CN112425328A - 多物料播撒控制方法、装置、终端设备、无人设备及介质 - Google Patents

多物料播撒控制方法、装置、终端设备、无人设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种多物料播撒控制方法、装置、终端设备、无人设备及介质。所述方法包括：获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；将所述播撒任务发送至无人设备；其中，所述播撒任务用于指示所述无人设备根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。本发明实施例可以在一次播撒任务中实现变量播撒，减少播撒成本。

Description

多物料播撒控制方法、装置、终端设备、无人设备及介质
技术领域
本发明实施例涉及数据处理技术，尤其涉及一种多物料播撒控制方法、装置、终端设备、无人设备及介质。
背景技术
随着科技的发展，传统型农业生产模式逐步被机械化、信息化的方式所替代，采用无人机进行低空作业，具有使用灵活、体积小、成本低等特点，能够大幅度提升农林植被飞行作业的效率和精准度。
目前的无人机播撒技术在一次作业的过程中，仅能携带单一物料，这样无人机只能进行一种物料的播撒。
如果植保任务包括对一块作业区域进行多种不同种类物料的播撒任务，则需要无人机对该作业区域进行多次作业才能实现，导致植保效率偏低，植保作业成本偏高。
发明内容
本发明实施例提供了一种多物料播撒控制方法、装置、终端设备、无人设备及介质，可以在一次播撒任务中实现多种物料的播撒，减少播撒成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种多物料播撒控制方法，包括：
获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；
根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；
将所述播撒任务发送至无人设备；
其中，所述播撒任务用于指示所述无人设备根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
第二方面，本发明实施例还提供了一种多物料播撒控制方法，包括：
获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；
根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；
根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
第三方面，本发明实施例还提供了一种多物料播撒控制装置，包括：
播撒图像获取模块，用于获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；
播撒任务生成模块，用于根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；
播撒任务发送模块，用于将所述播撒任务发送至无人设备；其中，所述播撒任务用于指示所述无人设备根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
第四方面，本发明实施例还提供了一种多物料播撒控制装置，包括：
播撒图像获取模块，用于获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；
播撒任务生成模块，用于根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；
播撒任务执行模块，用于根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
第五方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中所述的多物料播撒控制方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种无人设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中所述的多物料播撒控制方法。
第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的多物料播撒控制方法。
本发明实施例通过获取待播撒区域的播撒图像，该播撒图像中划分有多个单元区域，每个单元区域都包含植被描述信息，同时获取每个单元区域的播撒物料类型和播撒量，并相应生成播撒任务，发送给无人设备执行飞行作业，从而实现无人设备按照不同播撒物料类型针对性的对待播撒区域中的各单元区域进行播撒，解决了现有技术中在一个作业区域只能执行一个固定类型的播撒物料的播撒，通过多次播撒实现不同类型的播撒物料，导致播撒成本高的问题，可以针对包含多个不同植被类型的待播撒区域，在一次播撒作业中适应性调节播撒的播撒物料的类型，从而减少多次播散的情况，提高多物料播撒效率，减少多物料播撒成本。
附图说明
图1a是本发明实施例一提供的一种多物料播撒控制方法的流程图；
图1b是本发明实施例一提供的一种播撒图像的示意图；
图1c是本发明实施例一提供的一种播撒图像的示意图；
图1d是本发明实施例一提供的一种显示播撒信息设置项的终端界面的示意图；
图1e是本发明实施例一提供的一种单元区域区分按钮开启的终端界面的示意图；
图1f是本发明实施例一提供的一种单元区域区分按钮关闭的终端界面的示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种多物料播撒控制方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种多物料播撒控制装置的结构图；
图4是本发明实施例四提供的一种多物料播撒控制装置的结构图；
图5是本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1a为本发明实施例一提供的一种多物料播撒控制方法的流程图，本实施例可适用于控制无人设备进行播撒作业的情况，该方法可以由本发明实施例提供的多物料播撒控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成提供与无人设备的通信功能的电子设备中，例如，终端设备等。如图1a所示，本实施例的方法具体包括：
S110，获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域。
其中，待播撒区域可以是指无人设备进行播撒作业的区域。具体可以是包括实际上植被在地理空间上的全部区域，也即实际地理范围区域，也可以是仅包括需要再次进行播撒的植被的局部区域。其中，实际地理范围区域的范围可以是根据植被的开垦情况确定，或者是根据植被的围栏围成的区域范围确定。通常实际地理范围区域的形状为不规则形状，而非标准多边形，可以对实际地理范围区域进行截取形成标准形状的区域，作为待播撒区域。
播撒图像用于描述待播撒区域中的植被。播撒图像包括多个单元区域，单元区域均属于待播撒区域的范围，即各单元区域均位于待播撒区域中。待播撒区域的播撒图像的获取方式具体是：通过测绘工具对待播撒区域进行测绘得到目标图像，可以在测绘时直接绘制出单元区域。或者电子设备在目标图像中根据用户的输入信息，确定输入信息指定的封闭区域为单元区域。
示例性的，如图1b-图1c所示，播撒图像100包括两个单元区域，第一单元区域和第二单元区域。第一单元区域和第二单元区域的形状可以是规则的矩形，如图1b所示，均为矩形，如图1c所示，第二单元区域为圆形，也可以是不规则的形状，如图1c所示，第一单元区域为剖掉圆形的矩形。单元区域的形状可以是任意形状，如矩形、圆形、椭圆形、三角形或不规则多边形等，具体可以根据实际情况进行设置，本发明实施例不作具体限制。
S120，根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务。
植被描述信息用于描述植被，植被描述信息具体可以包括下述至少一项：植被类型、植被生长状态和植被病虫害严重程度等。播撒物料类型用于确定各单元区域对应的待播撒的播撒物料的类型。示例性的，所述播撒物料的类型包括下述至少一项：农作物种子、农药、水和肥料等，其中，农作物种子、水和肥料均用于提高单元区域内的植被的生长状态，农药用于降低单元区域内的植被的病虫害严重程度。
可选的，所述播撒物料类型为所述无人设备上的物料箱标识，所述无人设备上搭载至少两个物料箱，所述物料箱用于存放设定类型的播撒物料。
其中，物料箱标识用于标识物料箱中存放的播撒物料的类型。无人设备通过搭载至少两个物料箱，并将不同播撒物料类型的播撒物料分别存放到不同物料箱，从而，无人设备可以实现在一次播撒任务中实现多个播撒物料的播撒。设定类型用于确定播撒物料类型与实际播撒物料的类型的对应关系，用户可以根据播撒需要进行配置。例如，播撒物料类型为物料箱标识A，其对应的播撒物料的类型为农药A，播撒物料类型为物料箱标识B，其对应的播撒物料的类型为农药B。
通过在无人设备上搭载多个物料箱，且物料箱的播撒物料类型不同，可以实现在一次播撒任务的执行过程中实现多种物料的播撒。需要说明的是，一个单元区域通常关联一个物料箱，即一个单元区域播撒的播撒物料类型的数量为一个。
播撒量用于确定各单元区域对应的每个播撒物料的播撒量，如固体播撒物料的数量或液体播撒物料的体积。播撒量用于决定单元区域内的植被的生长状态的改良程度。需要说明的是，如果播撒量增加过大，可能会降低植被的生长状态的改良程度。对此，根据实际情况进行设定，本发明实施例不做具体限制。每个单元区域都存在关联的播撒物料类型和播撒量，其中，如果一个单元区域关联的每个播撒物料类型的播撒量均为0，则表明该单元区域无需进行播撒。一个单元区域可以关联至少一个播撒物料类型。具体的，可以根据单元区域内包含植被描述信息确定单元区域关联的播撒物料类型和播撒量。
播撒任务用于无人设备执行，以实现无人设备对待播撒区域进行播撒。播撒物料类型和播撒量与单元区域内的植被描述信息关联，表明单元区域的播撒信息与单元区域内的植被描述信息匹配。示例性的，当单元区域的植被的生长状态差时，播撒物料类型可以是进行播撒相应的植被种子或肥料；当单元区域的植被的生长状态好时，播撒物料类型可以是无，播撒量可以是0，这样无人设备可以不进行播撒。
S130，将所述播撒任务发送至无人设备；其中，所述播撒任务用于指示所述无人设备根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
播撒任务用于实现无人设备对待播撒区域中的每个单元区域按照关联的播撒物料类型，获取对应的播撒量的播撒物料进行播撒。其中，存在单元区域的播撒量为0的情况。无人设备用于执行播撒任务，无人设备可以是无人飞行设备(如无人机)、无人行驶设备(如无人车)或无人航行设备(如无人船)等。针对各单元区域关联的播撒物料类型和播撒量分别对待播撒区域中的各单元区域进行播撒，表明按照不同的播撒物料类型对待播撒区域中进行播撒，以实现对一块区域的精准和区别物料类型播撒。
可选的，所述生成播撒任务，包括：获取用户输入的飞行参数；根据各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量以及所述飞行参数，生成播撒任务。
具体的，无人设备为无人机。飞行参数用于控制无人设备的飞行方式，飞行参数可以包括无人设备的飞行高度和/或飞行速度。如果用户不输入，可以采用默认的预设飞行参数。其中，待播撒区域中各单元区域的飞行参数可以相同，也可以不同。也即，可以针对每个单元区域均设置一个飞行参数。
通过配置单元区域的播撒物料类型和播撒量和飞行参数，可以确定无人设备的飞行方式和播撒方式，从而生成播撒任务，实现精确控制无人设备的播撒和飞行，提高无人设备的作业精度和灵活性。
在上述实施例的基础上，获取包括多个单元区域的播撒图像具体可以是：按照植被描述信息将待播撒区域进行划分，划分结果为播撒图像包括的多个单元区域，每个单元区域都包含有植被描述信息。不同单元区域的植被描述信息可以相同，也可以不同。示例性的，单元区域可以按照植被类型划分，不同单元区域对应的植被类型不同，如，第一单元区域的植被类型为植被A，第二单元区域的植被类型为植被B。或者单元区域可以按照植被生长状态划分，不同单元区域对应的植被生长状态不同，如，第一单元区域的植被生长状态为植被生长茂盛状态，第二单元区域的植被生长状态为植被生长稀疏状态。或者单元区域可以按照植被病虫害严重程度划分，不同单元区域对应的植被病虫害严重程度不同，如，第一单元区域的植被病虫害严重程度为最高等级，第二单元区域的植被病虫害严重程度为最低等级。
可选的，获取待播撒区域的播撒图像，包括：获取与所述待播撒区域匹配的地图，并将所述地图进行用户显示；响应于用户在所述地图上选定的至少一个封闭区域，在所述地图确定多个单元区域，以得到所述播撒图像。
地图可以是指待播撒区域的图像数据，具体可以是指高清地图。地图的获取方式可以是通过带有普通相机的无人设备对待播撒区域进行拍摄得到至少一个局部拍摄图像，将各局部拍摄图像进行拼接合成，形成地图。实际上，对待播撒区域进行拍摄时，为了清楚拍摄到植被情况，一张图像是无法覆盖待播撒区域。可以获取待播撒区域的多个局部图像并进行拼接，形成待播撒区域的植被数据，植被数据覆盖待播撒区域。局部拍摄图像可以是指通过彩色摄像头采集植被的红绿蓝(RGB)影像数据，或者彩色图像数据。
终端设备将地图显示给用户，并接收用户的输入信息。地图中包含植被描述信息，并显示给用户，植被描述信息可以通过文字和区域颜色等方式进行显示，例如，描述植被的文本，或者区分不同植被类型的不同颜色。用户可以根据植被描述信息，选定封闭区域作为单元区域。具体的，选定封闭区域作为单元区域的方式可以是：用户按照每个封闭区域内的植被描述信息，从地图中预设的多个封闭区域中选择一个，作为单元区域。其中，地图中已经预先绘制多个封闭区域，通常同一封闭区域的植被描述信息相同或相似。其中，一个封闭区域可以作为一个单元区域，或者多个连通的封闭区域作为一个单元区域。通常将不连通的多个封闭区域，按照连通性，划分为多个单元区域。在用户将全部单元区域确定完成后，剩余的连通的封闭区域可以分别作为单元区域，形成播撒图像。
通过获取待播撒区域的地图，并由用户指定封闭区域作为单元区域，形成播撒图像，从而实现将待播撒区域划分多个单元区域，进而针对待播撒区域中的不同的单元区域实现不同播撒物料类型的播撒。
可选的，获取待播撒区域的播撒图像，包括：获取与所述待播撒区域匹配的处方图，并将所述处方图进行用户显示；响应于用户在所述处方图上指定的至少一个植被等级范围，在所述处方图确定多个单元区域，以得到所述播撒图像。
处方图可以是指待播撒区域的光谱数据。处方图的获取方式可以是通过带有多光谱相机的无人设备对待播撒区域进行拍摄得到至少一个局部拍摄图像，将各局部拍摄图像进行拼接合成，形成处方图。实际上，对待播撒区域进行拍摄时，为了清楚拍摄到植被情况，一张图像是无法覆盖待播撒区域。可以获取待播撒区域的多个局部图像并进行拼接，形成待播撒区域的植被数据，植被数据覆盖待播撒区域。局部拍摄图像可以是指多光谱摄像头采集植被的多光谱数据。其中，多光谱摄像头可以在可见光的基础上向红外光和紫外光两个方向扩展，并通过各种滤光片或分光器与多种感光胶片的组合，实现同时分别接收同一目标在不同窄光谱带上所辐射或反射的信息，得到目标的几张不同光谱带的光谱数据。由于不同颜色的植物在多光谱相机滤光片的反射不一样，即会产生多光谱拍出来的效果图，也即植被数据中呈现不同的颜色的效果，分别代表不同类型的植物。
终端设备将处方图显示给用户，并接收用户的输入信息。处方图中包含植被描述信息，并显示给用户，植被描述信息可以通过植被等级进行显示。植被等级用于评价植被的生长状态，例如，可以是反应土地覆盖植被状况的数值。具体的，植被等级包括归一化植被指数(Normalized Difference Vegetation Index，NDVI)或归一化红边指数(NormalizedDifference Red-Edge index，NDRE)等，其中，NDVI等于近红外通道与可见光通道反射率之差与之和的商。此外植被指数还可以包括比值植被指数、插值植被指数或土壤调整植被指数等，对此可以根据需要进行设定，本发明实施例不做具体限制。用户可以根据植被描述信息，指定植被等级范围，将同一植被等级范围形成的封闭区域作为单元区域。
通过获取待播撒区域的处方图，并由用户指定封闭区域作为单元区域，形成播撒图像，从而实现将待播撒区域划分多个单元区域，进而针对待播撒区域中的不同的单元区域实现不同播撒物料类型的播撒。
在上述实施例的基础上，可选的，在获取待播撒区域的播撒图像之后，还包括：将所述播撒图像，以及与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示；所述获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，包括：获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量。
播撒信息设置项用于在显示屏幕中显示给用户，并接收用户输入的播撒物料类型和播撒量。每个单元区域均对应一个播撒信息设置项，不同单元区域对应的播撒信息设置项可以相同，可以不同。每个播撒信息设置项分别与至少一个单元区域匹配，用户针对一个播撒信息设置项输入的数据作为该播撒信息设置项对应的至少一个单元区域关联的播撒物料类型和播撒量。示例性的，无人设备为无人机，如图1d所示，终端界面的上面的图像为播撒图像，中间区域为飞行参数设置区域，下面区域为播撒信息设置项。示例性的，每个单元区域均对应有一个播撒信息设置项进行设置播撒物料类型和播撒量。
通过将播撒信息设置项显示给用户，可以获取用户针对任意单元区域设定的播撒物料类型和播撒量，从而实现灵活配置待播撒区域中的不同播撒物料。
在上述实施例的基础上，可选的，在获取待播撒区域的播撒图像之后，还包括：将所述播撒图像，以及与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示；所述获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，包括：获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量。
播撒信息设置项用于用户配置各单元区域的播撒物料类型和播撒量，具体是用于在显示屏幕中显示给用户，并接收用户输入的播撒物料类型和播撒量。每个单元区域均对应一个播撒信息设置项，不同单元区域对应的播撒信息设置项可以相同，可以不同。每个播撒信息设置项分别与至少一个单元区域匹配，用户针对一个播撒信息设置项输入的数据作为该播撒信息设置项对应的至少一个单元区域关联的播撒物料类型和播撒量。
通过将播撒信息设置项显示给用户，可以获取用户针对任意单元区域设定的播撒物料类型和播撒量，从而实现灵活配置待播撒区域中的不同播撒物料。
可选的，将与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示，包括：响应于用户对单元区域区分按钮的触发开启操作；所述获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量，包括：获取所述用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的至少一个播撒物料类型，和各所述播撒物料类型关联的播撒量。
单元区域区分按钮用于触发是否以区分单元区域的方式进行播撒物料类型和播撒量的设置。触发开启操作用于触发区分显示单元区域的播撒信息设置项，并针对每个单元区域，单独进行播撒物料类型和播撒量设置，可以快速针对各单元区域分别进行配置，以达到精确配置播撒物料类型和播撒量的目的。
示例性的，如图1e所示，终端界面的上面的图像为播撒图像，中间区域包括单元区域区分按钮，下面区域为播撒信息设置项。示例性的，每个单元区域均对应有一个播撒信息设置项进行设置播撒物料类型和播撒量。例如，第一单元区域(植被A)可以配置第一物料箱(存放有植被A的种子)，以及相应的播撒量；第二单元区域(植被B)可以配置第二物料箱(存放有植被B的种子)，以及相应的播撒量；第三单元区域(植被C)可以配置第三物料箱(存放有植被C的种子)，以及相应的播撒量，如0。
需要说明的是，图1e仅仅是示出了一个单元区域仅关联一个播撒物料类型，实际上，一个单元区域可以关联多个播撒物料类型，针对每个播撒物料类型均可以单独设置相应的播撒量。
通过将单元区域区分按钮显示给用户，并进行触发开启，可以单独显示每个单元区域对应的播撒信息设置项，以获取用户分别针对每个单元区域设定的播撒信息，从而实现精准配置待播撒区域中的播撒物料类型及播撒量。
可选的，将与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示，包括：响应于用户对单元区域区分按钮的触发关闭操作；所述获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量，包括：获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的至少两个播撒物料类型的数量比，确定至少两个播撒物料类型；获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的播撒总量；根据各所述播撒物料类型的数量比和所述播撒总量，计算各所述播撒物料类型关联的播撒量；根据各所述播撒物料类型以及各所述播撒物料类型关联的播撒量，并生成播撒任务。
触发关闭操作用于触发合并显示单元区域的播撒信息设置项，也即不区分单元区域，即此时显示的是整个待播撒区域的播撒信息设置项。在单元区域区分按钮关闭的状态下，不同单元区域配置的播撒物料类型和播撒量均相同。播撒物料类型的数量比用于确定不同播撒物料类型的播撒物料之间的数量关系。播撒总量可以是指不同播撒物料类型的播撒物料的数量之和。根据数量比例和播撒总量可以计算得到每个播撒物料类型，以及播撒物料类型的播撒物料关联的播撒量。
可以理解的是，若确定的播撒物料类型的数量包括至少两个，表明播撒物料实际是不同播撒物料混合后的物料，混合的比例和数量根据播撒物料类型和相应的播撒量确定。需要说明的是，播撒物料类型的数量比中可以出现0，0对应的播撒物料类型表明不播撒对应的播撒物料。可选的，数量比中的每个数值为正数。在一个具体的例子中，第一物料箱：第二物料箱为2:3，总播撒量为10，相应的，第一物料箱的播撒量为4，第二物料箱的播撒量为6。示例性的，如图1f所示，终端界面的上面的图像为播撒图像，中间区域包括单元区域区分按钮，下面区域为播撒信息设置项。示例性的，物料箱的排列顺序为第一物料箱：第二物料箱：第三物料箱。用户可以根据该排列顺序，相应设置物料箱的数量比。将排列顺序与数量比进行一一比对，从而可以确定每个播撒物料类型对应的比例数值。再基于用户输入的播撒总量，计算得到每个物料箱对应的播撒量。
通过将单元区域区分按钮显示给用户，并进行触发关闭，可以合并显示单元区域对应的播撒信息设置项，实现将多个物料箱的播撒物料进行混合，从而实现混合播撒物料的播撒，提高多物料播撒的灵活性。
此外，需要说明的是，也可以针对每个单元区域，分别设置各播撒物料类型的数量比和播撒总量，从而针对各单元区域实现不同混合方式的多物料的播撒。也即获取用户针对各单元区域关联的播撒信息设置项输入的至少两个播撒物料类型的数量比，确定至少两个播撒物料类型；获取用户针对各单元区域关联的各播撒信息设置项输入的播撒总量；根据各单元区域关联的播撒物料类型的数量比和播撒总量，计算各单元区域关联的播撒物料类型和各播撒物料类型关联的播撒量；根据各单元区域关联的播撒物料类型以及各播撒物料类型关联的播撒量，并生成播撒任务。
本发明实施例通过获取待播撒区域的播撒图像，该播撒图像中划分有多个单元区域，每个单元区域都包含植被描述信息，同时获取每个单元区域的播撒物料类型和播撒量，并相应生成播撒任务，发送给无人设备执行飞行作业，从而实现无人设备按照不同播撒物料类型针对性的对待播撒区域中的各单元区域进行播撒，解决了现有技术中在一个作业区域只能执行一个固定类型的播撒物料的播撒，通过多次播撒实现不同类型的播撒物料，导致播撒成本高的问题，可以针对包含多个不同植被类型的待播撒区域，在一次播撒作业中适应性调节播撒的播撒物料的类型，从而减少多次播散的情况，提高多物料播撒效率，减少多物料播撒成本。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种多物料播撒控制方法的流程图，本实施例可适用于无人设备生成播撒任务并进行播撒作业的情况，该方法可以由本发明实施例提供的多物料播撒控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成提供与无人设备的通信功能的电子设备中，例如，无人设备等。本实施例的方法具体包括：
S210，获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域。
需要说明的是，本实施例中的待播撒区域、播撒图像、单元区域、植被描述信息、播撒物料类型、播撒量和播撒任务均可以参考上述实施例的描述。
S220，根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务。
可选的，所述获取各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量，包括：将所述播撒图像发送至终端设备，以使所述终端设备对播撒图像，以及与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示；接收所述终端设备发送的用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量。
通过将播撒图像发送至终端设备，并构建与各单元区域分别对应的播撒信息设置项，进行显示，以使用户通过终端设备对单元区域的播撒信息进行设置，实现获取用户针对任意单元区域设定的播撒物料类型和播撒量，从而实现灵活配置待播撒区域中的不同播撒物料类型和不同播撒量。
S230，根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
可选的，所述根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业，包括：在搭载的至少两个物料箱中，选择分别与各所述单元区域关联的播撒物料类型的物料箱；通过播撒模块从各所述物料箱中分别获取各所述单元区域关联的播撒量的播撒物料，对各所述单元区域进行播撒作业。
无人设备上搭载至少两个物料箱，不同物料箱中存放有不同播撒物料类型的播撒物料。播撒模块用于在无人设备执行播撒任务的过程中，将设定播撒量的播撒物料播撒到相应的单元区域中。播撒模块可以是指播撒机。
在一个具体的例子中，无人设备可以通过调整物料箱内部的活动板，来设置各物料箱播撒不同播撒物料。具体是，活动板用于遮挡不下播撒物料的物料箱的出料口，并连通下播撒物料的物料箱的出料口。再由播撒模块将已经设定好的播撒参数调节相应的播撒量进行不同播撒物料的播撒。如果需要混合物料，可以在无人设备上搭载物料混合箱，在播撒模块进行播撒之前，通过活动板分别连通各物料箱的出料口，以使各物料箱将匹配的物料量的播撒物料输出到物料混合箱中，并进行混合，由播撒模块将物料混合箱中预先混合的播撒物料，播撒到待播撒区域中。
若无人设备为无人机，当无人机飞到第一单元区域时，无人设备控制活动板只下第一物料箱中的第一播撒物料，再通过播撒机将已经设定好的播撒参数调节相应的播撒量进行第一播撒物料的播撒；同理当无人机飞到第二单元区域时，无人设备控制活动板只下第二物料箱中的第二播撒物料，再通过播撒机将已经设定好的播撒参数调节相应的播撒量进行第二播撒物料的播撒。此外，前述局部拍摄图像数据可以是由无人设备直接拍摄得到的图像数据，或者也可以是其他航拍设备拍摄得到的图像数据发送至该无人设备。
本发明实施例通过无人设备直接获取待播撒区域的播撒图像，该播撒图像中划分有多个单元区域，每个单元区域都包含植被描述信息，同时获取每个单元区域的播撒物料类型和播撒量，并相应生成播撒任务，无人设备根据生成的播撒任务执行飞行作业，从而实现无人设备按照不同播撒物料类型针对性的对待播撒区域中的各单元区域进行播撒，可以在一次播撒任务中实现播撒多个类型的播撒物料，减少播撒多个类型的播撒物料的飞行次数，减少播撒成本，同时直接由无人设备完成，可以缩短播撒任务与执行播撒任务的时间，提高精准播撒效率。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种多物料播撒控制装置的示意图。实施例三是实现本发明上述实施例提供的多物料播撒控制方法的相应装置。
相应的，本实施例的装置可以包括：
播撒图像获取模块310，用于获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；
播撒任务生成模块320，用于根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；
播撒任务发送模块330，用于将所述播撒任务发送至无人设备；其中，所述播撒任务用于指示所述无人设备根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
本发明实施例通过获取待播撒区域的播撒图像，该播撒图像中划分有多个单元区域，每个单元区域都包含植被描述信息，同时获取每个单元区域的播撒物料类型和播撒量，并相应生成播撒任务，发送给无人设备执行飞行作业，从而实现无人设备按照不同播撒物料类型针对性的对待播撒区域中的各单元区域进行播撒，解决了现有技术中在一个作业区域只能执行一个固定类型的播撒物料的播撒，通过多次播撒实现不同类型的播撒物料，导致播撒成本高的问题，可以针对包含多个不同植被类型的待播撒区域，在一次播撒作业中适应性调节播撒的播撒物料的类型，从而减少多次播散的情况，提高多物料播撒效率，减少多物料播撒成本。
进一步的，所述多物料播撒控制装置，还包括：播撒信息设置项显示模块，用于在获取待播撒区域的播撒图像之后，将所述播撒图像，以及与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示；所述播撒任务生成模块320，包括：播撒信息获取单元，用于获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量。
进一步的，所述播撒信息设置项显示模块，包括：单元区域区分单元，用于响应于用户对单元区域区分按钮的触发开启操作；所述播撒信息获取单元，包括：物料信息分别接收子单元，用于获取所述用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的至少一个播撒物料类型，和各所述播撒物料类型关联的播撒量。
进一步的，所述播撒信息设置项显示模块，包括：单元区域合并单元，用于响应于用户对单元区域区分按钮的触发关闭操作；所述播撒信息获取单元，包括：混合物料信息接收子单元，用于获取所述用户针对各所述播撒信息设置项输入的至少两个播撒物料类型的数量比，确定至少两个播撒物料类型；获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的播撒总量；根据各所述播撒物料类型的数量比和所述播撒总量，计算各所述播撒物料类型关联的播撒量；根据各所述播撒物料类型以及各所述播撒物料类型关联的播撒量，并生成播撒任务。
进一步的，所述播撒图像获取模块310，包括：地图显示单元，用于获取与所述待播撒区域匹配的地图，并将所述地图进行用户显示；响应于用户在所述地图上选定的至少一个封闭区域，在所述地图确定多个单元区域，以得到所述播撒图像。
进一步的，所述播撒图像获取模块310，包括：处方图显示单元，用于获取与所述待播撒区域匹配的处方图，并将所述处方图进行用户显示；响应于用户在所述处方图上指定的至少一个植被等级范围，在所述处方图确定多个单元区域，以得到所述播撒图像。
进一步的，所述播撒任务生成模块320，包括：飞行参数获取单元，用于获取用户输入的飞行参数；根据各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量以及所述飞行参数，生成播撒任务。
进一步的，所述播撒物料类型为所述无人设备上的物料箱标识，所述无人设备上搭载至少两个物料箱，所述物料箱用于存放设定类型的播撒物料。
上述装置可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种多物料播撒控制装置的示意图。实施例四是实现本发明上述实施例提供的多物料播撒控制方法的相应装置。
相应的，本实施例的装置可以包括：
播撒图像获取模块410，用于获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；
播撒任务生成模块420，用于根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；
播撒任务执行模块430，用于根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
本发明实施例通过无人设备直接获取待播撒区域的播撒图像，该播撒图像中划分有多个单元区域，每个单元区域都包含植被描述信息，同时获取每个单元区域的播撒物料类型和播撒量，并相应生成播撒任务，无人设备根据生成的播撒任务执行飞行作业，从而实现无人设备按照不同播撒物料类型针对性的对待播撒区域中的各单元区域进行播撒，可以在一次播撒任务中实现播撒多个类型的播撒物料，减少播撒多个类型的播撒物料的飞行次数，减少播撒成本，同时直接由无人设备完成，可以缩短播撒任务与执行播撒任务的时间，提高精准播撒效率。
进一步的，所述播撒任务执行模块430，包括：播撒作业单元，用于在搭载的至少两个物料箱中，选择分别与各所述单元区域关联的播撒物料类型的物料箱；通过播撒模块从各所述物料箱中分别获取各所述单元区域关联的播撒量的播撒物料，对各所述单元区域进行播撒作业。
进一步的，所述播撒任务生成模块420，包括：播撒信息接收单元，用于将所述播撒图像发送至终端设备，以使所述终端设备对播撒图像，以及与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示；接收所述终端设备发送的用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量。
上述装置可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。其中，计算机设备包括：终端设备或无人设备。
如图5所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。计算机设备12可以是挂接在总线上的设备。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(PerIPheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(Input/Output，I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列(Redundant Arrays of Inexpensive Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明任意实施例所提供的方法。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的页面异常处理方法：
也即，该程序被处理器执行时实现：获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；将所述播撒任务发送至无人设备；其中，所述播撒任务用于指示所述无人设备根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
或者实现：获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括LAN或WAN——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (16)

1.一种多物料播撒控制方法，其特征在于，包括：
获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；
根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；
将所述播撒任务发送至无人设备；
其中，所述播撒任务用于指示所述无人设备根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待播撒区域的播撒图像之后，还包括：
将所述播撒图像，以及与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示；
所述获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，包括：
获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示，包括：
响应于用户对单元区域区分按钮的触发开启操作；
所述获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量，包括：
获取所述用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的至少一个播撒物料类型，和各所述播撒物料类型关联的播撒量。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示，包括：
响应于用户对单元区域区分按钮的触发关闭操作；
所述获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量，包括：
获取所述用户针对各所述播撒信息设置项输入的至少两个播撒物料类型的数量比，确定至少两个播撒物料类型；
获取用户针对各所述播撒信息设置项输入的播撒总量；
根据各所述播撒物料类型的数量比和所述播撒总量，计算各所述播撒物料类型关联的播撒量；
根据各所述播撒物料类型以及各所述播撒物料类型关联的播撒量，并生成播撒任务。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待播撒区域的播撒图像，包括：
获取与所述待播撒区域匹配的地图，并将所述地图进行用户显示；
响应于用户在所述地图上选定的至少一个封闭区域，在所述地图确定多个单元区域，以得到所述播撒图像。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待播撒区域的播撒图像，包括：
获取与所述待播撒区域匹配的处方图，并将所述处方图进行用户显示；
响应于用户在所述处方图上指定的至少一个植被等级范围，在所述处方图确定多个单元区域，以得到所述播撒图像。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成播撒任务，包括：
获取用户输入的飞行参数；
根据各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量以及所述飞行参数，生成播撒任务。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述播撒物料类型为所述无人设备上的物料箱标识，所述无人设备上搭载至少两个物料箱，所述物料箱用于存放设定类型的播撒物料。
9.一种多物料播撒控制方法，其特征在于，包括：
获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；
根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；
根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业，包括：
在搭载的至少两个物料箱中，选择分别与各所述单元区域关联的播撒物料类型的物料箱；
通过播撒模块从各所述物料箱中分别获取各所述单元区域关联的播撒量的播撒物料，对各所述单元区域进行播撒作业。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量，包括：
将所述播撒图像发送至终端设备，以使所述终端设备对播撒图像，以及与各所述单元区域分别对应的播撒信息设置项进行显示；
接收所述终端设备发送的用户针对各所述播撒信息设置项输入的各所述单元区域关联的播撒物料类型和播撒量。
12.一种多物料播撒控制装置，其特征在于，包括：
播撒图像获取模块，用于获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；
播撒任务生成模块，用于根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；
播撒任务发送模块，用于将所述播撒任务发送至无人设备；其中，所述播撒任务用于指示所述无人设备根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
13.一种多物料播撒控制装置，其特征在于，包括：
播撒图像获取模块，用于获取待播撒区域的播撒图像，所述播撒图像包括多个单元区域；
播撒任务生成模块，用于根据各所述单元区域内包含的植被描述信息，获取与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，并生成播撒任务；
播撒任务执行模块，用于根据与各所述单元区域分别关联的播撒物料类型和播撒量，对各所述单元区域进行播撒作业。
14.一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的多物料播撒控制方法。
15.一种无人设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求9-11中任一所述的多物料播撒控制方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的多物料播撒控制方法。
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