CN112454382A - 一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统 - Google Patents

一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112454382A
CN112454382A CN202011301632.3A CN202011301632A CN112454382A CN 112454382 A CN112454382 A CN 112454382A CN 202011301632 A CN202011301632 A CN 202011301632A CN 112454382 A CN112454382 A CN 112454382A
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnetic conduction
robot
industrial robot
machining
dynamometer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011301632.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112454382B (zh
Inventor
李波
赵威
田威
廖文和
崔光裕
李宇飞
张苇
王俊
沈烨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Original Assignee
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Aeronautics and Astronautics filed Critical Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority to CN202011301632.3A priority Critical patent/CN112454382B/zh
Publication of CN112454382A publication Critical patent/CN112454382A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112454382B publication Critical patent/CN112454382B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0055—Cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/12—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring vibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0091—Shock absorbers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)

Abstract

一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，包括工业机器人本体、磁流变弹性体减振器、机器人末端执行器、加速度传感器、工件、测力计和自适应控制模块，所述工业机器人本体通过所述磁流变弹性体减振器与所述机器人末端执行器固定连接，所述机器人末端执行器工作时正下方设有所述测力计，所述测力计上设有工件，所述机器人末端执行器上还安装有加速度传感器。本发明可调整三个方向的刚度，便于实现机器人系统频率的精准控制；可通过嵌入的控制算法实时控制机器人加工系统的刚度从而调整系统频率；使其随切削加工外界激励频率的变化而变化，从而始终避开共振，实现机器人切削加工系统刚度的自适应控制，有效降低机器人加工振动。

Description

一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统
技术领域
本发明涉及机器人减振技术领域，具体涉及一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统。
背景技术
工业机器人因其柔性化程度高、工作范围广、易于实现自动化与智能化加工，且较于机床有着更好的加工适应性，已越来越多地被应用于航空、航天等高端制造领域。然而，相比于传统数控机床，工业机器人刚度低(通常比机床低两个数量级)，在钻孔、铣削等加工过程中受到的环境激励复杂多变，极易产生颤振，从而影响产品的制造加工质量，严重时甚至会导致产品损坏。因此，亟需能适应于切削加工环境激励的工业机器人自适应减振系统，通过实时改变机器人系统联接刚度以适应不同的加工激励频率，避免共振，提高工业机器人切削加工质量和加工精度。目前工程上应用较多的减振系统为被动减振装置，如橡胶隔振器等，其结构刚度为定值，仅能对固定幅值和固定频率的载荷有减振效果，对机器人加工过程中复杂多变的外部激励产生的颤振减振效果甚微。主动减振装置虽然可以通过产生与振动相反的力或力矩达到机器人加工振动抑制的目的，但通常其能耗大且需要非常精准的控制算法，难以工程实现。
磁流变弹性体是近30年来迅速发展的一种新型智能材料，其流变特性可随外加磁场发生连续、迅速(磁场响应一般为毫秒级)、可逆(撤去外加磁场后，又恢复初始状态)的变化。故可将磁流变弹性体做成一种变刚度自适应减振装置应用于工业机器人的切削加工振动抑制。基于磁流变弹性体的减振系统属于半主动减振系统，可实现工业机器人加工系统结构刚度的自适应调节。
现有技术，如专利“一种可用于机器人减振的换能器CN209755270U”在减振器上设置去阻尼通道与抗压弹簧以及阻尼缓冲通道，可以实现液体阻尼隔振与固体弹簧刚度隔振能量的自由切换，突破了阻尼减振与弹簧刚度减振的界限，使得传统的被动减振方法不再单一。专利“一种用于移动机器人的减振悬挂装置及移动机器人CN208760368U”公开了一种用于移动机器人的减振悬挂系统，包括悬架固定座、悬架支撑块、弹簧阻尼器和轴承座。在运行过程中，弹簧阻尼器能够吸收地面不平和速度不均匀所带来的振动和冲击，从而避免脱离地面或打滑现象，保证机器人运行的平稳可靠。
现有技术存在的不足之处是：1)结构刚度固定，只能实现机器人的被动减振，减振效果通常不明显；2)无法实现对减振系统固有频率的控制，不能自适应机器人切削加工动态环境激励力的变化。
发明内容
(一)解决的技术问题
本发明的目的在于提供一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，以解决上述背景技术中提出的实际问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，包括工业机器人本体、磁流变弹性体减振器、机器人末端执行器、加速度传感器、工件、测力计和自适应控制模块，所述工业机器人本体通过所述磁流变弹性体减振器与所述机器人末端执行器固定连接，所述机器人末端执行器工作时正下方设有所述测力计，所述测力计上设有工件，所述机器人末端执行器上还安装有加速度传感器。
进一步的，所述自适应控制模块包括数字信号处理器、存储器、功率放大器，所述数字信号处理器分别通过数据线与所述存储器和所述功率放大器连接；所述测力计和所述加速度传感器分别通过测试信号线与所述数字信号处理器连接。
进一步的，所述磁流变弹性体减振器包括环状导磁体，所述环状导磁体的侧壁槽内设有励磁线圈，所述环状导磁体的外侧套设有带孔导磁外壳，所述带孔导磁外壳的上下两端分别设有上导磁盖与下导磁盖，所述上导磁盖内设有漏斗状环槽，所述漏斗状环槽内熔接有第一磁流变弹性体，所述下导磁盖内设有倒立漏斗状环槽，所述倒立漏斗状环槽内熔接有第二磁流变弹性体，所述环状导磁体圆心位置贯穿设有螺栓，所述螺栓的一端配设有螺母，所述上导磁盖和所述下导磁盖通过所述螺栓与所述螺母锁紧固定，所述带孔导磁外壳的底部边缘和所述下导磁盖边缘处均匀设有与固定螺栓配合使用的固定孔。
进一步的，所述励磁线圈通过控制信号线与所述功率放大器连接，所述带孔导磁外壳侧壁设有与所述控制信号线配合使用的通孔。
进一步的，所述上导磁盖和所述下导磁盖的内侧都设有分别与所述环状导磁体上下两端接触的凸台。
进一步的，所述测力计的型号为KISTLER 9129AA，所述数字信号处理器的型号为DSP F2810。
进一步的，所述上导磁盖、下导磁盖、环状导磁体和带孔导磁外壳都是由电磁纯铁制成的，所述螺栓和所述螺母是由无磁钢制成的。
(三)有益效果
1)磁流变弹性体减振器呈法兰盘形状，且结构上对称，不仅方便与连接处呈法兰面形状的机器人连接，而且利于机器人加工时的稳定；
2)可调整笛卡尔坐标系中x、y、z三个方向的刚度，便于实现机器人系统频率的精准控制；
3)可通过嵌入的控制算法实时控制机器人加工系统的刚度从而调整系统频率，使其随切削加工外界激励频率的变化而变化，从而始终避开共振，实现机器人切削加工系统刚度的自适应控制，有效降低机器人加工振动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明系统安装及原理示意图；
图2是本发明磁流变弹性体减振器剖面图；
图3是本发明磁流变弹性体减振器立体结构示意图。
图例说明：
工业机器人本体1、磁流变弹性体减振器2、机器人末端执行器3、加速度传感器4、工件5、测力计6、测试信号线7、控制信号线8、自适应控制模块9、数字信号处理器10、存储器11、功率放大器12、下导磁盖13、固定螺栓14、第一磁流变弹性体16、第二磁流变弹性体17、上导磁盖18、螺栓19、螺母20、环状导磁体21、励磁线圈22、带孔导磁外壳23。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：本发明的一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，包括工业机器人本体1、磁流变弹性体减振器2、机器人末端执行器3、加速度传感器4、工件5、测力计6、自适应控制模块9。其中，磁流变弹性体减振器2三维结构设计为法兰盘形状，一端法兰面通过螺栓14直接与工业机器人本体1相连，另一端法兰面与同样呈法兰盘形状的机器人末端执行器3的一端通过螺栓直接相连；自适应模块9由数字信号处理器10(型号：DSP F2810)、存储器11、功率放大器12组成，数字信号处理器10、存储器11和功率放大器12之间通过数据线连接；带有多分量力传感器的测力计(型号：KISTLER9129AA)6上置有工件5，通过螺栓进行固定，经测试信号线7与自适应控制模块9的数字信号处理器10连接，将加工时的力信号实时传输至数字信号处理器10；加速度传感器4通过磁铁吸附在机器人末端执行器3上，通过测试信号线7与自适应控制模块9的数字信号处理器10连接，可将机器人末端振动加速度信号实时传输至数字信号处理器10；自适应控制模块9的功率放大器12通过控制信号线8与磁流变弹性体减振器2的励磁线圈22相连。
磁流变弹性体减振器2由环状导磁体21、第一磁流变弹性体16、第二磁流变弹性体17、励磁线圈22、带孔导磁外壳23、上导磁盖18、下导磁盖13和由螺栓19螺母20组成的连接杆组成；带孔导磁外壳23与螺栓19同轴，上导磁盖18内设有漏斗状环槽，漏斗状环槽内熔接有第一磁流变弹性体16，下导磁盖13内设有倒立漏斗状环槽，倒立漏斗状环槽内熔接有第二磁流变弹性体17，励磁线圈22绕在环状导磁体21的凹槽里面，并经带孔导磁外壳23上的孔引出与控制信号线8相连；磁流变弹性体减振器2一端通过一系列螺栓14与工业机器人本体1相连，另一端与机器人末端执行器3通过螺栓相连。
材料选用方面，磁流变弹性体减振器2中，环状导磁体21、带孔导磁外壳23以及上导磁盖18、下导磁盖13均选用具有高磁导率、高磁饱和强度及低矫顽力的电磁纯铁；连接杆的螺栓19、螺母20为无磁钢材质的，磁流变弹性体由微米级的羰基铁粉、天然橡胶及硫化剂、增塑剂等添加剂在磁场下固化而成，具有各向异性。
工作时，需要先进行减振系统的安装连接：首先将磁流变弹性体减振器2通过螺栓安装在工业机器人本体1上，将控制信号线8与自适应控制模块9的功率放大器12相连；然后安装机器人末端执行器3，通过螺栓将其与磁流变弹性体减振器2相连。同时通过磁铁将加速度传感器4吸附在机器人末端执行器3上，将测试信号线7与自适应模块9的数字信号处理器10相连；将测力计6在工作台上根据其结构对工件5定位夹紧，通过测试信号线7与自适应模块9的数字信号处理器10连接；最后将工件5通过螺栓安装在测力计6上方，完成整个减振系统的安装与连接。
工业机器人开始切削加工，测力计6同步开始运行，将机器人加工时所受的力信号通过数字信号处理器10转换为数字信号并进行傅里叶变换后得到机器人加工激励力频率fe，由工程经验，为避免共振，外界激励频率应大于机器人系统固有频率的2倍，一般为2.5～4.5倍。据此可选择为避免共振机器人系统应该达到的期望频率fd＝fe/3。
加速度传感器4同步开始工作，测试机器人末端执行器3加工时的振动加速度信号，并通过测试信号线7传输至自适应控制模块9的数字信号处理器10，转换为数字信号后通过傅里叶变换解算出机器人切削加工时系统的实际频率fa；
通过嵌入的控制算法可控制电流信号实时改变磁流变弹性体减振器2的磁感应强度，进而调整磁流变弹性体减振器2的刚度，实现机器人加工系统刚度自适应变化，最终改变机器人加工系统的实际频率fa使其不断逼近期望频率fd。
改变机器人系统的实际频率fa使其达到期望频率fd的过程通过最优控制算法实现。目标函数为H(i)＝[fd(t)-fa(i)]2，fd(t)随加工过程实时变化，fa(i)是磁流变弹性体减振器2输入电流i的函数，约束条件为i∈[-a,a]，a为电流的饱和值。利用遗传算法优化出最优电流，通过自适应控制电流来改变机器人加工系统的刚度，获得最佳工作频率，从而使机器人系统始终避开共振，减小其切削加工振动，完成整个机器人切削加工过程的变刚度自适应控制。
在本公开中参照附图来描述本发明的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定义在包括本发明的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本发明所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本发明公开的一些方面可以单独使用，或者与本发明公开的其他方面的任何适当组合来使用。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，其特征在于：包括工业机器人本体(1)、磁流变弹性体减振器(2)、机器人末端执行器(3)、加速度传感器(4)、工件(5)、测力计(6)和自适应控制模块(9)，所述工业机器人本体(1)通过所述磁流变弹性体减振器(2)与所述机器人末端执行器(3)固定连接，所述机器人末端执行器(3)正下方设有所述测力计(6)，所述测力计(6)上设有工件(5)，所述机器人末端执行器(3)上还安装有加速度传感器(4)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，其特征在于：所述自适应控制模块(9)包括数字信号处理器(10)、存储器(11)、功率放大器(12)，所述数字信号处理器(10)分别通过数据线与所述存储器(11)和所述功率放大器(12)连接；所述测力计(6)和所述加速度传感器(4)分别通过测试信号线(7)与所述数字信号处理器(10)连接。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，其特征在于：所述磁流变弹性体减振器(2)包括环状导磁体(21)，所述环状导磁体(21)的侧壁槽内设有励磁线圈(22)，所述环状导磁体(21)的外侧套设有带孔导磁外壳(23)，所述带孔导磁外壳(23)的上下两端分别设有上导磁盖(18)与下导磁盖(13)，所述上导磁盖(18)内设有漏斗状环槽，所述漏斗状环槽内熔接有第一磁流变弹性体(16)，所述下导磁盖(13)内设有倒立漏斗状环槽，所述倒立漏斗状环槽内熔接有第二磁流变弹性体(17)，所述环状导磁体(21)圆心位置贯穿设有螺栓(19)，所述螺栓(19)的一端配设有螺母(20)，所述上导磁盖(18)和所述下导磁盖(13)通过所述螺栓(19)与所述螺母(20)锁紧固定，所述带孔导磁外壳(23)的底部边缘和所述下导磁盖(13)边缘处均匀设有与固定螺栓(14)配合使用的固定孔。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，其特征在于：所述励磁线圈(22)通过控制信号线(8)与所述功率放大器(12)连接，所述带孔导磁外壳(23)侧壁设有与所述控制信号线(8)配合使用的通孔。
5.根据权利要求3所述的一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，其特征在于：所述上导磁盖(18)和所述下导磁盖(13)的内侧都设有分别与所述环状导磁体(21)上下两端接触的凸台。
6.根据权利要求2所述的一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，其特征在于：所述测力计(6)的型号为KISTLER 9129AA，所述数字信号处理器(10)的型号为DSPF2810。
7.根据权利要求3所述的一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，其特征在于：所述上导磁盖(18)、下导磁盖(13)、环状导磁体(21)和带孔导磁外壳(23)都是由电磁纯铁制成的，所述螺栓(19)和所述螺母(20)是由无磁钢制成的。
CN202011301632.3A 2020-11-19 2020-11-19 一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统 Active CN112454382B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011301632.3A CN112454382B (zh) 2020-11-19 2020-11-19 一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011301632.3A CN112454382B (zh) 2020-11-19 2020-11-19 一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112454382A true CN112454382A (zh) 2021-03-09
CN112454382B CN112454382B (zh) 2021-12-14

Family

ID=74837721

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011301632.3A Active CN112454382B (zh) 2020-11-19 2020-11-19 一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112454382B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114770602A (zh) * 2022-05-16 2022-07-22 南京航空航天大学 一种agv型移动机器人加工地面环境自适应减振系统
CN116006630A (zh) * 2023-03-22 2023-04-25 南京航空航天大学 用于机器人加工多频共生颤振抑制的磁流变减振系统及减振方法
CN116511981A (zh) * 2023-06-21 2023-08-01 南京航空航天大学 一种铣削机器人加工振动抑制装置
CN117167428A (zh) * 2023-11-01 2023-12-05 南京航空航天大学 工业机器人切削加工用变阻尼减振装置及其减振方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030025255A1 (en) * 2001-07-30 2003-02-06 Delphi Technologies, Inc. Control of magnetorheological engine mount
CN103345198A (zh) * 2013-05-10 2013-10-09 南京航空航天大学 基于特征的数控加工监测触发检测的方法
CN107315372A (zh) * 2017-07-21 2017-11-03 南京理工大学 基于arm+dsp的智能结构控制系统
CN109899443A (zh) * 2019-04-15 2019-06-18 南京林业大学 一种基于磁流变弹性体的减振装置
CN110439959A (zh) * 2019-07-30 2019-11-12 珠海格力电器股份有限公司 一种机器人及其振动抑制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030025255A1 (en) * 2001-07-30 2003-02-06 Delphi Technologies, Inc. Control of magnetorheological engine mount
CN103345198A (zh) * 2013-05-10 2013-10-09 南京航空航天大学 基于特征的数控加工监测触发检测的方法
CN107315372A (zh) * 2017-07-21 2017-11-03 南京理工大学 基于arm+dsp的智能结构控制系统
CN109899443A (zh) * 2019-04-15 2019-06-18 南京林业大学 一种基于磁流变弹性体的减振装置
CN110439959A (zh) * 2019-07-30 2019-11-12 珠海格力电器股份有限公司 一种机器人及其振动抑制方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114770602A (zh) * 2022-05-16 2022-07-22 南京航空航天大学 一种agv型移动机器人加工地面环境自适应减振系统
CN114770602B (zh) * 2022-05-16 2023-08-11 南京航空航天大学 一种agv型移动机器人加工地面环境自适应减振系统
CN116006630A (zh) * 2023-03-22 2023-04-25 南京航空航天大学 用于机器人加工多频共生颤振抑制的磁流变减振系统及减振方法
CN116511981A (zh) * 2023-06-21 2023-08-01 南京航空航天大学 一种铣削机器人加工振动抑制装置
CN117167428A (zh) * 2023-11-01 2023-12-05 南京航空航天大学 工业机器人切削加工用变阻尼减振装置及其减振方法
CN117167428B (zh) * 2023-11-01 2024-02-06 南京航空航天大学 工业机器人切削加工用变阻尼减振装置及其减振方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112454382B (zh) 2021-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112454382B (zh) 一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统
Yuan et al. Mode coupling chatter suppression for robotic machining using semi-active magnetorheological elastomers absorber
CN104613285A (zh) 一种大动态立方Stewart主动振动控制平台
CN116006630B (zh) 用于机器人加工多频共生颤振抑制的磁流变减振方法
US10544848B2 (en) Dynamic damper control device
CN201306407Y (zh) 动力吸振器
CN207336090U (zh) 一种主动悬置试验设备
CN107292005B (zh) 一种基于模态解耦技术的轨道交通变流器振动优化方法
Liu et al. An electromagnetic variable inertance and damping seat suspension with controllable circuits
CN114770602B (zh) 一种agv型移动机器人加工地面环境自适应减振系统
CN113266665B (zh) 一种无人船浮筏隔振装置及隔振方法
CN102248215B (zh) 离心式叶轮加工中使用的振动抑制装置
Gu et al. Performance-oriented controls of a novel rocker-pushrod electromagnetic active vehicle suspension
CN116511981A (zh) 一种铣削机器人加工振动抑制装置
CN105020328A (zh) 基于混合模式的磁流变隔振支座
CN111981085B (zh) 基于电磁负刚度的弹性-迟滞低频大位移隔振器
CN113565912A (zh) 一种共振频率自适应快速可调的动力吸振结构及方法
Ismail et al. A linear model of quarter car active suspension system using composite nonlinear feedback control
CN116201842B (zh) 一种主动式自适应变刚度减振器和减振镗杆
CN105216892B (zh) 一种刚度半主动调控的履带式移动机器人悬挂系统
CN112228494A (zh) 主动减震系统及具有其的扫描电子显微镜
CN106979273A (zh) 一种基于磁流变技术的发动机减振器
Yuan et al. Semi-Active chatter reduction for robotic machining using magnetorheological elastomers (MREs)
CN115727097A (zh) 工业机器人智能主轴颤振抑制的磁流变液吸振器及设计方法
Sultoni et al. Vibration energy harvesting on vehicle suspension using rotary and linear electromagnetic generator

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant