CN112237016A - 传输定位辅助数据的方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

传输定位辅助数据的方法、系统、设备及存储介质 Download PDF

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CN112237016A
CN112237016A CN201980034087.5A CN201980034087A CN112237016A CN 112237016 A CN112237016 A CN 112237016A CN 201980034087 A CN201980034087 A CN 201980034087A CN 112237016 A CN112237016 A CN 112237016A
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魏建平
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Abstract

一种传输定位辅助数据的方法、系统、网络设备、中间设备及存储介质，该方法包括：得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量(S101)；根据第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略(S102)；根据调整后的定位辅助数据传输策略广播系统消息，系统消息用于终端设备获取定位辅助数据(S103)。

Description

传输定位辅助数据的方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种传输定位辅助数据的方法、系统、网络设备、中间设备及存储介质。
背景技术
载波相位差分技术又称之为RTK技术(Real Time Kinematic)，能实时提供观测点的三维坐标，并达到至少厘米级的高精度。
RTK技术的基本操作步骤包括：RTK基准站将其载波卫星的观测量及站自身的坐标信息一同传送给用户站；用户站接收GPS卫星的载波相位；用户站接收来自基准站的载波相位信息；用户站计算自己和RTK基准站之间的相位差分观测值；用户站对载波相位差分信息进行处理，给出厘米级的定位结果。当前RTK基准站广播策略包括：1)RTCM信息的发送载荷选择方式固定。目前RTK基准站广播的RTCM信息至少包括如下两部分内容：A)自身的基准站坐标，B)接收载噪比(Carrier Noise Ratio，CNR)从高到低排序前N(N为固定的某个数值)的卫星的载波相位信息。2)RTK基准站发送RTCM信息的频次固定。
发明内容
基于此，本申请提供一种传输定位辅助数据的方法、系统、网络设备、中间设备及存储介质。
第一方面，本申请提供了一种传输定位辅助数据的方法，包括：
得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；
根据所述第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；
根据调整后的定位辅助数据传输策略广播系统消息，所述系统消息用于终端设备获取定位辅助数据。
第二方面，本申请提供了一种传输定位辅助数据的系统，所述系统包括：存储器、处理器和通信电路；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；
根据所述第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；
根据调整后的定位辅助数据传输策略，生成系统消息，所述系统消息用于终端设备获取定位辅助数据；
所述通信电路用于与外界进行通信，用于广播所述系统消息。
第三方面，本申请提供了一种网络设备，所述网络设备包括：存储器、处理器和通信电路；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述通信电路用于与外界进行通信，用于接收来自中间设备或者终端设备的反馈信息；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述反馈信息得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；
根据所述第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；
根据调整后的定位辅助数据传输策略，生成系统消息，所述系统消息用于终端设备获取定位辅助数据；
所述通信电路还用于广播所述系统消息。
第四方面，本申请提供了一种中间设备，所述中间设备包括：存储器、处理器和通信电路；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述通信电路用于与外界进行通信，用于接收来自终端设备的反馈信息；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述反馈信息得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；
根据所述第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；
根据调整后的定位辅助数据传输策略，生成系统消息，所述系统消息用于终端设备获取定位辅助数据；
所述通信电路还用于广播所述系统消息。
第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的传输定位辅助数据的方法。
本申请实施例提供了一种传输定位辅助数据的方法、系统、网络设备、中间设备及存储介质，在广播用于终端设备获取定位辅助数据的系统消息之前，先得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；根据第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；根据调整后的定位辅助数据传输策略广播系统消息；由于根据得到的第一信道质量自适应调整定位辅助数据传输策略，而不是按照固定不变的定位辅助数据传输策略广播系统消息，通过这种方式，能够为保障最大化、准确地传输系统信息提供技术支持，为最大化的保障终端设备的高精度定位系统正常工作提供技术支持。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请传输定位辅助数据的方法一实施例的流程示意图；
图2是本申请传输定位辅助数据的方法另一实施例的流程示意图；
图3是本申请传输定位辅助数据的方法中一网络拓扑结构的示意图；
图4是本申请传输定位辅助数据的方法中另一网络拓扑结构的示意图；
图5是本申请传输定位辅助数据的方法中又一网络拓扑结构的示意图；
图6是本申请传输定位辅助数据的方法中又一网络拓扑结构的示意图；
图7是本申请传输定位辅助数据的系统一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
本申请实施例在广播用于终端设备获取定位辅助数据的系统消息之前，先得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；根据第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；根据调整后的定位辅助数据传输策略广播系统消息；由于根据得到的第一信道质量自适应调整定位辅助数据传输策略，并不是按照固定不变的定位辅助数据传输策略广播系统消息，通过这种方式，能够为保障最大化、准确地传输系统信息提供技术支持，为最大化地保障终端设备的高精度定位系统正常工作提供技术支持。当根据得到的第一信道质量，最大化传输信道所能够承受的最大码流对应的网络设备发送内容和网络设备发送频次时，能够保障最大化、准确地传输系统信息，能够最大化地保障终端设备的高精度定位系统正常工作。即，能够适应实际作业环境中无线链路的信道的不断变化以及信道所能够承受的最大码流的变化以获取定位辅助数据，避免丢包且节省信道资源。
本申请实施例中的网络设备包括但不限于：基站、服务器、中继器、集线器、交换机，等等。本申请实施例中的终端设备包括但不限于：移动终端、移动设备、可以自由移动或者在受控条件下移动的各种可移动平台(例如：无人飞行器、车辆、无人车辆、地面机器人、无人船等等)。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
参见图1，图1是本申请传输定位辅助数据的方法一实施例的流程示意图，该方法包括：
步骤S101：得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量。在本实施例中，网络设备到终端设备之间的网络拓扑结构不做限定，只要网络设备到终端设备之间的网络拓扑结构包括第一无线链路即可。网络设备到终端设备之间可以包括一个以上的中间设备(例如：交换机、路由器、遥控器，等等，或如上所例举的移动终端、移动设备、可以自由移动或者在受控条件下移动的各种可移动平台，只要其具备联通其上游设备和下游设备的能力即可，例如，具有无线网络桥接/中继功能的无人飞行器)，网络设备、中间设备及终端设备之间可以全部是第一无线链路，也可以只是部分第一无线链路(例如：中间设备到终端设备是第一无线链路)。网络设备到终端设备之间也可以不包括任何中间设备，网络设备到终端设备之间即为第一无线链路。因此，本实施例方法的执行主体是根据具体应用中的网络拓扑结构来确定的，执行主体可以是网络设备，也可以是中间设备，在此不做限定。
由于不限定网络设备到终端设备之间的网络拓扑结构，只要网络设备到终端设备之间的网络拓扑结构包括第一无线链路即可，通过这种方式，能够扩大本申请方法的适用范围。
在本实施例中，可以采用现有的任何方法得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的信道质量，从而得到第一无线链路的第一信道质量，在此不做限定。信道质量能够反应当前信道状况的优劣，反应第一无线链路的第一信道质量的指标包括但不限于：时延、信噪比、误码率、重传率、空口速率，等等。
步骤S102：根据第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略。
定位辅助数据是指用于定位的辅助数据，常常以系统消息的形式广播出去。在一应用中，定位辅助数据包括RTCM信息。定位辅助数据传输策略是指传输定位辅助数据的策略，例如：传输内容、传输频次、传输速率、传输时间，等等。
在本实施例中，定位辅助数据传输策略并不是固定不变的，而是根据第一无线链路的第一信道质量调整定位辅助数据传输策略，通过这种方式，能够使定位辅助数据传输策略根据第一信道质量自适应调整变化。
步骤S103：根据调整后的定位辅助数据传输策略广播系统消息，系统消息用于终端设备获取定位辅助数据。
定位辅助数据传输策略根据第一信道质量调整后，再根据调整后的定位辅助数据传输策略，广播系统消息，以供终端设备从系统消息中获取定位辅助数据。
本申请实施例在广播用于终端设备获取定位辅助数据的系统消息之前，先得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；根据第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；根据调整后的定位辅助数据传输策略广播系统消息；由于根据得到的第一信道质量自适应调整定位辅助数据传输策略，并不是按照固定不变的定位辅助数据传输策略广播系统消息，通过这种方式，能够为保障最大化、准确地传输系统信息提供技术支持，为最大化地保障终端设备的高精度定位系统正常工作提供技术支持。当根据得到的第一信道质量，最大化传输信道所能够承受的最大码流对应的网络设备发送内容和网络设备发送频次时，能够保障最大化、准确地传输系统信息，能够最大化地保障终端设备的高精度定位系统正常工作。即，能够适应实际作业环境中无线链路的信道的不断变化以及信道所能够承受的最大码流的变化以获取定位辅助数据，避免丢包且节省信道资源。
空口速率是指将虚拟的无线通道当做逻辑通道，所能承载的最大带宽，采用空口速率表示无线信道质量，较为直观方便，应用也较为广泛。下面以第一无线链路的第一空口速率表示第一信道质量，来具体说明本申请实施例的方法。
其中，步骤S101可以包括：得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一空口速率，第一空口速率是用于传输系统消息的空口速率。
如果第一无线链路的第一信道质量以第一空口速率表示，则步骤S102可以包括：根据第一无线链路的第一空口速率，调整定位辅助数据传输策略。
在一实施例中，定位辅助数据传输策略包括网络设备发送内容和网络设备发送频次。一般来说，网络设备发送内容越多，网络设备发送频次越高，终端设备获取的定位辅助数据越准确，自身定位精度越高。网络设备发送内容越多，需要在第一无线链路上传输的内容越多，需要的带宽越多(即第一空口速率要越大)；网络设备发送频次越高，需要在第一无线链路上传输的内容也越多，需要的带宽也越多(即第一空口速率要越大)。
在一实际应用中，为了快速自适应调整定位辅助数据传输策略，可以预先确定第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，其中，第一无线链路的预设空口速率是指第一无线链路的、预先设定的空口速率，预设定位辅助数据传输策略是指预先设定的、与第一无线链路的预设空口速率匹配的定位辅助数据传输策略。如果得到第一无线链路的第一空口速率，查找映射关系，即可得到第一无线链路的第一空口速率对应的第一定位辅助数据传输策略。即步骤S102具体可以包括：子步骤S1021和子步骤S1022，如图2所示。
子步骤S1021：根据第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，确定第一无线链路的第一空口速率映射的第一定位辅助数据传输策略，第一无线链路的预设空口速率是指第一无线链路的、预先设定的空口速率，预设定位辅助数据传输策略是指预先设定的、与第一无线链路的预设空口速率匹配的定位辅助数据传输策略。
子步骤S1022：将第一定位辅助数据传输策略作为调整后的定位辅助数据传输策略。
如果是第一次确定映射关系，则在子步骤S1021之前，还包括：离线获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
例如，收集之前的经验数据，根据经验数据可以大致粗略确定第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系。该经验数据可以是通过第一无线链路长时间收集到的经验数据，也可以是短时间收集到的其它多种无线链路的经验数据。
上述收集之前的经验数据比较费时间，得到的映射关系也不是很符合实际的第一无线链路的情况。在一实际应用中，为了快速获取映射关系，也为了使得到的映射关系更为符合第一无线链路的实际情况，可以通过离线训练的方式获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系表格。
例如：通过仿真的方式，模拟实际的第一无线链路，设置不同的空口速率，设置不同的定位辅助数据传输策略，直到找到满足要求的、与空口速率匹配的定位辅助数据传输策略。示例性地，也可以采用神经网络训练方式得出定位辅助数据传输策略。
根据具体应用和具体要求，第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，可以大致粗略确定几个预设空口速率(例如：最大门限空口速率、最小门限空口速率、中间空口速率)与对应的预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，也可以进一步细分(例如：多个不同的中间空口速率)成更加精细的映射关系。具体根据实际应用和实际需求确定，在此不做限定。
其中，第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系包括：最大门限空口速率与最大门限定位辅助数据传输策略之间的映射关系、最小门限空口速率与最小门限定位辅助数据传输策略以及中间空口速率与中间定位辅助数据传输策略之间的映射关系。由于该映射关系较为粗略，调整定位辅助数据传输策略时，会更加快捷。
在一应用中，网络设备发送内容包括定位辅助采用的载波相位卫星个数N；一般而言，N越多(即用于定位的载波相位卫星越多)，信号的载噪比(Carrier Noise Ratio，CNR)越高，则终端设备的解调定位精度越高。当然，另外一方面，N越大，系统广播的数据包越大，这意味从网络设备最终传输转发给终端设备的整个第一无线链路上要传输的内容越多。其中，映射关系具体说明如下：
(1)最大门限空口速率Rmax等于最大载波相位卫星个数Nmax对应的每个定位辅助数据包的大小Bmax与最高网络设备发送频次Lmax的乘积，最大门限定位辅助数据传输策略包括当第一空口速率R大于最大门限空口速率Rmax时，选择按照最大载波相位卫星个数Nmax和最高网络设备发送频次Lmax进行传输；即Rmax＝Bmax*Lmax，当R大于Rmax时，选择按照Nmax和Lmax进行传输。
(2)最小门限空口速率Rmin等于最小载波相位卫星个数Nmin对应的每个定位辅助数据包的大小Bmin与最低网络设备发送频次Lmin的乘积，最小门限定位辅助数据传输策略包括当第一空口速率R小于或等于最小门限空口速率Rmin时，选择按照最小载波相位卫星个数Nmin和最低网络设备发送频次Lmin进行传输；即Rmin＝Bmin*Lmin，当R小于或等于Rmin时，选择按照Nmin和Lmin进行传输。
(3)中间空口速率Ri大于最小门限空口速率Rmin且小于最大门限空口速率Rmax，中间定位辅助数据传输策略包括当第一空口速率R等于中间空口速率Ri时，选择按照中间载波相位卫星个数Ni和中间网络设备发送频次Li进行传输，中间载波相位卫星个数Ni大于最小载波相位卫星个数Nmin且小于最大载波相位卫星个数Nmax，中间网络设备发送频次Li大于最低网络设备发送频次Lmin且小于最高网络设备发送频次Lmax。即Rmin≤Ri≤Rmax，Nmin≤Ni≤Nmax，Lmin≤Li≤Lmax，当R等于Ri时，选择按照Ni和Li进行传输。
在一应用中，Nmin表示网络设备发送内容最小需要满足的载波相位卫星个数，如果载波相位卫星数量低于Nmin，则终端设备无法获取相应的定位效果；Lmin表示网络设备发送频次不能低于Lmin，如果低于Lmin，之后无法保障终端设备的定位精度。
为了进一步精细化映射关系，中间空口速率包括多个不同的中间空口速率，每个中间空口速率映射一个中间定位辅助数据传输策略，每个中间定位辅助数据传输策略选择的中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次对应终端设备定位精度的最优范围。其中，最优范围保证终端设备取得最佳定位精度的概率最大。在一应用中，上述映射关系可以通过表格的形式呈现，能够快速查找，如表1所示。
表1
R R<sub>max</sub> … R<sub>i</sub> … R<sub>min</sub>
N N<sub>max</sub> … N<sub>i</sub> … N<sub>min</sub>
L L<sub>max</sub> … L<sub>i</sub> … L<sub>min</sub>
下面以几个比较常见的网络拓扑结构为例，来具体说明得到第一空口速率的相关内容。
第一种网络拓扑结构：
参见图3，网络设备10和终端设备20之间包括一个中间设备30，网络设备10与中间设备30之间通过无线连接，中间设备30与终端设备20之间通过无线连接。第一无线链路1包括中间设备30到网络设备10之间的第二无线链路2和终端设备20到中间设备30之间的第三无线链路3。
其中，第一空口速率是通过第三无线链路的第三空口速率和第二无线链路的第二空口速率得到的。由于采用两个不同的无线链路的空口速度得到整个无线链路的空口速率，通过这种方式，能够得到更为符合第一无线链路实际状态的第一空口速率。
在一应用中，由于第三空口速率不仅仅可用来传输系统消息，还可用来传输其它内容，因此，实际用来传输系统消息的空口速率是β倍的第三空口速率，β是小于等于1的正数。即第一空口速率是通过β倍的第三空口速率和第二空口速率得到的。
此时，β倍的第三空口速率和第二空口速率中的小值容易限制整个第一无线链路的第一空口速率，选择第一空口速率小于或等于β倍的第三空口速率和第二空口速率中的小值，可以更加符合第一无线链路实际状态。
在第一种网络拓扑结构中，具体过程可以由网络设备执行，也可以由中间设备执行，中间设备将得到的结果发给网络设备。不管由谁执行，网络设备均需要预先发送用于得到第二空口速率的链路数据(例如：导频序列)，中间设备也需要向终端设备发送用于得到第三空口速率的链路数据。
在一应用中，为了减轻网络设备的负担，为了简化过程，选择由中间设备执行，中间设备将得到的结果发给网络设备，即步骤S101可以包括：接收来自中间设备得到的第一空口速率。
第二种网络拓扑结构：
参见图4，网络设备10到终端设备20之间没有中间设备，网络设备10到终端设备20之间通过无线连接。第一无线链路1可只用来传输系统消息，或是也可以用于传输其他内容。具体过程可以由网络设备执行。此时，步骤S101可以包括：接收来自终端设备得到的第一空口速率。
第三种网络拓扑结构：
参见图5，网络设备10和终端设备20之间包括一个中间设备30，网络设备10与中间设备30之间通过网络连接，中间设备30与终端设备20之间通过无线连接。第一无线链路1包括终端设备20到中间设备30之间的第三无线链路3。其中，第一空口速率是通过第三无线链路的第三空口速率得到的。
在一应用中，由于第三空口速率不仅仅可用来传输系统消息，还可用来传输其它内容，因此，实际用来传输系统消息的空口速率是β倍的第三空口速率，β是小于等于1的正数。即第一空口速率等于β倍的第三空口速率。
第四种网络拓扑结构：
参见图6，网络设备10和终端设备20之间包括两个以上中间设备30(图中以两个中间设备30、31为例说明)，网络设备10与中间设备30之间通过无线连接，中间设备30与中间设备31之间通过无线连接，中间设备31与终端设备20之间通过无线连接。第一无线链路1包括中间设备到网络设备10之间的第二无线链路2、终端设备20到中间设备之间的第三无线链路3和中间设备到中间设备之间的第四无线链路4。
其中，第一空口速率是通过第四无线链路的第四空口速率、第三无线链路的第三空口速率和第二无线链路的第二空口速率得到的。由于采用分段的不同的无线链路的空口速度得到整个无线链路的空口速率，通过这种方式，能够得到更为符合第一无线链路实际状态的第一空口速率。
在一应用中，由于第四空口速率、第三空口速率不仅仅可用来传输系统消息，还可用来传输其它内容，因此，第四无线链路、第三无线链路实际用来传输系统消息的空口速率分别是α倍的第四空口速率、β倍的第三空口速率，α、β是小于等于1的正数。即第一空口速率是通过α倍的第四空口速率、β倍的第三空口速率和第二空口速率得到的。
在一实施方式中，不管采用哪种网络拓扑结构，采用更为简便的估计参数得出第一空口速率。其中，估计参数包括第一无线链路的信噪比、第一无线链路的物理层带宽。
在一应用中，估计参数还包括第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格。
进一步，为了快速得到第一空口速率，第一无线链路的预设信噪比、第一无线链路的预设物理层带宽与第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格是通过离线训练得到的。
下面以RTK基准站(即网络设备)、遥控器(即中间设备)、无人飞行器(即终端设备)形成上述不同的网络拓扑结构为例，来说明本申请实施例的方法在实际中的具体应用。
第一种方式：RTK基准站广播包括RTCM信息给遥控器(RC)，遥控器转发给无人飞行器(UVA)。RTK基准站与遥控器之间通过无线方式连接，遥控器与无人飞行器之间通过无线连接。
UAV端和RC端的空口速率反馈：
1)UAV端：
A、UAV接收来自RC的链路数据，得到RC到UAV(简写RC->UAV)的无线信道SNRRC→UAV。
B、基于SNRRC→UAV，以及RC->UAV所采用的物理带宽BWRC→UAV，UAV得到RC->UAV无线链路的最大空口速率RRC→UAV。
C、UAV通过UAV->RC的链路将RRC→UAV反馈给RC端。
其中，从SNRRC→UAV以及BWRC→UAV到RRC→UAV的映射关系可以通过查表获得，该表可以通过前期设计训练获取得到。
2)RC端：
A、RC接收来自RTK基准站的链路数据，得到RTK到RC(简写RTK->RC)的无线信道SNRRTK→RC。
B、RC基于SNRRTK→RC，以及RTK->RC所采用的物理带宽BWRTK→RC，RC得到RTK->RC无线链路的最大空口速率RRTK→RC。
C、RC接收来自于UAV的链路反馈信息RRC→UAV。
D、RC基于RRTK→RC以及RRC→UAV预估整个无线链路RTK到RC、RC到UAV(简写RTK->RC->UAV)能够承受的最大空口速率R。其中，R＝min(RRTK→RC，βRRC→UAV)，0<β≤1，整个无线链路RTK->RC->UAV能够承受的最大空口速率R，不超过从RTK->RC的最大空口速率RRTK→RC，不超从RC到UAV的空口速率中分配给传输系统消息的部分βRRC→UAV，其中(1-β)RRC→UAV用于预留传输其它内容，比如飞控指令、应用指令、传感器信息、图像信息等。
E、RC通过RC到RTK基准站之间的无线链路RC->RTK将R反馈给RTK基准站。
其中，从SNRRTK→RC以及BWRTK→RC到RRTK→RC的映射关系可以通过查表获得，该表可以通过前期设计训练获取得到。上面步骤D中的从RRC→UAV到β的映射关系，也可以通过查表获取，该表可以通过前期设计训练获取得到。
基于空口速率反馈之后的RTCM信息传输策略：
1)RTK基准站端：
A、RTK基准站接收来自RC的空口速率反馈R。
B、RTK基准站基于R，调整自己的传输策略(N，L)。其中，N是发送的载波相位卫星个数，L是发送频次(1s发送L次)，通过第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系表格，查表获得R对应的传输策略(N，L)。该表格可以通过离线的方式大量训练获取。
2)RC端：
RC接收来自RTK基准站空口速率为R的码流，利用RC->UAV的空口带宽的一部分，将码流为R的RTCM信息转发给UAV，其余部分用于传输飞控指令、应用命令等其它消息。
第二种方式：RTK基准站直接广播RTCM信息给UAV。RTK基准站与UAV之间通过无线连接。
UAV端的空口速率反馈：
1)UAV端：
A、UAV接收来自RTK基准站的链路数据，得到RTK到UAV(简写RTK->UAV)的无线信道SNRRTK→UAV。
B、基于SNRRTK→UAV，以及RTK->UAV所采用的物理带宽BWRTK→UAV，UAV得到RTK->UAV无线链路的最大空口速率R。
C、UAV通过UAV->RTK的链路将R反馈给RTK基准站端。
基于空口速率反馈之后的RTCM信息传输策略：
1)RTK基准站端：
A、RTK基准站接收来自UAV的空口速率反馈RRTK→UAV。
B、RTK基准站基于RRTK→UAV得到整个无线链路RTK->UAV能够承受的最大空口速率R。其中，R＝βRRTK→UAV，0<β≤1。RTK基准站基于R，调整自己的传输策略(N，L)。其中，N是发送的载波相位卫星个数，L是发送频次(1s发送L次)。映射策略同前面的描述。
第三种方式：RTK基准站与RC之间通过网络连接，RC与UVA之间通过无线方式连接。
UAV侧的空口速率反馈：
1)UAV端：
A、UAV接收来自RC的链路数据，得到RC->UAV的无线信道SNRRC→UAV。
B、基于SNRRC→UAV，以及RC->UAV所采用的物理带宽BWRC→UAV，UAV得到RC->UAV无线链路的最大空口速率RRC→UAV。
C、UAV通过UAV->RC的无线链路将RRRC→UAV反馈给RC端。
基于空口速率反馈之后的RTCM信息传输策略：
1)RC端：
A、RC接收来自于UAV的链路反馈信息RRC→UAV。
B、RC基于RRC→UAV预估整个无线链路RTK->RC->UAV能够承受的最大空口速率R。其中，R＝βRRC→UAV，0<β≤1。从RRC→UAV到β的映射，可以通过查表获取。该表通过离线训练获取得到。(1-β)RRC→UAV用于预留传输其它内容，比如飞控指令，应用指令等。
C、RC基于R，调整自己的传输策略(N，L)。其中，N是发送的载波相位卫星个数，L是发送频次(1s发送L次)。映射策略同前面的描述。
总之，在实际应用中采取上述任一种方式，发送RTCM信息的时候同时考虑了RTK与UAV之间的空口承受能力，按照RTK到UAV之间能承受的空口方式自适应的调节发送的卫星个数以及发送频次。通过这种方式，能够尽可能保障所发送的RTCM信息可以正确传递到UAV，保障UAV的定位精度。另外，发送RTCM信息的时候，依据可以支持的空口速率R，最优化挑选发送的卫星个数N，以及发送频次L(在满足空口速率不超过R的情况下，能够使得UAV侧定位精度最高)。通过这种方式，能够最大化利用RTK与UAV的无线空口带宽，提高UAV的定位效率。
参见图7，图7是本申请传输定位辅助数据的系统一实施例的结构示意图，需要说明的是，本系统能够执行上述传输定位辅助数据的方法中的步骤，相关内容的详细说明，请参见上述方法部分，在此不再赘叙。
该系统100包括：存储器11、处理器12和通信电路13；存储器11、通信电路13和处理器12通过总线14连接。
其中，处理器12可以是微控制单元、中央处理单元或数字信号处理器，等等。存储器11可以是Flash芯片、只读存储器、磁盘、光盘、U盘或者移动硬盘等等。
存储器11用于存储计算机程序；处理器12用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：
得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；根据第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；根据调整后的定位辅助数据传输策略，生成系统消息，系统消息用于终端设备获取定位辅助数据；通信电路用于与外界进行通信，用于广播系统消息。
本申请实施例在广播用于终端设备获取定位辅助数据的系统消息之前，先得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；根据第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；根据调整后的定位辅助数据传输策略广播系统消息；由于根据得到的第一信道质量自适应调整定位辅助数据传输策略，并不是按照固定不变的定位辅助数据传输策略广播系统消息，通过这种方式，能够为保障最大化、准确地传输系统信息提供技术支持，为最大化地保障终端设备的高精度定位系统正常工作提供技术支持。当根据得到的第一信道质量，最大化传输信道所能够承受的最大码流对应的网络设备发送内容和网络设备发送频次时，能够保障最大化、准确地传输系统信息，能够最大化地保障终端设备的高精度定位系统正常工作。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一空口速率，第一空口速率是用于传输系统消息的空口速率。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据第一无线链路的第一空口速率，调整定位辅助数据传输策略。
其中，定位辅助数据传输策略包括网络设备发送内容和网络设备发送频次。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，确定第一无线链路的第一空口速率映射的第一定位辅助数据传输策略，第一无线链路的预设空口速率是指第一无线链路的、预先设定的空口速率，预设定位辅助数据传输策略是指预先设定的、与第一无线链路的预设空口速率匹配的定位辅助数据传输策略；将第一定位辅助数据传输策略作为调整后的定位辅助数据传输策略。
其中，第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系包括：最大门限空口速率与最大门限定位辅助数据传输策略之间的映射关系、最小门限空口速率与最小门限定位辅助数据传输策略以及中间空口速率与中间定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
其中，网络设备发送内容包括定位辅助采用的载波相位卫星个数；最大门限空口速率等于最大载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最高网络设备发送频次的乘积，最大门限定位辅助数据传输策略包括当第一空口速率大于最大门限空口速率时，选择按照最大载波相位卫星个数和最高网络设备发送频次进行传输；最小门限空口速率等于最小载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最低网络设备发送频次的乘积，最小门限定位辅助数据传输策略包括当第一空口速率小于或等于最小门限空口速率时，选择按照最小载波相位卫星个数和最低网络设备发送频次进行传输；中间空口速率大于最小门限空口速率且小于最大门限空口速率，中间定位辅助数据传输策略包括当第一空口速率等于中间空口速率时，选择按照中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次进行传输，中间载波相位卫星个数大于最小载波相位卫星个数且小于最大载波相位卫星个数，中间网络设备发送频次大于最低网络设备发送频次且小于最高网络设备发送频次。
其中，中间空口速率包括多个不同的中间空口速率，每个中间空口速率映射一个中间定位辅助数据传输策略，每个中间定位辅助数据传输策略选择的中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次对应终端设备定位精度的最优范围。
其中，最优范围保证终端设备取得最佳定位精度的概率最大。
其中，第一无线链路包括中间设备到网络设备之间的第二无线链路和终端设备到中间设备之间的第三无线链路。
其中，第一空口速率是通过第三无线链路的第三空口速率和第二无线链路的第二空口速率得到的。
其中，第一空口速率是通过β倍的第三空口速率和第二空口速率得到的，β是小于等于1的正数。
其中，第一空口速率小于或等于β倍的第三空口速率和第二空口速率中的小值。
其中，通信电路用于接收来自中间设备得到的第一空口速率，并将中间设备得到的第一空口速率传输给处理器。
其中，通信电路用于接收来自终端设备得到的第一空口速率，并将终端设备得到的第一空口速率传输给处理器。
其中，第一无线链路包括终端设备到中间设备之间的第三无线链路，中间设备到网络设备之间通过网络连接。
其中，第一空口速率是通过第三无线链路的第三空口速率得到的。
其中，第一空口速率等于β倍的第三空口速率，β是小于等于1的正数。
其中，第一无线链路包括中间设备到网络设备之间的第二无线链路、终端设备到中间设备之间的第三无线链路和中间设备到中间设备之间的第四无线链路。
其中，第一空口速率是通过第四无线链路的第四空口速率、第三无线链路的第三空口速率和第二无线链路的第二空口速率得到的。
其中，第一空口速率是通过α倍的第四空口速率、β倍的第三空口速率和第二空口速率得到的，α、β是小于等于1的正数。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：离线获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：通过离线训练的方式获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系表格。
其中，定位辅助数据包括RTCM信息；第一空口速率由估计参数得出，估计参数包括第一无线链路的信噪比、第一无线链路的物理层带宽。
其中，估计参数还包括第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格。
其中，第一无线链路的预设信噪比、第一无线链路的预设物理层带宽与第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格是通过离线训练得到的。
其中，所述中间设备包括遥控设备，所述终端设备包括无人飞行器，所述网络设备包括RTK基准站。
本申请还提供一种网络设备，需要说明的是，本实施例的网络设备可以执行上述传输定位辅助数据的方法中的相关步骤，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。
该网络设备包括：存储器、处理器和通信电路；存储器用于存储计算机程序；通信电路用于与外界进行通信，用于接收来自中间设备或者终端设备的反馈信息。处理器用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据反馈信息得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；根据第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；根据调整后的定位辅助数据传输策略，生成系统消息，系统消息用于终端设备获取定位辅助数据。通信电路还用于广播系统消息。
本申请实施例在广播用于终端设备获取定位辅助数据的系统消息之前，先得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；根据第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；根据调整后的定位辅助数据传输策略广播系统消息；由于根据得到的第一信道质量自适应调整定位辅助数据传输策略，并不是按照固定不变的定位辅助数据传输策略广播系统消息，通过这种方式，能够为保障最大化、准确地传输系统信息提供技术支持，为最大化地保障终端设备的高精度定位系统正常工作提供技术支持。当根据得到的第一信道质量，最大化传输信道所能够承受的最大码流对应的网络设备发送内容和网络设备发送频次时，能够保障最大化、准确地传输系统信息，能够最大化地保障终端设备的高精度定位系统正常工作。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据反馈信息得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一空口速率，第一空口速率是用于传输系统消息的空口速率。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据第一无线链路的第一空口速率，调整定位辅助数据传输策略。
其中，定位辅助数据传输策略包括网络设备发送内容和网络设备发送频次。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，确定第一无线链路的第一空口速率映射的第一定位辅助数据传输策略，第一无线链路的预设空口速率是指第一无线链路的、预先设定的空口速率，预设定位辅助数据传输策略是指预先设定的、与第一无线链路的预设空口速率匹配的定位辅助数据传输策略；将第一定位辅助数据传输策略作为调整后的定位辅助数据传输策略。
其中，第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系包括：最大门限空口速率与最大门限定位辅助数据传输策略之间的映射关系、最小门限空口速率与最小门限定位辅助数据传输策略以及中间空口速率与中间定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
其中，网络设备发送内容包括定位辅助采用的载波相位卫星个数；最大门限空口速率等于最大载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最高网络设备发送频次的乘积，最大门限定位辅助数据传输策略包括当第一空口速率大于最大门限空口速率时，选择按照最大载波相位卫星个数和最高网络设备发送频次进行传输；最小门限空口速率等于最小载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最低网络设备发送频次的乘积，最小门限定位辅助数据传输策略包括当第一空口速率小于或等于最小门限空口速率时，选择按照最小载波相位卫星个数和最低网络设备发送频次进行传输；中间空口速率大于最小门限空口速率且小于最大门限空口速率，中间定位辅助数据传输策略包括当第一空口速率等于中间空口速率时，选择按照中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次进行传输，中间载波相位卫星个数大于最小载波相位卫星个数且小于最大载波相位卫星个数，中间网络设备发送频次大于最低网络设备发送频次且小于最高网络设备发送频次。
其中，中间空口速率包括多个不同的中间空口速率，每个中间空口速率映射一个中间定位辅助数据传输策略，每个中间定位辅助数据传输策略选择的中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次对应终端设备定位精度的最优范围。
其中，最优范围保证终端设备取得最佳定位精度的概率最大。
其中，第一无线链路包括中间设备到网络设备之间的第二无线链路和终端设备到中间设备之间的第三无线链路。
其中，反馈信息包括中间设备通过第三无线链路的第三空口速率和第二无线链路的第二空口速率得到的第一空口速率。
其中，反馈信息包括中间设备通过β倍的第三空口速率和第二空口速率得到的第一空口速率，β是小于等于1的正数。
其中，第一空口速率小于或等于β倍的第三空口速率和第二空口速率中的小值。
其中，反馈信息包括终端设备得到的第一空口速率。
其中，第一无线链路包括中间设备到网络设备之间的第二无线链路、终端设备到中间设备之间的第三无线链路和中间设备到中间设备之间的第四无线链路。
其中，反馈信息包括中间设备通过第四无线链路的第四空口速率、第三无线链路的第三空口速率和第二无线链路的第二空口速率得到的第一空口速率。
其中，反馈信息包括中间设备通过α倍的第四空口速率、β倍的第三空口速率和第二空口速率得到的第一空口速率，α、β是小于等于1的正数。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：离线获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：通过离线训练的方式获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系表格。
其中，定位辅助数据包括RTCM信息；第一空口速率由估计参数得出，估计参数包括第一无线链路的信噪比、第一无线链路的物理层带宽。
其中，估计参数还包括第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格。
其中，第一无线链路的预设信噪比、第一无线链路的预设物理层带宽与第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格是通过离线训练得到的。
其中，所述中间设备包括遥控设备，所述终端设备包括无人飞行器，所述网络设备包括RTK基准站。
本申请还提供一种中间设备，需要说明的是，本实施例的中间设备可以执行上述传输定位辅助数据的方法中的相关步骤，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。
中间设备包括：存储器、处理器和通信电路；存储器用于存储计算机程序；通信电路用于与外界进行通信，用于接收来自终端设备的反馈信息。处理器用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据反馈信息得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；根据第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；根据调整后的定位辅助数据传输策略，生成系统消息，系统消息用于终端设备获取定位辅助数据。通信电路还用于广播系统消息。
本申请实施例在广播用于终端设备获取定位辅助数据的系统消息之前，先得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；根据第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；根据调整后的定位辅助数据传输策略广播系统消息；由于根据得到的第一信道质量自适应调整定位辅助数据传输策略，并不是按照固定不变的定位辅助数据传输策略广播系统消息，通过这种方式，能够为保障最大化、准确地传输系统信息提供技术支持，为最大化地保障终端设备的高精度定位系统正常工作提供技术支持。当根据得到的第一信道质量，最大化传输信道所能够承受的最大码流对应的网络设备发送内容和网络设备发送频次时，能够保障最大化、准确地传输系统信息，能够最大化地保障终端设备的高精度定位系统正常工作。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据反馈信息得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一空口速率，第一空口速率是用于传输系统消息的空口速率。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据第一无线链路的第一空口速率，调整定位辅助数据传输策略。
其中，定位辅助数据传输策略包括网络设备发送内容和网络设备发送频次。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，确定第一无线链路的第一空口速率映射的第一定位辅助数据传输策略，第一无线链路的预设空口速率是指第一无线链路的、预先设定的空口速率，预设定位辅助数据传输策略是指预先设定的、与第一无线链路的预设空口速率匹配的定位辅助数据传输策略；将第一定位辅助数据传输策略作为调整后的定位辅助数据传输策略。
其中，第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系包括：最大门限空口速率与最大门限定位辅助数据传输策略之间的映射关系、最小门限空口速率与最小门限定位辅助数据传输策略以及中间空口速率与中间定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
其中，网络设备发送内容包括定位辅助采用的载波相位卫星个数；最大门限空口速率等于最大载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最高网络设备发送频次的乘积，最大门限定位辅助数据传输策略包括当第一空口速率大于最大门限空口速率时，选择按照最大载波相位卫星个数和最高网络设备发送频次进行传输；最小门限空口速率等于最小载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最低网络设备发送频次的乘积，最小门限定位辅助数据传输策略包括当第一空口速率小于或等于最小门限空口速率时，选择按照最小载波相位卫星个数和最低网络设备发送频次进行传输；中间空口速率大于最小门限空口速率且小于最大门限空口速率，中间定位辅助数据传输策略包括当第一空口速率等于中间空口速率时，选择按照中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次进行传输，中间载波相位卫星个数大于最小载波相位卫星个数且小于最大载波相位卫星个数，中间网络设备发送频次大于最低网络设备发送频次且小于最高网络设备发送频次。
其中，中间空口速率包括多个不同的中间空口速率，每个中间空口速率映射一个中间定位辅助数据传输策略，每个中间定位辅助数据传输策略选择的中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次对应终端设备定位精度的最优范围。
其中，最优范围保证终端设备取得最佳定位精度的概率最大。
其中，第一无线链路包括终端设备到中间设备之间的第三无线链路，中间设备到网络设备之间通过网络连接。
其中，反馈信息包括终端设备通过第三无线链路的第三空口速率得到的第一空口速率。
其中，第一空口速率等于β倍的第三空口速率，β是小于等于1的正数。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：离线获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：通过离线训练的方式获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系表格。
其中，定位辅助数据包括RTCM信息；第一空口速率由估计参数得出，估计参数包括第一无线链路的信噪比、第一无线链路的物理层带宽。
其中，估计参数还包括第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格。
其中，第一无线链路的预设信噪比、第一无线链路的预设物理层带宽与第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格是通过离线训练得到的。
其中，所述中间设备包括遥控设备，所述终端设备包括无人飞行器，所述网络设备包括RTK基准站。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时使处理器实现如上任一项的传输定位辅助数据的方法。相关内容的详细说明请参见上述传输定位辅助数据的方法部分，在此不再赘叙。
其中，该计算机可读存储介质可以是上述传输定位辅助数据的系统的内部存储单元，例如传输定位辅助数据的系统的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是传输定位辅助数据的系统的外部存储设备，例如传输定位辅助数据的系统上配备的插接式硬盘、智能存储卡、安全数字卡、闪存卡，等等。
本申请实施例在广播用于终端设备获取定位辅助数据的系统消息之前，先得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；根据第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；根据调整后的定位辅助数据传输策略广播系统消息；由于根据得到的第一信道质量自适应调整定位辅助数据传输策略，并不是按照固定不变的定位辅助数据传输策略广播系统消息，通过这种方式，能够为保障最大化、准确地传输系统信息提供技术支持，为最大化地保障终端设备的高精度定位系统正常工作提供技术支持。当根据得到的第一信道质量，最大化传输信道所能够承受的最大码流对应的网络设备发送内容和网络设备发送频次时，能够保障最大化、准确地传输系统信息，能够最大化地保障终端设备的高精度定位系统正常工作。
应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (92)

1.一种传输定位辅助数据的方法，其特征在于，包括：
得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；
根据所述第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；
根据调整后的定位辅助数据传输策略广播系统消息，所述系统消息用于终端设备获取定位辅助数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量，包括：
得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一空口速率，所述第一空口速率是用于传输所述系统消息的空口速率。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略，包括：
根据所述第一无线链路的第一空口速率，调整定位辅助数据传输策略。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位辅助数据传输策略包括网络设备发送内容和网络设备发送频次。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一无线链路的第一空口速率，调整定位辅助数据传输策略，包括：
根据第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，确定所述第一无线链路的第一空口速率映射的第一定位辅助数据传输策略，所述第一无线链路的预设空口速率是指第一无线链路的、预先设定的空口速率，所述预设定位辅助数据传输策略是指预先设定的、与所述第一无线链路的预设空口速率匹配的定位辅助数据传输策略；
将所述第一定位辅助数据传输策略作为调整后的定位辅助数据传输策略。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系包括：最大门限空口速率与最大门限定位辅助数据传输策略之间的映射关系、最小门限空口速率与最小门限定位辅助数据传输策略以及中间空口速率与中间定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述网络设备发送内容包括定位辅助采用的载波相位卫星个数；
所述最大门限空口速率等于最大载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最高网络设备发送频次的乘积，所述最大门限定位辅助数据传输策略包括当所述第一空口速率大于所述最大门限空口速率时，选择按照最大载波相位卫星个数和最高网络设备发送频次进行传输；
所述最小门限空口速率等于最小载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最低网络设备发送频次的乘积，所述最小门限定位辅助数据传输策略包括当所述第一空口速率小于或等于所述最小门限空口速率时，选择按照最小载波相位卫星个数和最低网络设备发送频次进行传输；
所述中间空口速率大于所述最小门限空口速率且小于所述最大门限空口速率，所述中间定位辅助数据传输策略包括当所述第一空口速率等于所述中间空口速率时，选择按照中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次进行传输，所述中间载波相位卫星个数大于所述最小载波相位卫星个数且小于所述最大载波相位卫星个数，所述中间网络设备发送频次大于所述最低网络设备发送频次且小于所述最高网络设备发送频次。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述中间空口速率包括多个不同的中间空口速率，每个所述中间空口速率映射一个中间定位辅助数据传输策略，每个中间定位辅助数据传输策略选择的中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次对应所述终端设备定位精度的最优范围。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述最优范围保证所述终端设备取得最佳定位精度的概率最大。
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一无线链路包括中间设备到网络设备之间的第二无线链路和终端设备到中间设备之间的第三无线链路。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一空口速率是通过第三无线链路的第三空口速率和第二无线链路的第二空口速率得到的。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一空口速率是通过β倍的第三空口速率和第二空口速率得到的，β是小于等于1的正数。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一空口速率小于或等于所述β倍的第三空口速率和所述第二空口速率中的小值。
14.根据权利要求10-13任一项所述的方法，其特征在于，所述得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一空口速率，包括：
接收来自中间设备得到的第一空口速率，所述中间设备包括遥控设备。
15.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一空口速率，包括：
接收来自终端设备得到的第一空口速率，所述终端设备包括无人飞行器，所述网络设备包括RTK基准站。
16.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一无线链路包括终端设备到中间设备之间的第三无线链路，中间设备到网络设备之间通过网络连接。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一空口速率是通过第三无线链路的第三空口速率得到的。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一空口速率等于β倍的第三空口速率，β是小于等于1的正数。
19.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一无线链路包括中间设备到网络设备之间的第二无线链路、终端设备到中间设备之间的第三无线链路和中间设备到中间设备之间的第四无线链路。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一空口速率是通过第四无线链路的第四空口速率、第三无线链路的第三空口速率和第二无线链路的第二空口速率得到的。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一空口速率是通过α倍的第四空口速率、β倍的第三空口速率和第二空口速率得到的，α、β是小于等于1的正数。
22.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，确定所述第一无线链路的第一空口速率映射的第一定位辅助数据传输策略之前，还包括：
离线获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述离线获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，包括：
通过离线训练的方式获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系表格。
24.根据权利要求2-23任一项所述的方法，其特征在于，所述定位辅助数据包括RTCM信息；所述第一空口速率由估计参数得出，所述估计参数包括所述第一无线链路的信噪比、所述第一无线链路的物理层带宽。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述估计参数还包括所述第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述第一无线链路的预设信噪比、所述第一无线链路的预设物理层带宽与所述第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格是通过离线训练得到的。
27.一种传输定位辅助数据的系统，其特征在于，所述系统包括：存储器、处理器和通信电路；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；
根据所述第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；
根据调整后的定位辅助数据传输策略，生成系统消息，所述系统消息用于终端设备获取定位辅助数据；
所述通信电路用于与外界进行通信，用于广播所述系统消息。
28.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一空口速率，所述第一空口速率是用于传输所述系统消息的空口速率。
29.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述第一无线链路的第一空口速率，调整定位辅助数据传输策略。
30.根据权利要求29所述的系统，其特征在于，所述定位辅助数据传输策略包括网络设备发送内容和网络设备发送频次。
31.根据权利要求30所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，确定所述第一无线链路的第一空口速率映射的第一定位辅助数据传输策略，所述第一无线链路的预设空口速率是指第一无线链路的、预先设定的空口速率，所述预设定位辅助数据传输策略是指预先设定的、与所述第一无线链路的预设空口速率匹配的定位辅助数据传输策略；
将所述第一定位辅助数据传输策略作为调整后的定位辅助数据传输策略。
32.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系包括：最大门限空口速率与最大门限定位辅助数据传输策略之间的映射关系、最小门限空口速率与最小门限定位辅助数据传输策略以及中间空口速率与中间定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
33.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，所述网络设备发送内容包括定位辅助采用的载波相位卫星个数；
所述最大门限空口速率等于最大载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最高网络设备发送频次的乘积，所述最大门限定位辅助数据传输策略包括当所述第一空口速率大于所述最大门限空口速率时，选择按照最大载波相位卫星个数和最高网络设备发送频次进行传输；
所述最小门限空口速率等于最小载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最低网络设备发送频次的乘积，所述最小门限定位辅助数据传输策略包括当所述第一空口速率小于或等于所述最小门限空口速率时，选择按照最小载波相位卫星个数和最低网络设备发送频次进行传输；
所述中间空口速率大于所述最小门限空口速率且小于所述最大门限空口速率，所述中间定位辅助数据传输策略包括当所述第一空口速率等于所述中间空口速率时，选择按照中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次进行传输，所述中间载波相位卫星个数大于所述最小载波相位卫星个数且小于所述最大载波相位卫星个数，所述中间网络设备发送频次大于所述最低网络设备发送频次且小于所述最高网络设备发送频次。
34.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，所述中间空口速率包括多个不同的中间空口速率，每个所述中间空口速率映射一个中间定位辅助数据传输策略，每个中间定位辅助数据传输策略选择的中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次对应所述终端设备定位精度的最优范围。
35.根据权利要求34所述的系统，其特征在于，所述最优范围保证所述终端设备取得最佳定位精度的概率最大。
36.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述第一无线链路包括中间设备到网络设备之间的第二无线链路和终端设备到中间设备之间的第三无线链路。
37.根据权利要求36所述的系统，其特征在于，所述第一空口速率是通过第三无线链路的第三空口速率和第二无线链路的第二空口速率得到的。
38.根据权利要求37所述的系统，其特征在于，所述第一空口速率是通过β倍的第三空口速率和第二空口速率得到的，β是小于等于1的正数。
39.根据权利要求38所述的系统，其特征在于，所述第一空口速率小于或等于所述β倍的第三空口速率和所述第二空口速率中的小值。
40.根据权利要求36-39任一项所述的系统，其特征在于，所述通信电路用于接收来自中间设备得到的第一空口速率，并将中间设备得到的第一空口速率传输给所述处理器，所述中间设备包括遥控设备。
41.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述通信电路用于接收来自终端设备得到的第一空口速率，并将终端设备得到的第一空口速率传输给所述处理器，所述终端设备包括无人飞行器，所述网络设备包括RTK基准站。
42.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述第一无线链路包括终端设备到中间设备之间的第三无线链路，中间设备到网络设备之间通过网络连接。
43.根据权利要求42所述的系统，其特征在于，所述第一空口速率是通过第三无线链路的第三空口速率得到的。
44.根据权利要求43所述的系统，其特征在于，所述第一空口速率等于β倍的第三空口速率，β是小于等于1的正数。
45.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述第一无线链路包括中间设备到网络设备之间的第二无线链路、终端设备到中间设备之间的第三无线链路和中间设备到中间设备之间的第四无线链路。
46.根据权利要求45所述的系统，其特征在于，所述第一空口速率是通过第四无线链路的第四空口速率、第三无线链路的第三空口速率和第二无线链路的第二空口速率得到的。
47.根据权利要求46所述的系统，其特征在于，所述第一空口速率是通过α倍的第四空口速率、β倍的第三空口速率和第二空口速率得到的，α、β是小于等于1的正数。
48.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
离线获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
49.根据权利要求48所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过离线训练的方式获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系表格。
50.根据权利要求28-49任一项所述的系统，其特征在于，所述定位辅助数据包括RTCM信息；所述第一空口速率由估计参数得出，所述估计参数包括所述第一无线链路的信噪比、所述第一无线链路的物理层带宽。
51.根据权利要求50所述的系统，其特征在于，所述估计参数还包括所述第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格。
52.根据权利要求51所述的系统，其特征在于，所述第一无线链路的预设信噪比、所述第一无线链路的预设物理层带宽与所述第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格是通过离线训练得到的。
53.一种网络设备，其特征在于，所述网络设备包括：存储器、处理器和通信电路；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述通信电路用于与外界进行通信，用于接收来自中间设备或者终端设备的反馈信息；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述反馈信息得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；
根据所述第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；
根据调整后的定位辅助数据传输策略，生成系统消息，所述系统消息用于终端设备获取定位辅助数据；
所述通信电路还用于广播所述系统消息。
54.根据权利要求53所述的网络设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述反馈信息得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一空口速率，所述第一空口速率是用于传输所述系统消息的空口速率。
55.根据权利要求54所述的网络设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述第一无线链路的第一空口速率，调整定位辅助数据传输策略。
56.根据权利要求55所述的网络设备，其特征在于，所述定位辅助数据传输策略包括网络设备发送内容和网络设备发送频次。
57.根据权利要求56所述的网络设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，确定所述第一无线链路的第一空口速率映射的第一定位辅助数据传输策略，所述第一无线链路的预设空口速率是指第一无线链路的、预先设定的空口速率，所述预设定位辅助数据传输策略是指预先设定的、与所述第一无线链路的预设空口速率匹配的定位辅助数据传输策略；
将所述第一定位辅助数据传输策略作为调整后的定位辅助数据传输策略。
58.根据权利要求57所述的网络设备，其特征在于，所述第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系包括：最大门限空口速率与最大门限定位辅助数据传输策略之间的映射关系、最小门限空口速率与最小门限定位辅助数据传输策略以及中间空口速率与中间定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
59.根据权利要求58所述的网络设备，其特征在于，所述网络设备发送内容包括定位辅助采用的载波相位卫星个数；
所述最大门限空口速率等于最大载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最高网络设备发送频次的乘积，所述最大门限定位辅助数据传输策略包括当所述第一空口速率大于所述最大门限空口速率时，选择按照最大载波相位卫星个数和最高网络设备发送频次进行传输；
所述最小门限空口速率等于最小载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最低网络设备发送频次的乘积，所述最小门限定位辅助数据传输策略包括当所述第一空口速率小于或等于所述最小门限空口速率时，选择按照最小载波相位卫星个数和最低网络设备发送频次进行传输；
所述中间空口速率大于所述最小门限空口速率且小于所述最大门限空口速率，所述中间定位辅助数据传输策略包括当所述第一空口速率等于所述中间空口速率时，选择按照中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次进行传输，所述中间载波相位卫星个数大于所述最小载波相位卫星个数且小于所述最大载波相位卫星个数，所述中间网络设备发送频次大于所述最低网络设备发送频次且小于所述最高网络设备发送频次。
60.根据权利要求59所述的网络设备，其特征在于，所述中间空口速率包括多个不同的中间空口速率，每个所述中间空口速率映射一个中间定位辅助数据传输策略，每个中间定位辅助数据传输策略选择的中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次对应所述终端设备定位精度的最优范围。
61.根据权利要求60所述的网络设备，其特征在于，所述最优范围保证所述终端设备取得最佳定位精度的概率最大。
62.根据权利要求54所述的网络设备，其特征在于，所述第一无线链路包括中间设备到网络设备之间的第二无线链路和终端设备到中间设备之间的第三无线链路。
63.根据权利要求62所述的网络设备，其特征在于，所述反馈信息包括中间设备通过第三无线链路的第三空口速率和第二无线链路的第二空口速率得到的第一空口速率。
64.根据权利要求63所述的网络设备，其特征在于，所述反馈信息包括中间设备通过β倍的第三空口速率和第二空口速率得到的第一空口速率，β是小于等于1的正数。
65.根据权利要求64所述的网络设备，其特征在于，所述第一空口速率小于或等于所述β倍的第三空口速率和所述第二空口速率中的小值，所述中间设备包括遥控设备。
66.根据权利要求54所述的网络设备，其特征在于，所述反馈信息包括终端设备得到的第一空口速率，所述终端设备包括无人飞行器，所述网络设备包括RTK基准站。
67.根据权利要求54所述的网络设备，其特征在于，所述第一无线链路包括中间设备到网络设备之间的第二无线链路、终端设备到中间设备之间的第三无线链路和中间设备到中间设备之间的第四无线链路。
68.根据权利要求67所述的网络设备，其特征在于，所述反馈信息包括中间设备通过第四无线链路的第四空口速率、第三无线链路的第三空口速率和第二无线链路的第二空口速率得到的第一空口速率。
69.根据权利要求68所述的网络设备，其特征在于，所述反馈信息包括中间设备通过α倍的第四空口速率、β倍的第三空口速率和第二空口速率得到的第一空口速率，α、β是小于等于1的正数。
70.根据权利要求57所述的网络设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
离线获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
71.根据权利要求70所述的网络设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过离线训练的方式获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系表格。
72.根据权利要求54-71任一项所述的网络设备，其特征在于，所述定位辅助数据包括RTCM信息；所述第一空口速率由估计参数得出，所述估计参数包括所述第一无线链路的信噪比、所述第一无线链路的物理层带宽。
73.根据权利要求72所述的网络设备，其特征在于，所述估计参数还包括所述第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格。
74.根据权利要求73所述的网络设备，其特征在于，所述第一无线链路的预设信噪比、所述第一无线链路的预设物理层带宽与所述第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格是通过离线训练得到的。
75.一种中间设备，其特征在于，所述中间设备包括：存储器、处理器和通信电路；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述通信电路用于与外界进行通信，用于接收来自终端设备的反馈信息；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述反馈信息得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一信道质量；
根据所述第一无线链路的第一信道质量，调整定位辅助数据传输策略；
根据调整后的定位辅助数据传输策略，生成系统消息，所述系统消息用于终端设备获取定位辅助数据；
所述通信电路还用于广播所述系统消息。
76.根据权利要求75所述的中间设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述反馈信息得到网络设备到终端设备之间的第一无线链路的第一空口速率，所述第一空口速率是用于传输所述系统消息的空口速率。
77.根据权利要求76所述的中间设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述第一无线链路的第一空口速率，调整定位辅助数据传输策略。
78.根据权利要求77所述的中间设备，其特征在于，所述定位辅助数据传输策略包括网络设备发送内容和网络设备发送频次。
79.根据权利要求78所述的中间设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系，确定所述第一无线链路的第一空口速率映射的第一定位辅助数据传输策略，所述第一无线链路的预设空口速率是指第一无线链路的、预先设定的空口速率，所述预设定位辅助数据传输策略是指预先设定的、与所述第一无线链路的预设空口速率匹配的定位辅助数据传输策略；
将所述第一定位辅助数据传输策略作为调整后的定位辅助数据传输策略。
80.根据权利要求79所述的中间设备，其特征在于，所述第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系包括：最大门限空口速率与最大门限定位辅助数据传输策略之间的映射关系、最小门限空口速率与最小门限定位辅助数据传输策略以及中间空口速率与中间定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
81.根据权利要求80所述的中间设备，其特征在于，所述网络设备发送内容包括定位辅助采用的载波相位卫星个数；
所述最大门限空口速率等于最大载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最高网络设备发送频次的乘积，所述最大门限定位辅助数据传输策略包括当所述第一空口速率大于所述最大门限空口速率时，选择按照最大载波相位卫星个数和最高网络设备发送频次进行传输；
所述最小门限空口速率等于最小载波相位卫星个数对应的每个定位辅助数据包的大小与最低网络设备发送频次的乘积，所述最小门限定位辅助数据传输策略包括当所述第一空口速率小于或等于所述最小门限空口速率时，选择按照最小载波相位卫星个数和最低网络设备发送频次进行传输；
所述中间空口速率大于所述最小门限空口速率且小于所述最大门限空口速率，所述中间定位辅助数据传输策略包括当所述第一空口速率等于所述中间空口速率时，选择按照中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次进行传输，所述中间载波相位卫星个数大于所述最小载波相位卫星个数且小于所述最大载波相位卫星个数，所述中间网络设备发送频次大于所述最低网络设备发送频次且小于所述最高网络设备发送频次。
82.根据权利要求81所述的中间设备，其特征在于，所述中间空口速率包括多个不同的中间空口速率，每个所述中间空口速率映射一个中间定位辅助数据传输策略，每个中间定位辅助数据传输策略选择的中间载波相位卫星个数和中间网络设备发送频次对应所述终端设备定位精度的最优范围。
83.根据权利要求82所述的中间设备，其特征在于，所述最优范围保证所述终端设备取得最佳定位精度的概率最大。
84.根据权利要求76所述的中间设备，其特征在于，所述第一无线链路包括终端设备到中间设备之间的第三无线链路，中间设备到网络设备之间通过网络连接。
85.根据权利要求84所述的中间设备，其特征在于，所述反馈信息包括终端设备通过第三无线链路的第三空口速率得到的第一空口速率。
86.根据权利要求85所述的中间设备，其特征在于，所述第一空口速率等于β倍的第三空口速率，β是小于等于1的正数，所述中间设备包括遥控设备。
87.根据权利要求79所述的中间设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
离线获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系。
88.根据权利要求87所述的中间设备，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过离线训练的方式获取第一无线链路的预设空口速率与预设定位辅助数据传输策略之间的映射关系表格。
89.根据权利要求76-88任一项所述的中间设备，其特征在于，所述定位辅助数据包括RTCM信息；所述第一空口速率由估计参数得出，所述估计参数包括所述第一无线链路的信噪比、所述第一无线链路的物理层带宽。
90.根据权利要求89所述的中间设备，其特征在于，所述估计参数还包括所述第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格。
91.根据权利要求90所述的中间设备，其特征在于，所述第一无线链路的预设信噪比、所述第一无线链路的预设物理层带宽与所述第一无线链路的预设估计空口速率的映射表格是通过离线训练得到的。
92.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-26任一项所述的传输定位辅助数据的方法。
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