CN112454372A - 服务机器人及医疗处理系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种服务机器人，包括：运动模块，用于根据预设方式带动所述服务机器人移动；交互模块，用于供所述服务机器人与外部设备进行交互；附件设备携带模块，用于携带并通信连接至少一个附件设备，以存储和传输所述附件设备采集的信息；其中，所述运动模块、交互模块、及附件设备携带模块能够单独使用也能够相互组合使用。本发明提供的服务机器人，实现了模块化设计，各个模块可单独使用也可配合使用，实现了高度的灵活性，大大扩展了服务机器人的应用范围。此外，本发明提供的服务机器人，在远程医疗咨询，远程工程协助问诊等领域，因其模块化设计，具有特别广泛的应用。

Description

服务机器人及医疗处理系统

技术领域

本发明涉及人工智能领域，特别是涉及服务机器人及医疗处理系统。

背景技术

机器人是自动执行工作任务的机器装置，它既可接受人类指挥，又可运行预先编排的程序，也可根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

机器人的种类非常多，而服务机器人则是机器人大家族中的一个年轻成员。服务机器人的应用范围非常广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。

但是，目前市场上的服务机器人多数是集成好的一款产品，如迎宾机器人，扫地机器人，送餐机器人等等。这就导致了在某些特定应用场景下，使用不便，无法匹配不同的使用需求，以及产品的应用范围受限等技术问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种服务机器人，用于解决现有技术中的服务机器人使用不够灵活，应用范围受限等技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种服务机器人，包括：运动模块，用于根据预设方式带动所述服务机器人移动；交互模块，用于供所述服务机器人与外部设备进行交互；附件设备携带模块，用于携带并通信连接至少一个附件设备，以存储和传输所述附件设备采集的信息；其中，所述运动模块、交互模块、及附件设备携带模块能够单独使用也能够相互组合使用。

于本发明的一实施例中，所述运动模块包括：自主导航模块和自主跟随模块，以实现自主运动；移动小车，用于带动所述服务机器人移动。

于本发明的一实施例中，所述运动模块包括：环境信息采集单元，用于采集所述服务机器人周围的环境信息；控制单元，电性连接所述环境信息采集单元，以接收所述环境信息，据以通过地图构建算构建地图并定位所述服务机器人以实现自主导航移动。

于本发明的一实施例中，所述运动模块还包括：人体识别单元，电性连接所述控制单元，用于识别被跟随目标；其中，所述控制单元接收来自所述人体识别单元的识别信息，据以通过路径规划算法规划路径以实现自主跟随移动。

于本发明的一实施例中，所述运动模块还包括第一通信单元，电性连接所述控制单元；所述通信单元通信连接并受控于远程终端。

于本发明的一实施例中，所述环境信息采集单元包括：雷达传感器、激光雷达传感器、 IMU惯性测量单元、红外传感器、超声波传感器、深度相机、摄像头、避障传感器、及悬崖传感器中的任意一种或者多种组合。

于本发明的一实施例中，所述人体识别单元包括深度相机、激光雷达、以及超声波传感器中的任意一种或多种组合。

于本发明的一实施例中，所述交互模块包括：输入单元，用于录入多媒体信息；所述多媒体信息包括音频、视频、及图片中的任意一种信息或多种信息组合；第二通信单元，电性连接所述输入单元且与所述外部设备通信连接，以将所述多媒体信息传输至所述外部设备；显示单元，电性连接所述输入单元，用于显示所述多媒体信息。

于本发明的一实施例中，所述媒介录入单元包括：一或多个视频收录设备、一或多个麦克风、以及一或多个扬声器中的任意一种或多种组合。

于本发明的一实施例中，所述附件设备携带模块包括容纳部，用于容纳一或多个附件设备；所述容纳部可拆卸地设于所述服务机器人上；多个供附件设备连接的通讯接口；第三通信单元，通过所述通讯接口与附件设备电性相连，以传输所述附件设备采集到的信息。

于本发明的一实施例中，所述运动模块、交互模块、及附件设备携带模块之间通过可拆卸连接方式相互连接；所述可拆卸连接方式包括螺纹连接或者卡合连接。

为实现上述目的，本发明提供一种医疗处理系统，包括所述服务机器人。

如上所述，本发明涉及的服务机器人及医疗处理系统，具有以下有益效果：本发明提供的服务机器人，实现了模块化设计，各个模块可单独使用也可配合使用，实现了高度的灵活性，大大扩展了服务机器人的应用范围。此外，本发明提供的服务机器人，在远程医疗咨询，远程工程协助问诊等领域，因其模块化设计，具有特别广泛的应用。

附图说明

图1展示本发明一实施例中服务机器人的示意图。

图2展示本发明一实施例中多媒体信息服务网络的示意图。

图3展示本发明一实施例中交互界面的示意图。

图4展示本发明一实施例中交互模块显示屏的示意图。

图5展示本发明一实施例中交互界面的示意图。

元件标号说明

11 运动模块

111 环境信息采集单元

112 控制单元

113 第一通信单元

114 人体识别单元

12 交互模块

121 输入单元

122 第二通信单元

123 显示单元

13 附件设备携带模块

131 第三通信单元

21 服务机器人

22 障碍物

51 3D图像展示区域

52 设备信息展示区域

53 调节区域

54 传感器信息展示区域

55 可编辑区域

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图1所示，展示本发明一实施例中服务机器人的示意图。所述服务机器人包括运动模块11、交互模块12、以及附件设备携带模块13。所述运动模块11用于根据预设方式带动所述服务机器人移动，所述交互模块12用于供所述服务机器人与外部设备进行交互，所述附件设备携带模块13用于携带并通信连接至少一个附件设备，以存储和传输所述附件设备采集的信息。其中，所述运动模块11、交互模块12、及附件设备携带模块13能够单独使用也能够相互组合使用。也即，本发明提供的服务机器人，其各个模块之间可分离也可快速的更换和选配，各个模块可以在特定的场景下单独使用，也可组合应用以应对不同的场景需求。

需要说明的是，所述运动模块11、交互模块12、及附件设备携带模块13之间可采用简单的螺钉配合或者卡扣连接等方式实现相互连接。模块之间的数据传输可通过可插拔式的硬件接口实现，各接口可相应设计为防反插接口，且定位各接口位置以方便安装。

具体而言，所述运动模块11、交互模块12、及附件设备携带模块13三者可单独使用。举例来说，所述运动模块单独使用可作为用于自动导航避障功能的移动单元，完成相应距离的送货等功能；所述交互模块12单独使用则能实现单独完成远程音视频交互功能，可放置于手术室内的病床旁或是诊断台上；所述附件设备携带模块13单独使用则能收集与之配套的附件设备的设备信息，并将所述设备信息推送到云端进行保存，便于用户查阅。

所述运动模块11、交互模块12、及附件设备携带模块13之间也可进行两两组合或者三者组合。举例来说，将所述运动模块11和交互模块12组合使用，则可组成一个自主移动的巡查系统；将所述运动模块11和附件设备携带模块13组合使用，则可组成一个自动移动的诊疗系统；将所述交互模块和附件设备携带模块组合使用，则可组成一个可远程交互的诊疗系统；而将三者相组合使用，则可应用于医院或者工程施工现场的远程诊断。

当然，各个模块无论是单独使用还是组合使用，其使用场景和发挥的功能不限于上述内容中列举的可选项，本发明对此不作限定。

通常来说，现有的服务机器人都是集成化的产品，例如扫地机器人、送餐机器人等等。集成化的服务机器人虽然产量高，但实现的功能单一，无法很好地应对不同的需求，灵活度不够。本发明提供的服务机器人，实现了模块化设计，各个模块可单独使用也可配合使用，实现了高度的灵活性，大大扩展了服务机器人的应用范围。下面将以具体的实施例说明各个模块的实现原理。

所述运动模块带动服务机器人移动的方式可以是自主导航方式也可是自主跟随方式。具体的，所述运动模块11包括环境信息采集单元111、控制单元112、人体识别单元113、以及第一通信单元114。

所述环境信息采集单元111用于采集所述服务机器人周围的环境信息，所述控制单元112 电性连接所述环境信息采集单元111，以接收所述环境信息，据以通过地图构建算构建地图并定位所述服务机器人以实现自主导航移动。所述自主导航移动是指所述服务机器人自主自发的移动，具体通过自身的控制单元构建地图，基于该地图实现导航并移动。

其中，所述地图构建算法例如可以是SLAM即时定位与地图构建算法，也可以是VSLAM 基于视觉的即时定位与地图构建算法等等。所述控制单元112能够根据周围的环境信息通过地图构建算法构建服务机器人周围的二维地图或者三维地图，并进行精确定位，实现避障和导航功能。需要说明的是，通过SLAM即时定位与地图构建算法或VSLAM基于视觉的即时定位与地图构建算法建立二维或三维地图的技术已为现有，故不再赘述。

所述环境信息采集单元111具体可包括雷达传感器、激光雷达传感器、IMU惯性测量单元、红外传感器、超声波传感器、深度相机、摄像头、避障传感器、及悬崖传感器中的任意一种或者多种组合。

其中，所述激光雷达传感器是一种利用激光进行探测和测距的传感器，其能够提供被探测物体的三维影像，主要用于测量与固定或移动物体之间的距离。激光雷达传感器相比于雷达传感器具有更高的分辨率和精度，而雷达传感器的射程相比于激光雷达传感器更远，且在灰尘和烟雾的条件下表现更好。IMU惯性测量单元是一种用于测量物体三轴姿态角及加速度的装置，其通常包含3个单轴的加速度计和3个单轴的陀螺，分别用于测量物体在三维空间中的加速度信息和角速度信息。所述悬崖传感器用于实现悬崖检测功能，防止该服务机器人从楼梯边缘或者地面陡降边缘跌落。

为便于本领域技术人员理解本发明的技术方案，下面以构建三维地图为例并结合图2展示的场景来说明。在图2展示的场景中，服务机器人21所处的环境中布有多个障碍物22，例如：椅子、人、或未图示的桌子等等。于本实施例中，服务机器人的环境信息采集单元111 至少包括摄像头以及雷达传感器或者红外传感器，所述摄像头形成如图2所展示的锥形的图像采集区域，用于拍摄服务机器人前方的二维图像；所述雷达传感器或红外传感器通过直线扫描线，在摄像头摄取的二维图像的基础上，构建立体的三维的图像。因此，本实施例中的服务机器人通过传感器的空间组合排布使用，能够探测三维的空间障碍物，从而实现相应的避障和路径规划功能。

需要说明的是，所述运动模块11还包括未图示的移动小车以及相应的结构支撑件。所述移动小车可带动服务机器人移动，所述结构支撑件用于支撑所述环境信息采集单元111、控制单元112等部件。

可选的，所述运动模块11还包括人体识别单元113，用于识别人体等被跟随目标。具体而言，所述人体识别单元113例如可以通过深度相机、激光雷达、或者超声波传感器等设备。所述人体识别单元113与所述控制单元112电性连接，所述控制单元112接收到识别信息后，基于路径规划算法规划路径，从而实现自主跟随移动。所述控制单元113可基于RRT-Connect 算法或者Experience Graph经验图算法等算法实现路径规划。所述自主跟随移动主要是指服务机器人选定一跟随的目标，例如某位现场的工程师，规划从所述服务机器人目前所处的位置到达待跟随对象的位置所经历的路径，从而实现动态跟踪该工程师，成为工程师助理，实现在工程师需要帮助时处于第一现场。

所述运动模块11还包括第一通信单元114，电性连接所述控制单元112。所述第一通信单元114与远程终端通信连接且受控于所述远程终端。所述远程终端例如为PC机或者移动智能终端等设备。也即，远程终端可通过所述第一通信单元114实现远程控制服务机器人。在一些偏远地区的工程现场，从时间成本和金钱成本考虑，工程师难以亲赴现场，在这样的情况下，工程师可采用本发明提供的服务机器人实现远程操控，对工程现场出现的工程问题进行抢修、维护等操作，这不仅为整个工程节约了宝贵的抢修时间还节约了因路费、工时费等造成的巨大成本。除此以外，本发明服务机器人的遥控功能还能用于地震、火灾等灾害现场，还可用于身处国外的医疗专家远程进行医疗治疗等情景中。因可应用的场景非常多，故本发明不再一一列举。

所述交互模块12包括：输入单元121、第二通信单元122、以及显示单元123。其中，所述输入单元121用于录入音频、视频、或者图片等多媒体信息。所述通信单元122则电性连接所述输入单元且与外部设备通信连接，从而将所述多媒体信息传输至所述外部设备以供用户查阅。所述显示单元123，电性连接所述输入单元121，用于显示所述多媒体信息。

可选的，所述输入单元121例如可以是视频收录设备、麦克风、或者扬声器等设备。所述显示单元123例如为屏幕，所述外部设备例如为一远程服务器或者一移动终端等设备。所述通信单元122可选用无线模块，例如Wifi通信模块，蓝牙通信模块，或者ZigBee通信模块等等，所述服务机器人与所述服务器之间通过无线模块建立无线通信。

如图2所示，展示本发明一实施例中多媒体信息服务网络的示意图。服务机器人可通过无线路由与局域网内位于客户端地点1的多个使用者建立通信连接，将其录入的音/视频等多媒体信息传输至使用者。或者，服务机器人还可通过交换机与本地服务器建立通信连接，从而通过所述交换机、本地服务器将多媒体信息传输至本地技术人员工作站。或者，所述服务机器人也可通过因特网将多媒体信息远程传输至位于客户端地点2的多个使用者。或者还可通过因特网与位于远程传输至远程服务器端的主服务器建立通信连接，服务机器人可通过所述交换机、主服务器在因特网内将多媒体信息传输至远程技术人员工作站。

如图4、5所示，分别展示本发明一实施例中交互模块的显示屏以及交互界面的示意图。所述交互界面显示于屏幕中，其包括3D图像展示区域51用于展示服务机器人所处的周围环境，交互界面的左侧分别显示有电量信息、网络状态信息、本机状态、系统设置等设备信息展示区域52，其底部和右侧还设有音量调节、亮度调节、信息获取等调节区域53，底部还设有各传感器采集信息的传感器信息展示区域54，其右侧设有可编辑的传输功能区等可编辑区域55。需要注意的是，图3展示的只是交互界面排布的一个实施例，本发明对于服务机器人的显示单元并不限定各展示区域的种类，对于各展示区域的具体排布位置也不作限定。

使用者可以根据需求使用鼠标在交互界面上点击或是远程控制的触摸设备上触控，将欲观察点移动到视角的中心，然后通过框选或是双指缩放来进行视角的放大和缩小。服务机器人可以通过多个阵列麦克风将高质量音频信息和多个麦克风获取的高质量的视频信息统一编码推送到服务器上，以供客户端获取多媒体信息。

所述附件设备携带模块1设有一未图示的容纳部，用于容纳一或多个附件设备；所述容纳部可拆卸地设于服务机器人上，所述可拆卸包括通过螺纹连接、卡扣连接、或者卡合相接等方式将容纳部固定于服务机器人上。所述附件设备携带模块13设有供附件设备连接的通讯接口。

具体的，本发明提供的服务机器人，其附件设备携带模块设有专门的设备携带室作为所述容纳部，供放置各个附件设备。本发明将设备携带室设为可拆卸方式是便于用户快速更换，提升使用效率，为用户争取时间。举例来说，针对工程维修领域，常用的附件设备有压力仪器、电流表、电压表等等，则针对工程领域设计的设备携带室中便集成有压力仪器、电流表、电压表等设备。再以医学领域为例，常用的附件设备有血压仪、血糖仪等等，则针对医学领域的设备携带室便集成有血压仪、血糖仪等设备。这样的话，用户在使用时无需逐个更换设备，只需针对使用领域将设备携带室整体更替即可，方便使用，还节约时间。

此外，所述附件设备携带模块还设有独立的通讯接口以及与通讯接口电性连接的第三通讯单元，便于对各个附件设备采集到的信息进行统一的采集，整理，存储等操作，并通过所述第三通讯单元传输至云端或者移动终端等远程设备上。

可选的，所述设备携带室可更换地设于服务机器人上，也即所述设备携带室可拆卸地设于所述服务机器人上，所述设备携带室类似一可更换的外设工具箱，根据用户不同的需求配置不同的工具箱。举例来说，在医疗领域应用时，附件设备可能是便携式的心率检测仪器、小型的超声波检测仪器、体温监测仪器、血压检测仪、以及血糖检测仪器等设备，则对应地设备携带室可设置对应常用附件设备的通讯接口，这些常用仪器检测到的患者数据即能通过各个通讯接口传输至外部服务器。再以工程应用场景为例，若一厂房中的设备出现故障，而厂房地处偏僻且现场较为危险，则此时服务机器人可通过设备携带室携带相应的工程常用仪器前来协助工程师，服务机器人还可连线远方专家，帮助现场工程师更快更好地解决问题。

值得注意的是，本发明提供的服务机器人的运动模块、交互模块及附件设备携带模块，可以单独使用也可以组合使用，大大提升了产品的灵活性并降低了成本。下文将以3个模块单独使用以及与其它模块配合使用的场景做详细说明。

在一实施例中，可将交互模块单独使用，适用于只对远程音视频交互功能有需求的客户。具体的，针对医院中的病床陪护或者诊断台上提供远程专业建议等场景，用户对服务机器人只有音视频交互的需求，并没有运动功能或者附件设备携带功能的要求，若采用传统的全模块的服务机器人，导致服务机器人的运动模块和附件设备携带模块处于闲置的状态，造成资源浪费。

在一实施例中，可将运动模块单独使用，适用于只对运动功能有需求的客户。具体的，在某些情况下，用户只需服务机器人完成相应距离内的送货功能，如工厂某车间内料件输送等等。于该些情况下，若采用传统的全模块的服务机器人，导致服务机器人的交互模块和附件设备携带模块处于闲置的状态，造成资源浪费。

在一实施例中，可将附件设备携带模块单独使用，适用于只对附件携带功能有需求的客户。具体的，在一些场景下，用户仅需要收集与服务机器人配套设备的信息，并将该些信息推送到云端并保存，便于用户查看。于该些情况下，若采用传统的全模块的服务机器人，导致服务机器人的交互模块和运动模块处于闲置的状态，造成资源浪费。

在一实施例中，可将运动模块和交互模块组合使用，组成一个可自主移动的巡查系统。例如：大型公共场所的夜间巡逻，则可利用服务机器人的运动模块实现自主移动，并利用交互模块实现信息交互，从而组合成为一巡查系统。于该些情况下，若采用传统的全模块的服务机器人，导致服务机器人的附件设备携带模块处于闲置的状态，造成资源浪费。需要说明的是，运动模块与交互模块的组合，其用途并不限于本实施例中的巡查系统，其可用于其它对运动功能和交互功能均有需求的场景。

在一实施例中，可将运动功能和附件设备携带模块组合使用，组成一个自主移动的诊疗系统，该场景已于上文中做过解释说明，故不再赘述。于该些情况下，若采用传统的全模块的服务机器人，导致服务机器人的交互模块处于闲置的状态，造成资源浪费。需要说明的是，运动模块与附件设备携带模块的组合，其用途并不限于本实施例中的诊疗系统，其可用于其它对运动功能和设备携带功能均有需求的场景。

在一实施例中，可将交互功能和附件设备携带模块组合使用，组成一个远程交互的指导系统，例如可用于专家远程指导手术现场，或者导师远程指导施工现场等等。于该些情况下，若采用传统的全模块的服务机器人，导致服务机器人运动模块处于闲置的状态，造成资源浪费。需要说明的是，交互模块与附件设备携带模块的组合，其用途并不限于本实施例中的指导系统，其可用于其它对交互功能和设备携带功能均有需求的场景。

本发明还提供一种医疗处理系统，包括所述服务机器人。具体的，所述医疗处理系统包括运动模块、交互模块、以及附件设备携带模块。举例来说，在手术室中，可设定主治医生为跟随对象，服务机器人开启自主跟随功能，时刻跟随主治医生移动；附件设备携带模块还可根据手术的需要，更换相应的设备携带室，供主治医生挑选使用；交互模块可开启视频信息的录入并将视频信息传输至云端或者远程服务器，从而将手术的直播画面传递至远端，供不在场的专家能够通过网络提供专业建议，协助现场的主治医生更好地完成手术。三个模块可单独使用，也可互相组合使用，本发明对此不作限定。

综上所述，本发明提供的服务机器人，实现了模块化设计，各个模块可单独使用也可配合使用，实现了高度的灵活性，大大扩展了服务机器人的应用范围。此外，本发明提供的服务机器人，在远程医疗咨询，远程工程协助问诊等领域，因其模块化设计，具有特别广泛的应用，故本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (11)

1.一种服务机器人，其特征在于，包括：

运动模块，用于根据预设方式带动所述服务机器人移动；

交互模块，用于供所述服务机器人与外部设备进行交互；

附件设备携带模块，用于携带并通信连接至少一个附件设备，以存储和传输所述附件设备采集的信息；

其中，所述运动模块、交互模块、及附件设备携带模块能够单独使用也能够相互组合使用。

2.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述运动模块包括：

环境信息采集单元，用于采集所述服务机器人周围的环境信息；

控制单元，电性连接所述环境信息采集单元，以接收所述环境信息，据以通过地图构建算构建地图并定位所述服务机器人以实现自主导航移动。

3.根据权利要求2所述的服务机器人，其特征在于，所述运动模块还包括：

人体识别单元，电性连接所述控制单元，用于识别被跟随目标；

其中，所述控制单元接收来自所述人体识别单元的识别信息，据以通过路径规划算法规划路径以实现自主跟随移动。

4.根据权利要求2所述的服务机器人，其特征在于，所述运动模块还包括：

第一通信单元，电性连接所述控制单元；所述通信单元通信连接并受控于远程终端。

5.根据权利要求2所述的服务机器人，其特征在于，所述环境信息采集单元包括：雷达传感器、激光雷达传感器、IMU惯性测量单元、红外传感器、超声波传感器、深度相机、摄像头、避障传感器、及悬崖传感器中的任意一种或者多种组合。

6.根据权利要求3所述的服务机器人，其特征在于，所述人体识别单元包括深度相机、激光雷达、以及超声波传感器中的任意一种或多种组合。

7.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述交互模块包括：

输入单元，用于录入多媒体信息；所述多媒体信息包括音频、视频、及图片中的任意一种信息或多种信息组合；

第二通信单元，电性连接所述输入单元且与所述外部设备通信连接，以将所述多媒体信息传输至所述外部设备；

显示单元，电性连接所述输入单元，用于显示所述多媒体信息。

8.根据权利要求8所述的服务机器人，其特征在于，所述输入单元包括：一或多个视频收录设备、一或多个麦克风、以及一或多个扬声器中的任意一种或多种组合。

9.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述附件设备携带模块包括：

容纳部，用于容纳一或多个附件设备；所述容纳部可拆卸地设于所述服务机器人上；

多个供附件设备连接的通讯接口；

第三通信单元，通过所述通讯接口与附件设备电性相连，以传输所述附件设备采集到的信息。

10.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述运动模块、交互模块、及附件设备携带模块之间通过可拆卸连接方式相互连接；所述可拆卸连接方式包括螺纹连接或者卡合连接。

11.一种医疗处理系统，其特征在于，包括如权利要求1～10中任意一项所述的服务机器人。

Images