对应的单次重量值；对运输次数的单次重量值进行统计，得到实际重量总值；当实际重量总值小于根据运输次数和载货量所确定的目标重量总值，且实际重量总值与目标重量总值的差异大于预设阈值时，基于实际重量总值和目标重量总值的差值进行再一次的物料装载；当实际重量总值与目标重量总值的差异小于等于预设阈值时，结束物料装载流程，并基于历次装载至物料混合区域的目标物料进行物料混合。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在每次装载物料的过程中，控制装载有物料的铲斗不断运动至多个预设高度；记录在每个预设高度处通过运输设备采集的油压传感器数据；根据预先构建的油压值和重量值间的目标函数，以及在各个预设高度处采集的油压传感器数据，计算得到与铲斗中所装载的目标物料对应的单次重量值。
在一个实施例中，目标物料区域周边部署有物料电子围栏；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当运输设备与物料电子围栏间的距离小于第一距离阈值时，触发物料电子围栏的开启，以便运输设备进入目标物料区域；当运输设备与作业区域中的障碍物电子围栏间的距离小于第二距离阈值时，触发告警提示，并触发运输设备调整方向后继续前进。
上述运输设备，接收服务器发送的物料混合指令，根据物料混合指令中的目标物料区域的第一位置信息、物料混合区的第二位置信息、以及运输设备所处当前位置的当前位置信息，生生运输路径。从而可控制运输设备按照运输路径前往目标物料区域。当运输设备处于目标物料区域内时，按照物料混合指令中的物料重量信息进行物料装载，并按照运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。这样全程自动化的对每一次物料搬运都进行精确的控制，可以保障物料混合的质量。并且全程自动化无需人为手动计算，可以大大提高物料混合效率，减少人力成本。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收服务器发送的物料混合指令，物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区域的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息；确定运输设备所处当前位置的当前位置信息；根据当前位置信息、第一位置信息和第二位置信息确定运输路径，并按照运输路径前往目标物料区域；当运输设备处于目标物料区域内时，按照物料重量信息进行物料装载，并按照运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收服务器下发的区域地图；确定区域地图中与当前位置信息对应的当前位置，确定区域地图中与第一位置信息对应的第一位置，并确定区域地图中与第二位置信息对应的第二位置；根据区域地图中的障碍物信息和道路信息，生成从当前位置开始，经过第一位置，直至达到第二位置的运输路径。
在一个实施例中，物料重量信息包括运输次数、以及每次运输的载货量；在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当运输设备处于目标物料区域内时，按照每次运输的载货量进行装货，并按照运输路径将当次所装载的目标物料运输至物料混合区域；按照运输路径返回至目标物料区域，并按照载货量进行下一次的装货和运输，直至进行了运输次数后的运输后，实现将与物料重量信息相匹配的目标物料运输至物料混合区域为止。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当运输设备处于目标物料区域内时，控制运输设备的铲斗下放至目标物料区域中放置有目标物料的平台上；根据预先建立的重量与铲斗前进距离间的对应关系，确定与每次运输的载货量相对应的目标距离；控制铲斗在平台上，朝放置有目标物料的方向前进目标距离，以将目标物料装载至铲斗中。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在每次装载物料的过程中，对所装载的目标物料进行称重，得到对应的单次重量值；对运输次数的单次重量值进行统计，得到实际重量总值；当实际重量总值小于根据运输次数和载货量所确定的目标重量总值，且实际重量总值与目标重量总值的差异大于预设阈值时，基于实际重量总值和目标重量总值的差值进行再一次的物料装载；当实际重量总值与目标重量总值的差异小于等于预设阈值时，结束物料装载流程，并基于历次装载至物料混合区域的目标物料进行物料混合。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在每次装载物料的过程中，控制装载有物料的铲斗不断运动至多个预设高度；记录在每个预设高度处通过运输设备采集的油压传感器数据；根据预先构建的油压值和重量值间的目标函数，以及在各个预设高度处采集的油压传感器数据，计算得到与铲斗中所装载的目标物料对应的单次重量值。
在一个实施例中，目标物料区域周边部署有物料电子围栏；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当运输设备与物料电子围栏间的距离小于第一距离阈值时，触发物料电子围栏的开启，以便运输设备进入目标物料区域；当运输设备与作业区域中的障碍物电子围栏间的距离小于第二距离阈值时，触发告警提示，并触发运输设备调整方向后继续前进。
上述存储介质，接收服务器发送的物料混合指令，根据物料混合指令中的目标物料区域的第一位置信息、物料混合区的第二位置信息、以及运输设备所处当前位置的当前位置信息，生生运输路径。从而可控制运输设备按照运输路径前往目标物料区域。当运输设备处于目标物料区域内时，按照物料混合指令中的物料重量信息进行物料装载，并按照运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合。这样全程自动化的对每一次物料搬运都进行精确的控制，可以保障物料混合的质量。并且全程自动化无需人为手动计算，可以大大提高物料混合效率，减少人力成本。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (14)
1.一种物料混合方法，其特征在于，应用于运输设备，所述方法包括：
接收服务器发送的物料混合指令，所述物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区域的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息；所述物料重量信息包括运输次数、以及每次运输的载货量；
确定运输设备所处当前位置的当前位置信息；
根据所述当前位置信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定运输路径，并按照所述运输路径前往所述目标物料区域；
当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行所述运输次数的物料装载，并按照所述运输路径将历次装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合；其中，在每次装载物料的过程中，控制装载有物料的铲斗不断运动至多个预设高度，记录在每个预设高度处通过所述运输设备采集的油压传感器数据，根据预先构建的油压值和重量值间的目标函数，以及在各个预设高度处采集的油压传感器数据，计算得到与所述铲斗中所装载的目标物料对应的单次重量值；
对所述运输次数的单次重量值进行统计，得到实际重量总值，当所述实际重量总值与根据所述运输次数和载货量所确定的目标重量总值的差异小于等于所述预设阈值时，结束物料装载流程。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定运输路径，包括：
接收服务器下发的区域地图；
确定所述区域地图中与所述当前位置信息对应的当前位置，确定所述区域地图中与所述第一位置信息对应的第一位置，并确定所述区域地图中与所述第二位置信息对应的第二位置；
根据所述区域地图中的障碍物信息和道路信息，生成从所述当前位置开始，经过所述第一位置，直至达到所述第二位置的运输路径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行物料装载，并按照所述运输路径将所装载的目标物料运输至物料混合区域，包括：
当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述每次运输的载货量进行装货，并按照所述运输路径将当次所装载的目标物料运输至物料混合区域；
按照所述运输路径返回至所述目标物料区域，并按照所述载货量进行下一次的装货和运输，直至进行了所述运输次数后的运输后，实现将与所述物料重量信息相匹配的目标物料运输至所述物料混合区域为止。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述每次运输的载货量进行装货，包括：
当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，控制所述运输设备的铲斗下放至目标物料区域中放置有目标物料的平台上；
根据预先建立的重量与铲斗前进距离间的对应关系，确定与所述每次运输的载货量相对应的目标距离；
控制所述铲斗在所述平台上，朝放置有所述目标物料的方向前进所述目标距离，以将目标物料装载至所述铲斗中。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述运输次数的单次重量值进行统计，得到实际重量总值之后，所述方法还包括：
当所述实际重量总值小于根据所述运输次数和载货量所确定的目标重量总值，且所述实际重量总值与所述目标重量总值的差异大于预设阈值时，基于所述实际重量总值和所述目标重量总值的差值进行再一次的物料装载。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标物料区域周边部署有物料电子围栏；所述当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行物料装载之前，所述方法还包括：
当所述运输设备与所述物料电子围栏间的距离小于第一距离阈值时，触发所述物料电子围栏的开启，以便所述运输设备进入所述目标物料区域；
当所述运输设备与作业区域中的障碍物电子围栏间的距离小于第二距离阈值时，触发告警提示，并触发所述运输设备调整方向后继续前进。
7.一种物料混合装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收服务器发送的物料混合指令，所述物料混合指令中携带有目标物料区域的第一位置信息、物料混合区域的第二位置信息、以及与各目标物料区对应的物料重量信息；所述物料重量信息包括运输次数、以及每次运输的载货量；
确定模块，用于确定运输设备所处当前位置的当前位置信息；
运动模块，用于根据所述当前位置信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定运输路径，并按照所述运输路径前往所述目标物料区域；
物料装载模块，用于当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述物料重量信息进行所述运输次数的物料装载，并按照所述运输路径将历次装载的目标物料运输至物料混合区域，以进行物料混合；其中，所述物料装载模块具体用于，在每次装载物料的过程中，控制装载有物料的铲斗不断运动至多个预设高度，记录在每个预设高度处通过所述运输设备采集的油压传感器数据，根据预先构建的油压值和重量值间的目标函数，以及在各个预设高度处采集的油压传感器数据，计算得到与所述铲斗中所装载的目标物料对应的单次重量值；
所述物料装载模块，还用于对所述运输次数的单次重量值进行统计，得到实际重量总值，当所述实际重量总值与根据所述运输次数和载货量所确定的目标重量总值的差异小于等于所述预设阈值时，结束物料装载流程。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述运动模块，还用于接收服务器下发的区域地图；确定所述区域地图中与所述当前位置信息对应的当前位置，确定所述区域地图中与所述第一位置信息对应的第一位置，并确定所述区域地图中与所述第二位置信息对应的第二位置；根据所述区域地图中的障碍物信息和道路信息，生成从所述当前位置开始，经过所述第一位置，直至达到所述第二位置的运输路径。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述物料装载模块，还用于当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，按照所述每次运输的载货量进行装货，并按照所述运输路径将当次所装载的目标物料运输至物料混合区域；按照所述运输路径返回至所述目标物料区域，并按照所述载货量进行下一次的装货和运输，直至进行了所述运输次数后的运输后，实现将与所述物料重量信息相匹配的目标物料运输至所述物料混合区域为止。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述物料装载模块，还用于当所述运输设备处于所述目标物料区域内时，控制所述运输设备的铲斗下放至目标物料区域中放置有目标物料的平台上；根据预先建立的重量与铲斗前进距离间的对应关系，确定与所述每次运输的载货量相对应的目标距离；控制所述铲斗在所述平台上，朝放置有所述目标物料的方向前进所述目标距离，以将目标物料装载至所述铲斗中。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述物料装载模块，还用于当所述实际重量总值小于根据所述运输次数和载货量所确定的目标重量总值，且所述实际重量总值与所述目标重量总值的差异大于预设阈值时，基于所述实际重量总值和所述目标重量总值的差值进行再一次的物料装载。
12.根据权利要求7-11中任一项 所述的装置，其特征在于，目标物料区域周边部署有物料电子围栏；所述运动模块，还用于当所述运输设备与所述物料电子围栏间的距离小于第一距离阈值时，触发所述物料电子围栏的开启，以便所述运输设备进入所述目标物料区域；当所述运输设备与作业区域中的障碍物电子围栏间的距离小于第二距离阈值时，触发告警提示，并触发所述运输设备调整方向后继续前进。
13.一种运输设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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| CN110654807A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-01-07 | 广东博智林机器人有限公司 | 物料运输系统及其控制方法 |
| CN110980081A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-04-10 | 上海道简机电科技有限公司 | 一种仓储物流智能搬运机器人及搬运方法和中转系统 |
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