CN112405518A - 一种机器人的控制方法、机器人与机器人的自动回溯系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人领域，提供了一种机器人的控制方法、机器人与机器人的自动回溯系统，方法包括步骤：获取图像信息；根据图像信息识别预设图案；根据预设图案确定机器人与基站的相对坐标信息；控制机器人根据相对坐标信息移动至基站处。机器人先获取周围的图像信息，从图像信息中识别预设图案，机器人可根据预设图案确定自身与基站的相对坐标信息，并可根据相对坐标信息自动移动至基站处，机器人可在基站处充电、完成预设任务等，定位方式简易、效率较高、成本较低、准确度较高，可有效地提高机器人的自动回溯效率，有助于提高机器人完成设定任务的效率。

Description

一种机器人的控制方法、机器人与机器人的自动回溯系统

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、机器人与机器人的自动回溯系统。

背景技术

智能机器人能够凭借一定的人工智能自动完成工作，如洗地机器人、扫地机器人、陪护机器人等，可根据用户的具体需求，自动、智能地完成预设的工作，提高了用户生活的便利性、体验感与科技感，受到消费者越来越多的欢迎。智能机器人一般采用可充电的电池提供动力，然而由于容量限制，电池可提供的连续供电时间较短，经常需要人工的为机器进行充电，因此，对于每个智能机器人来说，自动回充功能是至关重要的，是实现长期自主工作的保证。

现有技术中，智能机器人的自动回充方案主要有以下两种：基于红外定位的自动回充，以及基于激光雷达的自动回充。

其中，基于红外定位的方式的智能机器人安装有红外发射器与红外接收器，红外发射器可发出红外光，当红外接收器接收到红外光，则表明充电座在智能机器人的附近的特定方向上，智能机器人可朝该方向移动以与充电座接触回充。但当智能机器人远距离回充时，红外线可能被障碍物遮挡而无法被接收，导致智能机器人寻找充电座时间长。并且，红外定位的准确度与红外接收器的个数有关，若想提升寻找充电座的速度，则需安装更多数量的红外接收器，导致成本的增加。

基于激光雷达回充的智能机器人，则需要安装激光雷达，再与经过特殊编码的充电座配合，达到通过激光辨识充电座特征，控制智能机器人主动回充的目的。然而，激光雷达扫码虽然可以较快地定位到充电桩的位置，但是激光雷达扫码在近处对准识别特殊编码时存在一定的偏差，智能机器人难以准确地到达充电桩处。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人的控制方法，旨在解决现有的机器人自动回充所花费的时间较长、定位方式繁复、定位不准确、成本较高的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人的控制方法包括：获取图像信息；根据所述图像信息识别预设图案；根据所述预设图案确定所述机器人与基站的相对坐标信息；控制所述机器人根据所述相对坐标信息移动至所述基站处。

本发明还提供一种机器人，包括：获取模块，用于获取图像信息；识别模块，用于根据所述图像信息识别预设图案；处理模块，用于根据所述预设图案确定所述机器人与所述基站的相对坐标信息；控制模块，用于控制所述机器人根据所述相对坐标信息移动至所述基站处。

本发明还提供一种机器人的自动回溯系统，其包括基站、设置于所述基站上和/或所述基站的预设范围内的物体上的预设图案和上述任一项实施例所述的机器人，所述机器人可根据所述预设图案移动至所述基站处。

本发明所达到的有益效果是，由于设置机器人获取周围的图像信息，从图像信息中识别预设图案，机器人可根据预设图案确定自身与基站的相对坐标信息，所以可根据相对坐标信息自动移动至基站处，机器人可在基站处充电、完成预设任务等，本发明的定位方式简易、效率较高、成本较低、准确度较高，可有效地提高机器人的自动回溯效率，有助于提高机器人完成设定任务的效率。

附图说明

图1是本发明实施例提供的机器人的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的机器人的自动回溯系统的结构示意图；

图3至图5是本发明实施例提供的机器人的控制方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的预设图案的示意图；

图7至图14是本发明实施例提供的机器人的控制方法的流程示意图；

图15至图18是本发明实施例提供的机器人的功能模块的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

基于红外定位的方式的智能机器人在远距离回充时，红外线可能被障碍物遮挡而无法被接收，导致智能机器人寻找充电座时间长。并且，红外定位的准确度与红外接收器的个数有关，若想提升寻找充电座的速度，则需安装更多数量的红外接收器，导致成本的增加。而基于激光雷达回充的智能机器人，其激光雷达扫码在近处对准识别特殊编码时存在一定的偏差，智能机器人难以准确地到达充电桩处。

本发明的实施例提供一种机器人的视觉回充方法，首先获取机器人周围的图像信息，并在图像信息中识别预设图案，得到预设图案后，根据预设图案确定机器人与基站的相对坐标信息，最终控制机器人根据相对坐标信息移动至基站处，方案容易实施，准确度较高，视觉获取与处理的成本也较为可控。

实施例一

请参阅图1与图2，本发明实施例的机器人的控制方法包括步骤：

S01：获取图像信息；

S02：根据图像信息识别预设图案；

S03：根据预设图案确定机器人与基站的相对坐标信息；

S04：控制机器人根据相对坐标信息移动至基站处。

具体地，在本发明的实施例中，机器人100可以在室内或室外运行，基站200可以是充电桩，基站200可设置于室内或室外的预设位置上，机器人100在室内或室外的位置是移动的，而基站200一般固定设置，当机器人100的电量不足时，需要快速、准确地确认基站200的位置，以快速、准确地自行移动至基站200处回充，则可通过本发明实施例的控制方法达到上述目的。机器人100可包括视觉传感器(相机)，机器人100在接受到回充指令时，开启相机并结合机器人100的移动或原地旋转、相机的伸出或升降旋转等方式，以不断地、全方位地获取周围的图像信息，并从图像信息中识别预设图案220。

预设图案220可设置于预设位置上以定位基站200的位置，当识别到预设图案220时，机器人100可根据预设图案220确定与基站200的相对坐标信息，相对坐标信息为唯一坐标，唯一坐标可保证机器人100具备唯一位置，以保证机器人100的定位准确。若基站200与机器人100位于同一水平面，相对坐标信息可以包括二维坐标信息；若充电桩200与机器人100位于不同水平面，相对坐标信息可以包括三维矢量坐标信息；在发明的实施例中，唯一坐标信息为三维矢量坐标信息，以使机器人100可自动移动至更多的位置。

在一个实施例中，当机器人100在基站200附近时，可在较小的范围内以较小的速度移动，同时相机以一定的频率持续性地获取图像信息，以较快地获取基站200的位置信息。而若机器人100在短时间内未识别到预设图案220，则改变相机40的焦距，并且控制自身移动更大的范围，以获取更多、更细致的图像信息，增大在图像信息中识别预设图案220的可能性。

在更多的实施例中，基站200还可以为其他，如垃圾站、供给站、排污水站等，机器人100可移动至基站200处完成预定任务，以使机器人100适应更多的应用环境。示例性地，基站200为垃圾站时，机器人100接收到排垃圾的指令，在确定基站200的位置后，自动移动至垃基站200处倾倒垃圾；基站200为供给站时，机器人100接收到运输供给品的指令，在确定基站200的位置后，自动移动至基站200处运输供给品；基站200为排污水站时，机器人100接收到排出污水的指令，在确定基站200的位置后，自动移动至基站200处排出污水。以上基站200的叙述仅为示例性地，不应理解为对本发明的限制，基站200的具体类型在具体的实施方式中具体实施即可。

实施例二

请参阅图3，更进一步地，步骤S02包括：

S021：提取图像信息中所有具备预设特征的图案；

S022：识别所有具备预设特征的图案；

S023：判定所有具备预设特征的图案中，通过识别的图案为预设图案。

具体地，预设特征可以为供给机器人100进行视觉上识别以及区分的特征，如可以为特定颜色、特定形状、特定颜色与形状的组合等，具备预设特征的图案则可以为具备特定颜色的图案、具备特定形状的图案、具备特定颜色与形状的图案等。机器人100通过提取所获取的图像信息中所有具备预设特征的图案，以特定的方式(如特定的算法)识别所有具备预设特征的图案，避免遗漏识别图案、错误识别图案或不能识别图案等情况的发生，再判定所有具备预设特征的图案中，通过识别的图案为预设图案220，保证预设图案220的有效、正确识别，以保证机器人100的正常工作。

实施例三

请参阅图4，更进一步地，预设特征包括灰度特征，步骤S02还包括：

S0211：提取图像信息中所有具备灰度特征的图案；

S0221：识别所有具备灰度特征的图案；

S0231：判定所有具备灰度特征的图案中，通过识别的图案为预设图案。

具体地，在本发明的实施例中，机器人100所获取的图像信息包括彩色图像信息与黑白图像信息，而黑白图像信息可以由灰度值体现。预设图案220中的图案颜色可以为与背景灰度值相差较大的图案，易于被获取识别。在本发明的实施例中，预设图案220为黑白图案，机器人100通过灰度值提取可自动过滤图像信息中的彩色图像信息，仅获取黑白图像信息，可避免获取大量的图像信息，以减免机器人100的工作量，同时提升识别预设图案220的速度。

在上述的图像信息中，机器人100提取图像信息中所有具备灰度特征的图案，可通过局部二值模式(Local Binary Patterns，LBP)特征提取算法、方向梯度直方图(Histogram of Oriented Gradient，HOG)特征提取算法、Haar特征提取算法以提取图像信息中的具备灰度特征的图案，上述具备灰度特征的图案即具备灰度值的图案，再通过算法识别所有具备灰度特征的图案，在所有具备灰度特征的图案中，通过算法识别的图案即为预设图案。

机器人100内还设有图案识别标准，在一个实施例中，该图案识别标准对应预设图案220的形状，机器人100可优先获取符合图案识别标准的图案，以提升预设图案220的获取速度与准确度，图案识别标准如确定预设图案220的特征值(如预设图案220为正方形，特征值可以为正方形的四个直角)，通过特征值匹配，以确定图像信息中的预设图案220。另外，在一个实施例中，机器人100仅可获取完整的预设图案220，以确保所存储的唯一坐标信息的完整获取，使得机器人100根据完整的唯一坐标信息准确、迅速地移动至基站200处。

实施例四

更进一步地，预设图案220设置于基站200上和/或基站200的预设范围内的物体上。

具体地，预设图案220的数量可以为一个或多个，一个或多个预设图案220可仅设置于基站200上，或仅设置于基站200的预设范围内的物体上，或设置于基站200和位于基站200的预设范围内的物体上。预设范围可根据基站200的具体位置以及相关数据实际设置，在该预设范围内，机器人100可较容易地获取得到预设图案220，并根绝预设图案220得到相对基站200的坐标信息。

示例性地，当基站200附近的、会严重影响基站200被机器人100视觉获取的障碍物较少时，预设图案220可仅设置于基站200上或位于基站200的预设范围内的物体上，机器人100可相对准确、迅速地识别获取到预设图案220以移动至基站200处；而当基站200以及预设图案220附近的障碍物较多或两者均容易被障碍物遮挡，导致预设图案220较难或无法被机器人100获取识别时，可在基站200以及基站200的预设范围的物体上均设置预设图案220，机器人100可先获取基站200的预设范围的物体上的第一预设图案，根据先获取的第一预设图案以使自身慢慢靠近基站200，当到达合适的位置时，可再获取设置于基站200上的第二预设图案，根据第二预设图案得到自身相对于基站200的坐标信息，最终移动至基站200处完成自身的移动。

在地形较为复杂、障碍物较多时，在基站200的预设范围内的物体上设置第一预设图案、以及在基站200上设置第二预设图案的组合，机器人100通过逐步获取第一预设图案与第二预设图案，降低地形与障碍物的干扰，准确地移动至基站200处。当预设图案220设置于基站200上时，预设图案220可设置于基站200易于被机器人100发现、获取的位置上，提高预设图案220的被获取速度与清晰度。当然，预设图案220可设置于基站200的任何位置，在保证预设图案220可被准确、快速地获取的前提下具体设置即可。

实施例五

请结合图5，更进一步地，预设图案包括ArUco码，预设图案包括至少一个ArUco码，当ArUco码为多个时，至少一个ArUco码的大小与其他ArUco码的大小不同，每个ArUco码具备唯一编码信息，步骤S0221包括步骤：

S022a：根据ArUco码算法识别所有具备灰度特征的图案。

步骤S0231包括步骤：

S023a：判定所有具备灰度特征的图案中，通过ArUco码算法识别的图案为多个ArUco码形成的组合图案。

具体地，一个ArUco码(ArUco marker，下文以maker做为ArUco码的叙述)是一个二进制平方标记，由一个宽的黑边和一个内部的二进制矩阵组成，ArUco码呈现为黑白图案，内部的矩阵决定了id，每个maker有唯一id，将ArUco maker设置于基站200上，机器人100可识别对应的id。maker黑色的边界有利于快速检测到图像，二进制编码可以验证id，一个marker提供了足够多的对应(四个角)来使机器人100获取信息，并且允许错误检测和矫正技术的应用，使得maker能够被有效地、精准地识别。marker的大小决定了内部矩阵的大小。例如，一个4x4的marker由16bits组成。Aruco模块基于ArUco库。marker的图像可以使用drawmarker()函数生成。首先，通过选择Aruco模块中一个预定义的字典来创建一个字典对象，具体而言，该字典由250个marker组成的，每个marker的大小为6x6bits(DICT_6X6_250)。

示例性地，marker的绘制参数如下：第一个参数为之前创建的字典对象；第二个参数为marker的id，在本示例中选择的是字典DICT_6X6_250第23个marker，每个字典是由不同数目的marker组成的，在本示例中，有效的id数字范围是0到249，不在有效区间的特定id将会产生异常；第三个参数为200，是输出marker图像的大小，在本示例中，输出的图像将是200x200像素大小。这一参数需要满足能够存储特定字典的所有位。所以，举例而言，并不能为6x6大小的marker生成一个5x5图像。除此之外，为了避免变形，第三个参数优选与位数+边界的大小成正比，至少远大于marker的大小(如本示例中的200)，如此，使得变形的程度较小；第四个参数是输出的图像。最后一个参数(即第四个参数)是一个可选的参数，该参数指定了maker黑色边界的大小，上述大小与位数数目成正比。例如，值为2意味着边界的宽度将会是2的倍数，默认的值为1。最终，生成如图6所示的maker，即ArUco码。

将至少一个上述示例的maker设置于基站200上和/或基站200预设范围内的物体上，机器人100获取maker的过程由以下两个主要步骤构成：

其一：检测图像信息中有哪些marker。在这一阶段中，通过分析图像信息，以找到哪些形状可以被识别为markers。首先，利用自适应性阈值来分割marker，然后从阈值化的图像中提取外形轮廓，并且舍弃非凸多边形、非方形的图案。同时，使用了一些额外的滤波，以剔除过小或者过大的轮廓，以及过于相近的凸多边形等；

其二：检测完marker之后，分析所获取的图案的内部编码，来确定是否为marker。此步骤中，首先提取每个标记的标记位，需要对图像进行透视变换，以得到图像的规范的形态(正视图)。然后，对规范的图像用Ossu阈值化以分离白色和黑色位。这一图像根据marker大小和边界大小被分为不同格子，统计落在每个格子中的黑白像素数目(即灰度值)来决定这是黑色还是白色的位。最终，分析这些位数来决定这个marker属于哪个特定字典，当满足以上筛选则确定获取的图案为maker(即预设图像)。

步骤S03的具体操作如下：机器人100可获得基站200上的ArUco码相对于机器人100的相机的6自由度位姿信息，由于机器人运动是在二维坐标系中运动，需要转换成机器人100与基站200的距离r和角度

ArUco码与机器人100的相机的相对位姿为

相机与机器人100的相对位姿为

那么ArUco码与机器人100的位姿为

的平移项(x，y)就是ArUco码的原点在机器人100坐标系下的坐标；(x₀，y₀)是ArUco码相对于基站200坐标系下的坐标，那么机器人100与基站200的距离为：

角度为：角度θ＝antan2(y-y₀,x-x₀)。

在本发明的一个实施例中，预设图案220可由多个ArUco码组合形成，预设图案220的灰度特征较为明确，灰度特征在基站200的分布范围较大，便于被机器人100获取识别，提高机器人100的工作效率。预设图案220可以为大尺寸的ArUco码跟小尺寸的ArUco码的组合，可以理解的是，至少一个ArUco码的尺寸与其他的ArUco码的尺寸不同，小尺寸的ArUco码相对于大尺寸的ArUco码设于预设图案220的中心处，即将小尺寸的ArUco码设于大尺寸的ArUco码之间，提高预设图案中不同的ArUco码之间的分辨特征，每个ArUco码具备唯一编码信息(ID)，可通过每个ArUco码的唯一编码信息确定当前所扫描得到的基站200的编码信息与其他信息。在其他的实施例中，还可以是大尺寸的ArUco码相对于小尺寸的ArUco码设于预设图案220的中心处，即将大尺寸的ArUco码设于小尺寸的ArUco码之间，在具体的实施例中具体设置即可。

可以理解的是，预设图案220中的大尺寸图案相较于小尺寸图案更容易被获取识别，而大尺寸图案相较于小尺寸图案可能存在机器人100离基站200(预设图案220)太近而无法被完整识别的问题，因此，在本发明的实施例中，若预设图案220为大尺寸图案与小尺寸图案的组合，当机器人100与预设图案220之间的距离较近时(如小于40cm的距离)，机器人100会优先获取、识别设置于预设图案220中间部分的小尺寸图案，通过该小尺寸图案进行定位，避免无法完整地识别整个预设图案220的其他图案而造成定位不准的问题。以上对大、小图案在预设图案220中的位置叙述仅为示例性地，在其他实施例中，若预设图案220中间的图案为小尺寸图案，四周为大尺寸图案，在机器人100与预设图案220之间距离较近时，机器人100可优先获取位于预设图案220四周的大尺寸图案；或，若预设图案220中间的图案为大尺寸图案，四周为小尺寸图案，在机器人100与预设图案220之间距离较近时，机器人100可优先获取位于预设图案220四周的小尺寸图案；或，若预设图案220中间的图案为小尺寸图案，四周为大尺寸图案，在机器人100与预设图案220之间距离较近时，机器人100可优先获取位于预设图案220四周的大尺寸图案。

若预设图案220中大尺寸图案可被完整的识别，而此时机器人100获取的预设图案220中包括小尺寸图案与大尺寸图案，机器人100将以大尺寸图案进行识别定位，即机器人100通过算法识别预设图案220中的大尺寸图案，提高获取识别、定位的速度。当然，上述对预设图案220中大尺寸图案与小尺寸图案被获取识别的叙述仅为示例性地，在保证预设图案220可被完整地、清晰地获取的前提下具体设置即可。

在某些实施例中，预设图案220还可包括条形码、二维码等更多的图案，预设图案220还可仅为一个，预设图案220中的组合图案的尺寸大小也可以相等，以简化预设图案220的结构与设置，大尺寸与小尺寸的具体范围也可根据需要具体设置，在实际的实施例中定义，以上对预设图案220的叙述仅为示例性地，在此不做具体限制。

实施例六

请结合图7，更进一步地，步骤S04包括步骤：

S041：根据相对坐标信息规划行进路径；

S042：根据行进路径控制机器人移动至基站处。

具体地，机器人100在计算得到与基站200的相对坐标信息后，可根据相对坐标信息规划行进路线，如生成行进地图等，再根据行进路径控制自身移动至基站200处，行进路径可标示出机器人100行进至基站200处时间最短或距离最短的路径，还可使机器人100避开障碍物等，机器人100根据行进路径的行进过程较为流畅迅速，可提高机器人100的回溯效率。

实施例七

请结合图8，更进一步地，步骤S041包括步骤：

S04a：判断机器人是否位于预设区域内；

S04b：若是，则控制机器人在预设区域内以预设方式行进；

S04c：若否，则控制机器人移动至预设区域内，并在预设区域内以预设方式行进；

S04d：控制机器人在预设区域内以预设方式内行进的同时，获取周围环境信息以实时确定预设图案的位置，以使机器人根据相对坐标信息实时规划行进路线。

具体地，机器人100在确定了自身相对基站200的相对位置信息后，先判定自身是否位于预设区域内，如通过自带的定位系统确定自身位置以及预设区域的位置，或通过周围的图像信息来确定是否位于预设区域内，若不位于预设区域内，则通过获取自身位置信息、周围环境信息等方式确定自身位置以及判断预设区域的位置，并不断的移动直至移动孩子预设区域内。预设区域可以是距离基站200不远的区域或易于移动至基站200处的位置，便于机器人100从预设区域内移动至基站200处。

在本发明的实施例中，预设区域是以基站200为中心原点，0.5-5倍车身为半径，预设区域的中垂线经过基站200，并且角度大于120度的扇形区域，如此，基站200始终位于预设区域的视觉中心处，当机器人100位于预设区域的任何位置时，均可较容易地获取得到基站200的位置信息，提高机器人100的工作效率。在其他的实施例中，预设区域的形状还可以为其他，如正方形、矩形、圆形、梯形等规则或不规则的图形，预设区域的大小以及位置也可以为其他，预设区域的形状、大小以及位置在实际的实施例中具体设置即可，在此不做具体限制。

在机器人100的移动过程中，需要随时获取周围的环境信息，以及随时确定机器人100相对基站的位置，实时规划行进路径。因此，若机器人100已经位于预设区域内，则控制自身在预设区域内以预设方式行进，若机器人100不位于预设区域内，则先控制自身移动至预设区域内在以预设方式行进，预设方式如可以为呈弧线路径行进、折线路径行进、直线路径行进或其他的各种行进方式的组合。

在本发明的实施例中，机器人100以弧线路径行进，机器人100需要运行的实际距离适中，并可较大范围地获取预设区域内的图像信息，提高路径规划的准确度，以提高机器人100的回溯效率，若机器人100行进至预设区域的中垂线附近，则以直线路径行进，降低机器人100的运动路程，减少电量的耗费。

实施例八

请参阅图9，更进一步地，步骤S04d包括步骤：

S04e：若机器人在预设区域内无法识别预设图案，则通过惯性导航控制机器人向基站方向行进，直至机器人再次识别得到预设图案。

具体地，当机器人100在预设区域内移动而丢失、无法识别获取预设图案220时，则无法实时确定自身相对基站200的位置，导致机器人100的回溯过程受到影响，但机器人100内仍存留先前获取的自身与基站200的相对位置信息，并且也已将行进路径规划好，当机器人100在预设区域内无法识别预设图案，则通过惯性导航(例如陀螺仪、里程计等)控制机器人100向基站200方向行进，直至机器人100再次识别得到预设图案220(或直接移动至基站100处)，惯性导航可通过陀螺仪和加速度计的测量数据，确定机器人100在惯性参考坐标系(行进路径)中的运动，也能够计算出机器人100在惯性参考坐标系(行进路径)中的位置，同时，机器人100还实时地获取周围的图像信息，以纠正自身位置信息，避免与外界发生碰撞而造成损坏，或因路线错误而导致行进不畅等，保证机器人100的安全与行进效率，以及回充任务或其他任务的高效进行。

实施例九

请参阅图10，更进一步地，步骤S04包括步骤：

S043:判断机器人与基站的相对角度是否达到预设角度、以及相对距离是否达到预设距离；

S044：若相对角度达到预设角度、相对距离达到预设距离，则控制机器人行进至基站处。

具体地，为了避免机器人100与基站200发生碰撞而导致机器人100或基站200的损坏，或机器人100与基站200对位不准而导致时间的浪费等情况的发生，在机器人100到达基站200的周围时，可先判断机器人100与基站100的相对角度、相对距离是否均达到预设角度、预设距离，在相对角度、相对距离均达到预设角度、预设距离时，控制机器人100与基站200精准对位，以保证机器人100所进行的任务的有效进行，相对角度以及相对距离的确定可通过上述的相对坐标信息来转换确定。可以理解，只有在相对角度、相对距离均满足角度、预设距离时，机器人100才可进行与基站200的对接，而在未达到上述条件时，机器人100需要进行适当的移动调整。在机器人100可较准确地与基站200对位的前提下，预设角度以及预设距离根据实际需求具体设置即可。

实施例十

请结合图11，更进一步地，基站上设有光源，步骤S02包括步骤：

S024：接收控制指令；

S025：根据控制指令控制机器人与基站建立无线连接；

S026：控制机器人向基站发出开启光源的开启指令；

S027：控制基站根据开启指令开启光源照亮预设图案，进入步骤S02。

具体地，当机器人100根据实际情况或预设任务的设定需要进行回充时，机器人100的主控制系统先发出回充的控制指令，机器人100对应的运动机构的次级控制模块等接收控制指令，以控制机器人100做出对应的动作，基站200也设有主控制系统与功能模块，以提高基站200的智能化。机器人100的无线模块可接收主控制系统发出的控制指令，在接收到控制指令后，开启自身的无线连接功能，基站200的无线连接功能可一直开启，并设置特定的与机器人100对应的连接频段，以随时在机器人100接收到控制指令后，与机器人100建立无线连接，也可避免与其他设备误连接。

机器人100在确定与基站200建立了无线连接后，机器人100的主控制系统可通过无线通信向光源发出开启光源的开启命令，当基站200的主控制系统接收到开启命令，则根据开启命令开启光源以照亮预设图案220，当基站200处于黑暗或者光亮不足的环境下时，预设图案220也可被机器人100准确地识别，确保机器人100不会因光亮不足的情况而无法获取预设图案220，保证机器人100可获取到清晰的预设图案220，以保证机器人100的正常回充。可以理解，光源可设置于预设图案220附近，更进一步地，光源可被预设图案220覆盖或位于预设图案220中，以保证光源可照亮预设图案220，保证机器人100所获取的预设图案220的清晰度，当然，光源也可设置在基站200的任何地方，在保证光源可照亮预设图案220的前提下具体设置光源的位置即可。

更多地，基站200的无线连接功能可根据触发信号来触发开启，机器人100的无线连接功能也可根据特定的情况开启，在此不做具体限制。

实施例十一

请结合图12，更进一步地，基站上设有光源，步骤S02包括步骤：

S028：获取当前环境光强；

S029：判断当前环境光强是否大于预设光强；

S02a：若否，控制机器人与基站建立无线连接；

S02b：控制机器人向基站发出开启光源的开启指令；

S02c：控制基站根据开启指令开启光源照亮预设图案，进入步骤S02。

在某些情况下，如机器人100与基站200所处环境的光强足够，预设图案220的光亮条件保证其可被清晰地获取，此时，机器人100与基站200之间无需建立无线连接，即无需开启光源以照亮预设图案220，以达到节能的效果。机器人100可设置光传感器，通过光传感器来确定机器人100所处环境的光强，再判断当前环境光强是否大于预设光强，预设光强为保证预设图案220可被清晰地获取的光强。在当前环境光强大于预设光强时，判定预设图案220可被准确地获取，无需开启光源，机器人100与基站200无需建立无线连接。在当前环境光强小于预设光强时，判定预设图案220无法被准确地获取，则机器人100与基站200之间需要建立无线连接，机器人100向基站200发出开启光源的开启指令，基站200根据开启指令开启光源以照亮预设图案220，使得预设图案220可被机器人100准确地获取。

更多地，机器人100与基站200之间可能由于距离问题或其他因素影响，而导致两者所处的当前环境光强不一样，如基站200处的当前环境光强大于预设光强，无需开启无线功能以与机器人100建立无线连接，也无需开启光源以照亮预设图案220，而机器人100处的当前环境光强小于预设光强，机器人100判定预设图案220无法被清晰地获取，开启自身的无线功能与基站200建立无线连接，并控制开启光源，造成一定的功耗与电量的浪费。因此，基站200上也可设有光传感器，光传感器设置于预设图案220的附近，被预设图案220覆盖等，以准确地确认预设图案220处的当前环境光强，当预设图案220处的当前光强光强大于预设光强时，基站200可自行判定无需开启无线功能以与机器人100建立无线连接，同时也判定无需开启光源，以降低功耗。

而当机器人100与基站200均设有光传感器时，以基站200处的光传感器为准，即以预设图案220处的当前环境光强的强度为准，当预设图案220处的当前环境光强满足预设强度时，基站200无需控制光源开启，即可保证预设图案220被机器人100清晰地获取，当预设图案220处的当前环境光强小于预设强度时，基站200控制光源开启以照亮预设图案220，以保证预设图案220被机器人100清晰地获取。

在其他的实施例中，机器人100与基站200的无线连接、以及光源的开启还可通过其他方式控制，如可人为主动开启光源，并不限于上述提到的机器人100与基站200配合以控制光源的开启，光源也可保持常亮(还可将预设光强设置的较大)，保证在任何情况下，预设图案220度被照亮，可随时被机器人100获取，在更多的实施例中具体选择即可。

实施例十二

请参阅图13，更进一步地，在步骤S03之后包括步骤：

S05：控制机器人向基站基站发出关闭光源的关闭指令；

S06：控制基站根据关闭指令关闭光源。

基站200控制光源开启以照亮预设图案220后，为了避免光源长时间的开启而造成电量的浪费，在确定机器人100已从图像信息中清晰、完整地识别到预设图案220后，机器人100的主机器人100向基站200发出关闭光源的关闭指令，使得基站200的主机器人100根据关闭指令关闭光源，达到节约能源的目的。在一个的实施例中，光源还可通过人为主动地关闭，提高可操作性。在又一个实施例，光源可在开启预设时长后自动关闭，无需人工操作，可在一定程度上减少电量的消耗。而若光源被设定为常亮状态，则无需发送关闭光源的指令。

实施例十三

请参阅图14，更进一步地，步骤S01之前包括步骤：

S07：判断机器人的实时电量是否低于预设电量；

若是，则进入步骤S01。

机器人100可实时获取自身的电量，当实时电量低于预设电量时，判断自身需要进行回充，或当实时电量低于预设电量时，自动触发回充指令，此时机器人100进入步骤S01，即机器人100可获取自身周围的图像信息，以开始回充动作。机器人100还可接收远程操作或远程指令，如用户通过电子终端(如智能手机)通信连接机器人100，当用户通过电子终端向机器人100发出回充指令时，机器人100根据接收到的回充指令主动开始回充动作；机器人100还上可设置功能按键等，用户通过触发功能按键使机器人100完成对应的功能，如回充、回库、移动至其他目的地等。

在一些实施例中，若机器人100应用于排垃圾，则当机器人100的实时垃圾量达到预设垃圾量时，自动进入倒垃圾操作，通过获取周围图像信息，确定垃圾站的位置；若机器人100应用于排污水，则当机器人100的实时污水量达到预设污水量时，自动进入排污水操作，通过获取周围图像信息，确定污水站的位置。以上对机器人100的应用、以及实时数值、预设数值的叙述仅为示例性地，不应理解为对本发明的限制，在具体的实施方式中具体实施即可。

实施例十四

请参阅图15，一种机器人100包括获取模块101、识别模块102、处理模块103与控制模块104。获取模块101用于获取图像信息。识别模块102用于根据图像信息识别预设图案。处理模块103用于根据预设图案确定机器人100与基站的相对坐标信息。控制模块104用于控制机器人100根据相对坐标信息移动至基站处。

也即是说，获取模块101可用于实现本发明机器人100的控制方法的步骤S01，识别模块102可用于实现步骤S02，处理模块103可用于实现步骤S03，控制模块104可用于实现步骤S04。

本发明实施例十四所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的机器人的控制方法的实施例一相同，为简要描述，机器人100的实施例十四未提及之处，可参考前述方法实施例一中相应内容。

实施例十五

请参阅图16，更进一步地，机器人100还包括提取模块105与判定模块106。提取模块105用于提取图像信息中所有具备预设特征的图案。识别模块102还用于识别所有具备预设特征的图案。判定模块106用于判定所有具备预设特征的图案中，通过识别的图案为预设图案。

也即是说，提取模块105可用于实现本发明的控制方法的步骤S021，识别模块102可用于实现步骤S022，判定模块106可用于实现步骤S023。

本发明实施例十五所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例二相同，为简要描述，机器人100的实施例十五未提及之处，可参考前述方法实施例二中相应内容。

实施例十六

请参阅图16，更进一步地，机器人100还包括提取模块105与判定模块106。提取模块105还用于提取图像信息中所有具备灰度特征的图案。识别模块102还用于识别所有具备灰度特征的图案。判定模块106还用于判定所有具备灰度特征的图案中，通过识别的图案为预设图案。

也即是说，提取模块105可用于实现本发明的控制方法的步骤S0211，识别模块102可用于实现步骤S0221，判定模块106可用于实现步骤S0231。

本发明实施例十六所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例三相同，为简要描述，机器人100的实施例十六未提及之处，可参考前述方法实施例三中相应内容。

实施例十七

更进一步地，预设图案220设置于基站200上和/或基站200的预设范围内的物体上。

本发明实施例十七所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例四相同，为简要描述，机器人100的实施例十七未提及之处，可参考前述方法实施例四中相应内容。

实施例十八

请参阅图16，更进一步地，预设图案包括ArUco码，预设图案包括至少一个ArUco码，当ArUco码为多个时，至少一个ArUco码的大小与其他ArUco码的大小不同，每个ArUco码具备唯一编码信息。识别模块102还用于根据ArUco码算法识别所有具备灰度特征的图案；判定模块106还用于判定所有具备灰度特征的图案中，通过ArUco码算法识别的图案为多个ArUco码形成的组合图案。

也即是说，识别模块102可用于实现本发明的控制方法的步骤S022a，判定模块106可用于实现本发明的控制方法的步骤S023a。

本发明实施例十八所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例五相同，为简要描述，机器人100的实施例十八未提及之处，可参考前述方法实施例五中相应内容。

实施例十九

请参阅图15，更进一步地，处理模块103还用于根据相对坐标信息规划行进路径，控制模块104还用于根据行进路径控制机器人移动至基站处。

也即是说，处理模块103可用于实现本发明的控制方法的步骤S041，控制模块104可用于实现本发明的控制方法的步骤S042。

本发明实施例十九所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例六相同，为简要描述，机器人100的实施例十九未提及之处，可参考前述方法实施例六中相应内容。

实施例二十

请参阅图17，更进一步地，机器人100还包括判断模块107。判断模块107用于判断机器人100是否位于预设区域内；控制模块104还用于，若机器人100位于预设区域内，则控制机器人100在预设区域内以预设方式行进；若机器人100不位于预设区域内，则控制机器人100移动至预设区域，并在预设区域内以预设方式行进；获取模块101还用于，控制机器人100预设区域内以预设方式行进的同时，获取周围环境信息以实时确定预设图案的位置，以使机器人100根据相对坐标信息实时规划行进路线。

也即是说，判断模块107可用于实现本发明的控制方法的步骤S04a，控制模块104可用于实现本发明的控制方法的步骤S04b，控制模块104还用于实现本发明的控制方法的步骤S04c，获取模块101可用于实现本发明的控制方法的步骤S04d。

本发明实施例二十所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例七相同，为简要描述，机器人100的实施例二十未提及之处，可参考前述方法实施例七中相应内容。

实施例二十一

请参阅图15，更进一步地，控制模块104还用于，若机器人在预设区域内无法识别预设图案，则通过惯性导航控制机器人向基站方向行进，至机器人再次识别得到预设图案。

也即是说，控制模块104可用于实现本发明的控制方法的步骤S04e。

本发明实施例二十一所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例八相同，为简要描述，机器人100的实施例二十一未提及之处，可参考前述方法实施例八中相应内容。

实施例二十二

请参阅图17，更进一步地，机器人100还包括判断模块107。判断模块107还用于，判断机器人与基站的相对角度是否达到预设角度、以及相对距离是否达到预设距离；控制模块104还用于，若相对角度达到预设角度、相对距离达到预设距离，则控制机器人行进至基站处。

也即是说，判断模块107可用于实现本发明的控制方法的步骤S043，控制模块104可用于实现本发明的控制方法的步骤S044。

本发明实施例二十二所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例九相同，为简要描述，机器人100的实施例二十二未提及之处，可参考前述方法实施例九中相应内容。

实施例二十三

请参阅图18，更进一步地，基站上设有光源，机器人100包括接收模块108，接收模块108用于接收控制指令。控制模块104还用于根据控制指令控制机器人与基站建立无线连接。控制模块104还用于控制机器人向基站发出开启光源的开启指令。控制模块104还用于控制基站根据开启指令开启光源照亮预设图案，以识别预设图案。

也即是说，接收模块108可用于实现本发明的控制方法的步骤S024，控制模块104可用于实现本发明的控制方法的步骤S025、步骤S026与步骤S027。

本发明实施例二十三所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例十相同，为简要描述，机器人100的实施例二十三未提及之处，可参考前述方法实施例十中相应内容。

实施例二十四

请参阅图17，更进一步地，基站上设有光源，机器人100还包括判断模块107。获取模块101还用于获取当前环境光强。判断模块107用于判断当前环境光强是否大于预设光强。控制模块104还用于若当前环境光强大于预设光强，则控制机器人与基站建立无线连接。控制模块104还用于控制机器人向基站发出开启光源的开启指令。控制模块104还用于控制基站根据开启指令开启光源照亮预设图案，以识别预设图案。

也即是说，获取模块101可用于实现本发明的控制方法的步骤S028，判断模块107可用于实现步骤S029，控制模块104可用于实现步骤S02a、步骤S02b与步骤S02c。

本发明实施例二十四所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例十一相同，为简要描述，机器人100的实施例二十四未提及之处，可参考前述方法实施例十一中相应内容。

实施例二十五

请参阅图15，更进一步地，控制模块104还用于控制机器人向基站发出关闭光源的关闭指令。控制模块104还用于控制基站根据关闭指令关闭光源。

也即是说，控制模块104可用于实现本发明的控制方法的步骤S05与步骤06。

本发明实施例二十五所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例十二相同，为简要描述，机器人100的实施例二十五未提及之处，可参考前述方法实施例十二中相应内容。

实施例二十六

请参阅图17，更进一步地，机器人100还包括判断模块107。判断模块107用于判断机器人的实时电量是否低于预设电量。控制模块104还用于若机器人的实时电量低于预设电量，则控制机器人获取周围的图像信息。

也即是说，判断模块107可用于实现本发明的控制方法的步骤S07。

本发明实施例二十六所提供的机器人100，其实现原理及产生的技术效果和前述的控制方法的实施例十三相同，为简要描述，机器人100的实施例二十六未提及之处，可参考前述方法实施例十三中相应内容。

实施例二十七

请结合图2，本发明的实施例还提供一种机器人100的自动回溯系统1000，其包括基站200、设置于基站200上和/或基站200的预设范围内的物体上预设图案220和上述任一实施例的机器人100，机器人100可根据预设图案220移动至基站100处。

本发明的机器人100的自动回溯系统1000中，机器人100可获取其自身周围的图像信息，再从图像信息中识别预设图案，机器人100可根据预设图案220确定自身与基站200的相对坐标信息，并根据相对坐标信息自动移动至基站200处，机器人100可在基站200处充电、完成预设任务等，机器人100与基站200之间的定位方式简易、成本较低、准确度较高，可有效地提高机器人100的自动回溯效率，有助于提高机器人100完成设定任务的效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (27)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取图像信息；

根据所述图像信息识别预设图案；

根据所述预设图案确定所述机器人与基站的相对坐标信息；

控制所述机器人根据所述相对坐标信息移动至所述基站处。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息识别预设图案，包括：

提取所述图像信息中所有具备预设特征的图案；

识别所有具备所述预设特征的图案；

判定所有具备所述预设特征的图案中，通过识别的图案为所述预设图案。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设特征包括灰度特征，所述根据所述图像信息识别预设图案，包括：

提取所述图像信息中所有具备灰度特征的图案；

识别所有具备所述灰度特征的图案；

判定所有具备所述灰度特征的图案中，通过识别的图案为所述预设图案。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述预设图案设置于所述基站上和/或所述基站的预设范围内的物体上。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述预设图案包括ArUco码，所述预设图案包括至少一个ArUco码，当ArUco码为多个时，至少一个ArUco码的大小与其他ArUco码的大小不同，每个ArUco码具备唯一编码信息，

所述识别所有具备灰度特征的图案，包括：

根据ArUco码算法识别所有具备灰度特征的图案；

所述判定所有具备灰度特征的图案中，通过识别的图案为预设图案，包括：

判定所有具备灰度特征的图案中，通过ArUco码算法识别的图案为至少一个ArUco码形成的图案。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据相对坐标信息移动至所述基站处，包括：

根据所述相对坐标信息规划行进路径；

根据所述行进路径控制所述机器人移动至所述基站处。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述相对坐标信息规划行进路径，包括：

判断所述机器人是否位于预设区域内；

若是，则控制所述机器人在所述预设区域内以预设方式行进；若否，则控制所述机器人移动至所述预设区域，并在所述预设区域内以预设方式行进；

控制所述机器人所述预设区域内以所述预设方式行进的同时，获取周围环境信息以实时确定所述预设图案的位置，以使所述机器人根据所述相对坐标信息实时规划行进路线。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人所述预设区域内以所述预设方式行进的同时，获取周围环境信息以实时确定所述预设图案的位置，以使所述机器人根据所述相对坐标信息实时规划行进路线，包括：

若所述机器人在所述预设区域内无法识别所述预设图案，则通过惯性导航控制所述机器人向所述基站方向行进，直至所述机器人再次识别得到所述预设图案。

9.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人根据所述相对坐标信息移动至所述基站处，包括：

判断所述机器人与所述基站的相对角度是否达到预设角度、以及相对距离是否达到预设距离；

若所述相对角度达到所述预设角度、所述相对距离达到预设距离，则控制所述机器人行进至所述基站处。

10.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基站上设有光源，所述根据所述图像信息识别预设图案，包括：

接收控制指令；

根据所述控制指令控制所述机器人与所述基站建立无线连接；

控制所述机器人向所述基站发出开启所述光源的开启指令；

控制所述基站根据所述开启指令开启所述光源照亮预设图案，以识别所述预设图案。

11.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基站上设有光源，所述根据所述图像信息识别预设图案，包括：

获取当前环境光强；

判断所述当前环境光强是否大于预设光强；

若否，控制所述机器人与所述基站建立无线连接；

控制所述机器人向所述基站发出开启所述光源的开启指令；

控制所述基站根据所述开启指令开启所述光源照亮预设图案，以识别所述预设图案。

12.如权利要求10或11所述的控制方法，其特征在于，在根据所述预设图案确定所述机器人与所述基站的相对坐标信息的步骤之后，包括：

控制所述机器人向所述基站发出关闭所述光源的关闭指令；

控制所述基站根据所述关闭指令关闭所述光源。

13.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述机器人周围的图像信息之前，包括：

判断所述机器人的实时电量是否低于预设电量；

若是，则控制所述机器人获取周围的图像信息。

14.一种机器人，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取图像信息；

识别模块，用于根据所述图像信息识别预设图案；

处理模块，用于根据所述预设图案确定所述机器人与所述基站的相对坐标信息；

控制模块，用于控制所述机器人根据所述相对坐标信息移动至所述基站处。

15.如权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括提取模块与判定模块，所述提取模块用于，提取所述图像信息中所有具备预设特征的图案；

所述识别模块还用于，识别所有具备所述预设特征的图案；

所述判定模块用于，判定所有具备所述预设特征的图案中，通过识别的图案为所述预设图案。

16.如权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述预设特征包括灰度特征，

所述提取模块还用于，提取所述图像信息中所有具备灰度特征的图案；

所述识别模块还用于，识别所有具备所述灰度特征的图案；

所述判定模块还用于，判定所有具备所述灰度特征的图案中，通过识别的图案为所述预设图案。

17.如权利要求16所述的机器人，其特征在于，所述预设图案设置于所述基站上和/或所述基站的预设范围内的物体上。

18.如权利要求17所述的机器人，其特征在于，所述预设图案包括ArUco码，所述预设图案包括至少一个ArUco码，当ArUco码为多个时，至少一个ArUco码的大小与其他ArUco码的大小不同，每个ArUco码具备唯一编码信息，

所述识别模块还用于，根据ArUco码算法识别所有具备灰度特征的图案；

所述判定模块还用于，判定所有具备灰度特征的图案中，通过ArUco码算法识别的图案为多个所述ArUco码形成的组合图案。

19.如权利要求14所述的机器人，其特征在于，

所述处理模块还用于，根据所述相对坐标信息规划行进路径；

所述控制模块还用于，根据所述行进路径控制所述机器人移动至所述基站处。

20.如权利要求19所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第一判断模块，

所述第一判断模块用于，判断所述机器人是否位于预设区域内；

所述控制模块还用于，若所述机器人位于所述预设区域内，则控制所述机器人在所述预设区域内以所述预设方式行进；若所述机器人不位于所述预设区域内，则控制所述机器人移动至所述预设区域，并在所述预设区域内以所述预设方式行进；

所述获取模块还用于，控制所述机器人所述预设区域内以所述预设方式行进的同时，获取周围环境信息以实时确定所述预设图案的位置，以使所述机器人根据所述相对坐标信息实时规划行进路线。

21.如权利要求20所述的机器人，其特征在于，

所述控制模块还用于，若所述机器人在所述预设区域内无法识别所述预设图案，则通过惯性导航控制所述机器人向所述基站方向行进，至所述机器人再次识别得到所述预设图案。

22.如权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第二判断模块，

所述第二判断模块用于，判断所述机器人与所述基站的相对角度是否达到预设角度、以及相对距离是否达到预设距离；

所述控制模块还用于，若所述相对角度达到所述预设角度、所述相对距离达到预设距离，则控制所述机器人行进至所述基站处。

23.如权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述基站上设有光源，所述机器人还包括接收模块，所述接收模块用于，接收控制指令；

所述控制模块还用于，根据所述控制指令控制所述机器人与所述基站建立无线连接；

所述控制模块还用于，控制所述机器人向所述基站发出开启所述光源的开启指令；

所述控制模块还用于，控制所述基站根据所述开启指令开启所述光源照亮预设图案，以识别所述预设图案。

24.如权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述基站上设有光源，所述机器人还包括第三判断模块，所述获取模块还用于，获取当前环境光强；

第三判断模块用于，判断所述当前环境光强是否大于预设光强；

所述控制模块还用于，若所述当前环境光强不大于预设光强，控制所述机器人与所述基站建立无线连接；

所述控制模块还用于，控制所述机器人向所述基站发出开启所述光源的开启指令；

所述控制模块还用于，控制所述基站根据所述开启指令开启所述光源照亮预设图案，以识别所述预设图案。

25.如权利要求23或24所述的机器人，其特征在于，

所述控制模块还用于，控制所述机器人向所述基站发出关闭所述光源的关闭指令；

所述控制模块还用于，控制所述基站根据所述关闭指令关闭所述光源。

26.如权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第四判断模块，

所述第四判断模块用于，判断所述机器人的实时电量是否低于预设电量；

所述控制模块还用于，若所述机器人的实时电量低于预设电量，则控制所述机器人获取周围的图像信息。

27.一种机器人的自动回溯系统，其特征在于，包括:

基站；

设置于所述基站上和/或所述基站的预设范围内的物体上的预设图案；和

如权利要求14至26任一项所述的机器人，所述机器人可根据所述预设图案移动至所述基站处。

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