CN112256017B - 多机协同清扫方法及其系统和电子设备 - Google Patents

Abstract

一种多机协同清扫方法及其系统和电子设备。该多机协同清扫方法包括步骤：控制一母机进行清扫作业，其中该母机适于拖带一子机组，其中该子机组包括至少一子机，并且该母机的体积大于该子机组中任一子机的体积；检测是否存在该母机无法进入的局部清扫区域；以及如果存在，释放该子机组中的该子机，以使该子机在该局部清扫区域内进行清扫作业。

Description

多机协同清扫方法及其系统和电子设备

技术领域

本发明涉及多机协同技术领域，尤其是涉及多机协同清扫方法及其系统和电子设备。

背景技术

由于社会经济的发展、城市的扩建，导致环卫面积大幅度地增加。而随着环卫工人的老龄化严重，后补人员严重不足等原因，城市环卫问题变得愈发严峻。在此背景下，能自主作业的扫路机应运而生。例如，目前市场上出现了一种基于无线网络协同工作的清洁机器人系统，其提出了一种多个机器人协同清扫的技术方案。具体来说，该基于无线网络协同工作的清洁机器人系统首先通过一台清洁车从清扫区域的区域边界处开始移动，对清扫区域的地图信息进行识别，并将地图信息传给微控制器；再通过微控制器将清扫区域划分成若干个区域；之后，将划分好的区域地图信息传送给所有终端清洁机器人，并在初始化清洁机器人的坐标后，控制端分配给每个清洁机器人所要清扫的区域，以控制每个清洁机器人清扫相应的划分区域。

然而，虽然现有的基于无线网络协同工作的清洁机器人系统能够实现大面积的清扫作业，但也存在一些缺陷。比如，清扫机器人通常具有较大的体积，以增大清扫面积，进而提高系统清扫效率。但针对复杂的清扫环境，如果局部清扫区域过小，这种体积较大的清扫机器人就无法进入该区域进行清扫，存在清扫不到位、漏扫的情况，导致清扫质量严重下降。此外，该现有的基于无线网络协同工作的清洁机器人系统也存在整体系统过于复杂、成本过高的问题。

发明内容

本发明的一优势在于提供一种多机协同清扫方法及其系统和电子设备，其能够兼顾多种复杂路况，有助于解决清扫不到位、漏扫的问题。

本发明的另一优势在于提供一种多机协同清扫方法及其系统和电子设备，其中，在本发明的一实施例中，所述多机协同清扫系统能够采用自子母机结合的方式来兼顾清扫效率和清扫质量，以便在保证具有较高清扫效率的同时，也有助于提升清扫质量。

本发明的另一优势在于提供一种多机协同清扫方法及其系统和电子设备，其中，在本发明的一实施例中，所述多机协同清扫系统能够采用体积较大的母机来完成主要区域的清扫任务，并采用体积较小的子机来完成局部区域的清扫任务，以便有效地提高整体清扫效率，降低人工成本。

本发明的另一优势在于提供一种多机协同清扫方法及其系统和电子设备，其中为了达到上述优势，在本发明中不需要采用昂贵的材料或复杂的结构。因此，本发明成功和有效地提供一解决方案，不只提供一种多机协同清扫方法及其系统和电子设备，同时还增加了所述多机协同清扫方法及其系统和电子设备的实用性和可靠性。

为了实现上述至少一优势或其他优势和目的，本发明提供了多机协同清扫方法，包括步骤：

控制一母机进行清扫作业，其中该母机适于拖带一子机组，其中该子机组包括至少一子机，并且该母机的体积大于该子机的体积；

检测分析是否存在该母机无法进入的局部清扫区域；以及

如果存在，释放该子机组中的该子机，以使该子机在该局部清扫区域内进行清扫作业。

在本发明的一实施例中，所述释放该子机组中的子机的步骤，包括步骤：

检测分析该局部清扫区域的面积大小，以将该局部清扫区域划分成多个单位清扫区域；

释放该子机组中的多个子机分别至相应的单位清扫区域；以及

控制该多个子机分别在该相应的单位清扫区域进行清扫作业。

在本发明的一实施例中，所述释放该子机组中的子机的步骤，包括步骤：

检测分析该局部清扫区域的入口大小，以选择该子机组中具有相应体积的子机，其中该子机组中的多个子机的体积各不相同；

释放该子机组中的该具有相应体积的子机至该局部清扫区域；以及

控制该具有相应体积的子机在该局部清扫区域内进行清扫作业。

在本发明的一实施例中，所述的多机协同清扫方法，进一步包括步骤：

在该子机清扫完该局部清扫区域后，回收该子机，以使该母机能够继续拖带该子机组进行清扫作业。

在本发明的一实施例中，所述的多机协同清扫方法，进一步包括步骤：

在释放该子机之后，并且在回收该子机之前，控制该母机处于等待状态。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了多机协同清扫系统，包括：

一控制模块，用于控制一母机进行清扫作业，其中该母机适于拖带一子机组，其中该子机组包括至少一子机，并且该母机的体积大于该子机组中任一子机的体积；

一检测分析模块，用于检测分析是否存在该母机无法进入的局部清扫区域；以及

一释放模块，其中所述释放模块可通信地连接于所述检测模块，用于根据所述检测模块的检测结果，在存在该母机无法进入的该局部清扫区域时，释放该子机组中的子机，以使该子机在该局部清扫区域内进行清扫作业。

在本发明的一实施例中，所述检测分析模块还用于检测分析该局部清扫区域的面积大小，以将该局部清扫区域划分成多个单位清扫区域，其中所述释放模块还用于释放该子机组中的多个子机分别至相应的单位清扫区域；其中所述控制模块还用于控制该多个子机分别在该相应的单位清扫区域进行清扫作业。

在本发明的一实施例中，所述检测分析模块还用于检测分析该局部清扫区域的入口大小，以选择该子机组中具有相应体积的子机，其中该子机组中的多个子机的体积各不相同；其中所述释放模块还用于释放该子机组中的该具有相应体积的子机；其中所述控制模块还用于控制该具有相应体积的子机在该局部清扫区域内进行清扫作业。

在本发明的一实施例中，所述的多机协同清扫系统，进一步包括一回收模块，其中所述回收模块用于在该子机清扫完该局部清扫区域后，回收该子机，以使该母机能够继续拖带该子机组进行清扫作业。

在本发明的一实施例中，所述的多机协同清扫系统，进一步包括所述母机，其中所述母机包括一母机主体、一车体通讯模块、一传感器模块以及一任务模块，其中所述母机主体用于拖带该子机组；其中所述车体通讯模块被设置于所述母机主体，用于与上位机或该子机进行交互；其中所述传感器模块用于检测所述母机主体所处的清扫区域，以确定是否存在所述母机无法进入的局部清扫区域；其中所述任务模块用于根据相应的任务指令，执行相应的清扫任务。

在本发明的一实施例中，所述母机进一步包括被设置于所述母机主体的一自主导航模块和一车体控制模块，其中所述自主导航模块用于实现所述母机主体的自主导航；其中所述车体控制模块用于控制所述母机主体的行驶。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一电子设备，包括：

至少一处理器，用于执行指令；和

与所述至少一处理器可通信地连接的存储器，其中，所述存储器具有至少一指令，其中所述指令被所述至少一处理器执行，以使得所述至少一处理器执行多机协同清扫方法中的步骤，其中所述多机协同清扫方法包括步骤：

控制一母机进行清扫作业，其中该母机适于拖带一子机组，其中该子机组包括至少一子机，并且该母机的体积大于该子机的体积；

检测分析是否存在该母机无法进入的局部清扫区域；以及

如果存在，释放该子机组中的该子机，以使该子机在该局部清扫区域内进行清扫作业。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明的一实施例的多机协同清扫方法的流程示意图。

图2示出了根据本发明的上述实施例的所述多机协同清扫方法的步骤之一的一个示例。

图3示出了根据本发明的上述实施例的所述多机协同清扫方法的步骤之一的另一个示例。

图4示出了根据本发明的一实施例的多机协同清扫方法的一个应用示例。

图5是根据本发明的一实施例的多机协同清扫系统的框图示意图。

图6示出了根据本发明的一实施例的电子设备的框图示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

在本发明中，权利要求和说明书中术语“一”应理解为“一个或多个”，即在一个实施例，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个。除非在本发明的揭露中明确示意该元件的数量只有一个，否则术语“一”并不能理解为唯一或单一，术语“一”不能理解为对数量的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，属于“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，属于“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或者一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过媒介间接连结。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

随着社会经济的发展、城市的扩建，导致环卫面积大幅度地增加，但由于环卫工人老龄化严重、后补人员严重不足等原因，城市环卫问题变得愈发严峻。在此背景下，能自主作业的智能扫路机应运而生。而现有的智能扫路机在作业时，由于车体过大，并不能完全兼顾所有的路况，例如，如果局部清扫区域过小，则现有的智能扫路机将无法进入清扫，于是便存在着一些道路的边角清扫不到位，存在漏扫的情况。本发明提出一种多机协同清扫的技术方案，能解决目前智能扫路机漏扫的问题。

示意性方法

参考说明书附图之图1至图4所示，根据本发明的一实施例的一种多机协同清扫方法被阐明。具体地，如图1所示，所述多机协同清扫方法包括步骤：

S100：控制一母机进行清扫作业，其中所述母机适于拖带一子机组，其中所述子机组包括至少一子机，并且所述母机的体积大于所述子机的体积；

S200：检测分析是否存在所述母机无法进入的局部清扫区域；以及

S300：如果存在，释放所述子机组中的所述子机，以使所述子机在所述局部清扫区域内进行清扫作业。

值得注意的是，如图4所示，本发明的所述子机组30可以包括一个或一个以上的子机31，并且确保所述子机31的体积小于所述母机20的体积。而正是由于通过所述母机20拖带的所述子机31的体积小于所述母机20的体积，因此当所述母机20在清扫过程中遇到面积较小的局部清扫区域100而无法进入清扫时，所述子机31因体积较小仍能够进入所述局部清扫区域100以进行清扫，从而兼顾各种复杂环境的清扫任务。与此同时，由于所述母机因体积较大而具备较大的清扫面积，即所述母机的清扫能力和清扫效率较高；相应地，所述子机因体积较小而具备较小的清扫面积，即所述母机的清扫能力和清扫效率较低。因此本发明提供的所述多机协同清扫方法能够同时兼顾清扫效率和清扫质量，也就是说，本发明的所述多机协同清扫方法通过体积较大的所述母机来保证清扫效率，并通过体积较小的所述子机来保证清扫质量。

可以理解的是，本发明所提及的所述母机20和所述子机31可以但不限于分别被实施为大型智能扫路机和小型智能扫路机，而智能扫路机是指一种可自动驾驶、自主作业的扫路机或扫路机器人。当然，在本发明的其他示例中，所述母机也可以被实施为非自动驾驶的大型扫路机，而所述子机则可以被实施为自动驾驶的小型扫路机。此外，所述母机和所述子机均可以但不限于能够执行清扫或吸尘等作业任务。

值得一提的是，当所述子机31清扫完所述局部清扫区域100后，还需要回收所述子机31至所述母机20，以便在下一次遇到所述母机20无法进入的局部清扫区域100时，能够再次释放所述子机31进行清扫，从而持续地完成所有的清扫任务。因此，如图1所示，本发明的所述多机协同清扫方法，进一步包括步骤：

S400：在所述子机清扫完所述局部清扫区域后，回收所述子机，以使所述母机能够继续拖带着所述子机组进行清扫作业。

值得注意的是，为了确保所述母机能够及时地回收所述子机，以确保所述母机在下一次遇到无法进入的局部清扫区域时仍能够释放子机进行局部清扫，因此如图4所示，在所述母机20释放所述子机31之后，所述母机20优选地处于等待状态，以待所述子机31完成清扫任务后及时回收所述子机31，并在回收所述子机31之后，所述母机20才继续拖带所述子机31进行清扫作业。示例性地，在本发明的上述实施例中，如图1所示，所述多机协同清扫方法，还可以进一步包括步骤：

S500：在释放所述子机之后，且回收所述子机之前，控制所述母机处于等待状态。

可以理解的是，当所述母机20处于等待状态时，所述母机20的位置可以不变，仍位于所述局域清扫区域100附近，但所述母机20上执行任务的相关设备可以停止作业(有助于降低能耗和成本)，也可以不停止作业(有助于快速恢复所述母机20的后续清扫作业)。

当然。在本发明的其他示例中，如图4所示，所述母机20可以携带多个所述子机31。这样当所述母机20释放一个所述子机31之后，所述母机20仍然携带着其他子机31进行后续的清扫作业，而在下一次遇到无法进入的局部清扫区域时继续释放其他子机31进行局部清扫。最后，所述母机在完成所有的清扫任务后或在返程时，就可以回收已经完成局部清扫任务的所述子机，有助于提高整体清扫效率。

此外，当所述局部清扫区域的入口较小，但面积较大时，所述母机无法进入所述局部清扫区域进行清扫，而所述子机虽然能够进入所述局部清扫区域进行清扫，但是需要较长的时间才能够清扫完毕，使得所述母机不得不等待较长的时间，导致整体清扫效率降低。因此，为了解决上述问题，本发明的所述母机能够同时拖带的所述子机的数量可以超过一个，也就是说，所述母机能够同时拖带多个所述子机，进而所述母机能够释放多个所述子机进行局部清扫作业，以大幅地减少所述子机所需的清扫时间，进而提升整体清扫效率。

示例性地，在本发明的上述实施例中，如图2所示，所述多机协同清扫方法的所述步骤S300，包括步骤：

S310：检测分析所述局部清扫区域的面积大小，以将所述局部清扫区域划分成多个单位清扫区域；

S320：释放所述子机组中的多个子机分别至相应的单位清扫区域；以及

S330：控制所述多个子机分别在所述相应的单位清扫区域进行清扫作业。

可以理解的是，所述母机拖带的多个所述子机的体积通常大小相同，也就是说，多个所述子机的型号通常保持一致，使得多个所述子机的清扫速度基本相当，以便降低清扫区域的划分难度和多个所述子机之间的协同难度。

当然，本发明的其他示例中，所述母机拖带的多个所述子机的体积也可以大小不同，以便根据所述局部清扫区域的入口大小来选择地释放不同体积的所述子机，在确保所述子机能够进入所述局部清扫区域的情况下，又尽可能释放体积较大的所述子机，以尽可能减少局部清扫时间，提升整体清扫效率。

示例性地，在本发明的一个变形实施方式中，如图3所示，所述多机协同清扫方法的所述步骤S300，可以包括步骤：

S310’：检测分析所述局部清扫区域的入口大小，以选择所述子机组中具有相应体积的子机，其中所述子机组中的多个子机的体积各不相同；

S320’：释放所述子机组中的该具有相应体积的子机至该局部清扫区域；以及

S330’：控制所述具有相应体积的子机在所述局部清扫区域进行清扫作业。

示例性地，图4示出了根据本发明的一实施例的多机协同清扫方法的清扫过程的一个示例。具体地，如图4所示，首先根据预先设定的路线，所述母机20拖带所述子机组30上路开始清扫作业，其中所述子机组30包括两个子机31，并且所述子机31的体积小于所述母机20的体积；其次，当所述母机20在清扫作业过程中遇到局部清扫区域100较小，使得所述母机30无法清扫时，停止作业；之后，根据所述局部清扫区域100的大小，所述母机20可以选择释放一个子机31；然后，所述子机31进入所述局部清扫区域100进行清扫作业，待所述子机31完成所述局部清扫区域100的清扫后，将所述子机31回收到所述母机20上；最后，所述母机20拖带所述子机组30继续完成清扫作业。这样，当再次遇到所述母机20无法清扫的局部清扫区域时，重复上述步骤，直至完整全部清扫任务。

示意性系统

参考说明书附图之图5所示，根据本发明的一实施例的一种多机协同清扫系统被阐明。具体地，如图5所示，所述多机协同清扫系统10可以包括一控制模块11、一检测分析模块12以及一释放模块13，其中所述控制模块11用于控制一母机20进行清扫作业，其中所述母机20适于拖带子机组30，其中所述子机组30包括至少一子机31，并且所述母机20的体积大于所述子机31的体积；其中所述检测分析模块12用于检测分析是否存在所述母机20无法进入的局部清扫区域；其中所述释放模块13可通信地连接于所述检测模块12，其中所述释放模块13用于根据所述检测模块12的检测结果，在存在所述母机20无法进入的所述局部清扫区域时，释放所述子机组30中的所述子机31，以使所述子机31在所述局部清扫区域内进行清扫作业。

值得注意的是，如图5所示，所述多机协同清扫系统10还可以进一步包括一回收模块14，其中所述回收模块14用于在所述子机31清扫完所述局部清扫区域后，回收所述子机31，以使所述母机20能够继续拖带着所述子机组30进行清扫作业。

进一步地，在本发明的一示例中，所述多机协同清扫系统10的所述检测分析模块12可以进一步用于检测分析所述局部清扫区域的面积大小，以将所述局部清扫区域划分成多个单位清扫区域。所述释放模块13还用于释放所述子机组30中的多个子机31分别至相应的单位清扫区域。所述控制模块11还用于控制所述多个子机31分别在所述相应的单位清扫区域进行清扫作业。

而在本发明的另一示例中，所述多机协同清扫系统10的所述检测分析模块12也可以进一步用于检测分析所述局部清扫区域的入口大小，以选择所述子机组30中具有相应体积的子机31，其中所述子机组30中的多个子机31的体积各不相同。所述释放模块13还用于释放所述子机组30中的所述具有相应体积的子机31至所述局部清扫区域。所述控制模块11还用于控制所述具有相应体积的子机31在所述局部清扫区域进行清扫作业。

值得注意的是，本发明的所述多机协同清扫系统10中的所述控制模块11可以但不限于被实施为被设置于所述母机20或上位机的控制处理器，并且所述控制处理器分别可通信地连接所述母机20和所述子机30，以通过所述控制处理器分别发出相应的控制指令至所述母机20和所述子机30，以控制所述母机20和所述子机30执行相应的清扫任务。当然，在本发明的其他示例中，所述控制模块11也可以包括被设置于所述母机20的母机控制模块和被设置于所述子机31的子机控制模块，以分别通过所述母机控制模块和所述子机控制模块来控制所述母机和所述子机执行相应的清扫任务。

同理地，所述多机协同清扫系统10中的所述释放模块13和所述回收模块14均可以但不限于被实施为能够分别发出释放指令和回收指令的模块，使得所述母机20或所述子机30能够基于所述释放指令和所述回收指令来执行相应的释放作业和回收作业。当然。在本发明的其他示例中，所述多机协同清扫系统10中的所述释放模块13和所述回收模块14也可以被实施为被安装于所述母机20上的诸如机械臂或移动通道等等之类的机械结构，以通过所述机械结构来实现所述子机31的释放和回收。又如，所述释放模块13和所述回收模块14还可以被实施为被安装于所述子机31上的诸如螺旋桨等之类的机械结构，使得所述子机31能够借助所述机械结构来实现自身的释放和回收。

进一步地，所述多机协同清扫系统10的所述控制模块11还用于在释放所述子机31之后，且回收所述子机31之前，控制所述母机20停止清扫作业。

值得一提的是，在本发明的一实施例中，如图5所示，所述多机协同清扫系统1进一步包括所述母机20，其中所述母机20可以包括一母机主体21和被设置于所述母机主体21的一车体通讯模块22、一传感器模块23以及一任务模块24。所述母机主体21用于拖带所述子机组30。所述车体通讯模块22用于与上位机或所述子机31进行交互。所述传感器模块23用于检测所述母机主体21所处的清扫区域，以确定是否存在所述母机20无法进入的局部清扫区域。所述任务模块24用于根据相应的任务指令，执行相应的清扫任务。

可以理解的是，所述传感器模块23还可以但不限于包括组合惯导和激光雷达，其中所述组合惯导用于通过差分GPS的原理，精确获知所述母机主体21的定位信息，其中所述激光雷达用于感知所述母机主体21周围的环境，以检测障碍物和可通行区域。所述任务模块24可以但不限于被实施为诸如清扫设备或吸尘设备等等具有相应功能的设备，以便根据不同的路况或任务需求，来切换不同的设备。此外，所述车体通讯模块22可以但不限于通过诸如WIFI、4G、5G以及蓝牙等等无线连接的方式进行通信。

在本发明的上述实施例中，如图5所示，所述母机20还可以包括被设置于所述母机主体21上的一自主导航模块25和一车体控制模块26，其中所述自主导航模块25用于采用工控机作为计算平台，实现所述母机主体21的自主导航；其中所述车体控制模块26主要有电机驱动和相关的控制模块组成，以便控制所述母机主体21的行驶。

值得一提的是，在本发明的另一实施例中，如图5所示，所述多机协同清扫系统1进一步包括所述子机组30，其中所述子机组30包括至少一子机31，其中所述子机31可以包括一子机主体和被设置于所述子机主体的各种模块。可以理解的是，所述子机31中的各种模块可以与所述母机20中的模块相同，也可以仅包括所述母机20中的部分模块，只要能够确保所述子机31能够完成相应的清扫任务即可，本发明在此不再赘述。

示意性电子设备

下面，参考图6来描述根据本发明的一实施例的电子设备。如图6所示，电子设备90包括一个或多个处理器91和存储器92。

所述处理器91可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备90中的其他组件以执行期望的功能。换言之，所述处理器91包括被配置成执行指令的一个或多个物理设备。例如，所述处理器91可被配置成执行作为以下各项的一部分的指令：一个或多个应用、服务、程序、例程、库、对象、组件、数据结构、或其他逻辑构造。这种指令可被实现以执行任务、实现数据类型、转换一个或多个部件的状态、实现技术效果、或以其他方式得到期望结果。

所述处理器91可包括被配置成执行软件指令的一个或多个处理器。作为补充或替换，所述处理器91可包括被配置成执行硬件或固件指令的一个或多个硬件或固件逻辑机。所述处理器91的处理器可以是单核或多核，且在其上执行的指令可被配置为串行、并行和/或分布式处理。所述处理器91的各个组件可任选地分布在两个或更多单独设备上，这些设备可以位于远程和/或被配置成进行协同处理。所述处理器91的各方面可由以云计算配置进行配置的可远程访问的联网计算设备来虚拟化和执行。

所述存储器92可以包括一个或多个计算程序产品，所述计算程序产品可以包括各种形式的计算可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算可读存储介质上可以存储一个或多个计算程序指令，所述处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本发明的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。

换言之，所述存储器92包括被配置成保存可由所述处理器91执行以实现此处所述的方法和过程的机器可读指令的一个或多个物理设备。在实现这些方法和过程时，可以变换所述存储器92的状态(例如，保存不同的数据)。所述存储器92可以包括可移动和/或内置设备。所述存储器92可包括光学存储器(例如，CD、DVD、HD-DVD、蓝光盘等)、半导体存储器(例如，RAM、EPROM、EEPROM等)和/或磁存储器(例如，硬盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、MRAM等)等等。所述存储器92可包括易失性、非易失性、动态、静态、读/写、只读、随机存取、顺序存取、位置可寻址、文件可寻址和/或内容可寻址设备。

可以理解，所述存储器92包括一个或多个物理设备。然而，本文描述的指令的各方面可另选地通过不由物理设备在有限时长内持有的通信介质(例如，电磁信号、光信号等)来传播。所述处理器91和所述存储器92的各方面可被一起集成到一个或多个硬件逻辑组件中。这些硬件逻辑组件可包括例如现场可编程门阵列(FPGA)、程序和应用专用的集成电路(PASIC/ASIC)、程序和应用专用的标准产品(PSSP/ASSP)、片上系统(SOC)以及复杂可编程逻辑器件(CPLD)。

在一个示例中，如图6所示，所述电子设备90还可以包括输入装置93和输出装置94，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。例如，该输入装置93可以是例如用于采集图像数据或视频数据的摄像模组等等。又如，所述输入装置93可以包括诸如键盘、鼠标、触摸屏或游戏控制器之类的一个或多个用户输入设备或者与其对接。在一些实施例中，所述输入装置93可以包括所选择的自然用户输入(NUI)部件或与其对接。这种元件部分可以是集成的或外围的，并且输入动作的转导和/或处理可以在板上或板外被处理。示例NUI部件可包括用于语言和/或语音识别的话筒；用于机器视觉和/或姿势识别的红外、色彩、立体显示和/或深度相机；用于运动检测和/或意图识别的头部跟踪器、眼睛跟踪器、加速计和/或陀螺仪；以及用于评估脑部活动和/或身体运动的电场感测部件；和/或任何其他合适的传感器。

该输出装置94可以向外部输出各种信息，包括分类结果等。该输出装置94可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，如图6所示，所述电子设备90还可以进一步包括所述通信装置95，其中所述通信装置95可被配置成将所述电子设备90与一个或多个其他计算机设备通信地耦合。所述通信装置95可以包括与一个或多个不同通信协议兼容的有线和/或无线通信设备。作为非限制性示例，通信子系统可被配置成用于经由无线电话网络或者有线或无线局域网或广域网来进行通信。在一些实施例中，所述通信装置95可允许所述电子设备90经由诸如因特网这样的网络将消息发送至其他设备以及/或者从其它设备接收消息。

将会理解，此处描述的配置和/或方法本质是示例性的，这些具体实施例或示例不应被视为限制性的，因为许多变体是可能的。此处描述的具体例程或方法可以表示任何数量的处理策略中的一个或多个。如此，所示和/或所述的各种动作可以以所示和/或所述顺序、以其他顺序、并行地执行，或者被省略。同样，上述过程的次序可以改变。

当然，为了简化，图6中仅示出了该电子设备90中与本发明有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备90还可以包括任何其他适当的组件。

示意性计算程序产品

除了上述方法和设备以外，本发明的实施例还可以是计算程序产品，其包括计算程序指令，所述计算程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种实施例的方法中的步骤。

所述计算程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如C语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本发明的实施例还可以是计算可读存储介质，其上存储有计算程序指令，所述计算程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述方法中的步骤。

所述计算可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，在本发明中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本发明的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本发明为必须采用上述具体的细节来实现。

本发明中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本发明的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本发明。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本发明的范围。因此，本发明不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (9)

1.多机协同清扫方法，其特征在于，包括步骤：

控制一母机进行清扫作业，其中该母机适于拖带一子机组，其中该子机组包括至少一子机，并且该母机的体积大于该子机的体积；

检测分析是否存在该母机无法进入的局部清扫区域；以及

如果存在，释放该子机组中的该子机，以使该子机在该局部清扫区域内进行清扫作业；

其中，在所述检测分析是否存在该母机无法进入的局部清扫区域的步骤中：通过设置于母机主体的传感器模块，检测该母机主体所处的清扫区域，以确定是否存在该母机无法进入的局部清扫区域；

所述的多机协同清扫方法，进一步包括步骤：

在该子机清扫完该局部清扫区域后，回收该子机，以使该母机能够继续拖带该子机组进行清扫作业；和

在释放该子机之后，并且在回收该子机之前，控制该母机处于等待状态。

2.如权利要求1所述的多机协同清扫方法，其中，所述释放该子机组中的子机的步骤，包括步骤：

检测分析该局部清扫区域的面积大小，以将该局部清扫区域划分成多个单位清扫区域；

释放该子机组中的多个子机分别至相应的单位清扫区域；以及

控制该多个子机分别在该相应的单位清扫区域进行清扫作业。

3.如权利要求1所述的多机协同清扫方法，其中，所述释放该子机组中的子机的步骤，包括步骤：

检测分析该局部清扫区域的入口大小，以选择该子机组中具有相应体积的子机，其中该子机组中的多个子机的体积各不相同；

释放该子机组中的该具有相应体积的子机至该局部清扫区域；以及

控制该具有相应体积的子机在该局部清扫区域内进行清扫作业。

4.多机协同清扫系统，其特征在于，包括：

一控制模块，用于控制一母机进行清扫作业，其中该母机适于拖带一子机组，其中该子机组包括至少一子机，并且该母机的体积大于该子机组中任一子机的体积；

一检测分析模块，用于检测分析是否存在该母机无法进入的局部清扫区域；以及

一释放模块，其中所述释放模块可通信地连接于所述检测模块，用于根据所述检测模块的检测结果，在存在该母机无法进入的该局部清扫区域时，释放该子机组中的子机，以使该子机在该局部清扫区域内进行清扫作业；

其中，所述多机协同清扫系统进一步包括所述母机，所述母机包括一母机主体和被设置于所述母机主体的一传感器模块，其中所述母机主体用于拖带该子机组；其中所述传感器模块用于检测所述母机主体所处的清扫区域，以确定是否存在所述母机无法进入的局部清扫区域；

所述多机协同清扫系统进一步包括一回收模块，其中所述回收模块用于在该子机清扫完该局部清扫区域后，回收该子机，以使该母机能够继续拖带该子机组进行清扫作业；

所述控制模块用于在释放该子机之后，并且在回收该子机之前，控制该母机处于等待状态。

5.如权利要求4所述的多机协同清扫系统，其中，所述检测分析模块还用于检测分析该局部清扫区域的面积大小，以将该局部清扫区域划分成多个单位清扫区域，其中所述释放模块还用于释放该子机组中的多个子机分别至相应的单位清扫区域；其中所述控制模块还用于控制该多个子机分别在该相应的单位清扫区域进行清扫作业。

6.如权利要求4所述的多机协同清扫系统，其中，所述检测分析模块还用于检测分析该局部清扫区域的入口大小，以选择该子机组中具有相应体积的子机，其中该子机组中的多个子机的体积各不相同；其中所述释放模块还用于释放该子机组中的该具有相应体积的子机；其中所述控制模块还用于控制该具有相应体积的子机在该局部清扫区域内进行清扫作业。

7.如权利要求4至6中任一所述的多机协同清扫系统，其中，所述母机进一步包括一车体通讯模块和一任务模块，其中所述车体通讯模块被设置于所述母机主体，用于与上位机或该子机进行交互；其中所述任务模块用于根据相应的任务指令，执行相应的清扫任务。

8.如权利要求7所述的多机协同清扫系统，其中，所述母机进一步包括被设置于所述母机主体的一自主导航模块和一车体控制模块，其中所述自主导航模块用于实现所述母机主体的自主导航；其中所述车体控制模块用于控制所述母机主体的行驶。

9.一电子设备，其特征在于，包括：

至少一处理器，用于执行指令；和

与所述至少一处理器可通信地连接的存储器，其中，所述存储器具有至少一指令，其中所述指令被所述至少一处理器执行，以使得所述至少一处理器执行多机协同清扫方法中的步骤，其中所述多机协同清扫方法包括步骤：

控制一母机进行清扫作业，其中该母机适于拖带一子机组，其中该子机组包括至少一子机，并且该母机的体积大于该子机的体积；

检测分析是否存在该母机无法进入的局部清扫区域；以及

如果存在，释放该子机组中的该子机，以使该子机在该局部清扫区域内进行清扫作业；

其中，在所述检测分析是否存在该母机无法进入的局部清扫区域的步骤中：通过设置于母机主体的传感器模块，检测该母机主体所处的清扫区域，以确定是否存在该母机无法进入的局部清扫区域；

所述的多机协同清扫方法，进一步包括步骤：

在该子机清扫完该局部清扫区域后，回收该子机，以使该母机能够继续拖带该子机组进行清扫作业；和

在释放该子机之后，并且在回收该子机之前，控制该母机处于等待状态。