CN112325705B - 一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统及方法，包括射击枪和靶标，所述射击枪的射击位置设置有射击显示控制终端，所述靶标靠近射击枪的一侧设置有智能视觉监视定位设备，所述智能视觉监视定位设备与射击显示控制终端之间设置有无线通信箱。该全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统及方法，应用所述靶标进行射击，通过边界进行定位，精度高、定位稳定；靶纸可在雨中使用；价格成本与普通靶纸、靶板相近，比导电靶板、激波靶腔相比，耗材成本很低；通过靶纸特殊印刷工艺和使用带有带通滤光片的图像采集设备配合，获取到的图像干扰因素少，显著提高了设备报靶稳定性，解决了视频设备难以在室外复杂光照环境下进行报靶的问题。

Description

一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统及方法

技术领域

本发明涉及射击训练技术领域，具体为一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统及方法。

背景技术

目前，国内外针对纸质人形靶的射击报靶设备中，实弹射击报靶主要通过导电靶板、激波、光电传感、视频图像采集等方式获取中弹信号，并进行定位报靶。

其中：

导电靶板报靶设备：应用双层电极短路原理，在靶纸后面放置两张相互间隔的金属纸，由于子弹的导电特性，就能够检测到弹点信号。这类设备，由于金属纸夹层及所有夹层均需要数据连接线等原因，主要用于是否命中靶标或是否命中部分区域的报靶。

激波报靶设备：在固定靶纸框架的四周或下方安装若干个激波传感器，当子弹从这个框架中穿过的时候，会扰动框架中的空气从而形成一个冲击波，这个冲击波会向四周逐渐扩散开来，被距离冲击波源最近的传感器所接收，这时检靶仪计时器被启动，其他剩余的传感器开始依次接收冲击波，计算各个传感器之间的时间差，通过时间差和冲击波传输之间的关系进行运算，从而确定冲击波源的位置，也就是弹孔的位置并进行报靶。

光电传感式报靶设备：在靶面的四周围，按照垂直方向和水平方向相对应的方式，安装两套高灵敏度的光电传感器，一般是感光二极管和发光二极管，形成一个激光网格，靶面的每对对边形成了光线的发射和接收，这两组在靶面四周紧密排列的光电传感器所发射出的光线将靶面划分成等间距的网格，每个光电传感器都有固定的编号，对应着靶面上各个点的坐标，网格的间距也就是光电传感器的间隔取决于子弹的直径，网格的间距要略小于子弹的直径，这样当子弹穿过靶面时，一定会遮挡垂直方向和水平方向上的光线，光线的明暗变化又使感光器件的电气参数(如输出电平)发生变化，通过带有编号的传感器电气参数变化进行定位报靶。

其他视频图像报靶设备：在靶纸前下方安装可见光摄像机，在武器或靶杆上加装传感器，通过振动或声音等信号捕捉实弹射击的动作，之后控制安装在靶杆前下方的摄像机抓取靶纸单张图片，再将该图片传输到计算机，通过与上一次射击时靶纸的图像进行弹点比对、识别和计算，然后将发现的弹点通过网络传送给计算机、手机或单色液晶等显示设备，显示报靶成绩。

激光射击报靶：主要使用激光发射器发射激光，然后通过彩色图像、激光阵列等采集激光信号，并进行定位报靶。

以上设备对实弹射击报靶存在问题：

导电靶板报靶设备：对于实时报靶，报靶率不高，反复射击的区域可能漏报；对于应用手枪射击训练中的圆弹头和短弹头都不能进行报靶；两次射击的间隔时间必须在两秒以上，难以满足速射要求；报靶精度不高，只能报是否命中或命中的区域，无法高精度报靶；雨中将使得前后导电体连电，造成误报，无法使用；无法给激光射击报靶；耗材成本较高。

激波报靶设备：对于同一个靶体位置，如果前后两次射击时间的间隔较短，两次子弹造成的冲击波会叠加，对报靶系统造成干扰，如果周围环境的噪声很大也会造成这一现象；对于相邻靶体，如果两个靶体之间的距离较近，在射击报靶的时候，同样会产生这样的问题；对手枪射击由于子弹射速低，激波信号弱，难以有效报靶；无法给激光射击报靶；因传感器灵敏度原因，在靶标不同位置定位精度偏差不同，靶标四周定位偏差偏大；需要使用特殊靶腔，耗材成本较高。

光电传感式报靶设备：为提高报靶准确率，需要网格更加密集，为达到实时报靶的需求，需要采用高精度的光电传感器，导致成本昂贵；使用光电传感式报靶系统还需要在训练开始之前校正光电传感器装置与靶纸的位置完全重合；在射击训练过程中为防止损坏光电传感器装置，需要在靶框外安装防弹钢板，射击时击中钢板易产生跳弹；设备体积大、便携性差，不利于室外条件布设；室外条件下，沙尘、昆虫遮挡光信号都可能引起误报；雨、雪天会产生大量误报，无法使用；无法给激光射击报靶；无法做成起倒靶报靶。

其他视频图像报靶设备：使用可见光摄像机导致无法在光线较暗、无可见光补光的情况下实施报靶，特别是夜间射击在不能使用可见光补光的情况下(部队训练规定不能补可见光)，无法正常工作。因为传感器对震动声音连续重复信号的识别灵敏度原因，使得系统连续射击间隔不得小于0.3秒，导致对速射和点射无法报靶；使用传感器增加设备复杂性，靶杆上安装传感器容易被子弹误击中，而在武器上安装传感器，影响射击动作；使用传感器触发拍照的方式，因为获取弹点位置信息的不连贯，无法实现激光辅助射击的瞄靶轨迹实时显示功能；前端摄像机抓取照片传输至计算机进行运算，导致弹点识别慢、显示等待时间长；连续两次射击时间间隔长，外界光照等环境变化大，两次所成图像明暗变化大，干扰噪声很多，弹点识别精准度会降低；在雨中射击时，雨滴落在靶纸上可能形成弹点相似图像引起误报。

对激光射击报靶存在问题：

通过激光阵列定位激光，因激光阵列接收信号灵敏度等原因，需要至少0.5秒接收一次数据，导致该种模式下激光射击无法满足速射要求，且通过激光辅助显示瞄准轨迹时，轨迹点间隔较大，不能显示近实时连续轨迹，只能显示间隔点的连线，难以达到实时检查瞄准情况的训练目的。

使用可见光摄像机采集图像进行激光射击报靶，无法在夜间进行激光射击报靶。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统，包括射击枪和靶标，所述射击枪的射击位置设置有射击显示控制终端，所述靶标靠近射击枪的一侧设置有智能视觉监视定位设备，所述智能视觉监视定位设备与射击显示控制终端之间设置有无线通信箱；

所述射击显示控制终端包括无线连接模块、显示成像设备、控制面板、显示控制软件、身份卡射频识别设备、供电装置；

所述智能视觉监视定位设备包括图像采集设备、近红外灯、数据分析计算模块、信息接收发送模块、供电装置；

所述靶标包括抗风靶架、靶板、靶纸，所述靶纸使用相机光谱响应曲线精准调整青、品红、黄三原色的颜色原料配比，使印刷出来的人形图案和轮廓在安装通光780nm-920nm带通滤光片的黑白CMOS芯片所成图像中基本不可见，降低图像中奇异信号对弹点识别的影响，所述靶纸采用上矾、拖蜡、染色工序处理实现防水。

优选的，所述射击枪包括实弹枪、激光枪或加装激光器的枪支。

优选的，所述供电装置包括锂电池以及与外接电源连接的充电的连接座。

优选的，所述图像采集设备使用在黑白CMOS感光芯片上安装通光780nm-920nm带通滤光片的单目图像采集设备作为核心图像采集设备，增加在黑白CMOS感光芯片上安装有通光500nm-550nm或通光600nm-700nm带通滤光片的单目图像采集设备，或安装有彩色感光芯片的单目图像采集设备，作为辅助图像采集设备，所述图像采集设备透过箱体上所开的安装有透明玻璃的孔，以10帧/秒以上频率连续采集靶标图像。

优选的，所述射击显示控制终端的控制面板用于调节实弹模式或激光模式，调节昼间射击或夜间射击模式。

优选的，所述靶纸包括白牛皮纸、道林纸。

优选的，所述数据分析计算模块为基于ARM架构的高速分析计算模块，不间断计算图像采集设备获取的图像信息，实时发现识别弹点信息。

优选的，所述无线通信箱包括大功率定向通信模块、全向通信模块、供电装置。

优选的，一、将射击显示控制终端放置于射击位置，将智能视觉监视定位设备放置于靶标正面，使图像采集设备对应靶标靶纸，将无线通信箱放置于信号可以同时覆盖射击显示控制终端和智能视觉监视定位设备处，将其连通即可；

二、射击显示控制终端和智能视觉监视定位设备连通后，显示成像设备将智能视觉监视定位设备监测到的靶纸实时画面处理后显示出来，智能视觉监视定位设备根据靶纸边沿的直线特征对靶纸进行轮廓和区域自动定位；

三、在打靶时根据实弹射击或者激光射击通过控制面板调节其模式；

实弹射击在靶纸上留有弹点，图像采集设备以一定频率不间断获取靶纸图像，数据分析计算模块实时对所获图像进行计算，以核心图像采集设备获取的图像为基础进行弹点分析，增加辅助图像采集设备获取的图像作为弹点识别的印证，通过帧差法、聚类分析法组合查找靶面可能的弹点信息，并通过弹点矩阵进行位置比对，排除靶纸晃动、飞虫进入图像、雨滴雪花飘落、沙尘飞起等产生的误报弹点，确定真实射击弹点；

激光射击时，通过控制面板调节激光模式，调节相机工作状态，让相机在较低亮度条件下工作，使得黑白图像传感器采集的图像中的激光光斑为白色圆点，而后根据自然光照射靶面形成的白色光点位置长时间固定，而激光瞄准点随时变换的特征，对靶面中自然光照射引起的奇异点进行排除，确定激光射击弹点；

智能视觉监视定位设备计算得出的数据信息通过无线通信设备传输到射击显示控制终端内，在显示成像设备上采用在实传靶纸图像的弹孔外围画圈圈定弹孔或用数字标识弹点的方式，实现无偏差报靶。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统及方法，1.应用所述靶标进行射击，通过边界进行定位，精度高、速度快、定位稳定；靶纸可在雨中使用；价格成本与普通靶纸、靶板相近，比导电靶板、激波靶腔相比，耗材成本很低；

2.通过图像采集与弹点计算一体的嵌入式系统，显著提高了实弹定位的速度，且设备以每秒大于10张照片的速度处理图像，使得设备可以对射击间隔缩短到1/10秒，完全满足速射、点射报靶要求；

3.运用特殊光谱成像原理，通过靶纸特殊印刷工艺和使用带有带通滤光片的图像采集设备配合，获取到的图像干扰因素少，显著提高了设备报靶稳定性，解决了视频设备难以在室外复杂光照环境下稳定报靶的问题。

4.应用视觉设备进行射击弹点定位，既可以提高设备报靶精度，实现高精度报靶，还可以显著降低对射击耗材的要求，实现极低成本的射击自动报靶。

5.通过相机低亮度工作，可以过滤掉因靶纸凸凹不平在自然光照射下图像中形成的较多明暗点，以便显著区分激光光斑，提高激光射击报靶定位精度。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图中：1、射击枪，2、射击显示控制终端，3、无线通信箱，4、智能视觉监视定位设备，5、靶标。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统及方法，包括射击枪1和靶标5，射击枪1包括实弹枪、激光枪或加装激光器的枪支；靶标5包括抗风靶架、靶板、靶纸，靶纸使用相机光谱响应曲线精准调整青、品红、黄三原色的颜色原料配比，使印刷出来的人形图案和轮廓在安装通光780nm-920nm带通滤光片的黑白CMOS芯片所成图像中基本不可见，降低图像中奇异信号对弹点识别的影响，靶纸采用上矾、拖蜡、染色工序处理实现防水，靶纸可以使用白牛皮纸、道林纸等材质；射击枪1的射击位置设置有射击显示控制终端2，射击显示控制终端2的控制面板用于调节实弹模式或激光模式，调节昼间射击或夜间射击模式，夜间模式通过使用红外光线补光；射击显示控制终端2包括无线连接模块、显示成像设备、控制面板、显示控制软件、身份卡射频识别设备、供电装置；身份卡射频识别设备采用超高频RFID模块，可在1米内识别射手携带的超高频无线感应芯片制成的身份卡，读取卡内射手信息，靶标5靠近射击枪1的一侧设置有智能视觉监视定位设备4，智能视觉监视定位设备4包括图像采集设备、近红外灯、数据分析计算模块、信息接收发送模块、供电装置；智能视觉监视定位设备4与射击显示控制终端2之间设置有无线通信箱3，无线通信箱包括2.4G和5.8G双频wifi通信模块、全向通信模块、供电装置；供电装置包括蓄电池以及与外接电源连接的充电的连接座。

图像采集设备使用在黑白CMOS感光芯片上安装通光780nm-920nm带通滤光片的单目图像采集设备作为核心图像采集设备，增加在黑白CMOS感光芯片上安装有通光500nm-550nm或通光600nm-700nm带通滤光片的单目图像采集设备，或安装有彩色感光芯片的单目图像采集设备，作为辅助图像采集设备，图像采集设备透过箱体上所开的安装有透明玻璃的孔，以10帧/秒以上频率连续采集靶标图像。

数据分析计算模块为基于ARM架构的高速分析计算模块，不间断计算图像采集设备获取的图像信息，实时发现识别弹点信息。

步骤一、将射击显示控制终端放置于射击位置，将智能视觉监视定位设备放置于靶标正面前2-4米，使图像采集设备对准靶标靶纸，将无线通信箱放置于信号可以同时覆盖射击显示控制终端和智能视觉监视定位设备处，将其连通即可；

二、射击显示控制终端和智能视觉监视定位设备连通后，显示成像设备将智能视觉监视定位设备监测到的靶纸实时画面处理后显示出来，智能视觉监视定位设备根据靶纸边沿的直线特征对靶纸进行轮廓和区域自动定位；

三、在打靶时根据实弹射击或者激光射击通过控制面板调节其模式；

实弹射击在靶纸上留有弹点，图像采集设备以一定频率不间断获取靶纸图像，数据分析计算模块实时对所获图像进行计算，以核心图像采集设备获取的图像为基础进行弹点分析，增加辅助图像采集设备获取的图像作为弹点识别的印证，通过帧差法、聚类分析法组合查找靶面可能的弹点信息，并通过弹点矩阵进行位置比对，排除靶纸晃动、飞虫进入图像、雨滴雪花飘落、沙尘飞起等产生的误报弹点，确定真实射击弹点；

激光射击时，通过控制面板调节激光模式，调整相机工作状态，让相机工作在较低亮度条件下，使得黑白图像传感器采集的图像中的激光光斑为白色圆点，而后根据自然光照射靶面形成的白色光点位置长时间固定，而激光瞄准点随时变换的特征，对靶面中自然光照射引起的奇异点进行排除，确定激光射击弹点；

智能视觉监视定位设备计算得出的数据信息通过无线通信设备传输到射击显示控制终端内，在显示成像设备上采用在实传靶纸图像的弹孔外围画圈圈定弹孔或用数字标识弹点的方式，实现无偏差报靶。

本发明包括根据特定光谱成像原理采用特殊纸张和特殊印刷工艺的纸质靶标、图像采集和数据分析计算设备、近红外灯、激光发射器。

纸质靶标、采用相机光谱响应曲线精准调整青、品红、黄三原色的颜色原料配比，使印刷出来的人形图案和轮廓基本不可见，然后采用上矾、拖蜡、染色工序处理实现防水的白牛皮纸、道林纸作为靶纸，在发明中选用的加装带通滤光片的黑白相机对正该靶标所采集的图像上，印刷的人形图案和轮廓基本不可见，整张靶纸靶面为一张亮度相对均匀的灰白图像，通过降低图像中其他色彩的影响，可以大大提高弹点识别概率；靶标印刷时，在人形图案四周方框外无白边；靶板使用黑色eva板和透明阳光板粘贴制成，长宽均比靶纸大5mm以上。射击过程中，将靶纸粘贴于靶板中间位置，四周留有黑色空白，在采集设备形成的图像中可以明显区分靶纸边界，以便定位设备自动识别靶纸边界。此外，该靶标使用的纸张在经雨水滴落后，纸张无明显颜色、外形变化，经图像采集设备采集的图像与未经雨水滴落的靶纸图像无明显变化。

图像采集设备，核心采集设备是在CMOS黑白感光芯片上安装有带通滤光片的单目智能图像采集处理设备，与基于ARM架构的数据分析计算模块集成一体构成嵌入式系统，其中，安装有带通滤光片的单目智能图像采集处理设备与印制的纸质人形靶标配合使用，可使获得靶面图像均质、且在黑白CMOS芯片所成图像中人形基本不可见，降低图像中奇异信号对弹点识别的影响，可以降低弹点识别的远算量和难度。图像采集处理设备还可以通过加装彩色感光芯片的图像采集设备或在黑白CMOS感光芯片上安装有通光500nm-550nm或通光600nm-700nm带通滤光片的图像采集设备作为辅助图像采集设备，形成双目图像采集系统，将多个光谱通道所获图像进行弹点分析，通过与核心采集设备分析获取信息的比对和印证，提高定位准确率。使用安装有带通滤光片的图像采集设备获取的图像，芯片和镜头均使用星光级，在昼间室外自然散射光条件下可以形成清晰图像；在室内或夜间，当自然散射光不足时，设备可以自动感光，并控制红外灯补光。

激光枪或激光器可以使用近红外激光或红激光、绿激光，激光枪或激光器可持续发射激光，也可间歇式发射脉冲激光，激光器配有高精密调整手轮，单刻度调整≤0.25mrad，确保在100米射击时激光与武器能够精确校准。

在实弹射击时，所述靶纸粘贴于所述靶板中间部位，靶纸四周留有黑色部分，图像采集和弹点定位设备采集靶纸图像、完成图像矫正，然后通过靶纸四周黑色边界对靶纸进行定位，并根据系统内部预先设定的靶纸模型自动计算出靶面各位置的坐标和对应环数矩阵。

图像采集和弹点定位设备不间断的获取靶纸图像，并通过帧差法、聚类分析法组合查找靶面可能的弹点信息，发现可能弹点，再通过对靶标晃动、图像瞬间显著亮度变化、或飞虫沙尘动态进入靶面等因素造成误报的排除，最终确定实弹射击弹点。

激光射击时，通过调整相机工作状态，让相机在较低亮度条件下工作，使得黑白图像传感器采集的图像中的激光光斑为白色圆点，而后根据自然光照射靶面形成的白色光点位置长时间固定，而激光瞄准点随时变换的特征，对靶面中自然光照射引起的奇异点进行排除，确定激光弹点。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统，其特征在于：包括射击枪(1)和靶标(5)，所述射击枪(1)的射击位置设置有射击显示控制终端(2)，所述靶标(5)靠近射击枪(1)的一侧设置有智能视觉监视定位设备(4)，所述智能视觉监视定位设备(4)与射击显示控制终端(2)之间设置有无线通信箱(3)；

所述射击显示控制终端(2)包括无线连接模块、显示成像设备、控制面板、显示控制软件、身份卡射频识别设备、供电装置；

所述智能视觉监视定位设备(4)包括图像采集设备、数据分析计算模块、近红外灯、信息接收发送模块、供电装置；

所述靶标(5)包括抗风靶架、靶板、靶纸，所述靶纸使用相机光谱响应曲线精准调整青、品红、黄三原色的颜色原料配比，使印刷出来的人形图案和轮廓在安装通光780nm-920nm带通滤光片的黑白CMOS芯片所成图像中基本不可见，降低图像中奇异噪声信号对弹点识别的影响，所述靶纸采用上矾、拖蜡、染色工序处理实现防水。

2.根据权利要求1所述的一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统，其特征在于：所述射击枪(1)包括实弹枪、激光枪或加装激光器的枪支。

3.根据权利要求1所述的一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统，其特征在于：所述供电装置包括蓄电池以及与外接电源连接的充电的连接座。

4.根据权利要求1所述的一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统，其特征在于：所述图像采集设备使用在黑白CMOS感光芯片上安装通光780nm-920nm带通滤光片的单目图像采集设备作为核心图像采集设备，增加在黑白CMOS感光芯片上安装有通光500nm-550nm或通光600nm-700nm带通滤光片的单目图像采集设备，或安装有彩色感光芯片的单目图像采集设备，作为辅助图像采集设备，所述图像采集设备透过箱体上所开的安装有透明玻璃的孔，以10帧/秒以上频率连续采集靶标图像。

5.根据权利要求1所述的一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统，其特征在于：所述射击显示控制终端(2)的控制面板用于调节实弹模式或激光模式，调节昼间射击或夜间射击模式。

6.根据权利要求1所述的一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统，其特征在于：所述靶纸包括白牛皮纸、道林纸。

7.根据权利要求1所述的一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统，其特征在于：所述数据分析计算模块为基于ARM架构的高速分析计算模块，不间断计算图像采集设备获取的图像信息，实时发现识别弹点信息。

8.根据权利要求1所述的一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统，其特征在于：所述无线通信箱(3)包括大功率定向通信模块、全向通信模块、供电装置。

9.根据权利要求1所述的一种全天候对人形纸靶多模式射击报靶系统的报靶方法，其特征在于：

一、将射击显示控制终端放置于射击位置，将智能视觉监视定位设备放置于靶标正面，使图像采集设备对准靶标靶纸，将无线通信箱放置于信号可以同时覆盖射击显示控制终端和智能视觉监视定位设备处，将其连通即可；

二、射击显示控制终端和智能视觉监视定位设备连通后，显示成像设备将智能视觉监视定位设备监测到的靶纸实时画面处理后显示出来，智能视觉监视定位设备根据靶纸边沿的直线特征对靶纸进行轮廓和区域自动定位；

三、在打靶时根据实弹射击或者激光射击通过控制面板调节其模式；

实弹射击在靶纸上留有弹点，图像采集设备以一定频率不间断获取靶纸图像，数据分析计算模块实时对所获图像进行计算，以核心图像采集设备获取的图像为基础进行弹点分析，增加辅助图像采集设备获取的图像作为弹点识别的印证，通过帧差法、聚类分析法组合查找靶面可能的弹点信息，并通过弹点矩阵进行位置比对，排除靶纸晃动、飞虫进入图像、雨滴雪花飘落、沙尘飞起产生的误报弹点，确定真实射击弹点；

激光射击时，通过控制面板调节激光模式，调整相机工作状态，让相机工作在较低亮度条件下，使得黑白图像传感器采集的图像中的激光光斑为白色圆点，而后根据自然光照射靶面形成的白色光点位置长时间固定，而激光瞄准点随时变换的特征，对靶面中自然光照射引起的奇异点进行排除，确定激光射击弹点；

智能视觉监视定位设备计算得出的数据信息通过无线通信设备传输到射击显示控制终端内，在显示成像设备上采用在实传靶纸图像的弹孔外围画圈圈定弹孔或用数字标识弹点的方式，实现无偏差报靶。

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