CN112363485A - 一种智能驾驶及测试设备和上位管理平台 - Google Patents

一种智能驾驶及测试设备和上位管理平台 Download PDF

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CN112363485A
CN112363485A CN202011277086.4A CN202011277086A CN112363485A CN 112363485 A CN112363485 A CN 112363485A CN 202011277086 A CN202011277086 A CN 202011277086A CN 112363485 A CN112363485 A CN 112363485A
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CN
China
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CN202011277086.4A
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张钊
王青海
刘备备
李德佳
周庆
王伟平
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Nanjing Aerospace Technology Co ltd
SAIC Motor Corp Ltd
Original Assignee
Nanjing Aerospace Technology Co ltd
SAIC Motor Corp Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供了一种智能驾驶测试设备，包括交通单元、智能驾驶测试上位管理平台、定位单元、自驱动单元；定位单元用于测试车辆移动定位信号收集及存储；自驱动单元用于自行驾驶测试车辆，智能驾驶测试上位管理平台用于收集及分析测试车辆的行驶数据信息，通过云端与定位单元、自驱动单元进行信息交互，发出测试指令；交通单元上固定安装有定位单元和自驱动单元，用于接收及运行智能驾驶上位管理平台的指令。该设备用于模拟复杂的交通行为，满足不同交通对象的运动形式，避免了测试过程中的安全隐患，实现了极限场景测试。同时，本发明还提供了管理平台，是用于管理运动底盘或交通单元、下达测试指令，测试主体和客体之间通讯以及保存管理测试结果。

Description

一种智能驾驶及测试设备和上位管理平台
技术领域
本发明属于道路搭建技术领域，特别涉及一种智能驾驶测试设备和上位管理平台。
背景技术
为了满足智能驾驶测试针对不同交通场景的需求，现有的应对手段多为采用真实车辆或者静止假人模特用于模拟道路上交通参与者。一方面，当智能驾驶功能产生故障时，真实车辆容易导致严重的碰撞事故；另一方面，在进行一些极限测试场景中，智能驾驶测试无法逼近极限状态，往往担心产生安全事故而提前接管，导致测试无法进行；同时，静止的假人模特无法逼真的模拟真实行人的运动规律，测试结果无法做到的客观精准。
发明内容
为了解决上述技术难题，本发明提供了一种智能驾驶测试设备，具体技术方案为：包括交通单元、智能驾驶上位管理平台、定位单元、自驱动单元；所述定位单元用于测试车辆移动定位信号收集及存储；所述自驱动单元用于自行驾驶测试车辆，所述智能驾驶上位管理平台用于收集及分析测试车辆的行驶数据信息，通过云端与定位单元、自驱动单元进行信息交互，发出测试指令；所述交通单元上固定安装有定位单元和自驱动单元，用于接收及运行智能驾驶上位管理平台的指令。
作为改进，所述交通单元包括运动底盘和模拟驾驶员，所述模拟驾驶员设置为承载模拟假人或假车上安装的目标假体，固定安装在运动底盘上，其中所述定位单元和自驱动单元独立地固定安装在运动底盘上，定位单元设置有GNSS或RTK或GNSS+RTK定位终端。
同时，本发明还提供了上述设备的智能驾驶上位管理平台，包括轨迹采集单元、路线存储单元、路线指派单元、测试车辆运行监控单元；
所述轨迹采集单元，用于对装有定位单元的交通单元或测试车辆进行轨迹采集，通过通讯方式输出至云端；
所述路线存储单元，用于存储运动轨迹路线和触发点的测试场景数据，数据存储在云端，与轨迹采集单元进行信息交互；
所述路线指派单元，用于测试车辆或交通单元接收云端的任一测试场景数据；
所述测试车辆运行监控单元，用于测试车辆或交通单元在根据路线指派单元数据进行执行时收集、存储及处理实时数据。
作为改进，所述轨迹采集单元进行轨迹采集坐标点再生成轨迹，采集坐标点的方式包括但不限于：通过上述交通单元在遥控运动的形式行走，并且按照一定频率记录或采集当前运动轨迹单位时间的坐标点；通过安装有定位单元的车辆人工驾驶的形式行走，并且按照一定频率记录或采集当前运动轨迹单位时间的坐标点；通过高精度地图点选；通过几何元素搭建；通过GNSS或RTK或GNSS+RTK定位终端采集的坐标点。
作为改进，所述轨迹采集单元与路线存储单元与云端进行信息交互的通讯方式，包括但不限于通过4G、5G、USB协议通讯方式上传云端及保存。
作为改进，所述测试场景数据中包括至少一个触发点、至少一个运动轨迹路线和至少一个交通单元，其中一个交通单元对应至少一个触发点对应，一个触发点对应至少一个运动轨迹路线
有益效果：本发明提供的智能驾驶及测试设备和上位管理平台，是在实际智能驾驶测试过程中，用于模拟复杂的交通行为，满足不同交通对象的运动形式，避免了测试过程中的安全隐患，实现了极限场景测试。其中上位管理平台是用于管理运动底盘或交通单元、下达测试指令，测试主体和客体之间通讯以及保存管理测试结果。
同时，本发明实现了测试脚本重复多次运行测试的效果，提高了测试的科学性，避免了一些场景的偶发性，通过选择相同脚本进行重复多次试验可以满足某个或者多个功能的多次测试以及验证。
附图说明
图1为本发明测试车辆、交通单元和云端通讯示意图。
图2为本发明协同式联动示意图。
图3为本发明驾驶上位管理平台的运行流程图。
具体实施方式
下面对本发明附图结合实施例作出进一步说明。
作为本发明的具体实施方式，见图1中，测试车辆、交通单元和云端通讯方式，即测试车辆的坐标信息和坐标变化信息可以单项上传给云端；交通单元的坐标信息和坐标变化可以单线上传给云端，同时云端可以下达指令至交通单元，例如运动和急停。
作为选择的，本发明的轨迹采集单元，是通过安装有定位单元的交通单元或者测试车辆进行轨迹采集，采集方式为1)安装有定位单元的交通单元具备自驱动功能，通过遥控运动的形式行走，并且按照一定频率记录当前运动轨迹单位时间的坐标点；2)安装有定位单元的车辆人工驾驶的形式行走，并且按照一定频率记录当前运动轨迹单位时间的坐标点；该轨迹将会被赋予交通单元并且按照此轨迹循迹运动，轨迹的采集方式不止于此，也可以通过高精度地图点选、通过几何元素搭建、也可以通过GNSS定位终端采集坐标点，最终通过将坐标点导入excel文本或者其他文本，生成轨迹。
轨迹采集完毕后，通过4G、5G或者其他通讯方式上传云端，并且保存，也可以通过USB协议或者其他存储方式上传云端。作为本发明的具体实施方式，云端可以保存多个运动轨迹，见图2中所示例如
Figure BDA0002779453380000036
运动轨迹通过不同的命名区分。
当时测试开始时，由于轨迹存储在云端，任意一个运动轨迹可以被指派给任意一个交通单元，按照需求指定相应的轨迹于任意一个交通单元，指派方式为云端下载至交通单元，或者通过USB协议拷贝至交通单元。
其中RTK为Real-time kinematic的缩写，为载波相位差分技术，属于GPS测量方法，GNSS为Global Navigation Satellite System的缩写，为全球卫星导航系统或全球导航卫星系统。
实施例1
安装有定位单元的待测试车辆按照测试需求路线运动，根据测试需求设定触发点，单个触发点可以对应一个或者多个交通单元，若干个触发点和若干个交通单元相对应，最终形成测试场景。测试具体机制见图2。
1、图2中
Figure BDA0002779453380000031
为安装有定位单元的待测试智能驾驶车辆，图中表示为实线框；
2、图2中
Figure BDA0002779453380000032
为模拟机动车的交通单元，图中表示为虚线框；
Figure BDA0002779453380000033
为模拟行人的交通单元，图中表示为实心圆。
3、该场景中的测试车辆预定路线为实线条；该场景中的交通单元设定轨迹为虚线条；
4、触发点为气泡样式标记，分别为：1、2、3、4、5、6、7、8；
5、测试开始，待测试的智能驾驶车辆按照预定路线运动，测试车辆经过触发点1时，交通单元设备
Figure BDA0002779453380000034
按照相应的路线运动；测试车辆经过触发点2时，交通单元设备
Figure BDA0002779453380000035
按照相应的路线运动；以此类推知道测试车辆完成行驶完毕运动路线；
测试车辆行驶完毕预定路线后，测试循环中止，交通单元按照原定路线逆向返回，进入出发原点，待下一轮测试。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种智能驾驶测试设备，其特征在于：包括交通单元、智能驾驶测试上位管理平台、定位单元、自驱动单元；所述定位单元用于测试车辆移动定位信号收集及存储；所述自驱动单元用于自行驾驶测试车辆，所述智能驾驶测试上位管理平台用于收集及分析测试车辆的行驶数据信息，通过云端与定位单元、自驱动单元进行信息交互，发出测试指令；所述交通单元上固定安装有定位单元和自驱动单元，用于接收及运行智能驾驶上位管理平台的指令。
2.根据权利要求1所述智能驾驶及测试设备，其特征在于：所述交通单元包括运动底盘和模拟驾驶员，所述模拟驾驶员设置为承载模拟假人或假车上安装的目标假体，固定安装在运动底盘上，其中所述定位单元和自驱动单元独立地固定安装在运动底盘上，定位单元设置有GNSS或RTK或GNSS+RTK定位终端。
3.一种根据权利要求1或2所述设备的智能驾驶上位管理平台，其特征在于：包括轨迹采集单元、路线存储单元、路线指派单元、测试车辆运行监控单元；
所述轨迹采集单元，用于对装有定位单元的交通单元或测试车辆进行轨迹采集，通过通讯方式输出至云端；
所述路线存储单元，用于存储运动轨迹路线和触发点的测试场景数据，数据存储在云端，与轨迹采集单元进行信息交互；
所述路线指派单元，用于测试车辆或交通单元接收云端的任一测试场景数据；
所述测试车辆运行监控单元，用于测试车辆或交通单元在根据路线指派单元数据进行执行时收集、存储及处理实时数据。
4.根据权利要求3所述智能驾驶上位管理平台，其特征在于：所述轨迹采集单元进行轨迹采集坐标点再生成轨迹，采集坐标点的方式包括但不限于：通过上述交通单元在遥控运动的形式行走，并且按照一定频率记录或采集当前运动轨迹单位时间的坐标点；通过安装有定位单元的车辆人工驾驶的形式行走，并且按照一定频率记录或采集当前运动轨迹单位时间的坐标点；通过高精度地图点选；通过几何元素搭建；通过GNSS或RTK或GNSS+RTK定位终端采集的坐标点。
5.根据权利要求3所述智能驾驶上位管理平台，其特征在于：所述轨迹采集单元与路线存储单元与云端进行信息交互的通讯方式，包括但不限于通过4G、5G、USB协议通讯方式上传云端及保存。
6.根据权利要求3所述智能驾驶上位管理平台，其特征在于：所述测试场景数据中包括至少一个触发点、至少一个运动轨迹路线和至少一个交通单元，其中一个交通单元对应至少一个触发点对应，一个触发点对应至少一个运动轨迹路线。
CN202011277086.4A 2020-08-11 2020-11-16 一种智能驾驶及测试设备和上位管理平台 Pending CN112363485A (zh)

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