CN112437253A

CN112437253A - 一种视频拼接方法、装置、系统、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN112437253A
Application number: CN202011136164.9A
Authority: CN
Inventors: 范大勇; 朱龙
Original assignee: Avic Avionics Corp ltd
Current assignee: Avic Avionics Corp ltd
Priority date: 2020-10-22
Filing date: 2020-10-22
Publication date: 2021-03-02
Anticipated expiration: 2040-10-22
Also published as: CN112437253B

Abstract

本发明涉及视频拼接技术领域，特别是涉及一种视频拼接方法、装置、系统、计算机设备和存储介质，所述视频拼接方法包括以下步骤：获取一组待拼接视频图像；确定所述待拼接视频图像的抖动偏移向量；根据所述待拼接视频图像的抖动偏移向量确定一组预设的拼接参数；根据确定出的所述拼接参数将所述待拼接图像进行拼接。本发明实施例提供的视频拼接方法通过获取待拼接视频图像的抖动偏移向量并根据该抖动偏移向量确定一组预设的拼接参数，从而得到一组与抖动偏移向量对应的拼接参数，利用该组拼接参数对视频图像进行拼接，可以得到全景视频图像，可以实现平稳、实时的视频拼接效果。

Description

一种视频拼接方法、装置、系统、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明涉及视频拼接技术领域，特别是涉及一种视频拼接方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

在视频监控的运用场景中，比如广场、停车场、火车站、交通路口等地点，由于单个摄像机拍摄的取景范围过小，管理人员往往需要对着若干监控画面进行独立观察，而人眼的注意点往往只有一个，多个摄像画面会使得监控人员视觉疲劳，不利于处理突发状况。然而，如果需要拍摄大范围的广角监控，那么需要的摄像机要么是镜头十分昂贵的广角相机，要么是以图像畸变为代价的鱼眼镜头相机。为此需要寻找一种既廉价又有高质量画质的大广角视频拍摄技术。所以，以多个摄像机合成广角拍摄的视频拼接技术应运而生。

视频拼接技术是将多路视频序列图像转化为一幅包含该序列所有信息的大视场、宽视角的全景图像，解决了因摄像设备限制而存在的拍摄角度小、无法全景观测的问题。

目前国内外对视频拼接方法展开了诸多研究，并取得了较好的效果，但是在时间和空间上的复杂度一般都比较大。尤其是在视频拍摄场景较复杂，摄像机之间存在抖动的情况下，不能满足视频观测者的视觉体验。

发明内容

基于此，有必要针对上述的问题，提供一种视频拼接方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。

本发明实施例是这样实现的，一种视频拼接方法，所述视频拼接方法包括以下步骤：

获取一组待拼接视频图像；

确定所述待拼接视频图像的抖动偏移向量；

根据所述待拼接视频图像的抖动偏移向量确定一组预设的拼接参数；

根据确定出的所述拼接参数将所述待拼接图像进行拼接。

在其中一个实施例中，还提供了一种视频拼接装置，所述视频拼接装置包括：

获取模块，用于获取一组待拼接视频图像；

抖动偏移量确定模块，用于确定所述待拼接视频图像的抖动偏移向量；

拼接参数确定模块，用于根据所述待拼接视频图像的抖动偏移向量确定一组预设的拼接参数；

拼接模块，用于根据确定出的所述拼接参数将所述待拼接图像进行拼接。

在其中一个实施例中，本发明实施例还提供了一种视频拼接系统，所述视频拼接系统包括：

若干视频采集装置，用于视频图像的采集；以及

如本发明实施例所述的视频拼接装置。

在其中一个实施例中，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述视频拼接方法的步骤。

在其中一个实施例中，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述视频拼接方法的步骤。

本发明实施例提供的视频拼接方法通过获取待拼接视频图像的抖动偏移向量并根据该抖动偏移向量确定一组预设的拼接参数，从而得到一组与抖动偏移向量对应的拼接参数，利用该组拼接参数对视频图像进行拼接，使得拼接参数与当前的视频抖动相适配，通过本发明提供的拼接方案，可以得到全景视频图像，且由于算法简单，可以实现平稳、实时的视频拼接效果。

附图说明

图1为一个实施例中提供的视频拼接方法的应用环境图；

图2为一个实施例中视频拼接方法的流程图；

图3为图2中获取一组待拼接图像之前还包括的步骤流程图；

图4为建立抖动偏移数据库以及拼接参数库的步骤流程图；

图5为确定所述待拼接视频图像的抖动偏移向量的步骤流程图；

图6为根据所述待拼接视频图像的抖动偏移向量确定一组预设的拼接参数的步骤流程图；

图7为一个实施例中0视频拼接装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。

图1为一个实施例中提供的视频拼接方法的应用环境图，如图1所示，在该应用环境中，包括视频采集装置110以及计算机设备120。

在本发明实施例中，视频采集装置110用于视频数据的采集，需要说明的是，在本发明实施例中，视频采集装置110应当至少包括两个采集端，采集至少两路视频数据，且这各路视频数据至少与其中另一路视频数据在画面上部分重合或者相邻从而可以拼接成全景画面。在本发明实施例中，对于视频采集装置110的具体结构形式、安装方式、工作原理以及过程等方面的内容不作具体限定。

在本发明实施例中，计算机设备120可以是独立的物理服务器或终端设备，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群，可以是提供云服务器、云数据库、云存储和CDN等基础云计算服务的云服务器。本发明实施例中，计算机设备120获取视频采集装置采集的图像后，执行本发明实施例提供的视频拼接方法，对视频图像进行拼接，从而可能得到全景视频画面。

如图2所示，在一个实施例中，提出了一种视频拼接方法，本实施例主要以该方法应用于上述图1中的计算机设备120来举例说明。具体可以包括步骤S202～S208：

步骤S202，获取一组待拼接视频图像。

在本发明实施例中，待拼接视频图像可以通过与视频采集装置通信获取，也可以通过其它中转方式获取，本发明实施例对于获取的方式不作具体限定。在本发明实施例中，需要说明的是，待拼接图像至少来自两个不同的视频采集装置，且来自每个视频采集装置的视频图像至少包括采集时间上相连的前后两帧，而来自每个视频采集装置的视频数据的采集时间并不一定相同，但是每个视频采集装置所采集到的视频图像至少与另一个视频采集装置所采集到的图像存在部分重合或者画而相邻，从而能够完成视频图像的拼接。需要进一步说明的是，本发明不仅适用于视频图像的拼接，实际上适用于任何由多帧连接图像构成的视频或者图像的拼接。

步骤S204，确定所述待拼接视频图像的抖动偏移向量。

在本发明实施例中，需要理解的是，这里的抖动偏移向量是指同一路图像采集装置所采集到的前后两帧图像的像素差的向量表示，抖动偏移向量可以用于表征该路摄像机在图像采集时的抖动情况。

步骤S206，根据所述待拼接视频图像的抖动偏移向量确定一组预设的拼接参数。

在本发明实施例中，拼接参数保存于拼接参数库中，按照预设的对应规则，对于任意一个偏移向量都可以找到唯一对应的一组拼接参数，根据该组拼接参数即可以对于视频图像进行拼接，在本发明实施例中，拼接参数包括但不限于各摄像机内外参数、畸变矫正参数、拼接缝位置等。

步骤S208，根据确定出的所述拼接参数将所述待拼接图像进行拼接。

在本发明实施例中，获取拼接参数后，根据该拼接参数可以对视频图像进行拼接从而得到全景画面。需要说明的是，在本发明实施例中，对于任意一组待拼接视频图像，拼接参数包括若干个。

在一个实施例中，如图3所示，步骤S202即获取一组待拼接视频图像的步骤之前还可以包括步骤S302～S304：

步骤S302，确定参考摄像机。

在本发明实施例中，参考摄像机是指用于作为抖动参考的摄像机，从数据处理过程看，参考摄像机设置为哪台，对于处理过程并不会产生本质的影响，仅仅会使得各路摄像机的相对抖动偏移有所不同。故参考摄像机与其它非参考摄像机在硬件结构上并无不同，仅仅是数据处理过程中的选定的一个参考。当然，选择抖动量小、靠近全景图像中心位置、图像质量高的摄像机作为参考摄像机可以提供最终得到的全景图像的质量以及视觉效果，此属于本发明实施例的优选方案。

步骤S304，建立抖动偏移数据库以及拼接参数库。

在本发明实施例中，抖动偏移数据库用于存储可以作为参考的抖动偏移向量，通过多个抖动偏移向量，可以构建全范围的抖动偏移向量，从而使得对于每一个待处理的抖动偏移向量都可以找到与之最接近的参考抖动偏移向量。在本发明实施例中，拼接参数保存于拼接参数库中，拼接参数以组的形式储存，每组拼接参数对应抖动偏移数据库中的一个抖动偏移向量。

本发明实施例提供的视频拼接方法还包括参考摄像机的设置以及抖动偏移数据库、拼接参数库的建立，通过设定参考摄像机可以确定偏移量参考的标准，而通过建立抖动偏移数据库以及对应的拼接参数库，可以简化运算过程，从而使本发明的方法应用于实时视频图像拼接，提高了处理效率。

在一个实施例中，步骤S302即确定参考摄像机的方法通过下式确定：

其中，其中，IQA表示得到的图像质量评估值，cols表示图像的宽，rows表示图像高，M表示通过计算得到的图像梯度幅度值图像，K＝16表示统计每个像素的16邻域的梯度幅度值平均值。

在本发明实施例中，通过上式可以评价每路摄像机的图像质量，图像质量值越高，代表该路摄像机的图像质量越好，可以用于作为参考摄像机。此外，除了通过上式选定参考摄像机外，还可以通过直接观察的方式选定，此为可选的具体实现方式，本发明实施例对此不作具体限定。

本发明实施例提供的视频拼接方法通过选定参考摄像机可以作为抖动偏移向量的确定参考，通过选定图像质量好的摄像机作为参考摄像机，可以提高拼接得到的全景图像的质量。

在一个实施例中，如图4所示，步骤S304即建立抖动偏移数据库以及拼接参数库的步骤具体可以包括步骤S402～408：

步骤S402，获取视频图像数据。

在本发明实施例中，对于该步骤的解释可以参考步骤S202及其解释说明，本发明实施例对此不再赘述，本步骤与步骤S202的不同仅于所使用的视频图像数据是用于建议抖动偏移数据库以及拼接参数库而非用于拼接成全景图像或者视频以输出。

步骤S404，确定所述视频图像数据的抖动偏移向量。

在本发明实施例中，抖动偏移向量可以通过以下步骤进行确定：

1、通过光流法分别计算各摄像机视频图像前后两帧的像素偏移，并记录为V_i，其中参考摄像机的偏移为V_r；

2、计算各路摄像机偏移量V_i与V_r的差值，得到以下向量：

offset(i)＝V(i)-V_r，i∈[1，N]

其中N表示摄像机的数量，offset表示摄像机偏移量；

3、对offset摄像机偏移量进行归一化处理：

其中

表示offset向量和，n_offset表示归一化后的向量。

步骤S406，确定所述视频图像数据的抖动偏移向量与抖动偏移数据库中各个偏移向量的最小欧式距离。

在本发明实施例中，最小欧式距离通过下式确定：

其中：o_N表示抖动偏移数据库数量；base_n_offset表示偏移数据库中的抖动偏移向量；cur_n_offset表示当前视频图像的抖动偏移向量。

在本发明实施例中，可以将dist设定为0.1，当dist大于0.1时，将该抖动偏移向量放入抖动偏移数据库中，若不小于0.1则舍弃。在本发明实施例中，重复上述过程若干次后dist均小于0.1，则可以认为抖动偏移数据库建立完成。

在本发明实施例中，对加入到抖动偏移数据库的向量对应的图像进行拼接参数的提取并保存到拼接参数库。

步骤S408，若所述最小欧式距离满足预设条件，则将所述视频图像数据的抖动偏移向量添加到所述抖动偏移数据库并提取所述视频图像数据的拼接参数保存到拼接参数库。

在本发明实施例中，需要说明的是，若抖动偏移数据库为空，则直接将当前图像的抖动偏移向量放入抖动偏移数据库中作为参考抖动偏移向量。

本发明实施例提供的视频拼接方法通过建立抖动偏移数据库以及拼接参数库，对于待拼接的视频图像，可以通过确定抖动偏移向量并查找抖动偏移数据库中的参考抖动偏移向量从而确定拼接参数的方式，可以更为便捷地得到当前视频图像的拼接参数，有利于实现视频拼接的实时处理。

在一个实施例中，如图5所示，步骤S204即确定所述待拼接视频图像的抖动偏移向量的步骤具体可以包括步骤S502～506：

步骤S502，确定所述待拼接视频图像数据前后两帧的像素偏移量以及参考摄像机的像素偏移量。

在本发明实施例中，像素偏移量可以通过光流法进行计算，待拼接视频图像数据前后两帧的像素偏移量可以记为V_i，参考摄像机的像素偏移量可以记为V_r。

步骤S504，确定所述待拼接视频图像数据前后两帧的像素偏移量与所述参考摄像机的像素偏移量的差值。

在本发明实施例中，待拼接视频图像数据前后两帧的像素偏移量与参考摄像机的像素偏移量的差值通过下式确定：

offset(i)＝V(i)-V_r，i∈[1，N]

其中：N表示摄像机的数量，offset表示待拼接视频图像数据前后两帧的像素偏移量。

步骤S506，将所述差值进行归一化处理作为所述抖动偏移向量。

在本发明实施例中，对差值进行归一化处理可以通过下式进行：

其中：

表示offset向量和，n_offset表示归一化后的向量。

在一个实施例中，如图6所示，步骤S206即根据所述待拼接视频图像的抖动偏移向量确定一组预设的拼接参数的步骤具体可以包括步骤S602～S606：

步骤S602，确定所述抖动偏移向量与抖动偏移数据库中各参考向量的最小欧式距离。

在本发明实施例中，待拼接图像的抖动偏移向量可以记为cur_n_offset，则待拼接图像的抖动偏移向量与抖动偏移数据库中的各参考参考向量的最小欧式距离可以通过下式确定：

其中：o_N表示抖动偏移数据库数量，base_n_offset表示抖动偏移数据库中的参考向量；dist表示最小欧式距离。

步骤S604，根据所述最小欧式距离确定一个对应的参考向量。

在本发明实施例中，欧式距离是当前待拼接图像数据与抖动偏移数据库中的参考向量计算得到的，最小欧式距离对应一个参考向量。

步骤S606，根据拼接参数库中与所述参考向量对应的一组拼接参数。

在本发明实施例中，一个参考向量对应一组拼接参数，拼接参数保存于拼接参数库中，当参考向量确定后即可以确定出对应的拼接参数。

本发明实施例提供的视频拼接方法通过当前待拼接图像通过最小欧式距离确定与其对应的参考向量，从而确定出相应的拼接参数，这种方式计算量小，且对于不同的图像可以适配最合适的拼接参数，实现了拼接参数的动态调整。通过本发明实施例提供的拼接方案，可以得到全景视频图像，且由于算法简单，可以实现平稳、实时的视频拼接效果。

如图7所示，在一个实施例中，提供了一种视频拼接装置，该视频拼接装置可以集成于上述的计算机设备120中，具体可以包括：

获取模块701，用于获取一组待拼接视频图像；

抖动偏移量确定模块702，用于确定所述待拼接视频图像的抖动偏移向量；

拼接参数确定模块703，用于根据所述待拼接视频图像的抖动偏移向量确定一组预设的拼接参数；

拼接模块704，用于根据确定出的所述拼接参数将所述待拼接图像进行拼接。

在本发明实施例中，对于上述各个模块执行的方法流程具体可以参考本发明任意一个实施例所述的视频拼接方法的步骤及解释说明，本发明实施例对此不再赘述。

本发明实施例提供的视频拼接装置通过获取待拼接视频图像的抖动偏移向量并根据该抖动偏移向量确定一组预设的拼接参数，从而得到一组与抖动偏移向量对应的拼接参数，利用该组拼接参数对视频图像进行拼接，使得拼接参数与当前的视频抖动相适配，通过本发明提供的拼接方案，可以得到全景视频图像，且由于算法简单，可以实现平稳、实时的视频拼接效果。

图8示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是图1中的计算机设备120。如图8所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现本发明实施例提供的视频接拼接方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行本发明实施例提供的视频拼接方法。计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的视频拼接装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图8所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该视频拼接装置的各个程序模块，比如，图7所示的获取模块、抖动偏移量确定模块、拼接参数确定模块和拼接模块。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的视频拼接方法中的步骤。

例如，图8所示的计算机设备可以通过如图7所示的视频拼接装置中的获取模块执行步骤S202；计算机设备可通过抖动偏移量确定模块执行步骤S204；计算机设备可通过拼接参数确定模块执行步骤S206；计算机设备可通过拼接模块执行步骤S208。

在一个实施例中，提出了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取一组待拼接视频图像；

确定所述待拼接视频图像的抖动偏移向量；

根据确定出的所述拼接参数将所述待拼接图像进行拼接。

在一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：

获取一组待拼接视频图像；

确定所述待拼接视频图像的抖动偏移向量；

根据确定出的所述拼接参数将所述待拼接图像进行拼接。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种视频拼接方法，其特征在于，所述视频拼接方法包括以下步骤：

获取一组待拼接视频图像；

确定所述待拼接视频图像的抖动偏移向量；

根据确定出的所述拼接参数将所述待拼接图像进行拼接。

2.根据权利要求1所述的视频拼接方法，其特征在于，所述获取一组待拼接视频图像，之前还包括以下步骤：

确定参考摄像机；

建立抖动偏移数据库以及拼接参数库。

3.根据权利要求2所述的视频拼接方法，其特征在于，所述参考摄像机通过下式确定：

4.根据权利要求2所述的视频拼接方法，其特征在于，所述建立抖动偏移数据库包括以下步骤：

获取视频图像数据；

确定所述视频图像数据的抖动偏移向量；

确定所述视频图像数据的抖动偏移向量与抖动偏移数据库中各个偏移向量的最小欧式距离；

若所述最小欧式距离满足预设条件，则将所述视频图像数据的抖动偏移向量添加到所述抖动偏移数据库并提取所述视频图像数据的拼接参数保存到拼接参数库。

5.根据权利要求1所述的视频拼接方法，其特征在于，所述确定所述待拼接视频图像的抖动偏移向量，包括以下步骤：

确定所述待拼接视频图像数据前后两帧的像素偏移量以及参考摄像机的像素偏移量；

确定所述待拼接视频图像数据前后两帧的像素偏移量与所述参考摄像机的像素偏移量的差值；

将所述差值进行归一化处理作为所述抖动偏移向量。

6.根据权利要求1所述的视频拼接方法，其特征在于，所述根据所述待拼接视频图像的抖动偏移向量确定一组预设的拼接参数，包括以下步骤：

确定所述抖动偏移向量与抖动偏移数据库中各参考向量的最小欧式距离；

根据所述最小欧式距离确定一个对应的参考向量；

根据拼接参数库中与所述参考向量对应的一组拼接参数。

7.一种视频拼接装置，其特征在于，所述视频拼接装置包括：

获取模块，用于获取一组待拼接视频图像；

8.一种视频拼接系统，其特征在于，所述视频拼接系统包括：

若干视频采集装置，用于视频图像的采集；以及

如权利要求7所述的视频拼接装置。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至6中任一项权利要求所述视频拼接装方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至6中任一项权利要求所述视频拼接装方法的步骤。