CN112365697A - 一种使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法及系统 - Google Patents

一种使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法及系统 Download PDF

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CN112365697A CN202011261635.9A CN202011261635A CN112365697A CN 112365697 A CN112365697 A CN 112365697A CN 202011261635 A CN202011261635 A CN 202011261635A CN 112365697 A CN112365697 A CN 112365697A
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Abstract

本发明公开了一种使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法，包括如下步骤：由机器人控制中心生成机器人控制命令；响应于生成机器人控制命令，由机器人控制中心将机器人控制命令发送给基站；响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第一PDCCH消息；响应于向无线终端发送第一PDCCH消息，由基站在第一PDSCH资源上向无线终端发送第一PDSCH消息；响应于接收到第一PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分；如果判断无线终端能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息。

Description

一种使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法及 系统
技术领域
本发明是关于黄土高原苔藓结皮层研究技术领域，特别是关于一种使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法及系统。
背景技术
苔藓结皮是黄土高原生物结皮发育演替的高级阶段,在促进土壤形成、改善土壤理化性质及提高土壤抗侵蚀能力等方面起着重要作用。
现有技术CN104380959B公开了一种黄土高原苔藓结皮的快速培育方法，在野外自然条件下，选择发育良好的苔藓结皮，以土生对齿藓为优势种，铲取表层结皮，厚度为10mm，备用；将采集的苔藓结皮阴干去除杂物后，用植物粉碎机粉碎，充分搅拌混匀制成苔藓结皮种源；将制备的苔藓结皮种源，以接种量为700g/m2，均匀撒于裸露黄土土表；在人工气候室条件下，培育40天。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法及系统，其能够克服现有技术的缺点。
为实现上述目的，本发明提供了一种使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法，其特征在于，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法包括如下步骤：
由机器人控制中心生成机器人控制命令；
响应于生成机器人控制命令，由机器人控制中心将机器人控制命令发送给基站，其中，基站已经与机器人内部的无线终端建立通信连接；
响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第一PDCCH消息，其中，基站具有第一反馈模式，其中，第一PDCCH消息中包括对于第一PDSCH资源的调度，其中，第一PDSCH资源在时域中包括第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙，其中，第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙是在时间上连续的四个时隙，其中，第一符号集合位于第一时隙的开始处；
响应于向无线终端发送第一PDCCH消息，由基站在第一PDSCH资源上向无线终端发送第一PDSCH消息，其中，在第一时隙以及第二时隙上的第一PDSCH消息的第一部分携带机器人控制命令，其中，在第三时隙以及第四时隙上的第一PDSCH消息的第二部分携带机器人控制命令的副本；
响应于接收到第一PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分；
如果判断无线终端能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第一PDCCH消息中指示的；
如果判断无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息。
在一优选的实施方式中，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法包括如下步骤：
如果判断无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并且无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息；
响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第二PDCCH消息，其中，基站具有第二反馈模式，其中，第二PDCCH消息中包括对于第二PDSCH资源的调度、第三PDSCH资源的调度、第四PDSCH资源的调度以及第五PDSCH资源的调度，其中，第二PDSCH资源在时域中占用第一时隙，第三PDSCH资源在时域中占用第二时隙，第四PDSCH资源在时域中占用第三时隙，第五PDSCH资源在时域中占用第四时隙，其中，第一符号集合位于第一时隙的开始处；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第二PDSCH资源上向无线终端发送第二PDSCH消息，其中，第二PDSCH消息携带机器人控制命令的一部分；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第三PDSCH资源上向无线终端发送第三PDSCH消息，其中，第三PDSCH消息携带机器人控制命令的剩余部分；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第四PDSCH资源上向无线终端发送第四PDSCH消息，其中，第四PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的一部分；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第五PDSCH资源上向无线终端发送第五PDSCH消息，其中，第五PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的剩余部分。
在一优选的实施方式中，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法包括如下步骤：
响应于接收到第二PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第二PDSCH消息；
如果判断无线终端能够成功解码第二PDSCH消息，则由无线终端在第一时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息，其中，第一时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
如果判断无线终端不能够成功解码第二PDSCH消息，则由无线终端在第一时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息，其中，第一时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
响应于接收到第三PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第三PDSCH消息；
如果判断无线终端能够成功解码第三PDSCH消息，则由无线终端在第二时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息，其中，第二时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
如果判断无线终端不能够成功解码第三PDSCH消息，则由无线终端在第二时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息，其中，第二时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的。
在一优选的实施方式中，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法包括如下步骤：
响应于接收到第四PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第四PDSCH消息；
如果判断无线终端能够成功解码第四PDSCH消息，则由无线终端在第三时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息，其中，第三时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
如果判断无线终端不能够成功解码第四PDSCH消息，则由无线终端在第三时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息，其中，第三时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
响应于接收到第五PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第五PDSCH消息；
如果判断无线终端能够成功解码第五PDSCH消息，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
如果判断无线终端不能够成功解码第五PDSCH消息，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的。
本发明提供了一种使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统，其特征在于，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统包括：
用于由机器人控制中心生成机器人控制命令的单元；
用于响应于生成机器人控制命令，由机器人控制中心将机器人控制命令发送给基站的单元，其中，基站已经与机器人内部的无线终端建立通信连接；
用于响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第一PDCCH消息的单元，其中，基站具有第一反馈模式，其中，第一PDCCH消息中包括对于第一PDSCH资源的调度，其中，第一PDSCH资源在时域中包括第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙，其中，第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙是在时间上连续的四个时隙，其中，第一符号集合位于第一时隙的开始处；
用于响应于向无线终端发送第一PDCCH消息，由基站在第一PDSCH资源上向无线终端发送第一PDSCH消息的单元，其中，在第一时隙以及第二时隙上的第一PDSCH消息的第一部分携带机器人控制命令，其中，在第三时隙以及第四时隙上的第一PDSCH消息的第二部分携带机器人控制命令的副本；
用于响应于接收到第一PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分的单元；
用于如果判断无线终端能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息的单元，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第一PDCCH消息中指示的；
用于如果判断无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息的单元。
在一优选的实施方式中，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统包括：
用于如果判断无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并且无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息的单元；
用于响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第二PDCCH消息的单元，其中，基站具有第二反馈模式，其中，第二PDCCH消息中包括对于第二PDSCH资源的调度、第三PDSCH资源的调度、第四PDSCH资源的调度以及第五PDSCH资源的调度，其中，第二PDSCH资源在时域中占用第一时隙，第三PDSCH资源在时域中占用第二时隙，第四PDSCH资源在时域中占用第三时隙，第五PDSCH资源在时域中占用第四时隙，其中，第一符号集合位于第一时隙的开始处；
用于响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第二PDSCH资源上向无线终端发送第二PDSCH消息的单元，其中，第二PDSCH消息携带机器人控制命令的一部分；
用于响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第三PDSCH资源上向无线终端发送第三PDSCH消息的单元，其中，第三PDSCH消息携带机器人控制命令的剩余部分；
用于响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第四PDSCH资源上向无线终端发送第四PDSCH消息的单元，其中，第四PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的一部分；
用于响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第五PDSCH资源上向无线终端发送第五PDSCH消息的单元，其中，第五PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的剩余部分。
在一优选的实施方式中，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统包括：
用于响应于接收到第二PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第二PDSCH消息的单元；
用于如果判断无线终端能够成功解码第二PDSCH消息，则由无线终端在第一时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息的单元，其中，第一时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
用于如果判断无线终端不能够成功解码第二PDSCH消息，则由无线终端在第一时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息的单元，其中，第一时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
用于响应于接收到第三PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第三PDSCH消息的单元；
用于如果判断无线终端能够成功解码第三PDSCH消息，则由无线终端在第二时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息的单元，其中，第二时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
用于如果判断无线终端不能够成功解码第三PDSCH消息，则由无线终端在第二时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息的单元，其中，第二时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的。
在一优选的实施方式中，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统包括：
用于响应于接收到第四PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第四PDSCH消息的单元；
用于如果判断无线终端能够成功解码第四PDSCH消息，则由无线终端在第三时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息的单元，其中，第三时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
用于如果判断无线终端不能够成功解码第四PDSCH消息，则由无线终端在第三时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息的单元，其中，第三时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
用于响应于接收到第五PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第五PDSCH消息的单元；
用于如果判断无线终端能够成功解码第五PDSCH消息，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息的单元，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
用于如果判断无线终端不能够成功解码第五PDSCH消息，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息的单元，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的。
本发明提供了一种非暂时性计算机可读存储介质，其特征在于，非暂时性计算机可读存储介质中存储有代码，代码在被处理器执行时能够使得处理器进行以下操作：
由机器人控制中心生成机器人控制命令；
响应于生成机器人控制命令，由机器人控制中心将机器人控制命令发送给基站，其中，基站已经与机器人内部的无线终端建立通信连接；
响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第一PDCCH消息，其中，基站具有第一反馈模式，其中，第一PDCCH消息中包括对于第一PDSCH资源的调度，其中，第一PDSCH资源在时域中包括第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙，其中，第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙是在时间上连续的四个时隙，其中，第一符号集合位于第一时隙的开始处；
响应于向无线终端发送第一PDCCH消息，由基站在第一PDSCH资源上向无线终端发送第一PDSCH消息，其中，在第一时隙以及第二时隙上的第一PDSCH消息的第一部分携带机器人控制命令，其中，在第三时隙以及第四时隙上的第一PDSCH消息的第二部分携带机器人控制命令的副本；
响应于接收到第一PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分；
如果判断无线终端能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第一PDCCH消息中指示的；
如果判断无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息。
在一优选的实施方式中，非暂时性计算机可读存储介质中存储有代码，代码在被处理器执行时能够使得处理器进行以下操作：
如果判断无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并且无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息；
响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第二PDCCH消息，其中，基站具有第二反馈模式，其中，第二PDCCH消息中包括对于第二PDSCH资源的调度、第三PDSCH资源的调度、第四PDSCH资源的调度以及第五PDSCH资源的调度，其中，第二PDSCH资源在时域中占用第一时隙，第三PDSCH资源在时域中占用第二时隙，第四PDSCH资源在时域中占用第三时隙，第五PDSCH资源在时域中占用第四时隙，其中，第一符号集合位于第一时隙的开始处；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第二PDSCH资源上向无线终端发送第二PDSCH消息，其中，第二PDSCH消息携带机器人控制命令的一部分；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第三PDSCH资源上向无线终端发送第三PDSCH消息，其中，第三PDSCH消息携带机器人控制命令的剩余部分；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第四PDSCH资源上向无线终端发送第四PDSCH消息，其中，第四PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的一部分；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第五PDSCH资源上向无线终端发送第五PDSCH消息，其中，第五PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的剩余部分。
与现有技术相比，本发明具有如下优点，黄土高原苔藓结皮层是一种重要的自然资源，其下部土壤的研究对于研究黄土高原苔藓结皮层本身具有重大的实际意义。然而黄土高原以及众多高价值自然资源所在地的环境很差，不适宜人类常驻，同时很多重要样本的可能存在于悬崖峭壁之上，如果依赖于人类来采集样本，这项工作则过于辛苦和危险。当前希望能够借助于机器人来进行样本采集，人类只需要进行样本分析工作即可，有鉴于现有技术的需求，本申请提出了一种使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法及系统。
附图说明
图1是根据本发明一实施方式的系统结构示意图。
图2是根据本发明一实施方式的方法流程图。
图3是根据本发明一实施方式的时序结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
图1是根据本发明一实施方式的系统结构示意图。
图2是根据本发明一实施方式的方法流程图。如图所示，本发明的方法包括如下步骤：
步骤101：由机器人控制中心生成机器人控制命令；
步骤102：响应于生成机器人控制命令，由机器人控制中心将机器人控制命令发送给基站，其中，基站已经与机器人内部的无线终端建立通信连接；自走机器人的CPU、电路、控制、机械结构均是本领域公知的现有技术，本申请不再对机器人本身的物理形态详细介绍，此外无线终端如何与机器人连接也是公知常识，例如当前部分“扫地机器人”具有无线控制功能；
步骤103：响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第一PDCCH消息，其中，基站具有第一反馈模式，其中，第一PDCCH消息中包括对于第一PDSCH资源的调度，其中，第一PDSCH资源在时域中包括第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙，其中，第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙是在时间上连续的四个时隙，其中，第一符号集合位于第一时隙的开始处；
步骤104：响应于向无线终端发送第一PDCCH消息，由基站在第一PDSCH资源上向无线终端发送第一PDSCH消息，其中，在第一时隙以及第二时隙上的第一PDSCH消息的第一部分携带机器人控制命令，其中，在第三时隙以及第四时隙上的第一PDSCH消息的第二部分携带机器人控制命令的副本；
步骤105：响应于接收到第一PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分；
步骤106：如果判断无线终端能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第一PDCCH消息中指示的；
步骤107：如果判断无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息。本领域技术人员应该完全清楚的是，虽然本申请的主题名称是“收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤”，但是本申请的控制机器人的方法显然能够用于各种场景，在各种科研场景中，本申请的方法当然都能够适用，也即本领域技术人员都应该明白，本申请的实现并不依赖于特定的自然环境。
在一优选的实施方式中，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法包括如下步骤：
如果判断无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并且无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息；
响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第二PDCCH消息，其中，基站具有第二反馈模式，其中，第二PDCCH消息中包括对于第二PDSCH资源的调度、第三PDSCH资源的调度、第四PDSCH资源的调度以及第五PDSCH资源的调度，其中，第二PDSCH资源在时域中占用第一时隙，第三PDSCH资源在时域中占用第二时隙，第四PDSCH资源在时域中占用第三时隙，第五PDSCH资源在时域中占用第四时隙，其中，第一符号集合位于第一时隙的开始处；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第二PDSCH资源上向无线终端发送第二PDSCH消息，其中，第二PDSCH消息携带机器人控制命令的一部分；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第三PDSCH资源上向无线终端发送第三PDSCH消息，其中，第三PDSCH消息携带机器人控制命令的剩余部分；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第四PDSCH资源上向无线终端发送第四PDSCH消息，其中，第四PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的一部分；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第五PDSCH资源上向无线终端发送第五PDSCH消息，其中，第五PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的剩余部分。
在一优选的实施方式中，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法包括如下步骤：
响应于接收到第二PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第二PDSCH消息；
如果判断无线终端能够成功解码第二PDSCH消息，则由无线终端在第一时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息，其中，第一时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
如果判断无线终端不能够成功解码第二PDSCH消息，则由无线终端在第一时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息，其中，第一时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
响应于接收到第三PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第三PDSCH消息；
如果判断无线终端能够成功解码第三PDSCH消息，则由无线终端在第二时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息，其中，第二时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
如果判断无线终端不能够成功解码第三PDSCH消息，则由无线终端在第二时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息，其中，第二时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的。
在一优选的实施方式中，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法包括如下步骤：
响应于接收到第四PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第四PDSCH消息；
如果判断无线终端能够成功解码第四PDSCH消息，则由无线终端在第三时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息，其中，第三时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
如果判断无线终端不能够成功解码第四PDSCH消息，则由无线终端在第三时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息，其中，第三时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
响应于接收到第五PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第五PDSCH消息；
如果判断无线终端能够成功解码第五PDSCH消息，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
如果判断无线终端不能够成功解码第五PDSCH消息，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的。
本发明提供了一种使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统，其特征在于，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统包括：
用于由机器人控制中心生成机器人控制命令的单元；
用于响应于生成机器人控制命令，由机器人控制中心将机器人控制命令发送给基站的单元，其中，基站已经与机器人内部的无线终端建立通信连接；
用于响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第一PDCCH消息的单元，其中，基站具有第一反馈模式，其中，第一PDCCH消息中包括对于第一PDSCH资源的调度，其中，第一PDSCH资源在时域中包括第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙，其中，第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙是在时间上连续的四个时隙，其中，第一符号集合位于第一时隙的开始处；
用于响应于向无线终端发送第一PDCCH消息，由基站在第一PDSCH资源上向无线终端发送第一PDSCH消息的单元，其中，在第一时隙以及第二时隙上的第一PDSCH消息的第一部分携带机器人控制命令，其中，在第三时隙以及第四时隙上的第一PDSCH消息的第二部分携带机器人控制命令的副本；
用于响应于接收到第一PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分的单元；
用于如果判断无线终端能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息的单元，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第一PDCCH消息中指示的；
用于如果判断无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息的单元。
在一优选的实施方式中，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统包括：
用于如果判断无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并且无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息的单元；
用于响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第二PDCCH消息的单元，其中，基站具有第二反馈模式，其中，第二PDCCH消息中包括对于第二PDSCH资源的调度、第三PDSCH资源的调度、第四PDSCH资源的调度以及第五PDSCH资源的调度，其中，第二PDSCH资源在时域中占用第一时隙，第三PDSCH资源在时域中占用第二时隙，第四PDSCH资源在时域中占用第三时隙，第五PDSCH资源在时域中占用第四时隙，其中，第一符号集合位于第一时隙的开始处；
用于响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第二PDSCH资源上向无线终端发送第二PDSCH消息的单元，其中，第二PDSCH消息携带机器人控制命令的一部分；
用于响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第三PDSCH资源上向无线终端发送第三PDSCH消息的单元，其中，第三PDSCH消息携带机器人控制命令的剩余部分；
用于响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第四PDSCH资源上向无线终端发送第四PDSCH消息的单元，其中，第四PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的一部分；
用于响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第五PDSCH资源上向无线终端发送第五PDSCH消息的单元，其中，第五PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的剩余部分。
在一优选的实施方式中，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统包括：
用于响应于接收到第二PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第二PDSCH消息的单元；
用于如果判断无线终端能够成功解码第二PDSCH消息，则由无线终端在第一时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息的单元，其中，第一时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
用于如果判断无线终端不能够成功解码第二PDSCH消息，则由无线终端在第一时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息的单元，其中，第一时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
用于响应于接收到第三PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第三PDSCH消息的单元；
用于如果判断无线终端能够成功解码第三PDSCH消息，则由无线终端在第二时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息的单元，其中，第二时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
用于如果判断无线终端不能够成功解码第三PDSCH消息，则由无线终端在第二时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息的单元，其中，第二时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的。
在一优选的实施方式中，使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统包括：
用于响应于接收到第四PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第四PDSCH消息的单元；
用于如果判断无线终端能够成功解码第四PDSCH消息，则由无线终端在第三时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息的单元，其中，第三时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
用于如果判断无线终端不能够成功解码第四PDSCH消息，则由无线终端在第三时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息的单元，其中，第三时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
用于响应于接收到第五PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第五PDSCH消息的单元；
用于如果判断无线终端能够成功解码第五PDSCH消息，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息的单元，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的；
用于如果判断无线终端不能够成功解码第五PDSCH消息，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息的单元，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第二PDCCH消息中指示的。
本发明提供了一种非暂时性计算机可读存储介质，其特征在于，非暂时性计算机可读存储介质中存储有代码，代码在被处理器执行时能够使得处理器进行以下操作：
由机器人控制中心生成机器人控制命令；
响应于生成机器人控制命令，由机器人控制中心将机器人控制命令发送给基站，其中，基站已经与机器人内部的无线终端建立通信连接；
响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第一PDCCH消息，其中，基站具有第一反馈模式，其中，第一PDCCH消息中包括对于第一PDSCH资源的调度，其中，第一PDSCH资源在时域中包括第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙，其中，第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙是在时间上连续的四个时隙，其中，第一符号集合位于第一时隙的开始处；
响应于向无线终端发送第一PDCCH消息，由基站在第一PDSCH资源上向无线终端发送第一PDSCH消息，其中，在第一时隙以及第二时隙上的第一PDSCH消息的第一部分携带机器人控制命令，其中，在第三时隙以及第四时隙上的第一PDSCH消息的第二部分携带机器人控制命令的副本；
响应于接收到第一PDSCH消息，由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并由无线终端判断无线终端是否能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分；
如果判断无线终端能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息，其中，第四时隙的PUCCH资源是在第一PDCCH消息中指示的；
如果判断无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，但是能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送ACK消息。
在一优选的实施方式中，非暂时性计算机可读存储介质中存储有代码，代码在被处理器执行时能够使得处理器进行以下操作：
如果判断无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第一部分，并且无线终端不能够成功解码第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向基站发送NACK消息；
响应于接收到机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向无线终端发送第二PDCCH消息，其中，基站具有第二反馈模式，其中，第二PDCCH消息中包括对于第二PDSCH资源的调度、第三PDSCH资源的调度、第四PDSCH资源的调度以及第五PDSCH资源的调度，其中，第二PDSCH资源在时域中占用第一时隙，第三PDSCH资源在时域中占用第二时隙，第四PDSCH资源在时域中占用第三时隙，第五PDSCH资源在时域中占用第四时隙，其中，第一符号集合位于第一时隙的开始处；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第二PDSCH资源上向无线终端发送第二PDSCH消息，其中，第二PDSCH消息携带机器人控制命令的一部分；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第三PDSCH资源上向无线终端发送第三PDSCH消息，其中，第三PDSCH消息携带机器人控制命令的剩余部分；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第四PDSCH资源上向无线终端发送第四PDSCH消息，其中，第四PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的一部分；
响应于向无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在第五PDSCH资源上向无线终端发送第五PDSCH消息，其中，第五PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的剩余部分。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (10)

1.一种使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法，其特征在于，所述使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法包括如下步骤：
由机器人控制中心生成机器人控制命令；
响应于生成所述机器人控制命令，由机器人控制中心将所述机器人控制命令发送给基站，其中，所述基站已经与机器人内部的无线终端建立通信连接；
响应于接收到所述机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向所述无线终端发送第一PDCCH消息，其中，所述基站具有第一反馈模式，其中，所述第一PDCCH消息中包括对于第一PDSCH资源的调度，其中，所述第一PDSCH资源在时域中包括第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙，其中，所述第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙是在时间上连续的四个时隙，其中，所述第一符号集合位于所述第一时隙的开始处；
响应于向所述无线终端发送第一PDCCH消息，由基站在所述第一PDSCH资源上向所述无线终端发送第一PDSCH消息，其中，在第一时隙以及第二时隙上的第一PDSCH消息的第一部分携带机器人控制命令，其中，在第三时隙以及第四时隙上的第一PDSCH消息的第二部分携带机器人控制命令的副本；
响应于接收到所述第一PDSCH消息，由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第一PDSCH消息的第一部分，并由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第一PDSCH消息的第二部分；
如果判断所述无线终端能够成功解码所述第一PDSCH消息的第一部分，但是不能够成功解码所述第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息，其中，所述第四时隙的PUCCH资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第一PDSCH消息的第一部分，但是能够成功解码所述第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息。
2.如权利要求1所述的使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法，其特征在于，所述使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法包括如下步骤：
如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第一PDSCH消息的第一部分，并且所述无线终端不能够成功解码所述第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送NACK消息；
响应于接收到所述机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向所述无线终端发送第二PDCCH消息，其中，所述基站具有第二反馈模式，其中，所述第二PDCCH消息中包括对于第二PDSCH资源的调度、第三PDSCH资源的调度、第四PDSCH资源的调度以及第五PDSCH资源的调度，其中，所述第二PDSCH资源在时域中占用第一时隙，所述第三PDSCH资源在时域中占用第二时隙，所述第四PDSCH资源在时域中占用第三时隙，所述第五PDSCH资源在时域中占用第四时隙，其中，所述第一符号集合位于所述第一时隙的开始处；
响应于向所述无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在所述第二PDSCH资源上向所述无线终端发送第二PDSCH消息，其中，所述第二PDSCH消息携带机器人控制命令的一部分；
响应于向所述无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在所述第三PDSCH资源上向所述无线终端发送第三PDSCH消息，其中，所述第三PDSCH消息携带机器人控制命令的剩余部分；
响应于向所述无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在所述第四PDSCH资源上向所述无线终端发送第四PDSCH消息，其中，所述第四PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的一部分；
响应于向所述无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在所述第五PDSCH资源上向所述无线终端发送第五PDSCH消息，其中，所述第五PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的剩余部分。
3.如权利要求2所述的使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法，其特征在于，所述使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法包括如下步骤：
响应于接收到所述第二PDSCH消息，由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第二PDSCH消息；
如果判断所述无线终端能够成功解码所述第二PDSCH消息，则由无线终端在第一时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息，其中，所述第一时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第二PDSCH消息，则由无线终端在第一时隙的PUCCH资源上向所述基站发送NACK消息，其中，所述第一时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
响应于接收到所述第三PDSCH消息，由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第三PDSCH消息；
如果判断所述无线终端能够成功解码所述第三PDSCH消息，则由无线终端在第二时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息，其中，所述第二时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第三PDSCH消息，则由无线终端在第二时隙的PUCCH资源上向所述基站发送NACK消息，其中，所述第二时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的。
4.如权利要求3所述的使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法，其特征在于，所述使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的方法包括如下步骤：
响应于接收到所述第四PDSCH消息，由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第四PDSCH消息；
如果判断所述无线终端能够成功解码所述第四PDSCH消息，则由无线终端在第三时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息，其中，所述第三时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第四PDSCH消息，则由无线终端在第三时隙的PUCCH资源上向所述基站发送NACK消息，其中，所述第三时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
响应于接收到所述第五PDSCH消息，由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第五PDSCH消息；
如果判断所述无线终端能够成功解码所述第五PDSCH消息，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息，其中，所述第四时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第五PDSCH消息，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送NACK消息，其中，所述第四时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的。
5.一种使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统，其特征在于，所述使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统包括：
用于由机器人控制中心生成机器人控制命令的单元；
用于响应于生成所述机器人控制命令，由机器人控制中心将所述机器人控制命令发送给基站的单元，其中，所述基站已经与机器人内部的无线终端建立通信连接；
用于响应于接收到所述机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向所述无线终端发送第一PDCCH消息的单元，其中，所述基站具有第一反馈模式，其中，所述第一PDCCH消息中包括对于第一PDSCH资源的调度，其中，所述第一PDSCH资源在时域中包括第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙，其中，所述第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙是在时间上连续的四个时隙，其中，所述第一符号集合位于所述第一时隙的开始处；
用于响应于向所述无线终端发送第一PDCCH消息，由基站在所述第一PDSCH资源上向所述无线终端发送第一PDSCH消息的单元，其中，在第一时隙以及第二时隙上的第一PDSCH消息的第一部分携带机器人控制命令，其中，在第三时隙以及第四时隙上的第一PDSCH消息的第二部分携带机器人控制命令的副本；
用于响应于接收到所述第一PDSCH消息，由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第一PDSCH消息的第一部分，并由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第一PDSCH消息的第二部分的单元；
用于如果判断所述无线终端能够成功解码所述第一PDSCH消息的第一部分，但是不能够成功解码所述第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息的单元，其中，所述第四时隙的PUCCH资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
用于如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第一PDSCH消息的第一部分，但是能够成功解码所述第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息的单元。
6.如权利要求5所述的使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统，其特征在于，所述使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统包括：
用于如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第一PDSCH消息的第一部分，并且所述无线终端不能够成功解码所述第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送NACK消息的单元；
用于响应于接收到所述机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向所述无线终端发送第二PDCCH消息的单元，其中，所述基站具有第二反馈模式，其中，所述第二PDCCH消息中包括对于第二PDSCH资源的调度、第三PDSCH资源的调度、第四PDSCH资源的调度以及第五PDSCH资源的调度，其中，所述第二PDSCH资源在时域中占用第一时隙，所述第三PDSCH资源在时域中占用第二时隙，所述第四PDSCH资源在时域中占用第三时隙，所述第五PDSCH资源在时域中占用第四时隙，其中，所述第一符号集合位于所述第一时隙的开始处；
用于响应于向所述无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在所述第二PDSCH资源上向所述无线终端发送第二PDSCH消息的单元，其中，所述第二PDSCH消息携带机器人控制命令的一部分；
用于响应于向所述无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在所述第三PDSCH资源上向所述无线终端发送第三PDSCH消息的单元，其中，所述第三PDSCH消息携带机器人控制命令的剩余部分；
用于响应于向所述无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在所述第四PDSCH资源上向所述无线终端发送第四PDSCH消息的单元，其中，所述第四PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的一部分；
用于响应于向所述无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在所述第五PDSCH资源上向所述无线终端发送第五PDSCH消息的单元，其中，所述第五PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的剩余部分。
7.如权利要求6所述的使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统，其特征在于，所述使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统包括：
用于响应于接收到所述第二PDSCH消息，由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第二PDSCH消息的单元；
用于如果判断所述无线终端能够成功解码所述第二PDSCH消息，则由无线终端在第一时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息的单元，其中，所述第一时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
用于如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第二PDSCH消息，则由无线终端在第一时隙的PUCCH资源上向所述基站发送NACK消息的单元，其中，所述第一时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
用于响应于接收到所述第三PDSCH消息，由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第三PDSCH消息的单元；
用于如果判断所述无线终端能够成功解码所述第三PDSCH消息，则由无线终端在第二时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息的单元，其中，所述第二时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
用于如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第三PDSCH消息，则由无线终端在第二时隙的PUCCH资源上向所述基站发送NACK消息的单元，其中，所述第二时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的。
8.如权利要求7所述的使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统，其特征在于，所述使用机器人收集黄土高原苔藓结皮层以下土壤的系统包括：
用于响应于接收到所述第四PDSCH消息，由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第四PDSCH消息的单元；
用于如果判断所述无线终端能够成功解码所述第四PDSCH消息，则由无线终端在第三时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息的单元，其中，所述第三时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
用于如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第四PDSCH消息，则由无线终端在第三时隙的PUCCH资源上向所述基站发送NACK消息的单元，其中，所述第三时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
用于响应于接收到所述第五PDSCH消息，由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第五PDSCH消息的单元；
用于如果判断所述无线终端能够成功解码所述第五PDSCH消息，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息的单元，其中，所述第四时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的；
用于如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第五PDSCH消息，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送NACK消息的单元，其中，所述第四时隙的PUCCH资源是在所述第二PDCCH消息中指示的。
9.一种非暂时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂时性计算机可读存储介质中存储有代码，所述代码在被处理器执行时能够使得处理器进行以下操作：
由机器人控制中心生成机器人控制命令；
响应于生成所述机器人控制命令，由机器人控制中心将所述机器人控制命令发送给基站，其中，所述基站已经与机器人内部的无线终端建立通信连接；
响应于接收到所述机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向所述无线终端发送第一PDCCH消息，其中，所述基站具有第一反馈模式，其中，所述第一PDCCH消息中包括对于第一PDSCH资源的调度，其中，所述第一PDSCH资源在时域中包括第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙，其中，所述第一时隙、第二时隙、第三时隙以及第四时隙是在时间上连续的四个时隙，其中，所述第一符号集合位于所述第一时隙的开始处；
响应于向所述无线终端发送第一PDCCH消息，由基站在所述第一PDSCH资源上向所述无线终端发送第一PDSCH消息，其中，在第一时隙以及第二时隙上的第一PDSCH消息的第一部分携带机器人控制命令，其中，在第三时隙以及第四时隙上的第一PDSCH消息的第二部分携带机器人控制命令的副本；
响应于接收到所述第一PDSCH消息，由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第一PDSCH消息的第一部分，并由无线终端判断所述无线终端是否能够成功解码所述第一PDSCH消息的第二部分；
如果判断所述无线终端能够成功解码所述第一PDSCH消息的第一部分，但是不能够成功解码所述第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息，其中，所述第四时隙的PUCCH资源是在所述第一PDCCH消息中指示的；
如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第一PDSCH消息的第一部分，但是能够成功解码所述第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送ACK消息。
10.如权利要求9所述的非暂时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂时性计算机可读存储介质中存储有代码，所述代码在被处理器执行时能够使得处理器进行以下操作：
如果判断所述无线终端不能够成功解码所述第一PDSCH消息的第一部分，并且所述无线终端不能够成功解码所述第一PDSCH消息的第二部分，则由无线终端在第四时隙的PUCCH资源上向所述基站发送NACK消息；
响应于接收到所述机器人控制命令，由基站在第一时隙的第一符号集合向所述无线终端发送第二PDCCH消息，其中，所述基站具有第二反馈模式，其中，所述第二PDCCH消息中包括对于第二PDSCH资源的调度、第三PDSCH资源的调度、第四PDSCH资源的调度以及第五PDSCH资源的调度，其中，所述第二PDSCH资源在时域中占用第一时隙，所述第三PDSCH资源在时域中占用第二时隙，所述第四PDSCH资源在时域中占用第三时隙，所述第五PDSCH资源在时域中占用第四时隙，其中，所述第一符号集合位于所述第一时隙的开始处；
响应于向所述无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在所述第二PDSCH资源上向所述无线终端发送第二PDSCH消息，其中，所述第二PDSCH消息携带机器人控制命令的一部分；
响应于向所述无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在所述第三PDSCH资源上向所述无线终端发送第三PDSCH消息，其中，所述第三PDSCH消息携带机器人控制命令的剩余部分；
响应于向所述无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在所述第四PDSCH资源上向所述无线终端发送第四PDSCH消息，其中，所述第四PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的一部分；
响应于向所述无线终端发送第二PDCCH消息，由基站在所述第五PDSCH资源上向所述无线终端发送第五PDSCH消息，其中，所述第五PDSCH消息携带机器人控制命令的副本的剩余部分。
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