CN112241170A - 基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于无人艇自稳定技术领域，提供了基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统，包括无人艇艇体、无人艇信息采集系统、自稳控制系统和设置于无人艇艇体的六自由度平台。无人艇信息采集系统能够采集和处理无人艇艇体的航行状态信息数据，自稳控制系统解析处理后的航行状态信息数据发出控制指令，六自由度平台接受控制指令并输出用于补偿无人艇艇体倾覆力矩的补偿力矩，进而使无人艇艇体时刻保持平稳，更好的完成相应的环境感知、地形测绘、扫雷、反潜等科研和军事任务。

Description

基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统
技术领域
本发明属于无人艇自稳定技术领域，尤其涉及基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统。
背景技术
无人艇是一种可以在水面进行自主航行的小型水面运动平台，它可以完成环境感知、目标探测、地形测绘等工作。另外，在军事上，水面无人艇对于水文环境勘察、扫雷、反潜，甚至开展目标打击方面都有重要的用途。因此，各国纷纷开展对于无人艇技术的研究，并且研发出来众多型号的无人艇平台，也得到了很多应用。
然而无人艇在航行时，由于水面环境复杂、又无人进行直接操控，在航行过程中较难掌控自身的平稳，无人艇上所携带的一些海流监测设备、气象监测设备、执法监测设备等也难以保存稳定，影响这些设备的使用。
因此，目前亟待研究一种能在水面航行过程中自稳定的无人艇。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统，旨在解决背景技术中所提到的问题。
本发明实施例是这样实现的，基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统，包括无人艇艇体、无人艇信息采集系统、自稳控制系统和设置于无人艇艇体的六自由度平台；
所述无人艇信息采集系统用于采集和处理所述无人艇艇体的航行状态信息数据，并将处理后的航行状态信息数据传输至所述自稳控制系统；所述航行状态信息数据至少包括无人艇艇体的航行姿势信息数据和航行环境信息数据；所述航行姿势信息数据至少包括无人艇艇体的姿态、角速度、加速度信息、航向角的信息数据；所述航行环境信息数据至少包括无人艇艇体的航行位置、航行风速和风向、航线时间的信息数据；
所述自稳控制系统解析处理后的航行状态信息数据得到无人艇艇体的倾覆力矩和用于补偿所述倾覆力矩的补偿力矩，并根据所述补充力矩向所述六自由度平台发出控制指令；
所述六自由度平台具有并联结构，能产生六自由度的运动惯量，用于接受所述控制指令并输出所述补偿力矩。
优选的，所述无人艇信息采集系统包括第一控制器和信息采集传感器设备；所述信息采集传感器设备至少包括用于支持北斗和GPS中任一单模或双模解算定位的卫星导航定位模块、用于动态测量无人艇姿态参数的船载惯性姿态导航模块、用于测量风速风向的船载风速风向仪模块中的一种。
优选的，所述自稳控制系统包括用于解析处理后的航行状态信息数据并得到无人艇艇体的倾覆力矩和用于补偿所述倾覆力矩的补偿力矩，并根据所述补充力矩向所述六自由度平台发出控制指令的第二控制器。
优选的，所述六自由度平台包括：
上平台；
下平台，固定设于所述无人艇艇体上；
伸缩件，所述伸缩件设有六件；六件所述伸缩件形成并联结构，设置于上平台和下平台之间；
伺服电机，用于驱动六件所述伸缩件运行；所述伺服电机与自稳控制系统电连接。
优选的，所述六自由度平台还包括推拉杆限位模块，用于控制所述伸缩件的伸缩极限。
优选的，所述六自由度平台设置在所述无人艇艇体的浮心点处。
优选的，所述自稳控制系统采用力矩补偿方法解析处理后的航行状态信息数据并得到用于补偿所述无人艇艇体航行姿势的力矩；以所述上平台的质心为坐标原点建立坐标系O-XYZ，以所述下平台的质心为坐标原点建立坐标系O1-X1Y1Z1，所述力矩补偿方法的计算公式为M质＝W质×R1×cosθ1，M补＝W上×R×cosθ，其中M质是无人艇艇体的质心相对O1点的倾覆力矩，W质是无人艇艇体的重量，R1为无人艇艇体的质心相对O1点的矢量值，θ1为R1与O-XYZ坐标系所形成的夹角，M补是上平台对O1点的补偿力矩，W上是上平台的重量，R无人艇艇体的质心相对O点的矢量值，θ为R与O-XYZ坐标系所形成的夹角。
优选的，当M质＝M补时，无人艇艇体的力矩补偿达到平衡。
优选的，所述无人艇艇体上还搭载有用于为完成特定任务的专业用途设备；所述专业用途设备至少包括海洋水质监测设备、海流监测设备、气象监测设备、执法监测设备、海上救援设备中的一种。
本发明实施例提供的基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统，包括无人艇艇体、无人艇信息采集系统、自稳控制系统和设置于无人艇艇体的六自由度平台。无人艇信息采集系统能够采集和处理无人艇艇体的航行状态信息数据，自稳控制系统解析处理后的航行状态信息数据发出控制指令，六自由度平台接受控制指令并输出用于补偿无人艇艇体倾覆力矩的补偿力矩，进而使无人艇艇体时刻保持平稳，更好的完成相应的环境感知、地形测绘、扫雷、反潜等科研和军事任务。
附图说明
图1为本发明实施例提供的基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统的控制示意图；
图3为本发明实施例提供的高精度激光测距传感器的示意图；
图4为本发明实施例提供的六自由度平台的运动学分析简图。
附图中：1、船载风速风向仪模块；2、无人艇艇体；3、伸缩件；4、伺服电机；5、卫星导航定位模块；6、伺服驱动器；7、底座固定机构；8、下平台；9、船载惯性姿态导航模块；10、推进器；11、自稳控制系统；12、上平台；13、高精度激光测距传感器；14、金属反射板。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
如附图1和2所示，为本发明一个实施例提供的基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统，包括无人艇艇体2、无人艇信息采集系统、自稳控制系统11和设置于无人艇艇体2的六自由度平台；
所述无人艇信息采集系统用于采集和处理所述无人艇艇体2的航行状态信息数据，并将处理后的航行状态信息数据传输至所述自稳控制系统11；所述航行状态信息数据至少包括无人艇艇体2的航行姿势信息数据和航行环境信息数据；所述航行姿势信息数据至少包括无人艇艇体2的姿态、角速度、加速度信息、航向角的信息数据；所述航行环境信息数据至少包括无人艇艇体2的航行位置、航行风速和风向、航线时间的信息数据；
所述自稳控制系统11解析处理后的航行状态信息数据得到无人艇艇体2的倾覆力矩和用于补偿所述倾覆力矩的补偿力矩，并根据所述补充力矩向所述六自由度平台发出控制指令；
所述六自由度平台具有并联结构，能产生六自由度的运动惯量，用于接受所述控制指令并输出所述补偿力矩。
具体的，所述的无人艇艇体2包括艇体本体及其内部的推进器10、蓄电池等必要机构。
无人艇在实际航行过程中，由于无人直接操控和水面的复杂环境，无人艇艇体2十分容易处于不稳定状态，海浪、风等外界作用力会导致的无人艇艇体2的重心倾斜进而产生倾覆力矩，增加无人艇侧翻的危险。为解决这个问题，本发明提出了一种基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统，该无人艇自稳定系统运行时，首先通过无人艇信息采集系统采集和处理无人艇艇体2的航行状态信息数据，此处的航行状态信息数据指的是无人艇艇体2的航行姿势信息数据和航行环境信息数据。航行姿势信息数据包括无人艇艇体2的姿态、角速度、加速度信息、航向角的信息数据，此处的无人艇艇体2的姿态是指无人艇艇体2处于横滚状态、俯仰状态和平稳状态中的哪一种。航行环境信息数据包括无人艇艇体2的航行位置、航行风速和风向、航线时间的信息数据。无人艇信息采集系统将上述采集和处理后的信息发送给自稳控制系统11，自稳控制系统11对收到的数据信息进行解析，得到无人艇艇体2的倾覆力矩和用于补偿所述倾覆力矩的补偿力矩(包括力矩的矢量及角度)，并根据得到的补偿力矩，向六自由度平台发出控制指令。六自由度平台接收到控制指令，产生六自由度的运动惯量，从而输出补偿力矩，使无人艇艇体2时刻保持平稳，进而更好的完成相应的环境感知、地形测绘、扫雷、反潜等科研和军事任务。
如附图2所示，作为本发明的一种优选实施例，所述无人艇信息采集系统包括第一控制器和信息采集传感器设备；所述信息采集传感器设备至少包括用于支持北斗和GPS中任一单模或双模解算定位的卫星导航定位模块5、用于动态测量无人艇姿态参数的船载惯性姿态导航模块9、用于测量风速风向的船载风速风向仪模块1中的一种。
具体的，此处的第一控制器可以采用独立的FPGA控制板，具有USB编程串口，通过USB编程串口与上位机电脑进行连接，通过上位机软件下载程序至FPGA控制板。此处的卫星导航定位模块5既可以支持北斗/GPS双模联合解算定位，也可以支持北斗/GPS单模定位，卫星导航定位模块5采用modbus通讯协议，可获取无人艇精准的经纬度定位信息、日期时间信息、速度信息等数据，获得的数据通过RS485接口输出至FPGA控制板。船载惯性姿态导航模块9能实时动态测量无人艇的姿态参数，无人艇的姿态参数包括无人艇是处于横滚或俯仰状态、角速度、加速度信息和航向角，无人艇的姿态和角速度偏差可以通过具有适当增益的6态卡尔曼滤波得到相应估计，得到的数据通过RS485接口输出至FPGA控制板。船载风速风向仪模块1用于测量无人艇的风速、风向等信息数据，得到的数据通过RS485接口输出至FPGA控制板。综上，信息采集传感器设备中各模块所采集的数据均采用485总线的形式传输，输出接口为RS485接口。FPGA控制板对信息采集传感器设备所采集的信息数据进行分类，并将所采集的信息数据与数据库内的数据进行对比，对其中的个别噪音数据进行清除，再将清除噪音后的信息数据通过网线以profinet协议传输至自稳控制系统11。
如附图2所示，作为本发明的一种优选实施例，所述自稳控制系统11包括用于解析处理后的航行状态信息数据并得到无人艇艇体2的倾覆力矩和用于补偿所述倾覆力矩的补偿力矩，并根据所述补充力矩向所述六自由度平台发出控制指令的第二控制器。
具体的，此处的第二控制器可以采用型号为西门子S7-1200PLC的控制器。第二控制器与FPGA控制板电连接，FPGA控制板将采集和处理后的航行状态信息数据通过以profinet协议传输至第二控制器，第二控制器进而对航行状态信息进行解析，得到无人艇艇体2的倾覆力矩和用于补偿所述倾覆力矩的补偿力矩，再根据补偿力矩向六自由度平台发出控制指令。
如附图1所示，作为本发明的一种优选实施例，所述六自由度平台包括：
上平台12；
下平台8，固定设于所述无人艇艇体2上；
伸缩件3，所述伸缩件3设有六件；六件所述伸缩件3形成并联结构，设置于上平台12和下平台8之间；
伺服电机4，用于驱动六件所述伸缩件3运行；所述伺服电机4与自稳控制系统11电连接。
具体的，上平台12是移动平台，通过伸缩件3的推动移动到指定位置，进而改变六自由度平台的重心并产生新的力矩(即补偿力矩)，以补偿无人艇艇体2倾斜所产生的倾覆力矩。下平台8通过底座固定机构7固定设置在无人艇艇体2的底板上，作为补偿力矩的衔接点，此处的底座固定机构7即为下平台8的固定装置。伸缩件3采用电动推拉杆，设有6件，伺服电机4也相应的设有6件，6件伸缩件3分别与6件伺服电机4的输出端相连，如附图2所示。伺服电机4还包括其对应的伺服驱动器6，电机自身与伺服驱动器6的电源端相连，伺服驱动器6与第二控制器相连。第二控制器用来接收来自无人艇信息采集系统的航行状态信息数据，对数据进行反解分析得出相应的补偿力矩，进而向伺服驱动器6发出相应的控制信号，通过伺服驱动器6控制伺服电机4的输出状态，进而控制六件伸缩件3的行程、时间、速度，从而将所得出的补偿力矩分别匹配给六件伸缩件3，上平台12在六件伸缩件3的作用下到达指定位置，从而完成补偿力矩的输出。
如附图3所示，作为本发明的一种优选实施例，所述六自由度平台还包括推拉杆限位模块，用于控制所述伸缩件3的伸缩极限。
具体的，本实施例的推拉杆限位模块采用高精度激光测距传感器13和金属反射板14组成，高精度激光测距传感器13的发射端和反射板分别固定于伸缩件3的移动端(与上平台12连接端)和固定端(与下平台8连接端)，跟伺服电机4的电子行程一起作为伸缩件3的伸缩极限保护。
作为本发明的一种优选实施例，所述六自由度平台设置在所述无人艇艇体2的浮心点处。
具体的，浮心是指浮体或潜体水下部分体积的形心。当浮体方位在铅直面内发生偏转时，其水下部分的体积虽保持不变，但其形状却发生变化，因而浮心的位置也相应地移动。浮心和质心的相对位置对于判断浮体是否为稳定平衡有重要意义。
如附图4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述自稳控制系统11采用力矩补偿方法解析处理后的航行状态信息数据并得到用于补偿所述无人艇艇体2航行姿势的力矩；以所述上平台12的质心为坐标原点建立坐标系O-XYZ，以所述下平台8的质心为坐标原点建立坐标系O1-X1Y1Z1，所述力矩补偿方法的计算公式为M质＝W质×R1×cosθ1，M补＝W上×R×cosθ，其中M质是无人艇艇体2的质心相对O1点的倾覆力矩，W质是无人艇艇体2的重量，R1为无人艇艇体2的质心相对O1点的矢量值，θ1为R1与O-XYZ坐标系所形成的夹角，M补是上平台12对O1点的补偿力矩，W上是上平台12的重量，R无人艇艇体2的质心相对O点的矢量值，θ为R与O-XYZ坐标系所形成的夹角。
具体的，下平台8固定于无人艇艇体2的底板上，下平台8的质心与与无人艇的质心重合。由于海浪和风的作用，导致无人艇质心发生偏移，则相对于O1坐标系产生一个倾覆力矩，取质心对O1点的矢量距离值R1，α1、β1和γ1为质心围绕坐标系O1-X1Y1Z1发生的偏移角度，为保证下平面不动，则上平台12需移动到矢量值R处，产生α、β和γ为上平台12的重心O点围绕坐标系O1-X1Y1Z1发生的偏移角度，计算公式如上述所示。此外，还可以运用反解算法来求解各相关伸缩件3的运动轨迹。本发明通过获得的矢量R和夹角θ，采用直接转换的方法，在已知六自由度平台内的各伸缩件3的并联结构后，可以利用几何关系求出六自由度平台内的各伸缩件3的并联点在各坐标系中的坐标值，再求出各伸缩件3与上平台12的连接点(附图4中A1～A6，B1～B6为各伸缩件3与下平台8的连接点)在坐标系O1-X1Y1Z1中的坐标值。最终计算出6个伸缩件3的运动距离及速度，第二控制器将各伸缩件3的运动距离和速度转化成电信号驱动伺服电机4驱动器，完成6个伸缩件3的伸缩运动，最终补偿无人艇艇体2的倾覆力矩，达到无人艇艇体2平稳的目的。
作为本发明的一种优选实施例，当M质＝M补时，无人艇艇体2的力矩补偿达到平衡。
具体的，当M质＝M补时，表明六自由度平台输出的补偿力矩刚好与无人艇艇体2的倾覆力矩相等，从而使无人艇艇体2保持平稳。
作为本发明的一种优选实施例，所述无人艇艇体2上还搭载有用于为完成特定任务的专业用途设备；所述专业用途设备至少包括海洋水质监测设备、海流监测设备、气象监测设备、执法监测设备、海上救援设备中的一种。
具体的，此处所指的专业用途设备包括但不限于海洋水质监测设备、海流监测设备、气象监测设备、执法监测设备、海上救援设备等，其他可用于军事和科研领域的专业用途设备也应在本发明的保护范围内。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统，其特征在于，包括无人艇艇体、无人艇信息采集系统、自稳控制系统和设置于无人艇艇体的六自由度平台；
所述无人艇信息采集系统用于采集和处理所述无人艇艇体的航行状态信息数据，并将处理后的航行状态信息数据传输至所述自稳控制系统；所述航行状态信息数据至少包括无人艇艇体的航行姿势信息数据和航行环境信息数据；所述航行姿势信息数据至少包括无人艇艇体的姿态、角速度、加速度信息、航向角的信息数据；所述航行环境信息数据至少包括无人艇艇体的航行位置、航行风速和风向、航线时间的信息数据；
所述自稳控制系统解析处理后的航行状态信息数据得到无人艇艇体的倾覆力矩和用于补偿所述倾覆力矩的补偿力矩，并根据所述补充力矩向所述六自由度平台发出控制指令；
所述六自由度平台具有并联结构，能产生六自由度的运动惯量，用于接受所述控制指令并输出所述补偿力矩。
2.根据权利要求1所述的无人艇自稳定系统，其特征在于，所述无人艇信息采集系统包括第一控制器和信息采集传感器设备；所述信息采集传感器设备至少包括用于支持北斗和GPS中任一单模或双模解算定位的卫星导航定位模块、用于动态测量无人艇姿态参数的船载惯性姿态导航模块、用于测量风速风向的船载风速风向仪模块中的一种。
3.根据权利要求1所述的无人艇自稳定系统，其特征在于，所述自稳控制系统包括用于解析处理后的航行状态信息数据并得到无人艇艇体的倾覆力矩和用于补偿所述倾覆力矩的补偿力矩，并根据所述补充力矩向所述六自由度平台发出控制指令的第二控制器。
4.根据权利要求1所述的无人艇自稳定系统，其特征在于，所述六自由度平台包括：
上平台；
下平台，固定设于所述无人艇艇体上；
伸缩件，所述伸缩件设有六件；六件所述伸缩件形成并联结构，设置于上平台和下平台之间；
伺服电机，用于驱动六件所述伸缩件运行；所述伺服电机与自稳控制系统电连接。
5.根据权利要求1所述的无人艇自稳定系统，其特征在于，所述六自由度平台还包括推拉杆限位模块，用于控制所述伸缩件的伸缩极限。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的无人艇自稳定系统，其特征在于，所述六自由度平台设置在所述无人艇艇体的浮心点处。
7.根据权利要求4所述的无人艇自稳定系统，其特征在于，所述自稳控制系统采用力矩补偿方法解析处理后的航行状态信息数据并得到用于补偿所述无人艇艇体航行姿势的力矩；以所述上平台的质心为坐标原点建立坐标系O-XYZ，以所述下平台的质心为坐标原点建立坐标系O1-X1Y1Z1，所述力矩补偿方法的计算公式为M质＝W质×R1×cosθ1，M补＝W上×R×cosθ，其中M质是无人艇艇体的质心相对O1点的倾覆力矩，W质是无人艇艇体的重量，R1为无人艇艇体的质心相对O1点的矢量值，θ1为R1与O-XYZ坐标系所形成的夹角，M补是上平台对O1点的补偿力矩，W上是上平台的重量，R无人艇艇体的质心相对O点的矢量值，θ为R与O-XYZ坐标系所形成的夹角。
8.根据权利要求7所述的无人艇自稳定系统，其特征在于，当M质＝M补时，无人艇艇体的力矩补偿达到平衡。
9.根据权利要求1所述的无人艇自稳定系统，其特征在于，所述无人艇艇体上还搭载有用于为完成特定任务的专业用途设备；所述专业用途设备至少包括海洋水质监测设备、海流监测设备、气象监测设备、执法监测设备、海上救援设备中的一种。
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