CN112346262A - 智能眼镜清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及眼镜清洁的技术领域，公开了智能眼镜清洁机器人，包括机械手装置、清洁装置、清洗装置及驱动装置，清洁装置加注有清洁液，清洗装置加注有清水，机械手装置用于运送眼镜，驱动装置用于驱动机械手装置沿X方向或Z方向移动；清洁装置包括第一超声波器，用于对眼镜进行超声波清洁，清洗装置包括第二超声波器，用于对眼镜进行超声波清洗。眼镜清洁时，机械手装置移动夹取眼镜，移动至清洁装置，使眼镜浸泡在清洁液中，进行超声波清洁，再将眼镜运送至清洗装置，使眼镜浸泡在清水中，二次进行超声波清洗；自动化清洁眼镜，减少人工清洗造成镜片磨损与划痕，减少人为的干扰和污染，降低人工成本和对人工的依赖，极大便于眼镜的清洁。

Description

智能眼镜清洁机器人

技术领域

本发明专利涉及眼镜清洁的技术领域，具体而言，涉及智能眼镜清洁机器人。

背景技术

眼镜，是用镜片和架子组合起来戴在眼睛前方，用来改善视力、保护眼睛或作装饰用途的用品；眼镜可矫正多种视力问题，包括近视、远视、散光、老花或斜视、弱视等；眼镜使用后，需要眼镜进行清洁。

目前，除了个人眼镜清洁需求巨大外，影剧院使用的公共3D眼镜的清洁需求也非常旺盛，需要对眼镜进行清洁、消毒、保洁；定期清洗眼镜不仅可以减少因附着在眼镜的细菌而引起的疾病，还可以长期让眼镜镜片保持良好的透光率。

现有技术中，习惯用眼镜布或纸巾来擦拭眼镜，触及不到间隙的地方，长期会积累大量的污垢和细菌，影响健康；纸巾或其他硬布擦拭镜片，无可避免的留下细小的碎屑和划痕，这些划痕慢慢积累会导致镜片的划伤。

因此，采用仪器对眼镜进行清洁，如使用超声波清洗仪，对眼镜进行清洁，从而提高清洁效果；但是，超声波清洗仪需要依靠人工进行清洗，使得服务人员无法与客户进行充分的交流；同时，不同客户的眼镜之间存在细菌，容易造成交叉感染；另外，服务人员在每次清洗眼镜的过程中，需要先手动加清洗液，清洗完成后还需要倒掉污水，使用动作繁杂，不便于眼镜的清洁。

发明内容

本发明的目的在于提供智能眼镜清洁机器人，旨在解决现有技术中，眼镜不便于清洁的问题。

本发明是这样实现的，智能眼镜清洁机器人，包括机械手装置、清洁装置、清洗装置以及驱动装置，所述清洁装置加注有清洁液，所述清洗装置加注有清水，所述机械手装置用于运送眼镜，所述驱动装置用于驱动所述机械手装置沿X方向或Z方向移动；所述清洁装置包括第一超声波器，用于对眼镜进行超声波清洁，所述清洗装置包括第二超声波器，用于对眼镜进行超声波清洗。

进一步的，所述机械手装置包括夹持架、基座以及圆周电机，所述夹持架用于运送眼镜，所述基座呈固定布置，所述夹持架的内端与所述基座呈活动连接布置形成基点部，所述圆周电机连接所述夹持架，所述圆周电机驱动所述夹持架的外端沿所述基点部呈圆周转动。

进一步的，所述夹持架包括上架、下架和铰接轴，所述上架与所述下架通过所述铰接轴呈铰接布置，通过所述上架和所述下架夹持运送眼镜；所述下架包括鼻梁支撑部和镜腿支撑部，所述鼻梁支撑部用于支撑眼镜的鼻梁，所述镜腿支撑部用于支撑眼镜的镜腿。

进一步的，所述鼻梁支撑部包括外置部和内置部，所述外置部与所述内置部呈对接布置，所述外置部具有外支撑面，所述内置部具有内支撑面，所述外支撑面与所述内支撑面呈对接布置形成支撑区，沿朝向所述内置部方向，所述外支撑面逐渐朝下呈倾斜布置，沿背离所述外置部的方向，所述内支撑面逐渐朝上呈倾斜布置；眼镜的鼻梁与所述支撑区呈上下对应布置。

进一步的，所述清洁装置包括清洁壳、清洁盖、清洁箱和清洁泵，所述清洁箱储存有清洗液，所述第一超声波器置于所述清洁壳，所述清洁壳具有顶部开口，所述清洁盖用于开启或封闭所述清洁壳的顶部开口，所述清洁箱中的清洁液通过所述清洁泵加注在所述清洁壳中；清洁时，所述机械手装置移动运输眼镜至所述清洁壳浸泡在所述清洁液中。

进一步的，所述清洗装置包括清洗壳、清洗盖、清洗箱和清洗泵，所述清洗箱储存有清水，所述第二超声波器置于所述清洗壳，所述清洗壳具有顶部开口，所述清洗盖用于开启或封闭所述清洗壳的顶部开口，所述清洗箱中的清水通过所述清洗泵加注在所述清洗壳中；清洗时，所述机械手装置移动运输眼镜至所述清洗壳浸泡在所述清水中。

进一步的，所述驱动装置包括X电机、Z电机、移动杆和丝杆，所述移动杆呈横向布置，且所述移动杆贯穿所述机械手装置，所述X电机驱动所述移动杆旋转促使所述机械手装置沿X方向往复移动；所述丝杆呈纵向布置，且所述丝杆贯穿所述机械手装置，所述Z电机驱动所述丝杆旋转促使所述机械手装置沿Z方向往复移动。

进一步的，所述智能眼镜清洁机器人包括吹风装置，所述吹风装置用于输出气流，所述吹风装置用于吹掉镜片上的残留的清洁液或清水；所述吹风装置具有出风口，进行吹干时，所述机械手装置移动至眼镜镜片与所述出风口呈对应布置。

进一步的，所述智能眼镜清洁机器人包括消毒装置和机体，所述机械手装置、清洁装置、清洗装置以及驱动装置分别安设所述机体；所述机体具有机腔，所述消毒装置沿所述机腔发射消毒光线；当眼镜进入所述机体时，所述消毒装置开启发射消毒光线，直至眼镜清洁完毕运送至所述机体外，所述消毒装置关闭。

进一步的，所述智能眼镜清洁机器人包括控制器和摄像头，所述控制器预设有控制程序，所述控制器分别与所述机械手装置、所述清洁装置、所述清洗装置、所述驱动装置和所述摄像头呈电性连接布置；所述控制器具有远程传输模块，所述远程传输模块与电子设备呈无线信号传输。

与现有技术相比，本发明提供的智能眼镜清洁机器人，进行眼镜清洁时，用户正确放置好眼镜，驱动装置用于驱动机械手装置移动夹取眼镜，然后沿X方向移动至清洁装置，再驱动机械手装置沿Z方向移动，使眼镜浸泡在清洁液中，通过第一超声波器进行超声波清洁，然后，机械手装置将眼镜运送至清洗装置，使眼镜浸泡在清水中，通过第二超声波器进行超声波清洗；这样，极大提高清洁效果，同时，自动化清洁眼镜，减少由于人工清洗而带来的镜片磨损与划痕，并且，减少眼镜清洗过程中人为的干扰和污染，降低人工成本和对人工的依赖，极大便于眼镜的清洁。

附图说明

图1是本发明提供的智能眼镜清洁机器人的立体示意图；

图2是本发明提供的智能眼镜清洁机器人的主视示意图；

图3是本发明提供的智能眼镜清洁机器人的驱动装置与机械手装置的配合示意图；

图4是本发明提供的智能眼镜清洁机器人的机械手装置的立体示意图；

图5是本发明提供的智能眼镜清洁机器人的机械手装置呈夹取眼镜状态的立体示意图；

图6是本发明提供的智能眼镜清洁机器人的机械手装置呈未夹取眼镜状态的立体示意图；

图7是本发明提供的智能眼镜清洁机器人的机械手装置的右视示意图；

图8是本发明提供的智能眼镜清洁机器人的机械手装置的局部平面示意图；

图9是本发明提供的智能眼镜清洁机器人的机械手装置的下架的立体示意图；

图10是本发明提供的智能眼镜清洁机器人的清洁装置的立体示意图；

图11是本发明提供的智能眼镜清洁机器人的出风装置的立体示意图；

图12是本发明提供的智能眼镜清洁机器人的出风装置的仰视示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照图1-12所示，为本发明提供的较佳实施例。

智能眼镜清洁机器人，包括机械手装置1、清洁装置2、清洗装置3以及驱动装置4，清洁装置2加注有清洁液，清洗装置3加注有清水，机械手装置1用于运送眼镜8，驱动装置4用于驱动机械手装置1沿X方向或Z方向移动；清洁装置2包括第一超声波器，用于对眼镜8进行超声波清洁，清洗装置3包括第二超声波器，用于对眼镜8进行超声波清洗。

上述的智能眼镜清洁机器人，进行眼镜8清洁时，用户正确放置好眼镜8，驱动装置4用于驱动机械手装置1移动夹取眼镜8，然后沿X方向移动至清洁装置2，再驱动机械手装置1沿Z方向移动，使眼镜8浸泡在清洁液中，通过第一超声波器进行超声波清洁，然后，机械手装置1将眼镜8运送至清洗装置3，使眼镜8浸泡在清水中，通过第二超声波器进行超声波清洗；这样，极大提高清洁效果，同时，自动化清洁眼镜8，减少由于人工清洗而带来的镜片磨损与划痕，并且，减少眼镜8清洗过程中人为的干扰和污染，降低人工成本和对人工的依赖，极大便于眼镜8的清洁。

用户需要清洁眼镜8时，将眼镜8正确的放置在放置盒中，机械手装置1基于控制程序，对放置盒中的眼镜8进行夹持和运送。

眼镜8镜片材质有树脂镜片、玻璃镜片、尼龙镜片等，目前使用最多的镜片是树脂镜片，原因是树脂镜片透光率达到92％，较一般的玻璃镜片还高2％，其质量轻，且镀膜容易，可以根据用户不同需求镀不同的保护膜。

但是树脂镜片缺点也很明显，其容易划伤、耐候性一般，抗化学腐蚀性比玻璃差。

清洁液的配比选择了由中性洗洁精、70％乙醇和清水按的比例为1：10：50配比而成；洗洁精作用是去除油污，乙醇在去污的同时可以起到一定的消毒作用；该配比也有利于后期的清水冲洗，减少残留。

机械手装置1包括夹持架12、基座11以及圆周电机13，夹持架12用于运送眼镜8，基座11呈固定布置，夹持架12的内端与基座11呈活动连接布置形成基点部，圆周电机13连接夹持架12，圆周电机13驱动夹持架12的外端沿基点部呈圆周转动。

这样，在圆周电机13的作用下，驱动夹持架12的外端沿基点部呈圆周转动，改变夹持架12的角度，便于夹取放置盒中的眼镜8。

夹持实施例：夹持架12沿X方向移动至指定位置后，圆周电机13驱动夹持架12的外端沿基点部呈圆周转动90度，使夹持架12呈沿Y方向布置，再通过沿Z方向的调整，最终夹取放置盒中的眼镜8。

基座11设有固定部，固定部用于固定夹持架12的外端；这样，当夹持架12夹取放置盒中的眼镜8后，通过圆周电机13复位，使夹持架12呈沿X方向布置，此时，通过固定部固定夹持架12的外端，保障后续对眼镜8清洁、烘干、消毒、清洗等操作时，夹持架12保持呈沿X方向布置。

固定部包括两个夹持块，两个夹持块呈对应布置，两个夹持块相向移动夹持夹持架12的外端，两个夹持块沿相背离方向移动，撤销固定，使夹持架12的外端呈活动布置，此时，圆周电机13实现对夹持架12的外端的驱动。

夹持架12包括上架121、下架122和铰接轴，上架121与下架122通过铰接轴呈铰接布置，通过上架121和下架122夹持运送眼镜8；夹持架12包括铰接电机，铰接电机驱动铰接轴旋转，促使下架122相对上架121移动，也就是说，夹取眼镜8时，使下架122沿背离上架121方向朝下摆动，再沿X方向移动，使眼镜8处于上架121和下架122之间，最后，通过下架122朝上摆动夹取眼镜8；这样，下架122朝上移动的过程中，逐渐对眼镜8起到支撑作用，降低夹取的晃动，便于眼镜8的夹取。

下架122包括鼻梁支撑部和镜腿支撑部125，鼻梁支撑部用于支撑眼镜8的鼻梁，镜腿支撑部125用于支撑眼镜8的镜腿；这样，实现多区域对眼镜8进行支撑，提高眼镜8的运送稳定性。

鼻梁支撑部包括外置部123和内置部124，外置部123与内置部124呈对接布置，外置部123具有外支撑面，内置部124具有内支撑面，外支撑面与内支撑面呈对接布置形成支撑区127，沿朝向内置部124方向，外支撑面逐渐朝下呈倾斜布置，沿背离外置部123的方向，内支撑面逐渐朝上呈倾斜布置；眼镜8的鼻梁与支撑区127呈上下对应布置。

这样，在外置部123和内置部124的作用下，起到导向作用，夹取过程中，下架122在上摆时，眼镜8的鼻梁会逐渐趋向支撑区127，提高鼻梁支撑部的支撑效果，同时，在运送眼镜8的过程中，在外置部123和内置部124的限制下，眼镜8的鼻梁不易脱离支撑区127，提高眼镜8的运送平稳性和安全性。

鼻梁支撑部与镜腿支撑部125呈前后对接布置，对眼镜8起到共同支撑作用。

镜腿支撑部125具有镜腿支撑面，镜腿支撑面沿背离鼻梁支撑部方向，逐渐朝下呈弧形布置；这样，夹取眼镜8时，眼镜8的镜片呈倾斜布置，便于后续对镜片的清洁和清洗。

或者，夹取眼镜8时，使上架121沿背离下架122方向朝上摆动，再沿X方向移动，使眼镜8处于上架121和下架122之间，最后，通过上架121朝下摆动夹取眼镜8。

上架121包括上限段126，上限段126朝上拱起弧形布置；上限段126与镜腿支撑部125呈上下对应布置；这样，在上限段126的作用下，限制眼镜8上移，起到定位作用。

上限段126与支撑区127呈上下对应布置；提高限制作用，最大限度限制眼镜8上移，起到定位作用，以及提高眼镜的夹取移动稳定性。

夹持架12包括夹持检测器，夹持检测器用于检测夹持架12用于夹取眼镜8，且检测是否夹取到位。

夹持检测器可以是红外传感器，发射红外光线检测眼镜8是否夹取到位。

机械手装置1包括翻转电机，翻转电机与基座11呈连接布置，翻转电机驱动基座11沿翻转电机圆周呈摆动布置；这样，在进行清洁眼镜8或者清洗眼镜8时，通过翻转电机驱动基座11摆动，实现眼镜8的角度调节，提高清洁效果。

当然，在具体清洁或清洗过程中，翻转电机的翻转角度不宜过大，避免影响夹持架12对眼镜8的夹取稳固性。

放置盒包括盒体以及支撑台，盒体具有顶部开口，用户通过盒体的顶部开口将眼镜8置于盒体的内部，用户将眼镜8呈折叠状态放置至盒体的内部，此时，支撑台抵触镜腿，实现眼镜8呈倾斜状放置在盒体中；便于后续机械手装置1对于眼镜8的夹取。

盒体具有侧端开口，侧端开口与机体5呈连通布置；夹持架12通过盒体的侧端开口移动至盒体的内部，且使上架121与下架122夹持眼镜8；通过Z方向移动，使眼镜8脱离支撑台，再沿X方向将眼镜8从盒体运送至机体5中；实现眼镜8的转运。

或者，当检测夹持架12夹取眼镜8时，支撑台下移，直至不影响夹持架12脱离盒体，实现将眼镜8从盒体运送至机体5中。

盒体包括旋转座和旋转电机，旋转电机用于驱动旋转座呈圆周旋转，旋转座具有多个放置区，放置区对应设置有支撑台，这样，各个放置区可以放置不同的眼镜8，实现批量放置，减少等待时间。

放置盒包括储放架以及拉链件，储放架包括多个储放板，各个储放板沿拉链件的圆周呈间隔对应布置；通过拉链件实现储放板的位置切换；这样，多个眼镜8可以放置在储放板上，实现批量放置，减少等待时间。

储放架包括顶升杆，顶升杆用于顶升储放板的一端，使储放板呈倾斜布置；当储放板移动至与盒体呈平齐布置时，储放板的另一端与盒体呈连通布置，此时，通过顶升杆顶升储放板的一端，实现眼镜8转移至盒体中，以便后续夹持架12夹取眼镜8。

储放架包括多个导向板，两个导向板分别连接储放板；当眼镜8放置在储放板上时，眼镜8处于两个导向板之间，且两个导向板的间距略大于眼镜8的长度，这样，眼镜8从储放板转移至盒体是，在两个导向板的作用下，起到导向作用，避免转移偏差过大，便于后续夹持架12夹取眼镜8。

储放板设有限位条，限位条朝上呈弧形凸起布置，限位条与眼镜8的鼻梁呈对应布置，且限位条抵触眼镜8的鼻梁，避免眼镜8转移时，偏差过大，便于后续夹持架12夹取眼镜8。

或者，储放板设有两个限位条，两个限位条与两个镜腿呈对应布置，两个限位条形成限位槽，眼镜8的两个镜腿分别处于该限位条中，避免眼镜8转移时，偏差过大，便于后续夹持架12夹取眼镜8。

第一超声波器和第二超声波器的原理是借助于超声波的作用产生振动,通过该种疏密相间的振动来拉伸、压缩液体，在“疏”的位置，形成空穴，“密”的位置则会产生压缩。

清洁装置2包括清洁壳21、清洁盖22、清洁箱23和清洁泵，清洁箱23储存有清洗液，第一超声波器置于清洁壳21，清洁壳21具有顶部开口，清洁盖22用于开启或封闭清洁壳21的顶部开口，清洁箱23中的清洁液通过清洁泵加注在清洁壳21中；清洁时，机械手装置1移动运输眼镜8至清洁壳21浸泡在清洁液中。

这样，清洁装置2进行清洁作业时，机械手装置1移动运输眼镜8至清洁壳21浸泡在清洁液中，在超声波的振动下，清洗液内部会频繁拉伸、压缩，促使微气泡产生、破裂，在破裂时，周围清洗液会进入气泡中心，以巨大的速度产生水击，通过高速冲击污垢来清洗眼镜8。

清洁盖22具有清洁盖口24，眼镜8通过清洁盖口24进入清洁壳21浸泡在清洁液中，这样，进行清洁时，有助于避免清洁液溅出。

清洁盖口24呈前小后大梯形状布置，这样，与夹持架12配合度更高，减少空隙，减少清洁液的溅出空间。

清洁泵可以采用隔膜泵，实现清洁液的加注。

清洁装置2包括流量传感器，流量传感器带有霍尔元件，流量传感器可以把每次清洁液的加注误差控制到2％以内；流量传感器返回频率数据后，Arduino通过计算转化成隔膜泵的控制算法，即确保了清洁液不会溢出，同时保证每次清洁液用量相同。

清洗装置3包括清洗壳31、清洗盖32、清洗箱33和清洗泵，清洗箱33储存有清水，第二超声波器置于清洗壳31，清洗壳31具有顶部开口，清洗盖32用于开启或封闭清洗壳31的顶部开口，清洗箱33中的清水通过清洗泵加注在清洗壳31中；清洗时，机械手装置1移动运输眼镜8至清洗壳31浸泡在清水中。

在清洗装置3的作用下，经过第二超声波器的清水处理，避免眼镜8会残存大量的清洗液，避免清洗液对眼镜8造成二次污染，最大程度保证眼镜8的整洁。

清洗盖32具有清洗盖口，眼镜8通过清洗盖口进入清洁壳21浸泡在清水中，这样，进行清洗时，有助于避免清水溅出。

清洗盖口呈前小后大梯形状布置，这样，与夹持架12配合度更高，减少空隙，减少清水的溅出空间。

采用YF-S401水流量传感器精准计量清洗液的流量和流速，其主要由阀体、水流转子和霍尔传感器组成；霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，而霍尔效应是磁电效应的一种；利用霍尔效应制成的各种霍尔元件，广泛地应用于工业自动化技术、检测技术及信息处理等方面。

当水流经过水流转子时，可产生脉冲信号；采用单片机系统组成硬件检测系统，利用单片机计数口对转速进行测量，通过软件对单片机定时、计数器端口进行设置对脉冲计数，根据实验数据设置脉冲当量，该脉冲信号反馈给Arduino2560控制板，由控制板根据脉冲信号判断流量的大小从而进行调控。

对于清洁液，累计统计每次的使用量，能在清洁液完全使用完之前由系统进行提示，工作人员及时进行补料。

对于清水，累计统计每次的使用量，能在清洗机长期工作过程中有效统计用水量，为精准节水和成本核算提供依据。

对于污水，累计统计每次的排放量，能在污水满桶前由系统提醒工作人员及时清倒。

智能眼镜清洁机器人包括污水箱7，污水箱7分别与清洁壳21和清洗壳31呈连通布置，清洁装置2对眼镜8清洁后，通过第一排水管将污水排放至污水箱7，排放完毕后再次加注清洗液，以便对下一个眼镜8进行清洁；清洗装置3对眼镜8清洗后，通过第二排水管将污水排放至污水箱7，排放完毕后再次加注清水，以便对下一个眼镜8进行清洗。

污水箱7设有水位监测器，当污水达到预设值时，提醒工作人员更换污水箱7或者排出污水箱7中的污水。

驱动装置4包括X电机41、Z电机42、移动杆43和丝杆45，移动杆43呈横向布置，且移动杆43贯穿机械手装置1，X电机41驱动移动杆43旋转促使机械手装置1沿X方向往复移动；实现驱动机械手装置1沿X方向往复移动。

丝杆45呈纵向布置，且丝杆45贯穿机械手装置1，Z电机42驱动丝杆45旋转促使机械手装置1沿Z方向往复移动；实现驱动机械手装置1沿Z方向往复移动。

驱动装置4包括辅助杆44，辅助杆44呈横向布置，且辅助杆44与移动杆43呈平行间隔布置，辅助杆44贯穿机械手装置1，这样，机械手装置1沿X方向往复移动时，在移动杆43和辅助杆44的共同作用下，增强机械手装置1的移动平稳性，降低机械手装置1的移动抖动，提高

智能眼镜清洁机器人包括吹风装置6，吹风装置6用于输出气流，吹风装置6用于吹掉镜片上的残留的清洁液或清水；吹风装置6具有出风口62，进行吹干时，机械手装置1移动至眼镜8镜片与出风口62呈对应布置。

这样，眼镜8经过清洁装置2的清洗液清洁后，通过吹风装置6，可以吹掉大部分残留的清洗液，避免大量清洁液进入清洗装置3，提高后续眼镜8的清洗效果；然后，再将眼镜8置于清洗装置3进行清水清洗，最大程度避免清洁液残留，然后再通过吹风装置6，可以吹掉大部分残留的清水颗粒，最大程度保证眼镜8的整洁，用户在清洁作业后也不用再自行擦拭镜片，提高眼镜8的清洁便捷性。

吹风装置6包括吹风电机和风叶片，吹风电机驱动风叶片旋转产生气流，实现对眼镜8的吹干。

包括多组风叶片，吹风电机同步驱动多组风叶片旋转产生高速气流，保障对眼镜8的吹干效果。

吹风电机为一万转以上的电机，保证具备足够的动力，保证产生高速气流，满足眼镜8的吹干需求。

吹风装置6包括调节电机以及吹风壳体61，吹风壳体61具有出风口62，高速气流通过该出风口62朝外排出，调节电机与吹风壳体61呈连接布置；通过调节电机，实现吹风壳体61的角度调节，从而调节出风口62的出风方向。

吹风装置6处于清洁装置2和清洗装置3之间，这样，根据清洗步骤的不同，调节电机调节吹风壳体61的出风口62朝向清洁装置2，或者朝向清洗装置3，满足清洁后的吹干和清洗后的吹干。

吹风装置6包括发热棒，发热棒通电产生热量；这样，高速气流携带热量，提高对眼镜8的吹干效果，同时，起到烘干作用。

吹风装置6包括移动齿轮组64和移动电机，移动电机与移动齿轮组64呈连接布置，吹风壳体61具有齿条63，移动齿轮组64与齿条63呈啮合布置，实现吹风壳体61的移动；齿条63沿Y方向延伸布置，这样，通过吹风壳体61沿Y方向移动，实现增大吹风的干燥区域，提高干燥效果。

智能眼镜清洁机器人包括消毒装置和机体5，机械手装置1、清洁装置2、清洗装置3以及驱动装置4分别安设机体5；机体5具有机腔，消毒装置沿机腔发射消毒光线；当眼镜8进入机体5时，消毒装置开启发射消毒光线，直至眼镜8清洁完毕运送至机体5外，消毒装置关闭。

这样，在眼镜8进入机体5后，则对眼镜8进行消毒，在眼镜8进行清洁、吹干、清洗等作业时，同步对眼镜8进行消毒，起到消毒杀菌作用，且保证足够的紫外线照射时间，充分杀灭细菌。

消毒装置包括紫外线发光管，用于发射紫外消毒光线，紫外线主要是通过对微生物实现辐射损伤和破坏核酸的功能使微生物致死。

根据消毒需求选择不同功率的紫外线发光管，为满足消毒需求，可以采用大功率的紫外线发光管。

智能眼镜清洁机器人包括控制器和摄像头，控制器预设有控制程序，控制器分别与机械手装置1、清洁装置2、清洗装置3、驱动装置4和摄像头呈电性连接布置；控制器具有远程传输模块，远程传输模块与电子设备呈无线信号传输。

这样，实现远程控制和操控，摄像头通过路由器把数据实时接入互联网；后台管理人员利用手机等电子设备，远程连接摄像头模块，可以实时获取摄像头模块拍摄的图像；当远程连接上摄像头模块后，电子设备可以远程实时遥控全自动眼镜8清洗所有动作，包括机械手装置1的运动、超声波的启停、眼镜8取放门开合等动作。

具体的清洁步骤如下：

(1)用于放置眼镜8，放置完毕后，按下按钮，开启眼镜8自动清洁；系统预先往清洁壳21中加注清洁液，往清洗壳31加注清水；

(2)控制板控制机械手装置1移动，通过夹持架12对眼镜8进行夹取；

(3)夹持架12夹持眼镜8移动至清洁装置2的上方，清洁盖22开启清洁壳21的顶部开口，夹持架12沿Z方向朝下移动使眼镜8移动至清洁壳21的内部，使眼镜8浸泡在清洁液中，通过第一超声波器，进行超声波清洁；清洁完毕，夹持架12夹持眼镜8移动脱离清洁壳21；

(4)通过出风装置对眼镜8进行吹风，吹掉眼镜8上残留的清洁液；

(5)夹持架12夹持眼镜8移动至清洗装置3的上方，清洗盖32开启清洗壳31的顶部开口，夹持架12沿Z方向朝下移动使眼镜8移动至清洗壳31的内部，使眼镜8浸泡在清水中，通过第二超声波器，进行二次超声波清洗；清洗完毕后，夹持架12夹持眼镜8移动脱离清洗壳31；

(6)通过出风装置再次对眼镜8进行吹风，吹掉眼镜8上残留的清水颗粒，实现眼镜8的干燥；

(7)在进行步骤(2)-(6)时，消毒装置启动，发射紫外线，全程对眼镜8进行消毒杀菌；

(8)机械手装置1移动，将眼镜8放回起始位置，眼镜8清洁完成。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.智能眼镜清洁机器人，其特征在于，包括机械手装置、清洁装置、清洗装置以及驱动装置，所述清洁装置加注有清洁液，所述清洗装置加注有清水，所述机械手装置用于运送眼镜，所述驱动装置用于驱动所述机械手装置沿X方向或Z方向移动；所述清洁装置包括第一超声波器，用于对眼镜进行超声波清洁，所述清洗装置包括第二超声波器，用于对眼镜进行超声波清洗。

2.如权利要求1所述的智能眼镜清洁机器人，其特征在于，所述机械手装置包括夹持架、基座以及圆周电机，所述夹持架用于运送眼镜，所述基座呈固定布置，所述夹持架的内端与所述基座呈活动连接布置形成基点部，所述圆周电机连接所述夹持架，所述圆周电机驱动所述夹持架的外端沿所述基点部呈圆周转动。

3.如权利要求2所述的智能眼镜清洁机器人，其特征在于，所述夹持架包括上架、下架和铰接轴，所述上架与所述下架通过所述铰接轴呈铰接布置，通过所述上架和所述下架夹持运送眼镜；所述下架包括鼻梁支撑部和镜腿支撑部，所述鼻梁支撑部用于支撑眼镜的鼻梁，所述镜腿支撑部用于支撑眼镜的镜腿。

4.如权利要求3所述的智能眼镜清洁机器人，其特征在于，所述鼻梁支撑部包括外置部和内置部，所述外置部与所述内置部呈对接布置，所述外置部具有外支撑面，所述内置部具有内支撑面，所述外支撑面与所述内支撑面呈对接布置形成支撑区，沿朝向所述内置部方向，所述外支撑面逐渐朝下呈倾斜布置，沿背离所述外置部的方向，所述内支撑面逐渐朝上呈倾斜布置；眼镜的鼻梁与所述支撑区呈上下对应布置。

5.如权利要求1-4任意一项所述的智能眼镜清洁机器人，其特征在于，所述清洁装置包括清洁壳、清洁盖、清洁箱和清洁泵，所述清洁箱储存有清洗液，所述第一超声波器置于所述清洁壳，所述清洁壳具有顶部开口，所述清洁盖用于开启或封闭所述清洁壳的顶部开口，所述清洁箱中的清洁液通过所述清洁泵加注在所述清洁壳中；清洁时，所述机械手装置移动运输眼镜至所述清洁壳浸泡在所述清洁液中。

6.如权利要求1-4任意一项所述的智能眼镜清洁机器人，其特征在于，所述清洗装置包括清洗壳、清洗盖、清洗箱和清洗泵，所述清洗箱储存有清水，所述第二超声波器置于所述清洗壳，所述清洗壳具有顶部开口，所述清洗盖用于开启或封闭所述清洗壳的顶部开口，所述清洗箱中的清水通过所述清洗泵加注在所述清洗壳中；清洗时，所述机械手装置移动运输眼镜至所述清洗壳浸泡在所述清水中。

7.如权利要求1-4任意一项所述的智能眼镜清洁机器人，其特征在于，所述驱动装置包括X电机、Z电机、移动杆和丝杆，所述移动杆呈横向布置，且所述移动杆贯穿所述机械手装置，所述X电机驱动所述移动杆旋转促使所述机械手装置沿X方向往复移动；所述丝杆呈纵向布置，且所述丝杆贯穿所述机械手装置，所述Z电机驱动所述丝杆旋转促使所述机械手装置沿Z方向往复移动。

8.如权利要求1-4任意一项所述的智能眼镜清洁机器人，其特征在于，所述智能眼镜清洁机器人包括吹风装置，所述吹风装置用于输出气流，所述吹风装置用于吹掉镜片上的残留的清洁液或清水；所述吹风装置具有出风口，进行吹干时，所述机械手装置移动至眼镜镜片与所述出风口呈对应布置。

9.如权利要求1-4任意一项所述的智能眼镜清洁机器人，其特征在于，所述智能眼镜清洁机器人包括消毒装置和机体，所述机械手装置、清洁装置、清洗装置以及驱动装置分别安设所述机体；所述机体具有机腔，所述消毒装置沿所述机腔发射消毒光线；当眼镜进入所述机体时，所述消毒装置开启发射消毒光线，直至眼镜清洁完毕运送至所述机体外，所述消毒装置关闭。

10.如权利要求1-4任意一项所述的智能眼镜清洁机器人，其特征在于，所述智能眼镜清洁机器人包括控制器和摄像头，所述控制器预设有控制程序，所述控制器分别与所述机械手装置、所述清洁装置、所述清洗装置、所述驱动装置和所述摄像头呈电性连接布置；所述控制器具有远程传输模块，所述远程传输模块与电子设备呈无线信号传输。

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