CN112407268A - 一种倾转式自由半转扑旋翼空航器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种倾转式自由半转扑旋翼航空器，机身的两侧均对称通过轴承转动连接转轴，且框架固定在转轴上；倾角调节装置分别连接机身和转轴，并与控制器电性连接，驱动转轴转动，带动框架倾转；扑旋翼的公转主轴通过框架设置在机身的两侧，并通过轴承与框架转动连接，同时公转主轴每侧的自转主轴的两端分别通过轴承转动连接前转臂和后转臂；公转电机通过公转传动齿轮组驱动公转主轴公转一周，公转主轴通过自转传动装置驱动自转主轴自转半周。本发明提供了一种倾转式自由半转扑旋翼航空器，提高了上升的效率以及飞行的安全性。

Description

一种倾转式自由半转扑旋翼空航器

技术领域

本发明涉及航空器技术领域，更具体的说是涉及一种倾转式自由半转扑旋翼航空器。

背景技术

扑旋翼飞行器是一种模仿鸟类飞行的新型飞行器，它兼备旋翼飞行器以及直升机具有的垂直升空、空中悬停等优点，但是，现有的扑旋翼飞行器的扑旋翼在上行和下行过程中产生的部分升力会相互抵消，导致扑旋翼飞行器上升的效率较低，同时现有技术中的扑旋翼飞行器产生升力的稳定性较差，导致其安全性较低，而且现有技术中的扑旋翼航空器不能通过改变扑旋翼迎角的方式改变向前飞行的拉力，导致飞行灵活性较差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。

有鉴于此，本发明提供了一种倾转式自由半转扑旋翼航空器，不仅提高了上升的效率以及飞行的稳定性，而且可以改变扑旋翼整体的倾角，机动灵活。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种倾转式自由半转扑旋翼航空器，包括：机身、扑旋翼、倾角调节装置、转轴、框架和控制器；

其中，所述机身的尾部设置有尾翼或尾桨，腹部设置有起落架，其两侧均对称通过轴承转动连接所述转轴，且所述框架固定在所述转轴上；

所述倾角调节装置分别连接所述机身和所述转轴，并与所述控制器电性连接，驱动所述转轴转动，带动所述框架倾转；

所述扑旋翼包括：公转主轴、公转电机、公转传动齿轮组、自转传动装置、自转主轴和旋翼机构；

所述公转主轴通过所述框架设置在所述机身的两侧，并通过轴承与所述框架转动连接，且其轴向中心线与所述机身的轴向中心线平行，同时所述公转主轴的首尾两端分别对应垂直固定有前转臂和后转臂，且所述前转臂和所述后转臂均对称设置在所述公转主轴的两侧；

所述公转电机固定在所述框架上，并与所述控制器电性连接，同时通过所述公转传动齿轮组与所述公转主轴传动连接；

所述自转主轴分别设置在所述公转主轴的两侧，并平行所述所述公转主轴，同时所述公转主轴每侧的所述自转主轴的两端分别通过轴承转动连接所述前转臂和所述后转臂；

所述自转传动装置分别对应固定在所述框架和所述自转主轴上，且所述自转传动装置中具有转动空间，所述公转主轴穿过所述转动空间，且所述公转主轴与所述转动空间的内壁无接触；

所述公转电机通过所述公转传动齿轮组驱动所述公转主轴公转一周，所述公转主轴通过所述自转传动装置驱动所述自转主轴自转半周；

所述旋翼机构一一对应固定在所述公转主轴两侧的所述自转主轴上，且所述旋翼机构包括旋翼，所述公转主轴两侧的所述旋翼的旋转面垂直；所述旋翼包括中心轴、转盘和多个转动翼型，所述转盘的中心开设有中心孔，所述中心轴穿过所述中心孔并通过轴承与所述转盘转动连接，同时所述转动翼型为对称双凸翼型。

本发明在控制器的控制下，通过公转电机驱动公转主轴进行公转运动一周，同时通过自转传动装置带动自转主轴自转半周，并且由于本发明旋翼中的转动翼型为对称双凸翼型，因此使得公转主轴带动自转主轴以及旋翼在上行以及下行的过程中，不管旋翼的转盘正面朝上还是背面朝上，旋翼均可以产生向上的升力，因此可以提高升力产生的效率，并且本发明中公转主轴两侧的转盘的转动平面相互垂直，因此可以防止公转主轴两侧旋翼产生的升力相互抵消，从而可以避免两侧旋翼之间相互产生阻力以及避免相互扰动，提高了升力产生的稳定性，并且可以避免公转主轴两侧旋翼的旋转面均竖直，因此至少可以通过公转主轴一侧的旋翼提供升力，从而本发明可以持续产生升力，进一步提高本发明升力产生的效率；

而且，本发明在控制器的控制下，通过倾角调节装置调节转轴相对机身的倾角，从而可以通过倾角调节装置调节框架以及框架中扑旋翼相对机身的倾角，因此可以使本发明的倾转式自由半转扑旋翼航空器产生向前的拉力，从而本发明通过产生升力和拉力在实现上升以及前行等动作，不仅高效、安全，而且机动灵活。

优选的，所述对称双凸翼型的前缘呈凸起弧形，后缘为扁平状的翼型结构，上翼面和下翼面均呈弧形，从而当气流经过对称双凸翼型时，可以保证始终产生朝向前缘方向的速度，并结合扑旋翼拍打的速度，根据流体力学，从而保证可以产生持续向上的升力。

优选的，多个所述转动翼型的根部沿圆周方向均匀固定在所述转盘上，并与所述转盘形成0度倾角，同时多个所述转动翼型的前缘绕轴旋转的方向相同。

由于本发明中的旋翼中的转动翼型与转盘之间的倾角为0度，以及多个转动翼型的前缘绕轴旋转的方向相同，因此在主轴转动的过程中，不管旋翼的正面朝上还是背面朝上，只要旋翼的旋转面处于水平状态，均可以产生向上的最大升力，并且当旋翼的旋转面倾斜时，还可以产生部分向上的升力，因此使得本发明提供的升力较大。

优选的，所述自转传动装置包括齿轮传动机构、同步带传动机构和链传动机构，且所述齿轮传动机构、所述同步带传动机构和所述链传动机构的传动比均为2：1。

本发明通过使齿轮传动机构、同步带传动机构和链传动机构的传动比均为2：1，因此可以实现本发明的公转主轴公转一周，通过自转传动装置带动自转主轴自转半周的作用，从而加强升力以及提高升力产生的效率。

优选的，所述齿轮传动机构包括两个相同的中心链轮、传动链轮和链条，且所述中心链轮与所述传动链轮的直径比为1：2；

两个所述中心链轮的端面平行并固定，同时其中一个所述中心链轮的端面固定在所述框架上，且两个所述中心链轮的中心均开设有直径大于所述公转主轴的通孔作为所述转动空间；

两个所述传动链轮分别一一对应固定在两个所述自转主轴上，同时两个所述中心链轮与两个所述传动链轮一一对应通过两个所述链条传动连接。

本发明通过将中心链轮固定在框架上，并使得公转主轴穿过中心链轮上开设的转动空间，以及将传动链轮固定在自转主轴上，从而通过中心链轮、传动链轮和链条之间的配合，便可以借助公转主轴在公转的过程中产生的扭矩，通过传动链条传送至传动链轮上，从而可以驱动自转主轴转动，同时，由于中心链轮与传动链轮的直径比为1：2，因此当公转主轴转动180度，便可以驱动自转主轴转动90度，从而实现旋翼半转的目的，以便可以加强升力以及提高本发明升力产生的效率，同时使得升力稳定，提高本发明的安全性，而且本发明通过巧妙设置中心链轮与框架以及与公转主轴之间的位置关系，使得通过中心链轮、传动链轮以及链条之间的传动便可以实现在公转主轴转动一周的同时驱动自转主轴转动半周的效果，使得传动方式简单，成本较低。

优选的，所述同步带传动机构包括两个相同的中心同步轮、传动同步轮和同步带，且所述中心同步轮与所述传动同步轮的直径比为1：2；

两个所述中心同步轮的端面平行并固定，同时其中一个所述中心同步轮的端面固定在所述框架上，且两个所述中心同步轮的中心均开设有直径大于所述公转主轴的通孔作为所述转动空间；

两个所述传动同步轮分别一一对应固定在两个所述自转主轴上，同时两个所述中心同步轮与两个所述传动同步轮一一对应通过两个所述同步带传动连接。

本发明通过将中心同步轮固定在框架上，并使得公转主轴穿过中心同步轮上开设的转动空间，以及将传动同步轮固定在自转主轴上，从而通过中心同步轮、传动同步轮和同步带之间的配合，便可以借助公转主轴在公转的过程中产生的扭矩，通过传动同步带传送至传动同步轮上，从而可以驱动自转主轴转动，同时，由于中心同步轮与传动同步轮的直径比为1：2，因此当公转主轴转动180度，便可以驱动自转主轴转动90度，从而实现旋翼半转的目的，以便可以加强升力以及提高本发明升力产生的效率，同时使得升力稳定，提高本发明的安全性，而且本发明通过巧妙设置中心同步轮与框架以及与公转主轴之间的位置关系，使得通过中心同步轮、传动同步轮以及同步带之间的传动便可以实现在公转主轴转动一周的同时驱动自转主轴转动半周的效果，使得传动方式简单，成本较低。

优选的，所述链传动机构包括两个相同的第一主动锥齿轮、第二从动锥齿轮和扭矩传动机构；

两个所述第一主动锥齿轮的端面平行并固定，同时其中一个所述第一主动锥齿轮的端面固定在所述框架上，且两个所述第一主动锥齿轮的中心均开设有直径大于所述公转主轴的通孔作为所述转动空间；

两个所述第二从动锥齿轮分别一一对应固定在两个所述自转主轴上，同时两个所述第一主动锥齿轮与两个所述第二从动锥齿轮一一对应通过所述扭矩传动机构传动连接。

本发明通过将第一主动锥齿轮固定在框架上，并使得公转主轴穿过第一主动锥齿轮上开设的转动空间，以及将第二从动锥齿轮固定在自转主轴上，从而通过第一主动锥齿轮、第二从动锥齿轮和扭矩传动机构之间的配合，便可以借助公转主轴在公转的过程中产生的扭矩，通过扭矩传动机构传送至第二从动锥齿轮上，从而可以驱动自转主轴转动，同时，由于链传动机构的传动比为2:1，因此当公转主轴转动180度，便可以驱动自转主轴转动90度，从而实现旋翼半转的目的，以便可以加强升力以及提高本发明升力产生的效率，同时使得升力稳定，提高本发明的安全性，而且本发明通过巧妙设置第一主动锥齿轮与框架以及与公转主轴之间的位置关系，使得通过第一主动锥齿轮、第二从动锥齿轮以及扭矩传动机构之间的传动便可以实现在公转主轴转动一周的同时驱动自转主轴转动半周的效果，使得传动方式简单，成本较低。

优选的，所述扭矩传动机构包括第一传动轴、第一从动锥齿轮、第二主动锥齿轮和第一套筒，所述第一传动轴上通过轴承转动连接所述第一套筒，同时所述第一从动锥齿轮和所述第二主动锥齿轮分别固定在所述第一传动轴的两端，所述第一从动锥齿轮与所述第一主动锥齿轮啮合，所述第二主动锥齿轮与所述第二从动锥齿轮啮合。

优选的，所述旋翼机构还包括安装框，所述中心轴的轴端固定在所述安装框的内壁，同时所述安装框的外壁固定在所述自转主轴上，本发明通过安装框可以提供对旋翼的保护。

优选的，所述安装框为六面体结构，且其中两对相对的面具有面板，另外一对面为中空；

其中，一对相对的两个面板均与所述自转主轴固定，另一对相对的两个面板一一对应固定所述中心轴的两端。

本发明通过将安装框设置为两对相对的面具有面板，另外一对面为中空的六面体结构，从而不仅可以通过安装框固定自转主轴，来将旋翼设置在自转主轴上，而且可以为固定中心轴提供支撑面，同时，通过中空面的方向提供气流，使得旋翼的转盘可以在气流的驱动下绕中心轴转动，实现旋翼保持转动的效果。

优选的，所述安装框为“U”字形结构，包括两个相对设置的第一面板和连接两个所述第一面板的第二面板，其中，两个相对设置的所述第一面板固定在所述自转主轴上，所述中心轴的一个轴端固定在所述第二面板上。

本发明将安装框设置为具有两个向对设置的第一面板以及一个连接两个第一面板的第二面板，从而不仅可以通过将相对设置的第一面板固定连接自转主轴，使得旋翼设置在自转主轴上，以及通过第二面板固定中心轴，而且可以通过其他面的方向提供气流驱动旋翼的转盘相对中心轴转动，因此可以提高驱动转盘转动的气流的强度，同时降低了成本。

优选的，所述倾角调节装置包括第一倾角调节机构和第二倾角调节机构，且第一倾角调节机构包括第一调节电机、第一调节齿轮和第二调剂齿轮；

所述第一调节电机通过支架固定在所述机身上，并电性连接所述控制器，且其输出轴固定所述第一调节齿轮，所述第二调剂齿轮固定在所述转轴上，同时所述第二调剂齿轮与所述第一调节齿轮啮合。

本发明通过第一迎角调节电机提供驱动力，并通过第一调节齿轮、第二调节齿轮将动力扭矩传递到转轴上，从而本发明通过驱动转轴倾转的方式实现驱动倾转框架以及扑旋翼相对机身的倾角而产生迎角，因此可以产生拉力。

优选的，所述第二倾角调节机构包括第二迎角调剂电机和摆动从动件凸轮机构；

所述第二迎角调剂电机通过支架固定在所述机身上，并与所述控制器连接，且其输出轴与所述摆动从动件凸轮机构中的凸轮固定，同时所述摆动从动件凸轮机构的摆杆的一端与所述转轴固定。

本发明在所述控制器的控制器，控制所述第二迎角调剂电机工作，从而驱动所述摆动从动件凸轮机构中的凸轮转动，进而驱动摆动从动件凸轮机构中的摆杆摆动，因此可以控制转轴、与转轴固定的框架以及设置在框架中的旋翼转动一定的倾角，从而本发明可以因具有迎角而产生向前的拉力。

优选的，还包括制动器，且所述转盘上设置有水平传感器，所述公转主轴上设置有转速传感器，通过所述水平传感器检测所述转盘的水平度，所述转速传感器检测所述公转主轴的转速，且所述水平传感器、所述转速传感器以及所述制动器均与所述控制器电性连接，当所述控制器接收到所述水平传感器发送所述转盘为水平状态的信号，同时接收到所述转速传感器发送转速异常的信号时，所述控制器控制所述制动器制动所述公转主轴，并且所述控制器控制所述倾角调节装置，驱动所述框架水平，以维持所述扑旋翼的倾角为零。

本发明通过水平传感器检测转盘的水平度，当控制器接收到水平传感器发送转盘为水平状态的信号，同时接收到所述转速传感器发送转速异常的信号时，控制器控制制动器制动公转主轴，因此当本发明的扑旋机发生故障导公转主轴转速异常时，控制器可以控制制动电机制动公转主轴，从而一方面避免公转主轴乱转而影响扑旋机着落的平稳性，另一方面，由于在公转主轴停止转转的过程中，旋翼面始终处于水平，因此在扑旋机着落的过程中可以始终提供升力，因此可以缓冲着落的冲击力，提高其安全性能，同时本发明的制动器制动公转主轴的同时，在控制器的控制下，倾角调节装置驱动框架水平，维持扑旋翼的倾角为零，因此可以保证公转主轴被制动的过程中整个扑旋翼保持水平，从而进一步提高本发明的稳定性以及使本发明在下落的过程中具有较大的升力作为缓冲力，因为进一步提高本发明的安全性。

优选的，所述制动器包括第一制动器和第二制动器，且所述第一制动器包括制动电机、“Z”字形拐臂和定位臂；

所述定位臂为“T”字形，包括驱动杆和执行杆，且所述执行杆的一端固定在所述驱动杆的中心，同时所述驱动杆上沿其轴向方向开设有“一”字环形通孔作为“一”字环形滑槽；

所述制动电机固定在所述框架上，并与所述控制器电性连接，且其输出轴与所述“Z”字形拐臂的一端固定连接，同时所述“Z”字形拐臂的另一端滑动连接在所述“一”字环形滑槽中；

所述框架上固定有支撑套，所述执行杆穿过所述支撑套，所述制动电机通过驱动所述Z”字形拐臂在所述“一”字环形滑槽中滑动连接，驱动所述执行杆在所述支撑套中直线往复运动；

所述公转主轴上具有定位孔，且所述定位孔与所述转盘为水平状态时对应，当所述控制器接收到所述转速传感器发送转速异常的信号，同时当所述控制器接收到所述水平传感器发送所述转盘为水平状态的信号时，所述控制器控制所述执行杆插入至所述定位孔。

优选的，所述第二制动器包括固定在所述框架上的第二电磁推杆、第三液压缸、第四液压缸和第二输油管，所述公转主轴上穿设固定有定位盘，且所述定位盘与所述转盘为水平状态时对应；

所述第二电磁推杆的推杆与所述第三液压缸中的活塞杆固定连接，所述第三液压缸通过所述第二输油管与所述第四液压缸接通；

所述第四液压缸的缸体为“U”字形，且其两端均滑动连接有活塞，同时两个所述活塞的外端均固定有摩擦块，所述定位盘的盘体位于“U”字形的所述第四液压缸形成的空间中，且两个所述活塞分别位于所述定位盘的盘体两侧；

所述第二电磁推杆与所述控制器电性连接，当所述控制器接收到所述转速传感器发送转速异常的信号，并当所述控制器接收到所述水平传感器发送所述转盘为水平状态的信号时，所述控制器控制所述第二电磁推杆运动，则第二电磁推杆依次通过所述第三液压缸和所述第四液压缸传递压力，来驱动两侧的活塞向彼此靠近，从而制动定位盘。

优选的，所述公转主轴每侧的所述前转臂和所述后转臂之间转动连接有一个所述自转主轴，且所述公转主轴每侧的所述自转主轴上固定有多个所述旋翼装置。

本发明通过在每侧的自转主轴上设置多个旋翼装置，从而可以进一步提高本发明上升的效率。

优选的，所述公转主轴每侧的所述前转臂和所述后转臂之间转动连接有多个所述自转主轴，且每个所述自转主轴上固定一个或多个所述旋翼装置。

本发明通过在公转主轴每侧的前转臂和后转臂之间转动连接有多个自转主轴，从而在每个自转主轴上固定一个或多个旋翼装置，可以进一步提高本发明上升的效率。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种倾转式自由半转扑旋翼航空器，可以实现以下技术效果：

1、本发明在控制器的控制下，通过公转电机驱动公转主轴进行公转运动一周，同时通过自转传动装置带动自转主轴自转半周，并且由于本发明旋翼中的转动翼型为对称双凸翼型，因此使得公转主轴带动自转主轴以及旋翼在上行以及下行的过程中，不管旋翼的转盘正面朝上还是背面朝上，旋翼均可以产生向上的升力，因此可以提高升力产生的效率，并且本发明中公转主轴两侧的转盘的转动平面相互垂直，因此可以防止公转主轴两侧旋翼产生的升力相互抵消，从而可以避免两侧旋翼之间相互产生阻力以及避免相互扰动，提高了升力产生的稳定性，并且可以避免公转主轴两侧旋翼的旋转面均竖直，因此至少可以通过公转主轴一侧的旋翼提供升力，从而本发明可以持续产生升力，进一步提高本发明升力产生的效率；

2、本发明具有制动器，当倾转式自由半转扑旋翼航空器在飞行的过程中突发事故的时候，可以通过所述光电开关检测公转主轴上的定位孔或定位盘，从而当旋翼的旋转面为水平状态时，光电开关正好检测到公转主轴上的定位孔或定位盘，同时将信号传送至控制器，使得控制器能够控制器立刻作用于公转主轴，使得公转主轴不再转动，从而可以避免公转主轴乱转而影响倾转式自由半转扑旋翼航空器着落的平稳性，另一方面，由于在公转主轴停止转转的过程中，旋翼面始终处于水平面，因此在倾转式自由半转扑旋翼航空器着落的过程中可以始终提供升力，因此可以缓冲着落的冲击力，提高其安全性能；

3、本发明在控制器的控制下，通过倾角调节装置调节转轴相对机身的倾角，从而可以通过倾角调节装置调节框架以及框架中扑旋翼相对机身的倾角，因此可以使本发明的倾转式自由半转扑旋翼航空器产生向前的拉力，从而本发明通过产生升力和拉力在实现上升以及前行等动作，不仅高效、安全，而且机动灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明一种倾转式自由半转扑旋翼航空器的整体结构示意图；

图2附图为本发明机身一侧采用链传动机构的扑旋翼的结构示意图；

图3附图为本发明机身一侧采用同步带传动机构的扑旋翼的结构示意图；

图4附图为本发明机身一侧采用齿轮传动机构的扑旋翼的结构示意图；

图5附图为本发明旋翼机构的结构示意图；

图6附图为本发明第一制动器的平面结构示意图；

图7附图为本发明第一制动器的立体结构示意图；

图8附图为本发明第二制动器的平面结构示意图。

其中，1为机身；3为扑旋翼；11为转轴；12为框架；21为公转主轴；22为公转电机；24为公转传动齿轮组；23为自转主轴；30为旋翼机构；211为前转臂；212为后转臂；31为安装框；32为旋翼；323为转动翼型；321为中心轴；322为转盘；323为转动翼型；61为中心链轮；62为传动链轮；63为链条；64为中心同步轮；65为传动同步轮；66为同步带；67为第一主动锥齿轮；68为第二从动锥齿轮；691为第一传动轴；692为第一从动锥齿轮；693为第二主动锥齿轮；694为第一套筒；42为迎角调节机构；421为第一调节电机；422为第一调节齿轮；423为第一调节齿轮；401为第二迎角调剂电机；402为摆动从动件凸轮机构；5为制动器；51为制动电机；52为“Z”字形拐臂；53为定位臂；111为支撑套；501为第二电磁推杆；502为第三液压缸；505为第二输油管；503为第四液压缸，201为定位盘；506为活塞。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本发明实施例公开了一种倾转式自由半转扑旋翼航空器，包括：机身1、扑旋翼3、倾角调节装置42、转轴11、框架12和控制器；

其中，机身1的尾部设置有尾翼或尾桨，腹部设置有起落架，其两侧均对称通过轴承转动连接转轴11，且框架12固定在转轴11上；

倾角调节装置42分别连接机身1和转轴11，并与控制器电性连接，驱动转轴11转动，带动框架12倾转；

扑旋翼3包括：公转主轴21、公转电机22、公转传动齿轮组24、自转传动装置、自转主轴23和旋翼机构30；

公转主轴21通过框架12设置在机身1的两侧，并通过轴承与框架12转动连接，且其轴向中心线与机身1的轴向中心线平行，同时公转主轴21的首尾两端分别对应垂直固定有前转臂211和后转臂212，且前转臂211和后转臂212均对称设置在公转主轴21的两侧；

公转电机22固定在框架12上，并与控制器电性连接，同时通过公转传动齿轮组24与公转主轴21传动连接；

自转主轴23分别设置在公转主轴21的两侧，并平行公转主轴21，同时公转主轴21每侧的自转主轴23的两端分别通过轴承转动连接前转臂211和后转臂212；

自转传动装置分别对应固定在框架12和自转主轴23上，且自转传动装置中具有转动空间，公转主轴21穿过转动空间，且公转主轴21与转动空间的内壁无接触；

公转电机22通过公转传动齿轮组24驱动公转主轴21公转一周，公转主轴21通过自转传动装置驱动自转主轴23自转半周；

旋翼机构30一一对应固定在公转主轴21两侧的自转主轴23上，且旋翼机构30包括旋翼32，公转主轴21两侧的旋翼32的旋转面垂直；旋翼32包括中心轴321、转盘322和多个转动翼型323，转盘322的中心开设有中心孔，中心轴321穿过中心孔并通过轴承与转盘322转动连接，同时转动翼型323为对称双凸翼型(其中对称双凸翼型的型号符合飞机设计通用标准，为NACA0012或NACA0016)。

为了进一步优化上述技术方案，对称双凸翼型的前缘呈凸起弧形，后缘为扁平状的翼型结构，上翼面和下翼面均呈弧形。

为了进一步优化上述技术方案，多个转动翼型323的根部沿圆周方向均匀固定在转盘322上，并与转盘322形成0度倾角，同时多个转动翼型323的前缘绕轴旋转的方向相同。

为了进一步优化上述技术方案，自转传动装置包括齿轮传动机构、同步带传动机构和链传动机构，且齿轮传动机构、同步带传动机构和链传动机构的传动比均为2：1。

为了进一步优化上述技术方案，齿轮传动机构包括两个相同的中心链轮61、传动链轮62和链条63，且中心链轮61与传动链轮62的直径比为1：2；

两个中心链轮61的端面平行并固定，同时其中一个中心链轮61的端面固定在框架12上，且两个中心链轮61的中心均开设有直径大于公转主轴21的通孔作为转动空间；

两个传动链轮62分别一一对应固定在两个自转主轴23上，同时两个中心链轮61与两个传动链轮62一一对应通过两个链条63传动连接。

为了进一步优化上述技术方案，同步带传动机构包括两个相同的中心同步轮64、传动同步轮65和同步带66，且中心同步轮64与传动同步轮65的直径比为1：2；

两个中心同步轮64的端面平行并固定，同时其中一个中心同步轮64的端面固定在框架12上，且两个中心同步轮64的中心均开设有直径大于公转主轴21的通孔作为转动空间；

两个传动同步轮65分别一一对应固定在两个自转主轴23上，同时两个中心同步轮64与两个传动同步轮65一一对应通过两个同步带66传动连接。

为了进一步优化上述技术方案，链传动机构包括两个相同的第一主动锥齿轮67、第二从动锥齿轮68和扭矩传动机构；

两个第一主动锥齿轮67的端面平行并固定，同时其中一个第一主动锥齿轮67的端面固定在框架12上，且两个第一主动锥齿轮67的中心均开设有直径大于公转主轴21的通孔作为转动空间；

两个第二从动锥齿轮68分别一一对应固定在两个自转主轴23上，同时两个第一主动锥齿轮67与两个第二从动锥齿轮68一一对应通过扭矩传动机构传动连接。

为了进一步优化上述技术方案，扭矩传动机构包括第一传动轴691、第一从动锥齿轮692、第二主动锥齿轮693和第一套筒694，第一传动轴691上通过轴承转动连接第一套筒694，同时第一从动锥齿轮692和第二主动锥齿轮693分别固定在第一传动轴691的两端，第一从动锥齿轮692与第一主动锥齿轮67啮合，第二主动锥齿轮693与第二从动锥齿轮68啮合。

为了进一步优化上述技术方案，旋翼机构30还包括安装框31，中心轴321的轴端固定在安装框31的内壁，同时安装框31的外壁固定在自转主轴23上。

为了进一步优化上述技术方案，安装框31为六面体结构，且其中两对相对的面具有面板，另外一对面为中空；

其中，一对相对的两个面板均与自转主轴23固定，另一对相对的两个面板一一对应固定中心轴321的两端。

为了进一步优化上述技术方案，安装框31为“U”字形结构，包括两个相对设置的第一面板和连接两个第一面板的第二面板，其中，两个相对设置的第一面板固定在自转主轴32上，中心轴321的一个轴端固定在第二面板上。

为了进一步优化上述技术方案，倾角调节装置42包括第一倾角调节机构和第二倾角调节机构，且第一倾角调节机构包括第一调节电机421、第一调节齿轮422和第二调剂齿轮423；

第一调节电机421通过支架固定在机身1上，并电性连接控制器，且其输出轴固定第一调节齿轮422，第二调剂齿轮423固定在转轴11上，同时第二调剂齿轮423与第一调节齿轮422啮合。

为了进一步优化上述技术方案，第二倾角调节机构包括第二迎角调剂电机401和摆动从动件凸轮机构402；

第二迎角调剂电机401通过支架固定在机身上，并与控制器连接，且其输出轴与摆动从动件凸轮机构402中的凸轮固定，同时摆动从动件凸轮机构402的摆杆的一端与转轴11固定。

为了进一步优化上述技术方案，还包括制动器5，且转盘322上设置有水平传感器，公转主轴21上设置有转速传感器，通过水平传感器检测转盘322的水平度，转速传感器检测公转主轴21的转速，且水平传感器、转速传感器和制动器5均与控制器电性连接，当控制器接收到水平传感器发送转盘322为水平状态的信号，同时接收到转速传感器发送转速异常的信号时，控制器控制制动器5制动公转主轴21，并且控制器控制倾角调节装置，驱动框架12水平，以维持扑旋翼3的倾角为零。

为了进一步优化上述技术方案，制动器包括第一制动器和第二制动器，且第一制动器包括制动电机51、“Z”字形拐臂52和定位臂53；

定位臂53为“T”字形，包括驱动杆和执行杆，且执行杆的一端固定在驱动杆的中心，同时驱动杆上沿其轴向方向开设有“一”字环形通孔作为“一”字环形滑槽；

制动电机51固定在框架12上，并与控制器电性连接，且其输出轴与“Z”字形拐臂52的一端固定连接，同时“Z”字形拐臂52的另一端滑动连接在“一”字环形滑槽中；

框架12上固定有支撑套111，执行杆穿过支撑套111，制动电机51通过驱动Z”字形拐臂52在“一”字环形滑槽中滑动连接，驱动执行杆在支撑套111中直线往复运动；

公转主轴21上具有定位孔，且定位孔与转盘322为水平状态时对应，当控制器接收到转速传感器发送转速异常的信号，同时当控制器接收到水平传感器发送转盘322为水平状态的信号时，控制器控制执行杆插入至定位孔。

为了进一步优化上述技术方案，第二制动器包括固定在框架12上的第二电磁推杆501、第三液压缸502、第四液压缸503和第二输油管505，公转主轴21上穿设固定有定位盘201，且定位盘201与转盘322为水平状态时对应；

第二电磁推杆501的推杆与第三液压缸502中的活塞506杆固定连接，第三液压缸502通过第二输油管505与第四液压缸503接通；

第四液压缸503的缸体为“U”字形，且其两端均滑动连接有活塞506，同时两个活塞506的外端均固定有摩擦块，定位盘201的盘体位于“U”字形的第四液压缸503形成的空间中，且两个活塞506分别位于定位盘201的盘体两侧；

第二电磁推杆501与控制器电性连接，当控制器接收到转速传感器发送转速异常的信号，并当控制器接收到水平传感器发送转盘322为水平状态的信号时，控制器控制第二电磁推杆501运动，则第二电磁推杆501依次通过第三液压缸502和第四液压缸503传递压力，来驱动两侧的活塞506向彼此靠近，从而制动定位盘201。

为了进一步优化上述技术方案，公转主轴21每侧的前转臂211和后转臂212之间转动连接有一个自转主轴23，且公转主轴21每侧的自转主轴23上固定有多个旋翼装置3。

为了进一步优化上述技术方案，公转主轴21每侧的前转臂211和后转臂212之间转动连接有多个自转主轴23，且每个自转主轴23上固定一个或多个旋翼装置3。

实施例1：

本发明实施例公开了一种倾转式自由半转扑旋翼航空器，包括：机身1、扑旋翼3、倾角调节装置42、转轴11、框架12和控制器；

其中，机身1的尾部设置有尾翼或尾桨，腹部设置有起落架，其两侧均对称通过轴承转动连接转轴11，且框架12固定在转轴11上；

倾角调节装置42分别连接机身1和转轴11，并与控制器电性连接，驱动转轴11转动，带动框架12倾转；

扑旋翼3包括：公转主轴21、公转电机22、公转传动齿轮组24、自转传动装置、自转主轴23和旋翼机构30；

公转主轴21通过框架12设置在机身1的两侧，并通过轴承与框架12转动连接，且其轴向中心线与机身1的轴向中心线平行，同时公转主轴21的首尾两端分别对应垂直固定有前转臂211和后转臂212，且前转臂211和后转臂212均对称设置在公转主轴21的两侧；

公转电机22固定在框架12上，并与控制器电性连接，同时通过公转传动齿轮组24与公转主轴21传动连接；

自转主轴23分别设置在公转主轴21的两侧，并平行公转主轴21，同时公转主轴21每侧的自转主轴23的两端分别通过轴承转动连接前转臂211和后转臂212；

自转传动装置分别对应固定在框架12和自转主轴23上，且自转传动装置中具有转动空间，公转主轴21穿过转动空间，且公转主轴21与转动空间的内壁无接触；

公转电机22通过公转传动齿轮组24驱动公转主轴21公转一周，公转主轴21通过自转传动装置驱动自转主轴23自转半周；

旋翼机构30一一对应固定在公转主轴21两侧的自转主轴23上，且旋翼机构30包括旋翼32，公转主轴21两侧的旋翼32的旋转面垂直；旋翼32包括中心轴321、转盘322和多个转动翼型323，转盘322的中心开设有中心孔，中心轴321穿过中心孔并通过轴承与转盘322转动连接，同时转动翼型323为对称双凸翼型；对称双凸翼型的前缘呈凸起弧形，后缘为扁平状的翼型结构，上翼面和下翼面均呈弧形；多个转动翼型323的根部沿圆周方向均匀固定在转盘322上，并与转盘322形成0度倾角，同时多个转动翼型323的前缘绕轴旋转的方向相同。

自转传动装置为齿轮传动机构，齿轮传动机构包括两个相同的中心链轮61、传动链轮62和链条63，且中心链轮61与传动链轮62的直径比为1：2；

两个中心链轮61的端面平行并固定，同时其中一个中心链轮61的端面固定在框架12上，且两个中心链轮61的中心均开设有直径大于公转主轴21的通孔作为转动空间；

两个传动链轮62分别一一对应固定在两个自转主轴23上，同时两个中心链轮61与两个传动链轮62一一对应通过两个链条63传动连接。

本发明在控制器的控制器下，驱动公转电机22顺时针转动，从而驱动公转主轴21顺时针进行公转，进而可以驱动本发明的扑旋翼3向外扑；或者驱动公转电机22逆时针转动，从而驱动公转主轴21逆时针进行公转，进而可以驱动本发明的扑旋翼3向内扑；

并且，本发明通过将中心链轮61固定在框架12上，并使得公转主轴21穿过中心链轮61上开设的转动空间，以及将传动链轮62固定在自转主轴23上，从而通过中心链轮61、传动链轮62和链条63之间的配合，便可以借助公转主轴21在公转的过程中产生的扭矩，通过传动链条63传送至传动链轮62上，从而可以驱动自转主轴23转动，同时，由于中心链轮61与传动链轮62的直径比为1：2，因此当公转主轴21转动180度，便可以驱动自转主轴23转动90度，从而实现旋翼32半转的目的，并且由于本发明中的旋翼3中的转动翼型323与转盘322之间的倾角为0度，以及多个转动翼型323的前缘绕轴旋转的方向相同，因此使得公转主轴21带动自转主轴23以及旋翼3在上行和下行的过程中，不管旋翼3的转盘322正面朝上还是背面朝上，旋翼32均可以产生向上的升力，因此可以加强升力以及提高升力产生的效率，同时本发明中公转主轴两侧的转盘的转动平面相互垂直，因此可以防止公转主轴两侧旋翼产生的升力相互抵消，从而可以避免两侧旋翼之间相互产生阻力以及避免相互扰动，提高了升力产生的稳定性，并且可以避免公转主轴两侧旋翼的旋转面均竖直，因此至少可以通过公转主轴一侧的旋翼提供升力，从而本发明可以持续产生升力，进一步提高本发明升力产生的效率，而且本发明通过巧妙设置中心链轮61与支架以及与公转主轴21之间的位置关系，使得通过中心链轮61、传动链轮62以及链条63之间的传动便可以实现在公转主轴21转动一周的同时驱动自转主轴23转动半轴的效果，使得传动方式简单，成本较低；

同时，本发明在控制器的控制下，通过倾角调节装置42调节转轴11相对机身1的倾角，从而可以通过倾角调节装置42调节框架12以及框架12中扑旋翼3相对机身1的倾角，因此可以使本发明的倾转式自由半转扑旋翼航空器产生向前的拉力，从而本发明通过产生升力和拉力在实现上升以及前行等动作，不仅高效、安全，而且机动灵活.

实施例2

本发明实施例2与实施例1不同的是：自转传动装置为同步带传动机构，同步带传动机构包括两个相同的中心同步轮64、传动同步轮65和同步带66，且中心同步轮64与传动同步轮65的直径比为1：2；

两个中心同步轮64均位于后转臂212与框架12之间，或均位于前转臂211与框架12之间，且两个中心同步轮64的端面平行并固定，同时，其中一个中心同步轮64的端面与框架12固定；

两个中心同步轮64的中心均开设有直径大于公转主轴21的通孔作为转动空间，公转主轴21的轴端依次穿过两个通孔连接公转传动齿轮组24；

两个传动同步轮65分别一一对应固定在两个自转主轴23的一端，同时两个中心同步轮64与两个传动同步轮65一一对应通过两个同步带66传动连接。

实施例3

本发明实施例3与实施例1不同的是：自转传动装置为链传动机构，链传动机构包括两个相同的第一主动锥齿轮67、第二从动锥齿轮68和扭矩传动机构；

两个第一主动锥齿轮67的端面平行并固定，同时其中一个第一主动锥齿轮67的端面固定在框架12上，且两个第一主动锥齿轮67的中心均开设有直径大于公转主轴21的通孔作为转动空间；

两个第二从动锥齿轮68分别一一对应固定在两个自转主轴23上，同时两个第一主动锥齿轮67与两个第二从动锥齿轮68一一对应通过扭矩传动机构传动连接。

扭矩传动机构包括第一传动轴691、第一从动锥齿轮692、第二主动锥齿轮693和第一套筒694，第一传动轴691上通过轴承转动连接第一套筒694，同时第一从动锥齿轮692和第二主动锥齿轮693分别固定在第一传动轴691的两端，第一从动锥齿轮692与第一主动锥齿轮67啮合，第二主动锥齿轮693与第二从动锥齿轮68啮合。

实施例4

在实施例1的基础上，旋翼机构30还包括安装框31，中心轴321的轴端固定在安装框31的内壁，同时安装框31的外壁固定在自转主轴23上，且安装框31为六面体结构，其中两对相对的面具有面板，另外一对面为中空；其中，一对相对的两个面板均与自转主轴23固定，另一对相对的两个面板一一对应固定中心轴321的两端，通过安装框31对旋翼32进行保护。

实施例5：本发明实施例5与实施例1不同的是：安装框31为“U”字形结构，包括两个相对设置的第一面板和连接两个第一面板的第二面板，其中，两个相对设置的第一面板固定在自转主轴32上，中心轴321的一个轴端固定在第二面板上。

本发明将安装框31设置为具有两个向对设置的第一面板以及一个连接两个第一面板的第二面板，从而不仅可以通过将相对设置的第一面板固定连接自转主轴23，使得旋翼32设置在自转主轴23上，以及通过第二面板固定中心轴，而且可以通过其他面的方向提供气流驱动旋翼32的转盘322相对中心轴转动，因此可以提高驱动转盘322转动的气流的强度，同时降低了成本。

实施例6

本发明实施例6在实施例1的基础上：还包括制动器5，且转盘322上设置有水平传感器，公转主轴21上设置有转速传感器，通过水平传感器检测转盘322的水平度，转速传感器检测公转主轴21的转速，且水平传感器、转速传感器和制动器5均与控制器电性连接，当控制器接收到水平传感器发送转盘322为水平状态的信号，同时接收到转速传感器发送转速异常的信号时，控制器控制制动器5制动公转主轴21，并且控制器控制倾角调节装置，驱动框架12水平，以维持扑旋翼3的倾角为零。

制动器为第一制动器，当控制器接收到水平传感器发送转盘322为水平状态的信号，同时接收到转速传感器发送转速异常的信号时，控制器控制制动器5制动公转主轴21，使其执行杆插入至定位孔中，并且控制器控制倾角调节装置，驱动框架12水平，以维持扑旋翼3的倾角为零。

实施例7

本发明实施例7与实施例1不同的是：公转主轴21每侧的前转臂211和后转臂212之间转动连接有一个自转主轴23，且公转主轴21每侧的自转主轴23上固定有多个旋翼装置3。

本发明通过在每侧的自转主轴23上设置多个旋翼装置3，从而可以进一步提高本发明上升的效率。

实施例8

本发明实施例8与实施例1不同的是：公转主轴21每侧的前转臂211和后转臂212之间转动连接有多个自转主轴23，且每个自转主轴23上固定一个或多个旋翼装置3。

本发明通过在公转主轴21每侧的前转臂211和后转臂212之间转动连接有多个自转主轴23，从而在每个自转主轴23上固定一个或多个旋翼装置3，可以进一步提高本发明上升的效率。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种倾转式自由半转扑旋翼航空器，其特征在于，包括：机身(1)、扑旋翼(3)、倾角调节装置(42)、转轴(11)、框架(12)和控制器；

其中，所述机身(1)的尾部设置有尾翼或尾桨，腹部设置有起落架，其两侧均对称通过轴承转动连接所述转轴(11)，且所述框架(12)固定在所述转轴(11)上；

所述倾角调节装置(42)分别连接所述机身(1)和所述转轴(11)，并与所述控制器电性连接，驱动所述转轴(11)转动，带动所述框架(12)倾转；

所述扑旋翼(3)包括：公转主轴(21)、公转电机(22)、公转传动齿轮组(24)、自转传动装置、自转主轴(23)和旋翼机构(30)；

所述公转主轴(21)通过所述框架(12)设置在所述机身(1)的两侧，并通过轴承与所述框架(12)转动连接，且其轴向中心线与所述机身(1)的轴向中心线平行，同时所述公转主轴(21)的首尾两端分别对应垂直固定有前转臂(211)和后转臂(212)，且所述前转臂(211)和所述后转臂(212)均对称设置在所述公转主轴(21)的两侧；

所述公转电机(22)固定在所述框架(12)上，并与所述控制器电性连接，同时通过所述公转传动齿轮组(24)与所述公转主轴(21)传动连接；

所述自转主轴(23)分别设置在所述公转主轴(21)的两侧，并平行所述所述公转主轴(21)，同时所述公转主轴(21)每侧的所述自转主轴(23)的两端分别通过轴承转动连接所述前转臂(211)和所述后转臂(212)；

所述自转传动装置分别对应固定在所述框架(12)和所述自转主轴(23)上，且所述自转传动装置中具有转动空间，所述公转主轴(21)穿过所述转动空间，且所述公转主轴(21)与所述转动空间的内壁无接触；

所述公转电机(22)通过所述公转传动齿轮组(24)驱动所述公转主轴(21)公转一周，所述公转主轴(21)通过所述自转传动装置驱动所述自转主轴(23)自转半周；

所述旋翼机构(30)一一对应固定在所述公转主轴(21)两侧的所述自转主轴(23)上，且所述旋翼机构(30)包括旋翼(32)，所述公转主轴(21)两侧的所述旋翼(32)的旋转面垂直；所述旋翼(32)包括中心轴(321)、转盘(322)和多个转动翼型(323)，所述转盘(322)的中心开设有中心孔，所述中心轴(321)穿过所述中心孔并通过轴承与所述转盘(322)转动连接，同时所述转动翼型(323)为对称双凸翼型。

2.根据权利要求1所述的一种扑旋机，其特征在于，所述对称双凸翼型的前缘呈凸起弧形，后缘为扁平状的翼型结构，上翼面和下翼面均呈弧形。

3.根据权利要求2所述的一种扑旋机，其特征在于，多个所述转动翼型(323)的根部沿圆周方向均匀固定在所述转盘(322)上，并与所述转盘(322)形成0度倾角，同时多个所述转动翼型(323)的前缘绕轴旋转的方向相同。

4.根据权利要求3所述的一种扑旋机，其特征在于，所述自转传动装置包括齿轮传动机构、同步带传动机构和链传动机构，且所述齿轮传动机构、所述同步带传动机构和所述链传动机构的传动比均为2：1。

5.根据权利要求4所述的一种扑旋机，其特征在于，所述齿轮传动机构包括两个相同的中心链轮(61)、传动链轮(62)和链条(63)，且所述中心链轮(61)与所述传动链轮(62)的直径比为1：2；

两个所述中心链轮(61)的端面平行并固定，同时其中一个所述中心链轮(61)的端面固定在所述框架(12)上，且两个所述中心链轮(61)的中心均开设有直径大于所述公转主轴(21)的通孔作为所述转动空间；

两个所述传动链轮(62)分别一一对应固定在两个所述自转主轴(23)上，同时两个所述中心链轮(61)与两个所述传动链轮(62)一一对应通过两个所述链条(63)传动连接。

6.根据权利要求4所述的一种扑旋机，其特征在于，所述同步带传动机构包括两个相同的中心同步轮(64)、传动同步轮(65)和同步带(66)，且所述中心同步轮(64)与所述传动同步轮(65)的直径比为1：2；

两个所述中心同步轮(64)的端面平行并固定，同时其中一个所述中心同步轮(64)的端面固定在所述框架(12)上，且两个所述中心同步轮(64)的中心均开设有直径大于所述公转主轴(21)的通孔作为所述转动空间；

两个所述传动同步轮(65)分别一一对应固定在两个所述自转主轴(23)上，同时两个所述中心同步轮(64)与两个所述传动同步轮(65)一一对应通过两个所述同步带(66)传动连接。

7.根据权利要求1-5任一项所述的一种倾转式自由半转扑旋翼航空器，其特征在于，还包括制动器(5)，且所述转盘(322)上设置有水平传感器，所述公转主轴(21)上设置有转速传感器，通过所述水平传感器检测所述转盘(322)的水平度，所述转速传感器检测所述公转主轴(21)的转速，且所述水平传感器、所述转速传感器和所述制动器(5)均与所述控制器电性连接，当所述控制器接收到所述水平传感器发送所述转盘(322)为水平状态的信号，同时接收到所述转速传感器发送转速异常的信号时，所述控制器控制所述制动器(5)制动所述公转主轴(21)，并且所述控制器控制所述倾角调节装置(42)，驱动所述框架(12)水平，以维持所述扑旋翼(3)的倾角为零。

8.根据权利要求1所述的一种倾转式自由半转扑旋翼航空器，其特征在于，所述公转主轴(21)每侧的所述前转臂(211)和所述后转臂(212)之间转动连接有一个所述自转主轴(23)，且所述公转主轴(21)每侧的所述自转主轴(23)上固定有多个所述旋翼装置(3)。

9.根据权利要求1所述的一种倾转式自由半转扑旋翼航空器，其特征在于，所述公转主轴(21)每侧的所述前转臂(211)和所述后转臂(212)之间转动连接有多个所述自转主轴(23)，且每个所述自转主轴(23)上固定一个或多个所述旋翼装置(3)。

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