CN112474644A - 一种智能排污清淤机器人 - Google Patents

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杨剑乐
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Shaanxi Zhongjian Jianle Intelligent Robot Co ltd
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Shaanxi Zhongjian Jianle Intelligent Robot Co ltd
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    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
    • B08B9/051—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled the cleaning devices having internal motors, e.g. turbines for powering cleaning tools
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    • B08B2209/027—Details of apparatuses or methods for cleaning pipes or tubes for cleaning the internal surfaces
    • B08B2209/04—Details of apparatuses or methods for cleaning pipes or tubes for cleaning the internal surfaces using cleaning devices introduced into and moved along the pipes

Abstract

本发明公开了一种智能排污清淤机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括配置的检测定位模块，所述检测定位模块用于寻找并定位排污通道口；还包括配置的执行清理模块，用于驱动破碎机进行破碎及开启机器人主体吸污功能将垃圾存储至机器人主体上的储污箱；还包括配置的旋转摄像模块，用于辅助检测定位模块进行寻找和定位排污通道口，并将实时画面传送到客户端；还包括配置的客户端，客户端也可以将实时的指令传送给机器人执行，解决了淤泥中藏有大型垃圾容易对机器人的正常工作造成影响的问题，同时，对于不同管径的排水管，便于操控者掌握真实的情况，以便根据情况调整以适应不同管径排水管。

Description

一种智能排污清淤机器人
技术领域
本发明涉及一种清淤机器人，特别涉及一种智能排污清淤机器人。
背景技术
近年来，我国城镇街道的暴雨洪水或严重积水的现象频发，且似乎呈日益增多的趋势，造成的影响极为严重。尤其在今年雨季，南方及大部分地区雨量过大，造成城市内涝，给人民群众带来生命财产安全的损失，很多城市街道被淹，积水严重，给人们出行带来很大不便。
当然出现这类问题的主要原因就是城市化建设的脚步加快，城市半径越来越大，不少郊区的河道、水库被填埋，排水库存减少，使得可能经泥土净化而补充为河道径流的有用的水资源，直接转化为城市排涝的压力，增大了排水的压力，增大了城市内涝的可能性。同时，排污管道和排水口堵塞也是造成城市道路积水的一个重要原因。我们经常会看到在暴雨天气有人在积水严重的路段徒手清理由于排水口的垃圾堵塞造成的严重积水。
现有的清淤机器人，在使用时是通过机器人的活动将淤泥逐渐吞入至连接在机器人上的管道中并送至外部，但若在淤泥中有较大的垃圾时，往往会堵塞住清淤管道，影响机器人正常清淤工作的进行。
发明内容
本发明的目的是提供一种智能排污清淤机器人，具有避免淤泥中的大块垃圾对机器人正常工作造成影响的优点，解决了淤泥中藏有大型垃圾容易对机器人的正常工作造成影响的问题。
本发明的技术方案是：一种智能排污清淤机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括配置的检测定位模块，所述检测定位模块包括声呐检测模块和GPS定位模块，用于寻找并定位排污通道口；
还包括配置的执行清理模块，用于驱动破碎机进行破碎及开启机器人主体吸污功能将垃圾存储至机器人主体上的储污箱；
还包括配置的旋转摄像模块，包括摄像头、旋转盘和支撑杆，所述支撑杆的两端分别用旋转盘连接机器人主体和摄像头，用于辅助检测定位模块进行寻找和定位排污通道口，并将实时画面传送到客户端；
还包括配置的客户端，包括信息处理模块和机器人的接收发送模块，客户端可以实时看到智能排水机器人的操作动态，客户端也可以将实时的指令传送给机器人执行；其中，信息处理模块中包含ZigBee模块。
对于硬件设备，所述机器人主体双侧驱动轮之间有底座，所述底座上架设有机身，机身前端设置三叶螺旋式破碎机，机身上端由两个旋转轴和支撑杆连接机器人和摄像头，机身下端设置储污箱，机身中安装有执行清理模块、检测定位模块和信息处理模块；其中，所述三叶螺旋式破碎机包括三叶螺旋刀片和保护盖。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：智能排污清淤机器人，包括检测定位模块、旋转摄像模块、执行清理模块和客户端组成。检测定位模块将采用声呐技术获得道路反馈的信号，根据反馈的信号波形的不同，确定排水口的存在，随后用GPS对排水口进行定位，并将定位指令发送给执行清理模块。执行清理模块开始清理排水口及周围垃圾，并将垃圾收集在储污箱中，若遇到较大固体垃圾，螺旋式破碎机将大块垃圾破碎后收集，疏通排水口，保证排水口顺利排水，解决了淤泥中藏有大型垃圾容易对机器人的正常工作造成影响的问题，同时，对于不同管径的排水管，旋转摄像模块在无水的管道中将实时画面传送到移动客户端，便于操控者掌握真实的情况，以便根据情况调整以适应不同管径排水管。
附图说明
图1 本发明整体模块原理结构图；
图2 本发明机器人硬件连接关系图；
图3 本发明机器人机身结构图；
附图标记：检测定位模块-1，执行清理模块-2，旋转摄像模块-3，信息处理模块-4，客户端-5，机身-6，破碎机-7，旋转轴-8，支撑杆-9，摄像头-10，保护盖-11，储污箱-12，搅动器装置-13，过滤网-14。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明，注意，以下的实施方式的说明只是实质上的例示，本发明并不意在对其适用物或其用途进行限定，且本发明并不限定于以下的实施方式。
如图1所示，一种智能排污清淤机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括配置的检测定位模块1，所述检测定位模块包括声呐检测模块和GPS定位模块，用于寻找并定位排污通道口；
还包括配置的执行清理模块2，用于驱动破碎机进行破碎及开启机器人主体吸污功能将垃圾存储至机器人主体上的储污箱12；
还包括配置的旋转摄像模块3，包括摄像头、旋转盘和支撑杆，所述支撑杆的两端分别用旋转盘连接机器人主体和摄像头，用于辅助检测定位模块进行寻找和定位排污通道口，并将实时画面传送到客户端；
还包括配置的客户端5，包括信息处理模块4和机器人的接收发送模块，客户端可以实时看到智能排水机器人的操作动态，客户端也可以将实时的指令传送给机器人执行；其中，信息处理模块中包含ZigBee模块。
对于硬件设备，如图2-3所示，所述机器人主体双侧驱动轮之间有底座，所述底座上架设有机身6，机身前端设置三叶螺旋式破碎机7，机身上端由两个旋转轴8和支撑杆9连接机器人和摄像头10，机身下端设置储污箱，机身中安装有执行清理模块、检测定位模块和信息处理模块；其中，所述三叶螺旋式破碎机包括三叶螺旋刀片和保护盖11，遇到较大固体垃圾，直接开启三叶螺旋刀片旋转破碎固体垃圾，保护盖可避免垃圾碎物飞溅无法集中清理。
本发明方案中检测定位模块采用声呐检测和GPS定位，由于在污水中道路情况不明因此采用声呐检测判断道路排水路的位置。声呐检测在水下发出信号，信号接触到路面障碍物后返回信息处理模块，信息处理模块对接收信号进行分析，若得到不同的信号输出，则判断该处存在下水道口。
同时用GPS确定该处位置，将位置信号报送智能移动客户端，便于确定当前机器人所在水下具体位置信息。
执行清理模块当声呐检测到排水口附近有较大固体障碍物时，信息处理模块会得到不同的波形信号，之后控制破碎机启动对较大的障碍物进行破碎，并清理。同时，定位到当前排水口位置后，启动搅动器装置13，对排水口及周围的沉淀物进行搅动，并立刻吸收进垃圾储污箱。在储污箱底部有过滤网14，将吸入的污水排水，保证有效收集固体垃圾。
旋转摄像模块包括摄像头、旋转盘和支撑杆，支撑杆的两端分别用旋转盘连接机身和摄像头，上旋转盘可旋转270度，下旋转盘可旋转180度，确保摄像头在旋转盘和支撑杆的支撑下能够360度旋转，在污水中可辅助探测器进行寻找和定位，在无水的管道中还可以清晰拍摄管道中的清淤状况，将实时画面传送到移动客户端，便于操控者掌握真实的情况。

Claims (4)

1.一种智能排污清淤机器人，包括机器人主体，其特征在于，所述机器人主体包括配置的检测定位模块，所述检测定位模块包括声呐检测模块和GPS定位模块，用于寻找并定位排污通道口；
还包括配置的执行清理模块，用于驱动破碎机进行破碎及开启机器人主体吸污功能将垃圾存储至机器人主体上的储污箱；
还包括配置的旋转摄像模块，包括摄像头、旋转盘和支撑杆，所述支撑杆的两端分别用旋转盘连接机器人主体和摄像头，用于辅助检测定位模块进行寻找和定位排污通道口，并将实时画面传送到客户端；
还包括配置的客户端，包括信息处理模块和机器人的接收发送模块，客户端可以实时看到智能排水机器人的操作动态，客户端也可以将实时的指令传送给机器人执行。
2.根据权利要求1所述的一种智能排污清淤机器人，其特征在于，信息处理模块中包含ZigBee模块。
3.一种智能排污清淤机器人，包括机器人主体，其特征在于，所述机器人主体双侧驱动轮之间有底座，所述底座上架设有机身，机身前端设置三叶螺旋式破碎机，机身上端由两个旋转轴和支撑杆连接机器人和摄像头，机身下端设置储污箱，机身中安装有执行清理模块、检测定位模块和信息处理模块。
4.根据权利要求3所述的一种智能排污清淤机器人，其特征在于，所述三叶螺旋式破碎机包括三叶螺旋刀片和保护盖。
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