CN112270830A - 确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆。其中，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；依据判断结果确定车辆的停车位置。本申请解决了由于自动驾驶车辆的车载相机的拍摄视野有限，导致在设置有红绿灯的路口无法确定合适的停车位置的技术问题。

Description

确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆。
背景技术
普通车辆经过有红绿灯的路口时，只要保证车辆在红灯亮起时在停车线前能够停车即可，待绿灯亮起时，加速通过路口。但是对于自动驾驶车辆会存在这样的问题：虽然车辆在红灯亮起时，停在了停车线前的一个位置，但是在该位置可能存在自动驾驶车辆的车载相机无法拍摄到红绿灯的情况，这样待信号灯变为绿灯后，自动驾驶车辆便无法检测到信号灯由红灯变为绿灯，会对交通造成影响。
针对自动驾驶车辆的车载相机的拍摄视野有限，导致在设置有红绿灯的路口无法确定合适的停车位置的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆，以至少解决由于自动驾驶车辆的车载相机的拍摄视野有限，导致在设置有红绿灯的路口无法确定合适的停车位置的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种确定车辆停车位置的方法，包括：在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；依据判断结果确定车辆的停车位置。
可选地，判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像，包括：依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定交通信号灯与车载相机之间的连线，确定车载相机的朝向与该连线之间的夹角；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，确定车载相机无法采集到交通信号灯的图像；如果夹角的二分之一小于预设角度，确定车载相机能够采集到交通信号灯的图像。
可选地，依据判断结果确定车辆的停车位置，包括：如果夹角的二分之一小于预设角度，将车辆的当前位置作为停车位置；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，调整车辆的当前位置，将调整之后的位置作为停车位置。
可选地，调整车辆的当前位置，包括如下至少之一：调整车辆的车头朝向，直至夹角的二分之一小于预设角度；改变车辆所在的行车道，直至夹角的二分之一小于预设角度。
可选地，上述方法还包括：实时检测行人的数量；如果检测到的行人的数量超过预设值，确定行人所在的位置为人行道；禁止将与人行道的距离小于预设距离的位置作为停车位置。
可选地，在确定车辆的停车位置之后，上述方法还包括：控制车辆在停车位置停车。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种确定车辆停车位置的方法，包括：在车辆的交互界面中显示交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；在交互界面中显示交通信号灯和车载相机之间的连线与车辆的车载相机的朝向之间的夹角，其中，夹角依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定；如果夹角的二分之一小于预设角度，在交互界面上显示将车辆的当前位置作为车辆的停车位置；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，在交互界面上显示对当前位置进行调整之后的位置。
可选地，调整之后的位置通过如下至少之一方式确定：调整车辆的车头朝向，直至夹角的二分之一小于预设角度；改变车辆所在的行车道，直至夹角的二分之一小于预设角度。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种确定车辆停车位置的装置，包括：获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；判断模块，用于依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；确定模块，用于依据判断结果确定车辆的停车位置。
可选地，判断模块，包括：第一确定单元，用于依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定交通信号灯与车载相机之间的连线，确定车载相机的朝向与该连线之间的夹角；第二确定单元，用于在夹角的二分之一大于或等于预设角度的情况下，确定车载相机无法采集到交通信号灯的图像；第三确定单元，用于在夹角的二分之一小于预设角度的情况下，确定车载相机能够采集到交通信号灯的图像。
可选地，确定模块，包括：第一控制单元，用于在夹角的二分之一小于预设角度的情况下，将车辆的当前位置作为停车位置；第二控制单元，用于在夹角的二分之一大于或等于预设角度的情况下，调整车辆的当前位置，将调整之后的位置作为停车位置。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，其特征在于，自动驾驶车辆包括：相机；控制器，用于执行以上的确定车辆停车位置的方法。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以上的确定车辆停车位置的方法。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的确定车辆停车位置的方法。
在本申请实施例中，采用在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；依据判断结果确定车辆的停车位置的方式，从而实现了在自动驾驶车辆通过设置有红绿灯的路口时准确确定停车位置，提升行车安全的技术效果，进而解决了由于自动驾驶车辆的车载相机的拍摄视野有限，导致在设置有红绿灯的路口无法确定合适的停车位置技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种确定车辆停车位置的方法的流程图；
图2是根据本申请实施例另一种确定车辆停车位置的方法的流程图；
图3是根据本申请实施例的一种确定车辆停车位置的装置的结构图；
图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构示意图；
图5示出了一种自动驾驶车辆行驶至设置有红绿灯的路口的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例，提供了一种确定车辆停车位置的方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的一种确定车辆停车位置的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息。
根据本申请的一个可选的实施例，在执行步骤S102时可以从GPS信息获取交通信号灯的位置信息和自动驾驶车辆的当前位置信息。
步骤S104，依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像。
根据本申请的一个可选的实施例，判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像主要是判断交通信号灯是否落在车载相机的有效拍摄视野之内。
步骤S106，依据判断结果确定车辆的停车位置。
通过上述步骤，可以实现在自动驾驶车辆通过设置有红绿灯的路口时准确确定的停车位置，提升行车安全的技术效果。
根据本申请的一个可选的实施例，步骤S104可以通过以下方法实现：依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定交通信号灯与车载相机之间的连线，确定车载相机的朝向与该连线之间的夹角；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，确定车载相机无法采集到交通信号灯的图像；如果夹角的二分之一小于预设角度，确定车载相机能够采集到交通信号灯的图像。
图5示出了一种自动驾驶车辆行驶至设置有红绿灯的路口的示意图，如图5所示，由红绿灯和车辆(车载相机)可以确定一条直线，车载相机的朝向与该直线之间的夹角θ即为上文中的夹角。通过该夹角的大小可以确定红绿灯是否在车载相机是否能采集到交通信号灯的图像。
在本申请的一个可选的实施例中，步骤S106可以通过以下方法实现：如果夹角的二分之一小于预设角度，将车辆的当前位置作为停车位置；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，调整车辆的当前位置，将调整之后的位置作为停车位置。
根据本申请的一个可选的实施例，可以通过以下方式调整车辆的当前位置：调整车辆的车头朝向，直至夹角的二分之一小于预设角度；改变车辆所在的行车道，直至夹角的二分之一小于预设角度。
如果自动驾驶车辆当前所在的位置无法拍摄到交通信号灯，可以调整车头的朝向，这样车载相机的镜头朝向也会变化，直至车载相机能够拍摄到交通信号灯。还可以通过改变行车道的方法调整车载相机的镜头朝向，在不违反交通规则的前提下，改变行车道直至车载相机能够拍摄到交通信号灯。
在本申请的一个可选的实施例中，在确定车辆的停车位置时，还需要实时检测行人的数量；如果检测到的行人的数量超过预设值，确定行人所在的位置为人行道；禁止将与人行道的距离小于预设距离的位置作为停车位置。
可以通过检测行人数量的方法确定人行道所在的位置，然后在选择停车位置时避开人行道，避免交通事故发生，进一步提高行车安全。
根据本申请的一个可选的实施例，在步骤S106执行完成之后，控制车辆在停车位置停车。
图2是根据本申请实施例另一种确定车辆停车位置的方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S202，在车辆的交互界面中显示交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息。
根据本申请的一个可选的实施例，上述交互界面为自动驾驶车辆的人机交互界面。可以从GPS信息获取交通信号灯的位置信息和自动驾驶车辆的当前位置信息。
步骤S204，在交互界面中显示交通信号灯和车载相机之间的连线与车辆的车载相机的朝向之间的夹角，其中，夹角依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定。
参见图5所示的自动驾驶车辆行驶至设置有红绿灯的路口的示意图，由红绿灯和车辆(车载相机)可以确定一条直线，车载相机的朝向与该直线之间的夹角θ即为上文中的夹角。通过该夹角的大小可以确定红绿灯是否在车载相机是否能采集到交通信号灯的图像。
步骤S206，如果夹角的二分之一小于预设角度，在交互界面上显示将车辆的当前位置作为车辆的停车位置；
步骤S208，如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，在交互界面上显示对当前位置进行调整之后的位置。
可选地，调整之后的位置通过如下至少之一方式确定：调整车辆的车头朝向，直至夹角的二分之一小于预设角度；改变车辆所在的行车道，直至夹角的二分之一小于预设角度。
如果自动驾驶车辆当前所在的位置无法拍摄到交通信号灯，可以调整车头的朝向，这样车载相机的镜头朝向也会变化，直至车载相机能够拍摄到交通信号灯。还可以通过改变行车道的方法调整车载相机的镜头朝向，在不违反交通规则的前提下，改变行车道直至车载相机能够拍摄到交通信号灯。
需要说明的是，图2所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图3是根据本申请实施例的一种确定车辆停车位置的装置的结构图，如图3所示，该装置包括：
获取模块30，用于在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息。
判断模块32，用于依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像。
确定模块34，用于依据判断结果确定车辆的停车位置。
根据本申请的一个可选的实施例，判断模块30，包括：第一确定单元，用于依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定交通信号灯与车载相机之间的连线，确定车载相机的朝向与该连线之间的夹角；第二确定单元，用于在夹角的二分之一大于或等于预设角度的情况下，确定车载相机无法采集到交通信号灯的图像；第三确定单元，用于在夹角的二分之一小于预设角度的情况下，确定车载相机能够采集到交通信号灯的图像。
在本申请的一个可选的实施例中，确定模块34，包括：第一控制单元，用于在夹角的二分之一小于预设角度的情况下，将车辆的当前位置作为停车位置；第二控制单元，用于在夹角的二分之一大于或等于预设角度的情况下，调整车辆的当前位置，将调整之后的位置作为停车位置。
需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图4是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构示意图，如图4所示，自动驾驶车辆包括：相机40；控制器42，用于执行以下步骤的确定车辆停车位置的方法：
步骤S402，在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；
步骤S404，依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；
步骤S406，依据判断结果确定车辆的停车位置。
本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以上的确定车辆停车位置的方法。
存储介质用于存储执行以下功能的程序：在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；依据判断结果确定车辆的停车位置。或
在车辆的交互界面中显示交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；在交互界面中显示交通信号灯和车载相机之间的连线与车辆的车载相机的朝向之间的夹角，其中，夹角依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定；如果夹角的二分之一小于预设角度，在交互界面上显示将车辆的当前位置作为车辆的停车位置；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，在交互界面上显示对当前位置进行调整之后的位置。
本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的确定车辆停车位置的方法。
处理器用于运行执行以下功能的程序：在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；依据判断结果确定车辆的停车位置。或
在车辆的交互界面中显示交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；在交互界面中显示交通信号灯和车载相机之间的连线与车辆的车载相机的朝向之间的夹角，其中，夹角依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定；如果夹角的二分之一小于预设角度，在交互界面上显示将车辆的当前位置作为车辆的停车位置；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，在交互界面上显示对当前位置进行调整之后的位置。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，ReXMHXd-Only Memory)、随机存取存储器(RXMHXM，RXMHXndom XMHXccess Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (14)

1.一种确定车辆停车位置的方法，其特征在于，包括：
在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；
依据所述交通信号灯的位置信息和所述车辆的当前位置信息判断位于当前位置时所述车辆的车载相机能否采集到所述交通信号灯的图像；
依据判断结果确定所述车辆的停车位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断位于当前位置时所述车辆的车载相机能否采集到所述交通信号灯的图像，包括：
依据所述交通信号灯的位置信息和所述车辆的当前位置信息确定所述交通信号灯与所述车载相机之间的连线，确定所述车载相机的朝向与所述连线之间的夹角；
如果所述夹角的二分之一大于或等于预设角度，确定所述车载相机无法采集到所述交通信号灯的图像；
如果所述夹角的二分之一小于所述预设角度，确定所述车载相机能够采集到所述交通信号灯的图像。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据判断结果确定所述车辆的停车位置，包括：
如果所述夹角的二分之一小于所述预设角度，将所述车辆的当前位置作为所述停车位置；
如果所述夹角的二分之一大于或等于所述预设角度，调整所述车辆的当前位置，将调整之后的位置作为所述停车位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，调整所述车辆的当前位置，包括如下至少之一：
调整所述车辆的车头朝向，直至所述夹角的二分之一小于所述预设角度；
改变所述车辆所在的行车道，直至所述夹角的二分之一小于所述预设角度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
实时检测行人的数量；
如果检测到的行人的数量超过预设值，确定所述行人所在的位置为人行道；
禁止将与所述人行道的距离小于预设距离的位置作为所述停车位置。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆的停车位置之后，所述方法还包括：
控制所述车辆在所述停车位置停车。
7.一种确定车辆停车位置的方法，其特征在于，包括：
在车辆的交互界面中显示交通信号灯的位置信息以及所述车辆的当前位置信息；
在所述交互界面中显示所述交通信号灯和车载相机之间的连线与所述车辆的车载相机的朝向之间的夹角，其中，所述夹角依据所述交通信号灯的位置信息和所述车辆的当前位置信息确定；
如果所述夹角的二分之一小于预设角度，在所述交互界面上显示将所述车辆的当前位置作为所述车辆的停车位置；
如果所述夹角的二分之一大于或等于所述预设角度，在所述交互界面上显示对所述当前位置进行调整之后的位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，调整之后的位置通过如下至少之一方式确定：
调整所述车辆的车头朝向，直至所述夹角的二分之一小于所述预设角度；
改变所述车辆所在的行车道，直至所述夹角的二分之一小于所述预设角度。
9.一种确定车辆停车位置的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；
判断模块，用于依据所述交通信号灯的位置信息和所述车辆的当前位置信息判断位于当前位置时所述车辆的车载相机能否采集到所述交通信号灯的图像；
确定模块，用于依据判断结果确定所述车辆的停车位置。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述判断模块，包括：
第一确定单元，用于依据所述交通信号灯的位置信息和所述车辆的当前位置信息确定所述交通信号灯与所述车载相机之间的连线，确定所述车载相机的朝向与所述连线之间的夹角；
第二确定单元，用于在所述夹角的二分之一大于或等于预设角度的情况下，确定所述车载相机无法采集到所述交通信号灯的图像；
第三确定单元，用于在所述夹角的二分之一小于所述预设角度的情况下，确定所述车载相机能够采集到所述交通信号灯的图像。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
第一控制单元，用于在所述夹角的二分之一小于所述预设角度的情况下，将所述车辆的当前位置作为所述停车位置；
第二控制单元，用于在所述夹角的二分之一大于或等于所述预设角度的情况下，调整所述车辆的当前位置，将调整之后的位置作为所述停车位置。
12.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括：
相机；
控制器，用于执行权利要求1至8中任意一项所述的确定车辆停车位置的方法。
13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的确定车辆停车位置的方法。
14.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的确定车辆停车位置的方法。
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