CN112284421B - 一种imu内参调整方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种IMU内参调整方法及相关装置。该方法包括：获取IMU的各标定内参的取值区间；获取不同时刻载体设备的定位数据以及IMU测得的测量数据；将各标定内参分别设置为对应取值区间中的第一极值；利用各标定内参修正IMU测得的测量数据；根据修正后的测量数据以及定位数据，得到第一定位误差；将目标标定内参设置为对应取值区间中的第二极值，其余标定内参取值不变，通过上述步骤获得第二定位误差；根据上述两个误差的比较结果动态调整目标标定内参的取值区间，并根据目标标定内参的取值区间的调整结果，确定目标标定内参的大小。本申请提供的方案，能够提高IMU内参数的标定效率，进而提高IMU测量数据的准确性。

Description

一种IMU内参调整方法及相关装置

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种IMU内参调整方法及相关装置。

背景技术

IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）包含三个单轴加速度计和三个单轴陀螺仪，用于测量物体在三维空间中的角速度和加速度，为载体例如车辆定位、导航提供所需的数据。

IMU中的加速度计和陀螺仪受各种因素影响，使用一段时间后，其内参数和性能会发生变化，使得测量得到的数据会有所偏差，从而不能满足定位、导航的要求，因此必须定期对IMU的相应内参数进行调整，以提高测量数据的准确性。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种IMU内参调整方法及相关装置，能够提高IMU内参数的标定效率，进而提高IMU测量数据的准确性。

本申请第一方面提供一种IMU内参调整方法，包括步骤：

S1：获取所述IMU的标定内参集合中的各标定内参的取值区间，其中，所述标定内参集合包括多个标定内参，不同标定内参对应的取值区间不同，一个所述标定内参的取值区间包括第一极值和第二极值；

S2：获取定位系统在不同时刻测得的所述IMU的载体设备的定位数据，以及获取所述IMU在所述不同时刻测得的测量数据；

S3：将所述标定内参集合中的各标定内参分别设置为对应取值区间中的第一极值，得到第一组标定内参；

S4：利用所述第一组标定内参修正所述IMU在所述不同时刻测得的测量数据，得到所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据；

S5：根据所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据以及所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定在所述不同时刻的第一定位误差；

S6：将所述标定内参集合中的目标标定内参设置为对应取值区间中的第二极值，其余标定内参分别设置为对应取值区间中的所述第一极值，得到第二组标定内参；

S7：利用所述第二组标定内参修正所述IMU在所述不同时刻测得的测量数据，得到所述IMU在所述不同时刻的第二校正数据；

S8：根据所述IMU在所述不同时刻的第二校正数据以及所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定在所述不同时刻的第二定位误差；

S9：根据在所述不同时刻的所述第一定位误差和所述第二定位误差，动态调整所述目标标定内参的取值区间；

S10：根据所述目标标定内参的取值区间的调整结果，确定所述目标标定内参。

优选的，所述步骤S10中，根据所述目标标定内参的取值区间的调整结果，确定所述目标标定内参，包括步骤：

S10.1：根据所述目标标定内参的取值区间的调整结果，得到调整后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值和第二极值；

S10.2：重复执行步骤S3至S9，直至所述目标标定内参的取值区间的长度调整至所述目标标定内参的精度范围内，根据调整后的所述目标标定内参的取值区间确定所述目标标定内参。

优选的，当所述标定内参集合中需要调整的目标标定内参不止一个时，所述方法还包括步骤：

S11：更换所述目标标定内参，重复执行步骤S3至步骤S9，直至所述标定内参集合中的每一个需要调整的目标标定内参的取值区间进行完一次调整；

S12：重复步骤S3至步骤S9以及步骤S11，直至所述每一个需要调整的目标标定内参的取值区间的长度调整至对应精度范围内；

S13：根据所述每一个需要调整的目标标定内参的取值区间的调整结果，确定该目标标定内参的大小。

优选的，所述第一极值为对应取值区间中的最小值，所述第二极值为对应取值区间中的最大值；所述步骤S9中，根据在所述不同时刻的所述第一定位误差和所述第二定位误差，动态调整所述目标标定内参的取值区间，包括步骤：

S9.1：利用在所述不同时刻的所述第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在所述不同时刻的所述第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；

S9.2：当所述第一定位误差和sum1小于所述第二定位误差和sum2时，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第二极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值保持不变，第二极值变小；或者，

S9.3：当所述第一定位误差和sum1大于或等于所述第二定位误差和sum2时，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第一极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值变大，第二极值保持不变。

优选的，所述第一极值为对应取值区间中的最大值，所述第二极值为对应取值区间中的最小值；所述步骤S9中，根据在所述不同时刻的所述第一定位误差和所述第二定位误差，动态调整所述目标标定内参的取值区间，包括步骤：

S9.4：利用在所述不同时刻的所述第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在所述不同时刻的所述第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；

S9.5：当所述第一定位误差和sum1小于所述第二定位误差和sum2时，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第二极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值保持不变，第二极值变大；或者，

S9.6：当所述第一定位误差和sum1大于或等于所述第二定位误差和sum2时，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第一极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值变小，第二极值保持不变。

优选的，所述步骤S5中，根据所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据以及所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定在所述不同时刻的第一定位误差，包括步骤：

S5.1：根据所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据，确定所述载体设备在所述不同时刻的预测位置；

S5.2：根据所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定所述载体设备在所述不同时刻的定位位置；

S5.3：根据所述载体设备在所述不同时刻的定位位置以及所述载体设备在所述不同时刻的预测位置，计算各时刻的定位误差，得到在所述不同时刻的第一定位误差。

本申请第二方面提供一种IMU内参调整装置，包括：

第一获取单元，用于获取所述IMU的标定内参集合中的各标定内参的取值区间，其中，所述标定内参集合包括多个标定内参，不同标定内参对应的取值区间不同，一个所述标定内参的取值区间包括第一极值和第二极值；

第二获取单元，用于获取定位系统在不同时刻测得的所述IMU的载体设备的定位数据，以及获取所述IMU在所述不同时刻测得的测量数据；

设置单元，用于将所述标定内参集合中的各标定内参分别设置为对应取值区间中的第一极值，得到第一组标定内参；

计算单元，用于利用所述第一组标定内参修正所述IMU在所述不同时刻测得的测量数据，得到所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据；根据所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据以及所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定在所述不同时刻的第一定位误差；

所述设置单元，还用于将所述标定内参集合中的目标标定内参设置为对应取值区间中的第二极值，其余标定内参分别设置为对应取值区间中的所述第一极值，得到第二组标定内参；

所述计算单元，还用于利用所述第二组标定内参修正所述IMU在所述不同时刻测得的测量数据，得到所述IMU在所述不同时刻的第二校正数据；根据所述IMU在所述不同时刻的第二校正数据以及所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定在所述不同时刻的第二定位误差；

调整单元，用于根据在所述不同时刻的所述第一定位误差和所述第二定位误差，动态调整所述目标标定内参的取值区间；

确定单元，用于根据所述目标标定内参的取值区间的调整结果，确定所述目标标定内参。

优选的，所述第一极值为对应取值区间中的最小值，所述第二极值为对应取值区间中的最大值；

所述调整单元具体用于利用在所述不同时刻的所述第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在所述不同时刻的所述第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；当所述第一定位误差和sum1小于所述第二定位误差和sum2时，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第二极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值保持不变，第二极值变小；或者，

所述调整单元具体用于利用在所述不同时刻的所述第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在所述不同时刻的所述第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；当所述第一定位误差和sum1大于或等于所述第二定位误差和sum2时，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第一极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值变大，第二极值保持不变。

优选的，所述第一极值为对应取值区间中的最大值，所述第二极值为对应取值区间中的最小值；

所述调整单元具体用于利用在所述不同时刻的所述第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在所述不同时刻的所述第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；当所述第一定位误差和sum1小于所述第二定位误差和sum2时，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第二极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值保持不变，第二极值变大；或者，

所述调整单元具体用于利用在所述不同时刻的所述第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在所述不同时刻的所述第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；当所述第一定位误差和sum1大于或等于所述第二定位误差和sum2时，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第一极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值变小，第二极值保持不变。

本申请第三方面提供一种IMU内参调整装置，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案，为了给IMU中的内参数进行标定校准，可以先获取IMU中各标定内参的取值区间，该取值区间包括第一极值和第二极值；同时可以获取不同时刻下IMU的载体设备（如车辆、移动机器人等）上的定位系统测得的定位数据以及IMU测得的测量数据；首先，将各标定内参分别取第一极值，并利用这些参数修正IMU测得的测量数据，得到在不同时刻下的第一校正数据，通过在不同时刻下的第一校正数据和定位数据，计算得到不同时刻下的第一定位误差；然后，将其中一个目标标定内参设置为第二极值，其余标定内参仍然设为第一极值，并利用这些参数修正IMU测得的测量数据，得到在不同时刻下的第二校正数据，通过在不同时刻下的第二校正数据和定位数据，计算得到不同时刻下的第二定位误差；根据不同时刻下的第一定位误差和第二定位误差动态调整该目标标定内参的取值区间，并根据该目标标定内参的取值区间的调整结果来确定出该目标标定内参的大小。本申请的技术方案，只需确定标定内参的取值区间，通过以取值区间中的两个极值作为参考依据，实现标定内参取值范围的逐渐缩减，从而降低了IMU内参数标定的计算复杂度和计算量，提高了IMU内参数的标定效率，进而提高IMU测量数据的准确性，为得到IMU的载体设备高精度的定位和移动轨迹奠定了基础。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的一种IMU内参调整方法的流程示意图；

图2是本申请实施例示出的四个标定内参调整前的示意图；

图3是图2示出的四个标定内参中的其中一个标定内参进行完一次调整后的示意图；

图4是本申请实施例示出的一种IMU内参调整装置的结构示意图；

图5是本申请实施例示出的另一种IMU内参调整装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

实施例1

本申请实施例提供了一种IMU内参调整方法。如图1所示，该方法至少可以包括以下步骤：

S1、获取IMU的标定内参集合中的各标定内参的取值区间。

其中，标定内参集合可以包括一个或多个标定内参，当包含多个标定内参时，不同标定内参对应的取值区间可以不同，一个标定内参的取值区间可以包括第一极值和第二极值，不同取值区间的第一极值可以不同，不同取值区间的第二极值也可以不同。第一极值可以为取值区间中的最小值或最大值或中间值等，第二极值也可以为取值区间中的最小值或最大值或中间值等，但第一极值和第二极值不同。例如，当第一极值取最小值时，第二极值可以取中间值或最大值；当第一极值取中间值时，第二极值可以取最小值或最大值；当第一极值取最大值时，第二极值可以取最小值或中间值。

本申请实施例中，惯性测量单元IMU一般包含有三轴加速度计和三轴陀螺仪。三轴加速度计常见的为X轴加速度计、Y轴加速度计和Z轴加速度计，三轴陀螺仪常见的为X轴陀螺仪、Y轴陀螺仪和Z轴陀螺仪。IMU可以通过陀螺仪和加速度计测量出物体的姿态角和加速度。IMU的标定内参可以包括加速度计三个轴和陀螺仪三个轴共六个轴中至少一个轴对应的标定内参，即IMU的标定内参可以包括上述六个轴中其中一个轴的标定内参，也可以包括其中几个轴的标定内参，还可以包括所有轴的标定内参。一个轴可以对应有至少一个标定内参，例如，加速度计和陀螺仪的每一个轴可以有对应的零偏、刻度系数、安装误差等标定内参。IMU的各标定内参构成的标定内参集合中最少可以只包含有一个轴的一个标定内参，最多可以包含有六个轴的所有标定内参，这里不作限定。可以理解的是，当标定内参集合中包含有多个标定内参时，本申请实施例可以对标定内参集合中的其中一个标定内参进行调整，也可以对其中几个标定内参进行调整，还可以对包含的所有标定内参均进行调整，这里不作限定。

本申请实施例中，IMU各标定内参的取值区间可以通过经验值获取到，例如，X轴加速度计的零偏的经验值为1±0.1，则X轴加速度计的零偏的取值范围为[0.9,1.1]。

S2、获取定位系统在不同时刻测得的IMU的载体设备的定位数据，以及获取IMU在上述不同时刻测得的测量数据。

本申请实施例中，IMU可以设置于载体设备上，用于测量载体设备的姿态角和加速度。载体设备上可以设有定位系统，该定位系统可以包括但不限于GPS（GlobalPositioningSystem，全球定位系统）、北斗卫星定位系统、RTK（RealTimeKinematic，实时动态）定位系统等中的至少一种。

其中，载体设备可以包括但不限于车辆、移动机器人和小型无人机等需要进行运动控制的设备，也可以包括飞机、航天器、潜艇、导弹等一些高精密导航设备。这里以车辆为例，可以将IMU设置于车辆上安装的车机内，也可以设置于车机外，但与车机之间可以进行通信交互。定位系统可以安装在车机内，也可以设置于车机外，且与车机建立有通信连接。本申请实施例提供的IMU内参调整方法可以应用于车机。

本申请实施例中，在不同时刻下，可以利用定位系统获取车辆的定位数据，该定位数据可以包括但不限于车辆的位置、速度、姿态等信息。同时，可以获取在上述不同时刻下IMU测得的测量数据，该测量数据可以包括三轴加速度计分别测得的车辆的加速度以及三轴陀螺仪分别测得的车辆的角速度。可以理解的是，在执行步骤S2之前，可以将定位系统的时间与IMU的时间设为同步，以避免因两者参考时间不同而使结果不准确。

S3、将标定内参集合中的各标定内参分别设置为对应取值区间中的第一极值，得到第一组标定内参。

S4、利用第一组标定内参修正IMU在上述不同时刻测得的测量数据，得到IMU在上述不同时刻的第一校正数据。

S5、根据IMU在上述不同时刻的第一校正数据以及定位系统在上述不同时刻测得的定位数据，确定在上述不同时刻的第一定位误差。

本申请实施例中，将各标定内参均设为各自对应取值区间中的第一极值，利用这些标定内参对IMU在不同时刻下测得的测量数据进行补偿，以修正测量数据，使得修正后的测量数据更接近真实值，得到在上述不同时刻下的第一校正数据。

在一可选的实施方式中，步骤S5中根据IMU在上述不同时刻的第一校正数据以及定位系统在上述不同时刻测得的定位数据，确定在上述不同时刻的第一定位误差的具体实施方式可以包括以下步骤：

S5.1、根据IMU在上述不同时刻的第一校正数据，确定车辆在上述不同时刻的预测位置；

S5.2、根据定位系统在上述不同时刻测得的定位数据，确定车辆在上述不同时刻的定位位置；

S5.3、根据车辆在上述不同时刻的定位位置以及车辆在上述不同时刻的预测位置，计算各时刻的定位误差，得到在上述不同时刻的第一定位误差。

举例来说，定位系统在时刻t获取到车辆的定位数据，根据该定位数据可以获得车辆在时刻t的定位位置P₁。利用IMU在时刻t的第一校正数据获得车辆在时刻t的预测位置P₂。将车辆在时刻t的定位位置P₁与车辆在时刻t的预测位置P₂进行比较，可以计算得到两者的定位误差，从而得到在时刻t的定位误差。按照上述方法，可以得到各时刻下车辆的定位位置P₁和预测位置P₂，对各时刻下车辆的定位位置P₁和预测位置P₂构造优化函数：

；

使用优化算法如Levenberg-Marquardt迭代优化算法进行优化，该过程可以参见相关技术，本申请实施例不进行赘述，继而得到各时刻的累加定位误差和。

S6、将标定内参集合中的目标标定内参设置为对应取值区间中的第二极值，其余标定内参分别设置为对应取值区间中的第一极值，得到第二组标定内参。

S7、利用第二组标定内参修正IMU在上述不同时刻测得的测量数据，得到IMU在上述不同时刻的第二校正数据。

S8、根据IMU在上述不同时刻的第二校正数据以及定位系统在上述不同时刻测得的定位数据，确定在上述不同时刻的第二定位误差。

相应地，步骤S8中根据IMU在上述不同时刻的第二校正数据以及定位系统在上述不同时刻测得的定位数据，确定在上述不同时刻的第二定位误差的具体实施方式可以包括以下步骤：

S8.1、根据IMU在上述不同时刻的第二校正数据，确定车辆在上述不同时刻的预测位置；

S8.2、根据定位系统在上述不同时刻测得的定位数据，确定车辆在上述不同时刻的定位位置；

S8.3、根据车辆在上述不同时刻的定位位置以及车辆在上述不同时刻的预测位置，计算各时刻的定位误差，得到在上述不同时刻的第二定位误差。

其具体实施过程可以参考前面步骤S5.1~S5.3的相关描述，这里将不再赘述。

S9、根据在上述不同时刻的第一定位误差和第二定位误差，动态调整目标标定内参的取值区间。

在一可选的实施方式中，第一极值为对应取值区间中的最小值，第二极值为对应取值区间中的最大值。此时，步骤S9根据在上述不同时刻的第一定位误差和第二定位误差，动态调整目标标定内参的取值区间的具体实施方式可以包括以下步骤：

S9.1、利用在上述不同时刻的第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在上述不同时刻的第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；

S9.2、当第一定位误差和sum1小于第二定位误差和sum2时，将目标标定内参的取值区间中靠近第二极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小目标标定内参的取值区间，以使缩小后的目标标定内参的取值区间的第一极值保持不变，第二极值变小；或者，

S9.3、当第一定位误差和sum1大于或等于第二定位误差和sum2时，将目标标定内参的取值区间中靠近第一极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小目标标定内参的取值区间，以使缩小后的目标标定内参的取值区间的第一极值变大，第二极值保持不变。

以标定内参集合中包含四个标定内参为例进行说明。如图2所示，假设四个标定内参分别用A、B、C、D来表示。每一个长条框代表了对应标定内参的取值区间，其中，最左端的min表示对应取值区间的最小值，最右端的max表示对应取值区间的最大值。假设A为需要调整的目标标定内参，首先，A、B、C、D都取最小值，通过步骤S5得到不同时刻下的第一定位误差，并通过求和得到第一定位误差和sum1。之后，A取最大值，B、C、D仍然取最小值，通过步骤S8得到不同时刻下的第二定位误差，并通过求和得到第二定位误差和sum2。如果sum1小于sum2，可以截取A的取值区间中最靠近max的预设比例长度的一块，其中，预设比例长度可以根据实际需求和/或取值区间的总长度来设定，如预设比例长度可以为总长度的1/6、1/5、1/4、1/3或其他值。如图3所示，这里以将A的取值区间中最靠近max的1/4长度的区间进行截取为例，以缩小A的取值范围，此时，A的取值区间的第一极值（即最小值）保持不变，第二极值（即最大值）变小。

如果sum1大于或等于sum2，可以截取A的取值区间中最靠近min的预设比例长度的一块，以缩小A的取值范围，此时，A的取值区间的第一极值（即最小值）变大，第二极值（即最大值）保持不变。

在一可选的实施方式中，第一极值为对应取值区间中的最大值，第二极值为对应取值区间中的最小值。此时，步骤S9根据在上述不同时刻的第一定位误差和第二定位误差，动态调整目标标定内参的取值区间的具体实施方式可以包括以下步骤：

S9.4、利用在上述不同时刻的第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在上述不同时刻的第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；

S9.5、当第一定位误差和sum1小于第二定位误差和sum2时，将目标标定内参的取值区间中靠近第二极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小目标标定内参的取值区间，以使缩小后的目标标定内参的取值区间的第一极值保持不变，第二极值变大；或者，

S9.6、当第一定位误差和sum1大于或等于第二定位误差和sum2时，将目标标定内参的取值区间中靠近第一极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小目标标定内参的取值区间，以使缩小后的目标标定内参的取值区间的第一极值变小，第二极值保持不变。

仍以图2所示的A、B、C、D四个标定内参为例。首先，A、B、C、D都取最大值，按照步骤S5中的方法求得不同时刻下的第一定位误差，再通过求和得到第一定位误差和sum1。之后，A取最小值，B、C、D仍然取最大值，通过步骤S8得到不同时刻下的第二定位误差，再通过求和得到第二定位误差和sum2。如果sum1小于sum2，可以截取A的取值区间中最靠近min的预设比例长度的一块，以缩小A的取值范围，此时，A的取值区间的第一极值（即最大值）保持不变，第二极值（即最小值）变大。如果sum1大于或等于sum2，可以截取A的取值区间中最靠近max的预设比例长度的一块，以缩小A的取值范围，此时，A的取值区间的第一极值（即最大值）变小，第二极值（即最小值）保持不变。

可以理解的是，虽然上述实施方式中是利用不同时刻下的第一定位误差与第二定位误差来求得sum1和sum2，并将sum1和sum2进行比较，以实现目标标定内参的取值区间的调整，但不局限于此。还可以利用不同时刻下的第一定位误差与第二定位误差来求得其他参数来作为调整目标标定内参的取值区间的依据，例如，分别利用不同时刻下的第一定位误差与第二定位误差求得其对应的平方值或平方根或平方和等等，这里不作唯一限定。

S10、根据目标标定内参的取值区间的调整结果，确定目标标定内参。

在一可选的实施方式中，步骤S10根据目标标定内参的取值区间的调整结果，确定目标标定内参的具体实施方式可以包括以下步骤：

S10.1、根据目标标定内参的取值区间的调整结果，得到调整后的目标标定内参的取值区间的第一极值和第二极值；

S10.2、重复步骤S3至S9，直至目标标定内参的取值区间的长度调整至目标标定内参的精度范围内，根据调整后的目标标定内参的取值区间确定目标标定内参。

本申请实施例中，当对目标标定内参的取值区间进行完一次调整后，可以判断该目标标定内参的取值区间的长度是否处于该目标标定内参的精度范围内，如果是，则可以结束对该目标标定内参的调整；如果否，则重复按照步骤S3~S9对目标标定内参进行调整，直至该目标标定内参的取值区间的长度位于其精度范围内。调整完目标标定内参后，可以从该目标标定内参调整后的取值区间中选取一个值作为该目标标定内参的数值大小。具体的，可以选取取值区间中的最大值、最小值或中间值中的其中一个来表示该目标标定内参的大小。例如，标定内参A的取值范围为[0.9,1.1]，精度为0.001，当对A进行一次或多次调整后，其取值区间为[0.905,0.906]，则表明A已经调整至其精度范围内，此时，A可以取0.905或0.906。

上述是对标定内参集合中的其中一个目标标定内参进行调整的具体实现过程。可以理解的是，如果标定内参集合中只有A一个标定内参时，可以先对A取最小值，再对A取最大值，通过两次的误差和比较来进行一次对A的调整。重复对A取最小值再取最大值来多次对A进行调整，直至A的取值区间长度位于其精度范围内，从而最终得到A的大小。

可选的，如果标定内参集合中要对多个目标标定内参进行调整时，可以采用循环往复的方式对各目标标定参数进行调整。具体的，在执行完步骤S9之后，还可以包括以下步骤：

S11、更换目标标定内参，重复执行步骤S3至步骤S9，直至标定内参集合中的每一个需要调整的目标标定内参的取值区间进行完一次调整；

S12、重复步骤S3至步骤S9以及上述步骤S11，直至标定内参集合中的每一个需要调整的目标标定内参的取值区间的长度调整至对应精度范围内；

S13、根据每一个需要调整的目标标定内参的取值区间的调整结果，确定其对应的目标标定内参的大小。

仍以图2所示的A、B、C、D四个标定内参为例。假设需要对A、B、C、D四个标定内参均进行调整。具体的，首先，A、B、C、D都取最小值，通过步骤S5得到不同时刻下的第一定位误差，再通过求和操作得到第一定位误差和sum1。然后，A取最大值，B、C、D仍然取最小值，通过步骤S8得到不同时刻下的第二定位误差，再通过求和操作得到第二定位误差和sum2。通过比较sum1和sum2，完成一次对A的调整，A的最小值或最大值将发生改变。之后，A、B、C、D都取最小值，其中，A的最小值可能已不是原先的最小值，通过步骤S5得到第一定位误差和sum1。然后，B取最大值，A、C、D仍然取最小值，通过步骤S8得到第二定位误差和sum2。通过比较sum1和sum2，完成一次对B的调整，B的最小值或最大值将发生改变。按照上述过程分别完成C和D的调整，在A~D均调整完一次后，再按照上述过程再次对A进行调整，接着是B、C、D，如此反复，可以在较短的时间内将A、B、C、D的取值区间缩减至其对应的精度范围内，从而可以确定出这四个标定内参的数值大小。

可选的，当标定内参集合中要对多个目标标定内参进行调整时，可以在调整完一个目标标定内参后，再开始下一目标标定内参的调整。具体的，当需要对A、B、C、D四个标定内参均进行调整，可以按照步骤S3~S9先对A进行完一次或多次调整使之取值区间的长度位于其精度范围内后，再更换至B，重复执行步骤S3~S9，使B的取值区间的长度位于B的精度范围内后，再更换至C，在C的取值区间的长度位于C的精度范围内后，再更换至D，直至D的取值区间的长度位于D的精度范围内后，结束各标定内参的取值区间的调整。

可以理解的是，上述实施例中是对四个标定内参进行调整，但不局限于此，可以根据实际需求对多于四个或少于四个的标定内参进行调整，这里不作限定。

综上，本申请实施例为了给IMU中的内参数进行标定校准，可以先获取IMU中各标定内参的取值区间，该取值区间包括第一极值和第二极值；同时可以获取不同时刻下IMU的载体设备（如车辆、移动机器人等）上的定位系统测得的定位数据以及IMU测得的测量数据；首先，将各标定内参分别取第一极值，并利用这些参数修正IMU测得的测量数据，得到在不同时刻下的第一校正数据，通过在不同时刻下的第一校正数据和定位数据，计算得到不同时刻下的第一定位误差；然后，将其中一个目标标定内参设置为第二极值，其余标定内参仍然设为第一极值，并利用这些参数修正IMU测得的测量数据，得到在不同时刻下的第二校正数据，通过在不同时刻下的第二校正数据和定位数据，计算得到不同时刻下的第二定位误差；根据不同时刻下的第一定位误差和第二定位误差动态调整该目标标定内参的取值区间，并根据该目标标定内参的取值区间的调整结果来确定出该目标标定内参的大小。本申请的技术方案，只需确定标定内参的取值区间，通过以取值区间中的两个极值作为参考依据，实现标定内参取值范围的逐渐缩减，从而降低了IMU内参数标定的计算复杂度和计算量，提高了IMU内参数的标定效率，进而提高IMU测量数据的准确性，为得到IMU的载体设备高精度的定位和移动轨迹奠定了基础。

实施例2

请参见图4，本申请实施例提供了一种IMU内参调整装置。该装置可以用于执行上述实施例提供的IMU内参调整方法。具体的，如图4所示，该装置可以包括：

第一获取单元41，用于获取IMU的标定内参集合中的各标定内参的取值区间，其中，标定内参集合可以包括多个标定内参，不同标定内参对应的取值区间可以不同，一个标定内参的取值区间可以包括第一极值和第二极值，不同取值区间的第一极值可以不同，不同取值区间的第二极值也可以不同。第一极值可以为取值区间中的最小值或最大值或中间值等，第二极值也可以为取值区间中的最小值或最大值或中间值等，但第一极值和第二极值不同。

第二获取单元42，用于获取定位系统在不同时刻测得的IMU的载体设备的定位数据，以及获取IMU在上述不同时刻测得的测量数据；

设置单元43，用于将标定内参集合中的各标定内参分别设置为对应取值区间中的第一极值，得到第一组标定内参；

计算单元44，用于利用第一组标定内参修正IMU在上述不同时刻测得的测量数据，得到IMU在上述不同时刻的第一校正数据；根据IMU在上述不同时刻的第一校正数据以及定位系统在上述不同时刻测得的定位数据，确定在上述不同时刻的第一定位误差；

设置单元43，还用于将标定内参集合中的目标标定内参设置为对应取值区间中的第二极值，其余标定内参分别设置为对应取值区间中的第一极值，得到第二组标定内参；

计算单元44，还用于利用第二组标定内参修正IMU在上述不同时刻测得的测量数据，得到IMU在上述不同时刻的第二校正数据；根据IMU在上述不同时刻的第二校正数据以及定位系统在上述不同时刻测得的定位数据，确定在上述不同时刻的第二定位误差；

调整单元45，用于根据在上述不同时刻的第一定位误差和第二定位误差，动态调整目标标定内参的取值区间；

确定单元46，用于根据目标标定内参的取值区间的调整结果，确定目标标定内参。

可选的，确定单元46具体可以用于根据目标标定内参的取值区间的调整结果，得到调整后的目标标定内参的取值区间的第一极值和第二极值；判断目标标定内参的取值区间的长度是否位于目标标定内参的精度范围内，若是，根据调整后的目标标定内参的取值区间确定目标标定内参；若否，触发设置单元43至调整单元45重复执行对应操作。

可选的，当标定内参集合中需要调整的目标标定内参不止一个时，IMU内参调整装置还可以包括：

循环单元，用于更换目标标定内参，并触发设置单元43至调整单元45重复执行对应操作，直至标定内参集合中的每一个需要调整的目标标定内参的取值区间进行完一次调整；

确定单元46，还可以用于在标定内参集合中的每一个需要调整的目标标定内参的取值区间的长度调整至对应精度范围内时，根据每一个需要调整的目标标定内参的取值区间的调整结果，确定该目标标定内参。

可选的，第一极值为对应取值区间中的最小值，第二极值为对应取值区间中的最大值；

调整单元45具体可以用于利用在上述不同时刻的第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在上述不同时刻的第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；当第一定位误差和sum1小于第二定位误差和sum2时，将目标标定内参的取值区间中靠近第二极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小目标标定内参的取值区间，以使缩小后的目标标定内参的取值区间的第一极值保持不变，第二极值变小；或者，

调整单元45具体可以用于利用在上述不同时刻的第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在上述不同时刻的第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；当第一定位误差和sum1大于或等于第二定位误差和sum2时，将目标标定内参的取值区间中靠近第一极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小目标标定内参的取值区间，以使缩小后的目标标定内参的取值区间的第一极值变大，第二极值保持不变。

可选的，第一极值为对应取值区间中的最大值，第二极值为对应取值区间中的最小值；

调整单元45具体可以用于利用在上述不同时刻的第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在上述不同时刻的第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；当第一定位误差和sum1小于第二定位误差和sum2时，将目标标定内参的取值区间中靠近第二极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小目标标定内参的取值区间，以使缩小后的目标标定内参的取值区间的第一极值保持不变，第二极值变大；或者，

调整单元45具体可以用于利用在上述不同时刻的第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在上述不同时刻的第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；当第一定位误差和sum1大于或等于第二定位误差和sum2时，将目标标定内参的取值区间中靠近第一极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小目标标定内参的取值区间，以使缩小后的目标标定内参的取值区间的第一极值变小，第二极值保持不变。

可选的，计算单元44根据IMU在上述不同时刻的第一校正数据以及定位系统在上述不同时刻测得的定位数据，确定在上述不同时刻的第一定位误差的具体实施方式可以为：

计算单元44根据IMU在上述不同时刻的第一校正数据，确定载体设备在上述不同时刻的预测位置；根据定位系统在上述不同时刻测得的定位数据，确定载体设备在上述不同时刻的定位位置；根据载体设备在上述不同时刻的定位位置以及载体设备在上述不同时刻的预测位置，计算各时刻的定位误差，得到在上述不同时刻的第一定位误差。

相应地，计算单元44根据IMU在上述不同时刻的第二校正数据以及定位系统在上述不同时刻测得的定位数据，确定在上述不同时刻的第二定位误差的具体实施方式可以为：

计算单元44根据IMU在上述不同时刻的第二校正数据，确定载体设备在上述不同时刻的预测位置；根据定位系统在上述不同时刻测得的定位数据，确定载体设备在上述不同时刻的定位位置；根据载体设备在上述不同时刻的定位位置以及载体设备在上述不同时刻的预测位置，计算各时刻的定位误差，得到在上述不同时刻的第二定位误差。

实施图4所示的装置，只需确定标定内参的取值区间，通过以取值区间中的两个极值作为参考依据，实现标定内参取值范围的逐渐缩减，从而降低了IMU内参数标定的计算复杂度和计算量，提高了IMU内参数的标定效率，进而提高IMU测量数据的准确性，为得到IMU的载体设备高精度的定位和移动轨迹奠定了基础。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

请参阅图5，本申请实施例还提供了另一种IMU内参调整装置。该装置可以用于执行上述实施例提供的IMU内参调整方法。具体的，如图5所示，该装置500可以包括：至少一个处理器501、存储器502、至少一个通信接口503等组件。其中，这些组件可以通过一条或多条通信总线504进行通信连接。本领域技术人员可以理解，图5中示出的装置500的结构并不构成对本申请实施例的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器502可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM），和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器502或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器502可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器502可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等）、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

通信接口503可以包括有线通信接口、无线通信接口等，可以用于与IMU或其他设备进行通信交互。

存储器502上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器501处理时，可以使处理器501执行上文述及的IMU内参调整方法中的部分或全部步骤。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质（或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码），当所述可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码）被电子设备（或电子设备、服务器等）的处理器执行时，使所述处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的申请所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (8)

1.一种IMU内参调整方法，其特征在于，包括步骤：

S1：获取所述IMU的标定内参集合中的各标定内参的取值区间，其中，所述标定内参集合包括多个标定内参，不同标定内参对应的取值区间不同，一个所述标定内参的取值区间包括第一极值和第二极值；

S2：获取定位系统在不同时刻测得的所述IMU的载体设备的定位数据，以及获取所述IMU在所述不同时刻测得的测量数据；

S3：将所述标定内参集合中的各标定内参分别设置为对应取值区间中的第一极值，得到第一组标定内参；

S4：利用所述第一组标定内参修正所述IMU在所述不同时刻测得的测量数据，得到所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据；

S5：根据所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据以及所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定在所述不同时刻的第一定位误差；

S6：将所述标定内参集合中的目标标定内参设置为对应取值区间中的第二极值，其余标定内参分别设置为对应取值区间中的所述第一极值，得到第二组标定内参；

S7：利用所述第二组标定内参修正所述IMU在所述不同时刻测得的测量数据，得到所述IMU在所述不同时刻的第二校正数据；

S8：根据所述IMU在所述不同时刻的第二校正数据以及所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定在所述不同时刻的第二定位误差；

S9：根据在所述不同时刻的所述第一定位误差和所述第二定位误差，动态调整所述目标标定内参的取值区间；

S10：根据所述目标标定内参的取值区间的调整结果，确定所述目标标定内参；

其中，所述步骤S5中，根据所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据以及所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定在所述不同时刻的第一定位误差，包括步骤：

S5.1：根据所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据，确定所述载体设备在所述不同时刻的预测位置；

S5.2：根据所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定所述载体设备在所述不同时刻的定位位置；

S5.3：根据所述载体设备在所述不同时刻的定位位置以及所述载体设备在所述不同时刻的预测位置，计算各时刻的定位误差，得到在所述不同时刻的第一定位误差；

所述步骤S10中，根据所述目标标定内参的取值区间的调整结果，确定所述目标标定内参，包括步骤：

S10.1：根据所述目标标定内参的取值区间的调整结果，得到调整后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值和第二极值；

S10.2：重复步骤S3至S9，直至所述目标标定内参的取值区间的长度调整至所述目标标定内参的精度范围内，根据调整后的所述目标标定内参的取值区间确定所述目标标定内参。

2.根据权利要求1所述的IMU内参调整方法，其特征在于，当所述标定内参集合中需要调整的目标标定内参不止一个时，所述方法还包括步骤：

S11：更换所述目标标定内参，重复执行步骤S3至步骤S9，直至所述标定内参集合中的每一个需要调整的目标标定内参的取值区间进行完一次调整；

S12：重复步骤S3至步骤S9以及步骤S11，直至所述每一个需要调整的目标标定内参的取值区间的长度调整至对应精度范围内；

S13：根据所述每一个需要调整的目标标定内参的取值区间的调整结果，确定该目标标定内参。

3.根据权利要求1或2所述的IMU内参调整方法，其特征在于，所述第一极值为对应取值区间中的最小值，所述第二极值为对应取值区间中的最大值；所述步骤S9中，根据在所述不同时刻的所述第一定位误差和所述第二定位误差，动态调整所述目标标定内参的取值区间，包括步骤：

S9.1：利用在所述不同时刻的所述第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在所述不同时刻的所述第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；

S9.2：当所述第一定位误差和sum1小于所述第二定位误差和sum2时，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第二极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值保持不变，第二极值变小；或者，

S9.3：当所述第一定位误差和sum1大于或等于所述第二定位误差和sum2时，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第一极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值变大，第二极值保持不变。

4.根据权利要求1或2所述的IMU内参调整方法，其特征在于，所述第一极值为对应取值区间中的最大值，所述第二极值为对应取值区间中的最小值；所述步骤S9中，根据在所述不同时刻的所述第一定位误差和所述第二定位误差，动态调整所述目标标定内参的取值区间，包括步骤：

S9.4：利用在所述不同时刻的所述第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在所述不同时刻的所述第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；

S9.5：当所述第一定位误差和sum1小于所述第二定位误差和sum2时，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第二极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值保持不变，第二极值变大；或者，

S9.6：当所述第一定位误差和sum1大于或等于所述第二定位误差和sum2时，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第一极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值变小，第二极值保持不变。

5.一种IMU内参调整装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取所述IMU的标定内参集合中的各标定内参的取值区间，其中，所述标定内参集合包括多个标定内参，不同标定内参对应的取值区间不同，一个所述标定内参的取值区间包括第一极值和第二极值；

第二获取单元，用于获取定位系统在不同时刻测得的所述IMU的载体设备的定位数据，以及获取所述IMU在所述不同时刻测得的测量数据；

设置单元，用于将所述标定内参集合中的各标定内参分别设置为对应取值区间中的第一极值，得到第一组标定内参；

计算单元，用于利用所述第一组标定内参修正所述IMU在所述不同时刻测得的测量数据，得到所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据；根据所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据以及所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定在所述不同时刻的第一定位误差；

所述设置单元，还用于将所述标定内参集合中的目标标定内参设置为对应取值区间中的第二极值，其余标定内参分别设置为对应取值区间中的所述第一极值，得到第二组标定内参；

所述计算单元，还用于利用所述第二组标定内参修正所述IMU在所述不同时刻测得的测量数据，得到所述IMU在所述不同时刻的第二校正数据；根据所述IMU在所述不同时刻的第二校正数据以及所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定在所述不同时刻的第二定位误差；

调整单元，用于根据在所述不同时刻的所述第一定位误差和所述第二定位误差，动态调整所述目标标定内参的取值区间；

确定单元，用于根据所述目标标定内参的取值区间的调整结果，确定所述目标标定内参；

其中，所述计算单元根据所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据以及所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定在所述不同时刻的第一定位误差的方式包括：

所述计算单元根据所述IMU在所述不同时刻的第一校正数据，确定所述载体设备在所述不同时刻的预测位置；根据所述定位系统在所述不同时刻测得的定位数据，确定所述载体设备在所述不同时刻的定位位置；根据所述载体设备在所述不同时刻的定位位置以及所述载体设备在所述不同时刻的预测位置，计算各时刻的定位误差，得到在所述不同时刻的第一定位误差；

所述确定单元根据所述目标标定内参的取值区间的调整结果，确定所述目标标定内参的方式包括：

所述确定单元根据所述目标标定内参的取值区间的调整结果，得到调整后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值和第二极值；判断所述目标标定内参的取值区间的长度是否位于所述目标标定内参的精度范围内，若是，根据调整后的所述目标标定内参的取值区间确定所述目标标定内参；若否，触发所述设置单元至所述调整单元重复执行对应操作。

6.根据权利要求5所述的IMU内参调整装置，其特征在于，所述第一极值为对应取值区间中的最小值，所述第二极值为对应取值区间中的最大值；

所述调整单元具体用于利用在所述不同时刻的所述第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在所述不同时刻的所述第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；当所述第一定位误差和sum1小于所述第二定位误差和sum2，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第二极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值保持不变，第二极值变小；或者，

所述调整单元具体用于利用在所述不同时刻的所述第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在所述不同时刻的所述第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；当所述第一定位误差和sum1大于或等于所述第二定位误差和sum2，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第一极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值变大，第二极值保持不变。

7.根据权利要求5所述的IMU内参调整装置，其特征在于，所述第一极值为对应取值区间中的最大值，所述第二极值为对应取值区间中的最小值；

所述调整单元具体用于利用在所述不同时刻的所述第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在所述不同时刻的所述第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；当所述第一定位误差和sum1小于所述第二定位误差和sum2，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第二极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值保持不变，第二极值变大；或者，

所述调整单元具体用于利用在所述不同时刻的所述第一定位误差，计算得到第一定位误差和sum1，以及利用在所述不同时刻的所述第二定位误差，计算得到第二定位误差和sum2；当所述第一定位误差和sum1大于或等于所述第二定位误差和sum2，将所述目标标定内参的取值区间中靠近所述第一极值的预设比例长度的区间进行截断并缩小所述目标标定内参的取值区间，以使缩小后的所述目标标定内参的取值区间的第一极值变小，第二极值保持不变。

8.一种IMU内参调整装置，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

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