CN112394361B - 抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法及装置 - Google Patents
抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112394361B CN112394361B CN202011339066.5A CN202011339066A CN112394361B CN 112394361 B CN112394361 B CN 112394361B CN 202011339066 A CN202011339066 A CN 202011339066A CN 112394361 B CN112394361 B CN 112394361B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- linear motion
- ladle nozzle
- range finder
- laser range
- measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000005266 casting Methods 0.000 claims abstract description 19
- 241001442234 Cosa Species 0.000 claims description 3
- 244000089409 Erythrina poeppigiana Species 0.000 claims description 3
- 101100221616 Halobacterium salinarum (strain ATCC 29341 / DSM 671 / R1) cosB gene Proteins 0.000 claims description 3
- 235000009776 Rathbunia alamosensis Nutrition 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 6
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 6
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 2
- 238000009749 continuous casting Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000009851 ferrous metallurgy Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 230000003647 oxidation Effects 0.000 description 1
- 238000007254 oxidation reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/043—Allowing translations
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明公开了一种抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法及装置，以浇铸位上钢包水口的理论中心点为基准点，在距基准点一定距离固设两个成角度的且设有激光测距仪的线性直线运动模组；测量时，线性直线运动模组带动激光测距仪直线运动、激光测距仪垂直于线性直线运动模组连续测距，当测距值刚好进入或跳出预设的阈值内的瞬间则表明测距的位置在目标钢包水口的边缘并且线性直线运动模组记录此时激光测距仪的位置值，通过获得的位置值和已知的空间几何特征换算得到目标钢包水口的中心点在以基准点为原点的直角平面坐标系中的空间坐标。本发明实现了中远距离的抗干扰高精度测量，成本低、布置灵活。
Description
技术领域
本发明属于钢铁冶金技术领域，具体涉及一种抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法及装置。
背景技术
钢包回转台布置在连铸机的浇铸平台上，用于把钢水罐由接钢位旋转到浇铸位进行浇铸，钢包浇铸完成后，将浇铸位的空包旋转到接钢位，同时接钢位的满包钢水旋转到浇铸位，以此完成连续浇铸。每当钢水罐旋至浇钢位时，需要将钢包长水口套装在钢水罐下方的滑动水口上，方可进行浇铸。由于每次钢包座上钢包回转台的位置不一样、每个钢包自身尺寸的差异以及钢包回转台每次旋转停位的位置差异，导致每次套装钢包长水口时被套装水口的位置不一样。
目前采用智能化机器人套装钢包长水口主要采用图像检测或激光三维扫描进行钢包水口的定位测量，为套装长水口提供位置信息，并且为保证密封效果，要求定位精度＜5mm。钢水罐套装水口时，所处的环境极为恶劣：高温、高尘、环境光照复杂，同时被测目标物表面会随着使用时间而发生变化（如氧化变黑）。
采用激光三维扫描的方式进行钢包水口的定位测量时，可充分利用激光的特性，对环境光照不敏感，可在超过4m的距离实施测量，使激光扫描仪避开环境恶劣区域安装，保证了仪器的使用环境的要求，但是被测目标物表面的变化会导致激光扫描仪的生产三维点云的质量从而影响测量精度和工作稳定性，并且激光扫描仪在实施中远距离测量时，精度理论上为±5mm，实际使用时由于目标物表面状态变化或测得点云质量不高导致定位测量精度低于理论值，影响系统的正常工作。
采用图像检测方式进行钢包水口的定位测量时，需要实施近距离测量，一般＜500mm才能满足系统的测量精度，此工作区域正好处于浇铸的危险区域，受钢水的直接辐射、灰尘多、区域气流紊乱、光照复杂，这些直接干扰和影响图像成像质量，导致测量结果不稳定，同时仪器工作环境恶劣，导致硬件可靠性低。
发明内容
本发明的目的是提供一种抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法及装置，本发明实现了中远距离的抗干扰高精度测量，成本低、布置灵活。
本发明所采用的技术方案是：
一种抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法，以浇铸位上钢包水口的理论中心点为基准点，在距基准点一定距离固设两个成角度的且设有激光测距仪的线性直线运动模组；测量时，线性直线运动模组带动激光测距仪直线运动、激光测距仪垂直于线性直线运动模组连续测距，当测距值刚好进入或跳出预设的阈值内的瞬间则表明测距的位置在目标钢包水口的边缘并且线性直线运动模组记录此时激光测距仪的位置值，通过获得的位置值和已知的空间几何特征换算得到目标钢包水口的中心点在以基准点为原点的直角平面坐标系中的空间坐标。
进一步地，测量时，先计算得到目标钢包水口的直径D，其中D=0.5（D1+D2），D1=X12-X11，D2=X22-X21，D1为由一个激光测距仪得到的目标钢包水口的直径，X11和X12分别为一个激光测距仪测距到目标钢包水口的内、外侧边缘时在线性直线运动模组上的位置值，D2为由另一个激光测距仪得到的目标钢包水口的直径，X21和X22分别为另一个激光测距仪测距到目标钢包水口的内、外侧边缘时在线性直线运动模组上的位置值；
然后计算得到目标钢包水口的中心点在两个线性直线运动模组上投影的位置值X1和X2，其中X1=X11-0.5D，X2=X21-0.5D；
最后计算得到目标钢包水口的中心点在以基准点为原点的直角平面坐标系中的空间坐标（X，Y），其中X=0.5[（X1- X01）/sinA+（X2- X02）/sinB]，Y=0.5[（X1- X01）/cosA+（X2-X02）/cosB]，A为一个线性直线运动模组与水平线的角度，B为另一个线性直线运动模组与水平线的角度，X01和X02分别为基准点在两个线性直线运动模组上投影的位置值。
进一步地，测量前先校准基准点，校准时，机器人抓取标准圆柱靶标模拟钢包水口放置在钢包水口的理论位置上，然后线性直线运动模组带动激光测距仪直线运动、激光测距仪垂直于线性直线运动模组连续测距，当测距值处于预设的阈值内时则表明测距的位置在标准圆柱靶标的边缘并且线性直线运动模组记录此时激光测距仪的位置值，计算得到基准点在两个线性直线运动模组上投影的位置值X01和X02，其中X01=X011-0.5D0，X02=X021-0.5D0，X011为一个激光测距仪测距到标准圆柱靶标的外侧边缘时在线性直线运动模组上的位置值，X021为另一个激光测距仪测距到标准圆柱靶标的外侧边缘时在线性直线运动模组上的位置值，D0为标准圆柱靶标的直径。
进一步地，两个线性直线运动模组的轴线交点距离基准点2~10m。
进一步地，安装两个线性直线运动模组时，两个线性直线运动模组的位置度要求为，以浇铸位上钢包水口的理论水平中心线为基准线，两个线性直线运动模组的轴线交点要尽量控制在基准线上，两个线性直线运动模组要尽量关于基准线对称。
进一步地，两个线性直线运动模组安装在固定平台上。
一种抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的装置，包括控制模块以及两个成角度的且设有激光测距仪的线性直线运动模组，以浇铸位上钢包水口的理论中心点为基准点，两个线性直线运动模组距基准点一定距离，线性直线运动模组能带动激光测距仪直线运动、激光测距仪能垂直于线性直线运动模组连续测距，控制模块分别与线性直线运动模组和激光测距仪电连接，控制模块检测到激光测距仪的测距值刚好进入或跳出预设的阈值内时则判断测距的位置在目标钢包水口的边缘并且获得线性直线运动模组记录的此时激光测距仪的位置值，控制模块能通过获得的位置值和已知的空间几何特征换算得到目标钢包水口的中心点在以基准点为原点的直角平面坐标系中的空间坐标。
进一步地，两个线性直线运动模组的轴线交点距离基准点2~10m。
进一步地，以浇铸位上钢包水口的理论水平中心线为基准线，两个线性直线运动模组的轴线交点在基准线上，两个线性直线运动模组关于基准线对称。
进一步地，两个线性直线运动模组安装在固定平台上。
本发明的有益效果是：
本发明的测量精度主要由线性直线运动模组的定位精度来决定，激光测距仪仅根据用户预先设定的阈值来提供开关量信号，减少了对激光测距精度的要求，因此可以充分利用激光抗干扰强、发散性小、测量距离远的特点，可部署在距目标物中远距离外进行测量，避开环境恶劣区域，避开了恶劣环境区域对检测仪器的影响，同时充分利用线性直线运动模组重复定位精度高的特点，减少了机械设备磨损对测量精度的影响，实现了中远距离的抗干扰高精度测量，经过试验，在距离目标物4m、激光测距仪测量采样频率50Hz、线性直线运动模组重复定位精度0.02mm的条件下，线性直线运动模组的运动速度若为1mm/s，则测量定位精度为0.02mm，若为5mm/s，则测量定位精度优于0.05mm；本发明仅需设置线性直线运动模组、激光测距仪和调教好的控制模块，成本低、布置灵活。
附图说明
图1是本发明实施例中抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的装置工作时的正视图。
图2是本发明实施例中抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的装置工作时的俯视图。
图3是本发明实施例中校准基准点时的原理图。
图4是本发明实施例中测量时的原理图。
图中：1-机器人；2-钢包水口；3-固定平台；4-线性直线运动模组；5-激光测距仪；6-标准圆柱靶标。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
如图1和图2所示，一种抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的装置，包括控制模块以及两个成角度的且设有激光测距仪5的线性直线运动模组4，以浇铸位上钢包水口2的理论中心点为基准点，两个线性直线运动模组4距基准点一定距离，线性直线运动模组4能带动激光测距仪5直线运动、激光测距仪能5垂直于线性直线运动模组4连续测距，控制模块分别与线性直线运动模组4和激光测距仪5电连接，控制模块检测到激光测距仪5的测距值刚好进入或跳出预设的阈值内时则判断测距的位置在目标钢包水口2的边缘并且获得线性直线运动模组4记录的此时激光测距仪5的位置值，控制模块能通过获得的位置值和已知的空间几何特征换算得到目标钢包水口2的中心点在以基准点为原点的直角平面坐标系中的空间坐标。
如图1和图2所示，一种抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法，以浇铸位上钢包水口2的理论中心点为基准点，在距基准点一定距离固设两个成角度的且设有激光测距仪5的线性直线运动模组4；测量时，线性直线运动模组4带动激光测距仪5直线运动、激光测距仪5垂直于线性直线运动模组4连续测距，当测距值刚好进入或跳出预设的阈值内的瞬间则表明测距的位置在目标钢包水口2的边缘并且线性直线运动模组4记录此时激光测距仪5的位置值，通过获得的位置值和已知的空间几何特征换算得到目标钢包水口2的中心点在以基准点为原点的直角平面坐标系中的空间坐标。
如图3所示，测量前先校准基准点，校准时，机器人1抓取标准圆柱靶标6模拟钢包水口2放置在钢包水口2的理论位置上，然后线性直线运动模组4带动激光测距仪5直线运动、激光测距仪5垂直于线性直线运动模组4连续测距，当测距值处于预设的阈值内时则表明测距的位置在标准圆柱靶标6的边缘并且线性直线运动模组4记录此时激光测距仪5的位置值，计算得到基准点在两个线性直线运动模组4上投影的位置值X01和X02，其中X01=X011-0.5D0，X02=X021-0.5D0，X011为一个激光测距仪5测距到标准圆柱靶标6的外侧边缘时在线性直线运动模组4上的位置值，X021为另一个激光测距仪测5距到标准圆柱靶标6的外侧边缘时在线性直线运动模组4上的位置值，D0为标准圆柱靶标6的直径。校准工作完成后，可多次测量而无需再次校准。
如图4所示，测量时，先计算得到目标钢包水口2的直径D，其中D=0.5（D1+D2），D1=X12-X11，D2=X22-X21，D1为由一个激光测距仪5得到的目标钢包水口2的直径，X11和X12分别为一个激光测距仪测距5到目标钢包水口2的内、外侧边缘时在线性直线运动模组4上的位置值，D2为由另一个激光测距仪5得到的目标钢包水口2的直径，X21和X22分别为另一个激光测距仪5测距到目标钢包水口2的内、外侧边缘时在线性直线运动模组4上的位置值；然后计算得到目标钢包水口2的中心点在两个线性直线运动模组4上投影的位置值X1和X2，其中X1=X11-0.5D，X2=X21-0.5D；最后计算得到目标钢包水口2的中心点在以基准点为原点的直角平面坐标系中的空间坐标（X，Y），其中X=0.5[（X1- X01）/sinA+（X2- X02）/sinB]，Y=0.5[（X1- X01）/cosA+（X2- X02）/cosB]，A为一个线性直线运动模组4与水平线的角度，B为另一个线性直线运动模组4与水平线的角度，X01和X02分别基准点在两个线性直线运动模组4上投影的位置值。
在本发明中，两个线性直线运动模组4的轴线交点距离基准点2~10m；两个线性直线运动模组4安装在固定平台3上。
安装两个线性直线运动模组4时，两个线性直线运动模组4的位置度要求为，以浇铸位上钢包水口2的理论水平中心线为基准线，两个线性直线运动模组4的轴线交点要尽量控制在基准线上，两个线性直线运动模组4要尽量关于基准线对称，这样可以简化计算模型，精简计算量。
本发明的测量精度主要由线性直线运动模组4的定位精度来决定，激光测距仪5仅根据用户预先设定的阈值来提供开关量信号，减少了对激光测距精度的要求，因此可以充分利用激光抗干扰强、发散性小、测量距离远的特点，可部署在距目标物中远距离外进行测量，避开恶劣环境区域，避开了环境恶劣区域对检测仪器的影响，同时充分利用线性直线运动模组4重复定位精度高的特点，减少了机械设备磨损对测量精度的影响，实现了中远距离的抗干扰高精度测量，经过试验，在距离目标物4m、激光测距仪5测量采样频率50Hz、线性直线运动模组4重复定位精度0.02mm的条件下，线性直线运动模组4的运动速度若为1mm/s，则测量定位精度为0.02mm，若为5mm/s，则测量定位精度优于0.05mm；本发明仅需设置线性直线运动模组4、激光测距仪5和调教好的控制模块，成本低、布置灵活。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法，其特征在于：以浇铸位上钢包水口的理论中心点为基准点，在距基准点一定距离固设两个成角度的且设有激光测距仪的线性直线运动模组；测量时，线性直线运动模组带动激光测距仪直线运动、激光测距仪垂直于线性直线运动模组连续测距，当测距值刚好进入或跳出预设的阈值内的瞬间则表明测距的位置在目标钢包水口的边缘并且线性直线运动模组记录此时激光测距仪的位置值，通过获得的位置值和已知的空间几何特征换算得到目标钢包水口的中心点在以基准点为原点的直角平面坐标系中的空间坐标。
2.如权利要求1所述的抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法，其特征在于：测量时，先计算得到目标钢包水口的直径D，其中D=0.5（D1+D2），D1=X12-X11，D2=X22-X21，D1为由一个激光测距仪得到的目标钢包水口的直径，X11和X12分别为一个激光测距仪测距到目标钢包水口的内、外侧边缘时在线性直线运动模组上的位置值，D2为由另一个激光测距仪得到的目标钢包水口的直径，X21和X22分别为另一个激光测距仪测距到目标钢包水口的内、外侧边缘时在线性直线运动模组上的位置值；
然后计算得到目标钢包水口的中心点在两个线性直线运动模组上投影的位置值X1和X2，其中X1=X11-0.5D，X2=X21-0.5D；
最后计算得到目标钢包水口的中心点在以基准点为原点的直角平面坐标系中的空间坐标（X，Y），其中X=0.5[（X1- X01）/sinA+（X2- X02）/sinB]，Y=0.5[（X1- X01）/cosA+（X2-X02）/cosB]，A为一个线性直线运动模组与水平线的角度，B为另一个线性直线运动模组与水平线的角度，X01和X02分别为基准点在两个线性直线运动模组上投影的位置值。
3.如权利要求2所述的抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法，其特征在于：测量前先校准基准点，校准时，机器人抓取标准圆柱靶标模拟钢包水口放置在钢包水口的理论位置上，然后线性直线运动模组带动激光测距仪直线运动、激光测距仪垂直于线性直线运动模组连续测距，当测距值处于预设的阈值内时则表明测距的位置在标准圆柱靶标的边缘并且线性直线运动模组记录此时激光测距仪的位置值，计算得到基准点在两个线性直线运动模组上投影的位置值X01和X02，其中X01=X011-0.5D0，X02=X021-0.5D0，X011为一个激光测距仪测距到标准圆柱靶标的外侧边缘时在线性直线运动模组上的位置值，X021为另一个激光测距仪测距到标准圆柱靶标的外侧边缘时在线性直线运动模组上的位置值，D0为标准圆柱靶标的直径。
4.如权利要求1至3任一所述的抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法，其特征在于：两个线性直线运动模组的轴线交点距离基准点2~10m。
5.如权利要求1至3任一所述的抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法，其特征在于：安装两个线性直线运动模组时，两个线性直线运动模组的位置度要求为，以浇铸位上钢包水口的理论水平中心线为基准线，两个线性直线运动模组的轴线交点要尽量控制在基准线上，两个线性直线运动模组要尽量关于基准线对称。
6.如权利要求1至3任一所述的抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法，其特征在于：两个线性直线运动模组安装在固定平台上。
7.一种抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的装置，其特征在于：包括控制模块以及两个成角度的且设有激光测距仪的线性直线运动模组，以浇铸位上钢包水口的理论中心点为基准点，两个线性直线运动模组距基准点一定距离，线性直线运动模组能带动激光测距仪直线运动、激光测距仪能垂直于线性直线运动模组连续测距，控制模块分别与线性直线运动模组和激光测距仪电连接，控制模块检测到激光测距仪的测距值刚好进入或跳出预设的阈值内时则判断测距的位置在目标钢包水口的边缘并且获得线性直线运动模组记录的此时激光测距仪的位置值，控制模块能通过获得的位置值和已知的空间几何特征换算得到目标钢包水口的中心点在以基准点为原点的直角平面坐标系中的空间坐标。
8.如权利要求7所述的抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的装置，其特征在于：两个线性直线运动模组的轴线交点距离基准点2~10m。
9.如权利要求7所述的抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的装置，其特征在于：以浇铸位上钢包水口的理论水平中心线为基准线，两个线性直线运动模组的轴线交点在基准线上，两个线性直线运动模组关于基准线对称。
10.如权利要求7所述的抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的装置，其特征在于：两个线性直线运动模组安装在固定平台上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011339066.5A CN112394361B (zh) | 2020-11-25 | 2020-11-25 | 抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011339066.5A CN112394361B (zh) | 2020-11-25 | 2020-11-25 | 抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112394361A CN112394361A (zh) | 2021-02-23 |
| CN112394361B true CN112394361B (zh) | 2023-11-03 |
Family
ID=74603856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011339066.5A Active CN112394361B (zh) | 2020-11-25 | 2020-11-25 | 抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112394361B (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008020338A (ja) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Universal Shipbuilding Corp | 空間距離計測装置 |
| CN204789992U (zh) * | 2015-07-03 | 2015-11-18 | 中国计量科学研究院 | 归位测控装置 |
| CN206930276U (zh) * | 2017-06-23 | 2018-01-26 | 中建八局第四建设有限公司 | 一种测距装置 |
| CN109238154A (zh) * | 2018-09-27 | 2019-01-18 | 东华理工大学 | 一种基于激光定标测距的连铸钢包壁厚测量方法 |
| CN110794762A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-02-14 | 北京轩宇智能科技有限公司 | 用于打磨机器人的控制方法及系统 |
| CN110961591A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-04-07 | 中冶南方连铸技术工程有限责任公司 | 钢包回转台高精度定位装置 |
| CN111238411A (zh) * | 2019-07-18 | 2020-06-05 | 天津冶金集团轧三钢铁有限公司 | 一种利用激光测距仪测量钢包内部尺寸的设备及其操作方法 |
| CN111809016A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-10-23 | 中冶南方工程技术有限公司 | 转炉自动出钢方法及转炉系统 |
-
2020
- 2020-11-25 CN CN202011339066.5A patent/CN112394361B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008020338A (ja) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Universal Shipbuilding Corp | 空間距離計測装置 |
| CN204789992U (zh) * | 2015-07-03 | 2015-11-18 | 中国计量科学研究院 | 归位测控装置 |
| CN206930276U (zh) * | 2017-06-23 | 2018-01-26 | 中建八局第四建设有限公司 | 一种测距装置 |
| CN109238154A (zh) * | 2018-09-27 | 2019-01-18 | 东华理工大学 | 一种基于激光定标测距的连铸钢包壁厚测量方法 |
| CN111238411A (zh) * | 2019-07-18 | 2020-06-05 | 天津冶金集团轧三钢铁有限公司 | 一种利用激光测距仪测量钢包内部尺寸的设备及其操作方法 |
| CN110794762A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-02-14 | 北京轩宇智能科技有限公司 | 用于打磨机器人的控制方法及系统 |
| CN110961591A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-04-07 | 中冶南方连铸技术工程有限责任公司 | 钢包回转台高精度定位装置 |
| CN111809016A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-10-23 | 中冶南方工程技术有限公司 | 转炉自动出钢方法及转炉系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112394361A (zh) | 2021-02-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107782240B (zh) | 一种二维激光扫描仪标定方法、系统及装置 | |
| CN105303560B (zh) | 机器人激光扫描式焊缝跟踪系统标定方法 | |
| CN110500978A (zh) | 点激光传感器的光束方向矢量和零点位置在线标定方法 | |
| CN102257354B (zh) | 用于行驶机构测量的方法及用于测量机动车行驶机构几何参数的装置 | |
| CN108132025A (zh) | 一种车辆三维轮廓扫描构建方法 | |
| CN108106562A (zh) | 一种接触网测量方法及装置 | |
| CN102607457A (zh) | 基于惯性导航技术的大尺寸三维形貌测量装置及方法 | |
| CN103481122A (zh) | 面向自由曲面的接触式测量误差补偿方法及补偿系统 | |
| WO2013044677A1 (zh) | 带有激光跟踪的大型三坐标测量方法与装置 | |
| JP2509357B2 (ja) | ワ―ク位置検知装置 | |
| CN109375195A (zh) | 一种基于正交法向量的多线激光雷达外参数快速标定方法 | |
| CN105301598A (zh) | 一种带有组合传感器的空间距离激光测量装置及测量方法 | |
| CN103317213A (zh) | 机器人非接触式的薄板搭接焊缝寻位方法 | |
| US20200378746A1 (en) | Coordinate Measuring Machine and Method for Controlling a Coordinate Measuring Machine | |
| CN106226736B (zh) | 一种钢坯定位检测方法及检测系统 | |
| CN112394361B (zh) | 抗干扰高精度中远距离定位测量钢包水口的方法及装置 | |
| CN114554392B (zh) | 一种基于uwb与imu融合的多机器人协同定位方法 | |
| CN110158381B (zh) | 一种轨道平顺性快速测量方法及系统 | |
| CN105387856A (zh) | 一种多光点跟踪装置及方法 | |
| CN113781558B (zh) | 一种姿态与位置解耦的机器人视觉寻位方法 | |
| CN110355758A (zh) | 一种机器跟随方法、设备及跟随机器人系统 | |
| CN202243539U (zh) | 基于激光扫描技术的铁路限界检测装置 | |
| CN107560563B (zh) | 一种线激光三维测量装置标定及误差补偿方法 | |
| CN109636859A (zh) | 一种基于单相机的三维视觉检测的标定方法 | |
| CN110702423B (zh) | 一种地铁车辆门系统的动态平稳性分析方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |