CN112429120A - 一种具有定位切换功能的agv设备及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种具有定位切换功能的AGV设备及其使用方法，涉及车辆生产技术领域，该AGV设备包括：合装举升托盘；可在合装举升托盘顶面移动的AGV小车，AGV小车用于承载待合装部件；设置在合装举升托盘顶面且位于AGV小车行进路线一侧的定位切换部件；设置在定位切换部件上的光电跟踪器；控制设备，控制设备用于当AGV小车移动至预设区域后，根据待合装部件的型号信息，生成对应的定位切换控制信息并发送至定位切换部件。本申请利用定位切换部件配合光电跟踪器，调用光电跟踪器的方位，实现光电跟踪器定位的自动调整，能够配合不同的组装工作，为生产线的正常生产提供保障。
Description
技术领域
本申请涉及车辆生产技术领域，具体涉及一种具有定位切换功能的AGV设备及其使用方法。
背景技术
AGV在汽车制造领域使用相当广泛，常用于柔性装配系统中，如发动机合装、后桥合装、动力电池合装等。工作时，AGV上的光电跟踪器发射出激光信号，激光信号至车身光耙处反射，光电跟踪器接收到激光反射信号后，AGV匀速前进，实现AGV前行与车身同步定位。
随着人们对汽车个性化需求越来越大，汽车的柔性化生产程度也越来越高，同一条生产线，需要生产多品种的发动机、后桥、动力电池等总成件，受车型结构限制，不同车型光耙位置不一样，导致车型对应AGV光电跟踪器位置不一样，车型切换时，须针对不同的发动机、后桥、动力电池等，调整AGV光电跟踪器不同位置，每组位置信息，对应一种总成零件。调整光电跟踪器位置满足多种车型的生产，对作业员的操作却带来了极大的挑战，需要耗费大量时间，根据车型调整对应的光电跟踪器位置，且容易调整错误的位置，影响生产线正常生产。
因此，为满足当前生产需求，提供一种具有定位切换功能的AGV设备。
发明内容
本申请提供一种具有定位切换功能的AGV设备及其使用方法，利用定位切换部件配合光电跟踪器，调用光电跟踪器的方位，实现光电跟踪器定位的自动调整，能够配合不同的组装工作，为生产线的正常生产提供保障。
第一方面，本申请提供了一种具有定位切换功能的AGV设备，所述AGV设备包括：
合装举升托盘；
可在所述合装举升托盘顶面移动的AGV小车，所述AGV小车用于承载待合装部件；
设置在所述合装举升托盘顶面且位于所述AGV小车行进路线一侧的定位切换部件；
设置在所述定位切换部件上的光电跟踪器；
控制设备，所述控制设备用于当所述AGV小车移动至预设区域后，根据所述待合装部件的型号信息，生成对应的定位切换控制信息并发送至所述定位切换部件；其中，
所述定位切换部件用于响应所述定位切换控制信息，控制所述光电跟踪器在所述合装举升托盘的长度和宽度方向上移动。
进一步的，所述AGV设备还包括：
扫码部件，其用于识别承载在所述AGV小车上的待合装部件的预设信息码，并将扫码结果发送至所述控制设备；
所述控制设备还用于根据所述扫码结果识别所述待合装部件的型号信息，生成对应的所述定位切换控制信息，并发送至所述定位切换部件。
进一步的，所述控制设备还用于当所述光电跟踪器被移动至所述定位切换控制信息对应的方位，且完成同步定位工作后，控制所述合装举升托盘对所述待合装部件进行放行操作。
进一步的，所述控制设备还用于当所述合装举升托盘对所述AGV小车完成放行操作后，向所述定位切换部件发送方位还原控制信息；
所述定位切换部件还用于响应所述方位还原控制信息，控制所述光电跟踪器移动至预设的光电跟踪器初始方位。
优选的，所述控制设备内配置一信息码数据库，所述信息码数据库存储多个预设信息码以及各所述预设信息码对应的光电跟踪器目标方位；
所述控制设备还用于根据所述光电跟踪器目标方位以及预设的光电跟踪器初始方位，计算生成所述定位切换控制信息。
具体的，所述定位切换部件包括：
X向驱动导轨，其长度方向与所述合装举升托盘的宽度方向相同；
Y向驱动导轨，其长度方向与所述合装举升托盘的长度方向相同；其中，
所述X向驱动导轨被配置成控制所述光电跟踪器在所述合装举升托盘的宽度方向上移动；
所述Y向驱动导轨被配置成控制所述光电跟踪器在所述合装举升托盘的长度方向上移动。
优选的，所述AGV小车的行进方向与所述合装举升托盘的宽度方向一致。
优选的，所述定位切换部件设置在所述控制设备顶面。
第二方面，本申请还提供了一种具有定位切换功能的AGV设备的使用方法，所述使用方法包括以下步骤：
AGV小车在合装举升托盘顶面移动，使得AGV小车顶面的待合装部件到达预设区域；
扫描所述待合装部件的预设信息码，并发送至控制设备；
所述控制设备根据所述预设信息码，生成所述定位切换控制信息，并发送至所述定位切换部件；
所述定位切换部件响应所述定位切换控制信息，控制光电跟踪器到达所述定位切换控制信息对应的方位；
利用所述光电跟踪器对所述待合装部件进行同步定位工作；
完成同步定位工作后，所述控制设备控制所述合装举升托盘对所述AGV小车进行放行操作。
进一步的，所述使用方法还包括以下步骤:
完成同步定位工作后，所述控制设备向所述定位切换部件发送方位还原控制信息；
所述定位切换部件响应所述方位还原控制信息，控制所述光电跟踪器移动至预设的光电跟踪器初始方位。
本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
1、本申请利用定位切换部件配合光电跟踪器，调用光电跟踪器的方位，实现光电跟踪器定位的自动调整，操作流程简单，能够配合不同的组装工作，满足不同的工作需求，为生产线的正常生产提供保障。
2、本申请利用预设信息码为依据，对光电跟踪器进行定位切换，具有较高的便利性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例一提供的具有定位切换功能的AGV设备的结构示意图；
图2为本申请实施例一提供的具有定位切换功能的AGV设备的结构框图；
图3为本申请实施例一提供的具有定位切换功能的AGV设备中定位切换部件与光电跟踪器的结构示意图；
图4为本申请实施例二提供的具有定位切换功能的AGV设备的使用方法的步骤流程图；
图中标记：
1、合装举升托盘；2、AGV小车；3、定位切换部件；30、X向驱动导轨；31、Y向驱动导轨；4、光电跟踪器；5、控制设备；6、扫码部件。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供一种具有定位切换功能的AGV设备及其使用方法，利用定位切换部件配合光电跟踪器，调用光电跟踪器的方位，实现光电跟踪器定位的自动调整，操作流程简单，能够配合不同的组装工作，满足不同的工作需求，为生产线的正常生产提供保障。
为达到上述技术效果，本申请的总体思路如下：
一种具有定位切换功能的AGV设备，该AGV设备包括：
合装举升托盘1；
设置在合装举升托盘1顶面的AGV小车2，AGV小车2用于承载待合装部件；
设置在合装举升托盘1顶面且位于AGV小车2行进方向一侧的定位切换部件3；
设置在定位切换部件3上的光电跟踪器4；
控制设备5，控制设备5用于根据待合装部件的型号信息，生成对应的定位切换控制信息并发送至定位切换部件3；其中，
定位切换部件3用于响应定位切换控制信息，控制光电跟踪器4在合装举升托盘1的长度和宽度方向上移动。
以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。
实施例一
参见图1～3所示，本申请实施例提供一种具有定位切换功能的AGV设备，该AGV设备包括：
合装举升托盘1；
设置在合装举升托盘1顶面的AGV小车2，AGV小车2用于承载待合装部件；
设置在合装举升托盘1顶面且位于AGV小车2行进方向一侧的定位切换部件3；
设置在定位切换部件3上的光电跟踪器4；
控制设备5，控制设备5用于根据待合装部件的型号信息，生成对应的定位切换控制信息并发送至定位切换部件3；其中，
定位切换部件3用于响应定位切换控制信息，控制光电跟踪器4在合装举升托盘1的长度和宽度方向上移动。
需要说明的是，AGV，全称为Automated Guided Vehicle。
本申请实施例中，利用定位切换部件配合光电跟踪器，调用光电跟踪器的方位，实现光电跟踪器定位的自动调整，操作流程简单，能够配合不同的组装工作，满足不同的工作需求，为生产线的正常生产提供保障。
本申请实施例中，控制设备5配置一数据库，该数据库录入光电跟踪器4及定位切换部件3的数模信息、光电跟踪器4的路径信息、起始及终点位置信息、待合装部件对应的型号信息以及总成信息。
本申请实施例在实施过程中，首先待合装部件承载于AGV小车2上，按照流水线的方向进行移动，待移动至预设区域后，获取待合装部件的型号信息；
控制设备5用于根据待合装部件的型号信息，能够获得与该型号信息对应的光电跟踪器目标方位，再结合预设的光电跟踪器初始方位，生成对应的定位切换控制信息并发送至定位切换部件3；
定位切换部件3用于响应定位切换控制信息，控制光电跟踪器4在合装举升托盘1的长度和宽度方向上移动，到达光电跟踪器目标方位后，对待合装部件进行定位，完成后合装举升托盘1放行，待合装部件进入合装环节，合装完成后，光电跟踪器4复位，其中，AGV小车2的行进方向与合装举升托盘1的宽度方向一致；
本申请实施例能够适应不同车型光靶位置，获得待合装部件当前的位置信息，从而能够定位不同型号的待合装部件，使得对应的生产线能够同时生产不同型号的待合装部件，提高生产效率。
本申请实施例中，该AGV设备还包括：
扫码部件6，具体可以选用扫码枪，其用于识别承载在AGV小车2上的待合装部件的预设信息码，并将扫码结果发送至控制设备5；
控制设备5还用于根据扫码结果识别待合装部件的型号信息，生成对应的定位切换控制信息，并发送至定位切换部件3。
进一步的，控制设备5还用于当光电跟踪器4被移动至定位切换控制信息对应的方位，且完成同步定位工作后，控制合装举升托盘1对待合装部件进行放行操作。
进一步的，控制设备5还用于当合装举升托盘1对AGV小车2完成放行操作后，向定位切换部件3发送方位还原控制信息；
定位切换部件3还用于响应方位还原控制信息，控制光电跟踪器4移动至预设的光电跟踪器初始方位。
进一步的，控制设备5内配置一信息码数据库，信息码数据库存储多个预设信息码以及各预设信息码对应的光电跟踪器目标方位；
控制设备5还用于根据光电跟踪器目标方位以及预设的光电跟踪器初始方位，计算生成定位切换控制信息；
必要时，信息码数据库可存入控制设备5配置的数据库中。
具体的，定位切换部件3包括：
X向驱动导轨30，其长度方向与合装举升托盘1的宽度方向相同；
Y向驱动导轨31，其长度方向与合装举升托盘1的长度方向相同；其中，
X向驱动导轨30被配置成控制光电跟踪器4在合装举升托盘1的宽度方向上移动；
Y向驱动导轨31被配置成控制光电跟踪器4在合装举升托盘1的长度方向上移动。
优选的，定位切换部件3设置在控制设备5顶面。
本申请实施例中，如此设置，能够节省合装举升托盘1的顶面空间，尽可能提供足够的操作空间。
本申请在具体实施过程中，具体情况如下：
AGV小车2进入生产线合装准备工位，即达到预设区域后，AGV小车2处于停止状态；
操作工用扫描枪扫描车身VID码，VID码信息传递到控制设备5，控制设备5解码获取车型信息参数如车型代号1001即型号信息，控制设备5调取与型号信息相匹配的指令号如1001车型对应指令号为1，即定位切换控制信息，控制设备5将定位切换控制信息下发给定位切换部件3，定位切换部件3驱动光电跟踪器4沿轨道方向移动如指令号1的指令信息为：序一X+向移动100mm，序二Y-向移动200mm，到达指定位置100，-200终止；
必要时，该AGV设备还可配置一个放行按钮，合装完成后，拍按放行按钮，放行按钮与控制设备5进行交互，放行信息能够传递给控制设备5，控制设备5将放行信息转化为方位还原控制信息下发给定位切换部件3，定位切换部件3收到方位还原控制信息后驱动光电跟踪器4复位，AGV设备进入下一循环作业。
另外，光电跟踪器4通过定位切换部件3在X、Y轨道上移动，四向移动可选X-、X+、Y-、Y+，行程X-250mm～+250mm，Y-200mm～+200mm范围可调，举例如下方表1示。
据实际轨道长度可扩大调整范围，该范围设置光电跟踪器4可运动区域，控制设备5可根据不同车型的参数要求，下发指令给定位切换部件3，驱动光电跟踪器4移动至可运动区域内任意位置。
针对长期使用存在位置误差的情况，本设备可实现自动二次修正、校准功能，定位切换部件3的各轨道末端均安装有激光感应器，光电跟踪器4四周安装有激光发射器，激光感应器接收到发射器发出的激光信号，感应系统将信号参数与基准值对比，计算出定位切换部件3的X向、Y向偏差值，控制设备5计算生成偏差调整指令，并将偏差调整指令下发至定位切换部件3，定位切换部件3根据指令数据自动修正位置偏差。
表1指令说明表
实施例二
参见图4所示，本申请实施例提供一种具有定位切换功能的AGV设备的使用方法，其基于实施例一中的具有定位切换功能的AGV设备，该使用方法包括以下步骤：
S1、AGV小车2在合装举升托盘1顶面移动，使得AGV小车2顶面的待合装部件到达预设区域；
S2、扫描待合装部件的预设信息码，并发送至控制设备5；
S3、控制设备5根据预设信息码，生成定位切换控制信息，并发送至定位切换部件3；
S4、定位切换部件3响应定位切换控制信息，控制光电跟踪器4到达定位切换控制信息对应的方位；
S5、利用光电跟踪器4对待合装部件进行同步定位工作；
S6、完成同步定位工作后，控制设备5控制合装举升托盘1对待合装部件进行放行操作。
需要说明的是，AGV，全称为Automated Guided Vehicle。
本申请实施例中，利用定位切换部件配合光电跟踪器，调用光电跟踪器的方位，实现光电跟踪器定位的自动调整，操作流程简单，能够配合不同的组装工作，满足不同的工作需求，为生产线的正常生产提供保障。
本申请实施例中，控制设备5配置一数据库，该数据库录入光电跟踪器4及定位切换部件3的数模信息、光电跟踪器4的路径信息、起始及终点位置信息、待合装部件对应的型号信息以及总成信息。
本申请实施例在实施过程中，首先待合装部件承载于AGV小车2上，按照流水线的方向进行移动，待移动至预设区域后，获取待合装部件的型号信息；
控制设备5用于根据待合装部件的型号信息，能够获得与该型号信息对应的光电跟踪器目标方位，再结合预设的光电跟踪器初始方位，生成对应的定位切换控制信息并发送至定位切换部件3；
定位切换部件3用于响应定位切换控制信息，控制光电跟踪器4在合装举升托盘1的长度和宽度方向上移动，到达光电跟踪器目标方位后，对待合装部件进行定位，完成后合装举升托盘1放行，待合装部件进入合装环节，合装完成后，光电跟踪器4复位，其中，AGV小车2的行进方向与合装举升托盘1的宽度方向一致；
本申请实施例能够适应不同车型光靶位置，获得待合装部件当前的位置信息，从而能够定位不同型号的待合装部件，使得对应的生产线能够同时生产不同型号的待合装部件，提高生产效率。
本申请实施例中，该AGV设备还包括：
扫码部件6，具体可以选用扫码枪，其用于识别承载在AGV小车2上的待合装部件的预设信息码，并将扫码结果发送至控制设备5；
控制设备5还用于根据扫码结果识别待合装部件的型号信息，生成对应的定位切换控制信息，并发送至定位切换部件3。
进一步的，使用方法还包括以下步骤:
完成同步定位工作后，控制设备5向定位切换部件3发送方位还原控制信息；
定位切换部件3响应方位还原控制信息，控制光电跟踪器4移动至预设的光电跟踪器初始方位。
需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种具有定位切换功能的AGV设备，其特征在于，所述AGV设备包括：
合装举升托盘(1)；
可在所述合装举升托盘(1)顶面移动的AGV小车(2)，所述AGV小车(2)用于承载待合装部件；
设置在所述合装举升托盘(1)顶面且位于所述AGV小车(2)行进路线一侧的定位切换部件(3)；
设置在所述定位切换部件(3)上的光电跟踪器(4)；
控制设备(5)，所述控制设备(5)用于当所述AGV小车(2)移动至预设区域后，根据所述待合装部件的型号信息，生成对应的定位切换控制信息并发送至所述定位切换部件(3)；其中，
所述定位切换部件(3)用于响应所述定位切换控制信息，控制所述光电跟踪器(4)在所述合装举升托盘(1)的长度和宽度方向上移动。
2.如权利要求1所述的具有定位切换功能的AGV设备，其特征在于，所述AGV设备还包括：
扫码部件(6)，其用于识别承载在所述AGV小车(2)上的待合装部件的预设信息码，并将扫码结果发送至所述控制设备(5)；
所述控制设备(5)还用于根据所述扫码结果识别所述待合装部件的型号信息，生成对应的所述定位切换控制信息，并发送至所述定位切换部件(3)。
3.如权利要求2所述的具有定位切换功能的AGV设备，其特征在于：
所述控制设备(5)还用于当所述光电跟踪器(4)被移动至所述定位切换控制信息对应的方位，且完成同步定位工作后，控制所述合装举升托盘(1)对所述待合装部件进行放行操作。
4.如权利要求3所述的具有定位切换功能的AGV设备，其特征在于：
所述控制设备(5)还用于当所述合装举升托盘(1)对所述AGV小车(2)完成放行操作后，向所述定位切换部件(3)发送方位还原控制信息；
所述定位切换部件(3)还用于响应所述方位还原控制信息，控制所述光电跟踪器(4)移动至预设的光电跟踪器初始方位。
5.如权利要求2所述的具有定位切换功能的AGV设备，其特征在于：
所述控制设备(5)内配置一信息码数据库，所述信息码数据库存储多个预设信息码以及各所述预设信息码对应的光电跟踪器目标方位；
所述控制设备(5)还用于根据所述光电跟踪器目标方位以及预设的光电跟踪器初始方位，计算生成所述定位切换控制信息。
6.如权利要求1所述的具有定位切换功能的AGV设备，其特征在于，所述定位切换部件(3)包括：
X向驱动导轨(30)，其长度方向与所述合装举升托盘(1)的宽度方向相同；
Y向驱动导轨(31)，其长度方向与所述合装举升托盘(1)的长度方向相同；其中，
所述X向驱动导轨(30)被配置成控制所述光电跟踪器(4)在所述合装举升托盘(1)的宽度方向上移动；
所述Y向驱动导轨(31)被配置成控制所述光电跟踪器(4)在所述合装举升托盘(1)的长度方向上移动。
7.如权利要求1所述的具有定位切换功能的AGV设备，其特征在于：
所述AGV小车(2)的行进方向与所述合装举升托盘(1)的宽度方向一致。
8.如权利要求1所述的具有定位切换功能的AGV设备，其特征在于：
所述定位切换部件(3)设置在所述控制设备(5)顶面。
9.一种具有定位切换功能的AGV设备的使用方法，其特征在于，所述使用方法包括以下步骤：
AGV小车(2)在合装举升托盘(1)顶面移动，使得AGV小车(2)顶面的待合装部件到达预设区域；
扫描所述待合装部件的预设信息码，并发送至控制设备(5)；
所述控制设备(5)根据所述预设信息码，生成所述定位切换控制信息，并发送至所述定位切换部件(3)；
所述定位切换部件(3)响应所述定位切换控制信息，控制光电跟踪器(4)到达所述定位切换控制信息对应的方位；
利用所述光电跟踪器(4)对所述待合装部件进行同步定位工作；
完成同步定位工作后，所述控制设备(5)控制所述合装举升托盘(1)对所述AGV小车(2)进行放行操作。
10.如权利要求9所述的具有定位切换功能的AGV设备的使用方法，其特征在于，所述使用方法还包括以下步骤:
完成同步定位工作后，所述控制设备(5)向所述定位切换部件(3)发送方位还原控制信息；
所述定位切换部件(3)响应所述方位还原控制信息，控制所述光电跟踪器(4)移动至预设的光电跟踪器初始方位。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20210302 |