CN112398711B - 一种用于安全计算机的can总线通信方法 - Google Patents

一种用于安全计算机的can总线通信方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112398711B
CN112398711B CN202011007081.XA CN202011007081A CN112398711B CN 112398711 B CN112398711 B CN 112398711B CN 202011007081 A CN202011007081 A CN 202011007081A CN 112398711 B CN112398711 B CN 112398711B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mpu
mcu
node
period
bus
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011007081.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112398711A (zh
Inventor
夏伟
蒋建金
周庭梁
陈宜航
傅林泰
李长远
米晓煜
华晴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Casco Signal Ltd
Original Assignee
Casco Signal Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Casco Signal Ltd filed Critical Casco Signal Ltd
Priority to CN202011007081.XA priority Critical patent/CN112398711B/zh
Publication of CN112398711A publication Critical patent/CN112398711A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112398711B publication Critical patent/CN112398711B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40006—Architecture of a communication node
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40006—Architecture of a communication node
    • H04L12/40013—Details regarding a bus controller
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/20—Network architectures or network communication protocols for network security for managing network security; network security policies in general

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Synchronisation In Digital Transmission Systems (AREA)
  • Information Transfer Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于安全计算机的CAN总线通信方法，所述的安全计算机内部包括逻辑运算板MPU和通信板MCU，所述的通信方法为：通过安全数据由MPU负责生成与校验，而非安全数据直接由MCU生成，MCU基于CAN总线并采用CANOpen协议实现与I/O板卡的安全通信。与现有技术相比，本发明能够保证安全数据与非安全通信数据在不同SIL等级板卡上实现，并实现安全计算机与I/O板卡的CAN总线安全通信。

Description

一种用于安全计算机的CAN总线通信方法
技术领域
本发明涉及一种CAN总线通信方法，尤其是涉及一种用于安全计算机的CAN总线通信方法。
背景技术
安全计算机作为轨道交通安全的核心设备，列控系统中众多安全相关子系统如计算机联锁系统CBI、列车自动防护系统ATP、区域控制器ZC及列车自动驾驶系统ATO都需要运行在其之上。安全计算机平台采用故障导向安全的机制负责整个系统的运行安全，通常是采用二乘二取二的安全架构，由两系构成热备冗余结构，其中一系为主系，另一系为备系，每系由两块逻辑运算板MPU进行二取二数据比较，生成的安全数据由通信板MCU负责对外输出；其中MPU可以达到SIL4安全等级，而MCU则是按照SIL0安全等级设计。
安全计算机内部MPU与MPU，MPU与MCU之间需要采用具有低功耗、高速率和高抗噪性的高速总线通信(如MLVDS)；而MCU与外设I/O板卡之间传输距离较远，对实时性和可靠性要求较高，通常采用CAN总线来实现通信。驱动安全数据的生成与采集安全数据的校验、接收需要在SIL4的MPU上进行，而CAN总线的通信是由MCU与I/O板卡实现的。
因此如何来保证安全数据与非安全通信数据在不同SIL等级板卡上实现安全通信，成为需要解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于安全计算机的CAN总线通信方法，该方法能够保证安全数据与非安全通信数据在不同SIL等级板卡上实现，并实现安全计算机与I/O板卡的CAN总线安全通信。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
根据本发明的一个方面，提供了一种用于安全计算机的CAN总线通信方法，所述的安全计算机内部包括逻辑运算板MPU和通信板MCU，所述的通信方法为：
通过安全数据由MPU负责生成与校验，而非安全数据直接由MCU生成，MCU基于CAN总线并采用CANOpen协议实现与I/O板卡的安全通信。
作为优选的技术方案，所述的通信方法具体包括以下步骤：
步骤1)MPU每隔固定时间ConfigPeriod负责为每个I/O节点的计算配置数据授权码；MPU通过MLVDS总线将授权码发给MCU，并存在MCU本地；
步骤2)MPU每个周期为每个I/O节点预先生成n包安全数据PDO，其中n＝MPU处理周期/MCU处理周期，主系MPU在每个周期开始时刻向MLVDS总线发送时钟同步帧MPU_TS，用于拉齐所有板卡处理周期；
步骤3)MCU接收MPU_TS来同步本地时钟，在处理N个周期后等待下一包MPU_TS；MCU在每个通信周期开始时刻向CAN总线广播CAN_SYNC和CAN_TS；I/O节点收到CAN_SYNC后更新本地CANOpen时间，将本周期安全数据生成PDO，发送给MCU，收到CAN_TS后会根据该时间重新设置本地CANOpen时间；MCU收到CAN_SYNC从消息队列中取出MPU生成的当前周期PDO，发送向I/O节点，其中CAN_SYNC为同步帧；
步骤4)MCU每周期将收到的I/O节点PDO通过MLVDS总线发送给MPU，MPU在每周期会收到来自单个节点N包PDO，MPU负责对这些PDO进行完整性和时效性校验；
步骤5)MCU负责管理CAN总线上所有通信节点，负责生成CANOpen协议中非安全消息；在每个周期内完成发送和接收CANOpen协议非安全相关消息；
步骤6)I/O节点每隔ConfigPeriod向MCU请求配置数据和配置数据授权码时，MCU通过CAN_TFTP消息，将本地保存的最新配置数据和授权码发给I/O节点，I/O节点收到配置数据后，本地根据配置数据重新计算授权码并跟收到的授权码进行比较，如果一致则使用该配置，否则丢弃。
作为优选的技术方案，所述的步骤1)中的授权码由节点号NODE_ID、配置数据CRC32和更新计数UPDATE_COUNTER通过异或得到。
作为优选的技术方案，所述的步骤2)中的PDO由8个字节的安全数据和4个字节校验域组成，其中校验域由安全数据CRC32、NODE_ID、CANOpen安全时间异或得到。
作为优选的技术方案，所述的CANOpen安全时间为CAN_TS+i×CAN_Period，CAN_TS为MPU当前周期CANOpen时间，i为时间偏移值，i的范围为[0,n-1]，CAN_Period为CANOpen通信周期。
作为优选的技术方案，单系内的两块MPU在每个周期处理结束前会对所有PDO、CAN_TS进行一致性比较，比较通过后发送给MCU；备系MPU会同步主系MPU的关键性数据CAN_TS。
作为优选的技术方案，所述的步骤3)中的MCU接收来自MPU的PDO和CAN_TS，并存在本地消息队列中。
作为优选的技术方案，所述的步骤5)中的非安全消息包括同步帧CAN_SYNC，网管消息CAN_NMT，心跳消息CAN_HB、配置数据消息CAN_TFTP。
作为优选的技术方案，所述的步骤2)中的CANOpen通信周期较短。
作为优选的技术方案，所述的步骤2)中的CANOpen通信周期为50ms。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、将配置数据授权码和PDO的组包和校验放在MPU上完成，保证在SIL4的安全架构下处理CAN总线关键数据；
2、MPU与MCU通过不同的处理主周期实现异步通信，既保证了MPU能够适应多种不同安全应用，也实现了MCU与I/O板卡的高效CAN总线通信；
3、MCU负责管理CAN总线上所有通信节点，负责生成CANOpen协议中非安全消息，减少了MPU的处理数据量，降低了MPU的运算负载。
附图说明
图1是授权码消息格式示意图。
图2是PDO与CAN_TS消息格式示意图。
图3是MPU与MCU，I/O板卡的通信时序图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
本发明一种用于安全计算机的CAN总线通信方法，该方法包括以下步骤：
1)MPU每隔固定时间(ConfigPeriod)负责为每个I/O节点的计算配置数据授权码，授权码是由节点号NODE_ID、配置数据CRC32和更新计数UPDATE_COUNTER通过异或，负责校验配置数据的完整性和时效性；MPU通过MLVDS总线将授权码发给MCU，并存在MCU本地；
2)为了保证实时性，MCU的CANOpen通信周期(CAN_Period)往往较短(如50ms)，且应与I/O节点保持一致CAN通信周期；而由于应用逻辑的不同，MPU处理周期会有多种可能性，为了保证MPU与MCU处理周期的兼容性，MPU每个周期为每个I/O节点预先生成n包安全数据PDO，其中n＝MPU处理周期/MCU处理周期；PDO由8个字节的安全数据和4个字节校验域组成，校验域由安全数据CRC32、NODE_ID、CANOpen安全时间异或得到；其中每包消息的安全时间为CAN_TS+i*CAN_Period，CAN_TS为MPU当前周期CANOpen时间，i为时间偏移值(范围为[0,n-1])；主系MPU在每个周期开始时刻向MLVDS总线发送时钟同步帧MPU_TS，用于拉齐所有板卡处理周期；单系内的两块MPU在每个周期处理结束前会对所有PDO、CAN_TS进行一致性比较，比较通过后发送给MCU；备系MPU会同步主系MPU的关键性数据如CAN_TS等；
3)MCU接收MPU_TS来同步本地时钟，在处理N个周期后等待下一包MPU_TS；MCU接收来自MPU的PDO和CAN_TS，并存在本地消息队列中；MCU在每个通信周期开始时刻向CAN总线广播CAN_SYNC和CAN_TS；I/O节点收到CAN_SYNC后更新本地CANOpen时间，将本周期安全数据生成PDO，发送给MCU，收到CAN_TS后会根据该时间重新设置本地CANOpen时间；MCU收到CAN_SYNC从消息队列中取出MPU生成的当前周期PDO，发送向I/O节点；
4)MCU每周期将收到的I/O节点PDO通过MLVDS总线发送给MPU，MPU在每周期会收到来自单个节点N包PDO，MPU负责对这些PDO进行完整性和时效性校验；
5)MCU负责管理CAN总线上所有通信节点，负责生成CANOpen协议中非安全消息，包括同步帧(CAN_SYNC)，网管消息(CAN_NMT)，心跳消息(CAN_HB)、配置数据消息(CAN_TFTP)等；在每个周期内完成发送和接收CANOpen协议非安全相关消息；
6)I/O节点每隔ConfigPeriod向MCU请求配置数据和配置数据授权码时，MCU通过CAN_TFTP消息，将本地保存的最新配置数据和授权码发给I/O节点，I/O节点收到配置数据后，本地根据配置数据重新计算授权码并跟收到的授权码进行比较，如果一致则使用该配置，否则丢弃，有效地保证了配置数据的时效性和完整性。
具体实施例
如图1-3所示，具体实施步骤如下。
步骤1，设定MPU的主周期为150ms，MCU的处理周期为50ms。MPU在Tick0时刻开始主周期处理，向总线发送时钟帧MPU_TS用于同步时序；
步骤2，MCU收到MPU_TS后开始50ms的主周期处理，向CAN总线发送CAN_SYNC，CAN_TS用于与I/O节点同步时序；
步骤3，MCU收到自身发送的CAN_SYNC后开始发送驱动数据CAN_PDO(上周期接收来自MPU)给I/O节点，I/O节点收到CAN_SYNC后开始发送采集数据CAN_PDO给MCU；
步骤4，MCU发送CAN_NMT对CAN总线进行管理；MCU与I/O节点错峰发送心跳消息汇报自身状态信息；
步骤5，I/O节点发送CAN_TFTP消息向MCU请求配置数据和AuthorCode，MCU根据请求消息向对应节点发送配置数据和AuthorCode(最近一次接收来自MPU)；I/O节点收到配置数据后，通过对配置数据重新计算AuthorCode，并与接收到AuthorCode进行比较来判断配置数据的正确性；
步骤6，MCU在规定的时间点(50ms结束前)通过MLVDS总线向MPU发送采集数据PDO，由MPU负责校验并处理该PDO数据；
步骤7，MCU继续第2和第3个50ms主周期处理，处理逻辑与第1个50ms主周期一致；
步骤8，MPU在主周期处理结束前(Tick0+150ms前)将本周期计算的AuthorCode和PDO+CAN_TS通过MLVDS总线发给MCU，作为MCU下3个周期的发送数据。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种用于安全计算机的CAN总线通信方法，所述的安全计算机内部包括逻辑运算板MPU和通信板MCU，其特征在于，所述的通信方法为：
通过安全数据由MPU负责生成与校验，而非安全数据直接由MCU生成，MCU基于CAN总线并采用CANOpen协议实现与I/O板卡的安全通信；
所述的通信方法具体包括以下步骤：
步骤1)MPU每隔固定时间ConfigPeriod负责为每个I/O节点的计算配置数据授权码；MPU通过MLVDS总线将授权码发给MCU，并存在MCU本地；
步骤2)MPU每个周期为每个I/O节点预先生成n包安全数据PDO，其中n＝MPU处理周期/MCU处理周期，主系MPU在每个周期开始时刻向MLVDS总线发送时钟同步帧MPU_TS，用于拉齐所有板卡处理周期；
步骤3)MCU接收MPU_TS来同步本地时钟，在处理N个周期后等待下一包MPU_TS；MCU在每个通信周期开始时刻向CAN总线广播CAN_SYNC和CAN_TS；I/O节点收到CAN_SYNC后更新本地CANOpen时间，将本周期安全数据生成PDO，发送给MCU，收到CAN_TS后会根据该时间重新设置本地CANOpen时间；MCU收到CAN_SYNC从消息队列中取出MPU生成的当前周期PDO，发送向I/O节点，其中CAN_SYNC为同步帧；
步骤4)MCU每周期将收到的I/O节点PDO通过MLVDS总线发送给MPU，MPU在每周期会收到来自单个节点N包PDO，MPU负责对这些PDO进行完整性和时效性校验；
步骤5)MCU负责管理CAN总线上所有通信节点，负责生成CANOpen协议中非安全消息；在每个周期内完成发送和接收CANOpen协议非安全相关消息；
步骤6)I/O节点每隔ConfigPeriod向MCU请求配置数据和配置数据授权码时，MCU通过CAN_TFTP消息，将本地保存的最新配置数据和授权码发给I/O节点，I/O节点收到配置数据后，本地根据配置数据重新计算授权码并跟收到的授权码进行比较，如果一致则使用该配置，否则丢弃；
所述的步骤2)中的PDO由8个字节的安全数据和4个字节校验域组成，其中校验域由安全数据CRC32、NODE_ID、CANOpen安全时间异或得到；
CAN_TS为MPU当前周期CANOpen时间，CAN_TFTP为配置数据消息。
2.根据权利要求1所述的一种用于安全计算机的CAN总线通信方法，其特征在于，所述的步骤1)中的授权码由节点号NODE_ID、配置数据CRC32和更新计数UPDATE_COUNTER通过异或得到。
3.根据权利要求1所述的一种用于安全计算机的CAN总线通信方法，其特征在于，所述的CANOpen安全时间为CAN_TS+i×CAN_Period，CAN_TS为MPU当前周期CANOpen时间，i为时间偏移值，i的范围为[0,n-1]，CAN_Period为CANOpen通信周期。
4.根据权利要求3所述的一种用于安全计算机的CAN总线通信方法，其特征在于，单系内的两块MPU在每个周期处理结束前会对所有PDO、CAN_TS进行一致性比较，比较通过后发送给MCU；备系MPU会同步主系MPU的关键性数据CAN_TS。
5.根据权利要求1所述的一种用于安全计算机的CAN总线通信方法，其特征在于，所述的步骤3)中的MCU接收来自MPU的PDO和CAN_TS，并存在本地消息队列中。
6.根据权利要求1所述的一种用于安全计算机的CAN总线通信方法，其特征在于，所述的步骤5)中的非安全消息包括同步帧CAN_SYNC，网管消息CAN_NMT，心跳消息CAN_HB、配置数据消息CAN_TFTP。
7.根据权利要求1所述的一种用于安全计算机的CAN总线通信方法，其特征在于，所述的步骤2)中的CANOpen通信周期为50ms。
CN202011007081.XA 2020-09-23 2020-09-23 一种用于安全计算机的can总线通信方法 Active CN112398711B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011007081.XA CN112398711B (zh) 2020-09-23 2020-09-23 一种用于安全计算机的can总线通信方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011007081.XA CN112398711B (zh) 2020-09-23 2020-09-23 一种用于安全计算机的can总线通信方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112398711A CN112398711A (zh) 2021-02-23
CN112398711B true CN112398711B (zh) 2022-07-15

Family

ID=74596772

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011007081.XA Active CN112398711B (zh) 2020-09-23 2020-09-23 一种用于安全计算机的can总线通信方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112398711B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114236358B (zh) * 2021-12-20 2023-09-01 卡斯柯信号有限公司 一种聚合错峰调度的io板卡维护故障诊断方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103057567A (zh) * 2012-12-30 2013-04-24 卡斯柯信号有限公司 一种铁路信号领域的通用轨旁安全平台
CN103516462A (zh) * 2012-06-15 2014-01-15 华锐风电科技(集团)股份有限公司 一种非标准Canopen从节点的数据帧发送方法及装置
CN103856288A (zh) * 2012-12-04 2014-06-11 北汽福田汽车股份有限公司 用于汽车的can通讯信号校验与传输方法和系统
CN108132907A (zh) * 2017-12-14 2018-06-08 汽-大众汽车有限公司 结合车辆信息控制系统进行车载软件输入的方法及系统
CN109800197A (zh) * 2018-12-19 2019-05-24 卡斯柯信号有限公司 一种用于轨旁安全平台的通信板热插拔方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2509124A (en) * 2012-12-21 2014-06-25 Nomad Spectrum Ltd Wireless access point and cellular network relay with secondary co-processor controlling power supplies and SIM cards
CN106899404B (zh) * 2017-02-15 2020-06-02 同济大学 基于预共享密钥的车载can fd总线通信系统及方法
JP7131372B2 (ja) * 2018-12-25 2022-09-06 住友電装株式会社 車載通信装置
CN110147243A (zh) * 2019-06-13 2019-08-20 上海仪电汽车电子系统有限公司 一种多芯片通信方法和系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103516462A (zh) * 2012-06-15 2014-01-15 华锐风电科技(集团)股份有限公司 一种非标准Canopen从节点的数据帧发送方法及装置
CN103856288A (zh) * 2012-12-04 2014-06-11 北汽福田汽车股份有限公司 用于汽车的can通讯信号校验与传输方法和系统
CN103057567A (zh) * 2012-12-30 2013-04-24 卡斯柯信号有限公司 一种铁路信号领域的通用轨旁安全平台
CN108132907A (zh) * 2017-12-14 2018-06-08 汽-大众汽车有限公司 结合车辆信息控制系统进行车载软件输入的方法及系统
CN109800197A (zh) * 2018-12-19 2019-05-24 卡斯柯信号有限公司 一种用于轨旁安全平台的通信板热插拔方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
轨旁安全平台协议通信的测试技术研究;何青等;《铁道通信信号》;20200717(第07期);全文 *
轨道交通安全平台主控制单元同步机制研究;高超等;《电子测量技术》;20130815(第08期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112398711A (zh) 2021-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10673565B2 (en) Confirming data accuracy in a distributed control system
CN109379264B (zh) 一种基于can2.0的多板卡通信设备、方法及系统
RU2014102641A (ru) Способ и устройство для последовательной передачи данных с гибким размером сообщений и переменной длительностью бита
CN108279597A (zh) 一种基于有限状态机的计算机联锁平台控制方法
CN108259227B (zh) 一种双机热备联锁系统的数据同步方法
CN107148760B (zh) 将帧经由总线系统从发送器串行传输至至少一个接收器的方法和用于总线系统的参与站
CN109240975A (zh) 二取二系统同步方法及装置
CN112398711B (zh) 一种用于安全计算机的can总线通信方法
CN109946956A (zh) 一种设备主备系同步和热备方法
CN103885853A (zh) 基于双cpu的轨道交通同步数据表决系统及方法
CN109688555B (zh) 一种信号数据的实时采集与通信系统及方法
CN103236896B (zh) 一种车载控制设备的时钟调整方法和系统
CN106201971B (zh) 一种基于总线同步校验的铁路信号安全计算机平台
CN109274636B (zh) 数据安全传输方法及其装置、系统、列车
CN105227289A (zh) 一种快速精确安全的时钟同步方法及系统
CN105426171A (zh) 多个二取二系统的同步和切换方法、系统
CN111368005A (zh) 基于区块链的数据处理方法、装置、设备及可读存储介质
RU2602353C2 (ru) Способ и устройство для последовательной передачи данных с гибким размером сообщений и переменной длительностью бита
CN104009893A (zh) 一种适用于压缩主控器内部监听的能够增强时钟同步容错的方法
US11196510B2 (en) User station for a serial communication network and method for correcting individual errors in a message of a serial communication network
CN113886115A (zh) 一种基于车路协同的区块链拜占庭容错方法及系统
CN112817818A (zh) 边缘安全节点对云上部署运行程序进行时间监视的方法
CN109687411B (zh) 一种用于分布式元件保护的定值同步操作方法和装置
CN113630445A (zh) 一种基于区块链网络的数据存储方法及装置
CN108234260B (zh) 一种基于arinc659总线的任务同步方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant