CN112230548B - 一种核动力装置自主控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种核动力装置自主控制系统，包括用于向动作协调层传达任务指令的组织规划层；组织规划层还用于接收动作协调层反馈的任务状态，并根据任务状态向动作协调层传达任务指令；动作协调层接收任务指令，根据任务指令向实时执行层传达动作指令；动作协调层也用于接收实时执行层反馈的测量参数及设备状态，并根据测量参数及设备状态向实时执行层传达动作指令；当任务指令的所有指令全部执行完毕，动作协调层还用于将任务状态反馈至组织规划层；实时执行层根据动作指令驱动设备动作，并将测量参数和设备状态反馈至动作协调层。本发明的目的在于提供一种核动力装置自主控制系统，使核动力装置控制系统具有更高的自动化和智能化水平。

Description

一种核动力装置自主控制系统

技术领域

本发明涉及核动力装置控制技术领域，尤其涉及一种核动力装置自主控制系统。

背景技术

自主控制是智能化的自动控制(Automatic Control)，其目的是实现系统在不确定的对象和环境下，不依赖人的干预自主选择最优决策，持续地完成使命的能力。自动控制系统精确地按照计划执行任务，而自主控制系统可以在外界和自身条件发生变化的情况下，根据自身具备的决策知识决定自身行为以完成使命，具有自适应、自学习和自决策能力。作为一种高度智能化的控制理论，自主控制已成为移动机器人、无人机、智能车辆等领域的研究前沿和热点。

航天器需要在空间中长期运行，其飞行的轨道、姿态等只能依赖控制系统自主控制，以应对航天器在不确定环境中及内部结构和参数变化时的运行控制。因此，航天器可以说是自主控制最重要和典型的应用场合，其技术现状具有很好的代表性。

航天器自主控制系统设计时需要综合考虑任务的执行层次、系统的故障诊断与重构以及紧急情况的处理等，同时系统还需具有智能性、可靠性和全局性。系统及结构如图1所示，该系统体系采用三层式控制结构设计，它包括组织规划层、动作协调层和实时执行层。组织规划层承揽总体任务规划，分层管理和智能决策；动作协调层服从组织规划层管理并负责系统状态特征辨别、分析判断、逻辑推理和记录，负责协调组织各种控制策略，负责对各种故障分析处理；实时执行层负责获取信息，具体执行各种智能自适应控制策略。

国内目前公开发的表文献中尚未见类似于上述核动力装置自主控制理念和系统研究的报道(仅对故障诊断、容错控制等开展了单独研究)。

由于具有潜在放射性危险，核动力系统的控制系统设计具有明显的保守性，目前在运和在建的装置依然采用已被广泛验证的基于经典控制论的传统控制方法，但其先进的自主控制理念早在20世界90年代就已经被提出。然而目前核动力系统的自主控制仅针对自主控制系统三层结构中的动作协调层给出了控制方案，没有给出组织规划层和实时执行层的控制方案，没有说明各层之间的具体的接口关系和传递的信号，也没有给出组织规划层和实时执行层是否取消或整合的相关论断。

综上，目前核动力装置自主控制相关研究在国内尚未针对性地开展，国外仍然还处于方案论证阶段，具体研究集中在动作协调层，针对如何进行核动力装置的综合协调，开展了控制方案研究，但缺少如何进行核动力装置自主控制系统设计的相关研究成果，还没有核动力装置自主控制系统各层次实现技术途径的完整阐述。

发明内容

本发明的目的在于提供一种核动力装置自主控制系统，使核动力装置控制系统具有更高的自动化和智能化水平，大量减少正常运行期间操纵员的判断决策工作、心理负担及人因失误概率，甚至不依赖人为干预自主执行适当的运行控制策略，使核动力装置更加适应更深、更远地点、更复杂环境下及更长时间的应用场合。

本发明通过下述技术方案实现：

一种核动力装置自主控制系统，包括组织规划层、动作协调层以及实时执行层；

所述组织规划层用于向所述动作协调层传达任务指令；所述组织规划层还用于接收所述动作协调层反馈的任务状态，并根据所述任务状态向所述动作协调层传达任务指令；

所述动作协调层接收所述任务指令，并根据所述任务指令向所述实时执行层传达相应的动作指令；所述动作协调层也用于接收所述实时执行层反馈的测量参数及设备状态，并根据所述测量参数及所述设备状态向所述实时执行层传达动作指令；当所述任务指令的所有指令全部执行完毕，所述动作协调层还用于将任务状态反馈至所述组织规划层；

所述实时执行层根据所述动作指令驱动设备动作，并将测量参数和设备状态反馈至所述动作协调层。

优选地，所述组织规划层设置有反应堆的多个运行规程，任意一个所述运行规程包括多个任务。

优选地，任意一个所述任务包括入口条件、操作内容以及出口条件；

所述入口条件，用于判断是否可以执行所述任务；

所述操作内容，用于记录所述任务的操作事项，所述操作事项按操作的先后顺序排列；

所述出口条件，用于判断是否可以结束所述任务。

优选地，所述动作协调层包括判断模块、执行模块以及第一反馈模块；所述执行模块包括顺序执行操作模块、智能优化控制模块以及故障检测模块；

所述判断模块，用于根据所述任务指令选择相应的执行模块执行所述任务指令；

所述顺序执行操作模块，用于根据所述任务指令向所述实时执行层的控制部位下达相应的动作指令；

所述智能优化控制模块，用于根据所述任务指令对初始控制量和实测参数进行优化得到控制量的最优解，并将所述最优解传输至所述实时执行层；

所述故障检测模块，用于实时监测所述设备的状态并对所述设备是否故障进行判断；当所述设备故障时，生成容错干预指令或通过容错控制策略计算出容错控制标志，并将所述容错干预指令或所述容错控制标志传输至所述实时执行层；

所述第一反馈模块，用于向所述组织规划层反馈任务的检测、执行信息以及设备的故障结果。

优选地，所述智能优化控制模块包括以下处理过程：

获取多个初始控制量和实测参数；

将多个所述初始控制量和所述实测参数送入预测模型，计算出多个预测值；

从多个所述预测值中选取与运行指标偏差最小的最优预测值，并获取与所述最优预测值相对应的控制量；

根据粒子群算法获取所述控制量的最优解，并将所述最优解传输至所述实时执行层。

优选地，所述预测模型为T-S型模糊神经网络。

优选地，所述实时执行层包括顺序控制模块、闭环自动控制模块、容错控制模块以及第二反馈模块；

所述顺序控制模块，用于根据所述动作指令操作所述设备进行相应的动作；

所述闭环自动控制模块，用于根据所述控制量的最优解、所述控制量的实测值以及PID控制器实现闭环自动跟踪控制；

所述容错控制模块，用于根据所述容错干预指令操作执行器动作，或根据所述容错控制标志调整所述PID控制器的参数；

所述第二反馈模块，用于将测量参数以及设备状态反馈至所述动作协调层。

优选地，所述闭环自动控制模块包括第一加法器、PID控制器、第二加法器以及控制对象；

所述第一加法器、所述PID控制器、所述第二加法器以及所述控制对象依次连接，且所述控制对象还连接于所述第一加法器和所述第二加法器；所述PID控制器与所述容错控制模块连接，所述第二加法器与所述智能优化控制模块连接。

优选地，所述组织规划层还可用于直接控制所述设备进行相应的动作。

优选地，所述组织规划层还用于实时监测该自主控制系统的运行参数和设备状态，并与所述动作协调层反馈的设备故障检测结果相结合，共同判断是否有新的事件发生。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

(1)实时执行层分布在不同控制回路中的，每个控制回路只关注本回路的信息，直接采用现场测量参数参与控制计算，其输入及输出直接对应现场的测点和控制部位，使得控制过程更加准确；

(2)实时执行层采用简单但可靠的控制器，利用串级-前馈回路控制，将设定值与反馈实测值之间的偏差送入控制器，以少量的数据计算量，实时输出控制信号，并通过快速、频繁的改变控制信号来响应测量信号的变化，产生消除偏差的控制作用，从而使实测值跟踪设定值；

(3)动作协调层占用多个控制周期的时间，采用计算数据量较大、算法复杂、迭代步数多的智能寻优算法，非实时地计算出运行优化的控制设定值，充分利用大量信息进行全局运行优化，使得优化结果更加准确。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明航天器典型自主控制系统结构示意图；

图2为本发明系统的示意框图；

图3为本发明中智能优化控制模块的结构示意图；

图4为本发明故障检测模块的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

一种核动力装置自主控制系统，如图2所示，包括组织规划层、动作协调层以及实时执行层。

其中，组织规划层是各项功能的顶层入口，负责执行反应堆的运行规程。其中，运行规程以任务为载体，每项任务包括入口条件、出口条件、操作内容等等。

工作时，组织规划层根据该自主控制系统的运行信息以及动作协调层的任务反馈，判断任务的跳转，并向动作协调层下达要执行的具体任务。另外，在特殊情况下以及对反应堆进行地面操纵时，组织规划层也可直接操纵具体控制部位。

在本实施例中，组织规划层中所有的运行规程和任务被有序地连接起来，实现反应堆工况转换及事件处置，是事件触发，没有固定控制周期的。组织规划层包含所有预期事件及其处置规程，执行预先确定好的有限数量且定义正确的任务。

具体地，在本实施例中，通过事先设计分解核动力装置每一项运行规程的总目标、子目标及任务，确定每项任务的条件和约束，按流程形成任务序列包括由入口条件、工作内容、出口条件、跳转关系形成的众多分支。以压水堆为例，如反应堆投运，则首先启堆，其具体任务为充水、赶气、达临界、升温升压……；充水任务的入口条件为各项设备检查正常，执行充水时应满足一回路压力的约束条件，操作内容为充水赶气，出口条件为直至有水溢出再进入下一步。任务序列的入口条件、出口条件是根据动作协调层反馈的具体任务的检测、执行信息，并结合核动力装置总体运行参数进行综合判断的，判断结果可能继续执行后续任务，也可能跳转至其它任务甚至是事故任务。

值得说明的是，组织规划层也可通过安全关键软件开发环境(SCADE)提供的安全状态机以图形化方式开发，并在SCADE环境下完成静态仿真验证，确保每项任务的执行与运行规程的总目标、子目标一致。

动作协调层是组织规划层具体任务的入口，动作协调层接受组织规划层下达的任务指令，并利用知识库(判断模块)中的规则选择执行当前任务指令的执行模块。其中，本实施例所说的规则是预先设置的一系列条件的组合及对应动作，同时满足这些条件时则执行相应动作。由于当前任务是宏观指令，并不指出具体操作，自主控制系统则根据规则判断当前应该执行什么具体操作，如任务为升功率，则应首先执行提升负荷的顺序操作，负荷与核功率偏差以及反应堆温度偏差均达到阈值后则通过智能优化控制模块使反应堆跟踪负荷，期间同时进行故障检测，满足相关故障规则的条件时，则执行故障处置操作。

另外，本实施例中的执行模块包括顺序执行操作模块、智能优化控制模块、故障检测模块以及第一反馈模块。

顺序执行操作模块，用于向实时执行层的具体控制部位下达操纵指令。

值得说明的是，顺序执行操作模块也可通过安全关键软件开发环境(SCADE)提供的状态机以图形化方式开发，并在SCADE环境下完成静态仿真验证，确保每项操纵的执行与运行规程一致。

智能优化控制模块，如图3所示，利用预测模型输出值和智能寻优化算法求解全局运行优化问题，得到控制动作的最优解，并作为控制回路的设定值传输到实时执行层，从而实现全局自适应控制，以应对包括故障在内的控制对象特性变化。

具体地，智能优化控制模块采用T-S型模糊神经网络作为预测模型，其输入向量采用相关参数当前及过去一段时间内的实测值，输出为下一时刻相关参数的预测值，如利用反应堆平均温度、核功率、给水流量、蒸汽流量的当前及过去2个采样周期内的实测值，去分别计算反应堆平均温度和核功率的下一时刻的预测值。T-S型模糊神经网络的离线训练可通过仿真试验积累的大量数据，以模糊聚类确定T-S模糊神经网络的规则数目，并通过卡尔曼滤波器对T-S模糊神经网络的参数进行学习。控制系统投入实堆运行的在线情况下，利用卡尔曼滤波器仅对与T-S模糊神经网络当前输入向量欧式距离最近的规则的参数进行学习，其学习的输入是预测值与当前实测值的误差，从而使预测模型能够逼近实测输出。

将相关参数的设定值与其实测值的偏差乘以其加权系数，将需求负荷与核功率的偏差也乘以其加权系数，并将两者相加作为优化目标函数，将相关执行器的行程、速度范围、相关参数的允许波动范围等作为约束条件，利用粒子群算法迭代搜索最优的优化设定值，使目标函数取最小值。目标函数可以取反应堆平均温度与参考温度之偏差、蒸汽发生器水位与参考水位之偏差、核功率与需求负荷之偏差、给水流量与需求负荷之偏差等。

正常运行期间，核动力装置受到的扰动、不确定性影响及自身运行特性(如燃耗、冷却剂流量、一回路压力、传热能力等待)的变化，均由预测模型通过在线学习进行辨识，并由智能寻优算法产生对应的优化设定值。

故障检测模块，如图4所示，包括故障的确认、相关信号、设备等的隔离、冗余切换及容错重构控制标志的生成等。同时，故障检测模块还用于将容错重构控制标志下达到实时执行层。

具体地，在本实施例中，故障检测模块对传感器采用主元分析(PCA)法及仿真数据建立相关测量信号的PCA估计模型，将其估计值与实测值的残差进行Q统计分析(Q-statistic)，选取统计指标并确定正常信号中该统计指标的统计阈值，在线情况下再由PCA估计值与实测值残差进行Q统计分析，计算这一统计指标，若这一统计指标超过正常信号的统计阈值则判断该信号故障。

对执行器具有确定故障模式的故障，由其电气控制驱动系统根据相关动作、电气等状态信号按专家规则进行故障检测，如反应堆控制棒驱动机构的故障由棒控棒位系统根据实测棒位与给定棒位的偏差来判断失步、拒动、误动等，泵阀同理。执行器没有明确故障模式的故障，如性能下降、动作幅度不足、过动等，可视为控制对象特性的改变，由预测模型通过在线学习进行辨识。

数字化控制器的故障检测则由其自身实现。

在核动力装置运行控制中，除传感器和执行器后，核动力装置控制对象本身具有确定模式的故障，根据相关系统运行参数和设备状态，按专家规则进行故障检测，核动力装置没有确定故障模式的故障均可视为控制对象特性的变化，也由预测模型通过在线学习进行辨识。其中，专家规则是本领域公知概念，指按预先设置的规则进行判断并执行相应操作。

值得说明的是，本申请的容错控制策略为：若传感器故障，则隔离该传感器信号，从剩余的多路测量信号中甄别出参与控制计算的测量信号，若全部传感器故障则利用预测模型的预测值参与控制计算，不再采用故障的实测信号。若数字化控制器故障，则由其自身实现冗余功能模块之间的主从切换。执行器或核动力装置出现具有确定故障模式的故障时，按专家规则的论断结果转入对应的故障处置的顺序控制流程，如执行器误动、拒动分别超过预定的时间，则切换至备用执行器动作，汽轮机故障甩负荷，则快速插棒降低核功率、减少给水流量等。

核动力装置的部分故障有可能导致事故发生，此时动作协调层的第一反馈模块要将故障诊断信息反馈至组织规划层，由其进行判据后进行对应的事故任务。

执行器或核动力装置出现没有确定故障模式的故障，由预测模型通过在线学习进行辨识，并由智能寻优算法产生对应的优化设定值，使故障后的控制性能仍然在最小化寻优目标函数的意义上，尽可能得到保障。若调整优化设定值后，相关参数或指标在一定时间内没有达到容错预期值，则产生容错控制标志，该标志使实时执行层PID控制器参数按照减少对应控制变量偏差的方向变化。

实时执行层，是组织规划层的直接操纵指令，以及动作协调层的顺序操作指令、控制回路的优化设定值及容错重构设置标志的入口。实时执行层接收这些信号后，或是操作具体控制部位的设备；或是采用接收到的优化设定值，与对应实测值进行比较后，利用其偏差及PID控制器，并采用串级-前馈结构，实现各回路闭环自动控制；或是采用接收到的容错重构控制标志来调整PID控制器的参数。同时，该层各回路还将相关测量参数、设备状态等反馈到动作协调层参与控制决策。

具体地，当实时执行层接收动作协调层下达的操纵指令时，顺序控制模块根据动作协调层下达的操纵指令操作具体控制部位的设备，如启动、停运、点动、连续调节等。

当实时执行层接收动作协调层传输的优化设定值时，闭环自动控制模块将优化设定值与对应的实测值进行比较后，利用实测值与优化设定值的偏差以及PID控制器，实现各回路闭环自动控制。如图1所示，闭环自动控制模块包括第一加法器、PID控制器、第二加法器以及控制对象，其中，第一加法器、PID控制器、第二加法器以及控制对象依次连接，且控制对象还连接于第一加法器和第二加法器；PID控制器与容错控制模块连接，第二加法器与智能优化控制模块连接。

工作时，第一加法器将初始值减去实测参数值后，送入PID控制器产生基本控制量，由第二加法器将基本控制量与智能优化控制模块产生的优化设定值相加并减去实测参数得后，作用于控制对象，使控制对象的实测参数产生变化。同时，容错控制模块根据判断检测的结果，选择相应的PID参数的调整方式，改变PID控制器的PID参数。

当实时执行层接收动作协调层传输的容错干预指令或容错控制标志时，容错控制模块根据该容错干预指令操作执行器动作，或根据该容错控制标志来调整PID控制器的参数。例如，可令反应堆平均温度PID控制器的比例增益乘以反应堆平均温度与参考温度之偏差的绝对值的2倍。

第二反馈模块，用于将实时执行层各回路的相关测量参数、设备状态等反馈到动作协调层参与控制决策。

本实施例所说的测量参数和设备状态是指自主控制系统方案中预先指定采集的参数和状态，根据具体反应堆控制对象的不同而不同，如压水堆中的反应堆温度、冷却剂流量及稳压器电加热器启动/停止状态、控制设备电源状态等。这些参数通过测量系统仪表及设备本身自带的状态检测模块来采集，自主控制系统与之连接后，可直接采集到这些信号来使用。

以下，通过具体的实施例对本方案做进一步说明。

自主控制系统的运行从接收到反应堆启堆指令开始，首先判断是否满足启堆任务的条件；若满足启堆任务的条件，再判断是否满足进入子各项子任务的条件；若满足进入子各项子任务的条件，则下达任务指令到动作协调层；动作协调层主要执行顺序操作，按相应的规则条件产生操作并下达动作指令到实时执行层；实时执行层驱动设备动作，并将测量参数、设备状态等反馈到动作协调层；动作协调层根据这些反馈按操作规则进行判断，满足条件则继续下一步操作，否则进入其它操作分支，当前任务所有操作执行完成后，将任务状态反馈至组织规划层；组织规划层确认满足该任务出口条件后进行下一步任务，直到启堆任务完成。

启堆完成后，组织规划层进行功率运行任务，同样按上述方式下达任务到动作协调层；动作协调层此时执行智能运行优化操作；将大量备选初始控制量和实测参数送入预测模型计算出大量预测值，从中选取与运行指标偏差最小的最优预测值所对应的控制量作为中间解，利用智能优化算法迭代多步直到搜索到控制量的最优解，随后将这一最优解作为实时执行层闭环控制回路的设定值送到实时执行层；实时执行层利用这一设定值参与自身的闭环控制运算，最终产生对应设备的控制量，同时也将测量参数、设备状态等反馈到动作协调层，参与智能运行优化的计算。

另外，从投入自主控制系统运行开始，动作协调层的故障检测模块持续监测相关设备状态，通过在线故障检测算法判断是否出现故障；若出现故障，产生容错干预指令，或通过容错控制策略计算出容错控制标志，并向实时执行层发送；实时执行层根据容错干预指令操作执行器动作，或根据容错控制标志调整其控制器参数，从而实施容错控制动作，同时向动作协调层反馈相关参数和状态。

另一方面，从投入自主控制系统运行开始，组织规划层也在持续监测系统总体运行参数和状态，并与动作协调层反馈的设备故障检测结果相结合，共同判断是否有新的事件发生，从而按照运行规程进入相应事件的任务，如升降功率、各种预期事故后处置(触发保护动作的除外)。

其中，本实施例所说的新的事件是指运行参数和设备状态的变化已经足够显著，达到另一条规程的进入条件，如在执行正常功率运行规程期间，反应堆温度显著升高达到需要停堆保护的定值时，可能出现的是超功率、冷却剂丧失等事件，如何参数和状态判断出具体事件后，则应进入对应保护规程。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种核动力装置自主控制系统，其特征在于，包括组织规划层、动作协调层以及实时执行层；

所述组织规划层用于向所述动作协调层传达任务指令；所述组织规划层还用于接收所述动作协调层反馈的任务状态，并根据所述任务状态向所述动作协调层传达任务指令；

所述动作协调层接收所述任务指令，并根据所述任务指令向所述实时执行层传达相应的动作指令；所述动作协调层也用于接收所述实时执行层反馈的测量参数及设备状态，并根据所述测量参数及所述设备状态向所述实时执行层传达动作指令；当所述任务指令的所有指令全部执行完毕，所述动作协调层还用于将任务状态反馈至所述组织规划层；

所述实时执行层根据所述动作指令驱动设备动作，并将测量参数和设备状态反馈至所述动作协调层；

所述动作协调层包括智能优化控制模块，所述智能优化控制模块，用于根据所述任务指令对初始控制量和实测参数进行优化得到控制量的最优解，并将所述最优解传输至所述实时执行层；

所述智能优化控制模块包括以下处理过程：

获取多个初始控制量和多个实测控制量；

将多个所述初始控制量和多个所述实测控制量送入预测模型，计算出多个预测值；

从多个所述预测值中选取与运行指标偏差最小的最优预测值，并获取与所述最优预测值相对应的控制量；

根据预设的目标函数、约束条件和粒子群算法获取所述控制量的最优解，并将所述控制量的最优解传输至所述实时执行层。

2.根据权利要求1所述的一种核动力装置自主控制系统，其特征在于，所述组织规划层设置有反应堆的多个运行规程，任意一个所述运行规程包括多个任务。

3.根据权利要求2所述的一种核动力装置自主控制系统，其特征在于，任意一个所述任务包括入口条件、操作内容以及出口条件；

所述入口条件，用于判断是否可以执行所述任务；

所述操作内容，用于记录所述任务的操作事项，所述操作事项按操作的先后顺序排列；

所述出口条件，用于判断是否可以结束所述任务。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种核动力装置自主控制系统，其特征在于，所述动作协调层包括判断模块、第一反馈模块、顺序执行操作模块以及故障检测模块；

所述判断模块，用于根据所述任务指令选择相应的执行模块执行所述任务指令；

所述顺序执行操作模块，用于根据所述任务指令向所述实时执行层的控制部位下达相应的动作指令；

所述故障检测模块，用于实时监测所述设备的状态并对所述设备是否故障进行判断；当所述设备故障时，生成容错干预指令或通过容错控制策略计算出容错控制标志，并将所述容错干预指令或所述容错控制标志传输至所述实时执行层；

所述第一反馈模块，用于向所述组织规划层反馈任务的检测、执行信息以及设备的故障结果。

5.根据权利要求4所述的一种核动力装置自主控制系统，其特征在于，所述预测模型为T-S型模糊神经网络。

6.根据权利要求5所述的一种核动力装置自主控制系统，其特征在于，所述实时执行层包括顺序控制模块、闭环自动控制模块、容错控制模块以及第二反馈模块；

所述顺序控制模块，用于根据所述动作指令操作所述设备进行相应的动作；

所述闭环自动控制模块，用于根据所述控制量的最优解、所述实测控制量以及PID控制器实现闭环自动跟踪控制；

所述容错控制模块，用于根据所述容错干预指令操作执行器动作，或根据所述容错控制标志调整所述PID控制器的参数；

所述第二反馈模块，用于将测量参数以及设备状态反馈至所述动作协调层。

7.根据权利要求6所述的一种核动力装置自主控制系统，其特征在于，所述闭环自动控制模块包括第一加法器、PID控制器、第二加法器以及控制对象；

工作时，所述第一加法器将所述初始控制量减去所述实测控制量后，送入所述PID控制器产生基本控制量，并由所述第二加法器将所述基本控制量与所述控制量的最优解相加并减去所述实测参数值后，作用于控制对象，使所述控制对象的实测参数产生变化。

8.根据权利要求7所述的一种核动力装置自主控制系统，其特征在于，所述组织规划层还可用于直接控制所述设备进行相应的动作。

9.根据权利要求8所述的一种核动力装置自主控制系统，其特征在于，所述组织规划层还用于实时监测该自主控制系统的运行参数和设备状态，并与所述动作协调层反馈的设备故障检测结果相结合，判断是否有新的事件发生。

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