CN112379120A - 一种速度采集时刻获取方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种速度采集时刻获取方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN112379120A CN202011087598.4A CN202011087598A CN112379120A CN 112379120 A CN112379120 A CN 112379120A CN 202011087598 A CN202011087598 A CN 202011087598A CN 112379120 A CN112379120 A CN 112379120A
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Abstract

本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种速度采集时刻获取方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在接收到所述编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，记录响应接收时刻；根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值；在接收到所述编码测速单元采集的速度时间信息时，根据所述速度时间信息及所述测速延迟值确定速度采集时刻。通过在接收到编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，精确的记录响应接收时刻；根据时间校准请求、时间校准响应及响应接收时刻确定精确的测速延迟值；在接收到速度时间信息时，根据速度时间信息及精确的测速延迟值即可获取速度测量时精确的速度采集时刻。

Description

一种速度采集时刻获取方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种速度采集时刻获取方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在自动驾驶领域，进行速度测量时通常无法准确确定速度测量的速度采集时刻，因速度测量延迟的存在，局部路径规化算法、运动控制算法等算法在实现时十分困难，显著的提高了算法的复杂度和要求，对自动驾驶在局部路径规划及运动控制的实现造成了极大的阻碍，提高了整个自动驾驶系统的成本。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种速度采集时刻获取方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法获取速度测量的精确时刻的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种速度采集时刻获取方法，所述速度采集时刻获取方法包括以下步骤:
接收到编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，记录响应接收时刻；
根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值；
在接收到所述编码测速单元采集的速度时间信息时，根据所述速度时间信息及所述测速延迟值确定速度采集时刻。
优选地，所述根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值的步骤，具体包括：
获取所述时间校准请求中的请求发送时刻及所述时间校准响应中的响应发送时刻；
根据所述请求发送时刻、所述响应发送时刻及所述响应接收时刻确定测速延迟值。
优选地，所述根据所述请求发送时刻、所述响应发送时刻及所述响应接收时刻确定测速延迟值的步骤，具体包括：
根据所述请求发送时刻及所述响应发送时刻确定第一时间差值；
根据所述响应发送时刻及所述响应接收时刻确定第二时间差值；
根据所述第一时间差值及所述第二时间差值确定测速延迟值。
优选地，所述根据所述第一时间差值及所述第二时间差值确定测速延迟值的步骤，具体包括：
计算所述第一时间差值与所述第二时间差值的平均值，将所述平均值作为测速延迟值。
优选地，所述在接收到所述编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，记录响应接收时刻的步骤之前，还包括：
向编码测速单元发送时间校准请求；
间隔预设时长，检测是否接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应；
若未接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应，返回所述向编码测速单元发送时间校准请求的步骤，直至接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应。
优选地，所述向编码测速单元发送时间校准请求的步骤之前，还包括：
获取编码测速单元的运行参数，根据所述运行参数判断所述编码测速单元是否正常运行；
在所述编码测速单元正常运行时，执行所述向编码测速单元发送时间校准请求，以使所述编码测速单元根据所述时间校准请求反馈时间校准响应的步骤。
优选地，所述在接收到所述编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，记录响应接收时刻的步骤，包括：
对所述时间校准响应进行安全性校验；
在安全性校验通过时，执行所述根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种速度采集时刻获取装置，所述装置包括：
响应接收模块，用于在接收到所述编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，记录响应接收时刻；
延迟确定模块，用于根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值；
时刻确定模块，用于在接收到所述编码测速单元采集的速度时间信息时，根据所述速度时间信息及所述测速延迟值确定速度采集时刻。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种速度采集时刻获取设备，所述速度采集时刻获取设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的速度采集时刻获取程序，所述速度采集时刻获取程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的速度采集时刻获取方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有速度采集时刻获取程序，所述速度采集时刻获取程序执行时实现上述任一项所述的速度采集时刻获取方法的步骤。
本发明通过在接收到编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，精确的记录响应接收时刻；根据时间校准请求、时间校准响应及响应接收时刻确定精确的测速延迟值；在接收到速度时间信息时，根据速度时间信息及精确的测速延迟值即可获取速度测量时精确的速度采集时刻。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；
图2为本发明速度采集时刻获取方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明速度采集时刻获取方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明速度采集时刻获取方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明速度采集时刻获取装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的速度采集时刻获取设备结构示意图。
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及速度采集时刻获取程序。
在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在速度采集时刻获取设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的速度采集时刻获取程序，并执行本发明实施例提供的速度采集时刻获取方法。
本发明实施例提供了一种速度采集时刻获取方法，参照图2，图2为本发明一种速度采集时刻获取方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述速度采集时刻获取方法包括以下步骤：
步骤S10：在接收到编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，记录响应接收时刻；
需要说明的是，本实施例的执行主体是所述速度采集时刻获取设备，其中，所述速度采集时刻获取设备可以是车载电脑等电子设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不作限制，在本实施例以及下述各实施例中，以速度采集时刻获取设备为例对本发明速度采集时刻获取方法进行说明。
需要说明的是，在接收到所述编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，记录响应接收时刻之前，可以将速度采集时刻获取设备与编码测速单元进行时间同步，以确定测定的测速延迟值的准确性。
需要说明的是，编码测速单元是自动驾驶车辆用于测速的测速单元，本实施例中编码测速单元由测速编码器和微控制器等部件构成，测速编码器一般与轴相联,测速编码器的脉冲量是固定的,在轴旋转的时候,测速编码器就会输出脉冲，PLC或计数器收到脉冲,根据轴转的速度不同时，在单位时间内收到的脉冲总量是不一样的,在实际使用中根据脉冲量与实际转的长度就可以计算车辆行驶速度，微控制器是指微型计算机，用于与测速编码器结合进行速度测量并与速度采集时刻获取设备进行通信。
需要说明的是，请求(Request)是指电子设备需要进行通信时，基于通信协议发出的消息，响应(Response)是指电子设备在接收到请求时，基于通信协议对接收到的请求发出的回复消息，时间校准请求是速度采集时刻获取设备用于进行时间校准向编码测速单元发出的请求消息，时间校准响应是编码测速单元在接收到时间校准请求时，基于时间校准请求回复的响应消息，响应接收时刻是速度采集时刻获取设备在接收到时间校准响应的瞬时时刻。
在实际使用中，时间校准请求可以包含请求发出时刻、请求路径等具体的请求参数，用于表明该请求的作用及发出请求的具体的时刻，编码测速单元在接收到时间校准请求时，发出时间校准响应，可以记录发送时间校准响应时的发出时刻，并将时间校准请求中记录的请求发出时刻与发出响应时的时刻同时记录在时间校准响应中发送至速度采集时刻获取设备。
例如：速度采集时刻获取设备发送时间校准请求，在发送时间校准请求时的具体时间戳为T1＝1600329578123，编码测速单元在接收到时间校准请求时，发出响应的时间校准响应，此时，时间戳为T2＝1600329581213，则编码测速单元将T1与T2记录在时间校准响应中发送至速度采集时刻获取设备，速度采集时刻获取设备接收到时间校准响应时，记录接收到时间校准响应时的时间戳T3。
步骤S20：根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值；
需要说明的是，时间校准请求、时间校准响应都可以记录对应的操作的具体时刻，通过时间校准请求的请求时刻、时间校准响应的响应时刻及响应接收时刻经过计算可以确定具体的测速延迟值。
进一步地，为了根据时间校准请求、时间校准响应及响应接收时刻确定测速延迟值，本实施例根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值的步骤，具体为：
获取所述时间校准请求中的请求发送时刻及所述时间校准响应中的响应发送时刻；根据所述请求发送时刻、所述响应发送时刻及所述响应接收时刻确定测速延迟值。
需要说明的是，时间校准请求中的请求发送时刻可以在速度采集时刻获取设备发出请求的具体时刻，可以进行本地记录，也可以记录在时间校准请求中，由编码测速单元在返回时间校准响应时，记录在时间校准响应中返回。
例如：在时间校准请求将要发送时，获取请求发送时刻T，将请求发送时刻T记录于本地内存中或不进行本地存储，而是直接将请求发送时刻T记录在时间校准请求中发送至编码测速单元，编码测速单元在接收到时间校准请求时，提取时间校准请求中的请求发送时刻T，生成时间校准响应，在时间校准响应将要发送时，将请求发送时刻T以及响应发送时刻记录在时间校准响应中发送至速度采集时刻获取设备。
进一步地，为了根据请求发送时刻、响应发送时刻及响应接收时刻确定测速延迟值，本实施例根据所述请求发送时刻、所述响应发送时刻及所述响应接收时刻确定测速延迟值的步骤，具体为：
根据所述请求发送时刻及所述响应发送时刻确定第一时间差值；根据所述响应发送时刻及所述响应接收时刻确定第二时间差值；根据所述第一时间差值及所述第二时间差值确定测速延迟值。
在实际使用中，可以确定第一时间差值及第二时间差值，然后根据第一时间差值与第二时间差值确定测速延迟值，例如：请求发送时刻T1，响应发送时刻T2，响应接收时刻为T3，则第一时间差值C1＝T1-T2，第二时间差值C2＝T3-T2。
进一步地，为了根据第一时间差值及第二时间差值获取测速延迟值，本实施例根据所述第一时间差值及所述第二时间差值确定测速延迟值的步骤，具体为：
计算所述第一时间差值与所述第二时间差值的平均值，将所述平均值作为测速延迟值。
需要说明的是，测速延迟值是时间校准请求理论接收时间与时间校准请求真实接收时间的差值，请求发送时刻与响应接收时刻的平均值即是时间校准请求理论接收时间，时间校准响应的响应发送时刻即为时间校准请求真实接收时间。
需要说明的是，测速延迟值可以重复执行S10与S20步骤，最后将所有获得的测速延迟值取平均值，获得更加准确的测速延迟值。
在实际使用中，通过将第一时间差值与第二时间差值进行相加，然后求取平均值即可获取测速延迟值。
例如：请求发送时刻T1，响应发送时刻T2，响应接收时刻为T3，则第一时间差值C1＝T1-T2，第二时间差值C2＝T3-T2，则测速延迟值Δ＝(C1+C2)/2＝(T1+T3)/2-T2。
步骤S30：在接收到所述编码测速单元采集的速度时间信息时，根据所述速度时间信息及所述测速延迟值确定速度采集时刻。
需要说明的是，速度时间信息可以包括具体采集时的速度以及采集完成的采集时刻。
在实际使用中，在接收到编码测速单元采集的速度时间信息之后，可以提取速度时间信息中记载的采集时刻，将采集时刻与测速延迟值相加，即可获得精确的速度采集时刻。
例如：速度时间信息中记载的采集时间为T，测速延迟值为Δ，则速度采集时刻为Tv＝T+Δ。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
本实施例通过在接收到编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，精确的记录响应接收时刻；根据时间校准请求、时间校准响应及响应接收时刻确定精确的测速延迟值；在接收到速度时间信息时，根据速度时间信息及精确的测速延迟值即可获取速度测量时精确的速度采集时刻。
参考图3，图3为本发明一种速度采集时刻获取方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例速度采集时刻获取方法在所述步骤S10之前，还包括：
步骤S01：向编码测速单元发送时间校准请求；
需要说明的是，为了确定测速延迟值，需要向编码测速单元发送时间校准请求，通知编码测速单元开始进行时间校准，并根据时间校准请求反馈对应的时间校准响应。
进一步地，为了判断是否可以进行时间校准，本实施例向编码测速单元发送时间校准请求德步骤之前，还包括：
获取编码测速单元的运行参数，根据所述运行参数判断所述编码测速单元是否正常运行；在所述编码测速单元正常运行时，执行所述向编码测速单元发送时间校准请求，以使所述编码测速单元根据所述时间校准请求反馈时间校准响应的步骤。
需要说明的是，在进行时间校准请求之前，还需要检测编码测速单元是否正常运行，是否可以进行时间校准，因此，可以对获取编码测速单元的各项参数，并根据各项参数判断编码测速单元是否正常运行。
在实际使用中，可以获取编码测速单元的系统时间，并与速度采集时刻获取设备的系统时间进行对比，在编码测速单元的系统时间与速度采集时刻获取设备的系统时间的差值绝对值大于预设阈值时，可以判定编码测速单元运行不正常，需要进行时间同步，还可以获取编码测速单元的测速相关参数，与正常运行时的参数区间进行对比，若相关参数超出正常运行时的参数区间，则可以判定编码测速单元运行不正常，需要检测修理。
例如：获取的编码测速单元的系统时间为T1，速度采集时刻获取设备的系统时间为T2，预设阈值为1秒，若T1与T2的差值绝对值大于预设阈值，则对编码测速单元进行时间同步。若编码测速单元的正常运行时的参数区间为10-100，获取的编码测速单元的测速相关参数为110，则需要对编码测速单元及逆行检测修理。
步骤S02：间隔预设时长，检测是否接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应；
需要说明的是，请求在发出后，可能因为信号干扰、网络不顺畅、丢包等因素，编码测速单元可能无法接收到时间校准响应，因此，在请求发出后，等待预设时长之后，需要检测是否接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应。
例如：预设时长为3秒，在请求发出后，等待3秒，则检测是否接收到编码测速单元反馈的时间校准响应。
步骤S03：若未接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应，返回所述向编码测速单元发送时间校准请求的步骤，直至接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应。
可以理解的是，若在等待预设时长之后，未接收到编码测速单元反馈的时间校准响应，则可以认定请求因某种因素影响已经丢失，编码测速单元未接收到请求，此时可以返回向编码测速单元发送时间校准请求的步骤，重新发送请求，然后等待预设时长之后，再次进行检测，直到接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应。
例如：预设时长为3秒，在向编码测速单元发送时间校准请求之后，等待3秒，检测是否接收到编码测速单元反馈的时间校准响应，若未接收到编码测速单元反馈的时间校准响应，则重新向编码测速单元发送时间校准请求。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
本实施例通过在发出时间校准请求之前验证了编码测速单元是否正常运行，是否可以进行时间校准，在发出时间校准请求之后，等待预设时长之后，检测是否接收时间校准响应并在未接收时间校准响应时重新发送请求，由此，可以保证了时间校准可以正常进行。
参考图4，图4为本发明一种速度采集时刻获取方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例速度采集时刻获取方法的所述步骤S20之前，还包括：
步骤S101：对所述时间校准响应进行安全性校验；
需要说明的是，时间校准响应可能会被黑客篡改或可能存在恶意发送的时间校准响应，因此，在记录响应接收时刻时还需要对时间校准响应进行安全性校验，以此判定，接收到的时间校准响应是否未经黑客篡改或恶意发送的时间校准响应。
需要说明的是，安全性校验可以使用数字签名实现，数字签名(又称公钥数字签名)是只有信息的发送者才能产生的别人无法伪造的一段数字串，这段数字串同时也是对信息的发送者发送信息真实性的一个有效证明。它是一种类似写在纸上的普通的物理签名，但是使用了公钥加密领域的技术来实现的，用于鉴别数字信息的方法。一套数字签名通常定义两种互补的运算，一个用于签名，另一个用于验证。数字签名是非对称密钥加密技术与数字摘要技术的应用。
在实际使用中，编码测速单元可以使用MD5、salt-MD5等算法来生成对应的数字签名，在生成数字签名之后，还可以将数字签名以特定的加密方式进行加密，具体的加密方式可以选择对称性加密和非对称性加密，常见的对称性加密有DES、AES等算法进行加密，常见的非对称性加密有RSA等加密算法，速度采集时刻获取设备在接收到时间校准响应之后，先对数字签名以对应的解密方式进行解密之后获取验证密文，再使用。
例如：使用哈希加密进行安全性校验，编码测速单元将时间校准响应中的各项参数进行特定顺序排序，然后采用salt-MD5算法进行数据处理(其中salt可以根据需要自行选择)，生成对应的数字签名，将数字签名根据对应的公钥使用RSA算法进行加密，将加密密文添加至时间校准响应中发送至速度采集时刻获取设备，速度采集时刻获取设备在接收到时间校准响应之后，获取时间校准响应中的各项参数及加密密文，将加密密文根据对应的私钥使用RSA算法进行解密，获得数字签名，将各项参数以与编码测速单元相同的顺序排序，选用相同的salt，然后使用salt-MD5算法对各项参数进行数据处理，获得验证签名，比较验证签名与数字签名，若验证签名与数字签名相同，则判定安全性校验通过，若验证签名与数字签名不同，则判定安全性校验未通过。
步骤S102：在安全性校验通过时，执行所述根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值的步骤。
可以理解的是，在安全性校验通过时，说明接收到的时间校准响应并未被黑客篡改，也并非恶意发送的时间校准响应，因此，可以执行据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值的步骤。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
本实施例通过对接收到的时间校准响应，防止了黑客篡改时间校准响应及恶意发送的时间校准响应，保证了时间校准过程的顺利执行，提高了速度采集时刻获取方法的安全性。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有速度采集时刻获取程序，所述速度采集时刻获取程序被处理器执行时实现如上文所述的速度采集时刻获取方法的步骤。
参照图4，图4为本发明速度采集时刻获取装置第一实施例的结构框图。
如图4所示，本发明实施例提出的速度采集时刻获取装置包括：
响应接收模块501，用于在接收到所述编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，记录响应接收时刻；
延迟确定模块502，用于根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值；
时刻确定模块503，用于在接收到所述编码测速单元采集的速度时间信息时，根据所述速度时间信息及所述测速延迟值确定速度采集时刻。
本实施例通过在接收到编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，精确的记录响应接收时刻；根据时间校准请求、时间校准响应及响应接收时刻确定精确的测速延迟值；在接收到速度时间信息时，根据速度时间信息及精确的测速延迟值即可获取速度测量时精确的速度采集时刻。
进一步的，所述延迟确定模块502还用于获取所述时间校准请求中的请求发送时刻及所述时间校准响应中的响应发送时刻；根据所述请求发送时刻、所述响应发送时刻及所述响应接收时刻确定测速延迟值。
进一步的，所述延迟确定模块502还用于根据所述请求发送时刻及所述响应发送时刻确定第一时间差值；根据所述响应发送时刻及所述响应接收时刻确定第二时间差值；根据所述第一时间差值及所述第二时间差值确定测速延迟值。
进一步的，所述延迟确定模块502还用于计算所述第一时间差值与所述第二时间差值的平均值，将所述平均值作为测速延迟值。
进一步的，所述响应接收模块501还用于向编码测速单元发送时间校准请求；
间隔预设时长，检测是否接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应；
若未接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应，返回所述向编码测速单元发送时间校准请求的步骤，直至接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应。
进一步的，所述响应接收模块501还用于获取编码测速单元的运行参数，根据所述运行参数判断所述编码测速单元是否正常运行；在所述编码测速单元正常运行时，执行所述向编码测速单元发送时间校准请求，以使所述编码测速单元根据所述时间校准请求反馈时间校准响应的步骤。
进一步的，所述响应接收模块501还用于对所述时间校准响应进行安全性校验；在安全性校验通过时，执行所述根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值的步骤。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的速度采集时刻获取方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种速度采集时刻获取方法，其特征在于，所述速度采集时刻获取方法包括以下步骤：
在接收到编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，记录响应接收时刻；
根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值；
在接收到所述编码测速单元采集的速度时间信息时，根据所述速度时间信息及所述测速延迟值确定速度采集时刻。
2.如权利要求1所述的速度采集时刻获取方法，其特征在于，所述根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值的步骤，具体包括：
获取所述时间校准请求中的请求发送时刻及所述时间校准响应中的响应发送时刻；
根据所述请求发送时刻、所述响应发送时刻及所述响应接收时刻确定测速延迟值。
3.如权利要求2所述的速度采集时刻获取方法，其特征在于，所述根据所述请求发送时刻、所述响应发送时刻及所述响应接收时刻确定测速延迟值的步骤，具体包括：
根据所述请求发送时刻及所述响应发送时刻确定第一时间差值；
根据所述响应发送时刻及所述响应接收时刻确定第二时间差值；
根据所述第一时间差值及所述第二时间差值确定测速延迟值。
4.如权利要求3所述的速度采集时刻获取方法，其特征在于，所述根据所述第一时间差值及所述第二时间差值确定测速延迟值的步骤，具体包括：
计算所述第一时间差值与所述第二时间差值的平均值，将所述平均值作为测速延迟值。
5.如权利要求1-4任一项所述的速度采集时刻获取方法，其特征在于，所述在接收到所述编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，记录响应接收时刻的步骤之前，还包括：
向编码测速单元发送时间校准请求；
间隔预设时长，检测是否接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应；
若未接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应，返回所述向编码测速单元发送时间校准请求的步骤，直至接收到所述编码测速单元反馈的时间校准响应。
6.如权利要求5所述的速度采集时刻获取方法，其特征在于，所述向编码测速单元发送时间校准请求的步骤之前，还包括：
获取编码测速单元的运行参数，根据所述运行参数判断所述编码测速单元是否正常运行；
在所述编码测速单元正常运行时，执行所述向编码测速单元发送时间校准请求，以使所述编码测速单元根据所述时间校准请求反馈时间校准响应的步骤。
7.如权利要求1-4任一项所述的速度采集时刻获取方法，其特征在于，所述根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值的步骤之前，还包括：
对所述时间校准响应进行安全性校验；
在安全性校验通过时，执行所述根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值的步骤。
8.一种速度采集时刻获取装置，其特征在于，所述速度采集时刻获取装置包括：
响应接收模块，用于在接收到所述编码测速单元基于时间校准请求反馈的时间校准响应时，记录响应接收时刻；
延迟确定模块，用于根据所述时间校准请求、所述时间校准响应及所述响应接收时刻确定测速延迟值；
时刻确定模块，用于在接收到所述编码测速单元采集的速度时间信息时，根据所述速度时间信息及所述测速延迟值确定速度采集时刻。
9.一种速度采集时刻获取设备，其特征在于，所述速度采集时刻获取设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的速度采集时刻获取程序，所述速度采集时刻获取程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的速度采集时刻获取方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有速度采集时刻获取程序，所述速度采集时刻获取程序执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的速度采集时刻获取方法的步骤。
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