CN112372282A - 一种螺栓拧紧系统 - Google Patents

一种螺栓拧紧系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112372282A
CN112372282A CN202011233474.2A CN202011233474A CN112372282A CN 112372282 A CN112372282 A CN 112372282A CN 202011233474 A CN202011233474 A CN 202011233474A CN 112372282 A CN112372282 A CN 112372282A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
bolt
tightening
information
taking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011233474.2A
Other languages
English (en)
Inventor
李映华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Ruikai Standard Parts Co ltd
Original Assignee
Suzhou Ruikai Standard Parts Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Ruikai Standard Parts Co ltd filed Critical Suzhou Ruikai Standard Parts Co ltd
Priority to CN202011233474.2A priority Critical patent/CN112372282A/zh
Publication of CN112372282A publication Critical patent/CN112372282A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/50—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of still image data
    • G06F16/58—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually
    • G06F16/583—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually using metadata automatically derived from the content
    • G06F16/5854—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually using metadata automatically derived from the content using shape and object relationship
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/22—Image preprocessing by selection of a specific region containing or referencing a pattern; Locating or processing of specific regions to guide the detection or recognition

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Library & Information Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)

Abstract

一种螺栓拧紧系统,包括：三维扫描模块、图形分析模块、螺栓编码模块、信息存储模块、螺栓取料模块、螺栓库存模块、取料模块、螺栓拧紧模块、拧紧控制模块、螺栓拧紧监控模块、零部件匹配模块、组装合格判定模块、螺栓补料统计模块、补料提醒模块；优势如下：对零部件的现场识别分析及拧紧顺序的设定大大提高拧紧系统的通用性；提高拧紧效率；“+”字形拧紧路线使拧紧作业下压力分布均匀，避免凸翘现象；拧紧控制模块的运行步骤中通过设置几何中心、水平参考线进一步合理规划作业路线；零部件匹配模块的设置将同种规格的零部件直接从存储信息中心调取相应信息直接作业，适用于规格稳定不变的零部件快速作业。

Description

一种螺栓拧紧系统
技术领域
本发明涉及螺栓拧紧技术领域，具体为一种螺栓拧紧系统。
背景技术
在日常的工作生活中，螺固、焊接、粘接、插接是较为常见的四种连接固定方式，其中螺固由于其便于拆卸、连接力牢固、操作简单等优势最为常见，传统技术中，螺固通常是由人工手动或利用螺栓拧紧工具将螺栓一一固定拧紧到螺纹孔中，人工手动拧紧的不确定因素较多，会导致螺栓拧紧度不合格、漏拧紧等情况；再者，每个零部件上需要拧紧的螺栓型号多样且分布无规律，需要依赖人工的熟练程度快速进行型号匹配，对人工作业素质的依赖程度较高。鉴于上述技术问题，螺栓拧紧领域逐步向自动化趋势靠拢，大大提高螺栓拧紧效率、在一定程度上提高拧紧度的均一化。但是仍存在以下问题：一、现有技术中的拧紧系统往往具有单一性，需要根据不同产品设置特定的程序，拧紧系统的控制灵活度较低；二、由于待拧紧的位置分布不对称，所以螺栓拧紧的先后顺序设置不合理，导致拧紧过程中分离体的贴合面由于受力不均发生凸翘。
本发明提出一种螺栓拧紧系统，解决上述一个或多个技术问题。
发明内容
一种螺栓拧紧系统，包括：三维扫描模块、图形分析模块、螺栓编码模块、信息存储模块、螺栓取料模块、螺栓库存模块、取料模块、螺栓拧紧模块、拧紧控制模块、螺栓拧紧监控模块；所述三维扫描模块、图形分析模块、螺栓编码模块依次连接，所述螺栓编码模块、螺栓取料模块、取料模块、螺栓拧紧模块依次连接，所述螺栓库存模块、取料模块连接，所述螺栓编码模块与所述拧紧控制模块连接，所述螺栓拧紧模块与所述螺栓拧紧监控模块连接，所述信息存储模块分别与所述螺栓编码模块、螺栓拧紧监控模块直接或间接连接；
所述三维扫描模块用于对零部件进行360°扫描并将扫描后的图像信息发送到三维图形分析模块；
所述图形分析模块用于分析、识别图像信息，得出零部件的外部轮廓数据信息和零部件中需拧进螺栓的位置信息、尺寸信息；
所述螺栓编码模块将图形分析模块中得到的零部件中螺栓孔的位置信息、尺寸信息进行编码，每个编码信息对应一个螺栓孔、对应一种尺寸的螺栓；
所述信息存储模块用于存储零部件相关的信息；
所述螺栓取料模块根据编码信息控制取料模块从螺栓库存模块中取料，对应规格的螺栓对应特定的取料数量；
所述螺栓库存模块中存储有各种规格的螺栓；
所述取料模块可以是车间工作人员或者可识别螺栓个数的自动取料设备，例如机器人、震动盘等；
所述拧紧控制模块通过计算零部件外部轮廓的信息，控制螺栓拧紧模块按照对角线的位置，同时对一个或多个对角线位置的偶数个螺栓进行同步拧紧；
所述螺栓拧紧监控模块根据终扭矩合格时螺栓转角的分布设置有螺栓拧紧合格区间，并通过实时监控螺栓拧紧模块作业时螺栓的转角值、扭矩值，判断螺栓的终扭矩、转角值是否在螺栓拧紧合格区间中，并根据编码信息统计零部件中所有螺栓拧紧的合格信息。
优选的，所述螺栓拧紧系统,还包括零部件匹配模块，所述零部件匹配模块与所述图形分析模块、信息存储模块、拧紧控制模块分别连接，所述零部件匹配模块根据图形分析模块的数据判定待作业零部件是否与先前已经编码过的零部件完全相同；若相同则立即从信息存储模块中提取编码信息，根据已经编码的信息进行后续的拧紧、检测、判断等工序，若不相同则返回螺栓编码模块进行重新编号并再次将新种类的零部件进行信息存储。
优选的，所述螺栓拧紧系统,还包括组装合格判定模块，所述组装合格判定模块分别与所述螺栓拧紧监控模块、信息存储模块连接，所述组装合格判定模块中针对特定零件设定有螺栓拧紧合格数量下限值或下限比例值，优选的，还可包括转角峰值和/或扭矩峰值的下限值。
优选的，所述螺栓拧紧系统,零件表面贴附有条形码，便于三维扫描模块扫描零部件并通过条形码对零部件编号，使每个零部件与编码信息一一对应，便于追溯。
优选的，所述螺栓拧紧系统,还包括螺栓补料统计模块、补料提醒模块，所述螺栓补料统计模块与所述螺栓库存模块连接，所述螺栓库存模块与所述补料提醒模块连接；所述螺栓补料统计模块用于接收螺栓库存模块中相应规格螺栓的出料数量并计算剩余数量，当剩余数量达到下限值时，通知补料提醒模块，所述补料提醒模块可是声音报警器、语音报警器、灯光报警器中的一种或多种。
优选的，所述螺栓拧紧系统,所述拧紧控制模块的运行步骤如下：
1)计算分析得到零件的几何中心，计算零部件中螺栓孔与几何中心的距离并设定N个等级的连续距离范围，锁定距离范围内最靠近边缘(数值最大的距离范围)或靠近零件中心位置(数值最小的距离范围)的螺栓孔，被锁定的螺栓孔为目标螺栓孔；
2)计算分析目标螺栓孔中处于对角线位置的偶数个螺栓孔；
3)计算处于目标螺栓孔中位于同一条对角线上的两个螺栓孔间距；
4)计算步骤3)中多个对角线之间形成的夹角；
5)计算步骤4)中对角线形成的锐角夹角与90°差值，按照角度差值由小到大的四个螺栓孔进行排序(即找到对角线接近垂直位置的四个螺栓孔)；
6)按照步骤5)中的排序控制螺栓拧紧顺序；
7)在一级目标螺栓孔中无法找到符合要求的四个螺栓孔后，立即锁定连续的下一距离范围内的目标螺栓孔，并重复步骤2)～步骤7)，排列后续的拧紧顺序；
8)N个等级的连续距离范围均进行排序后，对未得到排序的螺栓孔继续排序，按照对角线位置、距离尺寸大的先后顺序继续排序；
9)若螺栓孔数量为奇数，剩余的最后一个螺栓孔排在末位。
优选的，所述螺栓拧紧系统,步骤5)中设定水平参考线，所述水平参考线与长度尺寸最大的对角线或密集对角线重合，所述密集对角线是指穿过的螺栓孔数量最大的一条对角线，以水平参考线顺时针或逆时针转动的方向计算得到下一组待拧紧的螺栓孔。
运行方法如下：先将零件进行三维扫描，识别零件的轮廓以及需要安装螺栓的螺栓孔位置及尺寸大小，针对零件中所有螺栓孔进行编码，编码过程中区别开不同规格的螺栓孔，便于后续统计同一种螺栓的使用量，便于后续取料，取料模块根据统计后的各螺栓规格、数量进行取料；同时，拧紧控制模块根据零部件的外部轮廓以及螺栓孔的分布情况规划螺栓孔拧紧的先后顺序，其中使尽可能多的螺栓孔可以在接近“+”字形位置的四个螺栓孔进行同步拧紧工作，提高拧紧效率的同时，可进一步确保零部件多点受力且受力点分散，避免零部件因局部受力造成微小偏移后，造成局部凸翘，影响零部件的正常螺固结合、破坏后续螺栓孔的对齐效果，导致后续拧紧的个别螺栓无法顺利拧进；
其中拧紧控制模块中，以锁定距离范围内最靠近边缘(数值最大的距离范围，第一范围)为例，先锁定处于该距离范围内的多个螺栓孔，按照步骤2)～步骤6)中进行在先排序，直至第一范围内的螺栓孔小于四个后，立即锁定第二范围(第二范围是与第一范围连续的距离范围)内的多个螺栓孔，再次按照步骤2)～步骤6)进行后续排列，由于不满4个螺栓孔，每个距离范围内都可能会遗留有未参加排序的螺栓孔，N次排序后剩余的所有螺栓孔再次按照对角线位置、对角线距离最大的两个螺栓孔进行后续排序，直至排序完毕(偶数个螺栓孔)或剩余最后一个螺栓孔(奇数个螺栓孔)。也可以从靠近几何中心位置的螺栓孔开始排序，同理。
优势如下：一、通过对零部件的现场识别分析及拧紧顺序的设定大大提高拧紧系统的通用性；二、拧紧顺序的设置以“+”字形位置同步拧紧作业，成倍提高拧紧效率；三、“+”字形拧紧路线使拧紧作业下压力分布均匀，提高作业过程中零部件的受力均匀性，避免凸翘现象；四、拧紧控制模块的运行步骤中通过设置几何中心、水平参考线进一步合理规划作业路线；五、通过零部件匹配模块的设置将同种规格的零部件直接从存储信息中心调取相应信息直接作业，适用于规格稳定不变的零部件快速作业。
附图说明：
下面结合附图对具体实施方式作进一步的说明，其中：
图1是本发明涉及的螺栓拧紧系统连接示意图；
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
具体实施案例1：
一种螺栓拧紧系统，包括：三维扫描模块、图形分析模块、螺栓编码模块、信息存储模块、螺栓取料模块、螺栓库存模块、取料模块、螺栓拧紧模块、拧紧控制模块、螺栓拧紧监控模块；所述三维扫描模块、图形分析模块、螺栓编码模块依次连接，所述螺栓编码模块、螺栓取料模块、取料模块、螺栓拧紧模块依次连接，所述螺栓库存模块、取料模块连接，所述螺栓编码模块与所述拧紧控制模块连接，所述螺栓拧紧模块与所述螺栓拧紧监控模块连接，所述信息存储模块分别与所述螺栓编码模块、螺栓拧紧监控模块直接或间接连接；
所述三维扫描模块用于对零部件进行360°扫描并将扫描后的图像信息发送到三维图形分析模块；
所述图形分析模块用于分析、识别图像信息，得出零部件的外部轮廓数据信息和零部件中需拧进螺栓的位置信息、尺寸信息；
所述螺栓编码模块将图形分析模块中得到的零部件中螺栓孔的位置信息、尺寸信息进行编码，每个编码信息对应一个螺栓孔、对应一种尺寸的螺栓；
所述信息存储模块用于存储零部件相关的信息；
所述螺栓取料模块根据编码信息控制取料模块从螺栓库存模块中取料，对应规格的螺栓对应特定的取料数量；
所述螺栓库存模块中存储有各种规格的螺栓；
所述取料模块可以是车间工作人员或者可识别螺栓个数的自动取料设备，例如机器人、震动盘等；
所述拧紧控制模块通过计算零部件外部轮廓的信息，控制螺栓拧紧模块按照对角线的位置，同时对一个或多个对角线位置的偶数个螺栓进行同步拧紧；
所述螺栓拧紧监控模块根据终扭矩合格时螺栓转角的分布设置有螺栓拧紧合格区间，并通过实时监控螺栓拧紧模块作业时螺栓的转角值、扭矩值，判断螺栓的终扭矩、转角值是否在螺栓拧紧合格区间中，并根据编码信息统计零部件中所有螺栓拧紧的合格信息。
进一步的,还包括零部件匹配模块，所述零部件匹配模块与所述图形分析模块、信息存储模块、拧紧控制模块分别连接，所述零部件匹配模块根据图形分析模块的数据判定待作业零部件是否与先前已经编码过的零部件完全相同；若相同则立即从信息存储模块中提取编码信息，根据已经编码的信息进行后续的拧紧、检测、判断等工序，若不相同则返回螺栓编码模块进行重新编号并再次将新种类的零部件进行信息存储。
进一步的,还包括组装合格判定模块，所述组装合格判定模块分别与所述螺栓拧紧监控模块、信息存储模块连接，所述组装合格判定模块中针对特定零件设定有螺栓拧紧合格数量下限值或下限比例值，优选的，还可包括转角峰值和/或扭矩峰值的下限值。
进一步的,零件表面贴附有条形码，便于三维扫描模块扫描零部件并通过条形码对零部件编号，使每个零部件与编码信息一一对应，便于追溯。
进一步的,还包括螺栓补料统计模块、补料提醒模块，所述螺栓补料统计模块与所述螺栓库存模块连接，所述螺栓库存模块与所述补料提醒模块连接；所述螺栓补料统计模块用于接收螺栓库存模块中相应规格螺栓的出料数量并计算剩余数量，当剩余数量达到下限值时，通知补料提醒模块，所述补料提醒模块可是声音报警器、语音报警器、灯光报警器中的一种或多种。
其中，所述拧紧控制模块的运行步骤如下：
1)计算分析得到零件的几何中心，计算零部件中螺栓孔与几何中心的距离并设定N个等级的连续距离范围，锁定距离范围内最靠近边缘(数值最大的距离范围)的螺栓孔，被锁定的螺栓孔为目标螺栓孔；
2)计算分析目标螺栓孔中处于对角线位置的偶数个螺栓孔；
3)计算处于目标螺栓孔中位于同一条对角线上的两个螺栓孔间距；
4)计算步骤3)中多个对角线之间形成的夹角；
5)计算步骤4)中对角线形成的锐角夹角与90°差值，按照角度差值由小到大的四个螺栓孔进行排序(即找到对角线接近垂直位置的四个螺栓孔)；
6)按照步骤5)中的排序控制螺栓拧紧顺序；
7)在一级目标螺栓孔中无法找到符合要求的四个螺栓孔后，立即锁定连续的下一距离范围内的目标螺栓孔，并重复步骤2)～步骤7)，排列后续的拧紧顺序；
8)N个等级的连续距离范围均进行排序后，对未得到排序的螺栓孔继续排序，按照对角线位置、距离尺寸大的先后顺序继续排序；
9)若螺栓孔数量为奇数，剩余的最后一个螺栓孔排在末位。
可选择的，所述螺栓拧紧系统,步骤5)中设定水平参考线，所述水平参考线与长度尺寸最大的对角线或密集对角线重合，所述密集对角线是指穿过的螺栓孔数量最大的一条对角线，以水平参考线顺时针或逆时针转动的方向计算得到下一组待拧紧的螺栓孔。需要注意的是水平参考线是实时变化的，每次确定完一组同步作业的四个或两个螺栓孔后，要对剩余的螺栓孔重新计算得到新的水平参考线
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种螺栓拧紧系统，包括：三维扫描模块、图形分析模块、螺栓编码模块、信息存储模块、螺栓取料模块、螺栓库存模块、取料模块、螺栓拧紧模块、拧紧控制模块、螺栓拧紧监控模块；其特征在于：所述三维扫描模块、图形分析模块、螺栓编码模块依次连接，所述螺栓编码模块、螺栓取料模块、取料模块、螺栓拧紧模块依次连接，所述螺栓库存模块、取料模块连接，所述螺栓编码模块与所述拧紧控制模块连接，所述螺栓拧紧模块与所述螺栓拧紧监控模块连接，所述信息存储模块分别与所述螺栓编码模块、螺栓拧紧监控模块直接或间接连接；
所述三维扫描模块用于对零部件进行360°扫描并将扫描后的图像信息发送到三维图形分析模块；
所述图形分析模块用于分析、识别图像信息，得出零部件的外部轮廓数据信息和零部件中需拧进螺栓的位置信息、尺寸信息；
所述螺栓编码模块将图形分析模块中得到的零部件中螺栓孔的位置信息、尺寸信息进行编码，每个编码信息对应一个螺栓孔、对应一种尺寸的螺栓；
所述信息存储模块用于存储零部件相关的信息；
所述螺栓取料模块根据编码信息控制取料模块从螺栓库存模块中取料，对应规格的螺栓对应特定的取料数量；
所述螺栓库存模块中存储有各种规格的螺栓；
所述取料模块可以是车间工作人员或者可识别螺栓个数的自动取料设备，例如机器人、震动盘等；
所述拧紧控制模块通过计算零部件外部轮廓的信息，控制螺栓拧紧模块按照对角线的位置，同时对一个或多个对角线位置的偶数个螺栓进行同步拧紧；
所述螺栓拧紧监控模块根据终扭矩合格时螺栓转角的分布设置有螺栓拧紧合格区间，并通过实时监控螺栓拧紧模块作业时螺栓的转角值、扭矩值，判断螺栓的终扭矩、转角值是否在螺栓拧紧合格区间中，并根据编码信息统计零部件中所有螺栓拧紧的合格信息。
2.如权利要求1所述螺栓拧紧系统,其特征在于：还包括零部件匹配模块，所述零部件匹配模块与所述图形分析模块、信息存储模块、拧紧控制模块分别连接，所述零部件匹配模块根据图形分析模块的数据判定待作业零部件是否与先前已经编码过的零部件完全相同；若相同则立即从信息存储模块中提取编码信息，根据已经编码的信息进行后续的拧紧、检测、判断等工序，若不相同则返回螺栓编码模块进行重新编号并再次将新种类的零部件进行信息存储。
3.如权利要求1所述螺栓拧紧系统,其特征在于：还包括组装合格判定模块，所述组装合格判定模块分别与所述螺栓拧紧监控模块、信息存储模块连接，所述组装合格判定模块中针对特定零件设定有螺栓拧紧合格数量下限值或下限比例值和/或转角峰值的下限值和/或扭矩峰值的下限值。
4.如权利要求1所述螺栓拧紧系统,其特征在于：零件表面贴附有条形码。
5.如权利要求1所述螺栓拧紧系统,其特征在于：还包括螺栓补料统计模块、补料提醒模块，所述螺栓补料统计模块与所述螺栓库存模块连接，所述螺栓库存模块与所述补料提醒模块连接；所述螺栓补料统计模块用于接收螺栓库存模块中相应规格螺栓的出料数量并计算剩余数量，当剩余数量达到下限值时，通知补料提醒模块，所述补料提醒模块可是声音报警器、语音报警器、灯光报警器中的一种或多种。
6.如权利要求1所述螺栓拧紧系统,其特征在于：所述拧紧控制模块的运行步骤为
1)计算分析得到零件的几何中心，计算零部件中螺栓孔与几何中心的距离并设定N个等级的连续距离范围，锁定距离范围内最靠近边缘或靠近零件中心位置的螺栓孔，被锁定的螺栓孔为目标螺栓孔；
2)计算分析目标螺栓孔中处于对角线位置的偶数个螺栓孔；
3)计算处于目标螺栓孔中位于同一条对角线上的两个螺栓孔间距；
4)计算步骤3)中多个对角线之间形成的夹角；
5)计算步骤4)中对角线形成的锐角夹角与90°差值，按照角度差值由小到大的四个螺栓孔进行排序；
6)按照步骤5)中的排序控制螺栓拧紧顺序；
7)在一级目标螺栓孔中无法找到符合要求的四个螺栓孔后，立即锁定连续的下一距离范围内的目标螺栓孔，并重复步骤2)～步骤7)，排列后续的拧紧顺序；
8)N个等级的连续距离范围均进行排序后，对未得到排序的螺栓孔继续排序，按照对角线位置、距离尺寸大的先后顺序继续排序；
9)若螺栓孔数量为奇数，剩余的最后一个螺栓孔排在末位。
7.如权利要求6所述螺栓拧紧系统,其特征在于：步骤5)中设定水平参考线，所述水平参考线与长度尺寸最大的对角线或密集对角线重合，所述密集对角线是指穿过的螺栓孔数量最大的一条对角线，以水平参考线顺时针或逆时针转动的方向计算得到下一组待拧紧的螺栓孔。
CN202011233474.2A 2020-11-06 2020-11-06 一种螺栓拧紧系统 Pending CN112372282A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011233474.2A CN112372282A (zh) 2020-11-06 2020-11-06 一种螺栓拧紧系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011233474.2A CN112372282A (zh) 2020-11-06 2020-11-06 一种螺栓拧紧系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112372282A true CN112372282A (zh) 2021-02-19

Family

ID=74578949

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011233474.2A Pending CN112372282A (zh) 2020-11-06 2020-11-06 一种螺栓拧紧系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112372282A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113255465A (zh) * 2021-04-30 2021-08-13 广汽本田汽车有限公司 一种螺栓紧固作业监控方法、系统、装置及存储介质
CN113523780A (zh) * 2021-07-12 2021-10-22 上海兰钧新能源科技有限公司 防错装配系统、电池pack装配防错控制方法及装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1979543A (zh) * 2005-12-09 2007-06-13 英业达股份有限公司 补料作业管理系统及方法
CN106247938A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 中交第二航务工程局有限公司 基于三维激光扫描仪提取螺栓孔特征数据的方法
CN206263567U (zh) * 2016-10-31 2017-06-20 南京东众机械装配有限公司 螺栓拧紧器及可报警的拧紧系统
CN107091197A (zh) * 2017-06-29 2017-08-25 国电联合动力技术有限公司 一种风电机组变桨轴承螺栓拧紧的方法
CN107273607A (zh) * 2017-06-13 2017-10-20 北京工业大学 一种基于bim的钢结构厂房预拼装方法
CN109202431A (zh) * 2018-11-16 2019-01-15 大连理工大学 一种焊接变形结构的多螺栓紧固工艺方法
CN109262249A (zh) * 2018-12-14 2019-01-25 清华大学 一种螺栓拧紧方法、螺栓拧紧机和螺栓拧紧系统
CN110442108A (zh) * 2019-09-04 2019-11-12 武汉亦创智联信息技术有限公司 一种工件拧紧控制系统及方法
CN211438909U (zh) * 2019-11-06 2020-09-08 山东科技大学 一种面向精益智造的螺钉精准推送及装配工位

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1979543A (zh) * 2005-12-09 2007-06-13 英业达股份有限公司 补料作业管理系统及方法
CN106247938A (zh) * 2016-08-31 2016-12-21 中交第二航务工程局有限公司 基于三维激光扫描仪提取螺栓孔特征数据的方法
CN206263567U (zh) * 2016-10-31 2017-06-20 南京东众机械装配有限公司 螺栓拧紧器及可报警的拧紧系统
CN107273607A (zh) * 2017-06-13 2017-10-20 北京工业大学 一种基于bim的钢结构厂房预拼装方法
CN107091197A (zh) * 2017-06-29 2017-08-25 国电联合动力技术有限公司 一种风电机组变桨轴承螺栓拧紧的方法
CN109202431A (zh) * 2018-11-16 2019-01-15 大连理工大学 一种焊接变形结构的多螺栓紧固工艺方法
CN109262249A (zh) * 2018-12-14 2019-01-25 清华大学 一种螺栓拧紧方法、螺栓拧紧机和螺栓拧紧系统
CN110442108A (zh) * 2019-09-04 2019-11-12 武汉亦创智联信息技术有限公司 一种工件拧紧控制系统及方法
CN211438909U (zh) * 2019-11-06 2020-09-08 山东科技大学 一种面向精益智造的螺钉精准推送及装配工位

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
马尔雪夫: "《通用机械与设备的安装》", 30 September 1981, 科学技术文献出版社重庆分社 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113255465A (zh) * 2021-04-30 2021-08-13 广汽本田汽车有限公司 一种螺栓紧固作业监控方法、系统、装置及存储介质
CN113255465B (zh) * 2021-04-30 2024-02-09 广汽本田汽车有限公司 一种螺栓紧固作业监控方法、系统、装置及存储介质
CN113523780A (zh) * 2021-07-12 2021-10-22 上海兰钧新能源科技有限公司 防错装配系统、电池pack装配防错控制方法及装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112372282A (zh) 一种螺栓拧紧系统
AU2004299163B2 (en) Software and methods for automated pallet inspection and repair
CN110310134B (zh) 一种基于编码信息关联的定制家具管理追溯方法
US20060293906A1 (en) Method of developing a plan for replacing a product component using a scanning process
CN110163843B (zh) 一种基于图像采集的楼板钢筋工程辅助验收方法
CN110610516B (zh) 铁路扣件螺母中心定位方法
CN102765001A (zh) 掘进机支撑腿镗孔专用夹具
CN110160442A (zh) 一种用于导管法兰端面视觉检测的柔性测量工装及其标定方法
CN114799849A (zh) 一种基于机器视觉的螺丝机作业操作参数采集分析系统
CN1932443B (zh) 导航系统水平基准装置
CN114850852B (zh) 一种螺丝组装孔位识别方法及螺丝组装机器人
CN114549408A (zh) 基于图形图像的位置尺寸比对方法
CN109934231B (zh) 基于多方向灰度共生矩阵的棒材端面字符图像识别方法
US10569344B2 (en) Method and system for defining the position of a fastener with a peen mark
CN114565228A (zh) 一种柔性生产派工与多报工模式的移动终端数据采集与处理方法
CN112692532A (zh) 一种基于物联网的数字化装配系统及方法
US6762426B1 (en) Threaded fastener inspection method
CN115760690A (zh) 一种基于拍照的高强螺栓群终拧检测方法
JPH08510584A (ja) 物品のドットマトリックス符号標識の方位を識別するための方法及び装置
CN107717628A (zh) 一种四工位手动分度装置及其使用方法
CN113255465A (zh) 一种螺栓紧固作业监控方法、系统、装置及存储介质
KR101451517B1 (ko) 체결구 인식 방법 및 그 장치
CA2288529A1 (en) Method of repairing a vehicle body, method of calculating amount of a repair work, and sheet for repairing vehicle body
CN117036360B (zh) 基于图像分析的螺丝视觉定位方法及系统
CN214092663U (zh) 接地拉拔钉

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210219