CN112388607A

CN112388607A - 智能机器人

Info

Publication number: CN112388607A
Application number: CN201910738417.0A
Authority: CN
Inventors: 张井泉; 张玉奇
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-08-12
Filing date: 2019-08-12
Publication date: 2021-02-23

Abstract

仿真人的智能人由双腿行走系统、双手执行系统、头部运动系统和散热保护系统等智能系统组成，双腿行走系统由四区离合器、电推动器、曲轴轮、智控器、控制电机、驱动电机、弯腰起腰、转身运动、下蹲起身、侧推拉腿、大腿、小腿和脚等开链机构。双手执行系统由摆臂、抬臂、侧摆臂、侧拉臂、转臂、抬手、转手、摆手、拉手指和各种控制器等开链机构。头部运动系统由上抬头、左转头、右转头、张开口、转眼睛、拉眼皮、带微笑等开链机构。散热保护系统由泵齿轮、活塞杆、活塞泵、流向智控器、波纹管、喷洒管、分流器、过滤器、散热外骨骼和活动外骨骼等。智能人适应在军、民、工、战场、火场、水中、太空和星球等环境里执行任务。使国家快速进入智能时代。

Description

智能机器人

技术领域

本发明涉及一种人工智能机器人，特别涉及一种具有人的一切功能特征特性的仿真人智能人。

背景技术

我和张玉奇我们父子两个从2010年5月上海世博会上看到日本的机器人开始，从0开始原创性地研发设计全新的智能人，我们在技术上独立创造出仿真人智能人的新概念新原理新方法，到2019年为止这个时间段里，世界上研发出了两种类型的科研性的极少功能的双腿行走的人形机器人，一类是美国以液压系统来执行各种功能的双腿人形机器人；另一类是日本、中国、俄罗斯和新加坡等四个国家，以各关节用伺服电机或步进电机来驱动双腿人形机器人。

2011年3月30日的都市快报第6版右下角有美国波士顿动力公司为美国军方研究的一款名为“阿特拉斯”的人形机器人和在2011年12期无线电33页美国波士顿动力公司研制的另款名为“petan”的军用人形机器人，能象士兵样利用腿走路、跑步、转身，这两款人形机器人都是内燃机和液压系统做推拉运动，使人形机器人的各关节运动，由于这两款人形机器人是用内燃机作为动力源，机器人自身携带燃料有限而动力时间短，由于是用内燃机作为动力源，既噪声大又烟气污染而且不环保，由于经过油管向液压器内输油推动导杆运动，而引起人形机器人行动缓慢，由于油管在极高温、极低温或太空以及战场等环境中容易破裂，而引发整个机器人全部坏掉，就象人失去血液死掉一样脆弱。

日本本田公司由150位工程师历时11年的秘密研发耗资8000万美元，才研发出第一代“阿斯莫”机器人，其功能只有三维视觉、头能转动、腿能躲避障碍物，在无线电2011年11期和2011年12期的机器人总员中，日本本田的新款阿斯莫用40个电机作为活动关节，只运行15分钟进行了行走、跑步、倒走、单腿站立、手拧瓶盖，中国渐江大学研制的悟和空全身用30个电机作为活动关节，能打乒乓球和行走，新加坡南洋理工大学的“Nash”用40个电机运行2小时等，这类以各关节用电机加支架再加控制线路板的机器人，设计简单耗电量大，带电量少工作时间短，编辑程序控制工作量大，程序控制需要存储空间大，远程遥控操作手忙脚乱，数据传输量大，信息安全性差，反应速度太慢，应变能力彽下，适应能力太弱啦，在智能时代为人民服务中由于软件控制的易改性，对人民的安全隐患大；在智能制造工厂中对数据量和电量的需求量巨大，对物联网和电网不堪重负；在深空探索开发太空星球资源中，由于通讯遥远延时长，机器人无法星际作业，在未来无人、无形、无声的三无战场中，电子监听、电磁干扰、电磁屏避三电环境中，没有用武之地不服从，此类机器人在军、民、工、太空和战争中样样都不行。

发明内容

人工智能和智能人的系统性概述与概念

由人的大量工作和智慧创新出的能做人所做的工作和事情的智能称为人工智能，或者人经过复杂工作做出的机器智能称为人工智能，或者让机器具有人完成工作和事情的能力称为人工智能，或者人工设计的装置通过人工设计的算法驱动来完成人规定的任务称为人工智能。总之，人工智能就是人造智能。智能是自主的感知、认知和决策能力。人的智能是通过学习获得。一个智商发育很好的孩子，若不学习就谈不上智能。人一出生什么不知，是经过学习观察思考所得的知识、经验、智力和能力。人的思维判断都是脑力劳动，都是人在工作，都是人工作以后获得的智力和能力，都是人工智能。人工智能通常在于复制人类活动，即利用计算机和机器进行传统活动的自动化，人工智能的本质是模拟人类智慧做事和工作的能力，或人工智能的本质是把人的工作顺序设计成机器的智能程序，或人工智能的本质是让机器像人一样分析思考做事情，即人工智能的“灵魂”是工程师是科技人员是编程人员，人工智能的智能软件是操作系统是应用程序，人工智能的智能硬件是机构是载体是平台是机器是身体，全自主人工智能机器人是由：“灵魂”、软件和硬件三方面组成。由某一触发条件触发智能软件和智能硬件自动运行的自感知自判断自决定自运行自处理自执行全自主全自动全适应的完全和人一样的人工智能机器人称为全自主人工智能机器人，全自主人工智能机器人简称智能机器人或智能人。

人工智能和智能人的最大特点和特征是自主化，美国五角大楼国防科学委员会在2016年发布报告，所谓自主化就是一个系统必须有能力基于自身知识和对世界认识、自身条件及具体情况的了解，进行自主地独力决策，在不同行动方案中作出选择从而完成任务目标，智能的自主化系统与计算机自动化系统的不同之处在于，自主化系统在解决问题时会随机应变灵活运用法则，会根据传感器收集的数据决策实现目标的最佳途径。自主化的人工智能赋予智能人视听、感知、思考和做事的能力，如感知、学习、记忆、推理、搜索、分析、判断、归纳、创新，甚至模拟和拥有人类情感和自主意识，使智能人能够完成以前只有人的智能才能完成的复杂工作，人工智能是研究开发用于模拟、延伸和扩展人类智能的理论、方法、技术以及应用系统的一门新技术科学，人工智能分为运算智能、运动智能、感知智能、认知智能和创新智能五个方面，运算智能方面，智能芯片、神经网络芯片、机器学习、深度学习。运动智能方面，包括智能机器人、服务机器人、工业机器人、军用机器人、各种智能设备和各种专用智能操作系统。感知智能方面，文字识别处理应用、人脸识别处理、图像图形识别处理、自然语言识别处理。认知智能方面，就是让机器人真正理解人的意图，利用知识图谱让人工智能实现语言理解、知识获取、知识表达、智能搜索、规划推理和最终决策，以及模仿人类思维方式。创新智能方面，根据自然规律和专有特征特性对已知知识进行融合升华推理与演化创新出未有的新事物。

人工智能和智能人是前沿性和基础性的概念理论、关键共性技术和普适性通用的方法，人工智能和智能人是影响面广泛的颠覆性技术，人工智能和智能人技术是把人类智慧进行物化的技术手段，人工智能和智能人技术是生产出同人类智能相似的方式做出反应的智能机器，以机器形式表现出的人工智能称为机器智能或智能机器，智能机器形式的智能人是硬件是机构是载体是平台是身体，人工智能是技术是手段是软件是原理是意识是灵魂是大脑，有形的智能人硬件配上无形的人工智能大脑就组成具有人类智慧的智能人，利用新概念新原理新方法创造出全新的智能人，让智能人为人服务是目的是结果是现实，人工智能和智能人象水和空气一样渗透到人民生活的方方面面，人工智能和智能人象水和食物一样在人民生活中不可缺，人工智能和智能人代替人的一切脑力劳动和体力劳动是必然趋势，人工智能和智能人解放人的一切劳动是科技进步和社会发展的必然结果，人工智能和智能人是科学家和工程师造福人类的终极目标。

人工智能是由智能硬件和智能软件组成，以智能原理和智能思维为主线设计出来的智能传感器或智能芯片或智能机构或智能机器或智能系统都称为智能硬件。智能硬件是智能传感器或智能芯片或智能机构或智能机器或智能系统，是在某些条件下触发自动运行来完成某些工作或事情。在机理上进行智能行为的功能性仿真的方法称为人工智能法。具有智能的机构称为智能机构。由各种智能机构组合成的机器称为智能机器。牛津英语字典里将操作系统定义为支持电脑基础功能运作的软件。例如任务按排、执行应用程序以及控制外设设备。具有对物理世界感知、操作和控制的决策机制的机器系统称为智能系统。智能系统是智能人专用系统，知位置知环境知下一步做什么。智能软件是根据工作或事物的发展规律和过程，编写而成的由某些条件触发自动运行来完成某些工作或事情的程序。人工智能的通用智能硬件系统发明完成以后，人工智能的通用智能软件将是长期性创新，即计算机程序或数学算法的改进将是长期性，指令集是一个智能软硬之间的截面跟接口，指令集定义了智能硬件设计者让智能硬件提供哪些功能，然后，指令集也会告诉程序员，编程序时要遵守哪些规范。源代码是智能硬件在编程软件中的编码代号，源代码是智能硬件和智能软件相结合的连接线，智能软件和智能硬件互为触发条件，智能软件触发智能硬件是执行命令，智能硬件触发智能软件是信息反馈。智能软件分为传感信号、编辑程序、机器学习、深度学习、自主学习、迁移学习、跨模感知计算、机器意识和机器情感等等。时空状态模块是指智能软件在某个时间和空间环境里的逻辑状态模块，智能软件对时空状态的处理分为编程驱动和数字驱动两类，编程驱动是把复杂的情况和任务各分成若干标准指令或规则条目，然后程序员把这些规则写成代码，使计算机以据推理和搜索功能执行这些规则。编程驱动适合在有限时空状态里应用，即所有结果事先预测到，并且能按照即定的规则解决，用概括性的方法将遇到一切情况进行分类，编写出详尽的指导智能人作出全面反应规则的清单，就是程序员称为“如果-则的编程语句”。事实上智能人是在无限的时空状态和无限的空间状态里处理无限的事物，数据驱动解决方案便诞生了，数据驱动(机器学习)是应用各种算法对大数据进行处理，然后再用统计技术分类、排序和解析这些数据。

只能处理一种环境或一种工作或一种事情的智能称为专用智能。能处理各种环境或各种工作或各种事情的智能称为通用智能。人工智能系统，能够像人类一样具备灵活的智力，能够进行概括总结，将学习到的知识和经验教训应用到新的环境和事物情节中，并且能够解决自己的从未遇到过的类似问题，能够参与创造性的解决问题的活动中，在不同的领域进行推理、做出计划和采取行动，完成自主决策的任务，那就是通用智能。总之，能执行人类胜任的几乎所有智力任务的人工智能是通用智能。通用智能是由各种专用智能集合而成，适用各种智能软件的电脑、智能手机、服务机器人和工业机器人以及智能生产线上的机械臂都是通用智能，适用各种智能软件的智能人也是通用智能。具体到智能人身体某一部位所具有的人工智能称为具身智能。具身智能是人工智能的基本单位，智能机构或智能机器或智能系统等能独立自主完成任务或事情的智能称为自主智能。自主智能是人工智能的最高理念，能群体协作共同完成任务的智能称为群体智能。由监控人或/和操作人和自主智能共同控制的人工智能称为混合智能。监控人起到防智能人失控的作用，操作人在关键时起到决策的作用，把观擦、调整、决策、行动的过程称为决策循环，监控人或/和操作人在决策循环之外的是自主智能。为解决自主智能不受创造者或/和使用者控制问题，监控人或/和操作人应在决策循环之内。自主智能是单个智能进行工作，群体智能是多个智能进行协作，混合智能是人机共同进行混合控制。人工智能按发展过程和能力高低分为弱人工智能、强人工智能和超人工智能，弱人工智能是根据程序设计者预测会出现的情况设定触发条件，当具备触发条件自动施行预设方案；中人工智能是据有和人一样的工作和服务能力机器，达到一般人的能力和智力的机器智能；强人工智能是据有和人一样的情感情绪自主学习自主思考自主决策自发施行，即拥有自己的情感情绪、逻辑思维、非逻辑思维和自主思想意识，能够像人一样理解外部事物思考判断独立决策自发施行解决问题或做事情情，能够自动通过筛选泛滥的数据得出合理的结果，将非结构化信息转化为可用知识的过程；能做到人类永远做不到事情的智能机器称为超人工智能，超人工智能机器人在所有领域都比最聪明的人类在智能体能上更强，如在不适合人类生存环境的深地、深海、深空、星球、火场、战场、核现场、生化场和极高温、极低温、极高速。

机器人是人工智能的一个核心分支，机器人更是集人工智能的智能硬件和智能软件之大成，机器人是什么？机器人是由计算机控制的能代替人工作的机器，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人代替人工作是科技发展和社会发展的必然趋势，解放人类的一切劳动是历来科学家、发明家和工程师的人生目标，更是人民、社会和国家的急切需求，什么是机器人学？机器人学是根据人的特征和特性，在理论上对人的结构机理和机械的结构机理有机地结合在一起的学科，机器人学研究的是用各种各样的机械机构来代替人的外骨骼和肌肉，来施行各种各样的动作和任务的仿人结构机理。机器人学的本质是科技人员利用自己的智慧、人的结构机理和机械的结构机理以及人工智能理论为理论依据，把生硬的钢性机械变成柔软的人性化的仿真人的智能人，机械是利用力学原理组成的各种装置。机械化是普遍使用机器设备进行生产或活动。机械能是机械运动的能量。包括动能和势能。机构是机械的内部结构或其内部的一个机械单元。机关是控制机械开动、运动的关键部分。机件是组成机械的各种零件和部件。机器是由若干零部件组成的能产生、转换或利用机械能的装置。机器人是一种由电子计算机控制，能代替人做某些工作的自动机械。机理是机械运动的逻辑规律和逻辑原理。机制是机器的构造和原理或有机体的构造、功能和相互关系。机器人的内涵是机械，只能做机械运动，外延涉及数学，医学、心理学、仿生学、物理学、材料学、工程学、运动与平衡、机械与机理、电子与传感器等等，人工智能的内涵是智能，能做思维性运动，外延涉及哲学、伦理学、语言学、仿生学、物理学、系统学、工程学、信息论、控制论、自动化理论等等，由于机器人需要一个聪明的“大脑”以发挥好“人”的作用，而人工智能需要一个载体，更好地发挥和发展其“智慧”的能力，所以，机器人与人工智能融合在一起是科技发展的必然趋势必定结果，人工智能和机器人完美的结合体是人工智能机器人，简称智能人，把众多人工智能技术都融合到智能人身上成为一个超级智能人，研究时细分实用时融合，这是唯物辩证法的统一，所以，人工智能就是智能人，智能人就是人工智能。

人工智能发展到最高级阶段的标志物是智能人，由某一触发条件触发硬件智能自动运行的自感知自学习自判断自决定自运行自处理自执行全自主全自动全适应的完全和人一样的人工智能机器人称为全自主人工智能机器人，全自主人工智能机器人简称智能人。或外表特征和内部功能上完全像人的全自主全适应的人工智能机器人简称智能人，由传感器、智能芯片、深度神经网络、逻辑树搜索和通用智能执行体组成了高级智能人，智能人是具有独立意识、独立情感、独立判断、独立决策、独立创新能力的弱人工智能、强人工智能和超人工智能，智能人涉及到硬件智能、软件智能、具身智能、自主智能、通用智能、混合智能、群体智能、弱人工智能、强人工智能和超人工智能等人工智能生态系统的方方面面，所以，智能人是最复杂的智能系统工程和最复杂的人工智能生态工程，我现在研究出的智能人的硬件智能架构和通用智能平台，在最复杂的智能系统工程和最复杂的人工智能工程中，只是物质中的几个电子/海洋中的几滴水/太空中的几粒沙，未来人工智能工程的研究任重而道远，科学是一门使用普遍规则和基本原理战胜人的主观经验的学问，科研是求知求新求真求理求才求能求推动社会进步的活动，科学研究是用活跃的大脑思维做最复杂最艰难的探索活动，我——张井泉要想把人工智能的各个分支各个方面全部完成，我是目标宏大而又爱国的人，所以，我要成为国家机器中的发动机，智能时代的助推器，我听国家计划按排，我需要国家给我大的舞台，我要给国家发挥大的潜能，国家支持人才、物质、资金、资料、场地等所需各要素，我能给国家所需人民所需，国家支持我千军万马，我能让国家强军强国强盛，加快实现伟大复兴中国梦，我希望集聚全国之力做成这个划时代的世纪工程。

特设特定特注：

由于高仿真智能人是高度复杂的人工智能机器，智能人的智能硬件众多并且都互相关联相互作用，所以，关于智能人的设计方位方向在此规定，按智能人站立时的静止状态作为设计定位，人和智能人对面站对面看，即正视，左侧站人从左向右看，即左视，第一方位角，看整体，方位是：横向分外侧、中间、里边或者右、中垂线、左，重垂线(中垂线)是从智能人腰轴的中心垂下的铅垂线，重垂线(中垂线)是设计智能人自身平衡的重要工具线，以重垂线(中垂线)为基准线，以行走的方向线为标准线，以行走的方向为前反之为后，同行走方向成平行的轴为纵轴，同行走方向成水平垂直的轴为横轴，同行走方向成竖立垂直的轴为竖轴，圆面是圆的平面，圆周面是圆柱体的曲面，径向里边是指靠近圆心处，径向外边是指远离圆心处，由于顺时针角的度数递增规律，所以，水平轮里为0度、前为90度、外为180度、后为270度，横向竖轮下为0度、外为90度、上为180度、里为270度，纵向竖轮的中心或圆的圆心或者四区离合器或者曲轴轮的中心轴等下方为0度，前方为90度，上方为180度，后方为270度，滑块轴的初始化起点为0 度，四曲离合器主动件从下方0度向前90度顺时针旋传为下蹲模式，四区离合器主动件从下方0度向后 270度逆时针旋转为行走模式，四区离合器主动件的左边是Q型环，右边是Q型环和L型环，智能人行走时据有军人的左腿先行、左腿先停的走路规律和行走时双腿交替着迈步特征。离合器的主动件和从动件都是配对合起来用简称主从动件。

身体横截面的中心点或腰轴的中心点或身体的重心点或身体的中心点称为重心点(中心点)，重心点 (中心点)是重垂线(中垂线)的起源点，从重心点(中心点)往下是重垂线(中垂线)往上是中心线，从重心点(中心点)往前后的线是纵向线，从重心点(中心点)往左右线称为横向线，从中心点往下的铅垂线称为重垂线，重垂线从中心点往上的延长线称为中心线，中心线是经过中心点的重垂线的延长线时，也就是说中心线和重垂线成一条直线原位不变时是身体的静平衡状态，身体的重垂线垂直往下永不变，但身体的中心线会随着身体需要前后左右改变与中心线原位(重垂线的延长线)之间的角度，行成前倾后仰、弯腰起身和左右倾斜等有益效果或有害结果，如跑步时上身的中心线从中心线原位(重垂线的延长线)向前倾28度据有助跑的有益效果，脚的中心简称脚心，脚心也称齐点，齐点是智能人身体的中心点对脚心点的对齐点，齐点是智能人身体平衡的起源点，重心点(中心点)和齐点都是智能人身体的基准点，身体的重心对准脚心就是单腿站立时的静平衡，身体的重心对准两个脚心连线的中间就是双腿站立静平衡，小腿齿条杆延长线和脚底板成90度时是平地基线，平地基线往上45度是上坡，平地基线往下45度是下坡，腰轴在脚心的正上方、横膝关节轴在腰轴和脚心的后边并且在小腿齿条杆的前边，这是智能人身体静平衡的必要条件。如果，让重心点(中心点)的重垂线(中垂线)垂到脚后跟上，便成了曲轴轮的中心轴、滑块轴、膝关节轴和脚在一条直线上的死点上，死点是三点在一条直线上的静平衡，死点是旋转的一点死角，死点在飞轮效应的旋转贯性下是微不足道的，但在旋转起始时是致命的，那会产生既站不稳又无法走路的不良后果。

一个零件的面上是指物体的表面，如前面、后面、左面、右面、外面和/或里面等，一个零件的边上是指物体的旁边，如前边、后边、左边、右边、外边和/或里边等。花键轴轮盘上的位置关系：近心面或边、径向线、远心面或边、径线侧面或边、径线垂直面或边，周向运动，径向运动。机构法理：机构是机器的结构和构造。结构是结合在一起的构造。构造是能够重复的制造的物体。法理是方法和原理。原理是来原于创新的理论、理念和概念。机构是机器的内部构造或机械内部的各个组成部分，机构机理是指机构的诸多因素发挥作用的方式及其相互联系、相互作用的内在机制、规律和原理。机构机理的变化受诸多因素综合作用的影响，如力的传递、结构限制、位置限制、时间限制和功能限制等等的限制和制约。离合器和智控器上的直流电机及行星减速齿轮轴或伺服电机及行星减速齿轮轴或步进电机及行星减速齿轮轴统称控制电机。离合器的控制电机或电磁铁的线都是信号接口，没有接控制芯片的接口称为信号接口，接控制芯片的接口称为控制接口，接控制芯片的智控器或控制电机或电磁铁的线都是控制接口，控制接口也是芯片的控制接口，也是源代码ID。

总体构思

由某一触发条件触发智能软件和智能硬件自动运行的自感知自判断自决定自运行自处理自执行全自主全自动全适应的完全和人一样的人工智能机器人称为全自主人工智能机器人，全自主人工智能机器人简称智能机器人或智能人。智能人是具有独立意识、独立情感、独立判断、独立决策能力的强人工智能，智能人是以智能原理和智能思维为主线设计出来的智能传感器或智能芯片或智能机构或智能机器或智能系统。智能人由双腿行走系统、双手执行系统、头部运动系统和散热保护系统等智能硬件系统组成，智能人在环境空间里用双腿自由行走的系统称为双腿行走系统，智能人的双腿行走系统包括：四区离合器、电推动器、智控器、控制电机、驱动电机、曲轴轮、弯腰起腰机构、转身运动机构、下蹲起身机构、侧推拉腿机构、各种锁定机构、大腿、小腿和脚等开链机构组成，机构是传递力的机器结构和构造，智控器(控制机关)是控制硬件智能机构或硬件智能系统的关键部件，如：限位智控器、对位智控器、旋转智控器、行走智控器、帮机智控器、电推动器、桃型智控器、旋转智控器、重锤智控器等等都属于智控机关，都是智控器，智能人的双手是执行各种操作功能的系统，智能人的双手执行系统包括：摆臂、抬臂、侧摆臂、侧拉臂、转臂、抬手、转手、摆手、拉手指等开链机构组成，智能人的头部运动系统包括：上抬头、左转头、右转头、转眼睛、拉眼皮和张开口等开链机构组成，智能人的散热保护系统包括：泵齿轮、活塞杆、活塞泵、流向智控器、波纹管、喷洒管、分流器、过滤器和散热外骨骼、活动外骨骼等组成，都是为适应在军、民、工、战场、火场、水中和太空等环境里执行任务自由行动而设计。

一、双腿行走系统

1、四区离合器机构

在日常生活和工作中，人能做到站立、行走、下蹲和起身，以达到人对生活和工作位移的需要。同样，智能人为了服务于人的工作需要，要做到站立、行走和下蹲起身等位移，智能人即是智能机器人也是机器还是工具，是机器就得解决智能人的站立、行走、下蹲和起身互相转换问题。

四区离合器由中间的一个主动件和两边两个从动件的八个零件三部分组成。四区离合器左从动件由左从动体、Q型环。四区离合器主动件中间的圆柱齿、两边斜、侧面上的圆锥齿、再往两边是轴，两端面分四区。四区离合器右从动件由右从动体、T型槽、T型挡块、推力弹簧、活销、两级环槽、Q型环和L型环。

四区离合器主动件在智能人的腹部设有四区离合器，由四个区域组成的离合器称为四区离合器。四区离合器使智能人据有了蹲立行转换功能，又称为蹲立行转换器。从特征方面称为四区离合器，从功能方面称为蹲立行转换器，这两个称呼都可以，四区离合器由中间的主动件和两边的两个从动件三部分组成，来达到双腿同时下蹲、双腿并排站立和双腿交叉迈步的目的，四区离合器主动件中间的圆柱齿和驱动电机轴上的圆柱齿轮互相啮合，圆柱齿两边斜侧面上的圆锥齿与侧开腿拉腿机构上的圆锥齿轮咬合，达到让智能人有侧开腿拉腿功能，四区离合器主动件再往两边是轴承，在轴承孔的外面是把轴分成交替着两凸两凹的四个扇形区，四区离合器主动件上的左右两边扇形凸台、扇形凹槽与从动件上的扇形凸台、扇形凹槽互相咬合形成扇形凸台嵌入式离合器，为了在嵌入式离合器的牙上设计控件和使双腿交叉迈步，而采用比牙面积大的两个扇形凸台作为嵌入凸台。

在四区离合器主动件左右两边轴承的外面是四区离合器的关键特征，即把圆轴分成四个扇形区，四区离合器主动件上两边的1区和3区是扇形凸台，2区和4区是扇形凹槽，四区离合器主动件上两边的1区的扇形凸台是从3度到88度，四区离合器主动件上两边的2区的扇形凹槽是从88度到182度，四区离合器主动件上两边的3区的扇形凸台是从183度到268度，四区离合器主动件上两边4区的扇形凹槽是从268 度到2度，四区离合器左右两边从动件上的分区方法相同形状相反，1区和3区是扇形凹槽，2区和4区是扇形凸台，四区离合器左右两边从动件从圆轴下方0度到90度为1区，从90度到180度为2区，从180 度到270度为3区，从270度到360度为4区，四区离合器主动件上两边的1区和3区的扇形凸台，四区离合器主动件上两边的1区和3区的扇形凸台各少4度，为扇形凸台留出的旋进间距，这样便形成互相咬合的四区离合器，由于下蹲时，智能人的大腿根部从圆轴下方0度向前运动形成下蹲，所以，四区离合器主动件1234顺时针旋转是下蹲，由于腿行走时，智能人先从后边抬腿再向前迈步再向后推力，利用脚伸直和大腿成一条直线向前推身体，以及地的反作用力使身体向前运动行成走路，所以，四区离合器主动件 4321逆时针旋转是行走，左边四区离合器主动件和从动件上的扇形凸台都是大倒角，右边四区离合器主动件和从动件上的扇形凸台，只有主动件上的1区和从动件上的2区咬合处的1区棱是直角棱，其于的角都是大倒角，主动件上的1区和从动件上的2区咬合处的1区直角棱起到推T型挡块的作用，大倒角起到引导扇形凸台滑进扇形凹槽的作用。

四区离合器左从动件四区离合器左从动件端面的分区是：1区和3区是扇形凹槽，2区和4区是扇形凸台，左边从动件的环槽里设有Q型环，用螺柱或销钉或弹性挡圈固定两个两端带环柄的半个圆环组成Q型环一体件，Q型环用来推动左边四区离合器从动件与四区离合器主动件互相咬合。

四区离合器右边从动件四区离合器右边从动件端面的分区是：1区和3区是扇形凹槽，2区和4区是扇形凸台，右边从动件上的2区扇形凸台端面设有通向右边从动件3区扇形凹槽的T型槽，T型槽里设有凸出到右从动件3区扇形凹槽里的T型挡块，T字形滑动块称为T型挡块，T型挡块起挡住主动件3区扇形凸台的作用，不让主动件3区扇形凸台进入右边从动件3区扇形凹槽，T型挡块既起到开始行走时象人一样左腿先行、左腿先停的走路规策规律的左腿先行右腿支撑身体的作用，又起到行走时腿交替着迈步作用，T型槽的宽体高减去T型挡块的宽体高等于低于右边从动件3区扇形凹槽的高，为T型挡块的安装而设计，并且防止挡块被推力弹簧推出或拉出T型槽，在右边从动件2区扇形凸台、T型槽的宽体高和T 型挡块的宽体高之间用两个销钉孔里的销钉限位，T型挡块和右边从动件2区扇形凸台的端面平，T型挡块的大底面与从动件3区扇形凹槽比邻处设有推力弹簧，推力弹簧长期把T型挡块推向或拉向右边从动件 3区扇形凹槽内，弹簧的后面是三角形槽。

在四区离合器的右边从动件上设有垂直于T型挡块的三角形槽的两段节梯孔，小孔起到导向和限位活销在里边活动的作用，大孔起到容纳推活销的推力弹簧和活销帽的作用，小孔和大孔之间是节梯壁，节梯壁起挡推力弹簧的作用，节梯壁与活销帽之间的活销上套着推向活销帽的推力弹簧，在垂直于T型挡块的三角形槽的两段节梯孔里，一端带有两面切的三角形尖体、一端带有帽的活销垂直于T型挡块，推动T型挡块离开右边从动件3区扇形凹槽的活动销钉称为活销，活销起到下蹲起身时让双腿同时并行运动的作用，用活销上的两面切的三角形顶尖挡住T型挡块防止挡块被弹簧推出或拉出T型槽，或用T型槽的大底面低于右边从动件3区扇形凹槽的底面挡住T型挡块。

在右边四区离合器右边从动件的两级环槽里设有Q型环和L型环，Q型环包在L型环的套筒外面。用螺柱或销钉或弹性挡圈固定两个两端带环柄的半个圆环组成的一体件称为Q型环。用螺柱或销钉或弹性挡圈固定两个两端带环柄并且带套筒的半个圆环组成的一体件称为L型环。L型环是由套在环槽里的两个带环柄的半个圆环用螺柱或销钉或弹性挡圈在环柄处固定后组成的一体件，右边Q型环起到推动四区离合器右边从动件的外环台的作用，L型环的套筒起导向作用，L型环的套筒侧壁和活销帽接触，使L型环起到推动活销和四区离合器右从动件的内环台壁作用，L型环的套筒侧壁到四区离合器右边从动件环槽的内环台壁距离等于活销上三角形的高减去顶尖挡挡块的长，四区离合器右边从动件环槽的内环台的高和L型环套筒的厚相等，四区离合右边从动件环槽的内环台圆面和L型环的套筒圆面都在Q型环内，在四区离合器左右两边从动件的轴心孔内设有与曲轴轮中心轴的花键轴配合的花键齿，花键齿即起到横向导向作用又起到带动曲轴轮周向旋转运动。

2、电推动器机构

由某一触发条件触发智能软件和智能硬件自动运行的自感知自判断自决定自运行自处理自执行全自主全自动全适应的完全和人一样的人工智能机器人称为全自主人工智能机器人，全自主人工智能机器人简称智能机器人或智能人。全自主智能人是一个光机电一体化复杂系统，智能人达到全自主必须解决从电信号到动力的转换问题。

四区离合器的电推动器由3个摆杆或3个T形推杆、3个弧形推杆、3个轴和6个弹性挡圈、3个拉力弹簧、3个四区离合器控制电机或电磁铁组成。

在四区离合器从动件环槽上边设电推动器，控制电机和电磁铁等电推动机构称为电推动器，离合器上的直流电机及行星减速齿轮轴或伺服电机及行星减速齿轮轴或步进电机及行星减速齿轮轴统称控制电机，控制电机轴上的摆杆外端钻孔开槽，用轴把摆杆和摆杆外端槽里的弧形推杆铰链在一起，轴的两端用弹性挡圈限定。控制电机的行星减速齿轮轴上摆动的杆称为摆杆。由带孔滑杆、弧形杆和弧形杆两端成45度斜角的纵向长孔组成的推力件称为弧形推杆。弧形推杆是由带孔滑杆、弧形杆和弧形杆两端成45度斜角的纵向长孔组成，四区离合器从动件L型环和Q型环的环柄穿在垂直的纵向弧形推杆两端成45度斜角的纵向长孔里，在机架上钻弧形推杆的竖滑杆孔，在滑杆和竖滑杆孔之间设往控制电机处的机架拉弧形推杆的拉力弹簧。电磁铁孔里的T形推杆外端钻孔开槽，电磁铁孔里的T形推杆外端槽和弧形推杆用轴绞链，轴的两端用弹性挡圈限定，在滑杆和滑杆孔之间用拉力弹簧往电磁铁处拉弧形推杆。四区离合器从动件L 型环和Q型环分别由左离合器Q型环控制电机或电磁铁、右离合器Q型环控制电机或电磁铁和左离合器L 型环控制电机或电磁铁推着。

本文所说的弧形推杆都是指离合器的控制电机的行星减速齿轮轴上摆杆推动的弧形推杆，弧形推杆的两端成45度斜角的纵向长孔套在L型环或Q型环的三个环柄上，离合器上的电磁铁是控制用的都是在电磁铁孔里的T形推杆上用轴绞链着的弧形推杆。

小形控制用的电机统称控制电机，控制电机有伺服电机或步进电机或超声电机，还有电磁铁是现有技术产品，伺服电机和步进电机的行星减速齿轮在光机电一体化中是实现从控制信号到机械动作的装置，控制信号是智能硬件的触发条件，伺服电机或步进电机的行星减速齿轮在智能人中起到控制动作的动力源，伺服电机或步进电机的行星减速齿轮上的轴就是由控制信号这一触发条件触发电机运行带动的智能硬件，触发电机自动运行的自感知自判断自决定自运行自处理自执行全自主全自动全适应的智能硬件，选用防水、扭力大、寿命长、有感无刷电机和伺服电机的行星减速齿轮，有感无刷电机比有刷电机具有重量轻、功率大、更大的扭矩、更高的转速和更高的电转化效率，有感无刷电机有霍尔感应器检测换相极，提供稳定的大扭矩启动，霍尔感应器感应到磁极没有变化，它就不会输出高电平，这就不会在卡住时烧电机，行星减速齿轮每一级有3组齿轮与外圈的内齿产生3个接触点，所能承受的机械负荷是直列齿轮的3倍，所以适应大扭力、低转速的场合，一般模拟控制电机是晶体三极管加直流控制电机控制芯片构成，只能接收频率为50Hz的PWM信号输入，而场效应管加微处理器构成的数字控制电机，可以接收频率为300Hz的PWM 信号输入，无论是模拟控制电机还是数字控制电机都用5K欧姆阻值的位移传感器，进行偏转位置校正，数字控制电机为了能在旧控制电机控制器上用，一般都会兼容模拟控制电机的接口和控制方式，控制电机是三线接口：黑线接地、红线接5V电源、黄线或白线或桔黄线接控制信号。

超声电机是利用压电陶瓷激励，摩擦驱动的方法，超声电机的原理是利用压电材料的逆压电效应，激发弹性体在超声频段的微幅振动，激励不同结构形式的定子产生纵向、弯曲和扭转振动，并通过定子、转子或动子之间的摩擦作用将微幅振动转换成转子或动子的宏观旋转或直线运动，实现超声电机的旋转或直线运动和力矩的输出。因此超声电机有以下特点：1，超声电机结构短、小、薄，转矩密度大。同类型、同尺寸超声电机和电磁电机相比，前者的转矩/重量比可达后者的5至10倍。2，超声电机具有低速大转矩的特点，无齿轮减速，可实现直接驱动，由此大大减少齿轮减速机构带来的重量大、体积大、结构复杂、能量损耗、传动误差以及振动噪音等问题，提高了系统的定位精度和响应速度。3，超声电机的运动部件 (转子或动子)的惯性小，响应速度快(毫秒级)。4，较大的自锁功能，实现断电自锁，主要因为定子、转子或动子的摩擦作用，制动更快。5，超声电机的位置和速度控制的更好，位移分辨率高，超声电机定子的振幅一般是微米级甚至纳米级的控制精度。6，超声电机本体不产生磁场，也不受外部磁场的影响。与电磁电机不同，超声电机的定子系统无磁极和绕组，因此工作时既不产生磁场也不受外部磁场的影响。 7，超声电机可实现低噪声运动，超声电机的定子系统工作在超声频段，超出人类听觉范围，因此运行时很安静，噪声在45dB以下，8，超声电机可在真空、高/低温等极端环境下工作。9，可以实现极慢转速，可达24小时1转，甚至1月1转。10，能够承受高过载(加速度＞10000g)。

离合器和智控器的控制电机或电磁铁线都是控制接口，控制接口也是芯片的控制接口，也是源代码ID。

3、动力组合

智能人是自由行走的机器人，由于智能人的自由行走必然带到能源有限，所以，节能是第一要务，为了节能就得解决智能人的各功能对不同动力的需求问题。

智能人的动力源由2个驱动电机、4个帮机、2个对位电机组成。

智能人的动力源驱动电机设在腹部四区离合器的周围前边和后边，并且都在曲轴轮的轮盘里边，由于腹部的四区离合器前边和后边的空间有限，由于智能人所带的能源有限，智能和节能是贯穿智能人设计过程中每一步要考虑的核心问题，所以，设计成既小型又能灵活增加动力的驱动电机组是必定方案，驱动电机组分三级布置：一级两个平行的驱动电机和轴上共有的行星减速齿轮在四区离合器前边90度的下面，与四区离合器主动件的齿互相咬合；二级两个平行的帮机和轴上共有的行星减速齿轮在四区离合器后边270 度的上面，与四区离合器主动件的齿互相咬合；三级两个平行的帮机和轴上共有的行星减速齿轮在四区离合器后边270度的下面，与四区离合器主动件的齿互相咬合；在一级驱动电机的上边设有两个对位电机，两个对位电机用行星减速齿轮和两边的曲轴轮内轮盘周面的齿互相咬合。能使下蹲时四区离合器主动件与从动件先区区对位的电机称为对位电机。左右两边帮机轴的中间共有的齿轮与四区离合器主动件的齿互相咬合，帮助驱动电机在起身时或下蹲四区离合器对位时或行走开始运转时，解决飞轮效应以及动力不足的电机称为帮机，帮机解决智能人到处行走或长时工作所携带的能源有限互相的问题，以及智能人的腹部空间有限而容不下大电机问题，还有能源有限和众多功能有时需要更大动力互相矛盾问题，帮机起到帮助主驱动电机解决飞轮效应、动力不足的作用。

为适应智能化多功能控制和节省电力第一位，无论驱动电机还是帮机都是控制信号和正线电源线同开同闭同管，如有地方因忽略没说全都以此原则为准，四区离合器主动件和曲轴轮轮盘的直径相等，驱动电机、对位电机和帮机轴上的齿轮直径都相等，达到各电机同转同位同时，小功率的驱动电机、对位电机和帮机都用永磁驱动电机或有感无刷直流电机或步进电机的行星减速齿轮，选用防水、扭力大、寿命长、有感无刷电机和行星减速齿轮的控制电机，有感无刷电机比有刷电机具有重量轻、功率大、更大的扭矩、更高的转速和更高的电转化效率，有感无刷电机有霍尔感应器检测换相极，提供稳定的大扭矩启动，霍尔感应器感应到磁极没有变化，它就不会输出高电平，这就不会在卡住时烧电机，行星减速齿轮每一级有3组齿轮与外圈的内齿产生3个接触点，所能承受的机械负荷是直列齿轮的3倍，所以适应大扭力、低转速的场合，优选永磁驱动电机和变频调速装置替代传统的励磁、换向和调压等装置，永磁驱动电机具有体积小、重量轻、噪声低、效率高、操作简单和维护简便等优点，智能人的最高行走速度或跑步速度主要受几个参数影响，电机转速、减速箱减速比以及轮子的外经，计算方式是电机所输出的最高转速乘以轮子的外经再除以60s[这里不考虑负载]，就是智能人的最高行走速度。本发明的研究范围是从电机到各种功能执行机构的连动和互动领域，在本发明中如说到电子控制模块只代表电线布置到此位置，至于何电子控制模块和连接法，电子控制模块的线路布图以及控制软件的编程领域，等到各种功能执行机构的智能硬件设计完成以后，再对电子和电路做统一的系统性布局设计研究。

直驱电机

绝大多数机器人使用与变速箱相连的电机来移动轮子和关节。电机的转速很高，经过变速箱降低输出轴的转速和增加扭矩，来达到机器人执行器的低转速和高扭矩的需求。工业机械臂、类人行走机器人和火星探测器都用这类执行器。但它远非完美：齿轮电机通常笨重而缓慢，它们无法抵抗撞击，维护繁琐，如果增加扭矩，需要付出高昂的代价。

在结构上直驱电机与无刷直流电机无太大差别，包含一个装有永磁体的转子和一个装有铜绕组定子。但是，无刷直流电机通常只有十几个永磁体和铜绕组，而直驱电机永磁体和铜绕组数量是无刷直流电机的好几倍。直驱电机与齿轮电机相比，直驱电机的一个优点是，其可以通过调节铜绕组电流精确地控制扭矩，无需昂贵的力传感器。直驱电机的惯性也非常低，可以极快地加速，瞬间停止或转向，直驱电机无齿轮间隙，不会导致运动损失，因而非常精确。但是，直驱电机会产生大量的热量。这意味着增加液冷系统。直驱电机的体积过大，可以通过简化转子和定子的几何结构，减少部件数量尽可能紧密地整合为一体，来解决这些问题。例如，缩小永磁体的尺寸，永磁体的间距只有几毫米，铜绕组也紧密地嵌入电驱里，该机构既能够承受电机内的强大磁力，又可以有效散热。

4、曲轴轮机构

人以大腿的前后摆动和小腿的上下摆动形成走路运动。同样，要想设计的智能人象人一样用双腿行走，必须解决把轴的旋转运动转换成大腿的前后运动问题？

四区离合器的左右两边各设一个曲轴轮，由轮盘作为曲轴臂的曲轴称为曲轴轮，曲轴轮的中心轴、轮盘和滑块轴起到摆臂的作用，曲轴轮的轮盘起到设置限位智控器和限时智控器的凸环作用，曲轴轮起到把曲轴的旋转运动转换成大腿的前后摆动和小腿的上下摆动的作用，曲轴轮分为左曲轴轮和右曲轴轮，曲轴轮是由光轴、滑块轴、花键轴、内轮盘和外轮盘等组成。

曲轴轮外边的中心轴是套着轴承的光轴，曲轴轮圆边0度处连接内外轮盘的轴是滑块轴，曲轴轮的圆边轴上设有滑块称为滑块轴，曲轴轮里边的中心轴是和四区离合器从动件的花键互相咬合的花键轴，左边曲轴轮的花键轴与四区离合器左边从动件的花键齿互相接合形成传递力的结构，右边曲轴轮的花键轴与四区离合器右边从动件的花键齿互相接合形成传递力的结构，曲轴轮的内轮盘圆周面上设有齿，起到与帮机轴上的齿轮咬合的作用，在左右曲轴轮内轮盘的内壁设推转身智控器、侧推腿智控器和侧拉腿智控器共用的凸环，在凸环170度到184度设弧槽，凸环的两端设有斜坡面，在左右曲轴轮内轮盘的内壁的推转身智控器、侧推腿智控器和侧拉腿智控器共用的凸环里边从220度到270度是推单腿站智控器和各地锁智控器的凸环，凸环的两端设有斜坡面，在左右曲轴轮的内轮盘内侧和四区离合器主动件三者180度的机架上设有顺向智控器和逆向智控器，上边的顺向智控器对应着前边外圈120度到175度的凸环，下边的逆向智控器对应着后边内圈185度到235度的凸环，凸环的两端设有斜坡面，在左边里侧曲轴轮的轮盘0度线和180 度线上设有对称的两个棘齿一组的棘齿，推动行走智控器轮圆面上两个齿棘齿，曲轴轮上的棘齿在曲轴轮的180度时是尖朝前，对应着行走智控器轮圆面上的棘齿尖朝后。

在左右两边曲轴轮外轮盘外侧面设有与曲轴轮同心不同圆的平地槽，从50度到310度弧形槽是平地槽，50度处的平地槽和适地槽交汇处是平地点，0度线上边是上坡时脚前掌的最高点，0度处的下坡槽和适地槽交汇处是脚前掌在下落时的最低点，下坡槽是用0度线上的圆心作圆连接310度到360度的弧形槽，从50度平地点到0度线上边最高点的连线是适地槽的上边，从0度线上边的最高点到0度线下边的最低点的连线是适地槽的竖边，从50度平地点到0度线下边的最高点连线是适地槽的斜边。

5、智控器机构

1)智控器概念概述智能人是智能机器人也是机器，是机器就得利用各种智能触发器、各种智能传感器和各种智能控制器。人工智能是由各种智能软件、各种智能芯片、各种智能触发器、各种智能传感器和各种智能控制器等各种智能硬件组成，智能触发器由专用的硬件和软件组成，智能传感器由感测零件和传送零件组成，智能执行器由控制电路或控制电机和机械机构组成，在软件上设定触发标准，在硬件上设定触发点，硬件上的智能传感器实时检测到符合软件上设定的触发标准或硬件上设定的触发点，实时决定接通执行器的控制电路或控制电机电路，控制电路或控制电机运行带动机械机构运行执行原定的任务计划，得到预定的设计结果。所以，由某一触发条件触发智能软件和智能硬件自动运行的自感知自判断自决定自运行自处理自执行全自主全自动全适应的完全和人一样的人工智能机器人称为全自主人工智能机器人，全自主人工智能机器人简称智能机器人或智能人。智能人是具有独立意识、独立情感、独立判断、独立决策能力的强人工智能。

在轮盘上向外凸出的弧形圆环称为凸环，凸环起到推动防抖的微动开关开启的作用，穿在滑块轴上的滑块上设有弯腰开关碰柱，弯腰开关碰柱起到碰开前边对应的弯腰开关作用，这些都是行走系统的限时智控器和限位智控器，智能控制机构在某时间段运动的智能机构称为限时智控器，智能传感器的触发件某时间转到或滑到某位置而开启某功能，智能控制机构的触发件某时间离开某位置而关闭某功能，智能控制机构在某些位置范围内运动的智能机构称为限位智控器，限位智控器因感应到位置达到了所设定的位置便触发运行所设定的功能，智能人是自动化、智能化和数字化的集合体，当然智能人内部智能控制器智能传感器众多，所以，限时智控器或限位智控器是硬件智能的判断部件和决策部件，也是检测位置和时间点的智能传感器，由智能控制器和智能传感器组成的智能控制机构简称智控器，智控器都具有传感特性、开关特性和控制特性，也可以说，智控器都具有智能化自动化的传感功能、开关功能和控制功能，智控器是电子电路和执行机构之间的智控层。

2)机构机理概述智控器上的电推动器由摆杆或T形推杆、推杆或棘齿推杆或带齿推杆、轴、2个弹性挡圈、拉力弹簧、控制电机或电磁铁组成。

智能化、自动化的控制器具称为智控器，智控器上的直流电机及行星减速齿轮轴或伺服电机及行星减速齿轮轴或步进电机及行星减速齿轮轴统称控制电机。智控器上的标准型控制用控制电机的行星减速齿轮轴上的摆杆用轴绞链着推杆或棘齿推杆或带齿推杆，轴的两端用弹性挡圈限定。光有一个杆的推杆称为推杆。带棘齿光推不拉的推杆称为棘齿推杆。棘齿推杆与棘齿轮和片簧同时使用，片簧起到使棘齿轮只向一个方向旋转的作用。普通齿既推又拉的推杆称为带齿推杆。智控器上的电磁铁是控制用的都是在电磁铁孔里的T形推杆上用轴绞链着推杆或棘齿推杆或带齿推杆，轴的两端用弹性挡圈限定。

3)抬腿后限位智控器智能人的一个腿抬起后，才能以站立的腿为轴旋转身或者侧推腿拉腿，所以，必须解决智能人的一个腿抬起后决定开启和关闭转身或者侧推腿拉腿或者锤型锁或者脚前掌锁等功能问题。

在左右曲轴轮内轮盘的内壁设推左转身限位智控器、右转身限位智控器、侧推左腿限位智控器、侧推右腿限位智控器、锤型锁限位智控器和脚前掌锁限位智控器共用的凸环，凸环的两端设有斜坡面，斜坡面起到利于左转身限位智控器、右转身限位智控器、侧推左腿限位智控器、侧推右腿限位智控器、锤型锁限位智控器和脚前掌锁限位智控器滑上滑下凸环的作用，在凸环175度到185度设凸槽，凸环断开的地方称为凸槽，从脚前掌落地到脚前掌抬起作为凸槽在站立时或行走时的两个起止分界线，站立时凸槽对应的180 度机架上是左转身限位智控器、右转身限位智控器、侧推左腿限位智控器、侧推右腿限位智控器、锤型锁限位智控器和脚前掌锁限位智控器，抬腿后限位智控器由左曲轴轮内轮盘上的凸环、右曲轴轮内轮盘凸环、滑轮、滑杆、十字头、推力弹簧、弹性接触片、绝缘板和接线柱。

用轴把滑轮绞连在十字头里，十字头后背两边是两个套着推力弹簧的滑杆，推力弹簧和滑杆在腹部机架的孔配合下把十字头往凸环上推，十字头肩上的一个弹性接触片对应着绝缘片上两个接线柱，为了节省电力控制信号线和正电源线都要同开同关，左转身限位智控器、右转身限位智控器、侧推左腿限位智控器、侧推右腿限位智控器、锤型锁限位智控器和脚前掌锁限位智控器的控制信号线和正电源线共12个接线柱铆定在绝缘板上，绝缘板用螺丝固定在机架上，具有限位功能的智控器达到在脚落到地面上时关闭左转身功能、右转身功能、关闭侧推左腿功能和关闭侧推右腿功能，在脚抬起时起到开启左转身功能、右转身功能、侧推左腿功能和侧推右腿功能的作用，中垂线左右两边的两个转身限位智控器与中垂线左右两边两个转身离合器的控制电机或电磁铁接线法；都是左接右，右接左，这样即达到走路时以抬起的腿为开启状态，让智能人的身体既达到以站立的腿作为定轴转身，以抬起的腿和上身围着站立的腿为定轴转身的目的，又达到在双腿站立或单腿独立时不能转身的目的，还为防止站立时控制人员误操作损坏齿轮，中垂线左右两边的两个侧推左腿限位智控器和侧推右腿限位智控器与，行走智控器、侧推左腿智控器、侧推右腿智控器、侧推左腿离合器的控制电机或电磁铁和侧推右腿离合器的控制电机或电磁铁接线法；都是左接左，右接右，这样也达到了那条腿抬起，那条腿能向身体侧面伸出去。在左边外轮盘的圆面上朝圆心的孔里设有一个用弹簧推出的锐角朝后的棘齿，在下蹲时，曲轴轮的滑块轴从0度向前转，棘齿的锐角尖在前斜边在后，转300 度时推动下蹲起身限位智控器，在行走时，曲轴轮的滑块轴从0度向后转，棘齿从下蹲起身限位智控器的棘齿上滑过。

4)站立限位智控器智能人的腿站立时，才能形成单站立，弹簧才有支撑点才能往上推动身体形成弹跳或跳跃，所以，必须解决脚落到地上开启跳跃功能或者短暂开启各地锁问题。

在左右曲轴轮内轮盘内壁的左转身限位智控器、右转身限位智控器、侧推左腿限位智控器、侧推右腿限位智控器、锤型锁限位智控器和脚前掌锁限位智控器共用的凸环近心边，从220度到270度是推小腿推拉杆弹跳锁和脚前掌弹跳锁限位智控器及各地锁限位智控器的凸环，凸环的两端设有斜坡面，斜坡面起到利于小腿推拉杆弹跳锁和脚前掌弹跳锁限位智控器及各地锁限位智控器滑上滑下凸环的作用，在凸环对应的270度机架上是推小腿推拉杆弹跳锁和脚前掌弹跳锁限位智控器各及地锁限位智控器共同由凸环、滑轮、滑杆、十字头、推力弹簧、弹性接触片、绝缘板和接线柱组成，用轴把滑轮绞连在十字头里，十字头后背两边是两个套着推力弹簧的滑杆，推力弹簧和滑杆在腹部机架的孔配合下十字头往凸环上推，为了节省电力控制信号线和正电源线都要同开同关，十字头肩上的4个连通片对应着绝缘片上两个接线柱，推小腿推拉杆弹跳锁和脚前掌弹跳锁限位智控器及各地锁限位智控器的控制信号线和正电源线共4对弹性接线柱或片铆定在绝缘板上，绝缘板用螺丝固定在机架上，接线柱的接线法；弹跳锁智控器的弹性接线片接到行走智控器轮后侧面径向里边(径向里边是指靠近圆心处，径向外边是指远离圆心处，)的起点0到80度至69 度弧长和起点180到260度至249度弧长是推四区离合器左右两边Q型环控制电机或电磁铁的铜片，并且弹跳锁智控器的弹性接线片接到下蹲起身智控器轮的控制电机轮圆面凸环或电磁铁的推杆上的长凸台推动的限时智控器上的控制信号线或正线；中垂线左右两边的两个小腿推拉杆弹跳锁限位智控器和脚前掌弹跳锁限位智控器控的制信号线或正电源线与中垂线左右两边的两个控制小腿推拉杆弹跳锁电推动器的控制电机接线法是左接左，右接右，达到智能人的腿和脚能够弹跳和跳跃；中垂线左右两边的两个单腿站限位智控器的控制信号线和正电源线与中垂线左右两边的两个控制单腿站电推动器的控制电机接线法是左接左，右接右，达到走路时在脚前掌和脚后跟都落到地面上短暂开启几十秒锁定现在的地形后再关闭；中垂线左右两边的两个各地锁限位智控器的控制信号线和正电源线与中垂线左右两边的两个控制各地锁电推动器的控制电机接线法是左接左，右接右，达到走路时在脚前掌和脚后跟都落到地面上短暂开启几十秒锁定现在的地形后再关闭。

5)对位智控器由于智能人双腿站立时四区离合器从动件的扇形凸台位置固定，而驱动电机带动四区离合器主动件的扇形凸台停止的位置不固定，又由于行走时必须左腿先行右腿后行和下蹲起身时两条腿必须同时下蹲，这两种都必须是在四区离合器主从动件静止状态下进行互相咬合，如果出现以上任何情况就达不到行走和下蹲起身的目的，所以，行走时或者下蹲起身时必须先解决四区离合器的中间主动件与两边从动件区区对位问题。

在左右曲轴轮的内轮盘内侧和四区离合器主动件左面三者180度的机架上设有顺向智控器和逆向智控器，左右曲轴轮的内轮盘内侧上边的顺向智控器对应着前边外圈120度到175度的凸环，左右曲轴轮的内轮盘内侧下边的逆向智控器对应着后边内圈185度到235度的凸环，四区离合器主动件左面上边的顺向智控器对应着前边外圈3度到178度的凸环，四区离合器主动件左面下边的逆向智控器对应着后边内圈183 度到358度的凸环，凸环起到让顺向智控器和逆向智控器两肩的接触片和绝缘片上的接线柱接触的作用，凸环的两端设有斜坡面，斜坡面起到利于顺向智控器和逆向智控器滑上滑下凸环的作用，顺向智控器和逆向智控器起到让四区离合器的主动件与从动件区区对位的作用。

顺向智控器由左曲轴轮上的凸环、四区离合器主动件左面凸环、右曲轴轮上的凸环、滑轮、滑杆、十字头、推力弹簧、弹性接触片、绝缘板和接线柱组成，逆向智控器由左曲轴轮上的凸环、四区离合器主动件左面凸环、右曲轴轮上的凸环、滑轮、滑杆、十字头、推力弹簧、弹性接触片、绝缘板和接线柱组成，用轴把滑轮绞连在十字头里，十字头后背两边是两个套着推力弹簧的滑杆，推力弹簧和滑杆在腹部机架的孔配合下把十字头往凸环上推，十字头肩上一个弹性接触片对应着绝缘片上两个接线柱，接线柱铆定在绝缘板上，绝缘板用螺丝固定在机架上，接线柱的接线法；

左边顺向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱接到推行走智控器和下蹲起身智控器的控制电机轮圆周面凸环或电磁铁的推杆上的长凸台推动的限时智控器上的控制信号线、正线和负线上；左边顺向智控器的另一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱接到左边对位电机控制器的控制信号线、正线和负线上；左边逆向智控器的一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱接到推行走智控器和下蹲起身智控器的控制电机轮圆面凸环或电磁铁的推杆上的长凸台推动的限时智控器上的控制信号线、正线和负线上；左边逆向智控器的另一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱接到左边对位电机控制器的控制信号线、正线和负线上；

右边顺向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱接到推行走智控器和下蹲起身智控器的控制电机轮圆面凸环或电磁铁的推杆上的长凸台推动的限时智控器上的控制信号线、正线和负线上；右边顺向智控器的另一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱接到右边对位电机控制器的控制信号线、正线和负线上；右边逆向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱到推行走智控器和下蹲起身智控器的控制电机轮圆面凸环或电磁铁的推杆上的长凸台推动的限时智控器上的控制信号线、正线和负线上；左边逆向智控器的另一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱接到右边对位电机控制器的控制信号线、正线和负线上；

四区离合器主动件上前边凸环对应的顺向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱接和负接线柱到推行走智控器和下蹲起身智控器的控制电机轮圆面凸环或电磁铁的推杆上的长凸台推动的限时智控器上的控制信号线、正线和负线上；四区离合器主动件上前边凸环对应的顺向智控器另一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱接到驱动电机控制器的控制信号线、正线和负线上；四区离合器主动件上后边凸环对应的逆向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱接到推行走智控器和下蹲起身智控器的控制电机轮圆面凸环或电磁铁的推杆上的长凸台环推动的限时智控器上的控制信号线、正线和负线上；四区离合器主动件上后边凸环对应的逆向智控器的另一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱接到驱动电机控制器的控制信号线、正线和负线上。

6、行走智控器据统计，90％的人是左腿先迈步行走，向左转以左腿为轴右腿先迈步行走，向右转以右腿为轴左腿先迈步行走，所以，智能人要想达到左腿先行左腿先停的规律。必须解决智能人象人一样左腿先行、左腿先停的行走开启和关闭问题。

行走智控器机构由行走智控器轮、片簧、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、棘齿推杆、拉力弹簧、圆面凸环轮、棘齿推杆、推力弹簧、弹簧片、小增程齿轮、大增程齿轮、轴和弹性挡圈、滑轮、滑杆、十字头、弹性接触片、绝缘板、接线柱、螺丝柱、铜连通片、纵轴、超越轮、轴和弹性挡圈、十字架、弹性接触片、绝缘板、接线柱、螺丝柱、推力弹簧、电流表或双料热敏片、弹性接触柱或片、行走智控器控制电机或电磁铁等组成。

由于四区离合器左边的主从动件先咬合上，先带动左边的曲轴轮旋转，所以，在左边里侧曲轴轮的纵向轮盘前90度和后270度连线上设有对称的两个棘齿一组的棘齿组，对称的棘齿组起到推动行走智控器轮圆周面上两个齿一组的棘齿组旋转的作用，纵向曲轴轮上的棘齿组在曲轴轮轴心线前90度时是尖朝下，对应着行走智控器轮圆周面尖朝上的棘齿组，行走智控器的纵轴嵌在左边里侧轮盘前90度里边对应的机架上，在曲轴轮的中心轴前边是横向竖着的行走智控器轮，行走智控器轮的侧面角度划分为，横向竖轮下为0度、外为90度、上为180度、里为270度，行走智控器轮的圆周面是由四个棘齿一个切边加两个棘齿一个切边形成一半，形成十二个棘齿四个切边两个循环间歇性的超越轮结构，所以，行走智控器轮既是间歇轮又是超越轮。

四个棘齿中的前两个棘齿和后两个棘齿都是被行走智控器的控制电机的棘齿推杆或电磁铁的棘齿推杆推到的棘齿，行走智控器的控制电机或电磁铁的棘齿推杆推到的棘齿称为被推棘齿，被推棘齿分为：先被推棘齿和后被推棘齿，先被行走智控器的控制电机或电磁铁的推杆推到的棘齿称为先被推棘齿，先被推棘齿起到开启四区离合器主动件两边推两个Q型环控制电机或电磁铁的电路作用，后被行走智控器的控制电机或电磁铁的棘齿推杆推到的棘齿称为后被推棘齿，后被推棘齿起到把两个先被碰棘齿推到曲轴轮内侧的两个碰棘齿碰到的位置上作用，被曲轴轮内侧的两个棘齿碰到的棘齿称为被碰棘齿，被碰棘齿分为：先被碰棘齿和后被碰棘齿，先被曲轴轮内侧的两个棘齿碰到的棘齿称为先被碰棘齿，后被曲轴轮内侧的两个棘齿碰到的棘齿称为后被碰棘齿，被曲轴轮内侧的两个棘齿先碰到的单独两个棘齿是先被碰棘齿，当曲轴轮内侧的两个先碰棘齿碰动行走智控器轮圆面上的两个先被碰棘齿时，先被碰棘齿起到行走智控器轮转动达到让左腿先停的触发条件的作用，当曲轴轮内侧的两个先碰棘齿对称的两个后碰棘齿碰动，行走智控器轮圆面上的两个后被碰棘齿也是先被推棘齿时，达到后关停右腿的作用，曲轴轮内侧对称的每一组棘齿都可以成为先碰棘齿这一限位限时触发条件，决定左腿先停的触发部件是行走智控器轮，在两个后被碰棘齿连接到轴的半径线上设推前后两个帮机智控器轮侧面尖朝前的棘齿对应的棘齿尖朝后，或电流表指针或双料热敏片拨杆的一个尖朝前的棘齿，行走智控器轮的上下左右各有一个切边，在曲轴轮逆时针旋转时曲轴轮对应的切边是大切边，行走智控器轮左右两边的大切边在转动两个被推棘齿以后行走时，还可以让曲轴轮内侧轮盘上的棘齿转过去，行走智控器轮前后两边的两个小切边起减重配形作用。

到此可知，左边曲轴轮前90度尖朝下的棘齿对应着纵轴上的行走智控器轮左边的大切边，左上是两个空齿位和两个先被碰棘齿，上边是小切边，右上两个既是后被碰棘齿也是先被推棘齿加两个后被推棘齿，右边是大切边，右下是两个空齿位和两个先被碰棘齿，下边是小切边，左下两个既是后被碰棘齿也是先被推棘齿加两个后被推棘齿，在行走智控器轮右边先被推棘齿往下的圆切线上是由一段齿条、两个棘齿和上边的滑杆组成的行走智控器的控制电机或电磁铁的棘齿推杆，用轴和弹性挡圈铰链着行走智控器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和棘齿推杆，拉力弹簧在棘齿推杆和行走智控器控制电机或电磁铁旁的机架之间，在棘齿推杆旁有一个片簧压在行走智控器轮上，片簧起到使行走智控器轮只能逆时针旋转和锁定行走智控器轮的作用。

限时智控器限定某个时间段工作的智能控制器称为限时智控器。限时智控器由圆面凸环轮、棘齿推杆、2个推力弹簧、弹簧片、小增程齿轮、大增程齿轮、3个轴和6个弹性挡圈、滑轮、滑杆、十字头、 3个弹性接触片、绝缘板、6个接线柱、2个螺丝柱、行走智控器控制电机或电磁铁组成。行走智控器的控制电机轴上的圆面凸环轮或电磁铁上的棘齿推杆在两级增程齿轮配合下推动限时智控器，棘齿推杆下面用推力弹簧往小增程齿轮方向推，因为电磁铁的推杆行程短，所以，用空套在2个轴和4个弹性挡圈两级增程齿轮来增加行程，小增程齿轮与电磁铁的棘齿推杆上的齿互相咬合，在棘齿推杆旁有一个弹簧片压在小增程齿轮上，弹簧片起到使小增程齿轮只能逆时针旋转和锁定小增程齿轮的作用。小增程齿轮与大增程齿轮又互相咬合，大增程齿轮圆周面上设凸环，用轴和弹性挡圈把滑轮绞连在十字头里，十字头后背两边是套着推力弹簧的滑杆，推力弹簧和滑杆在腹部机架的孔配合下把十字头往凸环上推，十字头肩上一个弹性接触片对应着绝缘片上两个接线柱，接线柱铆定在绝缘板上，绝缘板用2个螺丝柱固定在机架上，绝缘板上的控制信号接线柱、正电源接线柱和负电源接线柱共3个接线柱对应着左中右顺向智控器和逆向智控器共3个接线柱；左边顺向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱，左边逆向智控器的一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱，右边顺向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱；右边逆向智控器的一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱；四区离合器主动件上前边凸环对应的顺向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱接和负接线柱；四区离合器主动件上后边凸环对应的逆向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱；弹跳锁智控器轮上侧面由轴周围的铜圆环对应的机架上嵌着的弹性接线片。

行走智控器轮的一个齿是5度至7度(这个自然段的度数代表长度，)，旋转一对齿10度至21度是停止点到行走开始点的矩离，一个齿5度或至7度乘6个齿等于30至42度，180度减去30至42度再减去 10度至14度等于两个小切边140度至124度，再除于2等于一个小切边70度至62度，一个小切边70度至62度加上10度至14度等于一个大切边80度至76度，也可以这样分右上是两个先被碰棘齿是10度加旋转一对空齿10度是停止点到行走开始点的矩离等于20度，先被推棘齿和后被推棘齿等于20度，360度度减去20度加20度乘2等于4个切边280度，280度除于4等于一个小切边70度，小切边70度加一对空齿10度等于一个大切边80度，45度既是后被碰棘齿又是先被推棘齿和后被推棘齿的四个棘齿中间，135 度是两个空齿位和先被碰棘齿的中间，225度既是后被碰棘齿又是先被推棘齿和后被推棘齿的四个棘齿中间，315度是两个空齿位和先被碰棘齿的中间，在每四个棘齿中间都是一个小切边。

在行走智控器轮后侧面纵轴周围径向最里边的铜圆环，往外设引线板连接两个和旋转方向一致的起点都是0度3个平齐的铜连通片，和180度3个平齐的铜连通片，行走智控器轮后侧面径向里边(径向里边是指靠近圆心处，径向外边是指远离圆心处，)的起点0到80度至69度弧长是推四区离合器左边Q型环控制电机或电磁铁的铜片和接弹跳锁智控器的铜片；行走智控器轮后侧面径向往外的起点0到终点170度至159度弧长是推四区离合器右边Q型环控制电机或电磁铁的铜连通片；行走智控器轮后侧面径向再往外的起点0到终点170度至159度弧长是驱动电机的控制信号线铜连通片；行走智控器轮后侧面径向又往外的起点0到终点170度至159度弧长是驱动电机正线的铜连通片；行走智控器轮后侧面还往外的起点0到终点170度至159度弧长是驱动电机负线的铜连通片；180度平齐的3个铜连通片，里边的起点180到260 度至249度弧长是推四区离合器左边Q型环控制电机或电磁铁的铜连通片，和接弹跳锁智控器弹性接线片的铜片；往外的起点180到终点350度至339度弧长是推四区离合器右边Q型环控制电机或电磁铁的铜连通片；再往外的起点180到终点350度至339度弧长是驱动电机控制信号线的铜连通片；又往外的起点180 到终点350度至339度弧长是驱动电机正线的铜连通片；还往外的起点180到终点350度至339度弧长是驱动电机负线的铜连通片。

行走智控器轮从360度到350度是旋转两齿的10度距离便开启行走功能，所以，行走智控器轮后侧面最里边的铜圆环对应的机架上是行走智控器的信号接口弹性接线片，行走智控器轮后侧面径向里边的两个铜连通片对应的机架上358度内里的弹性接触柱或片，接到侧推左腿智控器线上和推四区离合器左边Q 型环的控制电机线或电磁铁线上，和接弹跳锁智控器轮铜圆环对应的机架上嵌着的弹性接线片上；由接触柱和弹簧组合而成的弹性接触柱称为弹性接触柱。带弹性的接触片称为弹性接触片。没有弹性的接触片称为连通片。行走智控器轮后侧面径向外边的两个铜连通片对应的机架上350度外边的弹性接触柱或片，接到侧推右腿智控器线上和四区离合器右边Q型环的控制电机线或电磁铁线上，和接弹跳锁智控器轮铜圆环对应的机架上嵌着的弹性接线片上；行走智控器轮后侧面径向再往外的两个铜连通片对应的机架上352度往外的弹性接触柱或片，接到推四区离合器接到驱动电机控制信号线上；行走智控器轮后侧面径向又往外的两个铜连通片对应的机架上350度往外的弹性接触柱或片，接到驱动电机正线上；行走智控器轮后侧面径向还往外的两个铜连通片对应的机架上350度往外的弹性接触柱或片，接到驱动电机负线上。

这样的行走智控器达到了四区离合器主从动件先左中右区区对位，然后左边先推合上四区离合器从动件，接着驱动电机启动后再推合上右边的四区离合器从动件，形成左腿先行右腿后行的效果，当行走智控器的控制电机或电磁铁推杆推动行走智控器轮旋转两齿启动停止时，行走智控器轮上的棘齿才推动行走智控器轮关停左腿，由于左腿的连通片比右腿的连通片短一半，又形成左腿先停右腿后停的效果，由于行走智控器轮设在腿伸到身前下落时90度线上，达到腿下落后在惯性和重力作用下脚落地即站稳，到此，行走智控器轮就形成先断开推四区离合器左边Q型环的电路，再断开推四区离合器右边Q型环的电路，最后，曲轴轮上的两个齿又到了行走位的切边处，这是行走智控器轮圆面的整圈循环过程，行走智控器在四区离合器的配合下，智能人的行走便形成了左腿先行右腿后行，左腿先停右腿后停的行走规律，或者说，左腿先行左腿先停的行走规律，所以，把各种限时智控器和限位智控器都设在左边曲轴轮的轮盘上。

在行走智控器轮的前面和后面的行走智控器轮的轴上设有帮机智控器的2个超越轮，轴的两端有2个弹性挡圈限定。帮机智控器的电流表或双料(双金属片)热敏片串接在一级动力驱动电机控制器到电源的线路中，利用电流表的指针位移或双料热敏片的热变形判断驱动电机是否过载负载，如驱动电机过载负载电流表的指针位移或双料热敏片因热变形执行拨动帮机智控器开启帮机，达到帮机智控器在智能人行走时需要帮机帮力时使帮机运转帮力作用，当行走智控器让驱动电机停止的同时，行走智控器轮推动帮机智控器轮转一齿让帮机停止，达到智能人自判断、自执行和自适应等智能化目的。

在2个帮机智控器超越轮前边和后边的机架上一个梯形槽内里的孔里是十字架，套着推力弹簧的十字架在腹部机架孔配合下，推力弹簧既起到把十字架往帮机智控器超越轮上推的作用，又起到把帮机智控器超越轮往行走智控器轮上推的作用，十字架肩上一个弹性接触片对应着绝缘片上两个接线柱，接线柱铆定在绝缘板上，绝缘板用螺丝固定在机架上，在行走时，起到给行走过载负载帮力作用的二级帮机控制线接到二级帮机智控器超越轮前边的十字架对应的控制接线柱上，十字架对应的另一个接线柱是信号接口；二级帮机正线接到二级帮机智控器超越轮前边的十字架对应的正接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接电源正线；二级帮机负线接到二级帮机智控器超越轮前边的十字架对应的负接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接电源负线；起到给行走过载负载帮力作用的三级帮机控制线接到三级帮机智控器超越轮后边的十字架对应的控制接线柱上，十字架对应的另一个接线柱是信号接口；三级帮机正线接到三级帮机智控器超越轮后边的十字架对应的正接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接正线；三级帮机负线接到三级帮机智控器超越轮后边的十字架对应的负接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接电源负线；在十字架对称点的棘齿里有个用推力弹簧作用的棘爪，在推帮机智控器超越轮侧面的齿滑过行走智控器轮的齿尖后，十字架和棘爪共同把帮机智控器超越轮侧面的齿压进行走智控器轮的齿槽里。

前边二级帮机智控器超越轮的前侧面和后边三级帮机智控器超越轮的后侧面，是由一个推到十字架的高平顶梯形牙和一个推不到十字架低平顶的梯形牙交替着布局一圈，有十字架的梯形槽两边的梯形槽与二级帮机智控器超越轮前侧面高平顶梯形牙相等或三级帮机智控器超越轮的下后侧面高平顶梯形牙相等，二级帮机智控器的超越轮前侧面的梯形牙或三级帮机智控器超越轮的后侧面的梯形牙和对应的梯形槽形成一圈对应开关机构，高平顶把十字架压到底剩下的高度等于，帮机智控器超越轮前侧面或后侧面的齿和对应的行走智控器轮前侧面或后侧面的齿结合的高度，以达到帮机智控器被电流表指针或双料热敏片拨杆推动一齿开启两个帮机作用，在行走停止时，让行走智控器轮前侧面或后侧面的齿推动前边二级帮机智控器超越轮后侧面和/或后边三级帮机智控器超越轮前侧面的齿转动一齿关闭两个帮机或两对帮机。

帮机智控器超越轮前侧面或后侧面从右上侧面看有一圈锐角尖轴上朝右轴下朝左的齿，与行走智控器轮上侧面或下侧面对称的两个锐角尖轴上朝左轴下朝右的齿互相对应互相作用，行走智控器轮推动开启的帮机智控器超越轮旋转，使帮机运转到行走智控器让驱动电机停止的同时停止，即达到电流表或双料热敏片在智能人行走时需要帮机帮力时随时使帮机运转，又达到行走智控器轮让腿停止行走的同时也让帮机停止的目的，前边二级帮机智控器超越轮前边是小轴孔后边是大轴孔，在前边二级帮机智控器超越轮大轴孔里是推力弹簧，在推力弹簧的后边是穿在轴上的销钉，推力弹簧起到把二级帮机智控器超越轮往前推的作用，使二级帮机智控器超越轮顺纵轴前后活动，后边三级帮机智控器超越轮后边是小轴孔前边是大轴孔，在后边三级帮机智控器超越轮大轴孔里是推力弹簧，在推力弹簧的前边是穿在轴上的销钉，推力弹簧起到把三级帮机智控器超越轮往后推的作用，使三级帮机智控器超越轮顺纵轴前后活动，达到行走智控器轮只推动开启通电的帮机智控器超越轮。

帮机智控器超越轮右面机架上的电流表指针或双料热敏片拨杆停止在帮机智控器的超越轮圆周面齿的右边，前边二级帮机的电流表或长双料热敏片或薄双料然敏片和后边三级帮机的电流表或短双料热敏片或厚双料然敏片都串接在一级驱动电机的正线路中，在帮机智控器超越轮圆周面齿的右边，设有往后压电流表指针或双料热敏片拨杆的弯尖往前跷朝上的水滴型零件，水滴的圆头利于滑进，水滴弯尖往前跷防止原路返回，使电流表指针或双料热敏片拨杆拨动一齿后从弯尖往前跷朝上的水滴型零件后边滑到，水滴型零件下边和帮机智控器超越轮圆周面齿的下边复回原位。

7、弯腰起腰机构

智能人是高仿真智能机器人，要想让设计的智能人象人一样，据有弯腰起腰功能，必须解决智能人的上身向前和向后的弯腰起腰功能的智能化控制结构问题。

弯腰起腰机构由弯腰离合器主动件、弯腰离合器从动件、起腰离合器主动件、起腰离合器从动件、2个花键轴圆柱齿轮、轴承、弹性挡圈、腰轴、弯腰扇形轮、腰后锁杆、腰后锁轴、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、推力弹簧、弯腰弧形推杆、起腰弧形推杆、拉力弹簧、Q型环桃型体、接线片、Z型挡板、推拉杆、推叉杆、销钉、锥型套、弹簧、弯腰连杆、暂停连杆、推力弹簧、长拉力弹簧、绝缘拉板、弹性接线片、弧形连通片、带侧齿的螺丝帽、摆杆或T形推杆、拉力弹簧、轴和弹性挡圈、前倾钩杆、弱力弹簧、 W形弹片、长接线片、动变阻片或接触杆、静变阻片或变阻线圈、带弧形导体的绝缘板、弹性接线柱或接线弹片、步进电机、步进电机的轮、弯腰离合器控制电机或电磁铁、起腰离合器控制电机或电磁铁、腰后锁控制电机或电磁铁、前倾弯腰启动控制电机或电磁铁、后仰启动控制电机或电磁铁、弯腰起腰暂停控制电机或电磁铁、前倾起腰循环控制电机或电磁铁、前倾控制电机或电磁铁、Z型挡板控制电机或电磁铁等组成。

腰是人体中部跨上肋下的部分，即人的腰部，人体中部跨上肋下的部分称为腰部，人们习惯性简称腰，把腰以上胸部称为上身，把腰以下腹部称为下身，弯腰是把腰部弯曲，使上身向前方俯身，俯身是向前方屈身低头，人在生活中经常弯腰捡东西和做工作，然后，再抬起腰恢复到自然站立状态，人在上坡时或上楼梯时或跑步时或身体后背受到冲击时，以及人在躲避从身体侧面后半部飞来的物体时，人会使上身向前倾斜，然后，再抬起腰恢复到自然站立状态，人在躲避从身体侧面前半部飞来的物体时或身体后背受到冲击时，人的上身会后仰，然后，再抬起腰恢复到自然站力状态，人的腰还可以弯到任何角度上停止不动。

弯腰起腰在四区离合器和左边曲轴轮的上方，由于智能人的弯腰是为了暂时满足工作的需要，当满足工作需要后还必须抬起腰让身体长期处在静平衡状态，所以，弯腰机构和起腰机构是共生共存一前一后启用的关系，由弯腰机构和起腰机构共同组成的机构称为弯腰起腰机构。

弯腰离合器弯腰离合器主动件是牙嵌齿轮，由牙嵌齿、圆柱齿轮和两边的轴组成的一体件称为牙嵌齿轮，弯腰牙嵌齿轮圆周面上的齿在四区离合器主动件的上方和四区离合器主动件圆面上的齿互相咬合，轴承套在圆柱齿轮轴两边的轴上，在圆柱齿轮轴左边轴的端面设朝向左边的牙嵌齿，弯腰离合器从动件牙嵌齿朝右边，形成与弯腰离合器主动件牙嵌齿配合之势，弯腰离合器从动件的左边用花键齿与花键轴齿轮的花键轴互相咬合，由花键轴和圆柱齿轮组成的一体件称为花键轴齿轮，花键轴齿轮的圆柱齿轮两边是轴承，花键轴齿轮的齿和上边的弯腰扇形轮的齿互相咬合，据有弯腰起腰作用的半圆形扇形轮称为弯腰扇形轮，弯腰扇形轮起到使智能人的上身弯腰起腰前倾后仰的作用，弯腰扇形轮设在横向腰轴左边第二阶上，用轴肩和弹性挡圈限定弯腰扇形轮的位置，轴承支撑着里胸机架和下边外边弯腰扇形轮，在智能人的腰部支撑弯腰扇形轮旋转的轴称为腰轴，到此已形成完整的一个弯腰机构。

在弯腰离合器从动件上边设弯腰离合器控制电机或电磁铁，用轴和弹性挡圈铰链着弯腰离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是抬臂离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和弯腰离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由弯腰离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开弯腰牙嵌齿轮离合器从动件，使弯腰离合器长期处于分离状态。

创新是真对技术问题按功能所需把每个要素集成起来构成新的技术特征、新的技术功能和解决新的技术问题称为集成创新，真对技术问题把别的领域技术用在新领域据有新功能解决新问题称为功能转用创新，把发明中的整体细分成每个微小要素都是人知到的，同样，牙嵌式离合器人人都知到，但用在智能机器人领域是没有的，我是利用一个牙嵌式离合器代替以前仿人机器人的一个驱动电机或者一个液压器为特定技术手段，作用于智能机器人这个特定领域特定对象，以达到智能人对各环境的普遍适应性和节省很多能源的目的，以解决智能人到处行走所携带的能源有限的问题，及众多功能需要动力问题，还有能源有限和众多功能需要动力互相矛盾问题，所以，弯腰离合器、起腰离合器、转身离合器和下蹲起身离合器等等牙嵌式离合器据有新颖性和创造性。当然，一个牙嵌式离合器代替一个驱动电机会产生新的控制方面问题，还要创新出解决这些离合器的自动化控制问题的必须手段和方法达到完整的功能方案，相比一个控制模块加40多个电机制造成的机器人困难大到成千上万倍，我坚决攻克这个世界性难题。

起腰离合器起腰离合器牙嵌齿轮在弯腰离合器牙嵌齿轮前边，并且起腰离合器牙嵌齿轮的齿和弯腰离合器牙嵌齿轮的齿互相咬合，起腰离合器牙嵌齿轮两边是轴承，在左边轴承的外面的轴端面设有朝向左边的牙嵌齿，起腰离合器从动件的牙嵌齿朝向右与起腰离合器主动件牙嵌齿形成配合之势，起腰离合器的从动件用花键齿和左边的花键轴齿轮配合形成连动，花键轴齿轮的圆柱齿轮两边是轴承，花键轴齿轮的齿与弯腰扇形轮互相咬合，到此已形成完整的一个起腰机构。

在起腰离合器上边设起腰离合器控制电机或电磁铁，用轴和弹性挡圈铰链着起腰离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是起腰离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和起腰离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由起腰离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开起腰牙嵌齿轮离合器从动件，使起腰离合器长期处于分离状态。

腰后锁在弯腰扇形轮后面的横轴上绞连着设有六个齿和弯腰扇形轮互相咬合的腰后锁杆，在弯腰扇形轮的后面起锁住智能人腰运动的机构称为腰后锁，用这个腰后锁来锁定上身前后自由活动的位置，如弯腰、起腰、前倾、后仰和摆动等位置，机关是机器的关键零部件，腰后锁是由下面绞连的轴加上带六个齿竖立着的腰后锁杆和推腰后锁杆的推力弹簧以及拉腰后锁杆的摆杆或T形推杆、腰后锁控制电机或电磁铁等组成。

桃型智控器在左侧腹部机架的里壁前下方设桃型智控器，象咬一口带叶子的桃子形的控制器称为桃型智控器，桃形是控制器的形状，桃型智控器是控制多个功能的控制器，桃型智控器是由某一触发条件触发硬件智能运行的自感知自判断自决定自运行自处理自执行全自主全自动全适应的完全和人一样处理事情的智能硬件，桃型体由上面的后仰弧型孔、后仰起腰弧型孔组成的叶形部分；中间的前倾弧型孔、前倾起腰弧型孔组成口形部分；下面的弯腰弧型孔、起腰弧型孔组成桃型体部分；桃形智控器上中下三部分弧型孔是相互连系、相互贯通的不可分割的整体。

桃型体弯腰离合器控制电机或电磁铁的线和腰后锁控制电机或电磁铁的线，接到桃型体的前半部后仰起腰弧型孔、前倾弧型孔和弯腰弧型孔的弧形外圆壁的接线片上；起腰离合器的控制电机或电磁铁的线和拉腰后锁的控制电机或电磁铁的线，接到桃型体中间的前倾起腰弧型孔上壁接线片上、桃型体后半部后仰弧型孔外壁接线片上和起腰弧型孔的外圆壁的接线片上，桃型体上面的后仰弧型孔、后仰起腰弧型孔组成的叶形部分，当上身的前面受到冲击时，起到让上身先往后仰再往前起腰的作用，让智能人的身体达到象太极拳的先顺后反原理的绝妙效果，前倾弧型孔、前倾起腰弧型孔和后仰弧型孔、后仰起腰弧型孔这四个弧型孔一起组成前面或后面受到冲击时维持身体的平衡稳定。

弯腰连杆桃型体的凹槽在智能人站立时，起到让弯腰连杆下端的锥型套长期停放作用，在桃型体的凹槽处到弯腰扇形轮和外上机架的腰轴前边设有中间是弹簧的弯腰连杆，弯腰连杆下边的横杆上套着带信号接口或正电的锥型套常停在桃型体的凹槽处，锥型套与接到晶体振荡器或正电源的弹性接线片以及桃型体槽里的接线片互相接触，达到锥型套滑到那个接线片时接通那个控制电路，弯腰连杆的中间设弹簧，弯腰连杆中间的弹簧起到在腰后锁锁住弯腰扇形轮时，让前倾弯腰控制电机或后仰控制电机把锥型套推到弯腰接线片或后仰接线片上，来接通弯腰离合器或者起腰离合器的控制电机或电磁铁的电路作用，弯腰连杆的横杆上锥型套的右边带侧齿的螺丝帽与桃形智控器的弧型孔一致的弧形齿条上的齿互相咬合，用销钉把带侧齿的螺丝帽和弯腰连杆下面的横杆串在一起，并且把带侧齿的螺丝帽、锥型套和弹性接线片限定在弯腰连杆的横杆上。

弯腰起腰暂停在桃型体中心点朝右延长线的腹中机架上设长拉力弹簧拉到弯腰连杆的横杆右端面，在弯腰连杆的折弯处设暂停连杆连到桃型体中心点朝左延长线的腹外机架上的弯腰起腰暂停控制电机轮上，在弯腰连杆穿着锥型套的横杆端设有一个带齿的螺丝帽与桃型体滑槽右侧一致的齿互相咬合，当弯腰起腰暂停控制电机或电磁铁拉动连杆和弯腰连杆时，形成智能人在弯腰的过程中使腰固定在特定的位置上。

前倾弯腰启动用轴和弹性挡圈铰链着前倾弯腰启动控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和推叉杆，推力弹簧在推叉杆和前倾弯腰启动控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由前倾弯腰启动控制电机或电磁铁推动推叉杆，再由推叉杆推动弯腰连杆，使弯腰连杆上的锥型套与桃型体里的前倾弯腰接线片接触，平时拉力弹簧长期把推叉杆往桃型体凹槽的后上方拉，使弯腰连杆上的锥型套不与桃型体里的前倾弯腰接线片接触。

后仰启动用轴和弹性挡圈铰链着后仰启动控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和推叉杆，推力弹簧在推叉杆和后仰启动控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由后仰启动控制电机或电磁铁推动推叉杆，再由推叉杆推动弯腰连杆，使弯腰连杆上的锥型套与桃型体里的后仰接线片接触，平时拉力弹簧长期把推叉杆往桃型体凹槽的后上方拉，使弯腰连杆上的锥型套不与桃型体里的后仰接线片接触。

前倾起腰循环桃型体凹槽中间的长孔下边用轴和弹性挡圈铰链着前倾起腰循环控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和推叉杆，推力弹簧在推叉杆和前倾起腰循环控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由前倾起腰循环控制电机或电磁铁推动前倾起腰循环，使弯腰连杆上的锥型套与桃型体里的前倾起腰循环接线片接触，使前倾起腰循环弧形连通片与前倾弧形连通片接触，前倾起腰循环弧形连通片是起到补上桃形智控器的凹槽处没有弧形接线片的作用。平时拉力弹簧长期把推叉杆往桃型体凹槽的下方拉，使弯腰连杆上的锥型套不与桃型体里的后仰接线片接触。

Z型挡板弯腰弧型孔和前倾起腰弧型孔的交界点，是智能人的上身弯腰扇形轮和机架从原位向前倾斜28度，也是上楼梯时、上坡时和跑步时的弯腰连杆下边的锥型套所在的位置，由于前倾起腰功能是解决背后受冲击时的自动化方案，而弯腰起腰功能不常用，所以，在前倾起腰弧型孔下壁中间的长孔里用两个横轴绞链着两个一端是内弧面一端是长孔的Z型挡板，前边的弯腰弧型孔和前倾起腰弧型孔的交界点上的 Z型挡板设内弧面，Z型挡板内弧面起到引导锥型套进入前倾起腰弧型孔和离开前倾的作用，后边的前倾起腰弧型孔和起腰弧型孔的交界点上的Z型挡板设内弧面，Z型挡板内弧面起到不让锥型套进入起腰弧型孔的作用，Z型挡板内弧面还起到在智能人后背受到冲击时先向前倾然后再起腰来维持身体平衡的作用，让智能人的身体达到象太极拳的先顺后反原理的绝妙效果，两个Z型挡板的轴孔里是Z型挡板控制电机或电磁铁上的推拉杆，Z型挡板控制电机或电磁铁设在弯腰弧型孔、起腰弧型孔和前倾起腰弧型孔中间的框架内，Z型挡板的下边设推力弹簧，推Z型挡板的推力弹簧起到自动化的前倾起身的功能常开作用，弧形连通片补上凹槽和两个Z型挡板内弧面的引导作用，就形成完整的一圈贯通的先前倾再起腰的往复循环运动，当工作需要时，起到让上身先往前倾再往上起腰的往复循环作用，当双手臂撑在地面上时，智能人便以腰部上下往复循环运动做俯卧撑，当桃型体凹槽的后上方的前倾弯腰启动控制电机或电磁铁推动推叉杆和Z型挡板控制电机拉开Z型挡板时，Z型挡板挡住前倾起腰弧型孔的两端，起到让前倾弧型孔、弯腰弧型孔和起腰弧型孔三者相通的情况下执行深度弯腰功能捡拾地面上的东西作用，弯腰弧型孔和起腰弧型孔交界点是弯腰扇形轮和机架从原位向前倾斜90度的最低弯腰点，90度的最低弯腰点起到保护弯腰系统的作用。

前倾身在弯腰弧型孔和前倾起腰弧型孔交界点里边上方是由前倾控制电机的摆杆或电磁铁推拉杆的前端设有带接触片的绝缘拉板，在绝缘拉板上设有向接线片方向推的推力弹簧，推力弹簧起到让接触片长期和前倾起腰弧型孔上壁的接线片接触，形成前倾起腰功能常开的作用，当前倾控制电机或电磁铁拉开前端是接触片的绝缘拉板时，由于锥型套滑到Z型挡板头部向上的内弧面上不与任何连线片接触，使智能人的弯腰扇形轮和机架从原位向前倾斜28度上停止不动，智能人的弯腰扇形轮和机架从原位向前倾斜28度上停止不动，起到利用上身的重心前移的重力在跑步时或上坡时或上楼梯时，让智能人的上身向前倾 28度上停止不动，起到助跑或助上坡或助上楼梯的作用，前倾控制电机或电磁铁的电线接到前倾跑步智控器带弧形导体的绝缘板弧形导体对应着步进电机的行星减速齿轮上边的一个弹性接线柱或接线弹片上，和曲轴轮的135度角处的机架上的前倾智控器上。

前倾智控器由于楼梯高20厘米是曲轴轮上的滑块转到曲轴轮的135度角上，所以，在曲轴轮的 135度角处的机架上设有前倾智控器，前倾智控器设在上楼或上坡时滑块凸台碰到处，能使上身向前倾的开关机构称为前倾智控器，前倾智控器利用弱力弹簧的缓慢位移，使前倾智控器成为延时开关机构，前倾智控器是由前倾钩杆、弱力弹簧、W形弹片、长接线片组成，前倾钩杆的直角构设在上楼时或上坡时滑块凸台碰到处，前倾钩杆上套有弱力弹簧，在弱力弹簧上边的钩杆横孔里设W形弹片，在弱力弹簧下边是固定弱力弹簧的基板，在W形弹片下边的两边向前下方设长接线片，在上楼或上坡时W形弹片与下边的两边两个长接线片接触上使其成为通路，一个长接线片是信号接口或电源，一个长接线片接前倾控制电机或电磁铁和桃型体凹槽的前上方的前倾弯腰启动控制电机或电磁铁的线。

滑块在曲轴轮的滑块轴上和T型滑杆上设滑块，在T型滑杆上上下滑动的方块称为滑块，滑块由滑块、盖板和两个螺丝柱组成。在滑块的前边设有滑块凸台，作为前倾智控器的触发件，在滑块转到曲轴轮的135度角上时，在滑块上设有以135度到315度线钻的横向长孔，滑块上的长孔能使滑块向曲轴轮的 135度方向滑动，在滑块的长孔前面设有用螺丝柱上紧的盖板，为了防止螺丝柱被振松和耐用把盖板插进凸台下面的槽里，在按装时先把曲轴轮上的滑块轴放到滑块的长孔里，再把盖板插进凸台的槽里上好带牙防松螺丝封闭，在长孔的后边设有竖向T型滑杆孔，在T型滑杆孔里设有T型滑杆，T型滑杆下边的纵孔用平衡轴与大腿杆相绞连，在长孔的下边和竖向T型滑杆孔的外边朝下方设有十字头，十字头起到容纳小腿推拉杆的作用，在十字头的孔里绞连着横轴，在横轴上面也是十字头的里面有个小腿推拉杆上端的环形构件，滑块既起到触发前倾弯腰开关，又起到把曲轴轮的旋转运动转换成大腿的前后摆动和小腿的上下摆动的功能，由于腿的重量，平常走路时滑块轴在长孔的上端面，滑块轴的下面有空间，这个空间正好是腿和脚在上坡时或上楼梯时，曲轴轮上的滑块轴和滑块转到曲轴轮的135度角上时，因上坡面或楼梯阻挡住腿上的滑块下落，而身体里的曲轴轮上的滑块轴继续下落，使滑块上的滑块凸台碰开接着前倾弯腰启动控制电机或者电磁铁电线的前倾构钩杆，使前倾弯腰启动控制电机或者电磁铁把弯腰连杆拉进桃形智控器的环槽里形成向前弯腰运动。

前倾跑步智控器人跑步时利用身体向前倾来住跑，智能人要想跑的快也得利用身体向前倾来住跑。

在左侧轮盘180度的行走智控器上边设有前倾跑步智控器，既能使上身向前倾斜又能控制跑步速度的开关称为前倾跑步智控器，前倾跑步智控器是利用步进电机的行星减速齿轮每转一步就升一个速度级法达到变速目的，前倾跑步智控器由步进电机的行星减速齿轮、动变阻片或接触杆、静变阻片或变阻线圈和带弧形导体的绝缘板以及2个弹性接线柱或接线弹片、步进电机组成。

在步进电机的行星减速齿轮轴上设有动变阻片或接触杆和带弧形导体的绝缘板，在动变阻片或接触杆旁是和动变阻片或接触杆相连30度或6mm长度的静变阻片或变阻线圈，形成在走路时能通电能变阻变速的控制器，变阻变速器的两个弹性接线柱或接线弹片，串接在二级动力帮机和三级动力帮机线接到驱动电机的线路点到电源之间的线上，当行走时启用步进电机的行星减速齿轮带动变阻变速器形成各种大小的跑步速度，带弧形导体的绝缘板弧形导体对应着步进电机的行星减速齿轮上边的两个弹性接线柱或接线弹片但不接触，其中一个弹性接线柱或接线弹片接到电源线上，另一个弹性接线柱或接线弹片接到桃形智控器的前倾弯腰启动控制电机或电磁铁和前倾控制电机或电磁铁上，当行走时启动步进电机的行星减速齿轮带动变阻变速器和前倾跑步智控器旋转时才接触，使桃形智控器的前倾控制电机或电磁铁把接触片拉开，使智能人的上身向前倾斜，当不行走时启动步进电机的行星减速齿轮带动变阻变速器和前倾智控器只形成智能人的上身向前倾斜。

8、左右转身机构

人的身体能向前后左右方向转身，以达到改变站立的方向和行走的方向，同样，智能人也需要把身体向前后左右方向转身，以达到改变站立的方向和行走的方向的目的，必需解决智能人的身体能向前后左右方向转身的智能化的控制结构问题。

让身体左右转动的机构称为左右转身机构，左右转身机构包括转身离合器主从动件、左转身离合器从动件、右转身离合器从动件、花键轴锥齿轮一体件、三角牙离合器锥齿轮一体件、三角牙离合轴、双扭转弹簧或片簧、T型滑杆、防动环、圆柱销、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、弧形推杆、拉力弹簧，以及左转身离合器控制电机或电磁铁和右转身离合器控制电机或电磁铁等零部件组成。

转身离合器转身离合器主动件在弯腰离合器主动件的上方和腰轴中间齿轮的下方并且互相咬合，转身离合器主动件由中间的圆柱齿轮和两边的牙嵌离合器的牙组成的牙嵌齿轮一体件，圆柱齿轮两边设有轴承支撑，在转身离合器主动件牙嵌齿轮左右两边的牙和两个转身离合器从动件的牙互相对应，两个转身离合器从动件的上边是左转身离合器控制电机或电磁铁和右转身离合器控制电机或电磁铁，两个转身离合器控制电机的摆杆或电磁铁的T形推杆用2个轴和4个弹性挡圈铰链的弧形推杆推着转身离合器从动件环形槽里的Q型环，使转身离合器的主从动件牙嵌齿互相咬合，左右两个转身离合器的弧形推杆的控制电机或电磁铁的控制线或正线，接到两个曲轴轮的凸环所推的左右两个转身限位智控器上，接线法是左接右、右接左，这样即达到走路时以抬起的腿的转身限位智控器为开启状态，站立的腿的转身限位智控器为关闭状态，让智能人的身体既达到以抬起的腿和上身围着站立的腿为定轴转身的目的，又达到在双腿站立或单腿独立时不能转身的目的，还为防止站立时控制人员误操作损坏齿轮。

三角牙离合器转身离合器的从动件用花键和花键轴锥齿轮互相咬合，花键轴锥齿轮上有两个轴承，花键轴锥齿轮的锥齿轮与穿在三角牙离合轴上的三角牙离合器锥齿轮上面的锥齿轮互相咬合，锥齿轮和下面的三角牙组成的一体件成为三角牙离合器锥齿轮，三角牙离合器锥齿轮的支撑处设有轴承，三角牙离合器锥齿轮朝下的三角牙与穿在三角牙离合锥齿轮孔里上下活动的三角牙离合轴朝上的三角牙互相咬合，在三角牙离合轴中段空套着能使腿回转的直列式双扭转弹簧或片簧，在三角牙离合轴穿过三角牙离合器锥齿轮一体件的孔上边设有环形槽，环形槽里有椭圆孔的防动环来限定三角牙离合轴的上下滑动位置，防动环的上面是圆柱销，圆柱销上面是滑动轴承，在三角牙离合轴的顶端往上留出一个三角牙的高处设有横向的长方体挡板，起挡住腿往上的冲击力和限位作用。

T型槽在三角牙离合轴的下端四方体中间设有从前边看是T型槽，从左侧看T型槽的上底是往上的弧形和两边的下底是往上弧形凸台，T型槽里是T型滑杆上端的弧形横杆，T型槽的后面往上有点斜边， T型滑杆穿过腿心轴和滑块上的T型滑杆孔，T型滑杆下端的纵轴孔用纵向平衡轴与大腿杆上端十字头的纵孔绞连。T型槽下边的弧形凸台起限定T型滑杆上边的弧形横杆作用，T型滑杆的弧形横杆起到在弧形凸台上边的弧形槽里纵向滑动的作用，T型槽的后面往上有点斜边，利于在起身时的T型滑杆上端的弧形横杆进入三角牙离合轴下端的弧形槽，T型滑杆穿过腿心轴和滑块上的T型滑杆孔，T型滑杆据有转身功能和让滑块上下滑动功能，据有转身功能和让滑块上下滑动功能的T字形滑杆称为T型滑杆，腿以横轴为圆心做行走的前后摆动的轴称为腿心轴。

9、下蹲起身机构

人把身体下蹲以后能做很多低位置的工作，做完工作后再让身体站起来。智能人是人类的好帮手好工具能完全代替人做一切工作，同样，智能人下蹲以后也能做很多低位置的工作，做完工作后再让身体站起来。必需解决智能人的身体下蹲起身智能化的控制结构问题。

下蹲起身机构包括：腿心轴、阶梯轴、圆柱销、牙嵌齿轮、下蹲起身离合器从动件、轴承、圆柱齿轮、下蹲起身智控器轮、下蹲停止推杆、弧形槽体、弧形齿条、阻挡杆、拉杆、横轴、销钉、推力弹簧、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环，圆形绝缘板、铜接线环、铜接线片、弹性接触片、下蹲起身开关轮、弹性接线片或柱、下蹲连通片、起身连通片、圆面凸环轮、棘齿推杆、弹簧片、推力弹簧、弹簧片、小增程齿轮、大增程齿轮、轴、滑轮、滑杆、十字头、弹性接触片、绝缘板、接线柱、螺丝柱、竖轴、超越轮、十字架、弹性接触片、绝缘板、接线柱、螺丝柱、推力弹簧、电流表或双料热敏片等组成，以及直流减速电机或者步进电机、下蹲起身离合器控制电机或电磁铁、销钉控制电机或者电磁铁、阻挡杆控制电机或者电磁铁、下蹲起身控制电机或电磁铁等组成。

弧形齿条 T型滑杆穿在腿心轴的T型滑杆孔里，腿心轴的T型滑杆孔周围是四方体，腿心轴的四方体在往两边是圆柱体，弧形齿条上端的十字头两个前圆后方的夹板空套在腿心轴的圆柱体处，从曲轴轮180度处腿心轴和T型滑杆的后面一直到曲轴轮中心轴后面270度处，都是腿心轴和T型滑杆做弧形活动的弧形槽体，在这个弧形槽体的外侧壁上设有腿心轴的按装孔，拉着T型滑杆和腿心轴在弧形槽里滑动的是外弧面有齿的弧形齿条，外弧面有齿的弧形齿条称为弧形齿条，弧形齿条外圆面的齿和阶梯轴两端的轴承里面的圆柱齿轮互相咬合，在弧形齿条的内圆面与十字头接合处，设有两段内长都等于下蹲起身智控器轮直经并带折角的下蹲停止推杆，在腿心轴被拉到曲轴轮中心轴后面270度处时，下蹲停止推杆头端的四个棘齿对准后下方下蹲起身智控器轮前面的棘齿槽，在旋转开关旋转到左上边第九片上时，下蹲停止推杆推动下蹲起身智控器旋转使带动绝缘板旋转的电机停止，在弧形齿条最下端内圆面设有使起身运动停止的朝向腿心轴方向的四个棘齿，对准后下方下蹲起身智控器轮后面的棘齿槽。

下蹲起身离合器在四区离合器主动件后边的下蹲起身阶梯轴的轴肩和圆柱销之间空套着，下蹲起身离合器主动件牙嵌齿轮，圆柱销和轴肩起到限定下蹲起身离合器主动件的作用，下蹲起身离合器主动件的齿和四区离合器主动件后边的齿互相咬合，下蹲起身离合器从动件右边矩形牙和主动件牙嵌齿轮的矩形牙左边互相对应，下蹲起身离合器从动件的花键与阶梯轴上的花键互相咬合，用轴和弹性挡圈铰链着下蹲起身离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是下蹲起身离合器的 Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和下蹲起身离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由下蹲起身离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开下蹲起身牙嵌齿轮离合器从动件，使下蹲起身离合器长期处于分离状态。在下蹲起身离合器主从动件的左右两边设有轴承和轴承支撑架，下蹲起身阶梯轴的两端设有轴承，轴承的里面是圆柱齿轮。

腿心轴锁在弧形槽中间的后上面机架上用横轴绞链着两个阻挡杆，阻挡住腿心轴在弧形槽中自由活动的杆称为阻挡杆，阻挡杆起到阻挡住腿心轴在弧形槽中自由活动的作用，向上的阻挡杆的一端设有横轴孔，一端横杆的左右两边折成短杆，阻挡杆的两个短杆分别插进弧形槽上钻的孔里挡在腿心轴两端的后面，使腿心轴限定在曲轴轮180度上旋转，向下的挡杆的一端设有横轴孔，一端横杆的左右两个短杆分别插进弧形槽里挡在腿心轴两端的后面，使腿心轴限定在曲轴轮270度上旋转，在上下两个阻挡杆头端的两个定位柱上设有推力弹簧，推力弹簧把阻挡杆推到阻挡腿心轴的位置，在推力弹簧的里面是防腿心轴旋转引起阻挡杆失灵的销钉，销钉起到对腿心轴的二次锁定作用，销钉与阻挡杆接触处设计了有利于销钉滑进销钉孔的斜面，销钉孔即可设在阻挡杆上，也可设在阻挡杆外边的机架上，用销钉控制电机或者电磁铁作为拉销钉的动力，起解除销钉对阻挡杆的锁定作用，在销钉后半部套有推力弹簧，用销钉长期锁定阻挡杆，在两个阻挡杆的销钉孔里边用2个横轴和2个拉杆绞链，2个拉杆拉到两个拉杆和两个阻挡杆组成的等腰三角形，也是两个阻挡杆绞链轴垂直线上阻挡杆控制电机或者电磁铁的摆杆或T形推杆上，阻挡杆控制电机或者电磁铁上的电线接到旋转智控器上。

旋转智控器旋转智控器设在右边曲轴轮的里边阶梯轴的后边，利用旋转来达到开启和关闭某些功能的自动化开关称为旋转智控器。利用电机的旋转带动轮上的弹性接触片在接往电器的接线片上位移，来达到自动化的开启和关闭某些功能的作用，旋转智控器是开启和关闭多个功能的开关控制器，由某一触发条件开启和关闭某些功能的自动化开关称为触发硬件，是智能运行的自感知自判断自决定自运行自处理自执行全自主全自动全适应的完全和人一样处理事情的智能硬件，在直流减速电机或者步进电机的行星减速齿轮的端面固定着的圆形绝缘板上设正电源或者信号接口的铜接线环，在圆形绝缘板对面直流减速电机或者步进电机的行星减速齿轮轴上的绝缘轮上向两面设弹性接触片，固定在机架上的圆形绝缘板上设位置长短不同的接线片，用直流减速电机或者步进电机的行星减速齿轮轴上的绝缘轮上的弹性接触片与圆形绝缘板上的正电源或者控制信号线的铜接线片接触，达到开启和关闭某些功能。

旋转绝缘轮上的弹性接触片停在圆形绝缘板下面的槽里，右下1段(注：段是在环槽里画的长度单位) 到9段上的接线片，接到两个拉销钉的控制电机或者电磁铁的线上；右3段到9段的连通片，接到两个拉阻挡杆的控制电机或者电磁铁的线上；右5段到9段的接线片接到一级驱动电机、两级帮机、三级帮机、四区离合器主动件两边的推右边四区离合器从动件的Q型环和推左边四区离器从动件的L型环的伺服电件或者电磁铁的线上，和接到弯腰起腰停止伺服电或者电磁铁的线上；右7段到9段的接线片接到拉腰后锁、推下蹲起腰离合器从动件等控制电机或者电磁铁的线上；在圆形绝缘板上面也设槽，左上1段到9段的接线片接到拉销钉的控制电机或电磁铁的线上；左3段到9段的接线片接到两个拉阻挡杆的控制电机或者电磁铁的线上；左5段到9段的接线片接到一级驱动电机、两级帮机、三级帮机、四区离合器主动件两边的推右边Q型环和推左边从动件L型环的控制电机或者电磁铁的线上，接到弯腰起腰停止的控制电机或电磁铁的铜线上；左7段到9段的接线片接到行走智控器、拉腰后锁、弯腰停止、推下蹲起身离合器从动件的 Q型环、推起腰离合器从动件Q型环等控制电机或者电磁铁的线上，

下蹲起身开关下蹲起身开关设在左边曲轴轮里侧面90度处行走智控器的后边，或设在左边曲轴轮 300度的曲轴轮后边弧形齿条的里面。下蹲起身开关的换相接线法：180度竖着往下一排电源1正2负两个是下蹲弹性接线片或柱，电源3正4负两个是起身弹性接线片或柱，130度斜往下一排接往下蹲动力电机、控制电机或电磁铁的1正2负两个弹性接线片或柱，130度再往下接往起身动力电机、控制电机或电磁铁的1正2负两个弹性接线片或柱。下蹲起身开关轮径向外边10度至70度2片连通片是2片下蹲连通片，径向里边100度至160度2片连通片是2片起身连通片，下蹲起身开关轮径向外边190度至250度2 片连通片是2片下蹲连通片，下蹲起身开关轮径向里边280度至340度2片连通片是2片起身连通片，下蹲起身开关轮是以两齿下蹲开启、一切边两齿或四齿下蹲停止、两齿起身开启、一切边两齿或四齿起身停止循环的两开两关制，下蹲起身控制电机或电磁铁推动下蹲起身开关轮先开启下蹲，再利用曲轴轮圆面上的两个棘齿推动齿轮关闭，或再利用弧形齿条内圆的推杆推动下蹲起身轮转动四齿，使旋转智控器的直流减速电机或者步进电机的行星减速齿轮关闭，当需要起身时下蹲起身控制电机或电磁铁推动摆杆或T形推杆用轴铰链着带两个齿的棘齿推杆开启起身，再利用曲轴轮圆面上的两个棘齿推动齿轮关闭，或再利用弧形齿条尾部的四个棘齿拉动四齿关闭起身时的带轴转动的步进电机的行星减速齿轮或者直流减速电的电源，使旋转智控器的直流减速电机或者步进电机的行星减速齿轮关闭，下蹲起身开关轮前侧面或左侧面的两个锐角尖在上的齿和对称的帮机智控器的两个锐角尖在上的齿能互相作用，下蹲起身开关轮的下角切线上有个控制电机轴或电磁铁推动的两个齿的推杆，在下蹲起身智开关轮下角弹簧片压在下蹲起身轮上，使下蹲起身开关轮只能向上方旋转，用按钮或者控制器控制下蹲起身轮后下角的控制电机或电磁铁相连的推杆上的两齿，推动下蹲起身开关轮转两齿进入下蹲开启状态或者起身开启的状态。

限时智控器下蹲起身控制电机轴上的圆面凸环轮或电磁铁上的棘齿推杆在两级增程齿轮配合下推动限时智控器，棘齿推杆下面用推力弹簧往小增程齿轮方向推，小增程齿轮与电磁铁的棘齿推杆上的齿互相咬合，在棘齿推杆旁有一个弹簧片压在小增程齿轮上，弹簧片起到使小增程齿轮只能逆时针旋转和锁定小增程齿轮的作用。小增程齿轮与大增程齿轮又互相咬合，大增程齿轮圆周面上设凸环，用轴把滑轮绞连在十字头里，十字头后背两边是套着推力弹簧的滑杆，推力弹簧和滑杆在腹部机架的孔配合下把十字头往凸环上推，十字头肩上一个弹性接触片对应着绝缘片上两个接线柱，接线柱铆定在绝缘板上，绝缘板用2 个螺丝柱固定在机架上，绝缘板上的信号接口接线柱、正电源接线柱和负电源接线柱共3个接线柱对应着左中右顺向智控器和逆向智控器共3个接线柱；左边顺向智控器一边信号接口的接线柱、正接线柱和负接线柱，左边逆向智控器的一边信号接口的接线柱、正接线柱和负接线柱，右边顺向智控器一边信号接口的接线柱、正接线柱和负接线柱；右边逆向智控器的一边信号接口的接线柱、正接线柱和负接线柱；四区离合器主动件上前边凸环对应的顺向智控器一边信号接口的接线柱、正接线柱接和负接线柱；四区离合器主动件上后边凸环对应的逆向智控器一边信号接口的接线柱、正接线柱和负接线柱；弹跳锁智控器轮上侧面由轴周围的铜圆环对应的机架上嵌着的弹性接线片。

帮机智控器在下蹲起身时，起到给下蹲起身过载负载帮力作用的二级帮机控制线接到二级帮机智控器超越轮前边的十字架对应的控制接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接控制信号线；二级帮机正线接到二级帮机智控器超越轮前边的十字架对应的正接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接电源正线；二级帮机负线接到二级帮机智控器超越轮前边的十字架对应的负接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接电源负线。

起到给行走过载负载帮力作用的三级帮机控制线接到三级帮机智控器超越轮后边的十字架对应的控制接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接控制信号线；三级帮机正线接到三级帮机智控器超越轮后边的十字架对应的正接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接正线；三级帮机负线接到三级帮机智控器超越轮后边的十字架对应的负接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接电源负线；在十字架对称点的棘齿里有个用推力弹簧作用的棘爪，在推帮机智控器超越轮侧面的齿滑过行走智控器轮的齿尖后，十字架和棘爪共同把帮机智控器超越轮侧面的齿压进行走智控器轮的齿槽里。

前边二级帮机智控器超越轮的前侧面和后边三级帮机智控器超越轮的后侧面，是由一个推到十字架的高平顶梯形牙和一个推不到十字架低平顶的梯形牙交替着布局一圈，有十字架的梯形槽两边的梯形槽与二级帮机智控器超越轮前侧面高平顶梯形牙相等或三级帮机智控器超越轮的下后侧面高平顶梯形牙相等，二级帮机智控器的超越轮前侧面的梯形牙或三级帮机智控器超越轮的后侧面的梯形牙和对应的梯形槽形成一圈对应开关机构，高平顶把十字架压到底剩下的高度等于，帮机智控器超越轮前侧面或后侧面的齿和对应的下蹲起身智控器轮前侧面或后侧面的齿结合的高度，以达到帮机智控器被电流表指针或双料热敏片拨杆推动一齿开启两个帮机作用，在行走停止时，让下蹲起身智控器轮前侧面或后侧面的齿推动前边二级帮机智控器超越轮后侧面和/或后边三级帮机智控器超越轮前侧面的齿转动一齿关闭两个帮机或两对帮机。

帮机智控器超越轮前侧面或后侧面从右上侧面看有一圈锐角尖轴上朝右轴下朝左的齿，与下蹲起身智控器轮上侧面或下侧面对称的两个锐角尖轴上朝左轴下朝右的齿互相对应互相作用，下蹲起身智控器轮推动开启的帮机智控器超越轮旋转，使帮机运转到下蹲起身智控器让驱动电机停止的同时停止，即达到电流表或双料热敏片在智能人行走时需要帮机帮力时随时使帮机运转，又达到下蹲起身智控器轮让腿停止下蹲起身的同时也让帮机停止的目的，前边二级帮机智控器超越轮前边是小轴孔后边是大轴孔，在前边二级帮机智控器超越轮大轴孔里是推力弹簧，在推力弹簧的后边是穿在轴上的销钉，推力弹簧起到把二级帮机智控器超越轮往前推的作用，使二级帮机智控器超越轮顺纵轴前后活动，后边三级帮机智控器超越轮后边是小轴孔前边是大轴孔，在后边三级帮机智控器超越轮大轴孔里是推力弹簧，在推力弹簧的前边是穿在轴上的销钉，推力弹簧起到把三级帮机智控器超越轮往后推的作用，使三级帮机智控器超越轮顺纵轴前后活动，达到下蹲起身智控器轮只推动开启通电的帮机智控器超越轮。

帮机智控器帮机在下蹲起身时，起到给下蹲起身过载负载帮力作用的第三组的正、负线，接到下蹲起身超越轮前边或左边的帮机智控器前边的机架上，一个三角形凹槽内由弹簧推向帮机智控器超越轮的压杆压的微动开关正、负静触点上，对应的正、负静触点接电源正、负线上，压杆压下时与三角形尖平，带开关的三角形两边的三角形与帮机智控器的超越轮前侧面或左侧面三角形牙相等，帮机前侧面或左侧面的三角形牙是不完整的牙，其特征是由一个推压杆的高平顶和一个推不到压杆的低平顶交替着布局一圈，高平顶把微动开关压到底剩下的高度等于帮机智控器的超越轮后侧面或右侧面上的齿高和对应的下蹲起身开关轮前侧面或左侧面上的齿高，以达到帮机智控器被双料(双金属片)热敏片拨杆推动一齿开启两个帮机后，在下蹲起身停止时，让下蹲起身开关轮前侧面或左侧面上的齿推动帮机智控器的超越轮后侧面上的齿转动一齿关闭两个帮机，帮机智控器的超越轮前侧面或左侧面上的齿和对应的平角形大凹槽形成一圈对应开关机构，绞连在帮机智控器的超越轮左上角的机架上的双料(双金属片)热敏片拨杆停止在帮机智控器的超越轮圆面的齿槽内，锐角在下的棘齿里有个用弹簧作用的棘爪，双料然敏片串接在驱动电机的正线路中，帮机智控器的超越轮的后侧面有一圈锐角尖在下的齿与下蹲起身开关轮前侧面或左侧面对称的两个锐角尖在上的齿能互相作用，即达到双料热敏片在智能人下蹲起身时需要帮机帮力时使帮机运转，又达到下蹲起身开关轮让腿停止的同时也让帮机停止。

10、侧推腿拉腿机构

人能向身体侧面移动，并能伸出腿使侧斜的身体恢复平衡，同样，智能人也要具备向身体侧面移动的功能，必需解决智能人向身体两边侧推腿拉腿的智能化的控制结构问题。

把腿向身体的侧面推出去称为侧推腿，侧推腿分为横步和侧踢腿，横向跨步称为横步，横步是用来躲避障碍物，向侧面高抬腿称为侧踢腿，侧踢腿是用来打击身体侧面的敌人，把侧推出去的腿拉回来称为侧拉腿，侧拉腿起到让侧推出去的腿恢复站立或者维持身体平衡作用，把侧推出去的腿拉回称为侧推拉腿，侧推拉腿分为左侧推拉腿机构和右侧推拉腿机构，侧推拉腿结构：由圆锥齿轮花键轴、矩形牙离合件从动件、牙嵌齿轮、花键轴齿轮、圆柱齿轮、圆锥滚子轴承、轴承、齿条限位架、套筒、T型齿条、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、乙字环柄、箭头杆、推力弹簧、销钉、连通片、弹簧片、弹性接线片、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、棘齿推杆、拉力弹簧、侧推左腿智控器齿轮、侧推右腿智控器齿轮，以及侧推左腿离合器控制电机或电磁铁、侧推右腿离合器控制电机或电磁铁、侧推左腿智控器控制电机或者电磁铁和侧推右腿智控器控制电机或者电磁铁等组成。在四区离合器的下面有左右两套一样的侧推拉腿机构。

左侧推拉腿机构的圆锥齿轮花键轴齿轮的锥齿轮齿与四区离合器主动件的锥齿轮齿互相咬合，由锥齿轮、圆柱齿轮、花键轴和光轴等特征组成的一体件称为圆锥齿轮花键轴，侧推左腿圆锥齿轮花键轴由锥齿轮、圆柱齿轮、花键轴和光轴组成的一体件，侧推左腿圆锥齿轮花键轴的轴上从上往下以次套有：圆锥滚子轴承、矩形牙离合件从动件、牙嵌齿轮、齿条限位件和轴承等零件，用轴和弹性挡圈铰链着侧推左腿离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是侧推左腿离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和侧推左腿离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由侧推左腿离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开侧推左腿牙嵌齿轮离合器从动件，使侧推左腿离合器长期处于分离状态。侧推左腿智控器的控制电机或电磁铁的线接到左曲轴轮轮盘内侧的凸环推动的侧推左腿限位智控器后壁对应的接线弹性柱上，牙嵌齿轮和齿条限位架都是空套在圆锥齿轮花键轴的光轴上，在空套的牙嵌齿轮上下面的圆锥齿轮花键轴的光轴上向后空套一个包住推大腿杆的T型齿条的齿条限位架，在齿条限位架的竖杆上空套一个套筒，T型齿条在齿条限位架空套着的套筒和牙嵌齿轮中间左右活动，齿条限位架既能让推大腿杆的T型齿条在齿条限位架里左右横向活动，又能让侧腿齿条随着大腿杆前后摆动，左侧推左腿机构下面的推左腿的T型齿条在圆柱齿轮的后面，T型齿条由横向齿条和纵向长孔板组成，T型齿条的纵向长孔板的长孔空套在大腿杆上端限位十字头下边和大腿杆上边用螺丝紧固的环套上边，T型齿条的纵向长孔板的长孔起到让大推杆在长孔里前后活动的作用，T型齿条的横向齿条和纵向长孔板后面结合处是凸台，凸台起到推箭头杆的作用。

左侧推腿机构的前面是拉左腿的侧拉左腿机构，上边是侧拉左腿的圆柱齿轮花键轴的圆柱齿轮与左侧推腿机构的圆锥齿轮花键轴的圆柱齿轮互相咬合，下边是侧拉腿机构件的牙嵌齿轮通过中间起变向作用的圆柱齿轮与侧推左腿的牙嵌齿轮互相咬合，侧拉左腿的圆柱齿轮花键轴的轴从上往下以次是：轴承、矩形牙离合件从动件、牙嵌齿轮、轴承等零件，用轴和弹性挡圈铰链着侧拉左腿离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是侧拉左腿离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和侧拉左腿离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由侧拉左腿离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开侧拉左腿牙嵌齿轮离合器从动件，使侧拉左腿离合器长期处于分离状态。侧拉左腿控制电机或电磁铁的控制信号线或正线，接到左边侧推腿机架后面侧拉左腿智控器的凸台下面朝下牙齿底部的铜接触片上，在Q型环朝后的乙字环柄向下折弯到凸台下面再向左侧折，然后再往上折的牙齿顶处是接控制信号或电源处的线，在乙字环柄上折的牙齿与凸台下面的牙齿形成的口中设有起隔离绝缘作用的箭头杆，箭头杆的箭头朝后的两个45度角上设有两个滑坡推力面，在侧拉腿机构停止侧拉腿后，箭头杆利用这个滑坡推力面和挂在Q型环柄的弹簧拉力下往里滑，解决智能人在走路时大腿杆碰箭头杆的问题，在箭头的后面还设有阻挡面，箭头杆上空套着一个推力弹簧推着箭头杆尾部的销钉，左边侧推腿离合器的动力关系是：往下推Q型环的控制电机或者电磁铁的动力大与往上或推或拉Q型环的弹簧力，往上或推或拉Q型环的弹簧力大与推箭头杆尾部销钉的弹簧力。

侧推左腿智控器侧推左腿智控器齿轮在行走智控器右边、四区离合器从动件的前边和曲轴轮的里边，侧推左腿智控器齿轮的圆周面是一圈齿，侧推左腿智控器齿轮前壁的8个齿距是锤型锁和脚前掌锁的连通片，侧推左腿智控器齿轮后壁8个齿距的前6个齿距是为推开锤型锁和脚前掌锁预留的时间，侧推左腿智控器齿轮后壁的8个齿距最后2个齿距是行走智控器和侧推左腿限位智控器的连通片，再转8个停止齿距，再往下的齿是前壁的8个齿距是锤型锁和脚前掌锁的连通片，侧推左腿智控器齿轮后壁8个齿距的前6个齿距是为推开锤型锁和脚前掌锁预留的时间，后壁的8个齿距最后2个齿距是行走智控器和侧推左腿限位智控器的连通片，再转8个停止齿距，就形成了8开8停的两个循环开关超越轮，由弹簧片压在侧推左腿智控器轮的右面，让侧推左腿智控器轮只向一个方向转，在侧推左腿智控器齿轮的右面用轴和弹性挡圈铰链着侧推左腿智控器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和8个棘齿推杆，侧推左腿智控器的前壁上对称的8个齿距的扇形连通片对面机架上的弹性接线片上，是接锤型锁和脚前掌锁的控制电机或电磁铁的线，另一侧是信号接口或正线；侧推左腿智控器的后壁上对称的2个齿距的连通片对面机架上的弹性接线片上，用线接到曲轴轮凸环推动的侧推左腿限位智控器上，另一侧用线接到行走智控器，这样就形成了行走智控器、侧推左腿智控器、侧推左腿限位智控器和侧推左腿离合器控制电机或者电磁铁这一顺序。

右侧推拉腿机构的圆锥齿轮花键轴齿轮的锥齿轮与四区离合器主动件的锥齿轮齿互相咬合，侧推右腿圆锥齿轮花键轴由锥齿轮、圆柱齿轮、花键轴和光轴组成，侧推右腿圆锥齿轮花键轴从上往下以次套有：圆锥滚子轴承、矩形牙离合件、牙嵌齿轮、齿条限位件和轴承等零件，用轴和弹性挡圈铰链着侧推右腿离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是侧推右腿离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和侧推右腿离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由侧推右腿离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开侧推右腿牙嵌齿轮离合器从动件，使侧推右腿离合器长期处于分离状态。侧推右腿智控器的控制电机或电磁铁的线接到左曲轴轮轮盘内侧的凸环推动的侧推右腿限位智控器后壁对应的接线弹性柱上，牙嵌齿轮和齿条限位架都是空套在圆锥齿轮花键轴的光轴上，在空套的牙嵌齿轮上下面的圆锥齿轮花键轴的光轴上向后空套一个包住推大腿杆的T型齿条的齿条限位架，在齿条限位架的竖杆上空套一个套筒，T型齿条在齿条限位架空套着的套筒和牙嵌齿轮中间左右活动，齿条限位架既能让推大腿杆的T型齿条在齿条限位架里左右横向活动，又能让侧腿齿条随着大腿杆前后摆动，右侧推腿机构下面的推右腿的T型齿条由于矮的侧推左腿机构阻挡，所以，在智能人站立的状态下，牙嵌齿轮和T型齿条咬合处的外面旁边把T型齿条分成两段，普通齿条的凹槽把T型齿条的三面包在中间，形成有纵向长孔板的T型齿条只能向后转折，而前有齿的方向不能转折的单向转折结构。

右侧推腿机构的前面是拉右腿的侧拉右腿机构，上边是侧拉右腿的圆柱齿轮花键轴的圆柱齿轮与侧推右腿机构的圆锥齿轮花键轴的圆柱齿轮互相咬合，下边是侧拉右腿机构件的牙嵌齿轮通过中间过度圆柱齿轮与侧推腿机构的牙嵌齿轮互相咬合，侧拉右腿的圆柱齿轮花键轴的轴从上往下以次是：轴承、矩形牙离合件、牙嵌齿轮、齿条限位架、轴承等零件，用轴和弹性挡圈铰链着侧拉右腿离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是侧拉右腿离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和侧拉右腿离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由侧拉右腿离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开侧拉右腿牙嵌齿轮离合器从动件，使侧拉右腿离合器长期处于分离状态。侧拉右腿控制电机或电磁铁的控制信号线或正线，接到右边侧推腿机架后面侧拉右腿智控器的凸台下面朝下牙齿底部的铜接触片上，在Q型环朝后的乙字环柄向下折弯到凸台下面再向左侧折，然后再往上折的牙齿顶处是接控制信号或电源处的线，在乙字环柄上折的牙齿与凸台下面的牙齿形成的口中设有起隔离绝缘作用的箭头杆，箭头杆的箭头朝后的两个45度角上设有两个滑坡推力面，在侧拉右腿机构停止侧拉右腿后，箭头杆利用这个滑坡推力面和挂在Q型环柄的弹簧拉力下往里滑，解决智能人在走路时大腿杆碰箭头杆的问题，在箭头的后面还设有阻挡面，箭头杆上空套着一个弹簧推着箭头杆尾部的销钉，右边侧推右腿离合器的动力关系是：往下推Q型环的控制电机或者电磁铁的动力大与往上或推或拉Q型环的弹簧力，往上或推或拉Q型环的弹簧力大与推箭头杆尾部销钉的弹簧力。

侧推右腿智控器在侧推左腿智控器的前边同一轴上是侧推左腿智控器，侧推右腿智控器齿轮的圆周面是一圈齿，侧推右腿智控器齿轮前壁的8个齿距是锤型锁和脚前掌锁的连通片，侧推右腿智控器齿轮后壁8个齿距的前6个齿距是为推开锤型锁和脚前掌锁预留的时间，侧推右腿智控器齿轮后壁的8个齿距最后2个齿距是行走智控器和侧推右腿智控器的连通片，再转8个停止齿距，再往下的齿是前壁的8个齿距是锤型锁和脚前掌锁的连通片，侧推右腿智控器齿轮后壁8个齿距的前6个齿距是为推开锤型锁和脚前掌锁预留的时间，后壁的8个齿距最后2个齿距是行走智控器和侧推右腿智控器的连通片，再转8个停止齿距，就形成了8开8停的两个循环开关超越轮，由弹簧片压在侧推右腿智控器轮的右面，让侧推右腿智控器轮只向一个方向转，在侧推右腿智控器轮的右面用轴和弹性挡圈铰链着侧推左腿智控器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和8个棘齿推杆，侧推右腿智控器的前壁上对称的8个齿距的扇形连通片对面机架上的弹性接线片上，是接锤型锁和脚前掌锁的控制电机或电磁铁的线，另一侧是信号接口或正线；侧推右腿智控器的后壁上对称的2个齿距的连通片对面机架上的弹性接线片上，接曲轴轮凸环推动的侧推右腿限位智控器上，另一个侧用线接到行走智控器，这样就形成了行走智控器、侧推右腿智控器、侧推右腿限位智控器和侧推右腿离合器控制电机或者电磁铁这一顺序。

11、腹部机架

智能人的双腿行走系统在腹部有着复杂的联系，为了便于各运动链设计、制造和安装定位，必须解决小腿支撑、定位、容纳、连接各种零件的问题。

智能人在环境空间里用双腿自由行走的系统称为双腿行走系统，智能人的双腿行走系统除外展性的大腿、小腿和脚以外，行走系统的硬件智能机关和硬件智能机构都是在智能人腹部机架内自动运行，腹部机架是用钛合金或碳纤维或铝镁合金等无磁化、轻质化和坚韧化的材料做成，为便于设计、制造和安装定位，把智能人腹部机架分为六部分。

以中心点处的纵向齿轮的中间纵向竖A-A线往下的机架分为左右两部分，纵向竖A-A线左边和纵向竖B-B线右边是由四区离器、弯腰离合器和转身离合器的外包0.5-1厘米厚的机架，以及三角架、竖肋筋和机架上的螺丝孔等组成的-体件左腹中机架；纵向竖A-A线右边和纵向竖C-C线左边是由四区离器和转身离合器的外包0.5-1厘米厚的机架，以及竖肋筋和螺丝等组成的-体件右腹中机架，在纵向竖 A一A线处腰轴上的齿轮两侧也有和下边相连的机架；纵向竖B-B线左边由弧形内外骨骼机架、竖长方体机架、竖肋筋和螺丝孔等组成左腹外机架；纵向竖C一C线右边是由弧形机架、竖长方形机架、竖肋筋和螺丝孔等组成右腹外机架；水平横D一D线上边是竖长形箱体、活塞泵和圆柱型箱体外包0.5-1厘米厚的机架、水平肋筋和螺丝孔等组成腹下机架；水平横D一D线下边是侧推拉腿离合器的外包0.5-1厘米厚的机架、水平肋筋和螺丝孔等组成腹下机架，在腹机架的后边和屁股外骨骼前边是控制线路板的空间，此处便是智能人的指挥控制中心区。

12、大腿机构

人能单腿站立，双腿站立，双腿走路，人的身体能在前后左右面受到冲击时能恢复身体静平衡，同样，要想让智能人单腿站立，双腿站立，双腿走路，在身体前后左右面受到冲击时能恢复身体静平衡，智能人的站立和行走每时每刻都需要前后左右方向的静平衡和前后左右方向的动平衡状态，所以，必须解决智能人的身体始终保持前后左右方向的静平衡和前后左右方向的动平衡状态的问题。

智能人的腿在腹部的下边，智能人的腿分为大腿和小腿，智能人的大腿具有承上启下、承重连接和平衡定位功能的作用，智能人的大腿机构是由限位十字头、大腿杆、环套、平衡轴、定位板、螺丝柱、三角楔杆、十字头膝盖体、纵膝关节轴、横膝关节轴、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、拉力弹簧和单腿站控制电机或电磁铁等组成。

由内侧限位板、前后限位板和底板组成的一个三面包T型滑杆的十字头称为限位十字头，使智能人的身体据有平衡功能的轴称为平衡轴，纵向的平衡轴简称为纵平衡轴，限位十字头由内侧限位板、前后限位板和底板组成的一个三面包T型滑杆下端的十字头，用纵平衡轴把T型滑杆下端纵轴孔和大腿杆上端的限位十字头的纵轴孔绞链在一起，限位十字头外边无板是让智能人的腿向侧面跨步走不规路或者躲避障碍，限位十字头的前后限位板起到限定T型滑杆和纵平衡轴位置的作用，因为限位十字头外边无板，所以，前限位板的外边往前折成一个90度的竖加强筋再加上前限位板的3个竖加强筋，同样，后限位板的外边往后折成一个90度的竖加强筋再加上后限位板的3个竖加强筋，竖加强筋起到固定前后限位板的作用，限位十字头的中垂线一侧，设有和大腿杆延长线成15度到30度夹角之间的限位板，(注：跟据大腿的长短设计角度，跟据机械功能的大小用途设定实际尺寸，是本领域技术人员的常识。)大腿杆与限位十字头前底边成92度到98度之间的夹角，起到智能人在单腿站立时前后方向的静平衡的作用，起到智能人在双腿站立时前后方向的静平衡的作用，限位十字头下边是限定侧推拉腿齿条下边用个螺丝柱固定的环套，大腿杆下端是前向外20度后向内20度斜的纵轴孔，起到让智能人的两只脚向外斜20度成八字形站立或走路，以增加身体的前后左右方向的稳定性作用。

三角楔杆依附在大腿杆上的是三角楔杆，两端带有三角楔的杆称为三角楔杆，三角楔杆的上边在限位板十字头前边向里折到限位板十字头和T型滑杆里边再向下折弯朝下的三角楔，插进大腿杆上端限位十字头的限位板与T型滑杆之间从15度到30度夹角之间内，三角楔杆在大腿杆的上边和下边两个用螺丝固定的定位板里上下滑动，挂在三角楔杆中间孔里的拉力弹簧拉到大腿杆下边的定位板上，在大腿杆下端与十字头膝盖之间从15度到30度夹角之间内设有三角楔杆下端的三角楔，三角楔杆下端的三角楔插进大腿杆下端与十字头膝盖之间从15度到30度夹角之间内，即起到双腿稳定地站立的作用，又起到平常走路时或者跑步时的腿在平衡轴的下面，使智能人以平常步态行走而两个小腿不互相碰撞的作用，三角楔杆的三角楔从15度到30度夹角和大腿杆上下两端限位十字头的限位板与T型滑杆和十字头膝盖外板之间从15 度30度夹角，都由大腿杆的长短决定。

单腿站锁单腿站立时，需要把三角楔杆往上推来给大腿向外摆动留出空间，才能形成单腿站时，使身体横截面的中心或腰轴的中心点或身体的重心点对准脚的中心齐点上，也就是说使身体横截面中心的重垂线对准脚的中心，使智能人身体前后左右都处于稳定的静平衡状态，所以，在限位板十字头前面的里面两个竖加强筋中间和三角楔杆的下边固定单腿站控制电机或电磁铁，用轴和弹性挡圈铰链着单腿站控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和三角楔杆，拉力弹簧拉在三角楔杆和各地锁环控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由各地锁控制电机或电磁铁往上推动三角楔杆，使三角楔杆离开大腿杆上端限位十字头和T 型滑杆的15度到30度夹角之间，解除三角楔杆对大腿杆的锁定，平时拉力弹簧长期把三角楔杆往下方拉，使三角楔杆插在大腿杆上端限位十字头和T型滑杆的15度到30度夹角之间，形成智能人双腿站立。单腿站控制电机或电磁铁的线接到各地锁限位智控器上。

用纵膝关节轴把十字头膝盖体上面的纵膝关节轴孔和大腿杆的下端前向外20度后向内20度斜的纵轴孔互相绞链，纵向的膝关节轴称为纵膝关节轴，斜的纵膝关节轴起到让智能人的两只脚向外斜20度成八字形站立或走路，以增加身体的前后左右方向的稳定性作用，具有膝盖功能的十字头称为十字头膝盖，十字头膝盖上面的十字头除外侧设有15度到30度之间的限位板，其它的三面限位板都平行与大腿杆，十字头膝盖前面设有几条底边是平面的随圆竖肋筋，在随圆竖肋筋底边设一平板，随圆竖肋筋底边的平板与小腿上机架的前壁形成小腿和大腿杆成162至168度之间的夹角，即大腿杆向前倾斜，形成智能人身体的中心点垂下的中垂线垂到两个脚心的齐点中间，形成智能人前后左右静平衡的状态，十字头膝盖后面设有几条半个圆的随圆形竖肋筋，随圆形竖肋筋起到加强十字头膝盖后边限位板承力的作用，十字头膝盖的后下面设有梯形膝后锁槽，与上推膝后锁杆配合形成膝后锁，膝后锁起到让智能人的动平衡转换成稳定的静平衡状态作用，在两个大腿杆下端和十字头膝盖外侧的限位板之间15度到30度之间夹角插入三角楔杆下端的三角楔限定在双腿站立时的左右静平衡，在十字头膝盖的限位板和小腿上机架上端的圆壁外设有限定长孔凸轮的朝侧面的肋筋，十字头膝盖侧面圆心处用横膝关节轴和小腿上机架相绞链，横向的膝关节轴称为横膝关节轴，横膝关节轴起到让小腿能上下前后摆动的膝关节作用，腰轴在脚心的正上方，横膝关节轴在腰轴和脚心的后边并且在小腿齿条杆的前边，这是智能人身体静平衡的必要条件。

智能人的大腿和十字头膝盖是平衡身体的关键部位，平衡分为静平衡和动平衡，静平衡是智能人身体静止时的平衡状态，动平衡是智能人身体运动时或摆动时的平衡状态，如果运动时或摆动时没有平衡，就没有了运动方向、运动速度和运动规律，智能人的身体平衡分为：前后静平衡、前后动平衡、左右静平衡和左右动平衡，智边人双腿站立时的前后静平衡，既是由脚的前后方向长度决定，又是由大腿杆上端和限位十字头前底板的120度到130度之间的夹角决定，把智能人身体的重心点(中心点)的中垂线限定在两个脚心齐点的连线上的某一点，由大腿杆下端的十字头膝盖前面的竖肋筋底边平板与小腿的前壁形成的 150度到160度之间的夹角，限定身体重心点(中心点)的中垂线对准两个脚心齐点的连线上的某一点，既形成智能人双腿站立时的静平衡状态，又达到智能人的身体从后向前受到小冲击时而不动；当智能人的身体从前向后受到小冲击时，由于在大腿杆下端的十字头膝盖和小腿上机架绞链的轴后面，设有膝后锁槽和膝后锁杆组成的膝后锁，锁住智能人站立时的大腿杆能以膝关节轴向后旋转的功能，以达到智能人双腿站立时前后方向受到小冲击的动平衡；智能人双腿站立时的左右静平衡，既是由两个大腿杆上端的限位十字头内侧的限位板和T型滑杆下端15度到30度之间插入三角楔杆上端的三角楔限定左右静平衡，又是由两个大腿杆下端和十字头膝盖外侧的限位板之间15度到30度之间夹角插入三角楔杆下端的三角楔限定左右静平衡；智能人慢走时或者单腿支撑身体时左右方向的静平衡，是由T型滑杆下端和大腿杆上端限位十字头内侧的限位板之间15度到30度的夹角决定，当智能人慢走时脚落到地面上，由于智能人身体的重量都在平衡轴的中垂线一侧，所以，智能人的身体会把大腿杆上端以平衡轴为转向关节向外侧压出去，直到T 型滑杆下端向外转15度到30度之间夹角和大腿杆上端的限位十字头的限位板靠紧，大腿杆下端向外转15 度到30度之间夹角和十字头膝盖的限位板靠紧，由于脚前掌落到地面上时，身体对腿以有了压力，十字头膝盖前面的竖肋筋底边压到小腿上机架前面的前壁上，十字头膝盖后下方的上推膝后锁杆进入膝后锁槽内形成锁定膝关节，又由于脚底板与地面的磨擦作用，脚底板与地面相对于身体是不动的，这时，智能人中心点的中垂线垂到脚心的齐点上，形成了走路时短暂的静平衡和走路时的左右动平衡；当智能人走路时无论是单腿支撑身体的一侧受到冲击力，还是抬起来的腿一侧受到冲击，由于平衡轴使横向倾斜的身体以脚上的踝关节为旋转的支点上移到平衡轴上，所以，智能人的T型滑杆会以大腿杆上边的平衡轴为支点为轴，向中垂线方向倾斜靠到限位十字头的限位板上，而抬起来的腿在限位十字头的限位板作用下和身体暂时成为统一的整体，在以平衡轴为支点的杠杆秤(由秤砣、秤杆、钩件和绳组成的称重称)原理下使腿利用长于上身的重力，使抬起的腿和上身以站立腿上的平衡轴为支撑点旋转，使抬起的腿落到地面上支撑住身体。

利用大腿杆上端限位十字头和T型滑杆的15度到30度夹角，使大腿杆下端在单腿站立时斜到智能人行走方向的重垂线的前后延长线上，达到行走时的单腿短暂站立或者单腿站立时身体的静平衡，又是在身体倾斜时，利用限位板使身体和腿保持一个整体，抬起的腿以站立腿上边的平衡轴为支撑点的杠杆原理下，腿利用重力和杠杆力使智能人的身体恢复到原来的平衡状态，在两个大腿杆上端的限位十字头内侧的限位板和T型滑杆下端15度到30度之间插入三角楔杆上端的三角楔限定左右静平衡，行成智能人双腿站立时左右稳定的静平衡，形成平常走路时或者跑步时的腿在平衡轴的下面，用纵平衡轴把T型滑杆下端和大腿杆上端的限位十字头绞链在一起，在智能人的身体左右侧面受到冲击时，平衡轴使腿支撑身体的支点和活动点上移到离重心点最近的位置增加侧倒的灵敏度，平衡轴既起到增加侧倒的灵敏度把侧倒消除在萌芽状态的作用，又起到恢复身体静平衡作用，还起到向侧面跨步走不规则路或者躲避障碍，在限位十字头下边是侧推拉腿齿条下边是环套，大腿杆与限位十字头前底面形成92度至98度之间的夹角，大腿杆的长和大腿杆与限位十字头前底面的夹角成正比，使大腿杆在站立时向前倾斜，形成单腿站立时，使身体横截面的中心或腰轴的中心点或身体的重心点对准脚的中心齐点上，也就是说使身体横截面中心的重垂线对准脚的中心，使智能人身体前后左右都处于稳定的静平衡状态。

13、小腿机架

要想让智能人的小腿适应各种地形，必须解决小腿支撑、定位、容纳、连接各种零件的问题。

智能人的小腿机架由小腿上机架、小腿下机架、螺丝柱、滑轮、盖板、小腿齿条杆、拉杆和拉力弹簧组成。

智能人的小腿在大腿的下边，把小腿上边支撑身体容纳零部件的机架称为小腿上机架，把小腿下边支撑身体容纳零部件的机架称为小腿下机架，小腿上机架经过横向的膝关节轴与大腿杆下端的十字头膝盖相绞链，小腿上机架既是大腿杆的曲柄摆杆，又是起到支撑、定位、容纳、连接各种零件的作用，而小腿下机架在小腿上机架的下边，既起到支撑、定位、容纳、连接各种零件的作用，又在两侧面有齿的小腿杆上滑动，使智能人的小腿增长来补齐低处腿与高处腿的差距，以达到适应左高右低、右高左低的地形，所以，小腿上机架和小腿下机架是智能人机械腿的开链机构中的重要一环。

小腿上机架在小腿上机架的上边是大腿杆与十字头膝盖用横轴相绞链形成膝关节，膝关节起到让小腿上下前后摆动的作用，在小腿上机架外侧的前边是朝向外侧开了竖长口的水平横截面为T型的T型滑槽，水平横截面为T型的竖长滑槽称为T型滑槽，T型滑槽起到让上齿条杆在T型滑槽里上下前后活动和让下齿条杆上下活动的作用，T型滑槽里容纳了前边上齿条杆和后边下齿条杆，前边上齿条杆和后边下齿条杆组成前后方向的T型滑槽，前后方向的T型滑槽和使上齿条杆活动的向外侧的开口组成了左右方向的 T型滑槽，T型滑槽内设有阻挡上齿条杆向后滑动和下齿条杆向前滑动的凸台条，凸台条起到分开上齿条杆和下齿条杆的作用，T型滑槽的上口在安装好上齿条杆后用4个螺丝柱紧固上带滑轮的盖板封住上口，在智能人趴下身爬时或者起身时，滑轮起到让小腿向前滑动的作用，带滑轮的盖板起到限定上齿条杆活动的最上位，带滑轮的盖板对应到十字头膝盖前面竖肋筋底边的平板，起到限定智能人的中垂线在前后方向落到两脚心连线某点上的作用，又起到让智能人身体前后方向静平衡的作用，还起到支撑身体的作用，左右方向T型滑槽的下边外底口是小腿上机架的实质物(即是封口的)，是限定上齿条杆滑到最下边的位置，前后方向的T型滑槽底口是让上齿条杆和下齿条杆上下滑动的通道，T型滑槽前后方向内口宽等于上齿条杆高加上齿条杆和下齿条杆咬合齿的一齿高，T型滑槽的内底宽等于上齿条杆高加上齿条杆和下齿条杆咬合齿的二齿高，再加下齿条杆高，再加上侵刻磨擦板厚和露在上齿条杆外边的杠杆，是给上齿条杆和下齿条杆分开咬合状态预留的向前活动的空间，在脚落到地上时，设有四个杠杆尖端滑进下机架朝前的四个只有一上齿条杆不等边四边形齿高的分离槽。

在小腿上机架内横向膝关节轴的下面是横肋筋，在横肋筋的下面T型滑槽的竖肋筋后面是膝后锁，在膝后锁的后面是由小腿上机架向下延伸的外侧面有粗齿的正方形横截面的小腿齿条杆，小腿齿条杆既据有齿条的功能作用，又据有导向定位的功能作用，还据有让小腿上下活动增长缩短的功能作用，小腿齿条杆的最下端无齿，使小腿增高到两侧的齿轮转到小腿齿条杆下端无齿处而停止，膝后锁齿条杆前壁的竖肋筋向小腿上机架的外侧延伸，小腿上机架的后壁也向外延伸肋筋，但比前边的膝后锁齿条杆前壁的竖肋筋向外延伸的竖肋筋低，是为小腿连杆让出自由活动的空间，连接这两个向外侧延伸的竖肋筋的底面和侧面，便形成了一个外侧是不等边梯形的容纳小腿连杆的外挂架，为了坚固耐用在两个侧面延伸的竖肋筋下边增加三角形的竖肋筋。

小腿下机架小腿下机架在小腿上机架的下边，在小腿上机架和小腿下机架的前后面中间设两个竖立的拉力弹簧，在抬腿时，拉力弹簧起到把小腿上机架和小腿下机架拉到一起的作用。在小腿下机架上端设有在上齿条杆和下齿条杆落到多变状态时，把上齿条杆往后拉成和下齿条杆咬合状态的拉杆和拉力弹簧，小腿下机架前边是容纳上齿条杆和下齿条杆活动的前后方向T型滑槽，在下齿条杆和小腿齿条杆中间竖肋筋上设有落地锁和膝后锁能上下滑动的空间，在落地锁后面是四面有肋筋中间容纳小腿齿条杆上下滑动的结构，在容纳小腿齿条杆的肋筋外面是使腿增高机构的上大下小的三角形机架，小腿下机架下端半圆肋筋上的纵孔用纵踝关节轴和踝关节双十字头上边的纵孔相绞链。

14、推拉小腿机构

人走路是由大腿骨和小腿骨支撑着身体，利用大脑控制腿上的肌肉作拉伸大腿和小腿运动，使人的腿能屈、能伸、能走、能跑、能跳、能跃、能前进、能后退、能旋转、能侧开腿、能跨过物体、能躲避障碍物、运动自如行动敏捷准确可靠，为了让智能人象人样走路必须解决小腿的推拉问题。

推拉小腿机构由十字头、小腿推拉杆、锤体、摆杆或T形推杆、横轴和弹性挡圈、推杆、拉力弹簧、小腿推拉杆、特强推力弹簧、L型滑杆、小连杆、定位板、下弧弹跳锁杆、带折片的扭力簧或L型板簧、腿上插头、腿上插座、小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁和锤型锁控制电机或者电磁铁组成。

小腿推拉杆在滑块下面十字头里横轴上边和大腿杆的外边，用来推拉小腿作曲柄摆杆运动的杆称为小腿推拉杆，小腿推拉杆起到推拉小腿作曲柄摆杆运动的作用，利用大腿杆长度不变，而曲轴轮上的滑块随着曲轴轮的旋转与小腿之间的长度改变的特性，来达到把小腿拉起和推下的功能，由于大腿、小腿和脚高濒率运动引起电线易断，由于大腿、小腿和脚细长容不下大电机，由于电线和电机用电耗能，所以，不能用电机解决方案，由于大腿杆的上边设有向中垂线方向侧推拉腿齿条，由于智能人的身体带着滑块下面的十字头围着支撑身体的大腿杆旋转，由于腿心轴到小腿上机架之间是用T型滑杆和大腿杆的支撑和连接，所以，从腿心轴经过T型滑杆和大腿杆到小腿上机架之间的距离不变，而滑块随着曲轴轮上的滑块轴在小腿上机架和大腿杆上边的T型滑杆上下滑动，形成滑块到小腿上机架之间的距离不断变化，利用滑块到小腿上机架之间的距离不断变化，在滑块到小腿上机架之间设小腿推拉杆。

小腿推拉杆小腿推拉杆在滑块下面十字头里横轴上边和大腿杆的外边，小腿推拉杆的竖杆和两个环型横杆的横截面都是四方形体，小腿推拉杆的上端是两个向后围着大腿杆成垂直于小腿推拉杆的四分之一圆的四方形体的环型横杆，两个环型横杆的里端封口，两个环型横杆之间的环型长孔里是十字头里的横轴，十字头上底和横轴之的距离以上边的环型横杆在里边上下活动不影响向外侧抬腿45度到60度为准，使智能人的腿能向侧面侧抬腿45度到60度，来平衡身体或躲避障碍物或打击侧面的敌人，小腿推拉杆的竖杆和两个环型横杆的横截面是四方型体，环型横杆起到在滑块下面十字头里滑动作用，环型横杆能在曲轴轮的两个轮之间自由上下活动，在下边的环型横杆和小腿推拉杆的竖杆交接处往下是横向凹槽，凹槽的深度以横轴不影响向外侧抬腿45度到60度为准，在智能人单腿站立时，大腿杆以大腿杆下端和十字头膝盖铰链的纵轴为圆心向侧面摆动，使身体的重心移到脚心来达到单腿站立时的静平衡，在小腿推拉杆的横向凹槽下面开前后方向的锤型锁孔和横向凹槽相贯通，在锤型锁孔里是锤型锁的朝后锤头，使小腿推拉杆具有推拉小腿的功能。带对称孔的小腿推拉杆的竖孔里空套着带强推力弹簧的L型滑杆上，带强推力弹簧的L型滑杆下端的横杆穿在和十字头膝盖横孔平齐的小连杆横孔里并且用弹性挡圈限定，小连杆下边的横孔用横轴和小腿上机架外侧的外挂架相绞链，小连杆下边横轴位置在十字头膝盖和小腿上机架铰链的横轴下方的后边，达到滑块围着曲轴轮中心旋转到曲轴轮中心上方时，是小腿被小腿推拉杆拉到后抬腿状态；当滑块围着曲轴轮中心旋转到曲轴轮中心的下方时，是智能人在行走过程中单腿支撑身体时；当智能人停止走路时，由于大腿和小腿的重力，双腿成并排站立。

锤型锁为侧推腿在十字头的横轴下面与小腿推拉杆的后面和环型横杆之间所设的凹槽，影响了智能人行走时小腿推拉杆推拉小腿的功能，所以，在小腿推拉杆前面设锤型锁，象锤子一样的锁定机构称为锤型锁，锤型锁由横轴和弹性挡圈、锤体、摆杆、推杆、T形推杆、拉力弹簧和锤型锁控制电机或电磁铁组成，锤体由锤头、锤柄和锤柄端的轴孔组成，在小腿推拉杆前面的轴孔里用横轴和弹性挡圈铰链着一个锤柄上带朝后的锤头，锤头的上表面外三分之一是平面而内三分之二是向里上斜的面，用轴和弹性挡圈铰链着单腿站控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和三角楔杆，用拉力弹簧长期把朝后的锤头拉进小腿推拉杆往后面凹槽开的锤型锁孔里，锤头的上表面外平面与十字头的横轴下面互相接触时，是智能人的双腿站立；锤头向里上斜面与十字头的横轴下面互相接触时，是智能人的单腿站立或者行走短暂的站立；只有在侧推腿时，才让锤型锁控制电机或者电磁铁从小腿推拉杆的凹槽里推出锤头，在小腿推拉杆后边和锤柄的后边设推锤柄的锤型锁控制电机或者电磁铁，锤型锁控制电机或者电磁铁的推杆穿过小腿推拉杆的纵孔用横轴和锤柄相绞连。左腿的锤型锁控制电机或者电磁铁的线经过大腿上边的腿上插头和插座，接到行走智控器下边的推左腿智控器的上壁上对称的8个齿距的扇形连通片对面机架的弹性接线片上。右腿的锤型锁控制电机或者电磁铁的线大腿上边的腿上插头和插座，接到行走智控器下边的推右腿智控器的上壁上对称的8个齿距的扇形连通片对面机架的弹性接线片上，锤型锁控制电机或电磁铁的电线经过腿上插头插座后，再用弹簧拉到最下边的股侧弧形板前边上沿，使锤型锁控制电机或电磁铁的电线既能随着小腿推拉杆运动又不乱动。

小腿推拉杆弹跳锁智能人的身体往上弹跳称为跳起。智能人的身体往前上方跨跃式弹跳称为跳跃。由于强力弹簧基于一方不动时才可以向一个方向发力，所以，应在腿每一次落地时，强推力弹簧往上推动曲轴轮带着的小腿推拉杆，使智能人的身体往上弹跳，这时，在腿站立时开启弹跳功能往上推动曲轴轮带着的小腿推拉杆，或者走路时开启跳跃功能，或者下蹲时也能开启跳起功能。由于强推力弹簧扩张到极限后被身体压下才能再次立即扩张，使智能人的身体第二次往上跳起或跳跃的更高，所以，再达到连续多次弹跳后才能解决在强推力弹簧被身体压到最低位置关闭弹跳功能。

曲轴轮对面的弹跳锁智控器的线经过腿上插头和腿上插座，接到小腿推拉杆后边的小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁上，小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁的电线用弹簧拉到最下边的股侧弧形板后边上沿，使小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁的电线既能随着小腿推拉杆运动又不乱动，小腿推拉杆后边的弹跳锁控制电机的摆杆或电磁铁的推杆上用轴和弹性挡圈铰链着下弧弹跳锁杆的上端，拉力弹簧拉在小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁旁的小腿推拉杆后边和下弧弹跳锁杆之间，下弧弹跳锁杆用定位板限制在小腿推拉杆后边上下活动，下弧弹跳锁杆下端弧形杆的两边是三角形的推台，下弧弹跳锁杆下端两个弧形杆两边朝外的三角形推台和小腿推拉杆下端的带折片的扭力弹簧，或者L型板簧上的三角形推台成对应之势，而没互相作用，把带折片的扭力簧或者带三角形推台的L型板簧插进小腿推拉杆的对称孔里，并且同时插到在带弹簧的L型滑杆两边开的外大里小的梯形槽里，把小腿推拉杆和带特强推力弹簧的L型滑杆锁成一个固定体，形成推拉小腿的联合体，是智能人的走路状态。

15、推拉脚前掌机构

人能走上坡路和下坡路，同样，智能人走上坡路和下坡路，必须解决腿和脚适应前高后低、后高前低的地形问题。

由于四区离合器主动件从下方0度向后270度逆时针旋转为行走模式，曲轴轮在行走模式下也是逆时针旋转，又由于滑块轴在曲轴轮下边的0度上是智能人的腿和脚支撑着身体或维持着平衡的站立状态，还由于小腿齿条杆延长线和脚底板成90度时是平地基线，小腿齿条杆延长线和脚底板成90度平地基线往上 60度之间是上坡，小腿齿条杆延长线和脚底板成90度平地基线往下60度之间是下坡，还由于下坡时脚前掌在伸到最低点的状态下落到地面上以后脚后跟才开始往下落，要让智能人的脚和腿适应在平地、上坡、下坡和下楼梯地形上行走，或者说让小腿齿条杆延长线和脚底板在平地基线90度上下60度之间的120度夹角内的任何角度的地形上行走，必须在左右两边曲轴轮外轮盘外侧面设推拉脚前掌的动力源，由于脚前掌推拉杆的重力脚前掌推拉杆常在曲轴轮中心轴的下面槽里活动，由于大腿杆的上边设有向中垂线方向的侧推拉腿齿条，又由于智能人的转身运动是上身以支撑身体的大腿杆为轴旋转，由于脚前掌推拉杆从动力源到脚前掌需要解决这几个技术问题，所以，脚前掌推拉杆设在两个曲轴轮外侧面的槽里、两个大腿杆的外边和两个小腿的前边，脚前掌推拉杆从曲轴轮开始经大腿的外边和小腿的前边直到和脚前掌的工字板相绞链，所以，脚前掌推拉机构由曲轴轮外侧面槽、J型杆、脚前掌推拉杆、双十字头、上齿条杆、下齿条杆、双十字头、纵轴、横轴、弹性挡圈、电线、腿上插头、腿上插座、长拉力弹簧、摆杆或T形推杆、推杆、拉力弹簧、脚前掌锁体、横轴和弹性挡圈、横杆和拉力弹簧、横轴和弹性挡圈、侵刻磨擦板、杠杆、圆柱体、弹跳套筒、特强推力弹簧、弹跳滑杆、脚前掌锁控制电机或电磁铁等组成，推拉脚前掌作曲柄摆杆运动的杆称为脚前掌推拉杆，脚前掌推拉杆使脚前掌在抬腿时、落地时、下坡时或下楼梯时，起到推拉脚前掌作曲柄摆杆运动的作用，起到让脚前掌低于脚后跟的作用，减少脚留在空中的时间的作用，增加腿和脚的长度的作用，让脚前掌先落到地面上感知地形适应地形的作用，让脚后跟后落到地上往上推动落地锁和膝后锁，把腿和脚锁成统一的整体来支撑身体平衡地站立的作用。

曲轴轮外侧面槽在左右两边曲轴轮外轮盘外侧面设有与曲轴轮同心不同圆的平地槽，从50度到 310度共260度弧形的槽是平地槽，让脚和腿成90度的弧形槽称为平地槽，50度处的平地槽和适地槽交汇处是平地点，平地点起到让脚底板和小腿齿条杆延长线成90度的作用，0度线上边设最高点，最高点起到让脚适应最大的上坡60度作用，0度线下边的下坡槽和适地槽交汇处是脚前掌在下落时的最低点，最低点起到让脚适应最大的下坡60度作用，让脚适应下坡的弧形槽称为下坡槽，下坡槽起到让脚前掌低于脚后跟和产生推脚前掌动力的作用，下坡槽是用0度线上的圆心作圆连接310度到360度的弧形槽，使脚底板和小腿齿条杆延长线形成90度下边的60度角，从50度平地点到0度线上边最高点的连线是适地槽的上边，从0度线上边的最高点到0度线下边的最低点的连线是适地槽的竖边，从50度平地点到0度线下边的最低点连线是适地槽的斜边，适应各种地形的槽称为适地槽，适地槽起到让脚适应从90度上边60度到90度下边60度之间120度任何角度的平地、上坡、下坡或下楼梯等地形，适地槽、平地槽和下坡槽使智能人的脚在行走过程中形成象人的脚一样行走，脚抬起过程中和脚下落到身前50度过程中都是象人的脚一样行走状态，即小腿齿条杆延长线和脚底板成90度的状态，脚从身前50度到0度过程是小腿齿条杆延长线和脚底板从90度到90度下边60度变化过程，也是腿增长的过程，J形杆从0度线下边的最低点滑到0度线上边的最高点过程是小腿齿条杆延长线和脚底板从度90度下边60到90度上边60度适应各种地形的变化过程。

J型杆在腿部上边机架的竖槽里上下滑动的是J型杆，象英语字母大写的J形的杆称为J型杆，J 型杆上端的短横杆插进曲轴轮外侧面下边0度处的适地槽里，J型杆下端的里边的短横杆插进脚前掌推拉杆上端的四分之一圆的长孔里，J型杆上边短横杆和下边的里边短横杆上套着滑套，滑动的套筒称为滑套，滑套起到减少摩擦的作用，J型杆的竖杆在腿部机架的竖槽里上下滑动，利用J型杆上端的短横杆插进适地槽、平地槽和下坡槽里活动产生推拉脚前掌上下运动的动力作用。

脚前掌推拉杆由于智能人的身体围着支撑身体的大腿杆旋转，由于脚前掌推拉杆和上齿条杆在小腿上机架外侧用横轴绞链，所以，脚前掌推拉杆的竖杆和两个环型横杆的横截面都是四方形体，脚前掌推拉杆的上端是向后围着大腿杆设计成垂直于脚前掌推拉杆四分之一圆的上下两个环型横杆，环型横杆的横截面是四方形增加了耐用性，上下两个环型横杆中间形成了长孔，上下两个环型横杆中间的长孔起到让J 型杆的横杆上的滑轮，在长孔里旋转的作用和推拉脚前掌的作用，解决脚前掌推拉杆适应向后转身问题，在J型杆下边的环型横杆上设凹槽，以J型杆在凹槽里边上下活动不影响向外侧抬腿60度为准，凹槽起到让智能人的腿能向侧面抬到60度的作用，来平衡身体或躲避障碍物或打击侧面的敌人，在小腿推拉杆的竖杆上开前后方向的孔到凹槽，在纵膝关节轴的外边和纵膝关节轴在同一平行线上是脚前掌推拉杆下端的纵轴孔，这样便形成了由竖杆和环型横杆组成的脚前掌推拉杆，用纵轴把脚前掌推拉杆下端的纵轴孔和双十字头相绞链。

脚前掌锁解决脚前掌推拉杆适应侧推腿问题后，但是又出现了凹槽影响推拉脚前掌的问题？所以，在行走时应该把这个凹槽补上，在侧开腿时再把凹槽让出，在脚前掌推拉杆的竖杆上用横轴绞链着一个脚前掌锁头朝后的脚前掌锁柄，把脚锁定成推拉脚前掌功能的锁称为脚前掌锁，脚前掌锁由脚前掌锁体、横轴、弹簧、脚前掌锁控制电机或者电磁铁及电推动器组成，脚前掌锁体由脚前掌锁柄和脚前掌锁头组成，用拉力弹簧长期把脚前掌锁头拉进脚前掌推拉杆上往后面凹槽开的孔里，只有在侧推腿时，让控制电机或者电磁铁及电推动器推出脚前掌锁头，脚前掌锁的控制电机或者电磁铁及电推动器设在脚前掌推拉杆的竖杆上，脚前掌锁的控制电机或者电磁铁的推杆用横轴和脚前掌锁柄相绞连。左腿脚前掌锁的控制电机或者电磁铁的线接到侧推左腿智控器的前壁上对称的8个齿距的扇形连通片对面机架上的弹性接线片上，右腿脚前掌锁的控制电机或者电磁铁的线接到侧推右腿智控器的前壁上对称的8个齿距的扇形连通片对面机架上的弹性接线片上，脚前掌锁控制电机或电磁铁的电线经过腿上插头和腿上插座后，再用长拉力弹簧拉到最下边的股侧弧形板前边上沿，使脚前掌锁控制电机或电磁铁的电线既能随着脚前掌推拉杆运动又不乱动。

上齿条杆上齿条杆和下齿条杆在小腿上机架和下机架的里面，上齿条杆和下齿条杆是适应前高后低、后高前低的零部件，上齿条杆和下齿条杆的齿是不等边四边形的齿，上齿条杆和下齿条杆的齿互相咬合的多少，是适应走平地、上坡、下坡、上楼梯、下楼梯的关键，上齿条杆由L形横杆和竖齿条杆组成的一体件，上齿条杆的L形横杆起到把竖齿条杆引到膝关节轴的外边与到膝关节轴并齐，上齿条杆的L形横杆在横膝关节轴的外边用横轴穿在双十字头的横轴孔里绞连，横轴两端有弹性挡圈限位，弹性挡圈起到限定横轴的作用，上齿条杆的竖齿条杆的后齿是尖朝下的不等边梯形齿，上齿条杆的竖齿条杆的后齿左右两边是阻挡槽，阻挡槽与小腿上机架两侧的阻挡凸台配合起到不让上齿条杆向后向左和向右活动的作用，当落地锁朝前的两个推杆推阻挡槽时，阻挡槽起到让上齿条杆和下齿条杆分开的作用，在上齿条杆前边上下五分之一处设横杆，横杆两端是挂到后角的两个拉力弹簧，横杆和两端的拉力弹簧起到让上齿条杆和下齿条杆在腿和脚抬起后落到地面以前互相咬合上的作用，在上齿条杆前边上五分之二处设有在腿和脚抬起时，让上齿条杆和下齿条杆分开的机构是：小腿上机架前边的T型滑槽的前壁设有侵刻出凹槽的侵刻磨擦面，在上齿条杆的前边设侵刻出凹槽的侵刻磨擦板和上齿条杆的隐去侵刻磨擦板的槽，用2个横轴和4个弹性挡圈把侵刻磨擦板和4个杠杆绞链在一起，然后，再把这4个杠杆用2个横轴和4个弹性挡圈绞链上齿条杆上，在杠杆和上齿条杆的竖齿条杆绞链的轴上边水平线位置向前设有三角形槽的上直角壁，在杠杆和上齿条杆的竖齿条杆绞连的轴往下向前是三角形槽的下斜壁，在杠杆与上齿条杆的竖齿条杆绞链的轴后下边水平位置上是三角形槽的下直角壁，从杠杆与上齿条杆的竖齿条杆绞链的轴后边往上是三角形槽的上斜壁，在脚落到地上时，设有四个杠杆尖端滑进上机架朝前的四个只有上齿条杆一后齿高的分离槽。

下齿条杆下齿条杆在上齿条杆的后边，下齿条杆的前齿是不等边四边形齿，利用下齿条杆前齿和上齿条杆后齿的不等边四边形齿结合的多少，使智能人的腿和脚适应走平路、上坡、下坡、上楼梯、下楼梯、左高右低、右高左低这些地形，下齿条杆后齿是朝后的直角面在上和斜边在下的三角形凸台或者直角面在上和斜边在下的直角梯形凸台，下齿条杆后齿既承重，又在竖肋筋通孔里的落地锁板的配合下起锁住下齿条杆的作用，让智能人的腿和脚行走在和/或站在平地、上坡和下坡时，使智能人的腿和脚适应走小腿齿条杆延长线和脚底板90度上下共120度之间任何角度的斜坡地形，使智能人的腿和脚稳定地站立在各种地形上，下齿条杆的不等边梯形齿左右两边设阻挡槽，下齿条杆的阻挡槽在小腿上机架的阻挡凸台配合下，起到不让下齿条杆向前向左向右活动的作用，上机架的竖阻挡凸台三个直线端面使上齿条杆有齿处和下齿条杆有齿处相等，落地锁板朝前的两个推杆怀抱下齿条杆向前发力推上齿条杆，上齿条杆阻挡槽一边的宽等于下齿条杆阻挡槽一边的宽加上落地锁板朝前的一个推杆宽，下齿条杆的上端横向两边是四方形挂台，挂台起到把下齿条杆和脚挂在小腿上机架上的作用，下齿条杆下端横穿的圆柱体两端往上到下机架两侧上面的圆柱体之间是特强推力弹簧，小腿下机架里侧和外侧的弹跳套筒和带特强推力弹簧的弹跳滑杆上设的孔锁，特强推力弹簧起到减震和让脚适应90度上下共120度之间任何角度的上下坡地形。

双十字头在下齿条杆的下端是用2横轴和2纵轴交错着绞链着3个轴孔十字交叉的双十字头，横轴和纵轴的两端是弹性挡圈，3个双十字头起到在踝关节处的腿和脚变化时，使下齿条杆变成能弯曲的零件，在长距离上适应前高后低、后高前低、左高右低、右高左低的各个角度的地形，在3个双十字头最下面用横轴和脚上面的工字板绞链在一起。

16、落地锁机构

人能在平地、上坡、下坡、下楼梯、双腿站立或单腿站立，要让智能人适应平地、上坡、下坡、下楼梯、双腿站立或单腿站立，必须在平地、上坡、下坡、下楼梯、双腿站立或单腿站立时解决锁定小腿齿条杆问题。

落地锁机构由2个上落地锁杆、4个水滴形偏心轮、2个横轴、4个弹性挡圈、2个销钉、6个双十字头、4个纵轴、4个横轴、16个弹性挡圈、2个下落地锁杆、2个限位板、2个落地锁板、4个拉力弹簧等组成。

在下齿条杆后面的四面都是竖肋筋的长方体里设有落地锁，当脚后跟落到地面上时能锁定下齿条杆和小腿齿条杆不动的机构称为落地锁，落地锁起到让智能人的腿和脚能站在任何地形上的作用，落地锁在智能人的脚后跟落到地面上时锁定脚前掌和腿，使智能的腿和脚处于稳定站立状态，落地锁在上坡和下坡时腿落到地面上起到分开上齿条杆和下齿条杆的作用，脚的前高后低状态是上坡，脚的后高前低状态是下坡，把脚看成以腿为竖基准线做上下摆动的横线，让脚适应在上坡和下坡时的小腿齿条杆延长线和脚底板90 度上下45度之间的90度夹角内的任何角度斜坡的地形上行走。

上落地锁杆穿在上落地锁杆上边横轴两边的两个水滴形偏心轮弯尖在后上方，横轴的两端是弹性挡圈，水滴形偏心轮在后边的竖肋筋上开的水滴形孔配合下，起到锁定小腿齿条杆的作用，上落地锁杆前齿是多个斜角边在上和直角边在下的三角齿，上落地锁杆前齿在上落地锁杆往上滑动时起到往前推落地锁板的作用，上落地锁杆前齿的三角齿尖和落地锁杆的前面平齐，在上落地锁杆外面的下边钻出长槽和竖肋筋的同一位置上钻孔，然后，用销钉来限定上落地锁杆上下活动的位置。

双十字头在上落地锁杆的下端是用2横轴和2纵轴交错着绞链着3个轴孔十字交叉的双十字头，横轴和纵轴的两端是弹性挡圈，3个双十字头起到在踝关节处的腿和脚变化时，使上落地锁杆变成能弯曲的零件，在长距离上适应前高后低、后高前低、左高右低、右高左低的各个角度的地形，在3个双十字头最下面用横轴和下落地锁杆上边的孔绞链在一起。

下落地锁杆下落地锁杆前齿是多个斜角边在上和直角边在下的三角齿，下落地锁杆起到让脚后跟在任何角度的地形上都能往上推上落地锁杆的作用，用限位板把下落地锁杆包在踝关节杆前边，下落地锁杆在竖肋筋里除了上下滑动以外，即能在下机架里不动，又能随着脚前后左右摆动，还能在上坡和下坡时各个角度上让随圆板簧往上推下落地锁杆、上落地锁杆、水滴形偏心轮、双十字头和纵轴横轴等的作用。

落地锁板在上落地锁杆前边的小腿下机架竖肋筋的长方形孔里设有落地锁板，落地锁板由两个横杆、两个推杆和落地锁板组成的一体件。落地锁板后齿是多个直角边在上和斜角边在下的三角形齿，上落地锁杆前齿的三角形齿和对应的落地锁板后齿的三角形齿的高大于上齿条杆和下齿条杆对应的不等边四边形齿高，起到上落地锁杆前齿的尖不滑过落地锁板后齿的尖作用，落地锁板前齿是多个直角边在下和斜角边在上的三角形齿，落地锁板前齿起到承受下齿条杆往上的推力作用，利用推直角槽里限定的两个成直角的一个斜块对应的另一个斜块，使斜块向直角方向运动的原理，设计了利用上落地锁杆推动落地锁板向前滑动，使落地锁板前边的三角形齿与下齿条杆后边的三角形齿互相咬合上，起到让落地锁锁住下齿条杆的作用，落地锁板的里侧上边和下边各设一个朝后里的斜面，平常走路时落地锁板的斜面起到配合常走锁板来锁定下齿条杆的作用，在落地锁板中间向两侧伸出的两个横杆往后拉两个拉力弹簧，两个横杆和两个弹簧起到往后拉落地锁板的作用，从落地锁板两侧的横杆向前设两个推杆，落地锁板朝前的两个推杆怀抱下齿条杆力推上齿条杆两边的阻挡槽，落地锁板的两个推杆起到向前推上齿条杆的作用。

17、膝后锁机构

智能人的膝关节是用横轴绞链，膝关节轴的前边由十字头膝盖前的肋筋底板和小腿上机架前上端的带滑轮的盖板限定重心对脚心或脚心的连线中间，使智能人向前处于稳定站立状态，而膝关节轴的后边也必须解决站立时，前边受到小冲击力不让往后倒问题前。

在落地锁的上边是膝后锁，在十字头膝盖的后面用来锁住十字头膝盖和小腿上机架的锁称为膝后锁，膝后锁机构是由膝后锁杆、横销钉、膝后锁齿条杆、拉板、拉力弹簧、开膝后锁杆、上解膝后锁杆、下解膝后锁杆、双十字头、纵轴、横轴和弹性挡圈等组成。

十字头膝盖后平台在十字头膝盖后下方设面朝下的水平面平台，十字头膝盖后下方的平台称为十字头膝盖后平台，在智能人抬腿时，十字头膝盖后下方的平台前后无物阻挡顶到十字头膝盖后平台的膝后锁杆，就形成十字头膝盖后平台快速从膝后锁杆上面滑过，使智能人快速高效地象人样平常走路和跑步。

膝后锁杆顶到十字头膝盖后平台上起锁定作用的杆称为膝后锁杆，膝后锁杆的上端四方体在身体中心的中垂线落到脚的中心齐点上时，膝后锁杆上端四方体顶到十字头膝盖后下方的十字头膝盖后平台上，使大腿和小腿形成一个稳定的支撑身体的支撑体，解决了智能人的身体会以膝关节轴为圆心向后倒的问题，膝后锁杆下边的四方体后面是四个朝后的直角边在下和斜角边在后上方的三角形齿，在智能人站立时，膝后锁杆下边四个朝后的直角边在下和斜角边在后上方的三角形齿在与膝后锁齿条杆上的朝前的直角边在上和斜角边在下的三角形齿配合下，膝后锁杆起到让智能人的动平衡转换成稳定的静平衡状态作用，膝后锁杆的下端在横销钉上边，横销钉起到限定膝后锁杆位置的作用。

膝后锁齿条杆往上推膝后锁杆的齿条称为膝后锁齿条杆，在绞链着两个弯尖在后上方的水滴形偏心轮横轴的中间绞链着一个往上推膝后锁杆的膝后锁齿条杆，膝后锁齿条杆是用销钉铆在一起的外边一半是滑板里边一半是齿条的复合件，膝后锁齿条杆上的齿低于滑板的宽，膝后锁齿条杆的齿条起到往上推膝后锁杆的作用，膝后锁齿条杆的滑板起到适应小腿的增高或缩短时在开膝后锁杆的后面上下滑动作用，在膝后锁齿条杆上设有朝前的直角边在上和斜角边在下的三角形齿，此三角形齿起到往上推膝后锁杆的作用，膝后锁齿条杆能在落地锁杆中间向后的适地槽里前后摆动，在膝后锁齿条杆的后面设有用两个拉力弹簧向前拉的拉板，在小腿下机架两侧设有拉拉板的拉力弹簧。

开膝后锁杆在膝后锁齿条杆的前边是开膝后锁杆，让膝后锁齿条杆和膝后锁杆分开的杆称为开膝后锁杆，开膝后锁杆由上端的短滑杆和后边有利于插进的斜面的长方形推台及下端的球形关节组成，开膝后锁杆下端球形关节在踝关节杆里侧球形槽轴的球形槽里，开膝后锁杆从里下方往外上方膝后锁齿条杆前边的肋筋里斜插，脚左右水平时短开膝后锁杆的滑杆斜插到膝后锁齿条杆的前面，长形推台在膝后锁齿条杆前边的肋筋外边宽等于一齿高而短滑杆和肋筋平齐，当球形槽轴往上时开膝后锁杆有斜面的长形推台把膝后锁齿条杆往后推一齿，开膝后锁杆在腿增高时起到不让膝后锁齿条杆往上推膝后锁杆的作用。

解膝后锁杆在开膝后锁杆前边和落地锁杆里侧设解膝后锁杆，让开膝后锁杆解除推力作用的杆称为解膝后锁杆，解膝后锁杆分为上解膝后锁杆和下解膝后锁杆，上解膝后锁杆外侧是上边和下边各一个斜面在前下和直角面在后上的三角形凸台，上解膝后锁杆外侧的两个三角形凸台插进落地锁杆里侧的两个凹槽里，上落地锁杆里侧是上边和下边各一个容纳解膝后锁杆外侧的三角形凸台，上解膝后锁杆往上滑动再往前滑的由长方形和三角形组成的凹槽，一个三角形凹槽在有三角形凸台的长方形凹槽前上方，三角形凹槽的后边线和长方形凹槽前上方的边线重合，由于解膝后锁杆的重力使三角形凸台长期落在落地锁杆里侧下面的长方形凹槽里，使解膝后锁杆比落地锁杆多往后一齿，下解膝后锁杆前齿是多个斜角边在上和直角边在下的三角齿，下解膝后锁杆每个三角齿在下落地锁杆每个三角齿的下边，在上解膝后锁杆和下解膝后锁杆之间是用纵轴横轴铰链的双十字头，就形成上落地锁杆背着上解膝后锁杆的机构。

18、常走锁机构

人平常用脚后跟先着地然后脚前掌再着地进行走路和跑步，是人类最简单、最节能和最高效率的行走和跑步方式，同样，让智能人像人一样平常用脚后跟先着地，然后脚前掌再着地进行走路和跑步，在解决脚后跟落到地面上长期锁定下齿条杆问题。

常走锁机构是由摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、各地锁推杆、拉力弹簧、螺丝、定位板、长孔凸轮、弹性挡圈、钥匙板、滑动轴、常走锁板、横杠杆、纵轴、滚珠、强拉力弹簧、弱点拉力弹簧、弱拉力弹簧和地锁控制电机或电磁铁等组成。

常走锁人平常用脚后跟先着地然后脚前掌再着地进行走路和跑步，是人类最省时、最简单、最节能和最高效率的行走和跑步方式，要想让智能人像人一样平常用脚后跟先着地，然后脚前掌再着地进行走路或跑步，在智能人的大腿和小腿上设常走锁零部件，来达到智能人像人一样平常走路或跑步，锁定智能人的腿和脚以平常步速和平常步姿走路的机构称为常走锁，常走锁起到让智能人的腿和脚长期高效地以平常步速和平常步姿走路的作用，由于跑步更需要高效运动，所以，跑步更需要用常走锁。

智能人是一个自由活动的机器人，智能人的腿和脚具有行走和站立功能，智能人要在各种地形上行走和站立，智能人的腿和脚必须具有感知地形和适应地形的功能，才能适应横走坡、直上坡、直下坡、斜上坡、斜下坡、水平地、碎石地、废墟地、上楼梯和下楼梯等各种地形上行走或站立，在路面和坡地上行走或站立以脚的状态分为横走坡、直上坡、直下坡、斜上坡、斜下坡和水平地，左高右低或右高左低称为横走坡，前高后低称为直上坡，后高前低称为直下坡，走在和直上坡成45度方位左右的地形上称为斜上坡，走在和直下坡成45度方位左右的地形上称为斜下坡，一般室内和路的中央都是水平地，智能人在碎石地或者废墟地上走一脚踩下去，会出现横走坡、直上坡、直下坡、斜上坡、斜下坡和水平地这六种中的任何一种状态，上楼梯同走水平地，下楼梯同走直下坡。智能人行走时在脚前掌落到地面上感知各种地形、适应各种地形和短暂开启各地锁后，在脚后跟落到地面上立即关闭来锁定脚和腿后，长时间适应现在的地形和未来与现在同样的地形。因此，长时间适应现在的地形和未来与现在同样地形的机构称为常走锁机构，常走锁机构是为了让智能人像人类一样有一个最省时、最简单、最节能和最高效率的行走和跑步方式而设计。是为了减少智能硬件传感器磨损而设计。触发适应各种地形的短暂开关机构称为各地锁智控器，由于各地锁智控器是短暂开关机构，常走锁机构是长时间适应现在的地形和未来与现在同样地形的机构，所以，整个机构称为常走锁机构，各地锁短暂开关机构是常走锁机构的一部分。

各地锁智控器在4、智控器机构：2)站立限位智控器里，左右曲轴轮内轮盘内壁的转身限位智控器、侧推左腿限位智控器和侧推右腿限位智控器共用的凸环近心面，从220度到270度是推各地锁智控器的凸环，在凸环对应的270度机架的凹槽里的钛合金或碳纤维或铝镁合金等无磁化的外壳外边的包件里设有减少磨檫的滚珠或轮，在钛合金或碳纤维或铝镁合金等无磁化的外壳内设据有限位功能的各地锁按压式微动开关，此限位功能的开关达到在脚落到地面前开启几十秒到地面上再关闭来锁定现在的地形，中垂线左右两边的两个各地锁智控器与中垂线左右两边的两个控制各地锁离合器的控制电机接线法是左接左，右接右，这样达到走路时在脚前掌和脚后跟都落到地面上后短暂开启各地锁立即锁定现在的地形，各地锁控制电机或电磁铁的电线经过腿上插头插座后，再用弹簧拉到最下边的股侧弧形板前边上沿，使各地锁控制电机或电磁铁的电线既能限位板十字头随着运动又不乱动。

各地锁电推动器在限位板十字头前面的外边两个竖加强筋里固定着各地锁控制电机或电磁铁以及电推动器，让智能人适应各种地形的锁称为各地锁，启动各地锁功能的控制电机或电磁铁称为各地锁控制电机或电磁铁，智能人在横走坡、直上坡、直下坡、斜上坡、斜下坡、水平地、碎石地、上楼梯和下楼梯等各种地形上行走或站立，各地锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆上用轴和弹性挡圈铰链着各地锁推杆，拉力弹簧拉在各地锁控制电机或电磁铁旁的大腿杆的上边和各地锁杆之间，各地锁杆在大腿杆的上边和下边用4个螺丝固定的2个定位板里上下滑动，限定零部件位置的板称为定位板，挂在各地锁杆上的强拉力弹簧拉到大腿杆下边的定位板上，使各地锁杆长期把长孔凸轮往下方和后方压。

长孔凸轮在各地锁杆的下边是长孔凸轮的凸块，凸轮上有长孔的凸轮称为长孔凸轮，在长孔凸轮的凸块重垂线到圆心的线上某一点，从这一点到圆心向后下135度的线上某一点之间的长孔穿在十字头膝盖横轴上，并且用弹性挡圈限位，使长孔凸轮在各地锁杆和强拉力弹簧的作用下向长孔凸轮的下方和后方滑动，在长孔凸轮和小腿上机架上端圆壁活动的周围是十字头膝盖向外侧面伸出的肋筋，外伸肋筋起到限定长孔凸轮活动的轨迹作用。

钥匙板和长凹槽在小腿上机架外侧从长孔凸轮到小腿下机架外侧常走锁板的前边是钥匙板，象钥匙形状能打开和锁上常走锁板的板称为钥匙板，钥匙板的上面朝后面的小腿上机架外凸体朝前的长凹槽里设有凸台，钥匙板的下面设有朝外的推拉横杠杆的多个三角形凹槽，小腿上机架的外凸体朝前的长凹槽下面是斜面，钥匙板上的凸台在小腿上机架的长凹槽里往下滑动时，使钥匙板下边的三角形凹槽推动横杠杆，长凹槽下面的斜面与钥匙板上的凸台互相作用起到让钥匙板下边往外跷出的作用，使钥匙板随着小腿的增高或缩短而上下滑动而不会触碰到横杠杆和常走锁板，在钥匙板外面也是长凹槽上边和下边设四个肋筋和 2个滑动轴，上边的滑动轴起到限位和减少摩擦的作用，下边的滑动轴在钥匙板的凸台和长凹槽下面的斜面配合下，起到让钥匙板的下边往前跷起的作用，解决了钥匙板在小腿增高或缩短时的上下滑动触发横杠杆和常走锁板活动的难题，在钥匙板凸台的外面设有拉到长凹槽上面肋筋上的弱点拉力弹簧，使钥匙板长期靠在长孔凸轮上，注：往下拉三角楔杆的强拉力弹簧拉力必须大于往上拉钥匙板的弱点拉力弹簧的拉力。

横杠杆横杠杆和常走锁板在小腿下机架外面的两个肋筋中间，横杠杆是由横杠杆和横杠杆折成90 度的纵杆组成，横杠杆的纵杆平常在常走锁板的锁定槽处，使智能人处于平常走路状态，锁定槽起到让横杠杆把常走锁板锁死在锁死点的作用，横杠杆的纵杆先穿进常走锁板的锁定槽里，横杠杆再穿进常走锁板前边和机架后边的空间后用纵轴绞链，在常走锁板前面横杠杆的纵轴里边无小腿下机架处是钥匙板与横杠杆作用的空间，在常走锁板后边的小腿下机架上设有向中垂线方向拉落地锁板的弱拉力弹簧和容纳弱拉力弹簧的长孔，常走锁板后边设减少磨擦的滚柱。

常走锁板在小腿下机架的两侧三角机架前边、小腿齿条杆前边和上落地锁杆后边的肋筋处开的横通孔里设平行于肋筋的常走锁板，能使智能人的腿像平常人一样行走的锁定件称为常走锁板，在常走锁板上设能使常走锁板左右活动的水平的纵轴长孔，在纵轴外边水平线上设容纳横杠杆的纵杆的锁定槽，锁定槽起到让横杠杆在智能人平常走路时，稳定可靠地锁死常走锁板的作用，在锁定槽的里面往下设横杠杆的纵杆可上下活动的竖长孔，竖长孔起到锁定常走锁板的作用和解锁常走锁板的作用，常走锁板经过落地锁后边的横通孔到里侧的三角机架前边再往外返折回，返折回的常走锁板的上边和下边是斜面在前的三角形滑板和中间是凹槽的结构，三角形滑板起到推落地锁板的上边后平面和下边后平面的作用，常走锁板的凹槽长等于落地锁板后面带齿的长度，为了让常走锁板能在落地锁后边肋筋处开的横通孔里左右滑动，常走锁板的厚度小于横肋筋的厚度，此机构是利用锁死点和锁死线的原理，曲轴轮带动连杆转到连杆轴经曲轴轮中心线轴对称点的线称为锁死线，连杆轴的轴对称点称为锁死点，锁死点在机械运动中是曲轴轮对连杆的锁死状态，锁死点和锁死线对设计自动锁有利，而对旋转运动不利，尤其是在旋转运动开始时，但是旋转运动的惯性能化解。

19、脚前掌弹跳锁机构

智能人象人样能跳上高处的物体或者跳过障碍物或者跳过壕沟，这是智能人必备的技能，所以，必须解决脚前掌的推拉具有瞬间爆发力问题。

脚前掌弹跳锁由腿上插头、腿上插座、线、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、强拉力弹簧、弱点拉力弹簧、弹跳锁杆、长孔凸轮、弹性挡圈、钥匙板、横杠杆、滑动轴、弹跳锁板、弹跳套筒、特强推力弹簧、弹跳滑杆和脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁组成，小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁的电线和脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁的电线共同接到曲轴轮对面的弹跳锁智控器上。

曲轴轮对面的弹跳锁智控器的线经过腿上插头插座，接到大腿杆里边和侧推腿齿条的下边的脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁上，脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁的电线用弹簧拉到最下边的股侧弧形板前边上沿，使脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁的电线既能随着小腿推拉杆运动又不乱动，脚前掌弹跳锁控制电机的摆杆或电磁铁的推杆上用轴和弹性挡圈铰链着弹跳锁杆，弹跳锁杆在大腿杆的上边和下边用两个螺丝固定着的定位板里上下滑动，挂在弹跳锁杆上的强拉力弹簧拉到大腿杆上边的定位板上，使弹跳锁杆长期把长孔凸轮往下方和后方压。

长孔凸轮在弹跳锁杆的下边是长孔凸轮的凸块，在长孔凸轮的凸块重垂线到圆心的线上某一点，从这一点到圆心向后下135度的线上某一点之间的长孔穿在十字头膝盖横轴的里边，并且用弹性挡圈限定，使长孔凸轮在弹跳锁杆和拉力弹簧的作用下向长孔凸轮的下方和后方滑动，在长孔凸轮和小腿上机架上端圆壁活动的周围是十字头膝盖向里侧面伸出的肋筋，外伸肋筋起到限定长孔凸轮活动的轨迹作用。

钥匙板和长凹槽在小腿上机架里侧从长孔凸轮到小腿下机架里侧弹跳锁板的前边是钥匙板，钥匙板的上面朝后面的小腿上机架外凸体朝前的长凹槽里设有凸台，钥匙板的下面设有朝外的推拉横杠杆的多个三角形凹槽，小腿上机架的外凸体朝前的长凹槽下面是斜面，钥匙板上的凸台在小腿上机架的长凹槽里往下滑动时，使钥匙板下边的三角形凹槽推动横杠杆，长凹槽下面的斜面与钥匙板上的凸台互相作用起到让钥匙板下边往里跷出的作用，使钥匙板随着小腿的增高或缩短而上下滑动而不会触碰到横杠杆和弹跳锁板，在钥匙板外面也是长凹槽上边和下边设四个肋筋和两个滑动轴，上边的滑动轴起到限位和减少摩擦的作用，下边的滑动轴在钥匙板的凸台和长凹槽下面的斜面配合下，起到让钥匙板的下边往前跷起的作用，解决了钥匙板在小腿增高或缩短时的上下滑动触发横杠杆和弹跳锁板活动的难题，在钥匙板凸台的外面设有拉到长凹槽上面肋筋上的弱点拉力弹簧，使钥匙板长期靠在长孔凸轮上，注：往下拉弹跳锁杆的强拉力弹簧拉力必须大于往上拉钥匙板的弱点拉力弹簧的拉力。

横杠杆横杠杆和弹跳锁板在小腿下机架外面的两个肋筋中间，横杠杆是由横杠杆和横杠杆折成90 度的纵杆组成，横杠杆的纵杆平常在弹跳锁板的锁定槽处，使智能人处于平常走路状态，锁定槽起到让横杠杆把弹跳锁板锁死在锁死点的作用，横杠杆的纵杆先穿进弹跳锁板的锁定槽里，横杠杆再穿进弹跳锁板前边和机架后边的空间后用纵轴绞链，在弹跳锁板前面横杠杆的纵轴里边无小腿下机架处是钥匙板与横杠杆作用的空间，在弹跳锁板后边的小腿下机架上设有向中垂线方向拉落地锁板的弱拉力弹簧和容纳弱拉力弹簧的长孔，弹跳锁板后边设减少磨擦的滚柱。

弹跳锁板在小腿下机架的两侧三角机架前边、小腿齿条杆前边和上落地锁杆后边的肋筋处开的横通孔里设平行于肋筋的弹跳锁板，锁定智能人弹跳功能的板称为弹跳锁板，在弹跳锁板上设能使弹跳锁板左右活动的水平的纵轴长孔，在纵轴外边水平线上设容纳横杠杆的纵杆的锁定槽，锁定槽起到让横杠杆在智能人平常走路时，稳定可靠地锁死弹跳锁板的作用，在锁定槽的里面往下设横杠杆的纵杆可上下活动的竖长孔，竖长孔起到锁定弹跳锁板的作用和解锁弹跳锁板的作用，弹跳锁板靠小腿下机架里侧的返折板插进小腿下机架里侧的弹跳套筒和带特强推力弹簧的弹跳滑杆上设的孔里锁成一个固定体，弹跳锁板经过落地锁后边的横通孔到小腿下机架外侧的三角机架前边再往里返折成板，返折回的弹跳锁板插进小腿下机架外侧的弹跳套筒和带特强推力弹簧的弹跳滑杆上设的孔锁成一个固定体，是智能人的走路状态，为了让弹跳锁板能在落地锁后边肋筋处开的横通孔里左右滑动，弹跳锁板的厚度小于横肋筋的厚度。

20、安腿锁机构

在战斗中，智能人的腿最易断掉，智能人必须在最短的时间里自己更换自己的坏腿立即参加战斗，是最高效的兵源补充器，更成为不死战士，所以，必须解决智能人必须在最短的时间里自己更换自己的坏腿立即参加战斗问题。

安腿锁由外骨骼外板、工型推体、两个短推力弹簧、L型盖板、摆杆或T形推杆、推杆、拉力弹簧、L 型锁杆、内凸环套筒、强推力弹簧、销钉、T型锁杆、短内凸环套筒、强推力弹簧、销钉、齿轮、竖轴、L 型齿条、L型导向杆、竖销钉、强推力弹簧、波纹管插座、波纹管插嘴、安腿插头、安腿插座、长方体锁块、安腿锁控制电机或电磁铁组成。

在两手臂自然下垂张开的两手的大拇指所点到的两个大腿根部里侧设有安腿锁，安装和卸掉智能人的腿时用到的锁称为安腿锁，把安腿锁设在大腿根部里侧的优点有三个，其一，两手臂自然下垂的两个大拇指经过一次转手臂动作，再打开安腿锁增加一次保险，是为防止智能人自己误操作；其二，防别人破坏，由于大腿根部里侧是隐秘的私处，不易被别人碰到锁卸掉腿；其三，如不经智能人自己同意而触碰私处的安腿锁，就是侵犯人权，智能人有权自卫。

工型推体在站立时或者仰卧时，先在两个限位十字头底板下边对应的大腿根部里侧的外骨骼上套着弹簧的安臂推体，安臂推体的竖长度应满足手臂在站立时自然下垂和仰卧时自然下垂都能推到安臂锁微动开关，先在肩F杆外端朝后面的槽对应着臂上圆柱外骨骼上开纵长9厘米和竖宽5厘米的工字形口，形成9乘2.5的两个板，然后再把工字形口上下面的外骨骼外板往外折成2厘米深，再往箱体外折半厘米底边，并且上下面的外骨骼外板前后边往箱体外折成平行自己的半厘米的扣合条，在上下面直角的外骨骼外板前后两个孔里是往后凸出的凸板，凸板起到固定推力弹簧的作用，前后两面两个长方形的L型盖板侧面全包箱体的前后两个侧面折90度后形成两个底板，两个L型盖板的侧板9厘米乘2.2厘米，折过的底板9 厘米乘2.2厘米中间为工型推体的筋板留缝，并且L型盖板侧面的里外两边补齐外骨骼外板后再往回折半厘米与补齐的板平行，外骨骼外板和两个长方形的L型盖板形成一个中间有竖缝的箱体，用三个板垂直地组成工字形的推体件称为工型推体，工型推体由外板、挡板、筋板和里板组成，竖筋板在中间连接外板和里板，竖长8.8厘米和横宽4.8厘米的工型推体外板向前折成垂直外板的竖长8，8厘米和纵宽1厘米的挡板，挡板上下两个孔里是往前凸出的凸板，凸板起到固定推力弹簧的作用，先把工型推体从上边推到上下两边的外骨骼外板里，再把L型盖板插在外骨骼外板的上下两边，接着把前后两个L型盖板的两个半边底板压进外骨骼外板和工型推体的里板之间形成一个箱体，最后把两个推力弹簧放到外骨骼板的凸板和带凸板的工型推体外板之间，平时两个短推力弹簧使外骨骼外板外面和工型推体外板平齐，而工型推体的里板在两个L型盖板的两个半边底板里边。在站立时或者仰卧时，工型推体的里板对应着L型锁杆和T型锁杆。

安腿锁控制电机或电磁铁以及摆杆和推杆在L型盖板下边，安腿锁控制电机或电磁铁的推杆上铰链的长方体锁块插进上边的L型盖板的长方形孔里和工型推体的中间，军用智能人在战场上的时间短阵亡率高，有电或者有控制信号存在，无电或者无控制信阵亡，所以，安腿锁控制电机或电磁铁长期通电和通控制信号，长期锁定安腿锁的工型推体，长方体锁块的下面挂一个拉力弹簧，拉力弹簧在安装和卸掉腿时的安腿锁控制电机或电磁铁断电解除锁定后，起到把长方体锁块拉出工型推体的作用，拉力弹簧在智能人坏死后没电时把长方体锁块拉出工型推体解除锁定，利于好的智能人拿去腿自我安装；而民用和工业用智能人为了节省能源，所以，安腿锁控制电机或电磁铁长期无电或者无控制信号，长方体锁块的下面设一个推力弹簧，用推力弹簧把长方体锁块长期推到工型推体，长期锁定安腿锁的工型推体，当安装和卸掉腿时的安腿锁控制电机或电磁铁通电把长方体锁块拉出工型推体解除锁定后，让智能人拿去坏腿自我安装上好腿。

L型锁杆在固连到外骨骼里面的内凸环套筒里左右滑动，内凸环套筒起到让L型锁杆在开锁和锁定时左右滑动的作用，L字形的锁杆称为L型锁杆，外口是一圈内凸台的套筒称为内凸环套筒，在长内凸环套筒里面和L型锁杆之间套着强推力弹簧，在套着强推力弹簧的里边L型锁杆上的孔里，用和强推力弹簧的外直径相等的销钉限定，L型锁杆折成的圆弧型杆里是J型杆外边横杆帽和竖杆之间的横杆，在L型锁杆折成的弧型杆下边是凹槽，侧抬腿时起到让推拉脚前掌的J型杆外边横杆帽和竖杆之间的横杆在凹槽里上下活动，L型锁杆上的强推力弹簧在长内凸环套筒和垂直L型锁杆的销钉作用下，起到长期锁住推拉脚前掌的J型杆作用。

在限位十字头的下面和大腿杆的前面结合处往外到与限位十字头平齐处固连着短内凸环套筒，在短内凸环套筒里面和T型锁杆之间空套着强推力弹簧，在套着强推力弹簧的里边T型锁杆上的孔里，用和强推力弹簧的外直径相等的销钉限定，T型锁杆上的强推力弹簧在短内凸环套筒和垂直T型锁杆的销钉作用下，起到长期锁住大腿的纵向平衡轴作用，在套有强推力弹簧的T型锁杆的杆部朝前的齿咬合着齿轮，齿轮的竖轴在限位十字头向前设的支架上，齿轮与铰链大腿的纵向平衡轴相连的并且平行的L型齿条相铰链，L 型齿条在大腿杆外边比平衡轴长，齿轮起到把T型锁杆的横向运动变成L型齿条的纵向运动，齿轮在L型齿条的里边起到在T型锁杆向外滑动时把平衡轴拉出的作用，

在T型锁杆的纵杆外边是横向L型导向杆的纵折杆前段，L型导向杆中间孔的里面和小腿推拉杆横轴的环壁接触，L型导向杆和小腿推拉杆横轴有竖销钉限定，L型导向杆在限位十字头后面的竖加强筋里在强推力弹簧的作用下，把L型导向杆的纵折杆中间孔里的小腿推拉杆横轴往里推，L型导向杆起到长期锁住小腿推拉杆横轴的作用。

在限位十字头的前面和T型锁杆的纵杆的前边设波纹管的插座，T型锁杆的纵杆前边的凸台插在前面的波纹管插座后面开的纵口和波纹管插嘴上的凹槽，T型锁杆的纵杆的前边的凸台起到锁住波纹管插嘴作用，插座上边的波纹管用拉到最下边的股侧弧形板上的拉力弹簧拉着，使波纹管只上下运动而不乱摆动。

腿上插头插座安腿锁控制电机或电磁铁、锤型锁控制电机或者电磁铁、脚前掌锁控制电机或电磁铁、脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁、小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁、各地锁控制电机或电磁铁和单腿站控制电机或电磁铁共用的接线插头设在上面长方形的L型盖板上，安腿锁控制电机或电磁铁、脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁、小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁、各地锁控制电机或电磁铁和单腿站控制电机或电磁铁共用的接线插座设在侧推腿拉腿机架的两个侧面，安腿锁控制电机或电磁铁、脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁、小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁、各地锁控制电机或电磁铁和单腿站控制电机或电磁铁的接线插座的下面是纵向接线条，纵向接线条在腿前后摆动时或旋转时仍能通电。

21、小腿增高机构

人走在左高右低、右高左低的地形上，人是利用高处的大腿和小腿弯曲及低处的大腿和小腿伸直，使人既能走在左高右低、右高左低的地形上，又能站在左高右低、右高左低的地形上，同样，要想让智能人也要具备既能走在左高右低、右高左低的地形上，又能站在左高右低、右高左低的地形上，必须解决让站在低处一侧的腿增高补上由坡度引起的腿短，让站在高处一侧的腿不变问题。

小腿增高由纵踝关节轴、弹性挡圈、纵踝关节轴、踝关节双十字头、球形槽轴、球形槽空心轴、球头齿条杆、滑轮、纵轴和弹性挡圈、纵轴和弹性挡圈、大齿轮、小齿轮等组成。

人的腿是由大脑控制可以任意蜷曲到任意状态，使高位的腿缩短来达到身体行走或站立在左高右低、右高左低的地形上，而智能人的腿由于机械零部件的局限性，是不可以任意蜷曲，但可以用任意增高法来补上行走或站立在低位的腿，用纵踝关节轴和2个弹性挡圈小腿下机架下端的纵孔和踝关节双十字头上边的纵孔相绞链，纵向的踝关节轴称为纵踝关节轴，纵踝关节轴起到让脚随着左高右低或右高左低的地形变化的作用。

用球形槽轴穿在踝关节双十字头下横孔和踝关节杆上面横孔里，一头是口朝上的球形槽另一头是螺纹的长横轴称为球形槽轴，球形槽轴一头是球形槽一头是螺纹的长横轴，因脚外侧的球形槽轴起到让脚随着左高右低、右高左低的地形变化而往上推身体的作用，所以，脚外侧的球形槽轴是实轴，脚外侧的球形槽轴穿过踝关节双十字头下横孔和踝关节杆上横孔，再旋进脚里侧的球形槽空心轴的螺丝孔里，形成一个球形凹槽轴整体件，一头是球形槽一头轴内有螺纹的空心轴称为球形槽空心轴。

脚里侧的球形槽里是开膝后锁杆的球形关节，外侧的球形槽里是竖立的球头齿条杆下端球形关节，一头带球形关节的齿条称为球头齿条杆，球头齿条杆的中间往上有齿往下无齿，球头齿条杆起到让站在低处一侧的腿增高补上由坡度引起的腿短，站在高处一侧的腿不变的作用，站在低处一侧的腿利用球头齿条往下拉齿轮再利用齿轮往上推小腿齿条杆法，达到智能人的腿增高到任意高度的目的。

在球头齿条杆的中间和小腿下机架外侧与小腿下机架上面平齐的上大下小的前后两边是三角形支架内，用2个纵轴和4个弹性挡圈绞链着2个大齿轮带2个小齿轮互相咬合的机构，两边纵轴上的四个齿轮在中间纵轴上的两个齿轮斜上边，内里的小齿轮与小腿齿条杆相互咬合，外侧的大齿轮与球头齿条杆相互咬合，外侧的大齿轮和球头齿条杆外边用纵轴和2个弹性挡圈铰链的滑轮中间是球头齿条杆，圆周面光滑的轮称为滑轮。此机构是以大齿轮推动小齿轮的增量机构，利用大齿轮与小齿轮的齿数比来设定小腿增高的长度，在脚的左右方向水平时，腿外侧的球头齿条杆从中间的齿轮往上有齿往下无齿，在小腿下机架和球头齿条杆前后支架之间设有加强支撑的横肋筋。

22、脚部机构

人的脚是由脚弓骨、脚前掌和脚后跟三部分组成，人的脚能走路站立、感知地形、适应地形、支撑身体和稳定身体平衡等功能，同样，智能人的脚也要具有走路站立、感知地形、适应地形、支撑身体和稳定身体平衡等功能，必须解决脚在适应前高后低、后高前低、左高右低和右高左低的地形同时缓冲减振、平稳地支撑身体问题？

智能人的脚是由脚弓骨、脚前掌和脚后跟三部分组成，智能人的脚是起到走路站立、感知地形、适应地形、支撑身体和稳定身体平衡的作用。智能人的脚是由工字板、脚前掌和脚后跟三部分组成，在脚前掌的上边起到支掌身体作用的是工字板，脚的前半部分起到支掌身体和稳定身体的部分称为脚前掌，脚的后半部分起到支撑身体和稳定身体并且跟着腿先抬起的部分称为脚后跟。

智能人的脚细分为弓形板、工字板、踝关节杆、前椭圆板簧、后椭圆板簧、横轴和弹性挡圈、短横轴和弹性挡圈、滑轮、脚盖板、脚侧板、前锯齿形金属脚底板、后锯齿形金属脚底板、前锯齿形橡胶体脚底板、后锯齿形橡胶体脚底板、螺丝柱和螺丝帽等零部件组成。智能人的脚是起到走路站立、感知地形、适应地形、支撑身体和稳定身体平衡的作用。

小腿下机架下端半圆肋筋的纵孔用纵踝关节轴和踝关节双十字头上边的纵孔相绞链，纵踝关节轴起到让脚适应左高右低和右高左低的地形作用，在踝关节处上有纵轴孔和下有横轴孔的背靠背双十字头称为踝关节双十字头，踝关节双十字头起到让脚适应前高后低、后高前低、左高右低和右高左低的地形作用，用球形槽轴穿过从里到外以次是踝关节杆上面的横轴孔、工字板后面的横轴孔、踝关节双十字头下面的横轴孔和椭圆板簧上面的前低后高的长口横轴孔等绞链在一起，球形槽轴既起到让脚上的零件连接的作用，又起到让脚适应前高后低和后高前低的地形作用，还起到让腿增高的作用。

踝关节杆具有踝关节功能的竖杆称为踝关节杆，在踝关节杆的上边前面、工字板的上边和限位板里是上下活动的下落地锁杆，踝关节杆后面的横孔后边有凸台挡在椭圆板簧的上边，在平常行走时脚后跟的后边先着地，让踝关节杆后面的凸台、踝关节杆和后椭圆板簧共同起到后支撑身体点的作用，加上后椭圆板簧前低后高的长口横轴孔、球形槽轴和踝关节杆组成的前支撑点，由于前后双支撑点形成了后椭圆板簧前后平衡的结果，所以，后椭圆板簧不会往上推上齿条杆。

工字板工字形的板称为工字板，工字板起到支持、连接的作用，工字板前后的横筋去除并且在前后两边的竖筋上钻横轴孔，在工字板和锯齿形金属前脚底板成80度时，工字板前边横轴孔前边的竖筋由锯齿形金属前脚底板顶死，起到防止智能人向前摔倒的作用，在工字板后边中间的长孔里是下齿条杆，用横轴和弹性挡圈把工字板前端的横孔和前椭圆板簧上边中间的横孔相绞链。

后椭圆板簧脚后跟上具有弹簧功能的纵向长的椭圆板簧称为后椭圆板簧，后椭圆板簧起缓冲减振、支撑身体和上推落地锁的作用，后椭圆板簧的上面开四方口，把踝关节杆和下落地锁杆放到四方口里，后椭圆板簧的上面四方口的中间往后2厘米处是前低后高的长口横轴孔横向穿着球形槽轴，既达到在抬腿时让后椭圆板簧的前边往下低垂的作用，又达到脚后跟落地时后椭圆板簧的前边先落到地面上往上推下落地锁杆的作用，还起到不让后椭圆板簧在平常走路时对普通左高右低和右高左低的路面过于敏感作用，纵向长的后椭圆板簧两侧面设两个竖椭圆板簧来加强承重能力和耐用性。

前椭圆板簧脚前掌上具有弹簧功能的纵向长的椭圆板簧称为前椭圆板簧，前椭圆板簧起缓冲、减振和支撑身体的作用，纵向长的前椭圆板簧两侧面设两个竖椭圆板簧来增加承重能力和耐用性，前椭圆板簧俯视是不等边梯形的鞋形，前椭圆板簧的前面俯视平边线而侧视小圆处开口，在前椭圆板簧前面开口处设一个滑轮凸出到前椭圆板簧和脚盖板的外边，用短横轴和弹性挡圈绞链着滑轮的轴孔和脚底板两侧防泥板的轴孔，滑轮在趴下、起身、和收腿的过程中起到让脚向前滑动的作用。

脚前掌盖在脚面和两侧面上的防护板称为脚盖板，脚盖板对智能人的脚起到防护作用，脚底上的防滑板称为脚底板，脚底板起到支撑、连接、防泥、防滑和增加摩擦的作用，脚底板分为前锯齿形金属脚底板和后锯齿形金属脚底板，脚前掌的脚底板称为前锯齿形金属脚底板，脚底板是前后跷起中间平的不等边梯形的鞋前半部分形，前锯齿形金属脚底板上边是前椭圆板簧下边是锯齿形橡胶体脚底板，在前锯齿形金属脚底板的两个槽里用4对螺丝柱和螺丝帽，把前椭圆板簧、锯齿形金属脚底板和锯齿形橡胶体脚底板紧固在一起，前锯齿形橡胶体脚底板是腿硅胶皮肤的一部分，前锯齿形橡胶体脚底板起到降音、减振、防滑和增加摩擦的作用，在前锯齿形橡胶体脚底板在火场上或战场上被烧没了或磨没了情况下，前锯齿形金属前脚底板作为锯齿形橡胶体脚底板备用之物的作用。

脚后跟脚后跟的脚底板称为脚后跟板，脚后跟板是前方后圆的脚后跟形，脚后跟板上边是后椭圆板簧，中间是锯齿形金属脚底板，下面是后锯齿形金属脚底板，在后锯齿形金属脚底板的两个槽里用4对螺丝柱和螺丝帽，把后椭圆板簧、后锯齿形金属前脚底板和后锯齿形橡胶体脚底板紧固在一起。脚后跟侧面的板称为脚侧板。脚盖板在脚跟侧板外面，脚盖板和脚跟侧板两侧的轴孔都穿在脚踝横轴上，脚前掌和脚后底板可在脚盖板和脚跟侧板下边活动，脚前掌和脚后底板都钻有固定硅胶的孔，后锯齿形橡胶体脚底板是腿硅胶皮肤的一部分，后锯齿形橡胶体脚底板起到降音、减振、防滑和增加摩擦的作用，在后锯齿形橡胶体脚底板在火场上或战场上被烧没了或磨没了情况下，后锯齿形金属前脚底板作为锯齿形橡胶体脚底板备用之物的作用。

由于智能人平常走路时平常锁把下齿条杆和小腿下机架锁定在一起，就形成了由脚前掌的锯齿形橡胶体脚底板、锯齿形金属脚底板、前椭圆板簧、工字板、纵轴横轴、双十字头、下齿条杆、平常锁和小腿下机架组成的第三个支撑点，就形成了由三个支撑点组成三力平衡和整脚定型有益效果，使智能人的腿和脚无论是站立或是抬腿还是向前推身体都是90度状态，使智能人的脚达到快速走路的目的，智能人的整个脚在遇到下坡、下楼梯、单腿站立或慢走时，起到走路站立、感知地形、适应地形、支撑身体和稳定身体平衡的作用。

二、手臂执行系统

1、手臂的概念概述

人的手臂运动功能众多精准操握细致灵活，智能人也能达到人的手臂运动功能众多精准操握细致灵活的程度。

手臂是手指、手掌和手臂的通称，智能人的手臂由手指、手指杆、指关节轴，手掌、转手、摆手、前臂、后臂、转臂、上摆臂、摆臂、抬臂、抬手、侧摆臂、腕关节轴、肘关节轴、圆柱齿轮环和锥齿轮空心轴组成。

智能人的手是用来细致灵活的操握工具，由于智能人的手臂运动功能众多，所以，必须用位置、功能和名词相结合，才能表达完手臂的位置、功能，手分为手指和手掌，把手前部具有握持物体功能的部分称为手指，手指分为手指杆和指关节轴，手的旋转运动称为转手，手的左右运动称为摆手，把手送到操作位置的杆称为手臂，手臂以肘关节为界分为前臂和后臂，在肘关节前边的手臂称为前臂，在肘关节后边的手臂称为后臂，手臂的运动分为转臂和摆臂，让手臂为着手臂中轴线旋转称为转臂，以后臂中轴线左右转动的手臂称为转臂，以前臂中轴线左右转动的手臂称为转手，摆臂分为摆臂、摆手和侧摆臂，整个自然下垂的手臂做前后摆动称为摆臂，把手举过头顶摆手称为手臂围着圆柱齿轮环往前上方抬起落下称为抬臂，把手臂往前上方抬起再往侧面摆动摆手，然后返回称为侧摆臂，手臂活动的圆心点和支撑点上的轴称为关节轴，关节轴分腕关节轴、肘关节轴和肩关节处的圆柱齿轮环、锥齿轮空心轴，手和前臂之间的轴称为腕关节轴，前臂和后臂之间的轴称为肘关节轴，锥齿轮和空心轴组成的一体件称为锥齿轮空心轴。

2、手臂执行机构机理概述

由于胸部是智能人身体上最大的空间，所以，把手臂运动链中的众多离合器和利用曲柄摆杆转换成两个方向相反的往返运动机构设在胸部，由于手臂的运动功能众多和胸部空间有限，所以，智能人的胸部横着分成四个上机架，两边的两个外机架设前后两个牙嵌齿轮，中间的两个内机架设前中后、上中下牙嵌齿轮互相咬合，腰轴左右第三阶齿轮和手臂的牙嵌齿轮互相咬合，带牙嵌离合器牙的齿轮称为牙嵌齿轮，由圆柱齿轮、锥齿轮和侧面的牙组成的一体件称为圆锥牙嵌齿轮，在牙嵌齿轮两边的轴和上机架孔之间设轴承，由花键轴和花键轴端面的轮盘及带一圈凸环的轮盘组成的一体件称为花键轴轮盘，中间牙嵌齿轮外侧的牙对应着外机架后边的抬臂花键轴轮盘上的牙嵌离合器从动件，在牙嵌离合器从动件上边是由手臂离合器控制电机或者电磁铁推动的弧形推杆两端的斜孔里是手臂离合器的Q型环，弧形推杆由拉力簧往上拉着，形成由手臂离合器控制电机或者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力簧拉开手臂牙嵌齿轮离合器从动件，手臂花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈，限位槽和弹性挡圈起到防止抬臂花键轴轮盘左右活动的作用，外机架两边的轴承套套住手臂花键轴轮盘上的两个轴承和牙嵌齿轮上一个轴承后，用四个带螺丝帽的螺丝柱紧固。

在手臂这个开链的执行机构中输出了转动和摆动这两种运动方式，摆动在机械学运动副中也是一种运动副，所以，手臂上的输出件都是输出转动方式，从手臂的运动轨迹上看都是往返运动，动力源电机是向一个方向转动，利用曲柄杆转换成两个方向相反的往返运动，把外边的摆杆换成齿条推动齿轮往返转动，限位凸环五面包的凸体里有齿条、齿轮、齿轮锁、滑轮或滚柱，限位凸环外边的大孔套在本空心轴上，限位凸环里面的凸环板和齿轮孔里有圈的空心轴处，利用锥齿轮空心轴空套锥齿轮空心轴法使手臂具有多自由度运动，由于多个锥齿轮空心轴空套在一起，一个锥齿轮空心轴运动会带动多个锥齿轮空心轴运动，所以，在某运动链齿轮处的限位凸环里设齿轮锁锁住某功能，当某功能需要运动时应把齿轮锁和离合器同时打开。在两个锥齿轮空心轴的锥齿轮孔处的外倒角和锥齿轮支撑面与空心轴处的外倒角之间设滚珠。

3、分力器

人们灵巧的双手互相配合能做一切事物能创造一切事物。智能人的双手要达到这样的功能，必须解决各种功能的动力分开传递问题。

分力器由腰轴、齿轮、轴承、键、弹性挡圈；牙嵌齿轮、轴承、圆锥牙嵌齿轮、轴承；过度齿轮和轴承组装成。

在智能人的腰部设有阶梯形的腰轴，腰轴上设有齿轮、轴承和经轴承减少摩擦的机架。腰轴中间的齿轮用键和弹性挡圈固定在腰轴的第一阶上，腰轴中间的齿轮与下边转身离合器主动件的圆柱齿轮互相咬合；腰轴中间的齿轮两边第二阶上是用轴肩和弹性挡圈定位的支撑里机架的轴承；腰轴两边的第三阶是用键、轴肩和弹性挡圈固定的齿轮；因外上机架在腹外机架正上方进行弯腰运动，所以，腰轴两边的第四阶是用轴肩和弹性挡圈定位的腰轴和外上机架里半边体之间的轴承，为了让智能人弯腰在外上机架的轴承前和侧摆臂离合器后设容纳腹外机架的三角形缺口；腰轴两边的第五阶是用轴肩和弹性挡圈定位的腰轴和腹外机架外半边体之间的轴承；腰轴两边的第六阶是用轴肩和弹性挡圈定位的翻身锥齿轮，摆臂横杆孔内槽和第六阶翻身锥齿轮上的槽内设滚珠，腰轴两边的第六阶上的翻身锥齿轮和下机架外边翻身离合器的锥齿轮花键轴互相咬合；第七阶是用轴肩和弹性挡圈定位的外骨骼的轴承。

腰轴第三阶上的齿轮与左右上边外机架中间抬臂牙嵌离合器和上边里左右内机架中间转臂牙嵌离合器共用的牙嵌齿轮互相咬合和4个轴承，腰轴第三阶上的齿轮与左右内机架前边抬手离合器和左右外机架前面里折机架的侧摆臂离合器共用的圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿互相咬合和4个轴承，左右外机架前面里折机架的侧摆臂圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿经过中间齿轮与左右外机架前面里折机架的侧拉臂圆柱齿轮互相咬合，左右内机架左右前边抬手离合器和左右外机架前面侧摆臂离合器共用的圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿与左右内机架左右前下的摆手牙嵌齿轮互相咬合和4个轴承；腰轴第三阶上的齿轮还与左右内机架左右后转手牙嵌齿轮互相咬合和4个轴承；左里机架左后转手牙嵌齿轮与左内机架左后下拉手指牙嵌齿轮互相咬合和2个轴承，右内机架右后边转手牙嵌齿轮与右内机架右后中的拉手指牙嵌齿轮互相咬合和2个轴承；左内机架左后转手牙嵌齿轮与内机架左后上的左转头牙嵌齿轮互相咬合和2个轴承，左后上的左转头牙嵌齿轮轮经过前边过度齿轮和2个轴承与和左后上上的右转头牙嵌齿轮互相咬合和2个轴承；右里机架右后转手牙嵌齿轮与右内机架右后上抬头牙嵌齿轮互相咬合和2个轴承。

往手臂传递动力的横向圆柱齿轮环空心轴和锥齿轮空心轴以及手臂都设在脚后跟的正上方，圆柱齿轮环空心轴里空套着转臂锥齿轮空心轴，转臂锥齿轮空心轴里空套着抬手锥齿轮空心轴，抬手锥齿轮空心轴里空套着转手锥齿轮空心轴，转手锥齿轮空心轴里空套着摆手锥齿轮空心轴，手臂设在脚后跟的正上方，既能达到重心前边的手拿着物体也能维持身体的平衡，又能达到身体侧倒后由于手臂前边的身体重再向前倒起身快的目的。

4、胸部机架

智能人的手臂执行系统在胸部有着复杂的联系，为了便于各运动链设计、制造和安装定位，必须解决各运动链支撑、定位、容纳、连接各种零件的问题。

智能人的胸部机架由4个上机架、3个螺纹杆、6个螺丝帽、2个穿线管、4个螺丝帽和19个定位套组装成。智能人的胸部横着分成四个上机架，两边的两个外机架设前后两个牙嵌齿轮，中间的两个内机架设前中后、上中下牙嵌齿轮互相咬合，腰轴左中右三个齿轮和手臂的牙嵌齿轮互相咬合，外机架中间抬臂牙嵌离合器，左右外机架前面向里折机架里竖侧摆臂圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿经过中间齿轮与左右外机架前面里折机架的侧拉臂圆柱齿轮互相咬合，在腰轴的腹中机架左边是设有第三阶腰轴上齿轮的前边抬手离合器、中间转臂离合器、后边转手离合器、左前下的摆手离合器、左后下拉手指离合器、左后上左转头离合器、左后上上右转头离合器等孔的左手臂执行系统的第二阶腰轴上的左内机架，在腰轴的腹中机架右边是第三阶腰轴上齿轮的前边抬手离合器、中间转臂离合器、后边的转手离合器、右前下摆手离合器、右后下拉手指离合器、右后上的上抬头离合器等孔的右手臂执行系统的第二阶腰轴上的右内机架，左腹外机架上设有中间上的抬臂离合器、前面的侧摆臂离合器、前面里折机架的侧拉臂离合器等孔的左手臂执行系统的第四阶腰轴上左外机架，右腹外机架上设有中间的抬臂离合器、前面的侧摆臂离合器、前面里折机架的侧拉臂离合器等孔的右手臂执行系统在第四阶腰轴上的右外机架里，四个上机架里容纳着花键轴轮盘的花键轴、轴承和拨动杆的控制电机或电磁铁，四个机架中间的孔里和两个肩部外骨骼的孔里以次空套着：圆柱齿轮环空心轴、转臂锥齿轮空心轴、抬手锥齿轮空心轴、转手锥齿轮空心轴、摆手锥齿轮空心轴。

四个上机架中间空心轴的孔前边用螺纹杆和螺丝帽串连紧固，在每一个机架之间、外骨骼和外机架之间都穿着定位套，四个机架中间空心轴的孔后边的孔里和两个肩部外骨骼的孔里穿着2个两端带螺纹的穿线管，在两个两端设螺纹的穿线管上的每一个机架之间，外骨骼里边和外机架之间都空套着定位套。腰轴的前边和后边的孔里和两个外骨骼的孔里用2个螺纹杆和4个螺丝帽串连紧固，在螺纹杆上的每一个机架之间、外骨骼里边和外机架之间都穿着定位套。

5、电池智能人是一个自由活动机器，是机器必须解决能源能量问题？

在四个上机架的内腔是电池液，就是四个电池。在四个上机架上边是两个电池的空间，加上大腿的两个电池空间共八个电池。

6、左右翻身机构

人背朝地面仰面朝天起身时，先曲肘翻身再用手臂往上撑身，然后曲膝收腿再向前抬右腿撑地，接着收腿再向前抬左腿撑地，这时前有双手臂支撑身体，后有双腿下蹲，最后把重心移到脚心平稳的身体往上举形成站立姿势。同样，智能人也要具有左右翻身功能，必须解决智能人左右翻身的智能感知智能控器的智能结构问题。

左右翻身机构由锥齿轮花键轴、牙嵌链条轮、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、弧形推杆、拉力弹簧、 Q型环、球形关节、弧形板、长孔弧形管、棘齿弧形管、球形关节槽弧形板、弹性接线片、铜连通片、竖轴和弹性档圈、左关杆、限位杆、限位板、重力块、推力弹簧、扭力弹簧、棘爪、翻身弧形齿条、关右开左杠杆、右翻身棘齿超越轮、左翻身棘齿超越轮、大密度齿轮、竖轴和弹性档圈、链条、牙嵌链条轮、左翻身离合器控制电机或电磁铁和右翻身离合器控制电机或电磁铁组装成。

翻身离合器腰轴两边第七阶上的翻身锥齿轮和下机架外边翻身离合器的锥齿轮花键轴互相咬合，翻身离合器的主动件锥齿轮花键轴下边是翻身离合器从动件的牙嵌齿对准下边的牙嵌链条轮，形成与翻身离合器的主从动件的齿配合之势，由侧面的牙嵌齿和链条轮组成的齿轮称为牙嵌链条轮。用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右翻身离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是抬臂离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆往左右翻身离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，左右翻身控制电机或或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆推动Q型环，左右翻身离合器控制电机或电磁铁推动的弧形推杆由拉力簧往上拉着，形成由左右翻身离合器控制电机或电磁铁推动弧形推杆推动Q型环推合上牙嵌离合器，由拉力簧拉开牙嵌离合器的从动件，控制着翻身牙嵌齿轮离合器的分合。

弧形管左右对准连条轮前边腹部的弧形管里存方着链条，左右对准连条轮后边的多层弧形管朝屁股沟处安装，第三层弧形管里端是连条而外端是球形关节，球形关节外边是球形关节槽弧形板，带球形关节槽的弧形板称为球形关节槽弧形板，弧形板贴在屁股上边形成上衣的下衣边，右侧第二层里端带尖角前斜面后的棘齿弧形管在最外层长孔弧形管里来回活动，右侧第二层弧形管的棘齿用来推动右侧翻身机构开关断开的，形成右弧形管把右弧形板推到地面推着身体向左翻身，左弧形管把左弧形板推到地面推着身体向右翻身，左侧第二层里端是梯形凸台的弧形管在第一层带长孔的弧形管里来回活动，用左侧第二层里端是梯形凸台推动左关杆，推动左边翻身机构开关关闭的杆称为左关杆，直接推动左边翻身机构的棘齿超越轮开关(一开一关)。

左右翻身智控器左右翻身智控器由弧形管、限位杆、限位板、重力块、推力弹簧、弹簧片、翻身弧形齿条、关右开左杠杆、右翻身棘齿超越轮、左翻身棘齿超越轮等组成。为使智能人的身体左右平衡，在右侧弧形管的棘齿碰到的位置处设右翻身机构棘齿超越轮开关，右翻身棘齿超越轮一齿槽有侧面的铜片一齿槽无侧面的铜片，形成一开一关循环模式，右翻身棘齿超越轮侧面的铜连通片和轴周围的信号接口的弹性接线片靠紧，齿槽里的铜连通片和右翻身离合器控制电机的弹性接线片靠紧，在右翻身棘齿超越轮的竖轴上面串连着同样设置的左翻身棘齿超越轮(尖朝左)，形成在一竖轴上串连着棘齿尖相对应的两个棘齿超越轮，右弧形管上的棘齿碰到右翻身棘齿超越轮前边的机架上，弹簧片压两个棘齿超越轮上，使两个棘齿超越轮只能向一个方向旋转，在两个棘齿超越轮中心线一侧向前设关右开左杠杆，关右开左杠杆的竖轴和2个弹性档圈后端竖着的推杆对应着两个棘齿超越轮，一个杆对准右翻身棘齿超越轮一个杆对准左翻身棘齿超越轮，而关右开左杠杆的主干对准两个棘齿超越轮的中间，在关右开左杠杆前端的竖轴和2个弹性档圈上空套着大密度齿轮，在平行与腰轴的水平翻身弧形齿条的内弧齿里转动，形成因物体挡住使身体不能向右翻身侧立时，达到启动关闭右翻身开左翻身的作用，在翻身棘齿超越轮到弧形板之间是推动右翻身棘齿超越轮转动一齿，开启右翻身机构运转的限位杆，限位杆的外端有个帽，在限位杆帽的前边是对称的限位凸台，限位杆上对称的限位凸台在智能人站立时或者行走时起限制限位杆活动的作用，从限位杆到外骨骼上设拉限位杆的拉力弹簧，在对称的限位凸台到右翻身棘齿超越轮之间设有竖着套在限位杆上的限位板，限位板上开着上小下大的凸字形孔，限位杆上对称的限位凸台大于限位板上边小孔小于下大孔，在限位板的左右两边设让限位板上下活动的限位槽，在站立状态限位板的下边设重力块，限位板的下边设往上推限位板的推力弹簧，重力块的重量大于推力弹簧的推力，使限位板上边的小凸形孔挡住限位杆上对称的限位凸台，达到锁住右翻身的目的，限位板下边仰卧控制电机轴上的摆杆和用铰链着的拨动杆或电磁铁的推杆穿进凸形孔下边限位板中间的孔里，在人为放置仰卧时，开启仰卧控制电机或电磁铁用仰卧控制电机轴上摆杆和用铰链着的拨动杆或电磁铁的推杆拉限位板锁住限位杆，达到不让右翻身机构运转的目的，从左侧第二层里端梯形凸台左边翻身机构的棘齿超越轮开是左关杆，左关杆直接推动左边翻身机构的棘齿超越轮开关(一开一关)，推动左边翻身机构开关关闭。

7、抬臂机构

想让智能人往上抬臂，必须解决手臂往上抬的智能感知智能控器的智能结构问题

抬臂由抬臂牙嵌离合器从动件、摆杆或T形推杆、弧形推杆、轴和弹性挡圈、拉力弹簧、Q型环、抬臂花键轴轮盘、轴承、弹性挡圈、弹性接触柱或片、绝缘环形片、环形接触片、边锁齿杆、推力弹簧、平肩滑板、齿条、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、拉力弹簧、举手开关接触片和2个举手锁控制电机或者电磁铁、左抬臂控制电机或电磁铁和右抬臂控制电机或电磁铁组装成。

抬臂离合器左右外机架中间牙嵌齿轮外侧的牙对应着左右外机架后边的抬臂牙嵌离合器从动件，抬臂花键轴轮盘的花键轴上空套着抬臂离合器从动件，在抬臂花键轴轮盘和抬臂离合器上边设抬臂离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右抬臂离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是抬臂离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和抬臂离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由抬臂离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开抬臂牙嵌齿轮离合器从动件，使抬臂离合器长期处于分离状态，抬臂花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈，限位槽和弹性挡圈起到防止抬臂花键轴轮盘左右活动的作用。

平肩锁举手锁上抬手臂长期锁定到平肩位置的锁称为平肩锁，开锁后上抬手臂锁定到举手位置的锁称为举手锁，平肩锁举手锁由弹性接触柱或片、绝缘环形片、环形接触片、边锁齿杆、平肩滑板、齿条、摆杆或T形推杆、推杆、推力弹簧、拉力弹簧、抬臂花键轴轮盘、举手开关接触片和举手锁控制电机或者电磁铁等组成。平肩锁的智能芯片经过控制信号线和/或电源线外机架后边的八个弹性接触柱或片对应着，抬臂花键轴轮盘靠在轮盘的轴上套九个绝缘环形片隔开八个环形接触片，举手锁控制电机或者电磁铁的线接到环形接触片上，抬臂花键轴轮盘中心处四方形槽里的举手锁控制电机或电磁铁，用个轴和个弹性挡圈铰链着举手锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和边锁齿杆，拉力弹簧拉在举手锁控制电机或电磁铁旁的机架和推杆之间，花键轴轮盘上的位置关系：近心面或边、径向线、远心面或边、径线侧面或边、径线垂直面或边，推杆外端和推杆成直角的纵长孔空里套着由推力弹簧推成三角形两个边的两个边锁齿杆，一端是轴孔一端外侧面是齿和齿槽组成锁定平肩滑板的杆称为边锁齿杆，长期在平肩位置上的滑板称为平肩滑板，两个边锁齿杆外侧面的齿对应着抬臂花键轴轮盘径长孔两面凹槽里的齿条，推力弹簧在两个边锁齿杆里侧面的凸台之间往两边推两个边锁齿杆，使两个边锁齿杆与两边凹槽里的齿条互相咬合，推杆的径向长孔里用轴还绞连着三个横截面带凸台的平肩滑板，平肩滑板从抬臂花键轴轮盘的中心处四方形槽里往三面带凹槽的横截面长孔里，在平肩滑板近心端的长孔平壁上设凸台，把平肩滑板挡在凸台外边，在平肩滑板远心面设举手开关接触片，举手开关接触片对应的抬臂花键轴轮盘上的槽里是举手开关的两个弹性接触片，一个弹性接触片是控制信号线，另一个弹性接触片的线接到抬臂牙嵌离合器控制电机或者电磁铁上，控制信号线和抬臂牙嵌离合器控制电机或者电磁铁的线，从齿条打的大倒角和抬臂花键轴轮盘径长孔的凹槽里面通过，再经过抬臂花键轴轮盘靠在轮盘的轴上环形接触片和弹性接触片，最后接到智能芯片上，用拉力簧长期把平肩滑板往抬臂花键轴轮盘中心处拉，拉平肩滑板的拉力簧和推成三角形两个边的两个边锁齿杆的推力簧交会处固连，形成先解锁后向圆心端拉平肩滑板，用推力簧长期把推杆往抬臂花键轴轮盘中心处推，以上机构形成先解锁后向远心端推平肩滑板，平肩锁起到锁定手臂长期上抬到平肩位置的作用。平肩滑板的轴孔里用大帽的轴和抬臂齿条固连，一端带大帽的轴称为大帽轴，大帽轴在抬臂花键轴轮盘的有花键轴面，抬臂齿条在抬臂花键轴轮盘的光盘面，达到抬臂齿条随着抬臂花键轴轮盘的转动而上下运动，抬臂齿条在里边圆柱齿轮环的齿前边能上下往返推拉圆柱齿轮环转90度或180度，抬臂齿条起到让整个手臂上抬90度或180度再往下落的抬臂功能作用。

抬臂锁在手臂上抬过程把手臂锁定在任何位置上的锁称为抬臂锁，在抬臂圆柱齿轮环里边的圆柱齿上边的固定板上设有抬臂锁，抬臂锁是由抬臂锁控制电机、锁齿杆、弹簧和轴组成，一端是轴孔一端是齿和齿槽组成锁定齿轮的杆称为顶锁齿杆，所以，锁齿杆用轴和抬臂锁控制电机或者电磁铁的推杆绞连在一起，用拉力簧弹长期把锁齿杆拉开，起到走路时由于手臂的重力而期长自然下垂的作用；起到跑步时让前臂上抬到前臂和后臂成90度状态再前后摆动的作用；用抬臂锁控制电机或者电磁铁推上抬臂锁齿杆，短时锁住抬臂圆柱齿轮环，起到起身时前臂和后臂成一条直线上抬60度的作用；起到侧摆臂时前臂和后臂同时上抬90度短暂的锁定抬臂圆柱齿轮的作用。

圆柱齿轮环肩部的圆柱齿轮环是由三个环槽隔成中间大两边小的里、中、外三部分齿，圆柱齿轮环的里边端面径向滚柱和外机架上孔里的里孔壁，滚柱起到承载由圆柱齿轮环传递锥齿轮空心轴的作用，圆柱齿轮环里边的环槽上套一个轴承，轴承外边圆柱齿轮环的齿和抬臂齿条互相咬合，圆柱齿轮环中间齿后边和摆臂齿条互相咬合，圆柱齿轮环的外环槽外边是轴承和轴承下边限定轴承的环板，在环板的外边是圆柱齿轮环的外齿和外滑环内齿环的内齿环内齿互相咬合，圆柱齿轮环的外齿外侧面和外滑环内齿环的内齿环内齿的里侧面是三角形的齿，圆柱齿轮环起到传递抬臂和摆臂动力的作用。

8、摆臂机构

要想让智能人走路时，像人一样走路时同侧手前脚后双侧交替着维持人的身体平衡，必须解决走路时维持智能人的身体平衡的智能感知智能控器的智能结构问题

摆臂机构由圆柱齿轮环、摆臂齿条、凸环腔体、杆、轴、滑筒、十字头、推力弹簧、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、推杆、拉力弹簧、接触片、弹性接线片、摆臂杠杆、滚珠、摆臂轴、弹性挡圈、Z字杆、弹性挡圈、套筒、摆臂控制电机或电磁铁组装成。

摆臂锁圆柱齿轮环中间齿后边和摆臂齿条互相咬合，在圆柱齿轮环和摆臂齿条两边的环槽里是由里小孔环板和外大孔环板组成的凸环腔体，凸环腔体在圆柱齿轮环中间齿前边，在四面包的凸环腔体里边和外边是杆、轴、滑筒、十字头、推力弹簧和摆臂控制电机或电磁铁，在凸环腔体里壁前面一个弹性接线片接智能芯片，另一个弹性接线片接到抬臂控制电机或电磁铁，十字头后面的抬臂触发开关接触片对应着两个弹性接线片，形成抬臂触发开关，套在十字头后面杆上往后拉十字头的拉力簧挂在凸环体上，比滑轮小的滑动套筒称为滑筒，穿在滑筒里和十字头上的轴在凸环腔体两侧的纵长孔里前后滑动，而滑筒又穿在摆臂齿条上边的竖长孔里，达到既能让摆臂齿条上下运动，又能前后推拉摆臂齿条的作用，在凸环腔体的后边是走路时，摆臂控制电机或电磁铁的线接到举手锁的控制信号和/或电源外机架后边的弹性接触柱片上，和抬臂控制电机或电磁铁同时启动的摆臂控制电机或电磁铁，在十字头后面是摆臂控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右摆臂控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和十字头后面的推杆，拉力弹簧拉在摆臂控制电机或电磁铁旁的机架和推杆之间。

摆臂杠杆孔内槽和第六阶翻身锥齿轮上的槽内设滚珠，摆臂齿条下端的孔与纵向的摆臂杠杆前端的孔用摆臂轴绞连，并用两个轴用弹性挡圈在摆臂轴的两端限位，Z字杆上边的横杆穿进摆臂杠杆后端的孔里用轴用弹性挡圈限位，Z字杆下边的横杆上设套筒，Z字杆下边的横杆在曲轴轮的轮盘外侧和曲轴轮的轮盘上面的摆臂滑槽里滑动，摆臂滑槽由前面后摆内凹槽、后面前摆外凸槽和上下两面的垂臂槽四部分组成。

9、侧摆臂拉臂机构

人利用把手臂向身体的一侧摆出拉回来，来拿侧面的东西或者打击侧面的敌人。同样，要想让智能人利用把手臂向身体的一侧摆出拉回来，来拿侧面的东西或者打击侧面的敌人，必须解决侧摆臂拉臂的智能感知智能控器的智能硬件结构问题

侧摆臂拉臂机构由圆柱滚子轴承、侧摆臂圆锥牙嵌齿轮、牙嵌离合器从动件、轴和弹性挡圈、圆柱齿轮花键轴、拉手臂圆柱齿轮花键轴、牙嵌离合器从动件、轴承、过度齿轮、轴承、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、椭圆齿条、纵轴、竖轴、滑轮、外滑环内齿环、L锁杆、锁销齿轮、拉力弹簧、轴和弹性挡圈、宝剑杆、宝剑锁齿轮、梯形锁杆、接触片、接线柱、侧摆臂摆杆、侧摆臂卡齿杆、轴和弹性挡圈、侧摆臂卡体、推力弹簧、拉臂摆杆、拉臂卡齿杆、轴和弹性挡圈、拉臂卡体、推力弹簧、接触片、接线柱、0型体、变位板、推力弹簧、接触片、弹性接线片、齿弧板簧、后臂圆锥体外骨骼等，以及侧摆臂智控器控制电机、拉臂智控器控制电机、宝剑锁控制电机、梯形锁控制电机、L锁控制电机、侧摆臂离合器控制电机或电磁铁、拉手臂离合器控制电机或电磁铁组装成。

侧摆臂拉臂离合器左右外机架前面向里折的机架里圆锥牙嵌齿轮的圆锥齿与侧摆臂圆锥牙嵌齿轮的圆锥齿互相咬合，侧摆离合器的结构：圆柱滚子轴承的上边是下锥齿轮的锥齿、中圆柱齿轮的齿和牙嵌离合器的牙并且中间设孔组成的圆锥牙嵌齿轮，套有牙朝下的牙嵌离合器从动件的圆柱齿轮花键轴向下插进侧摆臂圆锥牙嵌齿轮的孔里，侧摆臂圆柱齿轮花键轴上边两个圆柱齿轮，上边圆柱齿轮与椭圆齿条互相咬合，椭圆齿条起到向侧面下边圆柱齿轮与拉手臂圆柱齿轮花键轴的圆柱齿轮互相咬合，拉手臂圆柱齿轮花键轴上套有牙朝下的牙嵌离合器从动件，拉手臂圆柱齿轮花键轴向下插进拉手臂牙嵌齿轮的孔里，拉手臂牙嵌齿轮经过中间的过度齿轮与侧摆臂圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿互相咬合，拉手臂圆柱齿轮花键轴上下两端是轴承，下边中间的齿轮孔里的轴两端设轴承，侧摆臂圆柱齿轮花键轴的上端也设轴承，侧摆臂离合器从动件和拉手臂牙嵌离合器从动件上都设Q型环，侧摆臂离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆铰链着弧形推杆推动着Q型环，拉力弹簧拉在侧摆臂离合器控制电机或电磁铁旁的机架和弧形推杆之间，平时由拉力簧拉开侧摆臂离合器从动件；拉手臂离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆铰链着弧形推杆推动着Q型环，拉力弹簧拉在拉手臂离合器控制电机或电磁铁旁的机架和弧形推杆之间，平时由拉力簧拉开拉手臂牙嵌离合器从动件。形成由侧摆臂离合器控制电机或电磁铁和拉手臂离合器控制电机推动弧形推杆和Q型环推合上牙嵌离合器从动件，由拉力弹簧拉开牙嵌离合器从动件。

椭圆齿条椭圆齿条的上下两面的机架上是限定椭圆齿条的下四个空套在纵轴上的滑轮，滑轮起到限定支撑椭圆齿条把手臂向侧面摆出的作用，在椭圆齿条与侧摆臂离合器的齿轮咬合处对应的外弧处是空套在竖轴上的滑轮，在滑轮里边椭圆齿条的外弧处是锁住手臂的梯形锁槽，在椭圆齿条的里端也设有梯形锁槽，在两个梯形锁槽的小底处是向上的弹片前端的一个齿，在椭圆齿条的下边侧摆臂离合器的前边是梯形锁控制电机的摆杆用轴铰链着的梯形锁杆，在椭圆齿条外端用螺丝柱铰链着套筒和肩连外骨骼，椭圆齿条外端的套筒里空套着外滑环。

外滑环内齿环椭圆齿条外端的套筒空套在自然下垂的手臂前边270度的外滑环上，外滑环内齿环是由65度和235度上的连接体相连的外圈四方形的外滑环和里圈外四方形内设齿的环组成，外滑环内齿环的外滑环上设有一圈向圆心面和里侧面开环形圆槽的内环槽，外滑环内齿环的内环槽在L锁杆和宝剑杆的配合下，起到把手臂锁定在上抬手臂过程中的任何角度上的作用，还起到锁定在任何角度上往侧面摆臂的作用，外滑环内齿环的内齿环内齿和圆柱齿轮环的外齿外侧面互相咬合，外滑环内齿环的内齿环内齿的里侧面是三角形的齿，外滑环350度处斜面在前的凹槽旋转到260度处斜面在上的凹槽，外滑环后边90度上肩F杆和270度上的椭圆齿条是轴对称，由于肩F杆是智能人的最后端对腿和脚的施力点，为了使智能人既有人的体形，又有站立时的平衡稳定，所以，智能人以肩F杆为最后端基准点，以肩F杆为参考点，肩F杆垂直于十字膝盖的后壁和脚后跟的后壁，头比肩F杆向前凹3厘米，腰比肩F杆向前凹3厘米，屁股比肩F杆向后凸8厘米，小腿比肩F杆向后凸3厘米，形成后身一个完美的人体曲线，外滑环内齿环既能使自然下垂的手臂在走路时，自然地前后摆动40度至60度角度维持身体平衡，又能使手臂上抬到180 度举到头顶做事情，还能达到智能人在起身时，用两个手臂支撑着身体站起。

后臂圆锥体外骨骼外滑环内齿环是后臂圆锥体外骨骼上面的里壁，外滑环内齿环的外面和下面是上端带环槽和布满孔的圆锥体外骨骼，上大下小的双层圆锥体中间设竖肋筋的后臂圆锥体外骨骼就是智能人的后臂。

L锁肩F杆的上边梯形支架的梯形体里边，用轴和2个弹性挡圈铰链着L锁控制电机轴上的摆杆和 L锁杆，L锁杆在锁销齿轮的下边和梯形支架之间来推拉锁销齿轮，使L锁杆插进肩F杆的两个纵杆的孔里和旋转到外滑环的内环槽里，然后用锁销齿轮上的锁销把L锁杆的竖挡杆锁在锁销和梯形体里直角边之间。带锁销的齿轮称为锁销齿轮，L锁杆是里有竖挡杆和齿条外前方后圆的锁杆，L锁杆的竖挡杆在锁销齿轮的锁销和梯形支架之间时L锁杆插进外滑环90度的内环槽里锁定外滑环，也是把手臂锁定在向前上抬到90度的平肩处，拉力弹簧拉在L锁控制电机旁的机架和推杆之间，平时由拉力弹簧拉开L锁杆，长期处于开锁状态。

宝剑锁在椭圆齿条上边的机架上设有宝剑锁控制电机轴上的宝剑锁齿轮推动宝剑杆，宝剑锁由宝剑杆和控制电机轴上的齿轮组成，宝剑杆是由齿条、挡板和朝前圆朝后方的锁杆组成的宝剑杆，宝剑杆两边的两个挡板穿在椭圆齿条上两个凸字挡板里，既能限定宝剑杆在椭圆齿条往里往外的活动位置，又能使宝剑杆在椭圆齿条上随着椭圆齿条往里往外的活动，椭圆齿条前端的套筒设在自然下垂手臂前边270度的外滑环上，在侧摆臂时宝剑锁齿轮转动到宝剑杆的齿条无齿处，宝剑锁齿轮前壁的梯形凸台对应着机架上的梯形锁凸台开关，梯形锁凸台开关接摆臂卡体的线路和梯形锁控制电机的线路，宝剑锁齿轮后边是宝剑锁控制电机。

梯形锁在侧摆臂停时椭圆齿条的后端无齿面设梯形槽，在梯形槽前是梯形锁控制电机轴上的梯形杆，拉力簧挂在梯形杆的后边和机架之间，达到用拉力簧往梯形槽里拉着梯形杆锁定侧摆臂后的椭圆齿条，在拉臂停止后梯形杆对应的椭圆齿条位置也设梯形槽，达到用拉力弹簧长期往梯形槽里拉着梯形杆把手臂锁定在正常的位置上，在梯形杆的前面上边设接触片，梯形杆前面上边的接触片对应着前边的侧摆臂离合器控制电机的接线柱和侧摆臂卡体的接线柱，形成侧摆臂离合器控制电机的开关。梯形杆前面下边的接触片，梯形杆前面下边的接触片对应着前边的侧拉臂卡体的接线柱和拉臂离合器控制电机的接线柱，形成拉臂离合器控制电机的开关。

侧摆臂卡齿杆在宝剑锁控制电机的里边的上边是侧摆臂智控器控制电机，在侧摆臂智控器控制电机的侧摆臂摆杆长孔里用轴和2个弹性挡圈铰链着侧摆臂卡齿杆，侧摆臂卡齿杆下边是直角面在上的三角形卡齿，利用三角形齿卡定的杆称为侧摆臂卡齿杆，由机架限位的推力弹簧往上推着侧摆臂杆，侧摆臂卡齿杆外侧设由机架定位往里侧摆臂卡齿杆的推力簧，侧摆臂卡齿杆的卡齿下边设接触片，侧摆臂卡齿杆的下端位置在侧摆臂摆杆压下侧摆臂卡齿杆以后，下边的齿弧板簧上的齿能推到侧摆臂卡齿杆位置上，使侧摆臂停止，侧摆臂卡体上的直角面在下的三角形卡牙对应着里边设有直角面在上的三角形卡齿的摆臂卡齿杆，利用摆臂卡体上的直角面在下的三角形卡牙锁住里边直角面在上的三角形卡齿的摆臂卡齿杆，在侧摆臂卡体的卡牙下边是信号接口的接线柱和变位板前边中间的接线柱，当侧摆臂卡齿杆与摆臂卡体卡锁在一起时，侧摆臂卡体的卡齿的下边控制信号接线柱和变位板接线柱便和侧摆臂卡齿杆的卡齿下边接触片接触上，形成一个开关闭合状态。

拉臂卡齿杆在宝剑锁控制电机的里边、椭圆齿条的上边和侧摆臂智控器控制电机的下边是拉臂智控器控制电机，拉臂智控器控制电机轴上的拉臂摆杆孔里用轴和2个弹性挡圈铰链着拉臂卡齿杆，横的拉臂卡齿杆下边设直角面在里的三角形卡齿，拉臂卡齿杆上边设往里推拉臂卡齿杆里端挡凸的推力弹簧，推力弹簧的外端由机架限位，卡齿上边设机架限位往下推卡齿杆的推力弹簧，卡齿外边设接触片，拉臂卡齿杆的外端朝外下方是斜面，拉臂卡齿杆的外端朝外下方斜面设在变位板里端的朝里上方的梯形凸台推到的地方，拉臂卡体上的直角面在外的三角形卡牙对应着上边设有直角面在三角形卡齿的拉臂卡齿杆，利用拉臂卡体上的直角面在外的三角形卡牙锁住上边直角面在里的三角形卡齿的拉臂卡齿杆，在拉臂卡体的卡齿的外边是信号接口接线柱和接到梯形锁杆前边拉臂离合器控制电机开关及梯形锁控制电机共用的接线柱，当拉臂卡齿杆与拉臂卡体卡锁在一起时，拉臂卡体的卡齿外边控制信号接线柱和接到梯形锁杆前边拉臂离合器控制电机开关和梯形锁控制电机共用的接线柱，便和拉臂卡齿杆的卡齿下边接触片接触上，形成一个开关闭合状态。拉臂卡齿杆的外端在变位板里端的斜面上边，是让外滑环内齿环推动变位板解除拉臂卡齿杆和拉臂卡齿体的互相接触，当变位板里端的斜面在拉臂运动停止时往上推拉臂卡齿杆，使拉臂卡齿杆上的卡齿滑出拉臂卡体的卡齿。

变位板在宝剑锁控制电机的外边横向0型体里设左右活动的变位板，变位板下边长孔和0型体共同空间里，设从里边把变位板往外滑环内齿环的外滑环上推的推力弹簧，也是向外滑环里壁和外滑环350 度处斜面在前的凹槽旋转到260度处斜面在上的凹槽里推去，0型体的内腔分为前壁、后壁、里壁和外壁，变位板在O型体里的外端面到0型体外壁面的距离是3，外滑环里壁到外滑环的凹槽底的距离是3，变位板转成平片的外端顶在四方形外滑环上的凹槽底距离是5，变位板转成平片的外端顶在四方形外滑环上的凹槽底距离5比3多2，差2距离起到在拉臂时让外滑环的凹槽底提前碰到变位板，来开启宝剑锁控制电机和L锁控制电机，变位板在0型体里的里端面到0型体里壁面的距离是2，外滑环的凹槽底深是0.6，是变位板里上面的斜角在拉臂运动停止时往上推拉臂卡齿杆的距离，变位板里上面的斜角起到让拉臂运动停止的作用，绝缘的变位板上面的前后面设接触片，变位板转成平片的外端顶在四方形外滑环上时，变位板上面前面的接触片接触到0型体前壁中间接着侧摆臂卡体线的弹形接线片和里边接着抬臂离合器控制电机线的弹形接线片接触；当外滑环旋转后变位板转成平片的外端滑进外滑环里面260度处斜面在上的梯形槽里时，变位板上面前面的接触片接触到0型体前壁中间接着侧摆臂卡体线的弹形接线片和外边宝剑锁控制电机和L锁控制电机共用的弹形接线片，使智能人的手臂在侧摆臂运动停止后还能长期锁定手臂；变位板转成平片的外端在外滑环里面260度处斜面在上的凹槽里时，变位板上面后面的接触片接触到O型体后壁中间控制线的弹形接线片和外边臂离合器控制电机线的弹形接线片接触，宝剑锁控制电机和L锁控制电机反转；当拉臂运动停止后又回到了变位板顶在四方形外滑环上时，变位板上面的接触片不于宝剑锁控制电机和L锁控制电机共用的弹形接线片接触，宝剑锁控制电机和L锁控制电机反转解除对手臂锁定。

齿弧板簧在椭圆齿条的后端上面设推动宝剑锁齿轮转动一齿的齿弧板簧，上边有齿的板簧称为齿弧板簧，齿弧板簧固定在椭圆齿条里端的槽里，齿弧板簧外端齿处往下往外折成锁扣板，锁扣板下边的椭圆齿条上设锁扣槽，在齿弧板簧的齿推动宝剑锁齿轮转动一齿后的宝剑锁机架上设梯形凸台，在拉臂停止时的椭圆齿条上的锁扣槽下边外边设带直角面在里的三角形钩件的板簧，板簧的另一端固定在机架上。

10、转臂机构

人的前手臂能里外摆动，同样，让智能人的前手臂能里外摆动，必须解决转臂动力传递过程的分合问题,必须解决转臂的智能感知智能化控制的智能硬件结构问题。

转臂机构由转臂牙嵌离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、转臂花键轴轮盘、弹性挡圈、转臂齿条、限位凸环、滚柱、众多滚柱、滚柱保持架、转臂锥齿轮空心轴、众多滚珠、转臂十字头锥齿轮空心轴、锁齿杆、推力簧、轴和弹性挡圈、转臂锁控制电机或电磁铁、转臂离合器控制电机或电磁铁等组成。

转臂离合器套在第三阶腰轴上的齿轮上边左右内机架中间是转臂牙嵌齿轮，让前臂以后臂中轴线左右旋转称为转臂，转臂牙嵌齿轮里边的牙对应着里边机架的转臂离合器从动件的牙，转臂花键轴轮盘的花键轴上空套着转臂离合器从动件，在转臂花键轴轮盘和转臂离合器上边设转臂离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右转臂离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是转臂离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和转臂离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由转臂离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开转臂牙嵌齿轮离合器从动件，使转臂离合器长期处于分离状态，转臂花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈，限位槽和弹性挡圈起到防止转臂花键轴轮盘左右活动的作用。

转臂锥齿轮空心轴转臂花键轴轮盘上设转臂齿条推拉上边的锥齿轮空心轴里端的圆柱齿轮往复旋转120度，使手臂有左右方向往复转动120度的功能，转臂锥齿轮空心轴从肩关节处穿进抬臂圆柱齿轮环的孔里，在转臂花键轴轮盘的上边，是转臂锥齿轮空心轴里端用互相咬合的三角牙法固套着圆柱齿轮。

限位凸环在圆柱齿轮、转臂齿条的两边和转臂齿条前边是限位凸环，在限位凸环五面包的凸体里是利于齿条上下滑动滚柱，限位凸环外边的大孔套在转臂锥齿轮空心轴里边的空心轴上，限位凸环里边的小孔套在抬手锥齿轮空心轴里边的空心轴上，形成转臂齿条在限位凸环里与齿轮互相咬合着上下运动着并且前后摆动着推动齿轮，在限位凸环里边的小孔环板和圆柱齿轮里边少的转臂锥齿轮空心轴处，还有抬手锥齿轮空心轴里边的空心轴三者之间设滚柱和滚柱保持架，在转臂锥齿轮空心轴的轴孔处的倒角和锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处都设滚珠。

转臂十字头锥齿轮空心轴转臂锥齿轮空心轴的锥齿轮在肩关节处与转臂十字头锥齿轮空心轴上边的锥齿轮互相咬合，一端十字头一端锥齿轮的齿轮空心轴称为十字头锥齿轮空心轴，转臂十字头锥齿轮空心轴插在抬臂圆锥体外骨骼里，转臂十字头锥齿轮空心轴的锥齿轮下边和后臂圆锥体外骨骼上边的环台之间是滚柱轴承，转臂十字头锥齿轮空心轴的十字头上边和后臂圆锥体外骨骼下边的环台之间是滚柱轴承。

转臂锁在肩关节处的转臂双锥齿轮空心轴上边的圆柱锥齿轮侧面设转臂锁，转臂锁是由锁齿杆、推力弹簧、轴和弹性挡圈、转臂锁控制电机或电磁铁组成，由于不让转臂双锥齿轮空心轴随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动而锁定抬手双锥齿轮空心轴，所以，用轴和弹性挡圈铰链着转臂锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和锁齿杆，推力弹簧在锁齿杆和转臂离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由转臂锁控制电机或电磁铁拉动锁齿杆解除对转臂双锥齿轮空心轴的锁定，平时推力弹簧长期把锁齿杆往转臂双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿槽里推，使转臂双锥齿轮空心轴不随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动，而在转手时，转臂锁的转手控制电机和抬手离合器的控制电机同时打开，用转臂控制电机拉开抬手锁齿杆，短时解除对转臂双圆柱齿轮空心轴的锁定，使手臂据有转臂功能。

11、抬手机构

人的前手臂能往上抬起落下，同样，让智能人的前手臂能往上抬起落下，必须解决抬手的智能感知智能化控制的智能硬件结构问题。

抬手机构由抬手离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、抬手花键轴轮盘、弹性挡圈、抬手齿条、限位凸环、滚柱、众多滚柱、滚柱保持架、抬手锥齿轮空心轴、众多滚珠、抬手双圆柱齿轮空心轴、轴承、抬手双锥齿轮空心轴、圆柱轴承、抬手锥齿轮、横肘关节轴、前臂圆锥体外骨骼、锁齿杆、推力弹簧、轴和弹性挡圈、抬手锁控制电机、抬手离合器控制电机或电磁铁等组成。

抬手离合器腰轴第三阶上的齿轮与左右内机架前边抬手离合器和左右外机架前面里折机架的侧摆臂离合器共用的圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿互相咬合，圆锥手牙嵌齿轮里边的牙对应着里边机架上的抬手离合器从动件的牙，抬手花键轴轮盘的花键轴上空套着转臂离合器从动件，在抬手花键轴轮盘和抬手离合器上边设抬手离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右抬手离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是抬手离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和抬手离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由抬手离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开抬手牙嵌齿轮离合器从动件，使抬手离合器长期处于分离状态，抬手花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈，限位槽和弹性挡圈起到防止抬手花键轴轮盘左右活动的作用。

抬手锥齿轮空心轴抬手花键轴轮盘上设抬手齿条推拉上边的锥齿轮空心轴轮里端的圆柱齿轮往复旋转160度，使手臂有上下方向往复运动160度的功能，抬手锥齿轮空心轴从肩关节处穿进转臂锥齿轮空心轴里，在抬手锥齿轮空心轴长出转臂锥齿轮空心轴里端用互相咬合的三角牙法固套着圆柱齿轮，同样，下边的抬手花键轴轮盘和抬手齿条比转臂花键轴轮盘和抬手齿条往里一齿轮厚三个限位凸环板厚。

限位凸环在圆柱齿轮和抬手齿条的两边和齿条前边是限位凸环，在限位凸环五面包的凸体里是利于抬手齿条上下滑动滚柱，限位凸环外边的大孔套在抬手锥齿轮空心轴里边的空心轴上，限位凸环里边的小孔套在转手锥齿轮空心轴里边的空心轴上，在限位凸环里边的小孔环板和圆柱齿轮里边少的抬手锥齿轮空心轴处，还有转手锥齿轮空心轴里边的空心轴三者之间设滚柱和滚柱保持架，在抬手锥齿轮空心轴的轴孔处的倒角和锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。

抬手双圆柱齿轮空心轴抬手锥齿轮空心轴里端的圆柱齿轮与其后上方150度处的抬手双圆柱齿轮空心轴里端的圆柱齿轮互相咬合，空心轴两端都有圆柱齿轮的零部件称为抬手双圆柱齿轮空心轴，抬手双圆柱齿轮空心轴外端的圆柱齿轮与，智能人的手臂向身体做侧摆臂运动后的横向抬手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿互相咬合，形成侧摆臂后的抬手工作运动或者跳舞运动，在抬手双圆柱齿轮空心轴两端的空心轴上设2个轴承安装在机架上。

抬手双锥齿轮空心轴抬手锥齿轮空心轴的锥齿轮在肩关节处与抬手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的锥齿轮互相咬合，由圆柱齿轮和锥齿轮组成的复合体称为圆柱锥齿轮，空心轴两端都有锥齿轮的零部件称为双锥齿轮空心轴，抬手双锥齿轮空心轴下边的锥齿轮与穿在横肘关节轴上里侧的抬手锥齿轮的互相咬合。抬手双锥齿轮空心轴后端圆柱锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和转臂十字头锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。抬手双锥齿轮空心轴前端锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和转臂十字头锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。

前臂圆锥体外骨骼横肘关节轴里侧的抬手锥齿轮固连在前臂圆锥体外骨骼的里侧板上，前臂圆锥体外骨骼上端的环槽口朝外，下端的环槽口朝内。

抬手锁在肩关节处的抬手双锥齿轮空心轴上边的圆柱锥齿轮侧面设抬手锁，抬手锁是由锁齿杆、推力弹簧、轴和弹性挡圈、抬手锁控制电机或电磁铁组成，由于不让抬手双锥齿轮空心轴随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动而锁定抬手双锥齿轮空心轴，所以，用轴和弹性挡圈铰链着抬手锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和锁齿杆，推力弹簧在锁齿杆和抬手离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由抬手锁控制电机或电磁铁拉动锁齿杆解除对抬手双锥齿轮空心轴的锁定，平时推力弹簧长期把锁齿杆往抬手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿槽里推，使抬手双锥齿轮空心轴不随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动，而在转手时，抬手锁的转手控制电机和抬手离合器的控制电机同时打开，用抬手控制电机拉开抬手锁齿杆，短时解除对抬手双圆柱齿轮空心轴的锁定，使手臂据有抬手功能。

12、重锤智控器机构

人的身体受到不同方向的小冲击都能维持身体的平衡，人的身体受到不同方向的中等冲击都能维持身体的平衡，人的身体受到不同方向的强冲击，无论怎样摔倒在地面上都会经过屈身站起或者翻身再屈身站起。同样，智能人也要具备这样的能力，必须解决智能人的身体受到不同方向不同程度的冲击触发智能化控制结构自动运行问题。

重锤智控器机构由螺丝柱、螺丝帽、半球槽壳体、绝缘空心球、重锤柄、弹性接触环、接线片、齿环、大密度球、直流电机、个电磁铁、齿条、接线片1、接线片2、接线片3、接线片4、接线片5、接线片6、 L形左开弹簧门、L形前进弹簧门、L形左进弹簧门、L形滑出弹簧门、轴、推力弹簧或拉力弹簧组装成。

下腹右边的曲轴轮和四区离合器后面是重锤智控器，利用自然重力来控制智能人的各个功能控制器称为重锤智控器，用四个带双螺丝帽的螺丝柱把带孔的半球槽壳体上在上端设有带孔的半球槽的绝缘空心球上，用双螺丝帽的螺丝柱调解重锤的灵活度，在两个带孔的半球槽里是重锤柄上端的球形面，控制信号线通过空心重锤柄焊在重锤柄下边由两个半圆组成的弹性接触环上，或者在两个半圆接触环中间用推力弹簧往外推，形成两个半圆接触环与引导孔里边的接线片紧密接触，在有引力的地球或星球上，在弹性接触片的下边是大齿距小齿形的齿环，齿环的下边是带螺丝的大密度球，带螺丝的大密度球在重锤柄下端。

智能人在微重力太空环境里时，直流电机的电源线和控制信号线通过空心重锤柄焊在重锤柄下边由两个半圆组成的弹性接触环上，或者在两个半圆接触环中间用推力弹簧往外推，在弹性接触片的下边设带大齿距小齿形齿轮的直流电机，在各引导孔处设电磁铁往各功能引导孔里吸引带大齿距小齿形齿轮的直流电机，然后，让带大齿距小齿形齿轮的直流电机引导孔转动达到实现各种功能，绝缘空心球的下半球形状和引导孔都在重锤柄下边弹性接触片摆动的轨迹上，在弹性接触片的外边是绝缘空心球上的引导孔，在引导孔大弧外面设大齿距小齿形的齿条，齿环和齿轮都能与齿条形成匀速运动，大齿距小齿形的齿环、大齿距小齿形的齿轮和大齿距小齿形的齿条都适应各角运转，在引导孔小弧里面是各执行机构长短不一的接线片，各执行机构长短不一的接线片之间有绝缘片隔开，达到利用重锤柄下边两个半圆接触环与各执行机构的接线片接触来控制各执行机构功能的完成。

在绝缘空心球的前边是竖向O形引导孔，右下无门的竖引导孔里是抬手锁控制电机、抬手离合器控制电机和后仰启动控制电机等接线片1；O形引导孔左上设只往左进的L形左开弹簧门，L形左开弹簧门的左边是趴在地上时最低处，L形左开弹簧门左边趴在地上时最低处向下设抬手锁控制电机、抬手离合器控制电机、抬臂锁控制电机、抬臂离合器控制电机和下蹲起身智控器控制电机等接线片2；L形左开弹簧门左边向后经过L形前进弹簧门和无接线段的弧形引导孔到左侧中间往下竖引导孔里面是拉右腿离合器控制电机等接线片3；O形引导孔上边中间向右一点处设L形左进弹簧门，L形左进弹簧门右边向后经过无接线段的弧形引导孔到右侧四分之一往下竖引导孔里是拉左腿离合器控制电机接线片4；左右侧四分之一往后中的弧形引导孔里面是抬手锁控制电机、抬手离合器控制电机、前倾弯腰启动控制电机接线片5和接线片6；在O形引导孔左下边设往下开能出不能进的L形滑出弹簧门，绝缘空心球的下边前后左右各引导口处都留重锤自由活动的空间，达到智能人倾斜的角度少时不触发任何机构，L形弹簧门的折角处设门轴和引导孔平行的边用拉力弹簧向引导孔方向拉，或者在垂直与L形弹簧门的一个边设轴在引导孔和引导孔平行的边之间设推力弹簧，绝缘空心球下端中心处必须是引导孔平行的边和重锤柄运动的方向向反，引导孔平行的边和重锤柄运动的方向一致，L形前进弹簧门和L形左进弹簧门的O形引导孔面设大齿距小齿形的齿。

前倒起身法理当智能人背后受到冲击力小时，使身体和重锤柄向前运动的幅度在重垂控制器预留的余量之内，智能人的身体只是轻微摆动而不触发任何机构运行，当智能人的身体向前倾斜程度较大时，下腹右侧的重锤向前摆动过预留的余量之后，重锤的接触环便滑到O形引导孔右下的引导孔里接触到抬手锁控制电机、抬手离合器控制电机和后仰启动控制电机等接线片1，抬手锁控制电机拉开抬手锁齿杆，短时解除对抬手圆柱齿轮空心轴的锁定，抬手离合器控制电机的摆杆和弧形推杆推动Q型环推合上抬手离合器，抬手花键轴轮盘上的抬手齿条推动上边的锥齿轮空心轴轮里端的圆柱齿轮旋转160度，接着抬手双锥齿轮空心轴推动抬手锥齿轮和前臂圆锥体外骨骼旋转160度，使智能人的前臂靠到后臂上，同时，后仰启动控制电机轴上的推叉杆把弯腰连杆下端的锥型套推到接着腰后锁控制电机和起腰离合器控制电机的后仰弧槽里滑动，腰后锁控制电机拉开腰后锁杆，短时解除对弯腰扇形轮的锁定，起腰离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆推动Q型环推合上起腰离合器，起腰离合器从动件的花键轴圆柱齿轮一体件带着弯腰扇形轮转动，使智能人的上身向后仰，达到恢复平衡站立状态，或者达到减慢摔倒和保护上身的作用。

12、承重平衡机构

当人的身上背着重物或者手上拿着重物，人的大脑会控制着身体向前或者向后倾斜，达到背着重物或者手上拿着重物以后身体的承重平衡，同样，智能人的身上背着重物或者手上拿着重物，都是让智能人的身体承受重重量，都会打破智能人的身体原来的静平衡，让智能人的身上背着重物，让智能人的手上拿着重物，必须解决智能人智能化控制着身体向前或者向后倾斜20度后固定不动和放下返回的智能结构问题。

承重平衡机构由桃型孔板、接线片、轴和弹性挡圈、重锤杆、金属块、L型杆、锥型筒、波浪型弹性接线片、弹性挡圈、拉力弹簧、Z型触物杆、拿重物锁杆、拉力弹簧、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、拿重物锁控制电机或电磁铁等组成。

桃型孔板在智能人的脊柱线一侧向前设两个桃型孔的轴对称成90度角的桃型孔板，靠背外骨骼近的手拿物桃型孔前上边的小弧形槽口朝上尖朝上，小弧形槽起到容纳L型杆外端锥型筒的作用。由于智能人的手拿重物会使身体向前倾斜，又由于重锤杆和L型杆在重力的作用下始终保持原位不动，所以，拿重物桃型孔上边的接线片接到起腰离合器和腰后锁的线上，让智能人的上身的中心线往后运动20度，形成智能人的上身和手拿重物的共同中心线与中垂线在一条直线上，形成智能人手拿重物以后身体仍然处于静平衡状态，拿重物桃型孔后下边的小弧形槽口朝下尖朝下，拿重物桃型孔下边的接线片接到弯腰离合器和腰后锁的线上；离背外骨骼远的背重物桃型孔后上边的小弧形槽口朝上尖朝上，背重物桃型孔上边的接线片接到弯腰离合器和腰后锁的线上，背重物桃型孔前边的小弧形槽口朝下尖朝下，背重物桃型孔下边的接线片接到起腰离合器和腰后锁的线上。

重锤杆在两个桃型孔的中间线下边板上用轴和弹性挡圈铰链着重锤杆的中间，铰链着桃型孔板和重锤杆的轴下边是一个大密度的金属块，利用金属块在重力的作用下永远在铰链着桃型孔板和重锤杆的轴下边的特性，来设计带有自主鲁棒性的承重平衡器。

L型杆重锤杆的上边用轴和弹性挡圈铰链着两个带长孔和锥型筒的L型杆的长孔和重锤杆上端的横轴孔，L型杆上的长孔起到只让L型杆向一个方向运动的作用。利用L型杆外端金属块的重力和桃型孔向外下的斜面槽，解决弯腰离合器启动后或者起腰离合器启动后L型杆往回退问题。L型杆和锥型筒之间是波浪型弹性接线片的信号接口，在L型杆的横短杆外端的环槽里是限制锥型筒的弹性挡圈，在弹性挡圈外边的L型杆的横短杆的孔里挂一个拉力弹簧，拉力弹簧起到让锥型筒长期与波浪型弹性接线片、弯腰离合器接线片、起腰离合器接线片和腰后锁接线片紧密结合。

Z型触物杆背物体时，物体碰到的Z型触物杆穿过外骨骼在背物桃型孔前边的小弧形槽口朝下尖朝下的下边有一个锥型筒空间下边，Z型触物杆起到上身向前倾到20度时挡住锥型筒随着桃型孔往下滑动的作用，空套在触物杆上的拉力弹簧一头挂在Z型触物杆上一头挂在背外骨骼上，拉力弹簧起到把Z型触物杆往背外骨骼方向拉的作用。

拿重物锁杆在离背外骨骼近的拿重物桃型孔后边的小弧形槽口朝下尖朝下的下边有一个锥型筒空间下边是拿重物锁杆，拿重物锁杆上空套着一个把拿重物锁杆往后拉的拉力弹簧，用轴和弹性挡圈铰链着拿重物锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆，在拿重物锁杆的下边或后边是拿重物锁控制电机或电磁铁，拿重物锁控制电机或电磁铁的控制接口线和手指离合器控制电机或电磁铁的控制接口线并联同时控制。

13、匍匐前进机构

在智能人运输、储存和匍匐前进时，都得智能人的身体成水平状态，这时，重锤智控器的重锤柄活动会触发机构运行，承重平衡机构的重锤杆活动会触发机构运行，所以，让智能人的身体平卧时，或者让智能人匍匐前进时，为了不让重锤智控器的重锤柄和承重平衡机构的重锤杆活动触发任何机构运行，必须解决同时锁定重锤智控器的重锤柄和承重平衡机构的重锤杆的问题。

匍匐前进机构由喇叭口杆、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈和匍匐锁控制电机或电磁铁等组成。

在重锤智控器的重锤柄下边和重锤智控器的重锤柄下边是，喇叭口杆上端的喇叭口对准重锤柄和重锤杆下边的锤头成等待捕获状态。带有喇叭口的杆称为喇叭口杆。用轴和弹性挡圈铰链着匍匐锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和喇叭口杆，喇叭口杆由机架限定位置，拉力弹簧在喇叭口杆和匍匐锁控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由匍匐锁控制电机或电磁铁推动喇叭口杆上端的喇叭口对准重锤柄和重锤杆下边的锤头，成捕获状态。2个匍匐锁控制电机或电磁铁的线、抬臂控制电机或电磁铁、抬臂离合器控制电机或电磁铁的线、转臂锁控制电机或电磁铁、转臂离合器的控制电机或电磁铁、抬手控制电机或电磁铁、抬手离合器控制电机或电磁铁的线和行走智能开关的线共同形成匍匐前进的一个控制接口。

12、转手机构

人的前手臂能往上抬起后也能使手做旋转运动工作，同样，让智能人的前手臂能往上抬起后也能使手做旋转运动工作，必须解决转手的智能感知智能控器的智能结构问题。

转手机构由转手离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、转手花键轴轮盘、弹性挡圈、转手齿条、限位凸环、滚柱、众多滚柱、滚柱保持架、转手锥齿轮空心轴、众多滚珠、转手双圆柱齿轮空心轴、轴承、转手双锥齿轮空心轴、转手锥齿轮、横肘关节轴、前臂圆锥体外骨骼、锁齿杆、推力弹簧、轴、弹性挡圈、转手锁控制电机、转手离合器控制电机或电磁铁等组成。

转手离合器第三阶腰轴上的齿轮咬合着左右内机架后边是转手牙嵌齿轮，转手牙嵌齿轮里边的牙对应着里边机架上的转手离合器从动件的牙，转手花键轴轮盘的花键轴上空套着转手离合器从动件，在转手花键轴轮盘和转手离合器上边设转手离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右转手离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是转手离合器的Q型环，转手弹簧拉在弧形推杆和转手离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由转手离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开转手牙嵌齿轮离合器从动件，使转手离合器长期处于分离状态，转手花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈，限位槽和弹性挡圈起到防止转手花键轴轮盘左右活动的作用。

转手锥齿轮空心轴转手花键轴轮盘上设转手齿条推拉上边的转手锥齿轮空心轴里端的圆柱齿轮往复旋转90度，使手臂有左右方向往复转动90度的功能，转手锥齿轮空心轴从肩关节处穿进抬臂圆柱齿轮空心轴里，转手锥齿轮空心轴的锥齿轮在肩关节处与转手双锥齿轮空心轴上边的锥齿轮互相咬合，在转手锥齿轮空心轴长出抬手锥齿轮空心轴里端用互相咬合的三角牙法固套着圆柱齿轮，同样，下边的转手花键轴轮盘和转手齿条比抬手花键轴轮盘和齿条往里一齿轮厚三个限位凸环板厚。

限位凸环在圆柱齿轮和齿条的两边和齿条前边是限位凸环，在限位凸环五面包的凸体里是利于齿条上下滑动滚柱，限位凸环外边的大孔套在转手锥齿轮空心轴里边的空心轴上，限位凸环里边的小孔套在抬手锥齿轮空心轴里边的空心轴上，在限位凸环里边的小孔环板和圆柱齿轮里边少的转手锥齿轮空心轴处，还有手运动锥齿轮空心轴里边的空心轴三者之间设滚柱和滚柱保持架，在转手锥齿轮空心轴的轴孔处的倒角和锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处都设滚珠。

转手双圆柱齿轮空心轴转手锥齿轮空心轴里端的圆柱齿轮与其后上方150度处的转手双圆柱齿轮空心轴里端的圆柱齿轮互相咬合，转手双圆柱齿轮空心轴外端的圆柱齿轮与侧摆臂后的横向转手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿互相咬合，转手双圆柱齿轮空心轴穿在抬手双圆柱齿轮空心轴的轴孔里，在抬手双圆柱齿轮空心轴两端的轴孔里少空心轴处和转手双圆柱齿轮空心轴两端的轴面设滚柱和滚柱保持架，形成侧摆臂后的转手工作运动或者跳舞运动。

转手双锥齿轮空心轴空心轴的后端是圆柱锥齿轮前端是锥齿轮的转手运动件称为转手双锥齿轮空心轴，转手双锥齿轮空心轴下边的锥齿轮经过空套在横肘关节轴上外侧的锥齿轮与穿在前臂圆锥体外骨骼里的转手十字头锥齿轮空心轴上端的锥齿轮互相咬合。转手双锥齿轮空心轴后端圆柱锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和抬手双锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。转手双锥齿轮空心轴前端锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和抬手双锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。

转手十字头锥齿轮空心轴空心轴前端是十字头后端是锥齿轮的转手运动件称为转手十字头锥齿轮空心轴，转手十字头锥齿轮空心轴的空心轴前端固连着的锥齿轮，转手十字头锥齿轮空心轴的空心轴前端固连着十字头。转手十字头锥齿轮空心轴的锥齿轮和前臂圆锥体外骨骼的后端环台之间是圆柱轴承，转手十字头锥齿轮空心轴的十字头和前臂圆锥体外骨骼的前端环台之间是圆柱轴承。

转手锁在肩关节处的转手双锥齿轮空心轴上边的圆柱锥齿轮侧面设转手锁，转手锁是由锁齿杆、推力弹簧、轴和弹性挡圈、转手锁控制电机或电磁铁组成，由于不让转手双锥齿轮空心轴随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动而锁定转手双锥齿轮空心轴，所以，用轴和弹性挡圈铰链着转手锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和锁齿杆，推力弹簧在锁齿杆和转手锁控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由转手锁控制电机或电磁铁拉动锁齿杆解除对转手双锥齿轮空心轴的锁定，平时推力弹簧长期把锁齿杆往转手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿槽里推，使转手双锥齿轮空心轴不随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动，而在转手时，转手锁的转手控制电机和摆手离合器的控制电机同时打开，用转手控制电机拉开转手锁齿杆，短时解除对转手双圆柱齿轮空心轴的锁定，使手臂据有转手功能。

13、摆手机构

人能前手臂往上抬起后做摆手动作，同样，让智能人也能前手臂往上抬起后也能摆手动作，必须解决摆手的智能感知智能控器的智能结构问题。

摆手机构由摆手离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、摆手花键轴轮盘、弹性挡圈、摆手齿条、限位凸环、滚柱、众多滚柱、滚柱保持架、摆手锥齿轮空心轴、众多滚珠、摆手双圆柱齿轮空心轴、轴承、后摆手双锥齿轮空心轴、摆手锥齿轮、横肘关节轴、前摆手双锥齿轮空心轴、锁齿杆、推力弹簧、轴、弹性挡圈、摆手锁控制电机、摆手离合器控制电机或电磁铁等组成。

摆手离合器左右内机架左右前边抬手离合器和左右外机架前面里折机架的侧摆臂离合器共用的圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿与左右内机架左右前的摆手牙嵌齿轮互相咬合，摆手牙嵌齿轮里边的牙对应着里边机架的摆手离合器从动件的牙，摆手花键轴轮盘的花键轴上空套着摆手离合器从动件，在摆手花键轴轮盘和摆手离合器上边设摆手离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右摆手离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是摆手离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和摆手离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由摆手离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开摆手齿轮离合器从动件，使摆手离合器长期处于分离状态，摆手花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈，限位槽和弹性挡圈起到防止摆手花键轴轮盘左右活动的作用。

摆手锥齿轮空心轴摆手花键轴轮盘上设摆手齿条推拉摆手锥齿轮空心轴里端的圆柱齿轮往复旋转60度，使手有左右方向往复摆动60度的功能，摆手锥齿轮空心轴从肩关节处穿进转手圆柱齿轮空心轴里，在摆手锥齿轮空心轴长出转手锥齿轮空心轴里端用互相咬合的三角牙法固套着圆柱齿轮，同样，下边的摆手花键轴轮盘和摆手齿条比转手花键轴轮盘和摆手齿条往里一齿轮厚三个限位凸环板厚。

限位凸环在圆柱齿轮和摆手齿条的两边和摆手齿条前边是限位凸环，在限位凸环五面包的凸体里是利于摆手齿条上下滑动滚柱，限位凸环外边的大孔套在摆手锥齿轮空心轴里边的空心轴上，限位凸环里边的小孔套在穿线空心轴上，在限位凸环里边的小孔环板和圆柱齿轮里边少的摆手锥齿轮空心轴处，还有穿线空心轴三者之间设滚柱和滚柱保持架，在摆手锥齿轮空心轴的轴孔处的倒角和锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处都设滚珠。

摆手双圆柱齿轮空心轴摆手锥齿轮空心轴里端的圆柱齿轮与其后上方150度处的摆手双圆柱齿轮空心轴里端的圆柱齿轮互相咬合，摆手双圆柱齿轮空心轴外端的圆柱齿轮与侧摆臂后的横向后摆手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿互相咬合，在后摆手双圆柱齿轮空心轴两端的轴孔里少空心轴处和摆手双圆柱齿轮空心轴设滚柱和滚柱保持架，形成侧摆臂后的让手工作或者跳舞。

后摆手双锥齿轮空心轴摆手锥齿轮空心轴的锥齿轮在肩关节处与后摆手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的锥齿互相咬合，后摆手双锥齿轮空心轴下边的锥齿轮经过空套在横肘关节轴上里边的摆手锥齿轮，与穿在前臂圆锥体外骨骼里的前摆手双锥齿轮空心轴的上边锥齿轮互相咬合。后摆手双锥齿轮空心轴后端圆柱锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和转手双锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。后摆手双锥齿轮空心轴前端锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和转手双锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。

前摆手双锥齿轮空心轴前摆手双锥齿轮空心轴的空心轴穿在转手十字头锥齿轮空心轴里，前摆手双锥齿轮空心轴的下边锥齿轮在腕关节处与固连在竖腕关节轴下边无名指根处的锥齿轮互相咬合，手掌外骨骼、腕关节轴和锥齿轮三者固连。前摆手双锥齿轮空心轴后端圆柱锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和转手十字头锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。前摆手双锥齿轮空心轴前端锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和转手十字头锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。

摆手锁在肩关节处的摆手双锥齿轮空心轴上边的圆柱锥齿轮侧面设摆手锁，摆手锁是由锁齿杆、推力弹簧、轴和弹性挡圈、摆手锁控制电机或电磁铁组成，由于不让摆手双锥齿轮空心轴随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动而锁定摆手双锥齿轮空心轴，所以，用轴和弹性挡圈铰链着摆手锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和锁齿杆，推力弹簧在锁齿杆和摆手离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由摆手锁控制电机或电磁铁拉动锁齿杆解除对摆手双锥齿轮空心轴的锁定，平时推力弹簧长期把锁齿杆往摆手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿槽里推，使摆手双锥齿轮空心轴不随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动，而在摆手时，摆手锁的摆手控制电机和摆手离合器的控制电机同时打开，用摆手控制电机拉开摆手锁齿杆，短时解除对摆手双圆柱齿轮空心轴的锁定，使手臂据有摆手功能。

14、拉手指机构

人能前手臂往上抬起后用手做各种工作，同样，让智能人也能前手臂往上抬起后也能用手做各种工作，必须解决拉手指的智能感知智能控器的智能结构问题。

拉手指机构由拉手指离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、拉手指花键轴轮盘、手指拉丝、穿线管、滑轮、螺丝柱、螺丝母、拉板、连拉板、强拉板、弱拉力簧、强拉力簧、波纹弹片、软齿条或拉指杆、指甲盖、手指外骨骼、齿轮轴或轴、手F杆、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、拉力弹簧、拉手指离合器控制电机或电磁铁、赞美指控制电机或电磁铁、强抓力离合器控制电机或电磁铁等组成。

拉手指离合器左内机架左后转手牙嵌齿轮与左里机架左后下拉手指牙嵌齿轮互相咬合，右里机架右后边转手牙嵌齿轮与右里机架右后中的拉手指牙嵌齿轮互相咬合。拉手指牙嵌齿轮里边的牙对应着里机架的拉手指离合器从动件的牙，拉手指花键轴轮盘的花键轴上空套着拉手指离合器从动件，在拉手指花键轴轮盘和拉手指离合器上边设拉手指离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右拉手指离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是拉手指离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和拉手指离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由拉手指离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开拉手指齿轮离合器从动件，使拉手指离合器长期处于分离状态，拉手指花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈，限位槽和弹性挡圈起到防止拉手指花键轴轮盘左右活动的作用。拿物锁控制电机或电磁铁的控制接口线和手指离合器控制电机或电磁铁的控制接口线并联同时控制。

手指拉丝拉手指花键轴轮盘上设手指拉丝，手指拉丝穿在肩F杆下边的穿线管里做往复运动，穿线管的里端用固定板固定在拉手指花键轴轮盘的上边肩F杆下边的外骨骼上，穿线管的里端下面的轴上空套着带弧槽的滑轮，穿线管的外端在肩F杆下边和外滑环内齿环的外边，手指拉丝再穿过后双十字头空心轴和前双十字头空心轴，和经过肘关节轴的后边和腕关节轴的后边，手指拉丝最后到达手掌后，手指拉丝先穿在拉板上螺丝柱的孔里用螺丝母紧固，然后，手指拉丝经定滑轮折返后再穿在拉大拇指的软齿条或者拉指杆上螺丝柱的孔里用螺母紧固。

拉板和连拉板拉板和连拉板在手掌两边的拉板槽里前后滑动，挂着拉四个手指的软齿条或者四个拉指杆的拉板称为连拉板，拉连拉板的拉板称为拉板，拉板前边朝手面(手心)的凸板靠在连拉板的长孔前壁(远心端)，拉板前边的朝手面的凸板后面和连拉板长孔后壁有空间，此空间能形成先拉大拇指后拉四指，用两个弱拉力簧挂在两个指根轴上和拉板前，用两个强拉力簧挂在两个指根轴上和拉板背面的强拉板前，挂强拉力簧的拉板称为强拉板，强拉板前的两个钩板对应着拉板后边两个孔，强拉板在手掌两边拉板槽背面的强拉板槽里前后滑动还可手面手背方向活动，在强拉板槽里用波纹弹片向手背推，在推拉大拇指的软齿条或弧形拉指杆挂弱拉力簧的孔的背面设一个强拉力簧，在强拉板背面和手背之间的中间用强抓力控制电机轴上的两个杆或电磁铁的推杆把强拉板往手面推，和把强拉力簧往推拉大拇指的软齿条或弧形拉指杆挂弱拉力簧的孔里推，形成智能人的手具有强大的抓握力，由于拉四指的两个弹簧拉力大于拉大拇指的一个弹簧的拉力，所以，握拳时是四指先握大拇指后握。

手F杆手F杆的口里是拉板前边的凸板，套在手F杆柄上的推力弹簧顶在手背上长期往手面推，用轴和弹性挡圈铰链着赞美指控制电机轴上的摆杆和推杆或电磁铁的推杆推着手F杆中间的杆，当赞美指控制电机或电磁铁启动时把手F杆和拉板向手背拉，让拉板前边的凸板离开连拉板的长孔，再让拉手指的拉丝拉动大拇指，形成大拇指竖起赞美别人。

软齿条连拉板上挂着拉四个手指的软齿条或者四个拉指杆，用软齿条设计的手指结构是：后边外手指外骨骼前端的轴孔空套着前边手指外骨骼后端固连的齿轮轴，齿轮和轴的一体件称为齿轮轴，软齿条在三个手指外外骨骼固连的轴和齿轮背面及限位板里使手指作弯曲伸直运动；

拉指杆用拉指杆设计的手指是：后边手指外骨骼前端的轴孔空套着前边手指外骨骼后端固连的轴，长弧拉指杆的后钩挂在连拉板上经过指关节轴里面用前钩挂到第二关节轴背面的第二手指外骨骼上，短弧拉指杆的后钩挂在指根轴后边的长弧拉指杆上，短弧拉指杆的前钩挂在指根轴背面的第三指关节后边的手指外骨骼上，中弧拉指杆的后钩挂在第三指关节前边经过第二关节轴前面，中弧拉指杆的前钩挂在第一指关节轴背面的第一手指外骨骼后边上，在第一手指外骨骼背面前端设指甲盖，利用指甲盖拿起精细物，利用拉板、连拉板、软齿条和拉指杆来解决五个手指的协同问题，并且设计成少输入多输出的传动机构，利用弹簧的拉力解决手指对物体的自适应、阻抗自适应和顺应性特征，使智能人的手达到象人的手一样能拿软物、硬物、轻物、重物和各种形状物。

大拇指利用推拉大拇指的软齿条或弧形拉指杆来推动或拉动大拇指，利用大拇指轴上的齿轮半径越小大拇指外骨骼活动越快的原理来设计大拇指，后边外大拇指外骨骼前端的轴孔空套着前边大拇指外骨骼后端固连的齿轮轴，大拇指每个指关节轴都垂直于指关节轴与手心的连线，使大拇指握向手心，大拇指根轴上的大齿轮侧面在腕关节后侧面，第二指关节轴上的中齿轮轴和第一指关节轴上的小齿轮轴都平行与大拇指根轴上的大齿轮轴，让拉大拇指的软齿条在两个大拇指前边的双层手指外骨骼组成的中间槽里滑动，让软齿条在大拇指固连端的齿轮轴前面拉动大拇指做弯曲伸直运动；用拉杆设计的手指是：后边指外骨骼前端的轴孔空套着前边大拇指外骨骼后端固连的轴，长弧拉指杆的后钩挂在连拉板上经过指关节轴里面用前钩挂到第二关节轴背面的第二大拇指外骨骼上，短弧拉指杆的后钩挂在指根轴后边的长弧拉指杆上，短弧拉指的杆前钩挂在指根轴背面的第三指关节后边的大拇指外骨骼上，中弧拉指杆的后钩挂在第三指关节前边经过第二关节轴前面，中弧拉指杆的前钩挂在第一指关节轴背面的第一大拇指外外骨骼后边上，在第一大拇指外外骨骼背面前端设指甲盖，以利于拿起精细物。

平时，智能人的四个手指由拉拉板的两个弱拉力簧拉成握拳状态，大拇指由弱拉力簧拉成握拳状态。

当赞美指控制电机或电磁铁启动时，赞美指控制电机轴上的摆杆和推杆或电磁铁的推杆推手F杆中间的杆，把手F杆和拉板向手背拉，让拉板前边的凸板离开连拉板的长孔，拉手指离合器的控制电机或电磁铁同时打开，拉手指离合器控制电机电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆推动Q型环，拨动杆把拉力簧往下推，拉手指离合器控制电机或电磁铁推动拨动杆推合上拉手指牙嵌离合器从动件，摆手花键轴轮盘上旋转带动手指拉丝做拉手指运动，手指拉丝经过穿线管里端下面纵轴上空套着带弧槽的滑轮转向，再穿过穿线管、后摆手双锥齿轮空心轴和前摆手双锥齿轮空心轴，和经过肘关节轴的后边和腕关节轴的后边，手指拉丝在手掌里拉动四指的拉板和经定滑轮折返后再拉大拇指的软齿条或者拉指杆，手指拉丝先拉动大拇指的软齿条或弧形拉指杆，把大拇指拉到张开状态，拉板前边的凸板离开连拉板的长孔，手指拉丝和拉板没有拉连拉板拉着四个手指的软齿条或者四个拉指杆，四个手指没有拉到张开状态，形成大拇指竖起赞美别人。

当拉手指时，拉手指离合器的控制电机或电磁铁同时打开，拉手指离合器控制电机电磁铁的摆杆或T 形推杆和弧形推杆推动Q型环，摆杆把拉力簧往下推，拉手指离合器控制电机或电磁铁推动拨动杆推合上拉手指牙嵌离合器从动件，摆手花键轴轮盘上旋转带动手指拉丝做拉手指运动，手指拉丝经过穿线管里端下面纵轴上空套着带弧槽的滑轮转向，再穿过穿线管、后摆手双锥齿轮空心轴和前摆手双锥齿轮空心轴，和经过肘关节轴的后边和腕关节轴的后边，手指拉丝在手掌里拉动四指的拉板和经定滑轮折返后再拉大拇指的软齿条或者拉指杆，手指拉丝先拉动大拇指的软齿条或弧形拉指杆，把大拇指拉到张开状态，接着，手指拉丝把拉板前边朝手面(手心)的凸板拉到靠在连拉板的长孔后壁(近心端)，连拉板拉着四个手指的软齿条或者四个拉指杆，把四个手指拉到张开状态，当拉手指离合器的控制电机或电磁铁断电，由于拉四个手指两个弱拉力簧的拉力大于一个拉大拇指的弱拉力簧，所以，智能人的四个手指先由拉拉板的两个弱拉力簧拉成握拳状态，或者拿软物、硬物、轻物和各种形状物状态，接着，拉大拇指弱拉力簧把大拇指拉成握拳状态，或者拿软物、硬物、轻物和各种形状物的状态。

当拉手指时，先开启强抓力控制电机或者电磁铁，强抓力控制电机轴上的两个杆或者电磁铁的推杆把强拉板往手面推，强拉板前的两个钩板钩在拉板后面两个孔里，和把强拉力簧往推拉大拇指的软齿条或弧形拉指杆挂弱拉力簧的孔里推，形成智能人的手具有强大的抓握力，接着，拉手指离合器的控制电机或电磁铁同时打开，拉手指离合器控制电机电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆推动Q型环，拨动杆把拉力簧往下推，拉手指离合器控制电机或电磁铁推动拨动杆推合上拉手指牙嵌离合器从动件，摆手花键轴轮盘上旋转带动手指拉丝做拉手指运动，手指拉丝经过穿线管里端下面纵轴上空套着带弧槽的滑轮转向，再穿过穿线管、后摆手双锥齿轮空心轴和前摆手双锥齿轮空心轴，和经过肘关节轴的后边和腕关节轴的后边，手指拉丝在手掌里拉动四指的拉板和经定滑轮折返后再拉大拇指的软齿条或者拉指杆，手指拉丝先拉动大拇指的软齿条或弧形拉指杆，把大拇指拉到张开状态，接着，手指拉丝把拉板前边朝手面(手心)的凸板拉到靠在连拉板的长孔后壁(近心端)，连拉板拉着四个手指的软齿条或者四个拉指杆，把四个手指拉到张开状态，当拉手指离合器的控制电机或电磁铁断电，由于拉四个手指两个弱拉力簧的拉力大于一个拉大拇指的弱拉力簧，所以，智能人的四个手指先由拉拉板的两个弱拉力簧拉成握拳状态，或者拿软物、硬物、轻物、重物和各种形状物状态，接着，拉大拇指弱拉力簧把大拇指拉成握拳状态，或者拿硬物、重物和各种形状物的状态。

15、安臂锁机构

智能人在工作中和战争中，智能人的手臂快速换治是必不可少的，要想让智能人的手臂快速换治，必须解决智能人的安臂锁的各个功能件智能控器智能结构的锁定和打开问题。

安臂锁由外骨骼外板、型推体、短推力弹簧、L型盖板、定位片和螺丝柱、轴和弹性挡圈、摆杆或T 形推杆、锁臂杆、拉力弹簧或推力弹簧、干型锁杆、拉力弹簧、T型杆、剪8体、扣合体、强抓控制电机线、赞美指控制电机线、多层手指拉丝、螺丝帽、螺丝柱、手指拉丝、锥形孔扣件、螺丝柱、推力弹簧、通手波纹管插座、通手波纹管插嘴、电插头、电插座、安臂锁微动开关和左右安臂锁控制电机或电磁铁组装成。

工型推体在站立时或者仰卧时，手臂自然下垂或者肩F杆外端朝后面的槽对应着臂上圆柱外骨骼上套着弹簧的安臂推体，安臂推体的竖长度应满足手臂在站立时自然下垂和仰卧时自然下垂都能推到安臂锁微动开关，先在肩F杆外端朝后面的槽对应着臂上圆柱外外骨骼上开竖长9厘米和横宽5厘米的工字形口，形成9乘2.5的两个板，然后再把工字形口左右面的外骨骼外板往前折成2厘米深，再往箱体外折半厘米底边，并且左右面的外骨骼外板上下边往箱体外折成平行自己的半厘米的扣合条，在左右面直角的外外骨骼外板上下两个孔里是往后凸出的凸板，凸板起到固定推力弹簧的作用，上下两面两个长方形的L型盖板侧面全包箱体的上下两个侧面折90度后形成两个底板，两个L型盖板的侧板9乘2.2，折过的底板9 乘2.2中间为工型推体的筋板留缝，并且L型盖板侧面的里外两边补齐外骨骼外板后再往回折半厘米与补齐的板平行，外骨骼外板和两个长方形的L型盖板形成一个中间有竖缝的箱体，用三个板垂直地组成工字形的推体件称为工型推体，工型推体由外板、挡板、筋板和里板组成，竖筋板在中间连接外板和里板，竖长8.8厘米和横宽4.8厘米的工型推体外板向前折成垂直外板的竖长8.8厘米和纵宽1厘米的挡板，挡板上下两个孔里是往前凸出的凸板，凸板起到固定推力弹簧的作用，先把工型推体从上边推到左右两边的外外骨骼外板里，再把L型盖板插在外骨骼外板的上下两边，接着把上下两个L型盖板的两个半边底板压进外骨骼外板和工型推体的里板之间形成一个箱体，最后把两个推力弹簧放到外骨骼板的凸板和带凸板的工型推体外板之间，平时两个推力弹簧使外外骨骼外板外面和工型推体外板平齐，而工型推体的里板在两个 L型盖板的两个半边底板里边。在站立时或者仰卧时，工型推体的里板对应着L型锁杆和T型锁杆。

锁臂杆肩F杆外端朝后面的槽里是安臂锁微动开关，安臂锁微动开关的线接到安臂锁控制电机或电磁铁上，安臂锁控制电机或电磁铁用1个定位片和4个螺丝柱固定在肩F杆里端朝上面的槽里上和背外骨骼的里面，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右安臂锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和锁臂杆，然后，用拉力弹簧拉在锁臂杆和定位片之间。在工型推体前边，肩F杆后边，干型锁杆和安臂锁微动开关上边是锁臂杆，锁肩杆里端的孔里用轴铰链在锁臂控制电机的摆杆上或电磁铁的推杆上，锁肩杆里端孔里的纵轴对应着肩F杆里端朝上面的槽，用锁肩杆里端孔里的纵轴插进肩F杆里端朝上面的槽锁住肩F杆锁住手臂，用锁臂杆档在工型推体前边，肩F杆后边，干型锁杆和安臂锁微动开关上边，锁臂杆既起到防止误碰或者恶意卸手臂的作用，又达到只有自己才能卸手臂安装手臂的目的。军用智能人在战场上的时间短阵亡率高，有电或者有控制信号存在，无电或者无控制信号阵亡，所以，锁臂控制电机或电磁铁长期通电和通控制信号，锁臂杆长期在工型推体前边，肩F杆后边，干型锁杆和安臂锁微动开关上边，锁定手臂的工型推体，锁臂杆套一个拉力弹簧，拉力弹簧在安装和卸掉腿时的锁臂控制电机或电磁铁断电解除锁定后，把锁臂杆拉出工型推体前边的作用，拉力弹簧在智能人坏死后没电时把锁臂杆拉出工型推体前边解除锁定，利于好的智能人拿去手臂自我安装作用；而民用和工业用智能人为了节省能源，所以，锁臂控制电机或电磁铁长期无电或者无控制信号，锁臂杆套一个推力弹簧，用推力弹簧把锁臂杆长期推到工型推体前边，长期锁定手臂的工型推体，当安装和卸掉手臂时的锁臂控制电机或电磁铁通电把锁臂杆拉出工型推体前边解除锁定后，让智能人拿去坏手臂自我安装上好手臂。

手指拉丝扣锁后臂圆柱外骨骼的后面工型推体前边是纵向干型锁杆，干字型的锁杆称为干型锁杆。肩F杆外端的纵孔里的干型锁杆上套着的拉力弹簧拉到肩F杆上，干型锁杆前端的两个竖杆中间的杆在剪8体的后直边横长孔里，后边是直边而前边是剪去8字下边0一半的零部件称为剪8体，剪8体的直边前后方向开横长孔，剪8体的外圆上钻竖孔，在长方形扣合体后面中间和靠后壁的上下面开三个横长孔，形成1个上下面和后面共三面通的T型长孔，把里层带强抓控制电机线和赞美指控制电机线的多层手指拉丝用螺丝柱和螺丝帽紧固在T型杆上，再把T型杆插到剪8体的竖孔里和长方形扣合体靠后壁的上下面开的横长孔里，拉手指花键轴轮盘上的手指拉丝用螺丝柱和螺丝帽紧固在到剪8体对应处是锥形孔扣件。

在肩F杆上面梯形架的竖孔里的螺丝柱下面是推力弹簧往下压干型锁杆，干型锁杆下面的凸台插在下面通手波纹管插座上面的纵口和通手波纹管插嘴上的凹槽，干型锁杆下面的凸台起到锁住通手波纹管插嘴作用。肩F杆后面的安臂锁微动开关弧形接触片、强抓力控制电机或电磁铁弧形接触片和赞美指控制电机或电磁铁弧形接触片组成的电插头，对应着后背外骨骼上是安臂锁微动开关弹性接触片、强抓力控制电机或电磁铁弹性接触片和赞美指控制电机或电磁铁弹性接触片组成的电插座。

三、头部运动系统

1、转头机构

人能把头左右转动，同样，智能人也要把头向左右转动，让智能人把头向左右转动，必须解决左转头的智能感知智能控器智能硬件的结构问题。

转头机构由左转头离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、左转头花键轴锥齿轮、右转头离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、右转头花键轴锥齿轮、转头轴双锥齿轮、转头齿环、圆柱齿轮、外骨骼筒套、拉力弹簧、齿轮架、左转头按压开关、右转头按压开关、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、推杆、左转头离合器控制电机或电磁铁、右转头离合器控制电机或电磁铁、左转头控制电机或电磁铁、右转头控制电机或电磁铁组装成。

左转头离合器左内机架左后转手牙嵌齿与左内机架左右后上的左转头牙嵌齿轮互相咬合。把头向左转称左转头，左转头牙嵌齿轮里边的牙对应着里边左转头花键轴锥齿轮上空套着左转头离合器从动件外边的牙，在左转头花键轴锥齿轮和左转头离合器上边设左转头离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左转头离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是左转头离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和左转头离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由左转头离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开左转头离合器从动件，使拉手指离合器长期处于分离状态，左转头花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈，限位槽和弹性挡圈起到防止左转头花键轴轮盘左右活动的作用。

右转头离合器左后上的左转头牙嵌齿轮轮经过前边过度齿轮和左后上上的右转头牙嵌齿轮互相咬合。把头向右转称右转头，右转头牙嵌齿轮里边的牙对应着里边右转头花键轴锥齿轮上空套着右转头离合器从动件外边的牙，在右转头花键轴锥齿轮和右转头离合器上边设右转头离合器控制电机或电磁铁，用 2个轴和4个弹性挡圈铰链着右转头离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是右转头离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和右转头离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由右转头离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开右转头离合器从动件，使拉手指离合器长期处于分离状态，右转头花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈，限位槽和弹性挡圈起到防止右转头花键轴轮盘左右活动的作用。

转头齿环左转头花键轴锥齿轮的锥齿轮与竖着的转头轴双锥齿轮下边的锥齿轮互相咬合，右转头花键轴锥齿轮的锥齿轮与竖着的转头轴锥齿轮上边的锥齿轮互相咬合，转头轴双锥齿轮上端的圆柱齿轮与头后外骨骼下端里面的转头齿环互相咬合，左右耳下边转头齿环下面设凸台，把内颈外骨骼上端纵轴对称线上的内颈外骨骼板往里折成的内颈外骨骼筒，套在转头齿环上，在内颈外骨骼上端里板和外板中间一边一个拉力弹簧拉在内颈外骨骼后边的内颈外骨骼筒和左右耳下边转头齿环下面设凸台之间，2个拉力弹簧起到使智能人的眼睛朝前看而不左右转的作用。

左转头智控器用右耳下边转头齿环下面的凸台去碰颈部前边筒右边左转头按压开关，转头齿环下面的凸台和左转头控制电机轴上的摆杆和推杆或电磁铁的推杆共同作用到左转头按压开关上，头的外骨骼里面，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左转头控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和推杆，然后，用拉力弹簧拉在推杆和定位片之间。左转头控制电机轴上的摆杆和推杆或电磁铁的推杆只管开，左转头齿环下面的凸台只管关，左转头按压开关的一个接线柱接控制信号线，另一个接线柱接离合器的控制电机控制信号线。

右转头智控器用左耳下边转头齿环下面的凸台去碰颈部前边筒左边右转头按压开关，齿环下面的凸台和右转头控制电机轴上的摆杆和推杆或电磁铁的推杆共同作用到右转头按压开关上，头的外骨骼里面，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着右转头控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和锁臂杆，然后，用拉力弹簧拉在推杆和定位片之间。右转头控制电机轴上的摆杆和推杆或电磁铁的推杆只管开，齿环下面的凸台只管关，右转头按压开关的一个接线柱接控制信号线，另一个接线柱接离合器的控制电机控制信号线。

2、抬头机构

人能抬起头看完上方再把头落下，同样，智能人也要抬起头看完上方再把头落下的功能，让智能人抬起头看完上方再把头落下，必须解决抬头的智能感知智能控器智能硬件的结构问题。

智能人的抬头由抬头离合器从动件、轴和4个弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q 型环、抬头花键轴轮盘、抬头连杆、拉力弹簧、抬头离合器控制电机或电磁铁组装成。

抬头离合器右里机架右后转手牙嵌齿轮与右内机架右后上抬头牙嵌齿轮，抬头牙嵌齿轮里边的牙对应着里边抬头花键轮盘上空套着抬头离合器从动件外边的牙，在抬头花键轴锥齿轮和抬头离合器上边设抬头离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着抬头离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T 形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是抬头离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和抬头离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由抬头离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开抬头离合器从动件，使抬头离合器长期处于分离状态，抬头花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈，限位槽和弹性挡圈起到防止抬头花键轴轮盘左右活动的作用。

抬头连杆抬头花键轴轮盘上设往上推动头的上抬头连杆，由于智能人有抬头和转头运动，所以，让颈部的外骨骼在头的外骨骼里面，在左右耳下面和头焊在一起的是圆心在后内弧设齿的转头齿环，转头齿环穿在斜到颈上端中心处的抬头连杆上端的孔里，抬头连杆上端的孔不影响转头齿环随头转动，转头齿环的后边和颈外骨骼的后边用拉力弹簧拉着。

3、转眼睛机构

人有一双360度灵活转动的眼睛，同样，智能人和人一样有一双能360度灵活转动的眼睛，必须解决眼睛的智能感知智能控器智能硬件的结构问题？

智能人的转眼睛机构由板条式球形体、拉力弹簧、半球壳体、四方框、球头管、推眼杆、L字杆、推眼板和转眼步进电机等组成。

智能人和人一样有一双能灵活转动的眼睛，脸外骨骼的上边两个眼眶里固连着板条式球形体，用板条设计成的球形称为板条式球形体，在板条式球形体和脸外骨骼连接处设向外观看孔，板条式球形体里用上下左右四个拉力弹簧拉在半球壳体和四方框之间，再用上下左右四个拉力簧拉在四方框和传感器之间，用双层柔性悬挂法让传感器在走路跑步时得到稳定的信号，半球壳体里是智能人眼睛的传感器，其中一个眼睛留着图像文字交互的光学传感器的空间，一个眼睛留着精确定位发射接收激光的激光器的空间，半球壳体后边沿设一圈眼球环槽，下边眼球环槽里有一段尖向前的三角形槽，当推眼杆滑到三角形槽里时，三角形槽起到让眼向正前方观看的作用，在眼球上下两面设两个大孔，利用半球形体上下两面设的两个球头管在眼球大孔里活动，达到眼球既能转动，又能让三角形槽永远在下边，还能在管里穿传感器数据线，在板条球形体后边纵向轴线上设球形槽，在球形槽和眼球环槽之间是推眼杆，推眼杆长于球形槽和眼球环槽的距离，形成眼睛向上下左右看或者旋转，而推眼杆等于球形槽和眼球环槽下边的三角形槽距离，形成眼睛向前看，左右推眼杆的中间穿着两端和中间都有孔的推眼板两端的孔里，推眼板在球形槽体中间横向连接处里面的竖长孔里能上下活动，用推眼板中间的前边和鼻梁的后边是转眼步进电机轴上的L字杆穿在推眼板中间的孔里，当推眼杆转动到眼球环槽下边的三角形槽里时，三角形槽起到让眼向正前方看，当直流电机停止时，由于L字杆、推眼板和推眼杆的重力作用，推眼杆自然滑进眼球环槽下边的三角形槽里，使眼睛常期向正前方观看。

4、脸部机构

脸是心灵的窗户，口是心灵的门户，人张口和说话同步进行，必须解决智能人脸部的智能感知智能控器智能硬件的结构问题。

智能人的脸部由头外骨骼、脸外骨骼、螺丝柱、下颚外骨骼、拉力弹簧、下颚轴、双眼皮板、长外毛、短内毛、摆杆或T形推杆、推杆、T形杆、轴和弹性挡圈、拉眼皮控制电机或电磁铁、微笑控制电机或电磁铁旁、张口控制电机或电磁铁等组成。

脸外骨骼用螺丝固定到耳后的头后外骨骼上，脸外骨骼里额头中间用2个轴和4个弹性挡圈铰链着拉眼皮控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和推杆，然后，用拉力弹簧拉在T形杆和拉眼皮控制电机或电磁铁旁的头后外骨骼之间，拉眼皮控制电机或电磁铁拉着和两个双眼皮板里端相连的T形杆，使双眼皮板在板条式球形体和脸外骨骼之间的弧形孔里上下活动，双眼皮板里外表面都是肉色硅胶，上边双眼皮的下端，分长外毛和短内毛，双眼皮上下运动时，眼毛外长阻挡灰尘，短内毛刷眼体灰尘，下边眼皮上的毛短，碰掉长眼毛上的灰尘。脸外骨骼里的两边上颚中间用2个轴和4个弹性挡圈铰链着微笑控制电机或电磁铁的摆杆和推杆或T形推杆，然后，用拉力弹簧拉在T形杆或推杆和微笑控制电机或电磁铁旁的头后外骨骼之间，微笑控制电机或电磁铁拉着两边上颚中间的硅胶，使硅胶在两边上颚中间里外活动，形成智能人的微笑。下颚外骨骼用下颚轴穿到头后外骨骼上，用拉力弹簧拉在下颚外骨骼和头后外骨骼之间，使智能人的口长期合在一起，头后外骨骼里用2个轴和4个弹性挡圈铰链着张口控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和推杆，然后，用拉力弹簧拉在推杆和张口控制电机或电磁铁旁的头外骨骼之间，张口控制电机或电磁铁往下推下颚外骨骼形成张口说话。

黄皮肤的中国人脸分为偏黄、偏白、偏黑、偏暗或偏明。眉毛在眼窝的上沿，额头鼻梁护大眼睛，高鼻凸巴护唇护牙，弯弯柳叶眉双眼皮，眼角嘴角自带微笑，近看眼含情嘴含笑，好似喜事定在眉梢，两个小酒窝嘴后边，鲜红薄嘴唇樱桃口，口里有舌牙和咽喉，样样仿真件件精致，天庭饱满地之方圆，十分性感百看不厌，带上假发美女俊男。

1、乳房

能区别两性性别的器官称为性别器。性别器分为乳房和两性器。高仿真智能人的乳房必须具有高仿真，才能让人看到、感觉到和体会到自己的亲人还在自己的身边，已故亲人不一定在那个年龄上，达到一个智能人满足不同成年家庭客户在心理上和生理上多样需求，所以，必须解决乳房能使智能人在男女性别之间瞬间转换智能感知智能控器智能硬件的结构问题。

乳房由硅胶乳房空腔体、乳房波纹管、喇叭形喷洒器、喷洒片、轴、弹性挡圈、摆杆或T形推杆、圆锥体、稳压板、导向杆、推力弹簧、拉力弹簧、乳房控制电机或电磁铁等组成。

乳房智能人的胸部设有上厚下薄的硅胶乳房，硅胶乳房的硅胶膜上厚下薄特征，达到在液压力下塑造成真人的乳房形状作用，妙龄的少男少女在黄里透红而且白嫩的硅胶乳房空腔体上是朝红色或褐色的乳恽，在乳恽的中间是褐色的乳头，冷却液的分流器上接着乳房波纹管，乳房波纹管的上端固定在两个乳房中间对着乳头的外骨骼处，乳房波纹管的进口朝斜下方对着乳头喷射冷却液，使乳房充满冷却液鼓起来形成女性乳房，凸出的乳房波纹管口在向零部件喷冷却液的喇叭形喷洒器进口的下边，喇叭形喷洒器的进口旁用轴和弹性挡圈铰链着乳房控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和多孔板堵住波纹管口，然后，用拉力弹簧拉在推杆和乳房控制电机或电磁铁旁的胸外骨骼之间，多孔板能让一定数量的冷却液进入乳房里，使乳房少充液时是男性乳房，在喇叭形喷洒器的喷洒板中心孔里穿着套有推力弹簧的导向杆，导向杆的一端是带孔的稳压板，稳压板与螺丝帽的内环边形成稳压阀，稳压板的导向杆可在喷洒片中间的孔里活动，使乳房里有一个稳定的定形压力，来长期稳定乳房的形状和乳房的真人体温，让冷却液流过稳压阀后再经过喷洒板喷洒到胸腔里的零部件上，两个波纹管的交汇处固定在乳器内的外骨骼里面，稳压板上的孔和圆锥体上的孔相等，乳房少充液时是男性乳房形状和体温，稳压板上的孔和圆锥体上的孔相等条件下增减多少孔决定乳房的大小，当控制电机把轴上的杆铰链着的圆锥体拉出不堵住时，乳器多充液时是女性乳器，上让热的冷却液在乳器里形成具有女性乳房特征的真人体温的环流过程。

五、散热保护系统

1、散热润滑

人体温有一个恒温散热保护系统。同样，智能人也有个和人体温一样的恒温散热保护系统，要想让智能人有个和人体温一样的恒温散热保护系统，必须解决冷却液绝缘阻燃无毒无腐问题，必须解决恒温散热保护系统的智能感知智能控器智能硬件的结构问题。

智能人有个和人体温一样的恒温散热保护系统，智能人的散热保护系统象人的心脏和血管，智能人的活塞泵让热的冷却液经波纹管流进通液室和外骨骼形成的双层保护层里散热，冷却液散热后喷洒到各种开关、各种电路板、各种线路接头和各种运动件上把热量带走，冷却液自然下落到脚部再由活塞泵经波纹管往上吸再进行一次热冷循环，由于冷却液会喷洒到各种开关、各种电机、各种电路板和各种线路接头上会引起短路，所以，冷却液使用通液室里流动着北京清华大学季春庆创办的优挌公司的绝缘阻燃无毒无腐的冷却液。

智能人的散热保护系统由泵齿轮、J型活塞杆、活塞泵体、过滤器、波纹管、竖长型箱体、密封圈、四方形重力块、推力弹簧、T型件、拉力弹簧、L型隔板、圆柱型箱体、前面盖板、拉力弹簧、单孔L型板、叉杆、拉力弹簧、密封圈、分流锁杆、十字型隐身杆、喷洒管、直角三角形挡块、8个推力弹簧、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、拉力弹簧、隐身控制电机或电磁铁、分流锁控制电机或电磁铁组成。

活塞泵活塞泵由泵齿轮、J型活塞杆和活塞泵体组成。在四区离合器主动件前边的主动力步进电机的行星减速齿轮轴上设泵齿轮，泵齿轮的齿和四区离合器主动件的齿互相咬合，泵齿轮的一个侧面设径向凸凹环槽，径向凸凹环槽能使活塞杆在泵齿轮下边的活塞泵里上下活动，一端带滑环一端带活塞板的J 型活塞杆在泵齿轮的径向凸凹环槽里和活塞泵里活动。

流向智控器流向智控器由6个过滤器、6个波纹管、竖长型箱体、2个密封圈、四方形重力块、推力弹簧、T型件、拉力弹簧、L型隔板组成。智能人在仰卧时，由于两个手掌、两个脚后跟、背底和屁股这六处都低，在这六处设过滤器和波纹管接到活塞泵的进口来收集冷却液。仰卧时背的最低处称为背底。智能人在站立时，两个手掌处和两个脚后跟是最低处，冷却液都聚在这四处，而背底和屁股处没有冷却液而吸进气体，所以，在站立时关闭背底和屁股两处冷却液的进口，开着接到两个手掌处和两个脚后跟处过滤器上的波纹管的接口，波纹管里设螺旋丝支撑，在智能人站立时，在活塞泵右面的竖长形箱体里用四方形重力块压着下面的推力弹簧，四方形重力块堵住竖长形箱体后壁接着背底和屁股两处波纹管的接口，在竖长形箱体后壁接着背底和屁股两处波纹管的接口周围有密封圈，在竖长形箱体下面用空套在T型件上的拉力弹簧拉着T型件，T型件在竖长形箱体下面的孔里和竖长形箱体下面的侧面是多孔板的多孔L型隔板中心孔里横向滑动，固定在竖长形箱体下面的拉力弹簧把T型件的板拉到竖长形箱体下面中间的多孔L型隔板处，活塞泵往外推冷却液时形成的只进不出，在右阀座的右面是接着两个手掌处和两个脚后跟处波纹管的接口，固定在分流智控器的隔离室里的推力弹簧向活塞泵左下角的壁孔推着T型件，形成只出不进并且只流向活塞泵左面的分流智控器。

分流智控器分流智控器在活塞泵左边和左阀座的出口上边，分流智控器由圆柱型箱体、前面盖板、拉力弹簧、单孔L型板、叉杆、拉力弹簧、密封圈、分流锁杆、十字型隐身杆、喷洒管、直角三角形挡块、推力弹簧、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、拉力弹簧、隐身控制电机或电磁铁、分流锁控制电机或电磁铁。在活塞泵的压力下让冷却液经过桃型隔离室喷到多孔壁上四下散开进入四个流控室，由于多孔壁的阻挡四个流控室的流速不同和身体各运动件需要的冷却液也不同，所以，流进冷却液的隔离室上边的流控室前面盖板出口接着直通胸部锥齿轮空心轴处的喷洒管和腹部电机处的喷洒管；流进冷却液的隔离室下边的流控室圆周面出口接着胸部和腹部的外骨骼；另外两个流控室的圆周面出口接着手臂和腿的外骨骼；流控室的出口周围有密封圈，分流智控器的圆柱型箱体中心处多孔壁的一周交替着设四个流控室和四个子弹型隔离室，由于隐身时，智能人身体里的各种运动链都在运转，接着直通胸部锥齿轮空心轴处的喷洒管和腹部电机处的喷洒管的流控室的出口仍要开着，还需要把三个出口的冷却液从别处分流出去，所以，三个流控室前面的盖板里壁上的拉力弹簧向圆心方向拉着单孔L型板在槽里径向滑动，单孔L型板上的孔在单孔 L型板被推到流控室的圆周里壁时和盖板上的孔重合，流控室里的冷却液从此出口流出，单孔L型板上的孔小于流控室的圆周面出口，达到单孔L型板堵住流控室的圆周面出口时，冷却液经盖板上的孔和单孔L 型板上的孔重合处流出后仍保持原先流控室的室内压力，拉力弹簧和单孔L型板起到自动判断自动堵住流向损坏外骨骼的出口，三个单孔L型板中心处前边的圆槽里是用轴和弹性挡圈铰链着隐身控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆推动前端带锥尖的十字型隐身杆，然后，用拉力弹簧拉在十字型隐身杆和隐身控制电机或电磁铁旁的腹外骨骼之间，十字型隐身杆的四个分支对应着三个单孔L型板，在四个隔离室里用推力弹簧往两边的流控室里推着带导杆带挡板的直角三角形挡块，挡板和直角三角形挡块在流控室和隔离室之间的壁两边，在分流器中心处多孔壁后面的圆槽里设用轴和弹性挡圈铰链着分流锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆推动前端带锥尖的分流锁杆插进三个叉杆中间，然后，用拉力弹簧拉在分流锁杆和分流锁控制电机或电磁铁旁的腹外骨骼之间，分流锁杆的四个分支对应着三个叉杆，在隔离室里由拉力弹簧挂到多孔壁上把叉杆往中心多孔壁方向拉，叉杆的两个叉支外端是三角形斜面，两个三角形斜面对应一个挡板，叉杆的两个叉支外端的三角形斜面推到隔离室壁和直角三角形挡块两边的挡板之间，解除直角三角形挡块对单孔L型板的锁定。

2、外骨骼和皮肤

人的身体由骨骼支撑着皮肤，而皮肤保护着骨骼，人的骨骼和皮肤起到对身体的支撑、保护和塑形，智能人是人形机器既具有人的特征特性又具有机器的特征特性，智能人是一个双重特征特性的复合体，智能人同样也是由骨骼和皮肤组成，所以，必须解决智能人的恒温散热、保护和塑形问题。

智能人的外骨骼由头后外骨骼、脸外骨骼、下颚外骨骼、外颈骨骼、内颈骨骼、胸外骨骼、脸外骨骼、背外骨骼、通洒波纹管、T型喷洒管、合页、螺丝柱、连臂外骨骼、轴、弧形荷花瓣、后臂圆锥体外骨骼、荷花瓣、前臂圆锥体外骨骼、肩关节轴、臂上荷花瓣、推力弹簧、肘后荷花瓣、推力弹簧、腕后荷花瓣、推力弹簧、指后荷花瓣、推力弹簧、通手波纹管、腹外骨骼、腹前荷花瓣、推力弹簧、通腰波纹管、T型喷洒管、螺丝柱、股侧弧形板、推力弹簧、纵短轴、大腿外骨胳、小腿外骨骼、合页、螺丝柱、膝盖轴、外耳板、弹性挡圈、膝前荷花瓣、推力弹簧、脚盖板、脚前掌、脚跟侧板和脚后底板组成.

众所周知骨肉相连，人的骨骼是皮肤的支撑架，皮肤是骨骼的保护层，人的骨骼和皮肤起到对身体的支撑、保护和塑形的作用，智能人是高仿人形机器人，高仿人形机器人既具有人的特征特性又具有机器的特征特性，智能人是一个双重特征特性的复合体，智能人同样也是由骨骼和皮肤组成，智能人的骨骼是用钛合金或碳纤维或铝镁合金等无磁化、轻质化和坚韧化的材料做成，智能人的骨骼分为内骨骼和外骨骼，其中内骨骼分为内骨骼机架和内骨骼从动件，内骨骼机架是静止的基础件，内骨骼机架起到支撑容纳运动件的作用，内骨骼从动件是传递力的零部件，如四区离合器、曲轴轮、齿轮、齿条、连杆、轴和大腿杆，而原动件是控制电机、伺服电机、步进电机和直流电机这些动力源，智能人以内骨骼和外骨骼机架为基础，以原动件输出动力，以内骨骼从动件做开链式空间运动的机器人，在身体的外面起支撑、保护和塑形的外骨骼称为外骨骼，外骨骼分为固定区外骨骼和运动区外骨骼，固定区外骨骼是由硅胶、带孔面板、肋筋和里板组成，由硅胶、带孔面板、肋筋和里板组成的外骨骼称为外骨骼，外骨骼面板上的孔起到固定外层硅胶皮肤作用，肋筋即起到增强外骨骼的坚固性，又起到隔离通液室、固定硅胶室和容纳各种传感器三者的作用，让智能人的腹部、腿部和脚部有和真人样的体温和感知功能，运动区外骨骼由荷花板和硅胶组成，硅胶包在带T形杆和长孔的荷花板外面，外骨骼和荷花板外面的硅胶又起到保温作用，由于智能人本质是：人形的机器人，所以，都以人类名词加机器类名词来命名。

由于肩F杆是智能人的最后端对腿和脚的施力点，为了使智能人既有人的体形，又有站立时的平衡稳定，所以，智能人的外骨骼以包住肩F杆为最后端基准点，以肩F杆为参考点，肩F杆垂直于十字头膝盖的后壁外骨骼和脚后跟的后壁外骨骼，头的外骨骼比F杆向前凹3厘米，腰的外骨骼比F杆向前凹3厘米，屁股的外骨骼比肩F杆向后凸8厘米，小腿后凸的外骨骼比肩F杆向后凸3厘米，形成后身一个完美的人体曲线，所以，外骨骼既达到给运动件散热，又达到有个和人一样的恒定体温，还达到给智能人塑体形定平衡的功能。

头外骨骼智能人的头外骨骼分为头后外骨骼、脸外骨骼和下颚外骨骼三部分。脸外骨骼用螺丝固定到耳后的头后外骨骼上，下颚外骨骼用下颚轴穿到头后外骨骼上，用拉力弹簧拉在下颚外骨骼和头后外骨骼之间，使智能人嘴的长期合在一起。

颈外骨骼由于智能人的颈部是在身体的上边和头的下边是圆柱状，由于颈的运动方式是左右旋转，由于智能人摔倒时最易受伤的是头部和颈部，所以，颈的外骨骼分为外颈骨骼和内颈骨骼，和头相连的颈骨骼称为外颈骨骼，和胸外骨骼和背外骨骼相连的颈骨骼称为内颈骨骼，和头相连的外颈骨骼在内颈骨骼的里面。内颈外骨骼上端纵轴对称线上的内颈外骨骼板往里折成的内颈外骨骼筒，外颈骨骼套在内颈骨骼的外边，双层的颈外骨骼起到保护智能人的头部和颈部的作用。头后外骨骼、脸外骨骼、下颚外骨骼和外颈骨骼都同时用硅胶注成一个硅胶头外骨骼，硅胶套整体覆盖在整个智能人的头部上。

胸外骨骼智能人的上身外骨骼是从颈肩到腰轴分成胸外骨骼和背外骨骼，椭圆的胸外骨骼和中间背沟的背外骨骼是双层板中间有1厘米一个隔板的四方形通液室和固定硅胶室，一个通液室四个固定硅胶室互相交替着排列，形成一个通液室向两边各散热2厘米的外骨骼，外骨骼外层的孔和固定硅胶室里金属泡沫上钻出的大孔，形成固定硅胶皮肤的硅胶帽，军用智能人由波纹板组成的波峰对波峰、波谷对波谷的固定硅胶室里填上轻质硬质颗粒，起到军用智能人的防弹目的。再用板条先焊到四个固定硅胶室两端，然后，把槽形板再焊到一个通液室四个固定硅胶室外外骨骼的两端，然后，把第二层槽形板再焊到第一层槽形板上，形成上边的汇通室和下边的分通室，下边两个进口错开上边两个出口形成错位环流，防冷却液近流远不流。分流器上的出口经过波纹管接到胸外骨骼下边的分通室上，胸外骨骼的通液室经过上边的汇通室汇总到咽喉处形成管口，管口上套波纹管接到脸外骨骼上边的管口上，脸外骨骼的通液室从额头往下再往后形成本字后，在咽喉的上边上颚处汇成管口套上通洒波纹管，达到才给头部增温保持恒温目的，接到锥齿轮空心轴前上方T型喷洒管的接口上，T型喷洒管上的孔对准胸部的运动件喷洒冷却液，冷却液起到带热量和润滑清洗运动件的作用。

背外骨骼背外骨骼比胸外骨骼多个中间的背沟，分通室、汇通室、通液室和固定硅胶室完全相同，背外骨骼的汇通室接口在后颈处通洒波纹管接个T型喷洒管到锥齿轮空心轴后上方，两个T型喷洒管的头端封口，后颈T形喷洒管的孔对准胸部的运动件喷洒冷却液，在上机架的后面用螺丝柱和限位板来限定T 型喷洒管在四个机架的位置，左右肩关节中下方的背外骨骼和胸外骨骼用4个合页连接，左肩关节中下方胸外骨骼的外层板用6个螺丝柱上在背外骨骼的外边，背外骨骼和胸外骨骼连接处的各四室是实心做为手臂的支撑体，背外骨骼的下边和胸外骨骼的下边，是水平放置的6圈和智能人腰部横截面一致口朝内的U 型槽环，一圈平底口朝内的U型槽的环称为U型槽环。在U型槽环的竖孔里穿着W型丝线，W型丝线、U 型槽环和硅胶共同组合成智能人的既坚硬又柔软的腰部。

手臂外骨骼由于智能人利用把手臂向身体的一侧摆出拉回来，来拿侧面的东西或者打击侧面的敌人，当智能人手臂向身体的一侧摆出时，会引起肩关节处的手臂前边少外骨骼，手臂后边多外骨骼，肩关节处的前胸和手臂相连的竖外骨骼称为连臂外骨骼，在椭圆齿条外端用2个螺丝柱铰链着套筒和3片连臂外骨骼，连臂外骨骼在胸外骨骼的里边随着椭圆齿条出进，补齐因侧摆臂出现在前胸和手臂之间空缺。

手臂最上端是两尖端共同穿在肩关节轴的5片弧形臂上荷花瓣，臂上荷花瓣和后臂圆锥体外骨骼上端口朝外的环槽互相绞连，臂上荷花瓣中间的T形杆在另个臂上荷花瓣的长孔里滑动，每个臂上荷花瓣中间的T形杆上套1个推力弹簧，使臂上荷花瓣形成手臂上端的圆端面具有伸缩功能。和肩部外骨骼接触的臂上荷花瓣向圆心方向折的边在背外骨骼和胸外骨骼的环槽里滑动，达到上抬手臂时，手臂上端的圆端面随着后臂圆锥体外骨骼旋转的作用。在臂上荷花瓣上打出外大内小的众多孔，让冷却液进人众多孔里形成臂上荷花瓣和硅胶之间的润滑膜。后臂圆锥体外骨骼下端口朝内的环槽对应着肘关节后边4片肘后荷花瓣上端口朝外的环槽，肘关节后边的肘后荷花瓣的T形杆在另个肘后荷花瓣的长孔里滑动，每个肘后荷花瓣中间的T形杆上套1个推力弹簧，使4片肘后荷花瓣形成的肘关节圆形面伸缩功能，在肘后荷花瓣上打出外大内小的众多孔，让冷却液进入众多孔里形成肘后荷花瓣和硅胶之间的润滑膜，肘后荷花瓣下端口朝内的环槽对应着前臂圆锥体外骨骼上端口朝外的环槽，前臂圆锥体外骨骼下端口朝内的环槽对应着腕关节后边的腕后荷花瓣上端口朝外的环槽，腕关节轴的两端铰链着3片腕后荷花瓣，腕关节后边3片腕后荷花瓣的 T形杆在另个荷花瓣的长孔里滑动，每个腕后荷花瓣中间的T形杆上套1个推力弹簧，使3片腕后荷花瓣形成腕关节圆形面做周向伸缩功能，指关节轴的两端铰链着3片指后荷花瓣，指关节后边指后荷花瓣的T 形杆在另个指后荷花瓣的长孔里滑动，每个指后荷花瓣中间的T形杆上套1个推力弹簧，使指后荷花瓣形成指关节圆形面做周向伸缩功能，在指后荷花瓣上打出外大内小的众多孔，让冷却液进入众多孔里形成指后荷花瓣和硅胶之间的润滑膜，手指、手掌、手背上打出外大内小的众多孔，让冷却液进入众多孔里形成手指、手掌、手背和硅胶之间的润滑膜。

手臂增温润滑由于智能人的手掌与人接触最多，手掌具有人的体温是显示智能人完全和人相同的地方，所以，从分流智控器的流控室接出的通手波纹管经过腰和背外骨骼里面到达肩关节，由于智能人的手臂可以快速安装卸下，在肩F杆下面设通手波纹管的插座，在肩F杆上面梯形架的竖孔里的螺丝柱下面是推力弹簧往下压干型锁杆，干型锁杆下面的凸台插在下面的通手波纹管的插座上面开一道纵口和通手波纹管插嘴上的凹槽，干型锁杆下面的凸台起到锁住通手波纹管插嘴作用。通手波纹管穿过后双十字头空心轴和前双十字头空心轴，和经过肘关节轴的后边和腕关节轴的后边，最后通手波纹管到达两个手掌处喷出冷却液，冷却液从手掌顺着手臂往上润滑清洗锥齿轮空心轴，并且不断给智能人的手指、手掌和手臂增温维持恒温。

腹外骨骼曲轴轮中心轴上边往前下和后下都斜到会阴处形成三角裤式的腹外骨骼，腹外骨骼也是一个通液室四个固定硅胶室互相交替着排列，腹外骨骼外层的孔和固定硅胶室里金属泡沫上钻出的大孔，形成固定硅胶皮肤的硅胶帽，军用智能人由波纹板组成的波峰对波峰、波谷对波谷的固定硅胶室里填上轻质硬质颗粒，再用板条先焊到四个固定硅胶室两端，然后，把槽形板再焊到一个通液室四个固定硅胶室外骨骼的两端，然后，把第二层槽形板再焊到第一层槽形板上，形成上边的分通室和下边的汇通室，上边两个进口错开下边两个出口形成错位环流，防近流远不流，分流器上的出口经过波纹管接到腹外骨骼上边的分通室上，腹外骨骼的通液室经过下边的汇通室汇总到会阴处形成管口，管口上套通腰波纹管接到腰轴后下边的T型喷洒管口上，T型喷洒管的孔对准腰轴和腹部的运动件以及电机喷洒冷却液，冷却液润滑、清洗和降温腹部的运动件以及给电机降温，前边圆鼓的腹部两边的大腿斜弧形相交，后边屁股中间有阴沟，上小下大的腹外骨骼从上往下按装到位后用4个螺丝柱上到机架上。

股侧弧形板曲轴轮中心轴上边往前下和后下都斜到会阴形成大腿上边的8个股侧弧形板，8个股侧弧形板下边往里折成前后股侧弧板的孔里用2个纵短轴铰链在一起，在纵短轴中间用8个推力弹簧往外推每个股侧弧形板，推力弹簧既起到把股侧弧形板推到与大腿外外骨骼平齐的作用，又起到让股侧弧形板缓冲侧面的攻击作用，下边股侧弧形板的上边沿在上边股侧弧形板的下边沿的里面，几个股侧弧形板在侧抬腿时互相重叠，几个股侧弧形板在走路时随着大腿活动，几个股侧弧形板和腹外骨骼都同时用硅胶注成一个硅胶腹外骨骼，硅胶套整体覆盖在整个智能人的小腹上，在几个股侧弧形板上打出外大内小的众多孔，让冷却液进入众多孔里形成股侧弧形板和硅胶之间的润滑膜，大腿上边往下折成U型环和外面的硅胶一起挂到最下边的股侧弧形板下边沿上折成的U型环里，形成上身的U型环围着大腿旋转而站立的大腿和大腿的U型环不动，又形成身体向侧面倾斜或着大腿向侧面抬起时，股侧弧形板和大腿的U型环不动，而大腿外骨骼上端向中心线方向运动，股侧弧形板后边往大腿杆方向收成弧形，形成下蹲起身时，补上屁股下边的大腿上端留出的空间。

腿外骨胳硅胶腿外骨胳由大腿外骨胳、小腿外骨骼、膝前荷花瓣、脚盖板、脚前掌、脚跟侧板和脚后底板上都用硅胶覆盖着组成，上大下小的大腿外骨胳上端前边的进口管，用硅胶管连接大腿外骨胳下端里边向后凸的出口管和向后凸出的小腿外骨胳上端里边的进口管，让冷却液进入一个通液室四个固定硅胶室互相交替着排列的大腿外骨胳和小腿外骨胳，大腿外骨胳和小腿外骨骼外层的孔和固定硅胶室里金属泡沫上钻出的大孔，形成固定硅胶皮肤的硅胶帽，军用智能人由波纹板组成的波峰对波峰、波谷对波谷的固定硅胶室里填上轻质硬质颗粒，再用板条先焊到四个固定硅胶室两端，然后，把槽形板再焊到一个通液室四个固定硅胶室外骨骼的两端，然后，把第二层槽形板再焊到第一层槽形板上，形成上边的分通室和下边的汇通室，上边两个进口错开下边两个出口形成错位环流，防近流而远不流，分流器上的出口经过波纹管接到大腿外骨胳和小腿外骨骼上边的分通室上，大腿外骨胳和小腿外骨骼的通液室经过下边的汇通室汇总成喷洒管，喷洒管把冷却液喷洒到腿部的运动件上，让智能人的腿和脚有和人一样的体温，大腿外骨胳外侧和小腿外骨骼外侧各焊三个合页，大腿外骨胳里侧和小腿外骨骼里侧前边外层板用六个螺丝柱上在大腿骨外胳里侧和小腿外骨骼里侧外边，由于智能人单腿站立时，身体和站立的大腿向外侧摆，使身体的重心垂到单立腿的脚心，所以，让焊在大腿外骨骼下端外侧的轴穿进，小腿外骨骼外侧膝盖轴的外边耳板上设竖长孔里上下滑动，再用弹性挡圈在耳板里边限定位置，象耳朵的板称为耳板，大腿外骨胳里侧和小腿外骨骼里侧的轴和外侧的轴还穿着四个膝荷花瓣两端的轴孔，再用弹性挡圈封住轴端。脚盖板在脚跟侧板外面，脚盖板和脚跟侧板两侧的轴孔都穿在脚踝横轴上，脚前掌和脚后底板可在脚盖板和脚跟侧板下边活动，脚前掌和脚后底板都钻有固定硅胶的孔，在大腿外骨胳、小腿外骨骼、膝荷花瓣、脚盖板、脚前掌、脚跟侧板和脚后底板上都用硅胶整体覆盖，屁股下边大腿的U型环下和大腿内侧U型环下设能伸缩的波纹状硅胶，膝关节后边和踝关节两处也设波纹状硅胶。

硅胶外骨骼外边有一层硅胶的外骨骼称为硅胶外骨骼。后臂圆锥体外骨骼和胸外骨骼、背外骨骼结合处设两对T型凸台在两对T型槽里滑动，形成后臂圆锥体外骨骼和胸外骨骼、背外骨骼结合处接触面防冷却液外泄功能。在指后荷花瓣、腕后荷花瓣、肩后荷花瓣、腹前荷花瓣、膝前荷花瓣、股侧弧形板、双十字头外骨骼等这些运动区域的外骨骼表面，用金属U型槽环在运动区域的外骨骼和硅胶之间的减少摩擦，硅胶里面的U型硅胶环在金属U型槽环的槽里，金属U型槽环的尖底处与运动区域的外骨骼表面互相接触。手指、手掌、手背、指后荷花瓣、腕后荷花瓣、肩后荷花瓣、后臂圆锥体外骨骼、臂圆锥体外骨骼等这几个零部件表面同时用硅胶注成一个硅胶手臂外骨骼，硅胶套整体覆盖在整个手臂上；头后外骨骼、脸外骨骼、下颚外骨骼、外颈骨骼、背外骨骼、胸外骨骼、腹外骨骼、W型丝线、U型槽环和股侧弧形板都同时用硅胶注成一个上身硅胶外骨骼，硅胶整体覆盖在整个智能人的上身；大腿外骨胳、小腿外骨骼、膝前荷花瓣、脚盖板、脚前掌、脚跟侧板和脚后底板都同时用硅胶注成一个腿硅胶外骨骼，硅胶整体覆盖在整个智能人的腿上。智能人的外骨骼就形成了由1个上身硅胶外骨骼、2个手臂硅胶外骨骼和2个腿硅胶外骨骼组成。

智能人

到此，智能人的智能硬件生态系统已经形成，智能人由双腿行走系统、双手执行系统、头部运动系统和散热保护系统等智能硬件系统组成，智能人在环境空间里用双腿自由行走的系统称为双腿行走系统，智能人的双腿行走系统包括：四区离合器、电推动器、智控器、控制电机、驱动电机、曲轴轮、弯腰起腰机构、转身运动机构、下蹲起身机构、侧推拉腿机构、小腿推拉机构、脚前掌推拉机构、大腿机构、小腿机架和脚部机构等开链机构组成，机构是传递力的机器结构和构造，各种锁定机构包括：单腿站锁、锤型锁、各地锁、落地锁、膝后锁、常走锁、弹跳锁、安腿锁、平肩锁、举手锁、摆臂锁、L锁、宝剑锁、梯形锁、转臂锁、抬手锁、转手锁、摆手锁和安臂锁。智控器(控制机关)是控制硬件智能机构或硬件智能系统的关键部件，如：限位智控器、对位智控器、行走智控器、帮机智控器、桃形智控器、旋转智控器、重锤智控器等等都属于智控机关，都是智控器，智能人的双手是执行各种操作功能的系统，智能人的双手执行系统包括：摆臂、抬臂、侧摆臂、侧拉臂、转臂、抬手、转手、摆手、拉手指等开链机构组成，智能人的头部运动系统包括：上抬头、左转头、右转头、转眼睛、拉眼皮、带微笑和张开口等开链机构组成，智能人的散热保护系统包括：泵齿轮、活塞杆、活塞泵、流向智控器、波纹管、喷洒管、分流器、过滤器和散热外骨骼、活动外骨骼等组成，都是为适应在军、民、工、战场、火场、水中和太空等环境里执行任务自由行动而设计。

Claims

1.一种四区离合器。其特征是：四区离合器由中间的一个主动件和两边两个从动件的八个零件三部分组成。四区离合器左从动件由左从动体、Q型环。四区离合器主动件中间的圆柱齿、两边斜、侧面上的圆锥齿、再往两边是轴，两端面分四区。四区离合器右从动件由右从动体、T型槽、T型挡块、推力弹簧、活销、两级环槽、Q型环和L型环；

在智能人的腹部设有四区离合器，四区离合器主动件中间的圆柱齿和驱动电机轴上的圆柱齿轮互相咬合，圆柱齿两边斜侧面上的圆锥齿与侧开腿拉腿机构上的圆锥齿轮咬合，四区离合器主动件再往两边是轴承，在轴承孔的外面是把轴分成交替着两凸两凹的四个扇形区，四区离合器主动件上的左右两边扇形凸台、扇形凹槽与从动件上的扇形凸台、扇形凹槽互相咬合形成扇形凸台嵌入式离合器，四区离合器主动件上两边的1区和3区是扇形凸台，2区和4区是扇形凹槽，四区离合器主动件上两边的1区的扇形凸台是从3度到88度，四区离合器主动件上两边的2区的扇形凹槽是从88度到182度，四区离合器主动件上两边的3区的扇形凸台是从183度到268度，四区离合器主动件上两边4区的扇形凹槽是从268度到2度，四区离合器左右两边从动件上的分区方法相同形状相反，1区和3区是扇形凹槽，2区和4区是扇形凸台，四区离合器左右两边从动件从圆轴下方0度到90度为1区，从90度到180度为2区，从180度到270度为3区，从270度到360度为4区，四区离合器主动件上两边的1区和3区的扇形凸台，四区离合器主动件上两边的1区和3区的扇形凸台各少4度，为扇形凸台留出的旋进间距，这样便形成互相咬合的四区离合器，左边四区离合器主动件和从动件上的扇形凸台都是大倒角，右边四区离合器主动件和从动件上的扇形凸台，只有主动件上的1区和从动件上的2区咬合处的1区棱是直角棱，其于的角都是大倒角；

四区离合器左从动件的环槽里设有Q型环，用螺柱或销钉或弹性挡圈固定两个两端带环柄的半个圆环组成Q型环一体件，Q型环用来推动左边四区离合器从动件与四区离合器主动件互相咬合。右边从动件上的2区扇形凸台端面设有通向右边从动件3区扇形凹槽的T型槽，T型槽里设有凸出到右从动件3区扇形凹槽里的T型挡块，T型槽的宽体高减去T型挡块的宽体高等于低于右边从动件3区扇形凹槽的高，在右边从动件2区扇形凸台、T型槽的宽体高和T型挡块的宽体高之间用两个销钉孔里的销钉限位，T型挡块和右边从动件2区扇形凸台的端面平，T型挡块的大底面与从动件3区扇形凹槽比邻处设有推力弹簧，推力弹簧长期把T型挡块推向或拉向右边从动件3区扇形凹槽内，弹簧的后面是三角形槽。在四区离合器的右边从动件上设有垂直于T型挡块的三角形槽的两段节梯孔，小孔和大孔之间是节梯壁，节梯壁与活销帽之间的活销上套着推向活销帽的推力弹簧，在垂直于T型挡块的三角形槽的两段节梯孔里，一端带有两面切的三角形尖体、一端带有帽的活销垂直于T型挡块，用活销上的两面切的三角形顶尖挡住T型挡块防止挡块被弹簧推出或拉出T型槽，或用T型槽的大底面低于右边从动件3区扇形凹槽的底面挡住T型挡块；

在右边四区离合器右边从动件的两级环槽里设有Q型环和L型环，Q型环包在L型环的套筒外面，L型环是由套在环槽里的两个带环柄的半个圆环用螺柱或销钉或弹性挡圈在环柄处固定后组成的一体件，L型环的套筒侧壁到四区离合器右边从动件环槽的内环台壁距离等于活销上三角形的高减去顶尖挡挡块的长，四区离合器右边从动件环槽的内环台的高和L型环套筒的厚相等，四区离合右边从动件环槽的内环台圆面和L型环的套筒圆面都在Q型环内，在四区离合器左右两边从动件的轴心孔内设有与曲轴轮中心轴的花键轴配合的花键齿，花键齿即起到横向导向作用又起到带动曲轴轮周向旋转运动。

2.一种四区离合器的电推动器。其特征是：包括摆杆或T形推杆、弧形推杆、轴和弹性挡圈、拉力弹簧、四区离合器控制电机或电磁铁；

在四区离合器从动件环槽上边设电推动器，控制电机轴上的摆杆外端钻孔开槽，用轴把摆杆和摆杆外端槽里的弧形推杆铰链在一起，轴的两端用弹性挡圈限定，四区离合器从动件L型环和Q型环的环柄穿在垂直的纵向弧形推杆两端成45度斜角的纵向长孔里，在机架上钻弧形推杆的竖滑杆孔，在滑杆和竖滑杆孔之间设往控制电机处的机架拉弧形推杆的拉力弹簧。电磁铁孔里的T形推杆外端钻孔开槽，电磁铁孔里的T形推杆外端槽和弧形推杆用轴绞链，轴的两端用弹性挡圈限定，在滑杆和滑杆孔之间用拉力弹簧往电磁铁处拉弧形推杆。四区离合器从动件L型环和Q型环分别由左离合器Q型环控制电机或电磁铁、右离合器Q型环控制电机或电磁铁和左离合器L型环控制电机或电磁铁推着。

3.一种动力源组合。其特征是：包括2个驱动电机、4个帮机、2个对位电机；

智能人的动力源驱动电机设在腹部四区离合器的周围前边和后边，并且都在曲轴轮的轮盘里边，驱动电机组分三级布置：一级两个平行的驱动电机和轴上共有的行星减速齿轮在四区离合器前边90度的下面，与四区离合器主动件的齿互相咬合；二级两个平行的帮机和轴上共有的行星减速齿轮在四区离合器后边270度的上面，与四区离合器主动件的齿互相咬合；三级两个平行的帮机和轴上共有的行星减速齿轮在四区离合器后边270度的下面，与四区离合器主动件的齿互相咬合；在一级驱动电机的上边设有两个对位电机，两个对位电机用行星减速齿轮和两边的曲轴轮内轮盘周面的齿互相咬合。左右两边帮机轴的中间共有的齿轮与四区离合器主动件的齿互相咬合。

为适应智能化多功能控制和节省电力第一位，无论驱动电机还是帮机都是控制信号和正线电源线同开同闭同管，如有地方因忽略没说全都以此原则为准，四区离合器主动件和曲轴轮轮盘的直径相等，驱动电机、对位电机和帮机轴上的齿轮直径都相等，达到各电机同转同位同时，小功率的驱动电机、对位电机和帮机都用永磁驱动电机或有感无刷直流电机或步进电机的行星减速齿轮或直驱电机。

4.一种曲轴轮机构。其特征是：包括光轴、滑块轴、花键轴、内轮盘、外轮盘、凸环和凹槽；

四区离合器的左右两边各有一个曲轴轮，曲轴轮分为左曲轴轮和右曲轴轮，曲轴轮外边的中心轴是套着轴承的光轴，曲轴轮圆边0度处连接内外轮盘的轴是滑块轴，曲轴轮里边的中心轴是和四区离合器从动件的花键互相咬合的花键轴，左边曲轴轮的花键轴与四区离合器左边从动件的花键齿互相接合形成传递力的结构，右边曲轴轮的花键轴与四区离合器右边从动件的花键齿互相接合形成传递力的结构，曲轴轮的内轮盘圆周面上有齿，在左右曲轴轮内轮盘的内壁设推转身智控器、侧推腿智控器和侧拉腿智控器共用的凸环，在凸环170度到184度设弧槽，凸环的两端设有斜坡面，在左右曲轴轮内轮盘的内壁的推转身智控器、侧推腿智控器和侧拉腿智控器共用的凸环里边从220度到270度是推单腿站智控器和各地锁智控器的凸环，凸环的两端设有斜坡面，在左右曲轴轮的内轮盘内侧和四区离合器主动件三者180度的机架上设有顺向智控器和逆向智控器，上边的顺向智控器对应着前边外圈120度到175度的凸环，下边的逆向智控器对应着后边内圈185度到235度的凸环，凸环的两端设有斜坡面，在左边里侧曲轴轮的轮盘0度线和180度线上设有对称的两个棘齿一组的棘齿，推动行走智控器轮圆面上两个齿棘齿，曲轴轮上的棘齿在曲轴轮的180度时是尖朝前，对应着行走智控器轮圆面上的棘齿尖朝后；

5.一种抬腿后限位智控器。其特征是：包括左曲轴轮内轮盘上的凸环、右曲轴轮内轮盘凸环、滑轮、滑杆、十字头、推力弹簧、弹性接触片、绝缘板和接线柱；

在左右曲轴轮内轮盘的内壁设推左转身限位智控器、右转身限位智控器、侧推左腿限位智控器、侧推右腿限位智控器、锤型锁限位智控器和脚前掌锁限位智控器共用的凸环，凸环的两端设有斜坡面，在凸环175度到185度设凸槽，从脚前掌落地到脚前掌抬起作为凸槽在站立时或行走时的两个起止分界线，站立时凸槽对应的180度机架上是左转身限位智控器、右转身限位智控器、侧推左腿限位智控器、侧推右腿限位智控器、锤型锁限位智控器和脚前掌锁限位智控器，抬腿后限位智控器共用左曲轴轮内轮盘上的凸环、右曲轴轮内轮盘凸环、滑轮、滑杆、十字头、推力弹簧、弹性接触片、绝缘板和接线柱；

用轴把滑轮绞连在十字头里，十字头后背两边是两个套着推力弹簧的滑杆，推力弹簧和滑杆在腹部机架的孔配合下把十字头往凸环上推，十字头肩上的一个弹性接触片对应着绝缘片上两个接线柱，为了节省电力控制信号线和正电源线都要同开同关，左转身限位智控器、右转身限位智控器、侧推左腿限位智控器、侧推右腿限位智控器、锤型锁限位智控器和脚前掌锁限位智控器的控制信号线和正电源线共12个接线柱铆定在绝缘板上，绝缘板用螺丝固定在机架上，中垂线左右两边的两个转身限位智控器与中垂线左右两边两个转身离合器的控制电机或电磁铁接线法；都是左接右，右接左，中垂线左右两边的两个侧推左腿限位智控器和侧推右腿限位智控器与，行走智控器、侧推左腿智控器、侧推右腿智控器、侧推左腿离合器的控制电机或电磁铁和侧推右腿离合器的控制电机或电磁铁接线法；都是左接左，右接右。在左边外轮盘的圆面上朝圆心的孔里设有一个用弹簧推出的锐角朝后的棘齿，在下蹲时，曲轴轮的滑块轴从0度向前转，棘齿的锐角尖在前斜边在后，转300度时推动下蹲起身限位智控器，在行走时，曲轴轮的滑块轴从0度向后转，棘齿从下蹲起身限位智控器的棘齿上滑过。

一种站立限位智控器。其特征是：包括凸环、滑轮、滑杆、十字头、推力弹簧、弹性接触片、绝缘板和接线柱；

在左右曲轴轮内轮盘内壁的左转身限位智控器、右转身限位智控器、侧推左腿限位智控器、侧推右腿限位智控器、锤型锁限位智控器和脚前掌锁限位智控器共用的凸环近心边，从220度到270度是推小腿推拉杆弹跳锁和脚前掌弹跳锁限位智控器及各地锁限位智控器的凸环，凸环的两端设有斜坡面，在凸环对应的270度机架上是推小腿推拉杆弹跳锁和脚前掌弹跳锁限位智控器各及地锁限位智控器共同用凸环、滑轮、滑杆、十字头、推力弹簧、弹性接触片、绝缘板和接线柱，用轴把滑轮绞连在十字头里，十字头后背两边是两个套着推力弹簧的滑杆，推力弹簧和滑杆在腹部机架的孔配合下十字头往凸环上推，为了节省电力控制信号线和正电源线都要同开同关，十字头肩上的4个连通片对应着绝缘片上两个接线柱，推小腿推拉杆弹跳锁和脚前掌弹跳锁限位智控器及各地锁限位智控器的控制信号线和正电源线共4对弹性接线柱或片铆定在绝缘板上，绝缘板用螺丝固定在机架上，接线柱的接线法；弹跳锁智控器的弹性接线片接到行走智控器轮后侧面径向里边的起点0到80度至69度弧长和起点180到260度至249度弧长是推四区离合器左右两边Q型环控制电机或电磁铁的铜片，并且弹跳锁智控器的弹性接线片接到下蹲起身智控器轮的控制电机轮圆面凸环或电磁铁的推杆上的长凸台推动的限时智控器上的控制信号线或正线；中垂线左右两边的两个小腿推拉杆弹跳锁限位智控器和脚前掌弹跳锁限位智控器控的制信号线或正电源线与中垂线左右两边的两个控制小腿推拉杆弹跳锁电推动器的控制电机接线法是左接左，右接右；中垂线左右两边的两个单腿站限位智控器的控制信号线和正电源线与中垂线左右两边的两个控制单腿站电推动器的控制电机接线法是左接左，右接右；中垂线左右两边的两个各地锁限位智控器的控制信号线和正电源线与中垂线左右两边的两个控制各地锁电推动器的控制电机接线法是左接左，右接右。

6.一种对位智控器。其特征是：包括顺向智控器的左曲轴轮上的凸环、四区离合器主动件左面凸环、右曲轴轮上的凸环、滑轮、滑杆、十字头、推力弹簧、弹性接触片、绝缘板和接线柱；逆向智控器的左曲轴轮上的凸环、四区离合器主动件左面凸环、右曲轴轮上的凸环、滑轮、滑杆、十字头、推力弹簧、弹性接触片、绝缘板、接线柱；

在左右曲轴轮的内轮盘内侧和四区离合器主动件左面三者180度的机架上设有顺向智控器和逆向智控器，左右曲轴轮的内轮盘内侧上边的顺向智控器对应着前边外圈120度到175度的凸环，左右曲轴轮的内轮盘内侧下边的逆向智控器对应着后边内圈185度到235度的凸环，四区离合器主动件左面上边的顺向智控器对应着前边外圈3度到178度的凸环，四区离合器主动件左面下边的逆向智控器对应着后边内圈183度到358度的凸环，凸环的两端是斜坡面，用轴把滑轮绞连在十字头里，十字头后背两边是两个套着推力弹簧的滑杆，推力弹簧和滑杆在腹部机架的孔配合下把十字头往凸环上推，十字头肩上一个弹性接触片对应着绝缘片上两个接线柱，接线柱铆定在绝缘板上，绝缘板用螺丝固定在机架上，接线柱的接线法；

7.一种行走智控器。其特征是：包括行走智控器轮、片簧、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、棘齿推杆、拉力弹簧、圆面凸环轮、棘齿推杆、推力弹簧、弹簧片、小增程齿轮、大增程齿轮、轴和弹性挡圈、滑轮、滑杆、十字头、弹性接触片、绝缘板、接线柱、螺丝柱、铜连通片、弹性接触柱或片、纵轴、超越轮、轴和弹性挡圈、十字架、弹性接触片、绝缘板、接线柱、螺丝柱、推力弹簧、电流表或双料热敏片、行走智控器控制电机或电磁铁；

在左边里侧曲轴轮的纵向轮盘前90度和后270度连线上设有对称的两个棘齿一组的棘齿组，纵向曲轴轮上的棘齿组在曲轴轮轴心线前90度时是尖朝下，对应着行走智控器轮圆周面尖朝上的棘齿组，行走智控器的纵轴嵌在左边里侧轮盘前90度里边对应的机架上，在曲轴轮的中心轴前边是横向竖着的行走智控器轮，行走智控器轮的侧面角度划分为，横向竖轮下为0度、外为90度、上为180度、里为270度，行走智控器轮的圆周面是由四个棘齿一个切边加两个棘齿一个切边形成一半，形成十二个棘齿四个切边两个循环间歇性的超越轮结构；

左边曲轴轮前90度尖朝下的棘齿对应着纵轴上的行走智控器轮左边的大切边，左上是两个空齿位和两个先被碰棘齿，上边是小切边，右上两个既是后被碰棘齿也是先被推棘齿加两个后被推棘齿，右边是大切边，右下是两个空齿位和两个先被碰棘齿，下边是小切边，左下两个既是后被碰棘齿也是先被推棘齿加两个后被推棘齿，在行走智控器轮右边先被推棘齿往下的圆切线上是由一段齿条、两个棘齿和上边的滑杆组成的行走智控器的控制电机或电磁铁的棘齿推杆，用轴和弹性挡圈铰链着行走智控器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和棘齿推杆，拉力弹簧在棘齿推杆和行走智控器控制电机或电磁铁旁的机架之间，在棘齿推杆旁有一个片簧压在行走智控器轮上，片簧起到使行走智控器轮只能逆时针旋转和锁定行走智控器轮的作用；

行走智控器的控制电机轴上的圆面凸环轮或电磁铁上的棘齿推杆在两级增程齿轮配合下推动限时智控器，棘齿推杆下面用推力弹簧往小增程齿轮方向推，因为电磁铁的推杆行程短，所以，用空套在2个轴和4个弹性挡圈两级增程齿轮来增加行程，小增程齿轮与电磁铁的棘齿推杆上的齿互相咬合，在棘齿推杆旁有一个弹簧片压在小增程齿轮上，小增程齿轮与大增程齿轮又互相咬合，大增程齿轮圆周面上设凸环，用轴和弹性挡圈把滑轮绞连在十字头里，十字头后背两边是套着推力弹簧的滑杆，推力弹簧和滑杆在腹部机架的孔配合下把十字头往凸环上推，十字头肩上一个弹性接触片对应着绝缘片上两个接线柱，接线柱铆定在绝缘板上，绝缘板用2个螺丝柱固定在机架上，绝缘板上的控制信号接线柱、正电源接线柱和负电源接线柱共3个接线柱对应着左中右顺向智控器和逆向智控器共3个接线柱；左边顺向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱，左边逆向智控器的一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱，右边顺向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱；右边逆向智控器的一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱；四区离合器主动件上前边凸环对应的顺向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱接和负接线柱；四区离合器主动件上后边凸环对应的逆向智控器一边控制信号接线柱、正接线柱和负接线柱；弹跳锁智控器轮上侧面由轴周围的铜圆环对应的机架上嵌着的弹性接线片；

行走智控器轮的一个齿是5度至7度，旋转一对齿10度至21度是停止点到行走开始点的矩离，一个齿5度或至7度乘6个齿等于30至42度，180度减去30至42度再减去10度至14度等于两个小切边140度至124度，再除于2等于一个小切边70度至62度，一个小切边70度至62度加上10度至14度等于一个大切边80度至76度，也可以这样分右上是两个先被碰棘齿是10度加旋转一对空齿10度是停止点到行走开始点的矩离等于20度，先被推棘齿和后被推棘齿等于20度，360度度减去20度加20度乘2等于4个切边280度，280度除于4等于一个小切边70度，小切边70度加一对空齿10度等于一个大切边80度，45度既是后被碰棘齿又是先被推棘齿和后被推棘齿的四个棘齿中间，135度是两个空齿位和先被碰棘齿的中间，225度既是后被碰棘齿又是先被推棘齿和后被推棘齿的四个棘齿中间，315度是两个空齿位和先被碰棘齿的中间，在每四个棘齿中间都是一个小切边；

在行走智控器轮后侧面纵轴周围径向最里边的铜圆环，往外设引线板连接两个和旋转方向一致的起点都是0度3个平齐的铜连通片，和180度3个平齐的铜连通片，行走智控器轮后侧面径向里边(径向里边是指靠近圆心处，径向外边是指远离圆心处，)的起点0到80度至69度弧长是推四区离合器左边Q型环控制电机或电磁铁的铜片和接弹跳锁智控器的铜片；行走智控器轮后侧面径向往外的起点0到终点170度至159度弧长是推四区离合器右边Q型环控制电机或电磁铁的铜连通片；行走智控器轮后侧面径向再往外的起点0到终点170度至159度弧长是驱动电机的控制信号线铜连通片；行走智控器轮后侧面径向又往外的起点0到终点170度至159度弧长是驱动电机正线的铜连通片；行走智控器轮后侧面还往外的起点0到终点170度至159度弧长是驱动电机负线的铜连通片；180度平齐的3个铜连通片，里边的起点180到260度至249度弧长是推四区离合器左边Q型环控制电机或电磁铁的铜连通片，和接弹跳锁智控器弹性接线片的铜片；往外的起点180到终点350度至339度弧长是推四区离合器右边Q型环控制电机或电磁铁的铜连通片；再往外的起点180到终点350度至339度弧长是驱动电机控制信号线的铜连通片；又往外的起点180到终点350度至339度弧长是驱动电机正线的铜连通片；还往外的起点180到终点350度至339度弧长是驱动电机负线的铜连通片；

行走智控器轮从360度到350度是旋转两齿的10度距离便开启行走功能，所以，行走智控器轮后侧面最里边的铜圆环对应的机架上是行走智控器的信号接口弹性接线片，行走智控器轮后侧面径向里边的两个铜连通片对应的机架上358度内里的弹性接触柱或片，接到侧推左腿智控器线上和推四区离合器左边Q型环的控制电机线或电磁铁线上，和接弹跳锁智控器轮铜圆环对应的机架上嵌着的弹性接线片上；由接触柱和弹簧组合而成的弹性接触柱称为弹性接触柱。带弹性的接触片称为弹性接触片。没有弹性的接触片称为连通片。行走智控器轮后侧面径向外边的两个铜连通片对应的机架上350度外边的弹性接触柱或片，接到侧推右腿智控器线上和四区离合器右边Q型环的控制电机线或电磁铁线上，和接弹跳锁智控器轮铜圆环对应的机架上嵌着的弹性接线片上；行走智控器轮后侧面径向再往外的两个铜连通片对应的机架上352度往外的弹性接触柱或片，接到推四区离合器接到驱动电机控制信号线上；行走智控器轮后侧面径向又往外的两个铜连通片对应的机架上350度往外的弹性接触柱或片，接到驱动电机正线上；行走智控器轮后侧面径向还往外的两个铜连通片对应的机架上350度往外的弹性接触柱或片，接到驱动电机负线上。

在行走智控器轮的前面和后面的行走智控器轮的轴上设有帮机智控器的2个超越轮，轴的两端有2个弹性挡圈限定。帮机智控器的电流表或双料(双金属片)热敏片串接在一级动力驱动电机控制器到电源的线路中，在2个帮机智控器超越轮前边和后边的机架上一个梯形槽内里的孔里是十字架，套着推力弹簧的十字架在腹部机架孔配合下，十字架肩上一个弹性接触片对应着绝缘片上两个接线柱，接线柱铆定在绝缘板上，绝缘板用螺丝固定在机架上，在行走时，起到给行走过载负载帮力作用的二级帮机控制线接到二级帮机智控器超越轮前边的十字架对应的控制接线柱上，十字架对应的另一个接线柱是信号接口；二级帮机正线接到二级帮机智控器超越轮前边的十字架对应的正接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接电源正线；二级帮机负线接到二级帮机智控器超越轮前边的十字架对应的负接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接电源负线；起到给行走过载负载帮力作用的三级帮机控制线接到三级帮机智控器超越轮后边的十字架对应的控制接线柱上，十字架对应的另一个接线柱是信号接口；三级帮机正线接到三级帮机智控器超越轮后边的十字架对应的正接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接正线；三级帮机负线接到三级帮机智控器超越轮后边的十字架对应的负接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接电源负线；在十字架对称点的棘齿里有个用推力弹簧作用的棘爪，在推帮机智控器超越轮侧面的齿滑过行走智控器轮的齿尖后，十字架和棘爪共同把帮机智控器超越轮侧面的齿压进行走智控器轮的齿槽里；

前边二级帮机智控器超越轮的前侧面和后边三级帮机智控器超越轮的后侧面，是由一个推到十字架的高平顶梯形牙和一个推不到十字架低平顶的梯形牙交替着布局一圈，有十字架的梯形槽两边的梯形槽与二级帮机智控器超越轮前侧面高平顶梯形牙相等或三级帮机智控器超越轮的下后侧面高平顶梯形牙相等，二级帮机智控器的超越轮前侧面的梯形牙或三级帮机智控器超越轮的后侧面的梯形牙和对应的梯形槽形成一圈对应开关机构，高平顶把十字架压到底剩下的高度等于，帮机智控器超越轮前侧面或后侧面的齿和对应的行走智控器轮前侧面或后侧面的齿结合的高度，以达到帮机智控器被电流表指针或双料热敏片拨杆推动一齿开启两个帮机作用，在行走停止时，让行走智控器轮前侧面或后侧面的齿推动前边二级帮机智控器超越轮后侧面和/或后边三级帮机智控器超越轮前侧面的齿转动一齿关闭两个帮机或两对帮机；

帮机智控器超越轮前侧面或后侧面从右上侧面看有一圈锐角尖轴上朝右轴下朝左的齿，与行走智控器轮上侧面或下侧面对称的两个锐角尖轴上朝左轴下朝右的齿互相对应互相作用，前边二级帮机智控器超越轮前边是小轴孔后边是大轴孔，在前边二级帮机智控器超越轮大轴孔里是推力弹簧，在推力弹簧的后边是穿在轴上的销钉，后边三级帮机智控器超越轮后边是小轴孔前边是大轴孔，在后边三级帮机智控器超越轮大轴孔里是推力弹簧，在推力弹簧的前边是穿在轴上的销钉。

8.一种弯腰起腰机构。其特征是：包括弯腰离合器主动件、弯腰离合器从动件、起腰离合器主动件、起腰离合器从动件、花键轴圆柱齿轮、轴承、弹性挡圈、腰轴、弯腰扇形轮、腰后锁杆、腰后锁轴、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、推力弹簧、弯腰弧形推杆、起腰弧形推杆、拉力弹簧、Q型环桃型体、接线片、Z型挡板、推拉杆、推叉杆、销钉、锥型套、弹簧、弯腰连杆、暂停连杆、推力弹簧、长拉力弹簧、绝缘拉板、弹性接线片、弧形连通片、带侧齿的螺丝帽、摆杆或T形推杆、拉力弹簧、轴和弹性挡圈、前倾钩杆、弱力弹簧、W形弹片、长接线片、动变阻片或接触杆、静变阻片或变阻线圈和带弧形导体的绝缘板以及2个弹性接线柱或接线弹片、步进电机、步进电机的行星减速齿轮、弯腰离合器控制电机或电磁铁、起腰离合器控制电机或电磁铁、腰后锁控制电机或电磁铁、前倾弯腰启动控制电机或电磁铁、后仰启动控制电机或电磁铁、弯腰起腰暂停控制电机或电磁铁、前倾起腰循环控制电机或电磁铁、前倾控制电机或电磁铁、Z型挡板控制电机或电磁铁；

弯腰离合器主动件是牙嵌齿轮，弯腰牙嵌齿轮圆周面上的齿在四区离合器主动件的上方和四区离合器主动件圆面上的齿互相咬合，轴承套在圆柱齿轮轴两边的轴上，在圆柱齿轮轴左边轴的端面设朝向左边的牙嵌齿，弯腰离合器从动件牙嵌齿朝右边，形成与弯腰离合器主动件牙嵌齿配合之势，弯腰离合器从动件的左边用花键齿与花键轴齿轮的花键轴互相咬合，花键轴齿轮的圆柱齿轮两边是轴承，花键轴齿轮的齿和上边的弯腰扇形轮的齿互相咬合，弯腰扇形轮设在横向腰轴左边第二阶上，用轴肩和弹性挡圈限定弯腰扇形轮的位置，轴承支撑着里胸机架和下边外边弯腰扇形轮；

在弯腰离合器从动件上边是弯腰离合器控制电机或电磁铁，用轴和弹性挡圈铰链着弯腰离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是抬臂离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和弯腰离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由弯腰离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开弯腰牙嵌齿轮离合器从动件，使弯腰离合器长期处于分离状态；

起腰离合器牙嵌齿轮在弯腰离合器牙嵌齿轮前边，并且起腰离合器牙嵌齿轮的齿和弯腰离合器牙嵌齿轮的齿互相咬合，起腰离合器牙嵌齿轮两边是轴承，在左边轴承的外面的轴端面设有朝向左边的牙嵌齿，起腰离合器从动件的牙嵌齿朝向右与起腰离合器主动件牙嵌齿形成配合之势，起腰离合器的从动件用花键齿和左边的花键轴齿轮配合形成连动，花键轴齿轮的圆柱齿轮两边是轴承，花键轴齿轮的齿与弯腰扇形轮互相咬合，到此已形成完整的一个起腰机构；

在起腰离合器上边是起腰离合器控制电机或电磁铁，用轴和弹性挡圈铰链着起腰离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是起腰离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和起腰离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由起腰离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开起腰牙嵌齿轮离合器从动件，使起腰离合器长期处于分离状态；

在弯腰扇形轮后面的横轴上绞连着设有六个齿和弯腰扇形轮互相咬合的腰后锁杆，腰后锁是由下面绞连的轴加上带六个齿竖立着的腰后锁杆和推腰后锁杆的推力弹簧以及拉腰后锁杆的摆杆或T形推杆、腰后锁控制电机或电磁铁等组成；

在左侧腹部机架的里壁前下方是桃形智控器，桃型体由上面的后仰弧型孔、后仰起腰弧型孔组成的叶形部分；中间的前倾弧型孔、前倾起腰弧型孔组成口形部分；下面的弯腰弧型孔、起腰弧型孔组成桃型体部分；桃形智控器上中下三部分弧型孔是相互连系、相互贯通的不可分割的整体。弯腰离合器控制电机或电磁铁的线和腰后锁控制电机或电磁铁的线，接到桃型体的前半部后仰起腰弧型孔、前倾弧型孔和弯腰弧型孔的弧形外圆壁的接线片上；起腰离合器的控制电机或电磁铁的线和拉腰后锁的控制电机或电磁铁的线，接到桃型体中间的前倾起腰弧型孔上壁接线片上、桃型体后半部后仰弧型孔外壁接线片上和起腰弧型孔的外圆壁的接线片上；

在桃型体的凹槽处到弯腰扇形轮和外上机架的腰轴前边设有中间是弹簧的弯腰连杆，弯腰连杆下边的横杆上套着带信号接口或正电的锥型套常停在桃型体的凹槽处，锥型套与接到晶体振荡器或正电源的弹性接线片以及桃型体槽里的接线片互相接触，达到锥型套滑到那个接线片时接通那个控制电路，弯腰连杆的中间设弹簧，弯腰连杆的横杆上锥型套的右边带侧齿的螺丝帽与桃形智控器的弧型孔一致的弧形齿条上的齿互相咬合，用销钉把带侧齿的螺丝帽和弯腰连杆下面的横杆串在一起，并且把带侧齿的螺丝帽、锥型套和弹性接线片限定在弯腰连杆的横杆上。在桃型体中心点朝右延长线的腹中机架上设长拉力弹簧拉到弯腰连杆的横杆右端面，在弯腰连杆的折弯处设暂停连杆连到桃型体中心点朝左延长线的腹外机架上的弯腰起腰暂停控制电机轮上，在弯腰连杆穿着锥型套的横杆端设有一个带齿的螺丝帽与桃型体滑槽右侧一致的齿互相咬合；

用轴和弹性挡圈铰链着前倾弯腰启动控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和推叉杆，推力弹簧在推叉杆和前倾弯腰启动控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由前倾弯腰启动控制电机或电磁铁推动推叉杆，再由推叉杆推动弯腰连杆，使弯腰连杆上的锥型套不与桃型体里的前倾弯腰接线片接触，平时拉力弹簧长期把推叉杆往桃型体凹槽的后上方拉，使弯腰连杆上的锥型套不与桃型体里的前倾弯腰接线片接触；

用轴和弹性挡圈铰链着后仰启动控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和推叉杆，推力弹簧在推叉杆和后仰启动控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由后仰启动控制电机或电磁铁推动推叉杆，再由推叉杆推动弯腰连杆，使弯腰连杆上的锥型套与桃型体里的后仰接线片接触，平时拉力弹簧长期把推叉杆往桃型体凹槽的后上方拉，使弯腰连杆上的锥型套不与桃型体里的后仰接线片接触；

桃型体凹槽中间的长孔下边用轴和弹性挡圈铰链着前倾起腰循环控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和推叉杆，推力弹簧在推叉杆和前倾起腰循环控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由前倾起腰循环控制电机或电磁铁推动前倾起腰循环，使弯腰连杆上的锥型套与桃型体里的前倾起腰循环接线片接触，使前倾起腰循环弧形连通片与前倾弧形连通片接触，前倾起腰循环弧形连通片是起到补上桃形智控器的凹槽处没有弧形接线片的作用。平时拉力弹簧长期把推叉杆往桃型体凹槽的下方拉，使弯腰连杆上的锥型套不与桃型体里的后仰接线片接触；

在前倾起腰弧型孔下壁中间的长孔里用两个横轴绞链着两个一端是内弧面一端是长孔的Z型挡板，前边的弯腰弧型孔和前倾起腰弧型孔的交界点上的Z型挡板是内弧面，后边的前倾起腰弧型孔和起腰弧型孔的交界点上的Z型挡板是内弧面，两个Z型挡板的轴孔里是Z型挡板控制电机或电磁铁上的推拉杆，Z型挡板控制电机或电磁铁设在弯腰弧型孔、起腰弧型孔和前倾起腰弧型孔中间的框架内，Z型挡板的下边是推力弹簧，弯腰弧型孔和起腰弧型孔交界点是弯腰扇形轮和机架从原位向前倾斜90度的最低弯腰点；

在弯腰弧型孔和前倾起腰弧型孔交界点里边上方是由前倾控制电机的摆杆或电磁铁推拉杆的前端设有带接触片的绝缘拉板，在绝缘拉板上是向接线片方向推的推力弹簧，是智能人的弯腰扇形轮和机架从原位向前倾斜28度上停止不动位置，前倾控制电机或电磁铁的电线接到前倾跑步智控器带弧形导体的绝缘板弧形导体对应着步进电机的行星减速齿轮上边的一个弹性接线柱或接线弹片上，和曲轴轮的135度角处的机架上的前倾智控器上。

在曲轴轮的135度角处的机架上是前倾智控器，前倾钩杆的直角构设在上楼时或上坡时滑块凸台碰到处，前倾钩杆上套有弱力弹簧，在弱力弹簧上边的钩杆横孔里设W形弹片，在弱力弹簧下边是固定弱力弹簧的基板，在W形弹片下边的两边向前下方设长接线片，在上楼或上坡时W形弹片与下边的两边两个长接线片接触上使其成为通路，一个长接线片是信号接口或电源，一个长接线片接前倾控制电机或电磁铁和桃型体凹槽的前上方的前倾弯腰启动控制电机或电磁铁的线。

在曲轴轮的滑块轴上和T型滑杆上是滑块，滑块由滑块、盖板和两个螺丝柱组成。在滑块的前边是滑块凸台，在滑块转到曲轴轮的135度角上时，在滑块上设有以135度到315度线钻的横向长孔，滑块上的长孔能使滑块向曲轴轮的135度方向滑动，在滑块的长孔前面用螺丝柱上紧的盖板，盖板插进凸台下面的槽里，在长孔的后边T型滑杆孔里是T型滑杆，T型滑杆下边的纵孔用平衡轴与大腿杆相绞连，在长孔的下边和竖向T型滑杆孔的外边朝下方设有十字头，在十字头的孔里绞连着横轴，在横轴上面也是十字头的里面有个小腿推拉杆上端的环形构件。

在左侧轮盘180度的行走智控器上边设有前倾跑步智控器，在步进电机的行星减速齿轮轴上设有动变阻片或接触杆和带弧形导体的绝缘板，在动变阻片或接触杆旁是和动变阻片或接触杆相连30度或6mm长度的静变阻片或变阻线圈，变阻变速器的两个弹性接线柱或接线弹片，串接在二级动力帮机和三级动力帮机线接到驱动电机的线路点到电源之间的线上，带弧形导体的绝缘板弧形导体对应着步进电机的行星减速齿轮上边的两个弹性接线柱或接线弹片但不接触，其中一个弹性接线柱或接线弹片接到电源线上，另一个弹性接线柱或接线弹片接到桃形智控器的前倾弯腰启动控制电机或电磁铁和前倾控制电机或电磁铁上。

9.一种左右转身机构。其特征是：包括转身离合器主从动件、左转身离合器从动件、右转身离合器从动件、花键轴锥齿轮一体件、三角牙离合器锥齿轮一体件、三角牙离合轴、双扭转弹簧或片簧、T型滑杆、防动环、圆柱销、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、弧形推杆、拉力弹簧，以及左转身离合器控制电机或电磁铁和右转身离合器控制电机或电磁铁；

转身离合器主动件在弯腰离合器主动件的上方和腰轴中间齿轮的下方并且互相咬合，转身离合器主动件由中间的圆柱齿轮和两边的牙嵌离合器的牙组成的牙嵌齿轮一体件，圆柱齿轮两边有轴承支撑，在转身离合器主动件牙嵌齿轮左右两边的牙和两个转身离合器从动件的牙互相对应，两个转身离合器从动件的上边是左转身离合器控制电机或电磁铁和右转身离合器控制电机或电磁铁，两个转身离合器控制电机的摆杆或电磁铁的T形推杆用2个轴和4个弹性挡圈铰链的弧形推杆推着转身离合器从动件环形槽里的Q型环，使转身离合器的主从动件牙嵌齿互相咬合，左右两个转身离合器的弧形推杆的控制电机或电磁铁的控制线或正线，接到两个曲轴轮的凸环所推的左右两个转身限位智控器上，接线法是左接右、右接左；

转身离合器的从动件用花键和花键轴锥齿轮互相咬合，花键轴锥齿轮上有两个轴承，花键轴锥齿轮的锥齿轮与穿在三角牙离合轴上的三角牙离合器锥齿轮上面的锥齿轮互相咬合，锥齿轮和下面的三角牙组成的一体件成为三角牙离合器锥齿轮，三角牙离合器锥齿轮的支撑处是轴承，三角牙离合器锥齿轮朝下的三角牙与穿在三角牙离合锥齿轮孔里上下活动的三角牙离合轴朝上的三角牙互相咬合，在三角牙离合轴中段空套着能使腿回转的直列式双扭转弹簧或片簧，在三角牙离合轴穿过三角牙离合器锥齿轮一体件的孔上边设有环形槽，环形槽里有椭圆孔的防动环来限定三角牙离合轴的上下滑动位置，防动环的上面是圆柱销，圆柱销上面是滑动轴承，在三角牙离合轴的顶端往上留出一个三角牙的高处设有横向的长方体挡板；

在三角牙离合轴的下端四方体中间从前边看是T型槽，从左侧看T型槽的上底是往上的弧形和两边的下底是往上弧形凸台，T型槽里是T型滑杆上端的弧形横杆，T型槽的后面往上有点斜边，T型滑杆穿过腿心轴和滑块上的T型滑杆孔，T型滑杆下端的纵轴孔用纵向平衡轴与大腿杆上端十字头的纵孔绞连。T型槽的后面往上有点斜边，T型滑杆穿过腿心轴和滑块上的T型滑杆孔。

10.一种下蹲起身机构。其特征是：包括：腿心轴、阶梯轴、圆柱销、牙嵌齿轮、下蹲起身离合器从动件、轴承、圆柱齿轮、下蹲起身智控器轮、下蹲停止推杆、弧形槽体、弧形齿条、阻挡杆、拉杆、横轴、销钉、推力弹簧、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环，圆形绝缘板、铜接线环、铜接线片、弹性接触片、下蹲起身开关轮、弹性接线片或柱、下蹲连通片、起身连通片、圆面凸环轮、棘齿推杆、弹簧片、推力弹簧、弹簧片、小增程齿轮、大增程齿轮、轴、滑轮、滑杆、十字头、弹性接触片、绝缘板、接线柱、螺丝柱、竖轴、超越轮、十字架、弹性接触片、绝缘板、接线柱、螺丝柱、推力弹簧、电流表或双料热敏片帮机智控器是由竖轴、超越轮、十字架、弹性接触片、绝缘板、接线柱、螺丝柱、推力弹簧、电流表或双料热敏片、直流减速电机或者步进电机、下蹲起身离合器控制电机或电磁铁、销钉控制电机或者电磁铁、阻挡杆控制电机或者电磁铁、下蹲起身控制电机或电磁铁；

T型滑杆穿在腿心轴的T型滑杆孔里，腿心轴的T型滑杆孔周围是四方体，腿心轴的四方体在往两边是圆柱体，弧形齿条上端的十字头两个前圆后方的夹板空套在腿心轴的圆柱体处，从曲轴轮180度处腿心轴和T型滑杆的后面一直到曲轴轮中心轴后面270度处，都是腿心轴和T型滑杆做弧形活动的弧形槽体，在这个弧形槽体的外侧壁上设有腿心轴的按装孔，拉着T型滑杆和腿心轴在弧形槽里滑动的是外弧面有齿的弧形齿条，弧形齿条外圆面的齿和阶梯轴两端的轴承里面的圆柱齿轮互相咬合，在弧形齿条的内圆面与十字头接合处，设有两段内长都等于下蹲起身智控器轮直经并带折角的下蹲停止推杆，在腿心轴被拉到曲轴轮中心轴后面270度处时，下蹲停止推杆头端的四个棘齿对准后下方下蹲起身智控器轮前面的棘齿槽，在旋转开关旋转到左上边第九片上时，下蹲停止推杆推动下蹲起身智控器旋转使带动绝缘板旋转的电机停止，在弧形齿条最下端内圆面设有使起身运动停止的朝向腿心轴方向的四个棘齿，对准后下方下蹲起身智控器轮后面的棘齿槽；

在四区离合器主动件后边的下蹲起身阶梯轴的轴肩和圆柱销之间空套着，下蹲起身离合器主动件牙嵌齿轮，下蹲起身离合器主动件的齿和四区离合器主动件后边的齿互相咬合，下蹲起身离合器从动件右边矩形牙和主动件牙嵌齿轮的矩形牙左边互相对应，下蹲起身离合器从动件的花键与阶梯轴上的花键互相咬合，用轴和弹性挡圈铰链着下蹲起身离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是下蹲起身离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和下蹲起身离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由下蹲起身离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开下蹲起身牙嵌齿轮离合器从动件，使下蹲起身离合器长期处于分离状态。在下蹲起身离合器主从动件的左右两边设有轴承和轴承支撑架，下蹲起身阶梯轴的两端设有轴承，轴承的里面是圆柱齿轮；

在弧形槽中间的后上面机架上用横轴绞链着两个阻挡杆，阻挡住腿心轴在弧形槽中自由活动的杆称为阻挡杆，向上的阻挡杆的一端设有横轴孔，一端横杆的左右两边折成短杆，阻挡杆的两个短杆分别插进弧形槽上钻的孔里挡在腿心轴两端的后面，使腿心轴限定在曲轴轮180度上旋转，向下的阻挡杆的一端设有横轴孔，一端横杆的左右两个短杆分别插进弧形槽里挡在腿心轴两端的后面，使腿心轴限定在曲轴轮270度上旋转，在上下两个阻挡杆头端的两个定位柱上设有推力弹簧，推力弹簧把阻挡杆推到阻挡腿心轴的位置，在推力弹簧的里面是防腿心轴旋转引起阻挡杆失灵的销钉，销钉与阻挡杆接触处设计了有利于销钉滑进销钉孔的斜面，销钉孔即可设在阻挡杆上，也可设在阻挡杆外边的机架上，用销钉控制电机或者电磁铁作为拉销钉的动力，在销钉后半部套有推力弹簧，用销钉长期锁定阻挡杆，在两个阻挡杆的销钉孔里边用横轴和拉杆绞链，拉杆拉到两个拉杆和两个阻挡杆组成的等腰三角形，也是两个阻挡杆绞链轴垂直线上阻挡杆控制电机或者电磁铁的摆杆或T形推杆上，阻挡杆控制电机或者电磁铁上的电线接到旋转智控器上；

在右边曲轴轮的里边阶梯轴的后边，直流减速电机或者步进电机的行星减速齿轮的端面固定着的圆形绝缘板上设正电源或者信号接口的铜接线环，在圆形绝缘板对面直流减速电机或者步进电机的行星减速齿轮轴上的绝缘轮上向两面设弹性接触片，固定在机架上的圆形绝缘板上设位置长短不同的接线片；

旋转绝缘轮上的弹性接触片停在圆形绝缘板下面的槽里，右下1段到9段上的接线片，接到两个拉销钉的控制电机或者电磁铁的线上；右3段到9段的连通片，接到两个拉阻挡杆的控制电机或者电磁铁的线上；右5段到9段的接线片接到一级驱动电机、两级帮机、三级帮机、四区离合器主动件两边的推右边四区离合器从动件的Q型环和推左边四区离器从动件的L型环的伺服电件或者电磁铁的线上，和接到弯腰起腰停止伺服电或者电磁铁的线上；右7段到9段的接线片接到拉腰后锁、推下蹲起腰离合器从动件等控制电机或者电磁铁的线上；在圆形绝缘板上面也设槽，左上1段到9段的接线片接到拉销钉的控制电机或电磁铁的线上；左3段到9段的接线片接到两个拉阻挡杆的控制电机或者电磁铁的线上；左5段到9段的接线片接到一级驱动电机、两级帮机、三级帮机、四区离合器主动件两边的推右边Q型环和推左边从动件L型环的控制电机或者电磁铁的线上，接到弯腰起腰停止的控制电机或电磁铁的铜线上；左7段到9段的接线片接到行走智控器、拉腰后锁、弯腰停止、推下蹲起身离合器从动件的Q型环、推起腰离合器从动件Q型环等控制电机或者电磁铁的线上；

在左边曲轴轮里侧面90度处行走智控器的后边，或设在左边曲轴轮300度的曲轴轮后边弧形齿条的里面。下蹲起身开关的换相接线法：180度竖着往下一排电源1正2负两个是下蹲弹性接线片或柱，电源3正4负两个是起身弹性接线片或柱，130度斜往下一排接往下蹲动力电机、控制电机或电磁铁的1正2负两个弹性接线片或柱，130度再往下接往起身动力电机、控制电机或电磁铁的1正2负两个弹性接线片或柱。下蹲起身开关轮径向外边10度至70度2片连通片是2片下蹲连通片，径向里边100度至160度2片连通片是2片起身连通片，下蹲起身开关轮径向外边190度至250度2片连通片是2片下蹲连通片，下蹲起身开关轮径向里边280度至340度2片连通片是2片起身连通片，下蹲起身开关轮是以两齿下蹲开启、一切边两齿或四齿下蹲停止、两齿起身开启、一切边两齿或四齿起身停止循环的两开两关制，下蹲起身开关轮的下角切线上有个控制电机轴或电磁铁推动的两个齿的推杆，在下蹲起身智开关轮下角弹簧片压在下蹲起身轮上，使下蹲起身开关轮只能向上方旋转，用按钮或者控制器控制下蹲起身轮后下角的控制电机或电磁铁相连的推杆上的两齿，推动下蹲起身开关轮转两齿进入下蹲开启状态或者起身开启的状态；

下蹲起身控制电机轴上的圆面凸环轮或电磁铁上的棘齿推杆在两级增程齿轮配合下推动限时智控器，棘齿推杆下面用推力弹簧往小增程齿轮方向推，小增程齿轮与电磁铁的棘齿推杆上的齿互相咬合，在棘齿推杆旁有一个弹簧片压在小增程齿轮上，弹簧片起到使小增程齿轮只能逆时针旋转和锁定小增程齿轮的作用。小增程齿轮与大增程齿轮又互相咬合，大增程齿轮圆周面上设凸环，用轴把滑轮绞连在十字头里，十字头后背两边是套着推力弹簧的滑杆，推力弹簧和滑杆在腹部机架的孔配合下把十字头往凸环上推，十字头肩上一个弹性接触片对应着绝缘片上两个接线柱，接线柱铆定在绝缘板上，绝缘板用2个螺丝柱固定在机架上，绝缘板上的信号接口接线柱、正电源接线柱和负电源接线柱共3个接线柱对应着左中右顺向智控器和逆向智控器共3个接线柱；左边顺向智控器一边信号接口的接线柱、正接线柱和负接线柱，左边逆向智控器的一边信号接口的接线柱、正接线柱和负接线柱，右边顺向智控器一边信号接口的接线柱、正接线柱和负接线柱；右边逆向智控器的一边信号接口的接线柱、正接线柱和负接线柱；四区离合器主动件上前边凸环对应的顺向智控器一边信号接口的接线柱、正接线柱接和负接线柱；四区离合器主动件上后边凸环对应的逆向智控器一边信号接口的接线柱、正接线柱和负接线柱；弹跳锁智控器轮上侧面由轴周围的铜圆环对应的机架上嵌着的弹性接线片；

在帮机智控器超越轮前边和后边的机架上一个梯形槽内里的孔里是十字架，套着推力弹簧的十字架在腹部机架孔配合下，十字架肩上一个弹性接触片对应着绝缘片上两个接线柱，接线柱铆定在绝缘板上，绝缘板用螺丝固定在机架上，在下蹲起身时，起到给下蹲起身过载负载帮力作用的二级帮机控制线接到二级帮机智控器超越轮前边的十字架对应的控制接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接控制信号线；二级帮机正线接到二级帮机智控器超越轮前边的十字架对应的正接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接电源正线；二级帮机负线接到二级帮机智控器超越轮前边的十字架对应的负接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接电源负线。

在下蹲起身时，起到给行走过载负载帮力作用的三级帮机控制线接到三级帮机智控器超越轮后边的十字架对应的控制接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接控制信号线；三级帮机正线接到三级帮机智控器超越轮后边的十字架对应的正接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接正线；三级帮机负线接到三级帮机智控器超越轮后边的十字架对应的负接线柱上，十字架对应的另一个接线柱接电源负线；在十字架对称点的棘齿里有个用推力弹簧作用的棘爪，在推帮机智控器超越轮侧面的齿滑过行走智控器轮的齿尖后，十字架和棘爪共同把帮机智控器超越轮侧面的齿压进行走智控器轮的齿槽里。

帮机智控器超越轮前侧面或后侧面从右上侧面看有一圈锐角尖轴上朝右轴下朝左的齿，与下蹲起身智控器轮上侧面或下侧面对称的两个锐角尖轴上朝左轴下朝右的齿互相对应互相作用，前边二级帮机智控器超越轮前边是小轴孔后边是大轴孔，在前边二级帮机智控器超越轮大轴孔里是推力弹簧，在推力弹簧的后边是穿在轴上的销钉，后边三级帮机智控器超越轮后边是小轴孔前边是大轴孔，在后边三级帮机智控器超越轮大轴孔里是推力弹簧，在推力弹簧的前边是穿在轴上的销钉。

在下蹲起身时，起到给下蹲起身过载负载帮力作用的第三组的正、负线，接到下蹲起身超越轮前边或左边的帮机智控器前边的机架上，一个三角形凹槽内由弹簧推向帮机智控器超越轮的压杆压的微动开关正、负静触点上，对应的正、负静触点接电源正、负线上，压杆压下时与三角形尖平，带开关的三角形两边的三角形与帮机智控器的超越轮前侧面或左侧面三角形牙相等，帮机前侧面或左侧面的三角形牙是不完整的牙，其特征是由一个推压杆的高平顶和一个推不到压杆的低平顶交替着布局一圈，高平顶把微动开关压到底剩下的高度等于帮机智控器的超越轮后侧面或右侧面上的齿高和对应的下蹲起身开关轮前侧面或左侧面上的齿高，以达到帮机智控器被双料(双金属片)热敏片拨杆推动一齿开启两个帮机后，在下蹲起身停止时，让下蹲起身开关轮前侧面或左侧面上的齿推动帮机智控器的超越轮后侧面上的齿转动一齿关闭两个帮机，帮机智控器的超越轮前侧面或左侧面上的齿和对应的平角形大凹槽形成一圈对应开关机构，绞连在帮机智控器的超越轮左上角的机架上的双料(双金属片)热敏片拨杆停止在帮机智控器的超越轮圆面的齿槽内，锐角在下的棘齿里有个用弹簧作用的棘爪，双料然敏片串接在驱动电机的正线路中，帮机智控器的超越轮的后侧面有一圈锐角尖在下的齿与下蹲起身开关轮前侧面或左侧面对称的两个锐角尖在上的齿能互相作用，即达到双料热敏片在智能人下蹲起身时需要帮机帮力时使帮机运转，又达到下蹲起身开关轮让腿停止的同时也让帮机停止。

11.一种侧推腿拉腿机构。其特征是：包括圆锥齿轮花键轴、矩形牙离合件从动件、牙嵌齿轮、花键轴齿轮、圆柱齿轮、圆锥滚子轴承、轴承、齿条限位架、套筒、T型齿条、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、乙字环柄、箭头杆、推力弹簧、销钉、连通片、弹簧片、弹性接线片、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、棘齿推杆、拉力弹簧、侧推左腿智控器齿轮、侧推右腿智控器齿轮，以及侧推左腿离合器控制电机或电磁铁、侧推右腿离合器控制电机或电磁铁、侧推左腿智控器控制电机或者电磁铁和侧推右腿智控器控制电机或者电磁铁；

在四区离合器的下面有左侧推拉腿机构和右侧推拉腿机构，左侧推拉腿机构的圆锥齿轮花键轴齿轮的锥齿轮齿与四区离合器主动件的锥齿轮齿互相咬合，侧推左腿圆锥齿轮花键轴由锥齿轮、圆柱齿轮、花键轴和光轴组成的一体件，侧推左腿圆锥齿轮花键轴的轴上从上往下以次套有：圆锥滚子轴承、矩形牙离合件从动件、牙嵌齿轮、齿条限位件和轴承等零件，用轴和弹性挡圈铰链着侧推左腿离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是侧推左腿离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和侧推左腿离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由侧推左腿离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开侧推左腿牙嵌齿轮离合器从动件，使侧推左腿离合器长期处于分离状态。侧推左腿智控器的控制电机或电磁铁的线接到左曲轴轮轮盘内侧的凸环推动的侧推左腿限位智控器后壁对应的接线弹性柱上，牙嵌齿轮和齿条限位架都是空套在圆锥齿轮花键轴的光轴上，在空套的牙嵌齿轮上下面的圆锥齿轮花键轴的光轴上向后空套一个包住推大腿杆的T型齿条的齿条限位架，在齿条限位架的竖杆上空套一个套筒，T型齿条在齿条限位架空套着的套筒和牙嵌齿轮中间左右活动，齿条限位架既能让推大腿杆的T型齿条在齿条限位架里左右横向活动，又能让侧腿齿条随着大腿杆前后摆动，左侧推左腿机构下面的推左腿的T型齿条在圆柱齿轮的后面，T型齿条由横向齿条和纵向长孔板组成，T型齿条的纵向长孔板的长孔空套在大腿杆上端限位十字头下边和大腿杆上边用螺丝紧固的环套上边，T型齿条的纵向长孔板的长孔起到让大推杆在长孔里前后活动的作用，T型齿条的横向齿条和纵向长孔板后面结合处是凸台；

左侧推腿机构的前面是拉左腿的侧拉左腿机构，上边是侧拉左腿的圆柱齿轮花键轴的圆柱齿轮与左侧推腿机构的圆锥齿轮花键轴的圆柱齿轮互相咬合，下边是侧拉腿机构件的牙嵌齿轮通过中间起变向作用的圆柱齿轮与侧推左腿的牙嵌齿轮互相咬合，侧拉左腿的圆柱齿轮花键轴的轴从上往下以次是：轴承、矩形牙离合件从动件、牙嵌齿轮、轴承等零件，用轴和弹性挡圈铰链着侧拉左腿离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是侧拉左腿离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和侧拉左腿离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由侧拉左腿离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开侧拉左腿牙嵌齿轮离合器从动件，使侧拉左腿离合器长期处于分离状态。侧拉左腿控制电机或电磁铁的控制信号线或正线，接到左边侧推腿机架后面侧拉左腿智控器的凸台下面朝下牙齿底部的铜接触片上，在Q型环朝后的乙字环柄向下折弯到凸台下面再向左侧折，然后再往上折的牙齿顶处是接控制信号或电源处的线，在乙字环柄上折的牙齿与凸台下面的牙齿形成的口中设有起隔离绝缘作用的箭头杆，箭头杆的箭头朝后的两个45度角上设有两个滑坡推力面，在侧拉腿机构停止侧拉腿后，箭头杆利用这个滑坡推力面和挂在Q型环柄的弹簧拉力下往里滑，在箭头的后面还设有阻挡面，箭头杆上空套着一个推力弹簧推着箭头杆尾部的销钉，左边侧推腿离合器的动力关系是：往下推Q型环的控制电机或者电磁铁的动力大与往上或推或拉Q型环的弹簧力，往上或推或拉Q型环的弹簧力大与推箭头杆尾部销钉的弹簧力；

侧推左腿智控器齿轮在行走智控器右边、四区离合器从动件的前边和曲轴轮的里边，侧推左腿智控器齿轮的圆周面是一圈齿，侧推左腿智控器齿轮前壁的8个齿距是锤型锁和脚前掌锁的连通片，侧推左腿智控器齿轮后壁8个齿距的前6个齿距是为推开锤型锁和脚前掌锁预留的时间，侧推左腿智控器齿轮后壁的8个齿距最后2个齿距是行走智控器和侧推左腿限位智控器的连通片，再转8个停止齿距，再往下的齿是前壁的8个齿距是锤型锁和脚前掌锁的连通片，侧推左腿智控器齿轮后壁8个齿距的前6个齿距是为推开锤型锁和脚前掌锁预留的时间，后壁的8个齿距最后2个齿距是行走智控器和侧推左腿限位智控器的连通片，再转8个停止齿距，就形成了8开8停的两个循环开关超越轮，由弹簧片压在侧推左腿智控器轮的右面，让侧推左腿智控器轮只向一个方向转，在侧推左腿智控器齿轮的右面用轴和弹性挡圈铰链着侧推左腿智控器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和8个棘齿推杆，侧推左腿智控器的前壁上对称的8个齿距的扇形连通片对面机架上的弹性接线片上，是接锤型锁和脚前掌锁的控制电机或电磁铁的线，另一侧是信号接口或正线；侧推左腿智控器的后壁上对称的2个齿距的连通片对面机架上的弹性接线片上，用线接到曲轴轮凸环推动的侧推左腿限位智控器上，另一侧用线接到行走智控器，这样就形成了行走智控器、侧推左腿智控器、侧推左腿限位智控器和侧推左腿离合器控制电机或者电磁铁这一顺序。

在侧推左腿智控器的前边同一轴上是侧推左腿智控器，侧推右腿智控器齿轮的圆周面是一圈齿，侧推右腿智控器齿轮前壁的8个齿距是锤型锁和脚前掌锁的连通片，侧推右腿智控器齿轮后壁8个齿距的前6个齿距是为推开锤型锁和脚前掌锁预留的时间，侧推右腿智控器齿轮后壁的8个齿距最后2个齿距是行走智控器和侧推右腿智控器的连通片，再转8个停止齿距，再往下的齿是前壁的8个齿距是锤型锁和脚前掌锁的连通片，侧推右腿智控器齿轮后壁8个齿距的前6个齿距是为推开锤型锁和脚前掌锁预留的时间，后壁的8个齿距最后2个齿距是行走智控器和侧推右腿智控器的连通片，再转8个停止齿距，就形成了8开8停的两个循环开关超越轮，由弹簧片压在侧推右腿智控器轮的右面，让侧推右腿智控器轮只向一个方向转，在侧推右腿智控器轮的右面用轴和弹性挡圈铰链着侧推左腿智控器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和8个棘齿推杆，侧推右腿智控器的前壁上对称的8个齿距的扇形连通片对面机架上的弹性接线片上，是接锤型锁和脚前掌锁的控制电机或电磁铁的线，另一侧是信号接口或正线；侧推右腿智控器的后壁上对称的2个齿距的连通片对面机架上的弹性接线片上，接曲轴轮凸环推动的侧推右腿限位智控器上，另一个侧用线接到行走智控器，这样就形成了行走智控器、侧推右腿智控器、侧推右腿限位智控器和侧推右腿离合器控制电机或者电磁铁这一顺序。

12.腹部机架。其特征是：以中心点处的纵向齿轮的中间纵向竖A-A线往下的机架分为左右两部分，纵向竖A-A线左边和纵向竖B-B线右边是由四区离器、弯腰离合器和转身离合器的外包0.5-1厘米厚的机架，以及三角架、竖肋筋和机架上的螺丝孔等组成的一体件左腹中机架；纵向竖A-A线右边和纵向竖C-C线左边是由四区离器和转身离合器的外包0.5-1厘米厚的机架，以及竖肋筋和螺丝等组成的一体件右腹中机架，在纵向竖A-A线处腰轴上的齿轮两侧也有和下边相连的机架；纵向竖B-B线左边由弧形内外骨骼机架、竖长方体机架、竖肋筋和螺丝孔等组成左腹外机架；纵向竖C-C线右边是由弧形机架、竖长方形机架、竖肋筋和螺丝孔等组成右腹外机架；水平横D-D线上边是竖长形箱体、活塞泵和圆柱型箱体外包0.5-1厘米厚的机架、水平肋筋和螺丝孔等组成腹下机架；水平横D-D线下边是侧推拉腿离合器的外包0.5-1厘米厚的机架、水平肋筋和螺丝孔等组成腹下机架，在腹机架的后边和屁股外骨骼前边是控制线路板的空间，此处便是智能人的指挥控制中心区。腹部机架是用钛合金或碳纤维或铝镁合金等无磁化、轻质化和坚韧化的材料做成。

13.一种大腿机构。其特征是：包括限位十字头、大腿杆、环套、平衡轴、三角楔杆、定位板、螺丝柱、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、拉力弹簧和单腿站控制电机或电磁铁；

限位十字头由内侧限位板、前后限位板和底板组成的一个三面包T型滑杆下端的十字头，用纵平衡轴把T型滑杆下端纵轴孔和大腿杆上端的限位十字头的纵轴孔绞链在一起，限位十字头外边无板，前限位板的外边往前折成一个90度的竖加强筋再加上前限位板的3个竖加强筋，后限位板的外边往后折成一个90度的竖加强筋再加上后限位板的3个竖加强筋，限位十字头的中垂线一侧和大腿杆延长线成15度到30度夹角之间的限位板，大腿杆与限位十字头前底边成92度到98度之间的夹角，限位十字头下边是限定侧推拉腿齿条下边用个螺丝柱固定的环套，大腿杆下端是前向外20度后向内20度斜的纵轴孔；

三角楔杆的上边在限位板十字头前边向里折到限位板十字头和T型滑杆里边再向下折弯朝下的三角楔，插进大腿杆上端限位十字头的限位板与T型滑杆之间从15度到30度夹角之间内，三角楔杆在大腿杆的上边和下边两个用螺丝固定的定位板里上下滑动，挂在三角楔杆中间孔里的拉力弹簧拉到大腿杆下边的定位板上，在大腿杆下端与十字头膝盖之间从15度到30度夹角之间内是三角楔杆下端的三角楔，三角楔杆下端的三角楔插进大腿杆下端与十字头膝盖之间从15度到30度夹角之间内，三角楔杆的三角楔从15度到30度夹角和大腿杆上下两端限位十字头的限位板与T型滑杆和十字头膝盖外板之间从15度30度夹角；

在限位板十字头前面的里面两个竖加强筋中间和三角楔杆的下边固定单腿站控制电机或电磁铁，用轴和弹性挡圈铰链着单腿站控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和三角楔杆，拉力弹簧拉在三角楔杆和各地锁环控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由各地锁控制电机或电磁铁往上推动三角楔杆，使三角楔杆离开大腿杆上端限位十字头和T型滑杆的15度到30度夹角之间，解除三角楔杆对大腿杆的锁定，平时拉力弹簧长期把三角楔杆往下方拉，使三角楔杆插在大腿杆上端限位十字头和T型滑杆的15度到30度夹角之间，形成智能人双腿站立。单腿站控制电机或电磁铁的线接到各地锁限位智控器上。

用纵膝关节轴把十字头膝盖体上面的纵膝关节轴孔和大腿杆的下端前向外20度后向内20度斜的纵轴孔互相绞链，十字头膝盖上面的十字头除外侧设有15度到30度之间的限位板，其它的三面限位板都平行与大腿杆，十字头膝盖前面是几条底边是平面的随圆竖肋筋，在随圆竖肋筋底边是一平板，随圆竖肋筋底边的平板与小腿上机架的前壁形成小腿和大腿杆成162至168度之间的夹角，十字头膝盖后面是几条半个圆的随圆形竖肋筋，十字头膝盖的后下面是梯形膝后锁槽，在两个大腿杆下端和十字头膝盖外侧的限位板之间15度到30度之间夹角插入三角楔杆下端的三角楔限定在双腿站立时的左右静平衡，在十字头膝盖的限位板和小腿上机架上端的圆壁外设有限定长孔凸轮的朝侧面的肋筋，十字头膝盖侧面圆心处用横膝关节轴和小腿上机架相绞链，横向的膝关节轴称为横膝关节轴，腰轴在脚心的正上方，横膝关节轴在腰轴和脚心的后边并且在小腿齿条杆的前边。

14.一种小腿机架。其特征是：包括小腿上机架、小腿下机架、螺丝柱、滑轮、盖板、小腿齿条杆、拉杆和拉力弹簧；

智能人的小腿在大腿的下边，小腿上机架经过横向的膝关节轴与大腿杆下端的十字头膝盖相绞链，在小腿上机架的上边是大腿杆与十字头膝盖用横轴相绞链形成膝关节，在小腿上机架外侧的前边是朝向外侧开了竖长口的水平横截面为T型的T型滑槽，T型滑槽里容纳了前边上齿条杆和后边下齿条杆，前边上齿条杆和后边下齿条杆组成前后方向的T型滑槽，前后方向的T型滑槽和使上齿条杆活动的向外侧的开口组成了左右方向的T型滑槽，T型滑槽内设有阻挡上齿条杆向后滑动和下齿条杆向前滑动的凸台条，T型滑槽的上口在安装好上齿条杆后用4个螺丝柱紧固上带滑轮的盖板封住上口，带滑轮的盖板对应到十字头膝盖前面竖肋筋底边的平板，左右方向T型滑槽的下边外底口是小腿上机架的实质物(即是封口的)，T型滑槽前后方向内口宽等于上齿条杆高加上齿条杆和下齿条杆咬合齿的一齿高，T型滑槽的内底宽等于上齿条杆高加上齿条杆和下齿条杆咬合齿的二齿高，再加下齿条杆高，再加上侵刻磨擦板厚和露在上齿条杆外边的杠杆，是给上齿条杆和下齿条杆分开咬合状态预留的向前活动的空间，在脚落到地上时，设有四个杠杆尖端滑进下机架朝前的四个只有一上齿条杆不等边四边形齿高的分离槽；

在小腿上机架内横向膝关节轴的下面是横肋筋，在横肋筋的下面T型滑槽的竖肋筋后面是膝后锁，在膝后锁的后面是由小腿上机架向下延伸的外侧面有粗齿的正方形横截面的小腿齿条杆，小腿齿条杆的最下端无齿，膝后锁齿条杆前壁的竖肋筋向小腿上机架的外侧延伸，小腿上机架的后壁也向外延伸肋筋，但比前边的膝后锁齿条杆前壁的竖肋筋向外延伸的竖肋筋低，连接这两个向外侧延伸的竖肋筋的底面和侧面，便形成了一个外侧是不等边梯形的容纳小腿连杆的外挂架，在两个侧面延伸的竖肋筋下边增加三角形的竖肋筋；

小腿下机架在小腿上机架的下边，在小腿上机架和小腿下机架的前后面中间设两个竖立的拉力弹簧，在小腿下机架上端设有在上齿条杆和下齿条杆落到多变状态时，把上齿条杆往后拉成和下齿条杆咬合状态的拉杆和拉力弹簧，小腿下机架前边是容纳上齿条杆和下齿条杆活动的前后方向T型滑槽，在下齿条杆和小腿齿条杆中间竖肋筋上设有落地锁和膝后锁能上下滑动的空间，在落地锁后面是四面有肋筋中间容纳小腿齿条杆上下滑动的结构，在容纳小腿齿条杆的肋筋外面是使腿增高机构的上大下小的三角形机架，小腿下机架下端半圆肋筋上的纵孔用纵踝关节轴和踝关节双十字头上边的纵孔相绞链。

15.一种推拉小腿机构。其特征是：包括十字头、小腿推拉杆、锤体、摆杆或T形推杆、横轴和弹性挡圈、推杆、拉力弹簧、小腿推拉杆、特强推力弹簧、L型滑杆、小连杆、定位板、下弧弹跳锁杆、带折片的扭力簧或L型板簧、腿上插头、腿上插座、小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁和锤型锁控制电机或者电磁铁；

小腿推拉杆在滑块下面十字头里横轴上边和大腿杆的外边，小腿推拉杆的竖杆和两个环型横杆的横截面都是四方形体，小腿推拉杆的上端是两个向后围着大腿杆成垂直于小腿推拉杆的四分之一圆的四方形体的环型横杆，两个环型横杆的里端封口，两个环型横杆之间的环型长孔里是十字头里的横轴，十字头上底和横轴之的距离以上边的环型横杆在里边上下活动不影响向外侧抬腿45度到60度为准，小腿推拉杆的竖杆和两个环型横杆的横截面是四方型体，在下边的环型横杆和小腿推拉杆的竖杆交接处往下是横向凹槽，凹槽的深度以横轴不影响向外侧抬腿45度到60度为准，在小腿推拉杆的横向凹槽下面开前后方向的锤型锁孔和横向凹槽相贯通，在锤型锁孔里是锤型锁的朝后锤头，带对称孔的小腿推拉杆的竖孔里空套着带强推力弹簧的L型滑杆上，带强推力弹簧的L型滑杆下端的横杆穿在和十字头膝盖横孔平齐的小连杆横孔里并且用弹性挡圈限定，小连杆下边的横孔用横轴和小腿上机架外侧的外挂架相绞链，小连杆下边横轴位置在十字头膝盖和小腿上机架铰链的横轴下方的后边；

在小腿推拉杆前面的轴孔里用横轴和弹性挡圈铰链着一个锤柄上带朝后的锤头，锤头的上表面外三分之一是平面而内三分之二是向里上斜的面，用轴和弹性挡圈铰链着单腿站控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和三角楔杆，用拉力弹簧长期把朝后的锤头拉进小腿推拉杆往后面凹槽开的锤型锁孔里，锤头的上表面外平面里上斜面，在小腿推拉杆后边和锤柄的后边是推锤柄的锤型锁控制电机或者电磁铁，锤型锁控制电机或者电磁铁的推杆穿过小腿推拉杆的纵孔用横轴和锤柄相绞连，左腿的锤型锁控制电机或者电磁铁的线经过大腿上边的腿上插头和插座，接到行走智控器下边的推左腿智控器的上壁上对称的8个齿距的扇形连通片对面机架的弹性接线片上。右腿的锤型锁控制电机或者电磁铁的线大腿上边的腿上插头和插座，接到行走智控器下边的推右腿智控器的上壁上对称的8个齿距的扇形连通片对面机架的弹性接线片上，锤型锁控制电机或电磁铁的电线经过腿上插头插座后，再用弹簧拉到最下边的股侧弧形板前边上沿；

曲轴轮对面的弹跳锁智控器的线经过腿上插头和腿上插座，接到小腿推拉杆后边的小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁上，小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁的电线用弹簧拉到最下边的股侧弧形板后边上沿，小腿推拉杆后边的弹跳锁控制电机的摆杆或电磁铁的推杆上用轴和弹性挡圈铰链着下弧弹跳锁杆的上端，拉力弹簧拉在小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁旁的小腿推拉杆后边和下弧弹跳锁杆之间，下弧弹跳锁杆用定位板限制在小腿推拉杆后边上下活动，下弧弹跳锁杆下端弧形杆的两边是三角形的推台，下弧弹跳锁杆下端两个弧形杆两边朝外的三角形推台和小腿推拉杆下端的带折片的扭力弹簧，或者L型板簧上的三角形推台成对应之势，而没互相作用，把带折片的扭力簧或者带三角形推台的L型板簧插进小腿推拉杆的对称孔里，并且同时插到在带弹簧的L型滑杆两边开的外大里小的梯形槽里，把小腿推拉杆和带特强推力弹簧的L型滑杆锁成一个固定体，形成推拉小腿的联合体，是智能人的走路状态。

16.一种推拉脚前掌机构。其特征是：包括曲轴轮外侧面槽、J型杆、脚前掌推拉杆、双十字头、上齿条杆、下齿条杆、双十字头、纵轴、横轴、弹性挡圈、电线、腿上插头、腿上插座、长拉力弹簧、摆杆或T形推杆、推杆、拉力弹簧、脚前掌锁体、横轴和弹性挡圈、横杆和拉力弹簧、横轴和弹性挡圈、侵刻磨擦板、杠杆、圆柱体、弹跳套筒、特强推力弹簧、弹跳滑杆、脚前掌锁控制电机或电磁铁；

在左右两边曲轴轮外轮盘外侧面有与曲轴轮同心不同圆的平地槽，从50度到310度共260度弧形的槽是平地槽，让脚和腿成90度的弧形槽称为平地槽，50度处的平地槽和适地槽交汇处是平地点，平地点起到让脚底板和小腿齿条杆延长线成90度的作用，0度线上边设最高点，最高点起到让脚适应最大的上坡60度作用，0度线下边的下坡槽和适地槽交汇处是脚前掌在下落时的最低点，最低点起到让脚适应最大的下坡60度作用，让脚适应下坡的弧形槽称为下坡槽，下坡槽起到让脚前掌低于脚后跟和产生推脚前掌动力的作用，下坡槽是用0度线上的圆心作圆连接310度到360度的弧形槽，使脚底板和小腿齿条杆延长线形成90度下边的60度角，从50度平地点到0度线上边最高点的连线是适地槽的上边，从0度线上边的最高点到0度线下边的最低点的连线是适地槽的竖边，从50度平地点到0度线下边的最低点连线是适地槽的斜边，适应各种地形的槽称为适地槽，适地槽起到让脚适应从90度上边60度到90度下边60度之间120度任何角度的平地、上坡、下坡或下楼梯等地形，适地槽、平地槽和下坡槽使智能人的脚在行走过程中形成象人的脚一样行走，脚抬起过程中和脚下落到身前50度过程中都是象人的脚一样行走状态，即小腿齿条杆延长线和脚底板成90度的状态，脚从身前50度到0度过程是小腿齿条杆延长线和脚底板从90度到90度下边60度变化过程，也是腿增长的过程，J形杆从0度线下边的最低点滑到0度线上边的最高点过程是小腿齿条杆延长线和脚底板从度90度下边60到90度上边60度适应各种地形的变化过程；

在腿部上边机架的竖槽里上下滑动的是J型杆，J型杆上端的短横杆插进曲轴轮外侧面下边0度处的适地槽里，J型杆下端的里边的短横杆插进脚前掌推拉杆上端的四分之一圆的长孔里，J型杆上边短横杆和下边的里边短横杆上套着滑套，J型杆的竖杆在腿部机架的竖槽里上下滑动；

脚前掌推拉杆的竖杆和两个环型横杆的横截面都是四方形体，脚前掌推拉杆的上端是向后围着大腿杆设计成垂直于脚前掌推拉杆四分之一圆的上下两个环型横杆，环型横杆的横截面是四方形增加了耐用性，上下两个环型横杆中间形成了长孔，在J型杆下边的环型横杆上是凹槽，以J型杆在凹槽里边上下活动不影响向外侧抬腿60度为准，在小腿推拉杆的竖杆上开前后方向的孔到凹槽，在纵膝关节轴的外边和纵膝关节轴在同一平行线上是脚前掌推拉杆下端的纵轴孔，用纵轴把脚前掌推拉杆下端的纵轴孔和双十字头相绞链；

在脚前掌推拉杆的竖杆上用横轴绞链着一个脚前掌锁头朝后的脚前掌锁柄，脚前掌锁体由脚前掌锁柄和脚前掌锁头组成，用拉力弹簧长期把脚前掌锁头拉进脚前掌推拉杆上往后面凹槽开的孔里，只有在侧推腿时，让控制电机或者电磁铁及电推动器推出脚前掌锁头，脚前掌锁的控制电机或者电磁铁及电推动器设在脚前掌推拉杆的竖杆上，脚前掌锁的控制电机或者电磁铁的推杆用横轴和脚前掌锁柄相绞连。左腿脚前掌锁的控制电机或者电磁铁的线接到侧推左腿智控器的前壁上对称的8个齿距的扇形连通片对面机架上的弹性接线片上，右腿脚前掌锁的控制电机或者电磁铁的线接到侧推右腿智控器的前壁上对称的8个齿距的扇形连通片对面机架上的弹性接线片上，脚前掌锁控制电机或电磁铁的电线经过腿上插头和腿上插座后，再用长拉力弹簧拉到最下边的股侧弧形板前边上沿；

上齿条杆和下齿条杆在小腿上机架和下机架的里面，上齿条杆和下齿条杆的齿是不等边四边形的齿，上齿条杆由L形横杆和竖齿条杆组成的一体件，上齿条杆的L形横杆在横膝关节轴的外边用横轴穿在双十字头的横轴孔里绞连，横轴两端有弹性挡圈限位，上齿条杆的竖齿条杆的后齿是尖朝下的不等边梯形齿，上齿条杆的竖齿条杆的后齿左右两边是阻挡槽，在上齿条杆前边上下五分之一处设横杆，横杆两端是挂到后角的两个拉力弹簧，在上齿条杆前边上五分之二处设有在腿和脚抬起时，让上齿条杆和下齿条杆分开的机构是：小腿上机架前边的T型滑槽的前壁设有侵刻出凹槽的侵刻磨擦面，在上齿条杆的前边设侵刻出凹槽的侵刻磨擦板和上齿条杆的隐去侵刻磨擦板的槽，用横轴和弹性挡圈把侵刻磨擦板和4个杠杆绞链在一起，4个杠杆用2个横轴和4个弹性挡圈绞链到齿条杆上，在杠杆和上齿条杆的竖齿条杆绞链的轴上边水平线位置向前设有三角形槽的上直角壁，在杠杆和上齿条杆的竖齿条杆绞连的轴往下向前是三角形槽的下斜壁，在杠杆与上齿条杆的竖齿条杆绞链的轴后下边水平位置上是三角形槽的下直角壁，从杠杆与上齿条杆的竖齿条杆绞链的轴后边往上是三角形槽的上斜壁，在脚落到地上时，设有四个杠杆尖端滑进上机架朝前的四个只有上齿条杆一后齿高的分离槽；

下齿条杆在上齿条杆的后边，下齿条杆的前齿是不等边四边形齿，下齿条杆后齿是朝后的直角面在上和斜边在下的三角形凸台或者直角面在上和斜边在下的直角梯形凸台，下齿条杆的不等边梯形齿左右两边设阻挡槽，上机架的竖阻挡凸台三个直线端面使上齿条杆有齿处和下齿条杆有齿处相等，落地锁板朝前的两个推杆怀抱下齿条杆向前发力推上齿条杆，上齿条杆阻挡槽一边的宽等于下齿条杆阻挡槽一边的宽加上落地锁板朝前的一个推杆宽，下齿条杆的上端横向两边是四方形挂台，挂台起到把下齿条杆和脚挂在小腿上机架上的作用，下齿条杆下端横穿的圆柱体两端往上到下机架两侧上面的圆柱体之间是特强推力弹簧，小腿下机架里侧和外侧的弹跳套筒和带特强推力弹簧的弹跳滑杆上设的孔锁，特强推力弹簧起到减震和让脚适应90度上下共120度之间任何角度的上下坡地形，在下齿条杆的下端是用2横轴和2纵轴交错着绞链着3个轴孔十字交叉的双十字头，横轴和纵轴的两端是弹性挡圈，在3个双十字头最下面用横轴和脚上面的工字板绞链在一起。

17.一种落地锁机构。其特征是：包括上落地锁杆、水滴形偏心轮、横轴、弹性挡圈、销钉、双十字头、纵轴、横轴、弹性挡圈、下落地锁杆、限位板、落地锁板、拉力弹簧等组成。

在下齿条杆后面的四面都是竖肋筋的长方体里是落地锁，穿在上落地锁杆上边横轴两边的两个水滴形偏心轮弯尖在后上方，横轴的两端是弹性挡圈，上落地锁杆前齿是多个斜角边在上和直角边在下的三角齿，上落地锁杆前齿的三角齿尖和落地锁杆的前面平齐，在上落地锁杆外面的下边钻出长槽和竖肋筋的同一位置上钻孔，然后，用销钉来限定上落地锁杆上下活动的位置，在上落地锁杆的下端是用2横轴和2纵轴交错着绞链着3个轴孔十字交叉的双十字头，横轴和纵轴的两端是弹性挡圈，在3个双十字头最下面用横轴和下落地锁杆上边的孔绞链在一起，下落地锁杆前齿是多个斜角边在上和直角边在下的三角齿，用限位板把下落地锁杆包在踝关节杆前边；

在上落地锁杆前边的小腿下机架竖肋筋的长方形孔里是落地锁板，落地锁板由两个横杆、两个推杆和落地锁板组成的一体件。落地锁板后齿是多个直角边在上和斜角边在下的三角形齿，上落地锁杆前齿的三角形齿和对应的落地锁板后齿的三角形齿的高大于上齿条杆和下齿条杆对应的不等边四边形齿高，落地锁板前齿是多个直角边在下和斜角边在上的三角形齿，落地锁板的里侧上边和下边各设一个朝后里的斜面，平常走路时落地锁板的斜面起到配合常走锁板来锁定下齿条杆的作用，在落地锁板中间向两侧伸出的两个横杆往后拉两个拉力弹簧，从落地锁板两侧的横杆向前设两个推杆，落地锁板朝前的两个推杆怀抱下齿条杆力推上齿条杆两边的阻挡槽。

18.一种膝后锁机构。其特征是：包括膝后锁杆、横销钉、膝后锁齿条杆、拉板、拉力弹簧、开膝后锁杆、上解膝后锁杆、下解膝后锁杆、双十字头、纵轴、横轴和弹性挡圈等组成。

在十字头膝盖后下方设面朝下的水平面平台，膝后锁杆的上端四方体在身体中心的中垂线落到脚的中心齐点上时，膝后锁杆上端四方体顶到十字头膝盖后下方的十字头膝盖后平台上，膝后锁杆下边的四方体后面是四个朝后的直角边在下和斜角边在后上方的三角形齿，在绞链着两个弯尖在后上方的水滴形偏心轮横轴的中间绞链着一个往上推膝后锁杆的膝后锁齿条杆，膝后锁齿条杆是用销钉铆在一起的外边一半是滑板里边一半是齿条的复合件，膝后锁齿条杆上的齿低于滑板的宽，在膝后锁齿条杆上设有朝前的直角边在上和斜角边在下的三角形齿，在膝后锁齿条杆的后面是用两个拉力弹簧向前拉的拉板，在小腿下机架两侧是拉拉板的拉力弹簧，在膝后锁齿条杆的前边是开膝后锁杆，开膝后锁杆由上端的短滑杆和后边有利于插进的斜面的长方形推台及下端的球形关节组成，开膝后锁杆下端球形关节在踝关节杆里侧球形槽轴的球形槽里，开膝后锁杆从里下方往外上方膝后锁齿条杆前边的肋筋里斜插，脚左右水平时短开膝后锁杆的滑杆斜插到膝后锁齿条杆的前面，长形推台在膝后锁齿条杆前边的肋筋外边宽等于一齿高而短滑杆和肋筋平齐；

在开膝后锁杆前边和落地锁杆里侧是解膝后锁杆，上解膝后锁杆外侧是上边和下边各一个斜面在前下和直角面在后上的三角形凸台，上解膝后锁杆外侧的两个三角形凸台插进落地锁杆里侧的两个凹槽里，上落地锁杆里侧是上边和下边各一个容纳解膝后锁杆外侧的三角形凸台，上解膝后锁杆往上滑动再往前滑的由长方形和三角形组成的凹槽，一个三角形凹槽在有三角形凸台的长方形凹槽前上方，三角形凹槽的后边线和长方形凹槽前上方的边线重合，由于解膝后锁杆的重力使三角形凸台长期落在落地锁杆里侧下面的长方形凹槽里，使解膝后锁杆比落地锁杆多往后一齿，下解膝后锁杆前齿是多个斜角边在上和直角边在下的三角齿，下解膝后锁杆每个三角齿在下落地锁杆每个三角齿的下边，在上解膝后锁杆和下解膝后锁杆之间是用纵轴横轴铰链的双十字头，上落地锁杆的下端是用2横轴和2纵轴交错着绞链着3个轴孔十字交叉的双十字头，横轴和纵轴的两端是弹性挡圈，在3个双十字头最下面用横轴和下落地锁杆上边的孔绞链在一起。

19.一种常走锁机构。其特征是：包括轴和弹性挡圈、各地锁推杆、拉力弹簧、螺丝、定位板、长孔凸轮、弹性挡圈、钥匙板、滑动轴、常走锁板、横杠、纵轴、滚珠、强拉力弹簧、弱点拉力弹簧、弱拉力弹簧和各地锁控制电机或电磁铁；

左右曲轴轮内轮盘内壁的转身限位智控器、侧推左腿限位智控器和侧推右腿限位智控器共用的凸环近心面，从220度到270度是推各地锁智控器的凸环，在凸环对应的270度机架的凹槽里的钛合金或碳纤维或铝镁合金等无磁化的外壳外边的包件里设有减少磨檫的滚珠或轮，在钛合金或碳纤维或铝镁合金等无磁化的外壳内设据有限位功能的各地锁按压式微动开关，此限位功能的开关达到在脚落到地面前开启几十秒到地面上再关闭来锁定现在的地形，中垂线左右两边的两个各地锁智控器与中垂线左右两边的两个控制各地锁离合器的控制电机接线法是左接左，右接右，各地锁控制电机或电磁铁的电线经过腿上插头插座后，再用弹簧拉到最下边的股侧弧形板前边上沿；

在限位板十字头前面的外边两个竖加强筋里固定着各地锁控制电机或电磁铁，在各地锁杆的下边是长孔凸轮的凸块，在长孔凸轮的凸块重垂线到圆心的线上某一点，从这一点到圆心向后下135度的线上某一点之间的长孔穿在十字头膝盖横轴上，并且用弹性挡圈限位，

在小腿上机架外侧从长孔凸轮到小腿下机架外侧常走锁板的前边是钥匙板，钥匙板的上面朝后面的小腿上机架外凸体朝前的长凹槽里设有凸台，钥匙板的下面是朝外的推拉横杠杆的多个三角形凹槽，小腿上机架的外凸体朝前的长凹槽下面是斜面，在钥匙板外面也是长凹槽上边和下边是四个肋筋和2个滑动轴，在钥匙板凸台的外面是拉到长凹槽上面肋筋上的弱点拉力弹簧，往下拉三角楔杆的强拉力弹簧拉力必须大于往上拉钥匙板的弱点拉力弹簧的拉力，横杠杆和常走锁板在小腿下机架外面的两个肋筋中间，横杠杆是由横杠杆和横杠杆折成90度的纵杆组成，横杠杆的纵杆平常在常走锁板的锁定槽处，在常走锁板前面横杠杆的纵轴里边无小腿下机架处是钥匙板与横杠杆作用的空间，在常走锁板后边的小腿下机架上有向中垂线方向拉落地锁板的弱拉力弹簧和容纳弱拉力弹簧的长孔，常走锁板后边设减少磨擦的滚柱；

在小腿下机架的两侧三角机架前边、小腿齿条杆前边和上落地锁杆后边的肋筋处开的横通孔里是平行于肋筋的常走锁板，在常走锁板上设能使常走锁板左右活动的水平的纵轴长孔，在纵轴外边水平线上设容纳横杠杆的纵杆的锁定槽，在锁定槽的里面往下设横杠杆的纵杆可上下活动的竖长孔，常走锁板经过落地锁后边的横通孔到里侧的三角机架前边再往外返折回，返折回的常走锁板的上边和下边是斜面在前的三角形滑板和中间是凹槽的结构，常走锁板的凹槽长等于落地锁板后面带齿的长度，常走锁板的厚度小于横肋筋的厚度。

20.一种脚前掌弹跳锁机构。其特征是：包括腿上插头、腿上插座、线、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、强拉力弹簧、弱点拉力弹簧、弹跳锁杆、长孔凸轮、弹性挡圈、钥匙板、横杠杆、滑动轴、弹跳锁板、弹跳套筒、特强推力弹簧、弹跳滑杆和脚前掌弹跳锁控制电机或电磁；

小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁的电线和脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁的电线共同接到曲轴轮对面的弹跳锁智控器上，曲轴轮对面的弹跳锁智控器的线经过腿上插头插座，接到大腿杆里边和侧推腿齿条的下边的脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁上，脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁的电线用弹簧拉到最下边的股侧弧形板前边上沿，脚前掌弹跳锁控制电机的摆杆或电磁铁的推杆上用轴和弹性挡圈铰链着弹跳锁杆，弹跳锁杆在大腿杆的上边和下边用两个螺丝固定着的定位板里上下滑动，挂在弹跳锁杆上的强拉力弹簧拉到大腿杆上边的定位板上；

弹跳锁杆的下边是长孔凸轮的凸块，在长孔凸轮的凸块穿在十字头膝盖横轴的里边，并且用弹性挡圈限定，在长孔凸轮和小腿上机架上端圆壁活动的周围是十字头膝盖向里侧面伸出的肋筋，小腿上机架里侧从长孔凸轮到小腿下机架里侧弹跳锁板的前边是钥匙板，钥匙板的上面朝后面的小腿上机架外凸体朝前的长凹槽里设有凸台，钥匙板的下面设有朝外的推拉横杠杆的多个三角形凹槽，小腿上机架的外凸体朝前的长凹槽下面是斜面，在钥匙板外面也是长凹槽上边和下边设四个肋筋和两个滑动轴，在钥匙板凸台的外面设有拉到长凹槽上面肋筋上的弱点拉力弹簧，往下拉弹跳锁杆的强拉力弹簧拉力必须大于往上拉钥匙板的弱点拉力弹簧的拉力；

横杠杆和弹跳锁板在小腿下机架外面的两个肋筋中间，横杠杆是由横杠杆和横杠杆折成90度的纵杆组成，横杠杆的纵杆平常在弹跳锁板的锁定槽处，在弹跳锁板后边的小腿下机架上是向中垂线方向拉落地锁板的弱拉力弹簧和容纳弱拉力弹簧的长孔，弹跳锁板后边是减少磨擦的滚柱，在小腿下机架的两侧三角机架前边、小腿齿条杆前边和上落地锁杆后边的肋筋处开的横通孔里设平行于肋筋的弹跳锁板，在弹跳锁板上设能使弹跳锁板左右活动的水平的纵轴长孔，在纵轴外边水平线上是容纳横杠杆的纵杆的锁定槽，在锁定槽的里面往下是横杠杆的纵杆可上下活动的竖长孔，弹跳锁板靠小腿下机架里侧的返折板插进小腿下机架里侧的弹跳套筒和带特强推力弹簧的弹跳滑杆上设的孔里锁成一个固定体，弹跳锁板经过落地锁后边的横通孔到小腿下机架外侧的三角机架前边再往里返折成板，返折回的弹跳锁板插进小腿下机架外侧的弹跳套筒和带特强推力弹簧的弹跳滑杆上的孔锁成一个固定体，是智能人的走路状态，弹跳锁板的厚度小于横肋筋的厚度。

21.一种安腿锁机构。其特征是：包括工型推体、两个短推力弹簧、L型盖板、摆杆或T形推杆、推杆、拉力弹簧、L型锁杆、内凸环套筒、强推力弹簧、销钉、T形型锁杆、短内凸环套筒、强推力弹簧、销钉、齿轮、竖轴、L型齿条、L型导向杆、竖销钉、强推力弹簧、波纹管插座、波纹管插嘴、安腿插头、安腿插座、长方体锁块、安腿锁控制电机或电磁铁；

在两手臂自然下垂张开的两手的大拇指所点到的两个大腿根部里侧设有安腿锁，在站立时或者仰卧时，先在两个限位十字头底板下边对应的大腿根部里侧的外骨骼上套着弹簧的安腿推体，安腿推体的竖长度应满足手臂在站立时自然下垂和仰卧时自然下垂都能推到安腿锁微动开关，大腿圆柱外骨骼里侧开纵长9厘米和竖宽5厘米的工字形口，形成9乘2.5的两个板，然后再把工字形口上下面的外骨骼外板往外折成2厘米深，再往箱体外折半厘米底边，并且上下面的外骨骼外板前后边往箱体外折成平行自己的半厘米的扣合条，在上下面直角的外骨骼外板前后两个孔里是往后凸出的凸板，前后两面两个长方形的L型盖板侧面全包箱体的前后两个侧面折90度后形成两个底板，两个L型盖板的侧板9厘米乘2.2厘米，折过的底板9厘米乘2.2厘米中间为工型推体的筋板留缝，并且L型盖板侧面的里外两边补齐外骨骼外板后再往回折半厘米与补齐的板平行，外骨骼外板和两个长方形的L型盖板形成一个中间有竖缝的箱体，工型推体由外板、挡板、筋板和里板组成，竖筋板在中间连接外板和里板，竖长8.8厘米和横宽4.8厘米的工型推体外板向前折成垂直外板的竖长8.8厘米和纵宽1厘米的挡板，挡板上下两个孔里是往前凸出的凸板，先把工型推体从上边推到上下两边的外骨骼外板里，再把L型盖板插在外骨骼外板的上下两边，接着把前后两个L型盖板的两个半边底板压进外骨骼外板和工型推体的里板之间形成一个箱体，最后把两个推力弹簧放到外骨骼板的凸板和带凸板的工型推体外板之间，平时两个短推力弹簧使外骨骼外板外面和工型推体外板平齐，而工型推体的里板在两个L型盖板的两个半边底板里边。在站立时或者仰卧时，工型推体的里板对应着L型锁杆和T型锁杆；

安腿锁控制电机或电磁铁以及摆杆和推杆在L型盖板下边，安腿锁控制电机或电磁铁的推杆上铰链的长方体锁块插进上边的L型盖板的长方形孔里和工型推体的中间，军用智能人在战场上的时间短阵亡率高，有电或者有控制信号存在，无电或者无控制信阵亡，所以，安腿锁控制电机或电磁铁长期通电和通控制信号，长期锁定安腿锁的工型推体，长方体锁块的下面挂一个拉力弹簧，拉力弹簧在安装和卸掉腿时的安腿锁控制电机或电磁铁断电解除锁定后，起到把长方体锁块拉出工型推体的作用，拉力弹簧在智能人坏死后没电时把长方体锁块拉出工型推体解除锁定，利于好的智能人拿去腿自我安装；而民用和工业用智能人为了节省能源，所以，安腿锁控制电机或电磁铁长期无电或者无控制信号，长方体锁块的下面设一个推力弹簧，用推力弹簧把长方体锁块长期推到工型推体，长期锁定安腿锁的工型推体，当安装和卸掉腿时的安腿锁控制电机或电磁铁通电把长方体锁块拉出工型推体解除锁定后，让智能人拿去坏腿自我安装上好腿；

L型锁杆在固连到外骨骼里面的内凸环套筒里左右滑动，在长内凸环套筒里面和L型锁杆之间套着强推力弹簧，在套着强推力弹簧的里边L型锁杆上的孔里，用和强推力弹簧的外直径相等的销钉限定，L型锁杆折成的圆弧型杆里是J型杆外边横杆帽和竖杆之间的横杆，在L型锁杆折成的弧型杆下边是凹槽，侧抬腿时起到让推拉脚前掌的J型杆外边横杆帽和竖杆之间的横杆在凹槽里上下活动；

在限位十字头的下面和大腿杆的前面结合处往外到与限位十字头平齐处固连着短内凸环套筒，在短内凸环套筒里面和T型锁杆之间空套着强推力弹簧，在套着强推力弹簧的里边T型锁杆上的孔里，用和强推力弹簧的外直径相等的销钉限定，在套有强推力弹簧的T型锁杆的杆部朝前的齿咬合着齿轮，齿轮的竖轴在限位十字头向前设的支架上，齿轮与铰链大腿的纵向平衡轴相连的并且平行的L型齿条相铰链，L型齿条在大腿杆外边比平衡轴长，齿轮起到把T型锁杆的横向运动变成L型齿条的纵向运动；

在T型锁杆的纵杆外边是横向L型导向杆的纵折杆前段，L型导向杆中间孔的里面和小腿推拉杆横轴的环壁接触，L型导向杆和小腿推拉杆横轴有竖销钉限定，在限位十字头的前面和T型锁杆的纵杆的前边设波纹管的插座，T型锁杆的纵杆前边的凸台插在前面的波纹管插座后面开的纵口和波纹管插嘴上的凹槽，插座上边的波纹管用拉到最下边的股侧弧形板上的拉力弹簧拉着；

安腿锁控制电机或电磁铁、锤型锁控制电机或者电磁铁、脚前掌锁控制电机或电磁铁、脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁、小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁、各地锁控制电机或电磁铁和单腿站控制电机或电磁铁共用的接线插头设在上面长方形的L型盖板上，安腿锁控制电机或电磁铁、脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁、小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁、各地锁控制电机或电磁铁和单腿站控制电机或电磁铁共用的接线插座设在侧推腿拉腿机架的两个侧面，安腿锁控制电机或电磁铁、脚前掌弹跳锁控制电机或电磁铁、小腿推拉杆弹跳锁控制电机或电磁铁、各地锁控制电机或电磁铁和单腿站控制电机或电磁铁的接线插座的下面是纵向接线条，纵向接线条在腿前后摆动时或旋转时仍能通电。

22.一种小腿增高机构。其特征是：包括纵踝关节轴、弹性挡圈、纵踝关节轴、踝关节双十字头、球形槽轴、球形槽空心轴、球头齿条杆、滑轮、纵轴和弹性挡圈、纵轴和弹性挡圈、大齿轮、小齿轮；

用纵踝关节轴和2个弹性挡圈小腿下机架下端的纵孔和踝关节双十字头上边的纵孔相绞链，纵向的踝关节轴称为纵踝关节轴，纵踝关节轴起到让脚随着左高右低或右高左低的地形变化的作用。

用球形槽轴穿在踝关节双十字头下横孔和踝关节杆上面横孔里，球形槽轴一头是球形槽一头是螺纹的长横轴，脚外侧的球形槽轴是实轴，脚外侧的球形槽轴穿过踝关节双十字头下横孔和踝关节杆上横孔，再旋进脚里侧的球形槽空心轴的螺丝孔里，形成一个球形凹槽轴整体件，脚里侧的球形槽里是开膝后锁杆的球形关节，外侧的球形槽里是竖立的球头齿条杆下端球形关节，球头齿条杆的中间往上有齿往下无齿，在球头齿条杆的中间和小腿下机架外侧与小腿下机架上面平齐的上大下小的前后两边是三角形支架内，用2个纵轴和4个弹性挡圈绞链着2个大齿轮带2个小齿轮互相咬合的机构，两边纵轴上的四个齿轮在中间纵轴上的两个齿轮斜上边，内里的小齿轮与小腿齿条杆相互咬合，外侧的大齿轮与球头齿条杆相互咬合，外侧的大齿轮和球头齿条杆外边用纵轴和2个弹性挡圈铰链的滑轮中间是球头齿条杆，在脚的左右方向水平时，腿外侧的球头齿条杆从中间的齿轮往上有齿往下无齿，在小腿下机架和球头齿条杆前后支架之间设有加强支撑的横肋筋。

23.一种脚部机构。其特征是：包括弓形板、工字板、踝关节杆、前椭圆板簧、后椭圆板簧、横轴和弹性挡圈、短横轴和弹性挡圈、滑轮、脚盖板、脚侧板、前锯齿形金属脚底板、后锯齿形金属脚底板、前锯齿形橡胶体脚底板、后锯齿形橡胶体脚底板、螺丝柱和螺丝帽；

小腿下机架下端半圆肋筋的纵孔用纵踝关节轴和踝关节双十字头上边的纵孔相绞链，用球形槽轴穿过从里到外以次是踝关节杆上面的横轴孔、工字板后面的横轴孔、踝关节双十字头下面的横轴孔和椭圆板簧上面的前低后高的长口横轴孔等绞链在一起，在踝关节杆的上边前面、工字板的上边和限位板里是上下活动的下落地锁杆，踝关节杆后面的横孔后边有凸台挡在椭圆板簧的上边，工字板前后的横筋去除并且在前后两边的竖筋上钻横轴孔，在工字板后边中间的长孔里是下齿条杆，用横轴和弹性挡圈把工字板前端的横孔和前椭圆板簧上边中间的横孔相绞链，后椭圆板簧的上面开四方口，把踝关节杆和下落地锁杆放到四方口里，后椭圆板簧的上面四方口的中间往后2厘米处是前低后高的长口横轴孔横向穿着球形槽轴，纵向长的后椭圆板簧两侧面是两个竖椭圆板簧，纵向长的前椭圆板簧两侧面是两个竖椭圆板簧，前椭圆板簧俯视是不等边梯形的鞋形，前椭圆板簧的前面俯视平边线而侧视小圆处开口，在前椭圆板簧前面开口处是一个滑轮凸出到前椭圆板簧和脚盖板的外边，用短横轴和弹性挡圈绞链着滑轮的轴孔和脚底板两侧防泥板的轴孔；

脚面和两侧面是脚盖板，脚底板分为前锯齿形金属脚底板和后锯齿形金属脚底板，脚底板是前后跷起中间平的不等边梯形的鞋前半部分形，前锯齿形金属脚底板上边是前椭圆板簧下边是锯齿形橡胶体脚底板，在前锯齿形金属脚底板的两个槽里用4对螺丝柱和螺丝帽，把前椭圆板簧、锯齿形金属脚底板和锯齿形橡胶体脚底板紧固在一起，前锯齿形橡胶体脚底板是腿硅胶皮肤的一部分；

脚后跟板是前方后圆的脚后跟形，脚后跟板上边是后椭圆板簧，中间是锯齿形金属脚底板，下面是后锯齿形金属脚底板，在后锯齿形金属脚底板的两个槽里用4对螺丝柱和螺丝帽，把后椭圆板簧、后锯齿形金属前脚底板和后锯齿形橡胶体脚底板紧固在一起，脚盖板在脚跟侧板外面，脚盖板和脚跟侧板两侧的轴孔都穿在脚踝横轴上，脚前掌和脚后底板可在脚盖板和脚跟侧板下边活动，脚前掌和脚后底板都钻有固定硅胶的孔，后锯齿形橡胶体脚底板是腿硅胶皮肤的一部分。

24.一种分力器。其特征是：包括腰轴、齿轮、轴承、键、弹性挡圈、牙嵌齿轮、轴承、圆锥牙嵌齿轮、轴承；过度齿轮和轴承；

在智能人的腰部设有阶梯形的腰轴，腰轴上设有齿轮、轴承和经轴承减少摩擦的机架。腰轴中间的齿轮用键和弹性挡圈固定在腰轴的第一阶上，腰轴中间的齿轮与下边转身离合器主动件的圆柱齿轮互相咬合；腰轴中间的齿轮两边第二阶上是用轴肩和弹性挡圈定位的支撑里机架的轴承；腰轴两边的第三阶是用键、轴肩和弹性挡圈固定的齿轮；腰轴两边的第四阶是用轴肩和弹性挡圈定位的腰轴和外上机架里半边体之间的轴承，外上机架的轴承前和侧摆臂离合器后设容纳腹外机架的三角形缺口；腰轴两边的第五阶是用轴肩和弹性挡圈定位的腰轴和腹外机架外半边体之间的轴承；腰轴两边的第六阶是用轴肩和弹性挡圈定位的翻身锥齿轮，摆臂横杆孔内槽和第六阶翻身锥齿轮上的槽内有滚珠，腰轴两边的第六阶上的翻身锥齿轮和下机架外边翻身离合器的锥齿轮花键轴互相咬合；第七阶是用轴肩和弹性挡圈定位的外骨骼的轴承；

腰轴第三阶上的齿轮与左右上边外机架中间抬臂牙嵌离合器和上边里左右内机架中间转臂牙嵌离合器共用的牙嵌齿轮互相咬合和4个轴承，腰轴第三阶上的齿轮与左右内机架前边抬手离合器和左右外机架前面里折机架的侧摆臂离合器共用的圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿互相咬合和4个轴承，左右外机架前面里折机架的侧摆臂圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿经过中间齿轮与左右外机架前面里折机架的侧拉臂圆柱齿轮互相咬合，左右内机架左右前边抬手离合器和左右外机架前面侧摆臂离合器共用的圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿与左右内机架左右前下的摆手牙嵌齿轮互相咬合和4个轴承；腰轴第三阶上的齿轮还与左右内机架左右后转手牙嵌齿轮互相咬合和4个轴承；左里机架左后转手牙嵌齿轮与左内机架左后下拉手指牙嵌齿轮互相咬合和2个轴承，右内机架右后边转手牙嵌齿轮与右内机架右后中的拉手指牙嵌齿轮互相咬合和2个轴承；左内机架左后转手牙嵌齿轮与内机架左后上的左转头牙嵌齿轮互相咬合和2个轴承，左后上的左转头牙嵌齿轮轮经过前边过度齿轮和2个轴承与和左后上上的右转头牙嵌齿轮互相咬合和2个轴承；右里机架右后转手牙嵌齿轮与右内机架右后上抬头牙嵌齿轮互相咬合和2个轴承；

25.一种胸部机架。其特征是：包括上机架、螺纹杆、螺丝帽、穿线管、螺丝帽和定位套；

智能人的胸部横着分成四个上机架，两边的两个外机架设前后两个牙嵌齿轮，中间的两个内机架设前中后、上中下牙嵌齿轮互相咬合，腰轴左中右三个齿轮和手臂的牙嵌齿轮互相咬合，外机架中间抬臂牙嵌离合器，左右外机架前面向里折机架里竖侧摆臂圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿经过中间齿轮与左右外机架前面里折机架的侧拉臂圆柱齿轮互相咬合，在腰轴的腹中机架左边是设有第三阶腰轴上齿轮的前边抬手离合器、中间转臂离合器、后边转手离合器、左前下的摆手离合器、左后下拉手指离合器、左后上左转头离合器、左后上上右转头离合器等孔的左手臂执行系统的第二阶腰轴上的左内机架，在腰轴的腹中机架右边是第三阶腰轴上齿轮的前边抬手离合器、中间转臂离合器、后边的转手离合器、右前下摆手离合器、右后下拉手指离合器、右后上的上抬头离合器等孔的右手臂执行系统的第二阶腰轴上的右内机架，左腹外机架上设有中间上的抬臂离合器、前面的侧摆臂离合器、前面里折机架的侧拉臂离合器等孔的左手臂执行系统的第四阶腰轴上左外机架，右腹外机架上设有中间的抬臂离合器、前面的侧摆臂离合器、前面里折机架的侧拉臂离合器等孔的右手臂执行系统在第四阶腰轴上的右外机架里，四个上机架里容纳着花键轴轮盘的花键轴、轴承和拨动杆的控制电机或电磁铁，四个机架中间的孔里和两个肩部外骨骼的孔里以次空套着：圆柱齿轮环空心轴、转臂锥齿轮空心轴、抬手锥齿轮空心轴、转手锥齿轮空心轴、摆手锥齿轮空心轴；

26.一种电池组合。其特征是：包括在四个上机架的内腔是电池液，就是四个电池。在四个上机架上边是两个电池的空间，加上大腿的两个电池空间共八个电池。

27.一种左右翻身机构。其特征是：包括锥齿轮花键轴、牙嵌链条轮、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、球形关节、弧形板、长孔弧形管、棘齿弧形管、球形关节槽弧形板、弹性接线片、铜连通片、竖轴和弹性档圈、左关杆、限位杆、限位板、重力块、推力弹簧、扭力弹簧、棘爪、翻身弧形齿条、关右开左杠杆、右翻身棘齿超越轮、左翻身棘齿超越轮、大密度齿轮、竖轴和弹性档圈、链条、牙嵌链条轮、左翻身离合器控制电机或电磁铁和右翻身离合器控制电机或电磁铁组装成。

腰轴两边第七阶上的翻身锥齿轮和下机架外边翻身离合器的锥齿轮花键轴互相咬合，翻身离合器的主动件锥齿轮花键轴下边是翻身离合器从动件的牙嵌齿对准下边的牙嵌链条轮，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右翻身离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是抬臂离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆往左右翻身离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，左右翻身控制电机或或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆推动Q型环，左右翻身离合器控制电机或电磁铁推动的弧形推杆由拉力簧往上拉着，形成由左右翻身离合器控制电机或电磁铁推动弧形推杆推动Q型环推合上牙嵌离合器，由拉力簧拉开牙嵌离合器的从动件，控制着翻身牙嵌齿轮离合器的分合；

左右对准连条轮前边腹部的弧形管里存方着链条，左右对准连条轮后边的多层弧形管朝屁股沟处安装，第三层弧形管里端是连条而外端是球形关节，球形关节外边是球形关节槽弧形板，带球形关节槽的弧形板称为球形关节槽弧形板，弧形板贴在屁股上边形成上衣的下衣边，右侧第二层里端带尖角前斜面后的棘齿弧形管在最外层长孔弧形管里来回活动，右侧第二层弧形管的棘齿用来推动右侧翻身机构开关断开的，形成右弧形管把右弧形板推到地面推着身体向左翻身，左弧形管把左弧形板推到地面推着身体向右翻身，左侧第二层里端是梯形凸台的弧形管在第一层带长孔的弧形管里来回活动，用左侧第二层里端是梯形凸台推动左关杆，推动左边翻身机构开关关闭的杆称为左关杆，直接推动左边翻身机构的棘齿超越轮开关(一开一关)；

在右侧弧形管的棘齿碰到的位置处设右翻身机构棘齿超越轮开关，右翻身棘齿超越轮一齿槽有侧面的铜片一齿槽无侧面的铜片，形成一开一关循环模式，右翻身棘齿超越轮侧面的铜连通片和轴周围的信号接口的弹性接线片靠紧，齿槽里的铜连通片和右翻身离合器控制电机的弹性接线片靠紧，在右翻身棘齿超越轮的竖轴上面串连着同样设置的左翻身棘齿超越轮(尖朝左)，形成在一竖轴上串连着棘齿尖相对应的两个棘齿超越轮，右弧形管上的棘齿碰到右翻身棘齿超越轮前边的机架上，弹簧片压两个棘齿超越轮上，在两个棘齿超越轮中心线一侧向前设关右开左杠杆，关右开左杠杆的竖轴和2个弹性档圈后端竖着的推杆对应着两个棘齿超越轮，一个杆对准右翻身棘齿超越轮一个杆对准左翻身棘齿超越轮，而关右开左杠杆的主干对准两个棘齿超越轮的中间，在关右开左杠杆前端的竖轴和2个弹性档圈上空套着大密度齿轮，在平行与腰轴的水平翻身弧形齿条的内弧齿里转动，在翻身棘齿超越轮到弧形板之间是推动右翻身棘齿超越轮转动一齿，开启右翻身机构运转的限位杆，限位杆的外端有个帽，在限位杆帽的前边是对称的限位凸台，从限位杆到外骨骼上设拉限位杆的拉力弹簧，在对称的限位凸台到右翻身棘齿超越轮之间设有竖着套在限位杆上的限位板，限位板上开着上小下大的凸字形孔，限位杆上对称的限位凸台大于限位板上边小孔小于下大孔，在限位板的左右两边设让限位板上下活动的限位槽，在站立状态限位板的下边设重力块，限位板的下边设往上推限位板的推力弹簧，重力块的重量大于推力弹簧的推力，限位板下边仰卧控制电机轴上的摆杆和用铰链着的拨动杆或电磁铁的推杆穿进凸形孔下边限位板中间的孔里，从左侧第二层里端梯形凸台左边翻身机构的棘齿超越轮开是左关杆，左关杆直接推动左边翻身机构的棘齿超越轮开关(一开一关)，推动左边翻身机构开关关闭。

28.一种抬臂机构。其特征是：包括抬臂牙嵌离合器从动件、摆杆或T形推杆、弧形推杆、轴和弹性挡圈、拉力弹簧、Q型环、抬臂花键轴轮盘、轴承、弹性挡圈、弹性接触柱或片、绝缘环形片、环形接触片、边锁齿杆、推力弹簧、平肩滑板、齿条、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、拉力弹簧、举手开关接触片和举手锁控制电机或者电磁铁、左抬臂控制电机或电磁铁和右抬臂控制电机或电磁铁；

左右外机架中间牙嵌齿轮外侧的牙对应着左右外机架后边的抬臂牙嵌离合器从动件，抬臂花键轴轮盘的花键轴上空套着抬臂离合器从动件，在抬臂花键轴轮盘和抬臂离合器上边设抬臂离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右抬臂离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是抬臂离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和抬臂离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由抬臂离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开抬臂牙嵌齿轮离合器从动件，使抬臂离合器长期处于分离状态，抬臂花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈；

平肩锁的智能芯片经过控制信号线和/或电源线外机架后边的八个弹性接触柱或片对应着，抬臂花键轴轮盘靠在轮盘的轴上套九个绝缘环形片隔开八个环形接触片，举手锁控制电机或者电磁铁的线接到环形接触片上，抬臂花键轴轮盘中心处四方形槽里的举手锁控制电机或电磁铁，用个轴和个弹性挡圈铰链着举手锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和边锁齿杆，拉力弹簧拉在举手锁控制电机或电磁铁旁的机架和推杆之间，推杆外端和推杆成直角的纵长孔空里套着由推力弹簧推成三角形两个边的两个边锁齿杆，两个边锁齿杆外侧面的齿对应着抬臂花键轴轮盘径长孔两面凹槽里的齿条，推力弹簧在两个边锁齿杆里侧面的凸台之间往两边推两个边锁齿杆，推杆的径向长孔里用轴还绞连着三个横截面带凸台的平肩滑板，平肩滑板从抬臂花键轴轮盘的中心处四方形槽里往三面带凹槽的横截面长孔里，在平肩滑板近心端的长孔平壁上设凸台，把平肩滑板挡在凸台外边，在平肩滑板远心面设举手开关接触片，举手开关接触片对应的抬臂花键轴轮盘上的槽里是举手开关的两个弹性接触片，一个弹性接触片是控制信号线，另一个弹性接触片的线接到抬臂牙嵌离合器控制电机或者电磁铁上，控制信号线和抬臂牙嵌离合器控制电机或者电磁铁的线，从齿条打的大倒角和抬臂花键轴轮盘径长孔的凹槽里面通过，再经过抬臂花键轴轮盘靠在轮盘的轴上环形接触片和弹性接触片，最后接到智能芯片上，用拉力簧长期把平肩滑板往抬臂花键轴轮盘中心处拉，拉平肩滑板的拉力簧和推成三角形两个边的两个边锁齿杆的推力簧交会处固连，形成先解锁后向圆心端拉平肩滑板，用推力簧长期把推杆往抬臂花键轴轮盘中心处推，以上机构形成先解锁后向远心端推平肩滑板，平肩锁起到锁定手臂长期上抬到平肩位置的作用。平肩滑板的轴孔里用大帽的轴和抬臂齿条固连，一端带大帽的轴称为大帽轴，大帽轴在抬臂花键轴轮盘的有花键轴面，抬臂齿条在抬臂花键轴轮盘的光盘面，达到抬臂齿条随着抬臂花键轴轮盘的转动而上下运动，抬臂齿条在里边圆柱齿轮环的齿前边能上下往返推拉圆柱齿轮环转90度或180度；

在抬臂圆柱齿轮环里边的圆柱齿上边的固定板上设有抬臂锁，锁齿杆用轴和抬臂锁控制电机或者电磁铁的推杆绞连在一起，用拉力簧弹长期把锁齿杆拉开，用抬臂锁控制电机或者电磁铁推上抬臂锁齿杆，短时锁住抬臂圆柱齿轮环，肩部的圆柱齿轮环是由三个环槽隔成中间大两边小的里、中、外三部分齿，圆柱齿轮环的里边端面径向滚柱和外机架上孔里的里孔壁，圆柱齿轮环里边的环槽上套一个轴承，轴承外边圆柱齿轮环的齿和抬臂齿条互相咬合，圆柱齿轮环中间齿后边和摆臂齿条互相咬合，圆柱齿轮环的外环槽外边是轴承和轴承下边限定轴承的环板，在环板的外边是圆柱齿轮环的外齿和外滑环内齿环的内齿环内齿互相咬合，圆柱齿轮环的外齿外侧面和外滑环内齿环的内齿环内齿的里侧面是三角形的齿。

29.一种摆臂机构。其特征是：包括圆柱齿轮环、摆臂齿条、凸环腔体、杆、轴、滑筒、十字头、推力弹簧、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、推杆、拉力弹簧、接触片、弹性接线片、摆臂杠杆、滚珠、摆臂轴、弹性挡圈、Z字杆、弹性挡圈、套筒、摆臂控制电机或电磁铁；

圆柱齿轮环中间齿后边和摆臂齿条互相咬合，在圆柱齿轮环和摆臂齿条两边的环槽里是由里小孔环板和外大孔环板组成的凸环腔体，凸环腔体在圆柱齿轮环中间齿前边，在四面包的凸环腔体里边和外边是杆、轴、滑筒、十字头、推力弹簧和摆臂控制电机或电磁铁，在凸环腔体里壁前面一个弹性接线片接智能芯片，另一个弹性接线片接到抬臂控制电机或电磁铁，十字头后面的抬臂触发开关接触片对应着两个弹性接线片，形成抬臂触发开关，套在十字头后面杆上往后拉十字头的拉力簧挂在凸环体上，穿在滑筒里和十字头上的轴在凸环腔体两侧的纵长孔里前后滑动，而滑筒又穿在摆臂齿条上边的竖长孔里，在凸环腔体的后边是走路时，摆臂控制电机或电磁铁的线接到举手锁的控制信号和/或电源外机架后边的弹性接触柱片上，和抬臂控制电机或电磁铁同时启动的摆臂控制电机或电磁铁，在十字头后面是摆臂控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右摆臂控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和十字头后面的推杆，拉力弹簧拉在摆臂控制电机或电磁铁旁的机架和推杆之间。

30.一种侧摆臂拉臂机构。其特征是：包括圆柱滚子轴承、侧摆臂圆锥牙嵌齿轮、牙嵌离合器从动件、轴和弹性挡圈、圆柱齿轮花键轴、拉手臂圆柱齿轮花键轴、牙嵌离合器从动件、轴承、过度齿轮、轴承、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、椭圆齿条、纵轴、竖轴、滑轮、外滑环内齿环、L锁杆、锁销齿轮、拉力弹簧、轴和弹性挡圈、宝剑杆、宝剑锁齿轮、梯形锁杆、接触片、接线柱、侧摆臂摆杆、侧摆臂卡齿杆、轴和弹性挡圈、侧摆臂卡体、推力弹簧、拉臂摆杆、拉臂卡齿杆、轴和弹性挡圈、拉臂卡体、推力弹簧、接触片、接线柱、O型体、变位板、推力弹簧、接触片、弹性接线片、齿弧板簧、后臂圆锥体外骨骼等，侧摆臂智控器控制电机、拉臂智控器控制电机、宝剑锁控制电机、梯形锁控制电机、L锁控制电机、侧摆臂离合器控制电机或电磁铁、拉手臂离合器控制电机或电磁铁组装成。

左右外机架前面向里折的机架里圆锥牙嵌齿轮的圆锥齿与侧摆臂圆锥牙嵌齿轮的圆锥齿互相咬合，侧摆离合器的结构：圆柱滚子轴承的上边是下锥齿轮的锥齿、中圆柱齿轮的齿和牙嵌离合器的牙并且中间设孔组成的圆锥牙嵌齿轮，套有牙朝下的牙嵌离合器从动件的圆柱齿轮花键轴向下插进侧摆臂圆锥牙嵌齿轮的孔里，侧摆臂圆柱齿轮花键轴上边两个圆柱齿轮，上边圆柱齿轮与椭圆齿条互相咬合，拉手臂圆柱齿轮花键轴上套有牙朝下的牙嵌离合器从动件，拉手臂圆柱齿轮花键轴向下插进拉手臂牙嵌齿轮的孔里，拉手臂牙嵌齿轮经过中间的过度齿轮与侧摆臂圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿互相咬合，拉手臂圆柱齿轮花键轴上下两端是轴承，下边中间的齿轮孔里的轴两端设轴承，侧摆臂圆柱齿轮花键轴的上端也设轴承，侧摆臂离合器从动件和拉手臂牙嵌离合器从动件上都设Q型环，侧摆臂离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆铰链着弧形推杆推动着Q型环，拉力弹簧拉在侧摆臂离合器控制电机或电磁铁旁的机架和弧形推杆之间，平时由拉力簧拉开侧摆臂离合器从动件；拉手臂离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆铰链着弧形推杆推动着Q型环，拉力弹簧拉在拉手臂离合器控制电机或电磁铁旁的机架和弧形推杆之间，平时由拉力簧拉开拉手臂牙嵌离合器从动件。形成由侧摆臂离合器控制电机或电磁铁和拉手臂离合器控制电机推动弧形推杆和Q型环推合上牙嵌离合器从动件，由拉力弹簧拉开牙嵌离合器从动件。

椭圆齿条的上下两面的机架上是限定椭圆齿条的下四个空套在纵轴上的滑轮，在椭圆齿条与侧摆臂离合器的齿轮咬合处对应的外弧处是空套在竖轴上的滑轮，在滑轮里边椭圆齿条的外弧处是锁住手臂的梯形锁槽，在椭圆齿条的里端也设有梯形锁槽，在两个梯形锁槽的小底处是向上的弹片前端的一个齿，在椭圆齿条的下边侧摆臂离合器的前边是梯形锁控制电机的摆杆用轴铰链着的梯形锁杆，在椭圆齿条外端用螺丝柱铰链着套筒和肩连外骨骼，椭圆齿条外端的套筒里空套着外滑环。

椭圆齿条外端的套筒空套在自然下垂的手臂前边270度的外滑环上，外滑环内齿环是由65度和235度上的连接体相连的外圈四方形的外滑环和里圈外四方形内设齿的环组成，外滑环内齿环的外滑环上设有一圈向圆心面和里侧面开环形圆槽的内环槽，外滑环内齿环的内齿环内齿和圆柱齿轮环的外齿外侧面互相咬合，外滑环内齿环的内齿环内齿的里侧面是三角形的齿，外滑环350度处斜面在前的凹槽旋转到260度处斜面在上的凹槽，外滑环后边90度上肩F杆和270度上的椭圆齿条是轴对称，智能人以肩F杆为最后端基准点，以肩F杆为参考点，肩F杆垂直于十字膝盖的后壁和脚后跟的后壁，头比肩F杆向前凹3厘米，腰比肩F杆向前凹3厘米，屁股比肩F杆向后凸8厘米，小腿比肩F杆向后凸3厘米，形成后身一个完美的人体曲线，外滑环内齿环是后臂圆锥体外骨骼上面的里壁，外滑环内齿环的外面和下面是上端带环槽和布满孔的圆锥体外骨骼，上大下小的双层圆锥体中间设竖肋筋的后臂圆锥体外骨骼就是智能人的后臂。

肩F杆的上边梯形支架的梯形体里边，用轴和2个弹性挡圈铰链着L锁控制电机轴上的摆杆和L锁杆，L锁杆在锁销齿轮的下边和梯形支架之间来推拉锁销齿轮，L锁杆是里有竖挡杆和齿条外前方后圆的锁杆，L锁杆的竖挡杆在锁销齿轮的锁销和梯形支架之间时L锁杆插进外滑环90度的内环槽里锁定外滑环，也是把手臂锁定在向前上抬到90度的平肩处，拉力弹簧拉在L锁控制电机旁的机架和推杆之间，平时由拉力弹簧拉开L锁杆，长期处于开锁状态。

在椭圆齿条上边的机架上设有宝剑锁控制电机轴上的宝剑锁齿轮推动宝剑杆，宝剑锁由宝剑杆和控制电机轴上的齿轮组成，宝剑杆是由齿条、挡板和朝前圆朝后方的锁杆组成的宝剑杆，宝剑杆两边的两个挡板穿在椭圆齿条上两个凸字挡板里，既能限定宝剑杆在椭圆齿条往里往外的活动位置，又能使宝剑杆在椭圆齿条上随着椭圆齿条往里往外的活动，椭圆齿条前端的套筒设在自然下垂手臂前边270度的外滑环上，在侧摆臂时宝剑锁齿轮转动到宝剑杆的齿条无齿处，宝剑锁齿轮前壁的梯形凸台对应着机架上的梯形锁凸台开关，梯形锁凸台开关接摆臂卡体的线路和梯形锁控制电机的线路，宝剑锁齿轮后边是宝剑锁控制电机。

在侧摆臂停时椭圆齿条的后端无齿面设梯形槽，在梯形槽前是梯形锁控制电机轴上的梯形杆，拉力簧挂在梯形杆的后边和机架之间，达到用拉力簧往梯形槽里拉着梯形杆锁定侧摆臂后的椭圆齿条，在拉臂停止后梯形杆对应的椭圆齿条位置也设梯形槽，达到用拉力弹簧长期往梯形槽里拉着梯形杆把手臂锁定在正常的位置上，在梯形杆的前面上边设接触片，梯形杆前面上边的接触片对应着前边的侧摆臂离合器控制电机的接线柱和侧摆臂卡体的接线柱，形成侧摆臂离合器控制电机的开关。梯形杆前面下边的接触片，梯形杆前面下边的接触片对应着前边的侧拉臂卡体的接线柱和拉臂离合器控制电机的接线柱，形成拉臂离合器控制电机的开关。

在宝剑锁控制电机的里边的上边是侧摆臂智控器控制电机，在侧摆臂智控器控制电机的侧摆臂摆杆长孔里用轴和2个弹性挡圈铰链着侧摆臂卡齿杆，侧摆臂卡齿杆下边是直角面在上的三角形卡齿，由机架限位的推力弹簧往上推着侧摆臂杆，侧摆臂卡齿杆外侧设由机架定位往里侧摆臂卡齿杆的推力簧，侧摆臂卡齿杆的卡齿下边设接触片，侧摆臂卡齿杆的下端位置在侧摆臂摆杆压下侧摆臂卡齿杆以后，下边的齿弧板簧上的齿能推到侧摆臂卡齿杆位置上，使侧摆臂停止，侧摆臂卡体上的直角面在下的三角形卡牙对应着里边设有直角面在上的三角形卡齿的摆臂卡齿杆，利用摆臂卡体上的直角面在下的三角形卡牙锁住里边直角面在上的三角形卡齿的摆臂卡齿杆，在侧摆臂卡体的卡牙下边是信号接口的接线柱和变位板前边中间的接线柱，当侧摆臂卡齿杆与摆臂卡体卡锁在一起时，侧摆臂卡体的卡齿的下边控制信号接线柱和变位板接线柱便和侧摆臂卡齿杆的卡齿下边接触片接触上，形成一个开关闭合状态。

在宝剑锁控制电机的里边、椭圆齿条的上边和侧摆臂智控器控制电机的下边是拉臂智控器控制电机，拉臂智控器控制电机轴上的拉臂摆杆孔里用轴和2个弹性挡圈铰链着拉臂卡齿杆，横的拉臂卡齿杆下边设直角面在里的三角形卡齿，拉臂卡齿杆上边设往里推拉臂卡齿杆里端挡凸的推力弹簧，推力弹簧的外端由机架限位，卡齿上边设机架限位往下推卡齿杆的推力弹簧，卡齿外边设接触片，拉臂卡齿杆的外端朝外下方是斜面，拉臂卡齿杆的外端朝外下方斜面设在变位板里端的朝里上方的梯形凸台推到的地方，拉臂卡体上的直角面在外的三角形卡牙对应着上边设有直角面在三角形卡齿的拉臂卡齿杆，利用拉臂卡体上的直角面在外的三角形卡牙锁住上边直角面在里的三角形卡齿的拉臂卡齿杆，在拉臂卡体的卡齿的外边是信号接口接线柱和接到梯形锁杆前边拉臂离合器控制电机开关及梯形锁控制电机共用的接线柱，拉臂卡齿杆的外端在变位板里端的斜面上边；

在宝剑锁控制电机的外边横向O型体里设左右活动的变位板，变位板下边长孔和O型体共同空间里，设从里边把变位板往外滑环内齿环的外滑环上推的推力弹簧，也是向外滑环里壁和外滑环350度处斜面在前的凹槽旋转到260度处斜面在上的凹槽里推去，O型体的内腔分为前壁、后壁、里壁和外壁，变位板在O型体里的外端面到O型体外壁面的距离是3，外滑环里壁到外滑环的凹槽底的距离是3，变位板转成平片的外端顶在四方形外滑环上的凹槽底距离是5，变位板转成平片的外端顶在四方形外滑环上的凹槽底距离5比3多2，差2距离起到在拉臂时让外滑环的凹槽底提前碰到变位板，来开启宝剑锁控制电机和L锁控制电机，变位板在O型体里的里端面到O型体里壁面的距离是2，外滑环的凹槽底深是0.6，是变位板里上面的斜角在拉臂运动停止时往上推拉臂卡齿杆的距离，变位板里上面的斜角起到让拉臂运动停止的作用，绝缘的变位板上面的前后面设接触片，变位板转成平片的外端顶在四方形外滑环上时，变位板上面前面的接触片接触到O型体前壁中间接着侧摆臂卡体线的弹形接线片和里边接着抬臂离合器控制电机线的弹形接线片接触；当外滑环旋转后变位板转成平片的外端滑进外滑环里面260度处斜面在上的梯形槽里时，变位板上面前面的接触片接触到O型体前壁中间接着侧摆臂卡体线的弹形接线片和外边宝剑锁控制电机和L锁控制电机共用的弹形接线片，使智能人的手臂在侧摆臂运动停止后还能长期锁定手臂；变位板转成平片的外端在外滑环里面260度处斜面在上的凹槽里时，变位板上面后面的接触片接触到O型体后壁中间控制线的弹形接线片和外边臂离合器控制电机线的弹形接线片接触，宝剑锁控制电机和L锁控制电机反转；当拉臂运动停止后又回到了变位板顶在四方形外滑环上时，变位板上面的接触片不于宝剑锁控制电机和L锁控制电机共用的弹形接线片接触，宝剑锁控制电机和L锁控制电机反转解除对手臂锁定。

31.一种转臂机构。其特征是：包括转臂牙嵌离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、转臂花键轴轮盘、弹性挡圈、转臂齿条、限位凸环、滚柱、众多滚柱、滚柱保持架、转臂锥齿轮空心轴、众多滚珠、转臂十字头锥齿轮空心轴、锁齿杆、推力簧、轴和弹性挡圈、转臂锁控制电机或电磁铁、转臂离合器控制电机或电磁铁；

套在第三阶腰轴上的齿轮上边左右内机架中间是转臂牙嵌齿轮，转臂牙嵌齿轮里边的牙对应着里边机架的转臂离合器从动件的牙，转臂花键轴轮盘的花键轴上空套着转臂离合器从动件，在转臂花键轴轮盘和转臂离合器上边设转臂离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右转臂离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是转臂离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和转臂离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由转臂离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开转臂牙嵌齿轮离合器从动件，使转臂离合器长期处于分离状态，转臂花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈；

转臂花键轴轮盘上设转臂齿条推拉上边的锥齿轮空心轴里端的圆柱齿轮往复旋转120度，使手臂有左右方向往复转动120度的功能，转臂锥齿轮空心轴从肩关节处穿进抬臂圆柱齿轮环的孔里，在转臂花键轴轮盘的上边，是转臂锥齿轮空心轴里端用互相咬合的三角牙法固套着圆柱齿轮，在圆柱齿轮、转臂齿条的两边和转臂齿条前边是限位凸环，在限位凸环五面包的凸体里是利于齿条上下滑动滚柱，限位凸环外边的大孔套在转臂锥齿轮空心轴里边的空心轴上，限位凸环里边的小孔套在抬手锥齿轮空心轴里边的空心轴上，形成转臂齿条在限位凸环里与齿轮互相咬合着上下运动着并且前后摆动着推动齿轮，在限位凸环里边的小孔环板和圆柱齿轮里边少的转臂锥齿轮空心轴处，还有抬手锥齿轮空心轴里边的空心轴三者之间设滚柱和滚柱保持架，在转臂锥齿轮空心轴的轴孔处的倒角和锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处都设滚珠；转臂锥齿轮空心轴的锥齿轮在肩关节处与转臂十字头锥齿轮空心轴上边的锥齿轮互相咬合，一端十字头一端锥齿轮的齿轮空心轴称为十字头锥齿轮空心轴，转臂十字头锥齿轮空心轴插在抬臂圆锥体外骨骼里，转臂十字头锥齿轮空心轴的锥齿轮下边和后臂圆锥体外骨骼上边的环台之间是滚柱轴承，转臂十字头锥齿轮空心轴的十字头上边和后臂圆锥体外骨骼下边的环台之间是滚柱轴承；

在肩关节处的转臂双锥齿轮空心轴上边的圆柱锥齿轮侧面设转臂锁，转臂锁是由锁齿杆、推力弹簧、轴和弹性挡圈、转臂锁控制电机或电磁铁组成，由于不让转臂双锥齿轮空心轴随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动而锁定抬手双锥齿轮空心轴，所以，用轴和弹性挡圈铰链着转臂锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和锁齿杆，推力弹簧在锁齿杆和转臂离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由转臂锁控制电机或电磁铁拉动锁齿杆解除对转臂双锥齿轮空心轴的锁定，平时推力弹簧长期把锁齿杆往转臂双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿槽里推，使转臂双锥齿轮空心轴不随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动，而在转手时，转臂锁的转手控制电机和抬手离合器的控制电机同时打开，用转臂控制电机拉开抬手锁齿杆，短时解除对转臂双圆柱齿轮空心轴的锁定，使手臂据有转臂功能。

32.一种抬手机构。其特征是：包括抬手离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、抬手花键轴轮盘、弹性挡圈、抬手齿条、限位凸环、滚柱、众多滚柱、滚柱保持架、抬手锥齿轮空心轴、众多滚珠、抬手双圆柱齿轮空心轴、轴承、抬手双锥齿轮空心轴、圆柱轴承、抬手锥齿轮、横肘关节轴、前臂圆锥体外骨骼、锁齿杆、推力弹簧、轴和弹性挡圈、抬手锁控制电机、抬手离合器控制电机或电磁铁；

腰轴第三阶上的齿轮与左右内机架前边抬手离合器和左右外机架前面里折机架的侧摆臂离合器共用的圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿互相咬合，圆锥手牙嵌齿轮里边的牙对应着里边机架上的抬手离合器从动件的牙，抬手花键轴轮盘的花键轴上空套着转臂离合器从动件，在抬手花键轴轮盘和抬手离合器上边设抬手离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右抬手离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是抬手离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和抬手离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由抬手离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开抬手牙嵌齿轮离合器从动件，使抬手离合器长期处于分离状态，抬手花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈；

抬手花键轴轮盘上设抬手齿条推拉上边的锥齿轮空心轴轮里端的圆柱齿轮往复旋转160度，抬手锥齿轮空心轴从肩关节处穿进转臂锥齿轮空心轴里，在抬手锥齿轮空心轴长出转臂锥齿轮空心轴里端用互相咬合的三角牙法固套着圆柱齿轮，同样，下边的抬手花键轴轮盘和抬手齿条比转臂花键轴轮盘和抬手齿条往里一齿轮厚三个限位凸环板厚；

在圆柱齿轮和抬手齿条的两边和齿条前边是限位凸环，在限位凸环五面包的凸体里是利于抬手齿条上下滑动滚柱，限位凸环外边的大孔套在抬手锥齿轮空心轴里边的空心轴上，限位凸环里边的小孔套在转手锥齿轮空心轴里边的空心轴上，在限位凸环里边的小孔环板和圆柱齿轮里边少的抬手锥齿轮空心轴处，还有转手锥齿轮空心轴里边的空心轴三者之间设滚柱和滚柱保持架，在抬手锥齿轮空心轴的轴孔处的倒角和锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处都设众多滚珠；

抬手锥齿轮空心轴里端的圆柱齿轮与其后上方150度处的抬手双圆柱齿轮空心轴里端的圆柱齿轮互相咬合，空心轴两端都有圆柱齿轮的零部件称为抬手双圆柱齿轮空心轴，抬手双圆柱齿轮空心轴外端的圆柱齿轮与，智能人的手臂向身体做侧摆臂运动后的横向抬手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿互相咬合，形成侧摆臂后的抬手工作运动或者跳舞运动，在抬手双圆柱齿轮空心轴两端的空心轴上设2个轴承安装在机架上：

抬手锥齿轮空心轴的锥齿轮在肩关节处与抬手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的锥齿轮互相咬合，由圆柱齿轮和锥齿轮组成的复合体称为圆柱锥齿轮，空心轴两端都有锥齿轮的零部件称为双锥齿轮空心轴，抬手双锥齿轮空心轴下边的锥齿轮与穿在横肘关节轴上里侧的抬手锥齿轮的互相咬合。抬手双锥齿轮空心轴后端圆柱锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和转臂十字头锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。抬手双锥齿轮空心轴前端锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和转臂十字头锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠；横肘关节轴里侧的抬手锥齿轮固连在前臂圆锥体外骨骼的里侧板上，前臂圆锥体外骨骼上端的环槽口朝外，下端的环槽口朝内。

在肩关节处的抬手双锥齿轮空心轴上边的圆柱锥齿轮侧面设抬手锁，用轴和弹性挡圈铰链着抬手锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和锁齿杆，推力弹簧在锁齿杆和抬手离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由抬手锁控制电机或电磁铁拉动锁齿杆解除对抬手双锥齿轮空心轴的锁定，平时推力弹簧长期把锁齿杆往抬手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿槽里推，使抬手双锥齿轮空心轴不随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动，而在转手时，抬手锁的转手控制电机和抬手离合器的控制电机同时打开，用抬手控制电机拉开抬手锁齿杆，短时解除对抬手双圆柱齿轮空心轴的锁定，使手臂据有抬手功能。

33.一种重锤智控器机构。其特征是：包括螺丝柱、螺丝帽、半球槽壳体、绝缘空心球、重锤柄、弹性接触环、接线片、齿环、大密度球、直流电机、个电磁铁、齿条、接线片1、接线片2、接线片3、接线片4、接线片5、接线片6、L形左开弹簧门、L形前进弹簧门、L形左进弹簧门、L形滑出弹簧门、轴、推力弹簧或拉力弹簧；

下腹右边的曲轴轮和四区离合器后面是重锤智控器，用四个带双螺丝帽的螺丝柱把带孔的半球槽壳体上在上端设有带孔的半球槽的绝缘空心球上，用双螺丝帽的螺丝柱调解重锤的灵活度，在两个带孔的半球槽里是重锤柄上端的球形面，控制信号线通过空心重锤柄焊在重锤柄下边由两个半圆组成的弹性接触环上，或者在两个半圆接触环中间用推力弹簧往外推，形成两个半圆接触环与引导孔里边的接线片紧密接触，在有引力的地球或星球上，在弹性接触片的下边是大齿距小齿形的齿环，齿环的下边是带螺丝的大密度球，带螺丝的大密度球在重锤柄下端；

智能人在微重力太空环境里时，直流电机的电源线和控制信号线通过空心重锤柄焊在重锤柄下边由两个半圆组成的弹性接触环上，或者在两个半圆接触环中间用推力弹簧往外推，在弹性接触片的下边设带大齿距小齿形齿轮的直流电机，在各引导孔处设电磁铁往各功能引导孔里吸引带大齿距小齿形齿轮的直流电机，然后，让带大齿距小齿形齿轮的直流电机引导孔转动达到实现各种功能，绝缘空心球的下半球形状和引导孔都在重锤柄下边弹性接触片摆动的轨迹上，在弹性接触片的外边是绝缘空心球上的引导孔，在引导孔大弧外面设大齿距小齿形的齿条，齿环和齿轮都能与齿条形成匀速运动，大齿距小齿形的齿环、大齿距小齿形的齿轮和大齿距小齿形的齿条都适应各角运转，在引导孔小弧里面是各执行机构长短不一的接线片，各执行机构长短不一的接线片之间有绝缘片隔开，达到利用重锤柄下边两个半圆接触环与各执行机构的接线片接触来控制各执行机构功能的完成；

34.一种承重平衡机构。其特征是：包括桃型孔板、接线片、轴和弹性挡圈、重锤杆、金属块、L型杆、锥型筒、波浪型弹性接线片、弹性挡圈、拉力弹簧、Z型触物杆、拿重物锁杆、拉力弹簧、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、拿重物锁控制电机或电磁铁；

在智能人的脊柱线一侧向前设两个桃型孔的轴对称成90度角的桃型孔板，靠背外骨骼近的手拿物桃型孔前上边的小弧形槽口朝上尖朝上，拿重物桃型孔上边的接线片接到起腰离合器和腰后锁的线上，拿重物桃型孔后下边的小弧形槽口朝下尖朝下，拿重物桃型孔下边的接线片接到弯腰离合器和腰后锁的线上；离背外骨骼远的背重物桃型孔后上边的小弧形槽口朝上尖朝上，背重物桃型孔上边的接线片接到弯腰离合器和腰后锁的线上，背重物桃型孔前边的小弧形槽口朝下尖朝下，背重物桃型孔下边的接线片接到起腰离合器和腰后锁的线上；

在两个桃型孔的中间线下边板上用轴和弹性挡圈铰链着重锤杆的中间，铰链着桃型孔板和重锤杆的轴下边是一个大密度的金属块，重锤杆的上边用轴和弹性挡圈铰链着两个带长孔和锥型筒的L型杆的长孔和重锤杆上端的横轴孔，L型杆和锥型筒之间是波浪型弹性接线片的信号接口，在L型杆的横短杆外端的环槽里是限制锥型筒的弹性挡圈，在弹性挡圈外边的L型杆的横短杆的孔里挂一个拉力弹簧，拉力弹簧起到让锥型筒长期与波浪型弹性接线片、弯腰离合器接线片、起腰离合器接线片和腰后锁接线片紧密结合。

背物体时，物体碰到的Z型触物杆穿过外骨骼在背物桃型孔前边的小弧形槽口朝下尖朝下的下边有一个锥型筒空间下边，空套在触物杆上的拉力弹簧一头挂在Z型触物杆上一头挂在背外骨骼上，在离背外骨骼近的拿重物桃型孔后边的小弧形槽口朝下尖朝下的下边有一个锥型筒空间下边是拿重物锁杆，拿重物锁杆上空套着一个把拿重物锁杆往后拉的拉力弹簧，用轴和弹性挡圈铰链着拿重物锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆，在拿重物锁杆的下边或后边是拿重物锁控制电机或电磁铁，拿重物锁控制电机或电磁铁的控制接口线和手指离合器控制电机或电磁铁的控制接口线并联同时控制。

35.一种匍匐前进机构。其特征是：包括喇叭口杆、摆杆或T形推杆、轴和弹性挡圈和匍匐锁控制电机或电磁铁；

在重锤智控器的重锤柄下边和重锤智控器的重锤柄下边是，喇叭口杆上端的喇叭口对准重锤柄和重锤杆下边的锤头成等待捕获状态，用轴和弹性挡圈铰链着匍匐锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和喇叭口杆，喇叭口杆由机架限定位置，拉力弹簧在喇叭口杆和匍匐锁控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由匍匐锁控制电机或电磁铁推动喇叭口杆上端的喇叭口对准重锤柄和重锤杆下边的锤头，成捕获状态。2个匍匐锁控制电机或电磁铁的线、抬臂控制电机或电磁铁、抬臂离合器控制电机或电磁铁的线、转臂锁控制电机或电磁铁、转臂离合器的控制电机或电磁铁、抬手控制电机或电磁铁、抬手离合器控制电机或电磁铁的线和行走智能开关的线共同形成匍匐前进的一个控制接口。

36.一种转手机构。其特征是：包括转手离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、转手花键轴轮盘、弹性挡圈、转手齿条、限位凸环、滚柱、众多滚柱、滚柱保持架、转手锥齿轮空心轴、众多滚珠、转手双圆柱齿轮空心轴、轴承、转手双锥齿轮空心轴、转手锥齿轮、横肘关节轴、前臂圆锥体外骨骼、锁齿杆、推力弹簧、轴、弹性挡圈、转手锁控制电机、转手离合器控制电机或电磁铁；

第三阶腰轴上的齿轮咬合着左右内机架后边是转手牙嵌齿轮，转手牙嵌齿轮里边的牙对应着里边机架上的转手离合器从动件的牙，转手花键轴轮盘的花键轴上空套着转手离合器从动件，在转手花键轴轮盘和转手离合器上边设转手离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右转手离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是转手离合器的Q型环，转手弹簧拉在弧形推杆和转手离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由转手离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开转手牙嵌齿轮离合器从动件，使转手离合器长期处于分离状态，转手花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈；

转手花键轴轮盘上设转手齿条推拉上边的转手锥齿轮空心轴里端的圆柱齿轮往复旋转90度，使手臂有左右方向往复转动90度的功能，转手锥齿轮空心轴从肩关节处穿进抬臂圆柱齿轮空心轴里，转手锥齿轮空心轴的锥齿轮在肩关节处与转手双锥齿轮空心轴上边的锥齿轮互相咬合，在转手锥齿轮空心轴长出抬手锥齿轮空心轴里端用互相咬合的三角牙法固套着圆柱齿轮，同样，下边的转手花键轴轮盘和转手齿条比抬手花键轴轮盘和齿条往里一齿轮厚三个限位凸环板厚；

在圆柱齿轮和齿条的两边和齿条前边是限位凸环，在限位凸环五面包的凸体里是利于齿条上下滑动滚柱，限位凸环外边的大孔套在转手锥齿轮空心轴里边的空心轴上，限位凸环里边的小孔套在抬手锥齿轮空心轴里边的空心轴上，在限位凸环里边的小孔环板和圆柱齿轮里边少的转手锥齿轮空心轴处，还有手运动锥齿轮空心轴里边的空心轴三者之间设滚柱和滚柱保持架，在转手锥齿轮空心轴的轴孔处的倒角和锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处都设滚珠；

转手锥齿轮空心轴里端的圆柱齿轮与其后上方150度处的转手双圆柱齿轮空心轴里端的圆柱齿轮互相咬合，转手双圆柱齿轮空心轴外端的圆柱齿轮与侧摆臂后的横向转手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿互相咬合，转手双圆柱齿轮空心轴穿在抬手双圆柱齿轮空心轴的轴孔里，在抬手双圆柱齿轮空心轴两端的轴孔里少空心轴处和转手双圆柱齿轮空心轴两端的轴面设滚柱和滚柱保持架，形成侧摆臂后的转手工作运动或者跳舞运动；

空心轴的后端是圆柱锥齿轮前端是锥齿轮的转手运动件称为转手双锥齿轮空心轴，转手双锥齿轮空心轴下边的锥齿轮经过空套在横肘关节轴上外侧的锥齿轮与穿在前臂圆锥体外骨骼里的转手十字头锥齿轮空心轴上端的锥齿轮互相咬合。转手双锥齿轮空心轴后端圆柱锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和抬手双锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。转手双锥齿轮空心轴前端锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和抬手双锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠；

空心轴前端是十字头后端是锥齿轮的转手运动件称为转手十字头锥齿轮空心轴，转手十字头锥齿轮空心轴的空心轴前端固连着的锥齿轮，转手十字头锥齿轮空心轴的空心轴前端固连着十字头。转手十字头锥齿轮空心轴的锥齿轮和前臂圆锥体外骨骼的后端环台之间是圆柱轴承，转手十字头锥齿轮空心轴的十字头和前臂圆锥体外骨骼的前端环台之间是圆柱轴承；

在肩关节处的转手双锥齿轮空心轴上边的圆柱锥齿轮侧面设转手锁，转手锁是由锁齿杆、推力弹簧、轴和弹性挡圈、转手锁控制电机或电磁铁组成，由于不让转手双锥齿轮空心轴随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动而锁定转手双锥齿轮空心轴，所以，用轴和弹性挡圈铰链着转手锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和锁齿杆，推力弹簧在锁齿杆和转手锁控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由转手锁控制电机或电磁铁拉动锁齿杆解除对转手双锥齿轮空心轴的锁定，平时推力弹簧长期把锁齿杆往转手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿槽里推，使转手双锥齿轮空心轴不随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动，而在转手时，转手锁的转手控制电机和摆手离合器的控制电机同时打开，用转手控制电机拉开转手锁齿杆，短时解除对转手双圆柱齿轮空心轴的锁定，使手臂据有转手功能。

37.一种摆手机构。其特征是：包括摆手离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、摆手花键轴轮盘、弹性挡圈、摆手齿条、限位凸环、滚柱、众多滚柱、滚柱保持架、摆手锥齿轮空心轴、众多滚珠、摆手双圆柱齿轮空心轴、轴承、后摆手双锥齿轮空心轴、摆手锥齿轮、横肘关节轴、前摆手双锥齿轮空心轴、锁齿杆、推力弹簧、轴、弹性挡圈、摆手锁控制电机、摆手离合器控制电机或电磁铁；

左右内机架左右前边抬手离合器和左右外机架前面里折机架的侧摆臂离合器共用的圆锥牙嵌齿轮的圆柱齿与左右内机架左右前的摆手牙嵌齿轮互相咬合，摆手牙嵌齿轮里边的牙对应着里边机架的摆手离合器从动件的牙，摆手花键轴轮盘的花键轴上空套着摆手离合器从动件，在摆手花键轴轮盘和摆手离合器上边设摆手离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右摆手离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是摆手离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和摆手离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由摆手离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开摆手齿轮离合器从动件，使摆手离合器长期处于分离状态，摆手花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈；

摆手花键轴轮盘上设摆手齿条推拉摆手锥齿轮空心轴里端的圆柱齿轮往复旋转60度，使手有左右方向往复摆动60度的功能，摆手锥齿轮空心轴从肩关节处穿进转手圆柱齿轮空心轴里，在摆手锥齿轮空心轴长出转手锥齿轮空心轴里端用互相咬合的三角牙法固套着圆柱齿轮，同样，下边的摆手花键轴轮盘和摆手齿条比转手花键轴轮盘和摆手齿条往里一齿轮厚三个限位凸环板厚；

在圆柱齿轮和摆手齿条的两边和摆手齿条前边是限位凸环，在限位凸环五面包的凸体里是利于摆手齿条上下滑动滚柱，限位凸环外边的大孔套在摆手锥齿轮空心轴里边的空心轴上，限位凸环里边的小孔套在穿线空心轴上，在限位凸环里边的小孔环板和圆柱齿轮里边少的摆手锥齿轮空心轴处，还有穿线空心轴三者之间设滚柱和滚柱保持架，在摆手锥齿轮空心轴的轴孔处的倒角和锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处都设滚珠

摆手锥齿轮空心轴里端的圆柱齿轮与其后上方150度处的摆手双圆柱齿轮空心轴里端的圆柱齿轮互相咬合，摆手双圆柱齿轮空心轴外端的圆柱齿轮与侧摆臂后的横向后摆手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿互相咬合，在后摆手双圆柱齿轮空心轴两端的轴孔里少空心轴处和摆手双圆柱齿轮空心轴设滚柱和滚柱保持架；

摆手锥齿轮空心轴的锥齿轮在肩关节处与后摆手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的锥齿互相咬合，后摆手双锥齿轮空心轴下边的锥齿轮经过空套在横肘关节轴上里边的摆手锥齿轮，与穿在前臂圆锥体外骨骼里的前摆手双锥齿轮空心轴的上边锥齿轮互相咬合。后摆手双锥齿轮空心轴后端圆柱锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和转手双锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。后摆手双锥齿轮空心轴前端锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和转手双锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠；

前摆手双锥齿轮空心轴的空心轴穿在转手十字头锥齿轮空心轴里，前摆手双锥齿轮空心轴的下边锥齿轮在腕关节处与固连在竖腕关节轴下边无名指根处的锥齿轮互相咬合，手掌外骨骼、腕关节轴和锥齿轮三者固连。前摆手双锥齿轮空心轴后端圆柱锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和转手十字头锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠。前摆手双锥齿轮空心轴前端锥齿轮的支撑面与空心轴之的的倒角处，和转手十字头锥齿轮空心轴的空心轴之的的倒角处都设众多滚珠；

在肩关节处的摆手双锥齿轮空心轴上边的圆柱锥齿轮侧面设摆手锁，摆手锁是由锁齿杆、推力弹簧、轴和弹性挡圈、摆手锁控制电机或电磁铁组成，由于不让摆手双锥齿轮空心轴随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动而锁定摆手双锥齿轮空心轴，所以，用轴和弹性挡圈铰链着摆手锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和锁齿杆，推力弹簧在锁齿杆和摆手离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由摆手锁控制电机或电磁铁拉动锁齿杆解除对摆手双锥齿轮空心轴的锁定，平时推力弹簧长期把锁齿杆往摆手双锥齿轮空心轴上边圆柱锥齿轮的圆柱齿槽里推，使摆手双锥齿轮空心轴不随着相邻的圆柱锥齿轮空心轴转动，而在摆手时，摆手锁的摆手控制电机和摆手离合器的控制电机同时打开，用摆手控制电机拉开摆手锁齿杆，短时解除对摆手双圆柱齿轮空心轴的锁定，使手臂据有摆手功能。

38.一种拉手指机构。其特征是：包括拉手指离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、拉手指花键轴轮盘、手指拉丝、穿线管、滑轮、螺丝柱、螺丝母、拉板、连拉板、强拉板、弱拉力簧、强拉力簧、波纹弹片、软齿条或拉指杆、指甲盖、手指外骨骼、齿轮轴或轴、手F杆、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、拉力弹簧、拉手指离合器控制电机或电磁铁、赞美指控制电机或电磁铁、2个强抓力离合器控制电机或电磁铁；

左内机架左后转手牙嵌齿轮与左里机架左后下拉手指牙嵌齿轮互相咬合，右里机架右后边转手牙嵌齿轮与右里机架右后中的拉手指牙嵌齿轮互相咬合。拉手指牙嵌齿轮里边的牙对应着里机架的拉手指离合器从动件的牙，拉手指花键轴轮盘的花键轴上空套着拉手指离合器从动件，在拉手指花键轴轮盘和拉手指离合器上边设拉手指离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右拉手指离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是拉手指离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和拉手指离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由拉手指离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开拉手指齿轮离合器从动件，使拉手指离合器长期处于分离状态，拉手指花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈，限位槽和弹性挡圈起到防止拉手指花键轴轮盘左右活动的作用。拿物锁控制电机或电磁铁的控制接口线和手指离合器控制电机或电磁铁的控制接口线并联同时控制；

拉手指花键轴轮盘上设手指拉丝，手指拉丝穿在肩F杆下边的穿线管里做往复运动，穿线管的里端用固定板固定在拉手指花键轴轮盘的上边肩F杆下边的外骨骼上，穿线管的里端下面的轴上空套着带弧槽的滑轮，穿线管的外端在肩F杆下边和外滑环内齿环的外边，手指拉丝再穿过后双十字头空心轴和前双十字头空心轴，和经过肘关节轴的后边和腕关节轴的后边，手指拉丝最后到达手掌后，手指拉丝先穿在拉板上螺丝柱的孔里用螺丝母紧固，然后，手指拉丝经定滑轮折返后再穿在拉大拇指的软齿条或者拉指杆上螺丝柱的孔里用螺母紧固；

拉板和连拉板在手掌两边的拉板槽里前后滑动，挂着拉四个手指的软齿条或者四个拉指杆的拉板称为连拉板，拉连拉板的拉板称为拉板，拉板前边朝手面(手心)的凸板靠在连拉板的长孔前壁(远心端)，拉板前边的朝手面的凸板后面和连拉板长孔后壁有空间，此空间能形成先拉大拇指后拉四指，用两个弱拉力簧挂在两个指根轴上和拉板前，用两个强拉力簧挂在两个指根轴上和拉板背面的强拉板前，挂强拉力簧的拉板称为强拉板，强拉板前的两个钩板对应着拉板后边两个孔，强拉板在手掌两边拉板槽背面的强拉板槽里前后滑动还可手面手背方向活动，在强拉板槽里用波纹弹片向手背推，在推拉大拇指的软齿条或弧形拉指杆挂弱拉力簧的孔的背面设一个强拉力簧，在强拉板背面和手背之间的中间用强抓力控制电机轴上的两个杆或电磁铁的推杆把强拉板往手面推，和把强拉力簧往推拉大拇指的软齿条或弧形拉指杆挂弱拉力簧的孔里推，形成智能人的手具有强大的抓握力，由于拉四指的两个弹簧拉力大于拉大拇指的一个弹簧的拉力，所以，握拳时是四指先握大拇指后握；

手F杆的口里是拉板前边的凸板，套在手F杆柄上的推力弹簧顶在手背上长期往手面推，用轴和弹性挡圈铰链着赞美指控制电机轴上的摆杆和推杆或电磁铁的推杆推着手F杆中间的杆，当赞美指控制电机或电磁铁启动时把手F杆和拉板向手背拉，让拉板前边的凸板离开连拉板的长孔，再让拉手指的拉丝拉动大拇指，形成大拇指竖起赞美别人；

连拉板上挂着拉四个手指的软齿条或者四个拉指杆，用软齿条设计的手指结构是：后边外手指外骨骼前端的轴孔空套着前边手指外骨骼后端固连的齿轮轴，齿轮和轴的一体件称为齿轮轴，软齿条在三个手指外外骨骼固连的轴和齿轮背面及限位板里使手指作弯曲伸直运动；

用拉指杆设计的手指是：后边手指外骨骼前端的轴孔空套着前边手指外骨骼后端固连的轴，长弧拉指杆的后钩挂在连拉板上经过指关节轴里面用前钩挂到第二关节轴背面的第二手指外骨骼上，短弧拉指杆的后钩挂在指根轴后边的长弧拉指杆上，短弧拉指杆的前钩挂在指根轴背面的第三指关节后边的手指外骨骼上，中弧拉指杆的后钩挂在第三指关节前边经过第二关节轴前面，中弧拉指杆的前钩挂在第一指关节轴背面的第一手指外骨骼后边上，在第一手指外骨骼背面前端设指甲盖；

大拇指利用推拉大拇指的软齿条或弧形拉指杆来推动或拉动大拇指，后边外大拇指外骨骼前端的轴孔空套着前边大拇指外骨骼后端固连的齿轮轴，大拇指每个指关节轴都垂直于指关节轴与手心的连线，使大拇指握向手心，大拇指根轴上的大齿轮侧面在腕关节后侧面，第二指关节轴上的中齿轮轴和第一指关节轴上的小齿轮轴都平行与大拇指根轴上的大齿轮轴，让拉大拇指的软齿条在两个大拇指前边的双层手指外骨骼组成的中间槽里滑动，让软齿条在大拇指固连端的齿轮轴前面拉动大拇指做弯曲伸直运动；

用拉杆设计的手指是：后边指外骨骼前端的轴孔空套着前边大拇指外骨骼后端固连的轴，长弧拉指杆的后钩挂在连拉板上经过指关节轴里面用前钩挂到第二关节轴背面的第二大拇指外骨骼上，短弧拉指杆的后钩挂在指根轴后边的长弧拉指杆上，短弧拉指的杆前钩挂在指根轴背面的第三指关节后边的大拇指外骨骼上，中弧拉指杆的后钩挂在第三指关节前边经过第二关节轴前面，中弧拉指杆的前钩挂在第一指关节轴背面的第一大拇指外外骨骼后边上，在第一大拇指外外骨骼背面前端设指甲盖，以利于拿起精细物。

39.一种安臂锁机构。其特征是：包括外骨骼外板、工型推体、短推力弹簧、L型盖板、定位片和螺丝柱、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、锁臂杆、拉力弹簧或推力弹簧、干型锁杆、拉力弹簧、T型杆、剪8体、扣合体、强抓控制电机线、赞美指控制电机线、多层手指拉丝、螺丝帽、螺丝柱、手指拉丝、锥形孔扣件、螺丝柱、推力弹簧、通手波纹管插座、通手波纹管插嘴、电插头、电插座、安臂锁微动开关和左右安臂锁控制电机或电磁铁；

在站立时或者仰卧时，手臂自然下垂或者肩F杆外端朝后面的槽对应着臂上圆柱外骨骼上套着弹簧的安臂推体，安臂推体的竖长度应满足手臂在站立时自然下垂和仰卧时自然下垂都能推到安臂锁微动开关，先在肩F杆外端朝后面的槽对应着臂上圆柱外外骨骼上开竖长9厘米和横宽5厘米的工字形口，形成9乘2.5的两个板，然后再把工字形口左右面的外骨骼外板往前折成2厘米深，再往箱体外折半厘米底边，并且左右面的外骨骼外板上下边往箱体外折成平行自己的半厘米的扣合条，在左右面直角的外外骨骼外板上下两个孔里是往后凸出的凸板，凸板起到固定推力弹簧的作用，上下两面两个长方形的L型盖板侧面全包箱体的上下两个侧面折90度后形成两个底板，两个L型盖板的侧板9乘2.2，折过的底板9乘2.2中间为工型推体的筋板留缝，并且L型盖板侧面的里外两边补齐外骨骼外板后再往回折半厘米与补齐的板平行，外骨骼外板和两个长方形的L型盖板形成一个中间有竖缝的箱体，用三个板垂直地组成工字形的推体件称为工型推体，工型推体由外板、挡板、筋板和里板组成，竖筋板在中间连接外板和里板，竖长8.8厘米和横宽4.8厘米的工型推体外板向前折成垂直外板的竖长8.8厘米和纵宽1厘米的挡板，挡板上下两个孔里是往前凸出的凸板，凸板起到固定推力弹簧的作用，先把工型推体从上边推到左右两边的外外骨骼外板里，再把L型盖板插在外骨骼外板的上下两边，接着把上下两个L型盖板的两个半边底板压进外骨骼外板和工型推体的里板之间形成一个箱体，最后把两个推力弹簧放到外骨骼板的凸板和带凸板的工型推体外板之间，平时两个推力弹簧使外外骨骼外板外面和工型推体外板平齐，而工型推体的里板在两个L型盖板的两个半边底板里边。在站立时或者仰卧时，工型推体的里板对应着L型锁杆和T型锁杆；

肩F杆外端朝后面的槽里是安臂锁微动开关，安臂锁微动开关的线接到安臂锁控制电机或电磁铁上，安臂锁控制电机或电磁铁用1个定位片和4个螺丝柱固定在肩F杆里端朝上面的槽里上和背外骨骼的里面，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左右安臂锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和锁臂杆，然后，用拉力弹簧拉在锁臂杆和定位片之间。在工型推体前边，肩F杆后边，干型锁杆和安臂锁微动开关上边是锁臂杆，锁肩杆里端的孔里用轴铰链在锁臂控制电机的摆杆上或电磁铁的推杆上，锁肩杆里端孔里的纵轴对应着肩F杆里端朝上面的槽，用锁肩杆里端孔里的纵轴插进肩F杆里端朝上面的槽锁住肩F杆锁住手臂，用锁臂杆档在工型推体前边，肩F杆后边，干型锁杆和安臂锁微动开关上边，锁臂杆既起到防止误碰或者恶意卸手臂的作用，又达到只有自己才能卸手臂安装手臂的目的。军用智能人在战场上的时间短阵亡率高，有电或者有控制信号存在，无电或者无控制信号阵亡，所以，锁臂控制电机或电磁铁长期通电和通控制信号，锁臂杆长期在工型推体前边，肩F杆后边，干型锁杆和安臂锁微动开关上边，锁定手臂的工型推体，锁臂杆套一个拉力弹簧，拉力弹簧在安装和卸掉腿时的锁臂控制电机或电磁铁断电解除锁定后，把锁臂杆拉出工型推体前边的作用，拉力弹簧在智能人坏死后没电时把锁臂杆拉出工型推体前边解除锁定，利于好的智能人拿去手臂自我安装作用；而民用和工业用智能人为了节省能源，所以，锁臂控制电机或电磁铁长期无电或者无控制信号，锁臂杆套一个推力弹簧，用推力弹簧把锁臂杆长期推到工型推体前边，长期锁定手臂的工型推体，当安装和卸掉手臂时的锁臂控制电机或电磁铁通电把锁臂杆拉出工型推体前边解除锁定后，让智能人拿去坏手臂自我安装上好手臂；

后臂圆柱外骨骼的后面工型推体前边是纵向干型锁杆，干字型的锁杆称为干型锁杆。肩F杆外端的纵孔里的干型锁杆上套着的拉力弹簧拉到肩F杆上，干型锁杆前端的两个竖杆中间的杆在剪8体的后直边横长孔里，后边是直边而前边是剪去8字下边0一半的零部件称为剪8体，剪8体的直边前后方向开横长孔，剪8体的外圆上钻竖孔，在长方形扣合体后面中间和靠后壁的上下面开三个横长孔，形成1个上下面和后面共三面通的T型长孔，把里层带强抓控制电机线和赞美指控制电机线的多层手指拉丝用螺丝柱和螺丝帽紧固在T型杆上，再把T型杆插到剪8体的竖孔里和长方形扣合体靠后壁的上下面开的横长孔里，拉手指花键轴轮盘上的手指拉丝用螺丝柱和螺丝帽紧固在到剪8体对应处是锥形孔扣件；

40.一种转头机构。其特征是：包括左转头离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、左转头花键轴锥齿轮、右转头离合器从动件、轴和弹性挡圈、摆杆或形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、右转头花键轴锥齿轮、转头轴双锥齿轮、转头齿环、圆柱齿轮、外骨骼筒套、拉力弹簧、齿轮架、左转头按压开关、右转头按压开关、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、推杆、左转头离合器控制电机或电磁铁、右转头离合器控制电机或电磁铁、左转头控制电机或电磁铁、右转头控制电机或电磁铁；

左内机架左后转手牙嵌齿与左内机架左右后上的左转头牙嵌齿轮互相咬合。左转头牙嵌齿轮里边的牙对应着里边左转头花键轴锥齿轮上空套着左转头离合器从动件外边的牙，在左转头花键轴锥齿轮和左转头离合器上边设左转头离合器控制电机或电磁铁，用轴和弹性挡圈铰链着左转头离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是左转头离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和左转头离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由左转头离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开左转头离合器从动件，使拉手指离合器长期处于分离状态，左转头花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈；

左后上的左转头牙嵌齿轮轮经过前边过度齿轮和左后上上的右转头牙嵌齿轮互相咬合。把头向右转称右转头，右转头牙嵌齿轮里边的牙对应着里边右转头花键轴锥齿轮上空套着右转头离合器从动件外边的牙，在右转头花键轴锥齿轮和右转头离合器上边设右转头离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着右转头离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是右转头离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和右转头离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由右转头离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开右转头离合器从动件，使拉手指离合器长期处于分离状态，右转头花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈；

左转头花键轴锥齿轮的锥齿轮与竖着的转头轴双锥齿轮下边的锥齿轮互相咬合，右转头花键轴锥齿轮的锥齿轮与竖着的转头轴锥齿轮上边的锥齿轮互相咬合，转头轴双锥齿轮上端的圆柱齿轮与头后外骨骼下端里面的转头齿环互相咬合，左右耳下边转头齿环下面设凸台，把内颈外骨骼上端纵轴对称线上的内颈外骨骼板往里折成的内颈外骨骼筒，套在转头齿环上，在内颈外骨骼上端里板和外板中间一边一个拉力弹簧拉在内颈外骨骼后边的内颈外骨骼筒和左右耳下边转头齿环下面设凸台之间；

用右耳下边转头齿环下面的凸台去碰颈部前边筒右边左转头按压开关，转头齿环下面的凸台和左转头控制电机轴上的摆杆和推杆或电磁铁的推杆共同作用到左转头按压开关上，头的外骨骼里面，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着左转头控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和推杆，然后，用拉力弹簧拉在推杆和定位片之间。左转头控制电机轴上的摆杆和推杆或电磁铁的推杆只管开，左转头齿环下面的凸台只管关，左转头按压开关的一个接线柱接控制信号线，另一个接线柱接离合器的控制电机控制信号线。

用左耳下边转头齿环下面的凸台去碰颈部前边筒左边右转头按压开关，齿环下面的凸台和右转头控制电机轴上的摆杆和推杆或电磁铁的推杆共同作用到右转头按压开关上，头的外骨骼里面，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着右转头控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和锁臂杆，然后，用拉力弹簧拉在推杆和定位片之间。右转头控制电机轴上的摆杆和推杆或电磁铁的推杆只管开，齿环下面的凸台只管关，右转头按压开关的一个接线柱接控制信号线，另一个接线柱接离合器的控制电机控制信号线。

41.一种抬头机构。其特征是：包括抬头离合器从动件、轴和4个弹性挡圈、摆杆或T形推杆、弧形推杆、拉力弹簧、Q型环、抬头花键轴轮盘、抬头连杆、拉力弹簧、抬头离合器控制电机或电磁铁；

右里机架右后转手牙嵌齿轮与右内机架右后上抬头牙嵌齿轮，抬头牙嵌齿轮里边的牙对应着里边抬头花键轮盘上空套着抬头离合器从动件外边的牙，在抬头花键轴锥齿轮和抬头离合器上边设抬头离合器控制电机或电磁铁，用2个轴和4个弹性挡圈铰链着抬头离合器控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和弧形推杆，弧形推杆两端的斜孔里是抬头离合器的Q型环，拉力弹簧拉在弧形推杆和抬头离合器控制电机或电磁铁旁的机架之间，形成由抬头离合器控制电机者电磁铁推动弧形推杆推合上牙嵌离合器，平时由拉力弹簧拉开抬头离合器从动件，使抬头离合器长期处于分离状态，抬头花键轴轮盘的花键轴一侧空套着一个轴承，轮盘一侧固套着轴承的光轴和花键轴齿之间是限位槽和弹性挡圈，

抬头花键轴轮盘上设往上推动头的上抬头连杆，让颈部的外骨骼在头的外骨骼里面，在左右耳下面和头焊在一起的是圆心在后内弧设齿的转头齿环，转头齿环穿在斜到颈上端中心处的抬头连杆上端的孔里，抬头连杆上端的孔不影响转头齿环随头转动，转头齿环的后边和颈外骨骼的后边用拉力弹簧拉着。

42.一种转眼睛机构。其特征是：包括板条式球形体、拉力弹簧、半球壳体、四方框、球头管、推眼杆、L字杆、推眼板和转眼步进电机；

脸外骨骼的上边两个眼眶里固连着板条式球形体，在板条式球形体和脸外骨骼连接处设向外观看孔，板条式球形体里用上下左右四个拉力弹簧拉在半球壳体和四方框之间，再用上下左右四个拉力簧拉在四方框和传感器之间，用双层柔性悬挂法让传感器在走路跑步时得到稳定的信号，半球壳体里是智能人眼睛的传感器，其中一个眼睛留着图像文字交互的光学传感器的空间，一个眼睛留着精确定位发射接收激光的激光器的空间，半球壳体后边沿设一圈眼球环槽，下边眼球环槽里有一段尖向前的三角形槽，在板条球形体后边纵向轴线上设球形槽，在球形槽和眼球环槽之间是推眼杆，推眼杆长于球形槽和眼球环槽的距离，推眼杆等于球形槽和眼球环槽下边的三角形槽距离，左右推眼杆的中间穿着两端和中间都有孔的推眼板两端的孔里，推眼板在球形槽体中间横向连接处里面的竖长孔里能上下活动，用推眼板中间前边和鼻梁后边的转眼步进电机轴上的L字杆穿在推眼板中间的孔里。

43.一种脸部机构。其特征是：包括头外骨骼、脸外骨骼、螺丝柱、下颚外骨骼、拉力弹簧、下颚轴、双眼皮板、长外毛、短内毛、摆杆或T形推杆、推杆、T形杆、轴和弹性挡圈、拉眼皮控制电机或电磁铁、微笑控制电机或电磁铁、张口控制电机或电磁铁；

脸外骨骼用螺丝固定到耳后的头后外骨骼上，脸外骨骼里额头中间用2个轴和4个弹性挡圈铰链着拉眼皮控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和推杆，用拉力弹簧拉在T形杆和拉眼皮控制电机或电磁铁旁的头后外骨骼之间，拉眼皮控制电机或电磁铁拉着和两个双眼皮板里端相连的T形杆，双眼皮板里外表面都是肉色硅胶，上边双眼皮的下端，分长外毛和短内毛，下边眼皮上的毛短，脸外骨骼里的两边上颚中间用2个轴和4个弹性挡圈铰链着微笑控制电机或电磁铁的摆杆和推杆或T形推杆，用拉力弹簧拉在T形杆或推杆和微笑控制电机或电磁铁旁的头后外骨骼之间，微笑控制电机或电磁铁拉着两边上颚中间的硅胶，下颚外骨骼用下颚轴穿到头后外骨骼上，用拉力弹簧拉在下颚外骨骼和头后外骨骼之间，头后外骨骼里用2个轴和4个弹性挡圈铰链着张口控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和推杆，然后，用拉力弹簧拉在推杆和张口控制电机或电磁铁旁的头外骨骼之间。

44.一种乳房机构。其特征是：包括硅胶乳房空腔体、乳房波纹管、喇叭形喷洒器、喷洒片、轴、弹性挡圈、摆杆或T形推杆、圆锥体、稳压板、导向杆、推力弹簧、拉力弹簧、乳房控制电机或电磁铁；

智能人的胸部是上厚下薄的乳房，在黄里透红而且白嫩的硅胶乳房空腔体上是朝红色或褐色的乳恽，在乳恽的中间是褐色的乳头，冷却液的分流器上接着乳房波纹管，乳房波纹管的上端固定在两个乳房中间对着乳头的外骨骼处，乳房波纹管的进口朝斜下方对着乳头喷射冷却液，凸出的乳房波纹管口在向零部件喷冷却液的喇叭形喷洒器进口的下边，喇叭形喷洒器的进口旁用轴和弹性挡圈铰链着乳房控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆和堵住波纹管口的多孔板，用拉力弹簧拉在推杆和乳房控制电机或电磁铁旁的胸外骨骼之间，在喇叭形喷洒器的喷洒板中心孔里穿着套有推力弹簧的导向杆，导向杆的一端是带孔的稳压板，稳压板与螺丝帽的内环边形成稳压阀，稳压板的导向杆可在喷洒片中间的孔里活动，两个波纹管的交汇处固定在乳器内的外骨骼里面。

45.一种散热润滑机构。其特征是：包括泵齿轮、J型活塞杆、活塞泵体、过滤器、波纹管、竖长型箱体、密封圈、四方形重力块、推力弹簧、T型件、拉力弹簧、L型隔板、圆柱型箱体、前面盖板、拉力弹簧、单孔L型板、叉杆、拉力弹簧、密封圈、分流锁杆、十字型隐身杆、喷洒管、直角三角形挡块、推力弹簧、轴和弹性挡圈、摆杆或T形推杆、拉力弹簧、隐身控制电机或电磁铁、分流锁控制电机或电磁铁；

智能人的活塞泵让热的冷却液经波纹管流进通液室和外骨骼形成的双层保护层里散热，冷却液散热后喷洒到各种开关、各种电路板、各种线路接头和各种运动件上把热量带走，冷却液自然下落到脚部再由活塞泵经波纹管往上吸再进行一次热冷循环，由于冷却液会喷洒到各种开关、各种电机、各种电路板和各种线路接头上会引起短路，冷却液使用通液室里流动着北京清华大学季春庆创办的优挌公司的绝缘阻燃无毒无腐的冷却液；

在四区离合器主动件前边的主动力步进电机的行星减速齿轮轴上是泵齿轮，泵齿轮的齿和四区离合器主动件的齿互相咬合，泵齿轮的一个侧面是径向凸凹环槽，一端带滑环一端带活塞板的J型活塞杆在泵齿轮的径向凸凹环槽里和活塞泵里活动；

两个手掌、两个脚后跟、背底和屁股这六处的过滤器和波纹管接到活塞泵的进口，活塞泵右面的竖长形箱体里用四方型重力块压着下面的推力弹簧，四方型重力块堵住竖长形箱体后壁接着背底和屁股两处波纹管的接口，在竖长形箱体后壁接着背底和屁股两处波纹管的接口周围有密封圈，在竖长形箱体下面用空套在T型件上的拉力弹簧拉着T型件，T型件在竖长形箱体下面的孔里和竖长形箱体下面的侧面是多孔板的多孔L型隔板中心孔里横向滑动，固定在竖长形箱体下面的拉力弹簧把T型件的板拉到竖长形箱体下面中间的多孔L型隔板处，在右阀座的右面是接着两个手掌处和两个脚后跟处波纹管的接口，固定在分流智控器的隔离室里的推力弹簧向活塞泵左下角的壁孔推着T型件；

流进冷却液的隔离室上边的流控室前面盖板出口接着直通胸部锥齿轮空心轴处的喷洒管和腹部电机处的喷洒管；流进冷却液的隔离室下边的流控室圆周面出口接着胸部和腹部的外骨骼；另外两个流控室的圆周面出口接着手臂和腿的外骨骼；流控室的出口周围有密封圈，分流智控器的圆柱型箱体中心处多孔壁的一周交替着设四个流控室和四个子弹型隔离室，三个流控室前面的盖板里壁上的拉力弹簧向圆心方向拉着单孔L型板在槽里径向滑动，单孔L型板上的孔在单孔L型板被推到流控室的圆周里壁时和盖板上的孔重合，单孔L型板上的孔小于流控室的圆周面出口，三个单孔L型板中心处前边的圆槽里是用轴和弹性挡圈铰链着隐身控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆推动前端带锥尖的十字型隐身杆，用拉力弹簧拉在十字型隐身杆和隐身控制电机或电磁铁旁的腹外骨骼之间，十字型隐身杆的四个分支对应着三个单孔L型板，在四个隔离室里用推力弹簧往两边的流控室里推着带导杆带挡板的直角三角形挡块，挡板和直角三角形挡块在流控室和隔离室之间的壁两边，在分流器中心处多孔壁后面的圆槽里设用轴和弹性挡圈铰链着分流锁控制电机或电磁铁的摆杆或T形推杆推动前端带锥尖的分流锁杆插进三个叉杆中间，用拉力弹簧拉在分流锁杆和分流锁控制电机或电磁铁旁的腹外骨骼之间，分流锁杆的四个分支对应着三个叉杆，在隔离室里由拉力弹簧挂到多孔壁上把叉杆往中心多孔壁方向拉，叉杆的两个叉支外端是三角形斜面，两个三角形斜面对应一个挡板，叉杆的两个叉支外端的三角形斜面推到隔离室壁和直角三角形挡块两边的挡板之间。

46.一种外骨骼和皮肤。其特征是：包括头后外骨骼、脸外骨骼、下颚外骨骼、外颈骨骼、内颈骨骼、胸外骨骼、脸外骨骼、背外骨骼、通洒波纹管、T型喷洒管、合页、螺丝柱、连臂外骨骼、轴、弧形荷花瓣、后臂圆锥体外骨骼、荷花瓣、前臂圆锥体外骨骼、肩关节轴、臂上荷花瓣、推力弹簧、肘后荷花瓣、推力弹簧、腕后荷花瓣、推力弹簧、指后荷花瓣、推力弹簧、通手波纹管、腹外骨骼、腹前荷花瓣、10个推力弹簧、通腰波纹管、T型喷洒管、螺丝柱、股侧弧形板、推力弹簧、纵短轴、大腿外骨胳、小腿外骨骼、合页、螺丝柱、膝盖轴、外耳板、弹性挡圈、膝前荷花瓣、推力弹簧、脚盖板、脚前掌、脚跟侧板和脚后底；

头的外骨骼比F杆向前凹3厘米，腰的外骨骼比F杆向前凹3厘米，屁股的外骨骼比肩F杆向后凸8厘米，小腿后凸的外骨骼比肩F杆向后凸3厘米；脸外骨骼用螺丝固定到耳后的头后外骨骼上，下颚外骨骼用下颚轴穿到头后外骨骼上，用拉力弹簧拉在下颚外骨骼和头后外骨骼之间；和头相连的外颈骨骼在内颈骨骼的里面，内颈外骨骼上端纵轴对称线上的内颈外骨骼板往里折成的内颈外骨骼筒，外颈骨骼套在内颈骨骼的外边；

椭圆的胸外骨骼和中间背沟的背外骨骼是双层板中间有1厘米一个隔板的四方形通液室和固定硅胶室，一个通液室四个固定硅胶室互相交替着排列，外骨骼外层的孔和固定硅胶室里金属泡沫上钻出的大孔，军用智能人由波纹板组成的波峰对波峰、波谷对波谷的固定硅胶室里填上轻质硬质颗粒，用板条先焊到四个固定硅胶室两端，把槽形板再焊到一个通液室四个固定硅胶室外外骨骼的两端，把第二层槽形板再焊到第一层槽形板上，形成上边的汇通室和下边的分通室，下边两个进口错开上边两个出口，分流器上的出口经过波纹管接到胸外骨骼下边的分通室上，胸外骨骼的通液室经过上边的汇通室汇总到咽喉处形成管口，管口上套波纹管接到脸外骨骼上边的管口上，脸外骨骼的通液室从额头往下再往后形成本字后，在咽喉的上边上颚处汇成管口套上通洒波纹管，接到锥齿轮空心轴前上方T型喷洒管的接口上，T型喷洒管上的孔对准胸部的运动件喷洒冷却液；

背外骨骼比胸外骨骼多个中间的背沟，分通室、汇通室、通液室和固定硅胶室完全相同，背外骨骼的汇通室接口在后颈处通洒波纹管接个T型喷洒管到锥齿轮空心轴后上方，两个T型喷洒管的头端封口，后颈T形喷洒管的孔对准胸部的运动件喷洒冷却液，在上机架的后面用螺丝柱和限位板来限定T型喷洒管在四个机架的位置，左右肩关节中下方的背外骨骼和胸外骨骼用4个合页连接，左肩关节中下方胸外骨骼的外层板用6个螺丝柱上在背外骨骼的外边，背外骨骼和胸外骨骼连接处的各四室是实心做为手臂的支撑体，背外骨骼的下边和胸外骨骼的下边，是水平放置的6圈和智能人腰部横截面一致口朝内的U型槽环，一圈平底口朝内的U型槽的环称为U型槽环。在U型槽环的竖孔里穿着W型丝线，W型丝线、U型槽环和硅胶共同组合成智能人的既坚硬又柔软的腰部；

在椭圆齿条外端用2个螺丝柱铰链着套筒和3片连臂外骨骼，手臂最上端是两尖端共同穿在肩关节轴的5片弧形臂上荷花瓣，臂上荷花瓣和后臂圆锥体外骨骼上端口朝外的环槽互相绞连，臂上荷花瓣中间的T形杆在另个臂上荷花瓣的长孔里滑动，每个臂上荷花瓣中间的T形杆上套1个推力弹簧，和肩部外骨骼接触的臂上荷花瓣向圆心方向折的边在背外骨骼和胸外骨骼的环槽里滑动，在臂上荷花瓣上有外大内小的众多孔；后臂圆锥体外骨骼下端口朝内的环槽对应着肘关节后边4片肘后荷花瓣上端口朝外的环槽，肘关节后边的肘后荷花瓣的T形杆在另个肘后荷花瓣的长孔里滑动，每个肘后荷花瓣中间的T形杆上套1个推力弹簧，肘后荷花瓣上有外大内小的众多孔；肘后荷花瓣下端口朝内的环槽对应着前臂圆锥体外骨骼上端口朝外的环槽，前臂圆锥体外骨骼下端口朝内的环槽对应着腕关节后边的腕后荷花瓣上端口朝外的环槽，腕关节轴的两端铰链着3片腕后荷花瓣，腕关节后边3片腕后荷花瓣的T形杆在另个荷花瓣的长孔里滑动，每个腕后荷花瓣中间的T形杆上套1个推力弹簧；指关节轴的两端铰链着3片指后荷花瓣，指关节后边指后荷花瓣的T形杆在另个指后荷花瓣的长孔里滑动，每个指后荷花瓣中间的T形杆上套1个推力弹簧，使指后荷花瓣形成指关节圆形面做周向伸缩功能，在指后荷花瓣上打出外大内小的众多孔；手指、手掌、手背上打出外大内小的众多孔；

在肩F杆下面上通手波纹管的插座，在肩F杆上面梯形架的竖孔里的螺丝柱下面是推力弹簧往下压干型锁杆，干型锁杆下面的凸台插在下面的通手波纹管的插座上面开一道纵口和通手波纹管插嘴上的凹槽，通手波纹管穿过后双十字头空心轴和前双十字头空心轴，和经过肘关节轴的后边和腕关节轴的后边，最后通手波纹管到达两个手掌处喷出冷却液；

曲轴轮中心轴上边往前下和后下都斜到会阴处形成三角裤式的腹外骨骼，腹外骨骼也是一个通液室四个固定硅胶室互相交替着排列，腹外骨骼外层的孔和固定硅胶室里金属泡沫上钻出的大孔，军用智能人由波纹板组成的波峰对波峰、波谷对波谷的固定硅胶室里填上轻质硬质颗粒，用板条先焊到四个固定硅胶室两端，把槽形板再焊到一个通液室四个固定硅胶室外骨骼的两端，把第二层槽形板再焊到第一层槽形板上，形成上边的分通室和下边的汇通室，上边两个进口错开下边两个出口，分流器上的出口经过波纹管接到腹外骨骼上边的分通室上，腹外骨骼的通液室经过下边的汇通室汇总到会阴处形成管口，管口上套通腰波纹管接到腰轴后下边的T型喷洒管口上，T型喷洒管的孔对准腰轴和腹部的运动件以及电机喷洒冷却液，前边圆鼓的腹部两边的大腿斜弧形相交，后边屁股中间有阴沟，上小下大的腹外骨骼从上往下按装到位后用4个螺丝柱上到机架上；

曲轴轮中心轴上边往前下和后下都斜到会阴形成大腿上边的8个股侧弧形板，8个股侧弧形板下边往里折成前后股侧弧板的孔里用2个纵短轴铰链在一起，在纵短轴中间用8个推力弹簧往外推每个股侧弧形板，下边股侧弧形板的上边沿在上边股侧弧形板的下边沿的里面，几个股侧弧形板在侧抬腿时互相重叠，在几个股侧弧形板上有外大内小的众多孔，大腿上边往下折成U型环槽和外面的硅胶一起挂到最下边的股侧弧形板下边沿上折成的U型环槽里，股侧弧形板后边往大腿杆方向收成弧形，头后外骨骼、脸外骨骼、下颚外骨骼、外颈骨骼、背外骨骼、胸外骨骼、腹外骨骼、几个股侧弧形板和6个口朝内的U型环槽体都同时用硅胶注成一个上身硅胶外骨骼，硅胶整体覆盖在整个智能人的上身；

腿硅胶外骨胳由大腿外骨胳、小腿外骨骼、膝前荷花瓣、脚盖板、脚前掌、脚跟侧板和脚后底板上都用硅胶覆盖着组成，上大下小的大腿外骨胳上端前边的进口管，用硅胶管连接大腿外骨胳下端里边向后凸的出口管和向后凸出的小腿外骨胳上端里边的进口管，让冷却液进入一个通液室四个固定硅胶室互相交替着排列的大腿外骨胳和小腿外骨胳，大腿外骨胳和小腿外骨骼外层的孔和固定硅胶室里金属泡沫上钻出的大孔，军用智能人由波纹板组成的波峰对波峰、波谷对波谷的固定硅胶室里填上轻质硬质颗粒，用板条先焊到四个固定硅胶室两端，把槽形板再焊到一个通液室四个固定硅胶室外骨骼的两端，把第二层槽形板再焊到第一层槽形板上，形成上边的分通室和下边的汇通室，上边两个进口错开下边两个出口，分流器上的出口经过波纹管接到大腿外骨胳和小腿外骨骼上边的分通室上，大腿外骨胳和小腿外骨骼的通液室经过下边的汇通室汇总成喷洒管，大腿外骨胳外侧和小腿外骨骼外侧各焊三个合页，大腿外骨胳里侧和小腿外骨骼里侧前边外层板用六个螺丝柱上在大腿骨外胳里侧和小腿外骨骼里侧外边，焊在大腿外骨骼下端外侧的轴穿进，小腿外骨骼外侧膝盖轴的外边耳板上的竖长孔里，用弹性挡圈在耳板里边限定位置，大腿外骨胳里侧和小腿外骨骼里侧的轴和外侧的轴还穿着四个膝荷花瓣两端的轴孔，再用弹性挡圈封住轴端；脚盖板在脚跟侧板外面，脚盖板和脚跟侧板两侧的轴孔都穿在脚踝横轴上，脚前掌和脚后底板可在脚盖板和脚跟侧板下边活动，脚前掌和脚后底板都钻有固定硅胶的孔，在大腿外骨胳、小腿外骨骼、膝荷花瓣、脚盖板、脚前掌、脚跟侧板和脚后底板上都用硅胶整体覆盖，屁股下边大腿的U型环下和大腿内侧U型环下是能伸缩的波纹状硅胶，膝关节后边和踝关节两处也是波纹状硅胶，大腿外骨胳、小腿外骨骼、膝前荷花瓣、脚盖板、脚前掌、脚跟侧板和脚后底板都同时用硅胶注成一个腿硅胶外骨骼，硅胶整体覆盖在整个智能人的腿上，智能人的外骨骼就形成了由一个上身硅胶外骨骼、2个手臂硅胶外骨骼和2个腿硅胶外骨骼组成；

47.一种智能人。其特征是：智能人由双腿行走系统、双手执行系统、头部运动系统和散热保护系统等智能硬件系统组成，智能人的双腿行走系统包括：四区离合器、电推动器、智控器、控制电机、驱动电机、曲轴轮、弯腰起腰机构、转身运动机构、下蹲起身机构、侧推拉腿机构、小腿推拉机构、脚前掌推拉机构、大腿机构、小腿机架和脚部机构等开链机构组成，各种锁定机构包括：单腿站锁、锤型锁、各地锁、落地锁、膝后锁、常走锁、弹跳锁、安腿锁、平肩锁、举手锁、摆臂锁、L锁、宝剑锁、梯形锁、转臂锁、抬手锁、转手锁、摆手锁和安臂锁。智控器(控制机关)是控制硬件智能机构或硬件智能系统的关键部件，如：限位智控器、对位智控器、行走智控器、帮机智控器、桃形智控器、旋转智控器、重锤智控器等等都属于智控机关，都是智控器，智能人的双手是执行各种操作功能的系统，智能人的双手执行系统包括：摆臂、抬臂、侧摆臂、侧拉臂、转臂、抬手、转手、摆手、拉手指等开链机构组成，智能人的头部运动系统包括：上抬头、左转头、右转头、转眼睛、拉眼皮、带微笑和张开口等开链机构组成，智能人的散热保护系统包括：泵齿轮、活塞杆、活塞泵、流向智控器、波纹管、喷洒管、分流器、过滤器和散热外骨骼、活动外骨骼等组成。