CN112327916A - 一种制导重构方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种制导重构方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种制导重构方法、装置及存储介质，用于在飞行过程中小推力发动机出现推力下降故障后，在有时间约束情况下的制导重构。本申请公开的制导重构方法包括：确定是否发生发动机推力下降故障；若发生发动机推力下降故障，则判断是否满足制导重构的第一条件；若满足制导重构的第一条件，则进行制导重构。本申请还提供了一种制导重构装置及存储介质。

Description

一种制导重构方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及制导控制领域，尤其涉及一种制导重构方法、装置和存储介质。
背景技术
当小推力发动机推力下降程度较大时，若实现半长轴关机控制，则所需剩余飞行时间较长，有些任务中有效载荷对升交点精度要求较高，因此如果飞行时间过长，可能会造成升交点经度超过误差范围。因此，通过采用带约束的制导重构方法，在保证升交点经度的情况下，让火箭最大程度的接近目标轨道。但是目前还未有针对小推力发动机推力下降故障模式下，有时间约束的制导重构方法。
发明内容
针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种制导重构方法、装置及存储介质，用以利用控制系统自身信息，不需要使用外系统信息，只需修改飞行软件即可实现制导重构，避免了硬件设备改造，节省了研制成本。
第一方面，本申请实施例提供的一种制导重构方法，包括：
确定是否发生发动机推力下降故障；
若发生发动机推力下降故障，则判断是否满足制导重构的第一条件；
若满足制导重构的第一条件，则进行制导重构。
进一步的，所述确定是否发生发动机推力下降故障包括：
若所述发动机的推力连续低于第一推力阈值的时间大于等于第一时间长度，则判断发生发动机推力下降故障；
其中，所述第一推力阈值是预先设定的，所述第一时间长度是预先设定的。
进一步的，所述第一条件包括：
升交点经度精度余量低于第一余量阈值；
其中所述第一余量阈值是预先设定的。
优选的，判断是否满足制导重构的第一条件包括：
根据以下公式计算升交点经度精度余量：
Figure BDA0002773440160000021
若满足
Figure BDA0002773440160000022
则满足制导重构的第一条件；
其中，其中Ωs为实际升交点精度；
Figure BDA0002773440160000023
为理论升交点精度；
Figure BDA0002773440160000024
为第一余量阈值。
进一步的，所述进行制导重构包括：
计算约束时间；
根据所述约束时间，重新设定相对定时关机时间。
根据下列公式计算约束时间：
Figure BDA0002773440160000025
其中，tys为约束时间，k为比例系数，ωe为地球自转角速度。
进一步的，所述根据所述约束时间，重新设定相对定时关机时间包括：
将相对定时关机时间txd修正为：t'xd＝(t-TK)+tys，
其中,t为以起飞时间为零点的当前飞行时间，TK为前一飞行段计算机关机时间，txd为修正前的相对定时关机时间，t'xd为修正后的相对定时关机时间。
使用本发明提供的制导重构方法，利用升交点经度的精度余量计算约束时间，从而进行制导重构，既保证了升交点经度指标满足任务要求，又最大程度的提高半长轴，让火箭尽可能的接近或达到目标轨道；本发明提供的制导重构方法利用控制系统自身信息，不需要使用外系统信息，只需修改飞行软件即可实现，避免了硬件设备改造，节省了研制成本。
第二方面，本申请实施例还提供一种制导重构装置，包括：
故障判断模块，用于确定是否发生发动机推力下降故障；
重构判定模块，用于判断是否满足制导重构的第一条件；
重构模块，用于在满足所述第一条件的情况下进行制导重构。
第三方面，本申请实施例还提供一种制导重构装置，包括：存储器、处理器和用户接口；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述设备接口，用于在所述处理器的控制下与其他设备进行交互；
所述处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明的制导重构方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明提供的制导重构方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的制导重构方法流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一制导重构方法流程示意图；
图3为本申请实施例提供的制导重构装置组成示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种制导重构装置结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面对文中出现的一些词语进行解释：
1、本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
2、本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例的展示顺序仅代表实施例的先后顺序，并不代表实施例所提供的技术方案的优劣。
实施例一
参见图1，本申请实施例提供的一种制导重构方法示意图，如图所示，该方法包括步骤S101到S103：
S101、确定是否发生发动机推力下降故障；
S102、若发生发动机推力下降故障，则判断是否满足制导重构的第一条件；
S103、若满足制导重构的第一条件，则进行制导重构。
上述步骤中，步骤S101中，判断发动机是否发生发动机推力下降故障的方法，可以是：若所述发动机的推力连续低于第一推力阈值的时间大于等于第一时间长度，则判断发生发动机推力下降故障；其中，所述第一推力阈值是预先设定的，所述第一时间长度是预先设定的。
例如，第一推力阈值是YZ_TL，第一时间长度是T1，发动机的推力是TL，判断步骤为，若出现TL<YZ_TL，则开始计时，并持续监控发动机的推力TL，若持续时间为t>＝T1，则判断发生发动机推力下降故障。若出现TL>＝YZ_TL且t<＝T1，则计时清零。
作为一种优选示例，上述步骤S102中，第一条件包括：
升交点经度精度余量低于第一余量阈值；
其中所述第一余量阈值是预先设定的。
升交点经度精度是指升交点经度的精度指标。
作为一种优选示例，根据以下公式计算升交点经度精度余量：
Figure BDA0002773440160000051
若满足
Figure BDA0002773440160000052
则满足制导重构的第一条件；
其中，其中Ωs为实际升交点经度精度；
Figure BDA0002773440160000053
为理论升交点经度精度；
Figure BDA0002773440160000054
为第一余量阈值。
作为另一种优选示例，上述步骤S103中，进行制导重构包括：
计算约束时间；
根据所述约束时间，重新设定相对定时关机时间。
根据下列公式计算约束时间：
Figure BDA0002773440160000055
其中，tys为约束时间，k为比例系数，ωe为地球自转角速度。
根据所述约束时间，重新设定相对定时关机时间的方法可以是：
将相对定时关机时间txd修正为：t'xd＝(t-TK)+tys，
其中,t为以起飞时间为零点的当前飞行时间，TK为前一飞行段计算机关机时间，txd为修正前的相对定时关机时间，t'xd为修正后的相对定时关机时间。
通过上述步骤，先监测是否发生发动机推力下降故障，在发生推力下降故障时，计算升交点经度精度余量，若有余量，则计算约束时间，根据约束时间，重新设定相对定时关机时间。下面结合图2对上述步骤进行详细说明：
步骤S201，开始；
步骤S202，发动机推力监测。计算发动机的推力，或者读取发动机的推力。
步骤S203，判断是否发生发送机推力下降故障。若是则执行S204，否则执行S202。
本步骤中，判断是否发生发送机推力下降故障的方法与上述步骤S101相同，在此不再赘述。
步骤S204，计算升交点经度精度余量。本步骤中，计算的升交点经度精度余量的方法与上述步骤S102相同，在此不再赘述。
步骤S205，判断升交点经度精度余量是否有余量。若有余量，则执行步骤S206，否则执行步骤S208。
步骤S206，计算约束时间。本步骤中，计算约束时间的方法与上述步骤S103中计算约束时间的方法相同，本步骤不再赘述。
步骤S207，重新设定相对定时关机时间。本步骤中，根据S206计算的约束时间，重新设定相对定时关机时间，具体方法与S103相同，本步骤不再赘述。
步骤S208，结束。
通过本实施例的方法，利用升交点经度的精度余量计算约束时间，从而进行制导重构，既保证了升交点经度指标满足任务要求，又最大程度的提高半长轴，让火箭尽可能的接近或达到目标轨道；本实施例的方法利用控制系统自身信息，不需要使用外系统信息，只需修改飞行软件即可实现，避免了硬件设备改造，节省了研制成本。
实施例二
基于同一个发明构思，本发明实施例还提供了一种制导重构装置，如图3所示，该装置包括：
故障判断模块301，用于确定是否发生发动机推力下降故障；
重构判定模块302，用于判断是否满足制导重构的第一条件；
重构模块303，用于在满足所述第一条件的情况下进行制导重构。
本实施例中，故障判断模块301根据以下方法确定是否发生发动机推力下降故障：
若所述发动机的推力连续低于第一推力阈值的时间大于等于第一时间长度，则判断发生发动机推力下降故障；
其中，所述第一推力阈值是预先设定的，所述第一时间长度是预先设定的。
优选的，所述第一条件包括：
升交点经度精度余量低于第一余量阈值；其中所述第一余量阈值是预先设定的。
本实施例中，重构判定模块302根据以下方法判断是否满足制导重构的第一条件：
根据以下公式计算升交点经度精度余量：
Figure BDA0002773440160000071
若满足
Figure BDA0002773440160000072
则满足制导重构的第一条件；
其中，其中Ωs为实际升交点精度；
Figure BDA0002773440160000073
为理论升交点精度；
Figure BDA0002773440160000074
为第一余量阈值。
实施例中，重构模块303进行制导重构包括：
计算约束时间；
根据所述约束时间，重新设定相对定时关机时间。
其中，根据下列公式计算约束时间：
Figure BDA0002773440160000081
其中，tys为约束时间，k为比例系数，ωe为地球自转角速度。
所述根据所述约束时间，重新设定相对定时关机时间包括：
将相对定时关机时间txd修正为：t'xd＝(t-TK)+tys，
其中,t为以起飞时间为零点的当前飞行时间，TK为前一飞行段计算机关机时间，txd为修正前的相对定时关机时间，t'xd为修正后的相对定时关机时间。
需要说明的是，实施例二提供的装置与实施例一提供的方法属于同一个发明构思，解决相同的技术问题，达到相同的技术效果，实施例二提供的装置能实现实施例一的所有方法，相同之处不再赘述。
实施例三
基于同一个发明构思，本发明实施例还提供了一种制导重构装置，如图4所示，该装置包括：
包括存储器402、处理器401和设备接口403；
所述存储器402，用于存储计算机程序；
所述设备接口403，用于在所述处理器的控制下与其他设备进行交互；
所述处理器401，用于读取所述存储器402中的计算机程序，所述处理器401执行所述计算机程序时，实现：
确定是否发生发动机推力下降故障；
若发生发动机推力下降故障，则判断是否满足制导重构的第一条件；
若满足制导重构的第一条件，则进行制导重构。
其中，在图4中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器401代表的一个或多个处理器和存储器402代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。处理器401负责管理总线架构和通常的处理，存储器402可以存储处理器401在执行操作时所使用的数据。
处理器401可以是CPU、ASIC、FPGA或CPLD，处理器401也可以采用多核架构。
处理器401执行存储器402存储的计算机程序时，实现实施例一中的任一制导重构方法。
需要说明的是，实施例三提供的装置与实施例一提供的方法属于同一个发明构思，解决相同的技术问题，达到相同的技术效果，实施例三提供的装置能实现实施例一的所有方法，相同之处不再赘述。
本申请还提出一种处理器可读存储介质，其中，该处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现实施例一中的任一制导重构方法。
需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种制导重构方法，其特征在于，包括：
确定是否发生发动机推力下降故障；
若发生发动机推力下降故障，则判断是否满足制导重构的第一条件；
若满足制导重构的第一条件，则进行制导重构。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定是否发生发动机推力下降故障包括：
若所述发动机的推力连续低于第一推力阈值的时间大于等于第一时间长度，则判断发生发动机推力下降故障；
其中，所述第一推力阈值是预先设定的，所述第一时间长度是预先设定的。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一条件包括：
升交点经度精度余量低于第一余量阈值；
其中所述第一余量阈值是预先设定的。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断是否满足制导重构的第一条件包括：
根据以下公式计算升交点经度精度余量：
Figure FDA0002773440150000011
若满足
Figure FDA0002773440150000012
则满足制导重构的第一条件；
其中，其中Ωs为实际升交点经度精度；
Figure FDA0002773440150000013
为理论升交点经度精度；
Figure FDA0002773440150000014
为第一余量阈值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述进行制导重构包括：
计算约束时间；
根据所述约束时间，重新设定相对定时关机时间。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，包括：
根据下列公式计算约束时间：
Figure FDA0002773440150000021
其中，tys为约束时间，k为比例系数，ωe为地球自转角速度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述约束时间，重新设定相对定时关机时间包括：
将相对定时关机时间txd修正为：t'xd＝(t-TK)+tys，
其中,t为以起飞时间为零点的当前飞行时间，TK为前一飞行段计算机关机时间，txd为修正前的相对定时关机时间，t'xd为修正后的相对定时关机时间。
8.一种制导重构装置，其特征在于，包括：
故障判断模块，用于确定是否发生发动机推力下降故障；
重构判定模块，用于判断是否满足制导重构的第一条件；
重构模块，用于在满足所述第一条件的情况下进行制导重构。
9.一种制导重构装置，其特征在于，包括存储器、处理器和设备接口；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述设备接口，用于在所述处理器的控制下与其他设备进行交互；
所述处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1到7之一所述的制导重构方法。
10.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7之一所述的制导重构方法。
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